JP2576423B2 - 数値制御工作機械 - Google Patents
数値制御工作機械Info
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は数値制御工作機械に関
し、詳しくは、主軸の軸線と略直交する軸線を中心とし
てワークを回転させてその被加工面を変更するインデッ
クス装置等の被加工面変更手段を備えた数値制御工作機
械に関する。
し、詳しくは、主軸の軸線と略直交する軸線を中心とし
てワークを回転させてその被加工面を変更するインデッ
クス装置等の被加工面変更手段を備えた数値制御工作機
械に関する。
【0002】
【従来の技術】工作機械に、インデックス装置を取付
け、ワークをそのインデックス装置のインデックステー
ブルにセットして加工する場合がある。こうすることに
よって、インデックステーブルによってワークを回転さ
せて、ワークの種々の面に対して加工を施すことができ
る。
け、ワークをそのインデックス装置のインデックステー
ブルにセットして加工する場合がある。こうすることに
よって、インデックステーブルによってワークを回転さ
せて、ワークの種々の面に対して加工を施すことができ
る。
【0003】かかる装置では、ある被加工面の加工を終
えた後に次の被加工面を工具に向けるためにワークを回
転する場合、最小の回転角度でワークを次加工のための
回転位置に配置する制御、いわゆる近回り制御が行われ
ることがある。
えた後に次の被加工面を工具に向けるためにワークを回
転する場合、最小の回転角度でワークを次加工のための
回転位置に配置する制御、いわゆる近回り制御が行われ
ることがある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかし、近回り制御で
は、次に示す問題があった。すなわち、ワークの種類も
しくはそのインデックス装置への取付状態またはインデ
ックス装置の種類によっては、近回り制御しつつ加工を
実施すると、途中で、ストロークオーバを起こし、加工
テーブル等へのワークの衝突やインデックス装置のケー
ブルの断線が発生する場合があるので、かかる事態を起
こさないように、加工用プログラムの作成に充分注意す
る必要があった。
は、次に示す問題があった。すなわち、ワークの種類も
しくはそのインデックス装置への取付状態またはインデ
ックス装置の種類によっては、近回り制御しつつ加工を
実施すると、途中で、ストロークオーバを起こし、加工
テーブル等へのワークの衝突やインデックス装置のケー
ブルの断線が発生する場合があるので、かかる事態を起
こさないように、加工用プログラムの作成に充分注意す
る必要があった。
【0005】本発明は上記課題を解決して、近回り制御
を行なう数値制御工作機械の使い勝手を向上することを
目的とする。
を行なう数値制御工作機械の使い勝手を向上することを
目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記目的を達するために
なされた本発明は、図1に例示するように、主軸により
保持された工具によって、入力された加工工程のシーケ
ンスに従って、ワークを加工する数値制御工作機械であ
って、加工工程に応じて、前記主軸の軸線と略直交する
軸線を中心として前記ワークを回転させてその被加工面
を変更する被加工面変更手段M2と、前記被加工面変更
手段M2の種類及び該手段M2に装着される前記ワーク
の種類によって、前記ワークの回転方向と回転角度に制
限が存在するとき、その制限を記憶する制限記憶手段M
9と、次の加工工程の回転位置角度と現在の加工工程の
回転位置角度とに基づき、少ない回転角度で次の加工工
程の回転位置角度に到達する回転の方向と、その回転角
度とを選択する回転選択手段M4と、該回転選択手段M
4による選択が前記制限記憶手段M9による制限に抵触
するときには、その選択された回転と逆向きの回転方向
と、[2π−(上記回転角度)]の回転角度とに、該選
択を変更する回転変更手段M10と、前記回転選択手段
M4によって選択された回転または前記回転変更手段M
10によって変更された回転の指令を前記被加工面変更
手段M2に指令する回転指令手段M7とを有する。尚、
上記の制限がある場合、回転角度の表示は、正逆方向2
Nπ(Nは2以上の整数)の範囲の角度表示(直線表
示)として、一方、制限がない場合には、一回転方向2
πの範囲内の角度表示(回転表示)として、両者を表示
上区別することが好適である。
なされた本発明は、図1に例示するように、主軸により
保持された工具によって、入力された加工工程のシーケ
ンスに従って、ワークを加工する数値制御工作機械であ
って、加工工程に応じて、前記主軸の軸線と略直交する
軸線を中心として前記ワークを回転させてその被加工面
を変更する被加工面変更手段M2と、前記被加工面変更
手段M2の種類及び該手段M2に装着される前記ワーク
の種類によって、前記ワークの回転方向と回転角度に制
限が存在するとき、その制限を記憶する制限記憶手段M
9と、次の加工工程の回転位置角度と現在の加工工程の
回転位置角度とに基づき、少ない回転角度で次の加工工
程の回転位置角度に到達する回転の方向と、その回転角
度とを選択する回転選択手段M4と、該回転選択手段M
4による選択が前記制限記憶手段M9による制限に抵触
するときには、その選択された回転と逆向きの回転方向
と、[2π−(上記回転角度)]の回転角度とに、該選
択を変更する回転変更手段M10と、前記回転選択手段
M4によって選択された回転または前記回転変更手段M
10によって変更された回転の指令を前記被加工面変更
手段M2に指令する回転指令手段M7とを有する。尚、
上記の制限がある場合、回転角度の表示は、正逆方向2
Nπ(Nは2以上の整数)の範囲の角度表示(直線表
示)として、一方、制限がない場合には、一回転方向2
πの範囲内の角度表示(回転表示)として、両者を表示
上区別することが好適である。
【0007】
【作用】本発明の数値制御工作機械では、回転選択手段
M4によって、ワークの被加工面を、現在の回転位置角
度から次工程の回転位置角度に回転によって移す場合の
近回り方向とその回転角度とを選択する。その選択した
回転が、予め制限記憶手段M9に記憶しておいた回転方
向または回転角度の制限に抵触する場合には、その選択
を、ワーク被加工面が次工程の回転位置角度に到達する
回転のうち遠回りの回転に、回転変更手段M10によっ
て変更する。次に、回転指令手段M7によって、回転選
択手段M4によって選択された回転または回転変更手段
M10によって変更された回転を、被加工面変更手段M
2に指令し、被加工面を変更する。こうすることによっ
て、原則としてワークは近回りするが、制限に抵触する
場合には、遠回りすることとなる。
M4によって、ワークの被加工面を、現在の回転位置角
度から次工程の回転位置角度に回転によって移す場合の
近回り方向とその回転角度とを選択する。その選択した
回転が、予め制限記憶手段M9に記憶しておいた回転方
向または回転角度の制限に抵触する場合には、その選択
を、ワーク被加工面が次工程の回転位置角度に到達する
回転のうち遠回りの回転に、回転変更手段M10によっ
て変更する。次に、回転指令手段M7によって、回転選
択手段M4によって選択された回転または回転変更手段
M10によって変更された回転を、被加工面変更手段M
2に指令し、被加工面を変更する。こうすることによっ
て、原則としてワークは近回りするが、制限に抵触する
場合には、遠回りすることとなる。
【0008】
【実施例】以上説明した本発明の構成・作用を一層明ら
かにするために、以下本発明の数値制御工作機械の好適
な実施例について説明する。まず、各発明の数値制御工
作機械の一実施例としてのマシニングセンタの機械的構
成を説明する。図2は、そのマシニングセンタの機械的
構成を示す斜視図である。なお、この機械的構成は、イ
ンデックス装置が備わっている点を除いて特開昭63-123
646号公報で開示したものと同様であるので、簡略に説
明する。
かにするために、以下本発明の数値制御工作機械の好適
な実施例について説明する。まず、各発明の数値制御工
作機械の一実施例としてのマシニングセンタの機械的構
成を説明する。図2は、そのマシニングセンタの機械的
構成を示す斜視図である。なお、この機械的構成は、イ
ンデックス装置が備わっている点を除いて特開昭63-123
646号公報で開示したものと同様であるので、簡略に説
明する。
【0009】図2に示すように、このマシニングセンタ
では、基台1に直立して固定されたコラム2に主軸台3
が支持されている。主軸台3は、上下動モータ4及び送
りネジ5により上下方向に移動される。主軸台3には主
軸モータ6、主軸ヘッド7及び回転型の工具マガジン8
が搭載されている。
では、基台1に直立して固定されたコラム2に主軸台3
が支持されている。主軸台3は、上下動モータ4及び送
りネジ5により上下方向に移動される。主軸台3には主
軸モータ6、主軸ヘッド7及び回転型の工具マガジン8
が搭載されている。
【0010】主軸ヘッド7は、その先端に工具Tを脱着
可能であって、主軸台3の運動に伴なって、鉛直方向に
移動するとともに、主軸モータ6によって工具Tを鉛直
軸回りを回転させる。工具マガジン8は、工具Tを着脱
可能に保持しうる通常水平の姿勢にある保持ポットを、
主軸に直角な軸回りを回動可能に備えたものである。こ
の工具マガジン8は、マガジンモータ9によって回転可
能である。その回転によって最下位に位置した保持ポッ
トは、揺動モータYMによって、水平状態から90度下
方に回転して鉛直な姿勢、即ち主軸と平行な姿勢をとる
ことができる。
可能であって、主軸台3の運動に伴なって、鉛直方向に
移動するとともに、主軸モータ6によって工具Tを鉛直
軸回りを回転させる。工具マガジン8は、工具Tを着脱
可能に保持しうる通常水平の姿勢にある保持ポットを、
主軸に直角な軸回りを回動可能に備えたものである。こ
の工具マガジン8は、マガジンモータ9によって回転可
能である。その回転によって最下位に位置した保持ポッ
トは、揺動モータYMによって、水平状態から90度下
方に回転して鉛直な姿勢、即ち主軸と平行な姿勢をとる
ことができる。
【0011】主軸台3には、また、工具マガジン8と主
軸ヘッド7との間で工具Tを交換する旋回アーム10が
設けられている。旋回アーム10は、旋回アーム本体1
0Aと、その中心に関して対称な位置に、本体10Aか
ら外側に延出する2組配された開閉可能なフィンガ対1
0a,10bとを中心として構成されている。旋回アー
ム10は、1つの加工が終了したとき、主軸ヘッド7と
工具マガジン8の最下位の保持ポットとにセットされた
工具Tをフィンガ対10a,10bを閉じて把持した
後、下降し、それに伴って、主軸ヘッド7及び工具マガ
ジン8から工具Tを抜取り、次いで、旋回後、上昇する
ことによって、主軸ヘッド7の工具Tと工具マガジン8
の工具Tとの入れ換えを実行し、フィンガ対10a,1
0bを開いて工具Tを離すことによって、工具交換を完
了する。旋回アーム10は、工具交換モータ10Mによ
って駆動される。
軸ヘッド7との間で工具Tを交換する旋回アーム10が
設けられている。旋回アーム10は、旋回アーム本体1
0Aと、その中心に関して対称な位置に、本体10Aか
ら外側に延出する2組配された開閉可能なフィンガ対1
0a,10bとを中心として構成されている。旋回アー
ム10は、1つの加工が終了したとき、主軸ヘッド7と
工具マガジン8の最下位の保持ポットとにセットされた
工具Tをフィンガ対10a,10bを閉じて把持した
後、下降し、それに伴って、主軸ヘッド7及び工具マガ
ジン8から工具Tを抜取り、次いで、旋回後、上昇する
ことによって、主軸ヘッド7の工具Tと工具マガジン8
の工具Tとの入れ換えを実行し、フィンガ対10a,1
0bを開いて工具Tを離すことによって、工具交換を完
了する。旋回アーム10は、工具交換モータ10Mによ
って駆動される。
【0012】基台1には、前記したコラム2の他に、テ
ーブル11が設けられている。テーブル11は、図示し
ないX軸モータ,Y軸モータにより水平面方向(X軸、
Y軸)に移動可能である。テーブル11上には、被加工
面変更手段としてのインデックス装置12が装着されて
いる。インデックス装置12は、そのインデックステー
ブル12aにワークを取り付けることができ、そのワー
クをインデックス装置12内のB軸モータによって主軸
の軸線に直行する軸線の軸回り方向(B軸方向)に、所
望の角度回転可能である。
ーブル11が設けられている。テーブル11は、図示し
ないX軸モータ,Y軸モータにより水平面方向(X軸、
Y軸)に移動可能である。テーブル11上には、被加工
面変更手段としてのインデックス装置12が装着されて
いる。インデックス装置12は、そのインデックステー
ブル12aにワークを取り付けることができ、そのワー
クをインデックス装置12内のB軸モータによって主軸
の軸線に直行する軸線の軸回り方向(B軸方向)に、所
望の角度回転可能である。
【0013】以上の構成のマシニングセンタの各部は、
次のような機能をもつ。インデックス装置12内のB軸
モータは、インデックス装置12のインデックステーブ
ル12aにセットされたワークを、B軸回りに回転さ
せ、ワークの被加工面の割り出しを行なう。X,Y各軸
モータにより動かされるテーブル11と、上下動モータ
4により上下動する主軸ヘッド7は、加工中又は加工前
のワークの位置決めを実施する。また、ワークがインデ
ックス装置12によって回転する前に、上下動モータ4
は、主軸ヘッド7を上下動し、主軸ヘッド7先端に取り
付けられた工具Tを、ワーク等との干渉を避けるため
に、回避させる。
次のような機能をもつ。インデックス装置12内のB軸
モータは、インデックス装置12のインデックステーブ
ル12aにセットされたワークを、B軸回りに回転さ
せ、ワークの被加工面の割り出しを行なう。X,Y各軸
モータにより動かされるテーブル11と、上下動モータ
4により上下動する主軸ヘッド7は、加工中又は加工前
のワークの位置決めを実施する。また、ワークがインデ
ックス装置12によって回転する前に、上下動モータ4
は、主軸ヘッド7を上下動し、主軸ヘッド7先端に取り
付けられた工具Tを、ワーク等との干渉を避けるため
に、回避させる。
【0014】工具交換等の後、主軸ヘッド7は、その先
端に取り付けられた工具Tを主軸モータ6によって回転
させることによって、ワークを加工する。工具交換モー
タ10Mによって駆動する旋回アーム10は、加工に使
用する工具Tを取り替えたいときには、上述した通り、
旋回アーム本体10Aの上下動、180゜旋回、フィン
ガ10a,10bの開閉によって、工具Tを取り替え
る。
端に取り付けられた工具Tを主軸モータ6によって回転
させることによって、ワークを加工する。工具交換モー
タ10Mによって駆動する旋回アーム10は、加工に使
用する工具Tを取り替えたいときには、上述した通り、
旋回アーム本体10Aの上下動、180゜旋回、フィン
ガ10a,10bの開閉によって、工具Tを取り替え
る。
【0015】次に、本実施例のマシニングセンタの駆動
制御等を司る電子制御装置70と各モータ等との関係
を、図3を参照して説明する。電子制御装置70は、制
御全体を司るマスターCPU71,ワーク加工を司るス
レーブCPU72,工具交換を司る工具交換CPU(A
TC部CPU)73の三つのCPUを中心に構成され
る。
制御等を司る電子制御装置70と各モータ等との関係
を、図3を参照して説明する。電子制御装置70は、制
御全体を司るマスターCPU71,ワーク加工を司るス
レーブCPU72,工具交換を司る工具交換CPU(A
TC部CPU)73の三つのCPUを中心に構成され
る。
【0016】マスターCPU71には、制御装置自体を
動作させるプログラムや定数等を格納するマスター部R
OM74と、制御実行中の変数やフラグ等を一時記憶す
る第1マスター部RAM75と、ワーク加工プログラム
を格納した第2マスター部RAM76とが接続されてい
る。なお、この第2マスター部RAM76は、電源オフ
時にもバックアップされている。
動作させるプログラムや定数等を格納するマスター部R
OM74と、制御実行中の変数やフラグ等を一時記憶す
る第1マスター部RAM75と、ワーク加工プログラム
を格納した第2マスター部RAM76とが接続されてい
る。なお、この第2マスター部RAM76は、電源オフ
時にもバックアップされている。
【0017】スレーブCPU72には、ワーク加工のた
めのモータ駆動プログラムや定数等を格納するスレーブ
部ROM77と、ワーク加工制御実行中の変数,フラグ
等を一時記憶するスレーブ部RAM78とが接続されて
いる。ATC部CPU73には、工具交換のための交換
アーム駆動プログラムや定数等を格納するATC部RO
M79と、工具交換制御実行中の変数やフラグ等を一時
記憶するATC部RAM80とが接続されている。
めのモータ駆動プログラムや定数等を格納するスレーブ
部ROM77と、ワーク加工制御実行中の変数,フラグ
等を一時記憶するスレーブ部RAM78とが接続されて
いる。ATC部CPU73には、工具交換のための交換
アーム駆動プログラムや定数等を格納するATC部RO
M79と、工具交換制御実行中の変数やフラグ等を一時
記憶するATC部RAM80とが接続されている。
【0018】マスターCPU71とスレーブCPU72
との間には、マスターCPU71からスレーブCPU7
2への指令或はその逆方向の情報等が格納されるMS間
共通RAM81が接続されている。MS間共通RAM8
1は、マスターCPU71及びスレーブCPU72の双
方から情報が書き込まれ或は参照される。
との間には、マスターCPU71からスレーブCPU7
2への指令或はその逆方向の情報等が格納されるMS間
共通RAM81が接続されている。MS間共通RAM8
1は、マスターCPU71及びスレーブCPU72の双
方から情報が書き込まれ或は参照される。
【0019】また、マスターCPU71とATC部CP
U73との間には、マスターCPU71からATC部C
PU73への指令或はその逆方向の情報等が格納される
MA間共通RAM82が接続されている。MA間共通R
AM82は、マスターCPU71及びATC部CPU7
3の双方から情報が書き込まれ或は参照される。
U73との間には、マスターCPU71からATC部C
PU73への指令或はその逆方向の情報等が格納される
MA間共通RAM82が接続されている。MA間共通R
AM82は、マスターCPU71及びATC部CPU7
3の双方から情報が書き込まれ或は参照される。
【0020】さらに、マスターCPU71には、加工プ
ログラム等を作成・入力するキーや、一連の加工処理を
開始させるための作動スイッチや、加工プログラムの各
ステップの処理を確認などのため個別に実施可能とする
手動用スイッチ等の設けられたキーボード83と、この
加工プラグラム等を表示して参照するためのCRT84
とが接続されている。また、マスターCPU71は、上
下動モータ4の回転に伴う、主軸ヘッド7の上下方向ア
ブソリュート位置を検出する上下位置センサ85からの
検出信号を受け取る。
ログラム等を作成・入力するキーや、一連の加工処理を
開始させるための作動スイッチや、加工プログラムの各
ステップの処理を確認などのため個別に実施可能とする
手動用スイッチ等の設けられたキーボード83と、この
加工プラグラム等を表示して参照するためのCRT84
とが接続されている。また、マスターCPU71は、上
下動モータ4の回転に伴う、主軸ヘッド7の上下方向ア
ブソリュート位置を検出する上下位置センサ85からの
検出信号を受け取る。
【0021】スレーブCPU72は、テーブル11をX
軸方向に移動させるX軸モータXM,同じくY軸方向へ
移動させるY軸モータYM及びインデックス装置の12
のインデックステーブル12aを回転させるB軸モータ
BMに接続されており、これらに制御信号を送出してワ
ークの被加工面及び被加工位置を変更する。更に、スレ
ーブCPU72は、上下動モータ4及び主軸モータ6に
接続されており、それらに制御信号を送出し、被加工
面,被加工位置を決定されたワークに対して所定の工具
Tによる加工を実行する。
軸方向に移動させるX軸モータXM,同じくY軸方向へ
移動させるY軸モータYM及びインデックス装置の12
のインデックステーブル12aを回転させるB軸モータ
BMに接続されており、これらに制御信号を送出してワ
ークの被加工面及び被加工位置を変更する。更に、スレ
ーブCPU72は、上下動モータ4及び主軸モータ6に
接続されており、それらに制御信号を送出し、被加工
面,被加工位置を決定されたワークに対して所定の工具
Tによる加工を実行する。
【0022】一方、ATC部CPU73は、加工工程中
に、工具Tを取り替えて加工を実施する場合に、マガジ
ンモータ9に制御信号を送出し、工具マガジン8を回転
させて次工程の工具Tを工具割出位置へ移動させ、更に
揺動モータYMに制御信号を送り出し、割り出された工
具Tを保持した保持ポットを鉛直に向け、次工程工具を
取出す準備をする。さらに、ATC部CPU73は、旋
回アーム10の駆動用の工具交換モータ10Mへ制御信
号を送出し、工具交換を実行する。
に、工具Tを取り替えて加工を実施する場合に、マガジ
ンモータ9に制御信号を送出し、工具マガジン8を回転
させて次工程の工具Tを工具割出位置へ移動させ、更に
揺動モータYMに制御信号を送り出し、割り出された工
具Tを保持した保持ポットを鉛直に向け、次工程工具を
取出す準備をする。さらに、ATC部CPU73は、旋
回アーム10の駆動用の工具交換モータ10Mへ制御信
号を送出し、工具交換を実行する。
【0023】これら、スレーブCPU72及びATC部
CPU73の実行するワーク加工制御,工具交換制御
は、マスターCPU71からの指示に基づいて実行され
る。マスターCPU71は、キーボード83から入力さ
れて第2マスター部RAM76に格納された加工プログ
ラムを1動作ずつ読み込み、ワーク加工に関する情報で
あればMS間共通RAM81に書き込む。スレーブCP
U72は、この書き込まれた情報を読み出して上述のワ
ーク加工制御を実行する。同様に、加工プログラムに工
具交換が指示されている場合は、MA間共通RAM82
を介して情報がやり取りされてATC部CPU73によ
る工具交換制御が実行される。なお、この工具交換制御
の際には、スレーブCPU72も同時にテーブル11や
インデックステーブル12aを移動・回転する制御を実
行しており、工具交換時にワーク及びその周辺装置と工
具Tとがぶつかるのを防止するため、マスターCPU7
1が各々のCPU72,73に制御タイミングを指示し
ている。
CPU73の実行するワーク加工制御,工具交換制御
は、マスターCPU71からの指示に基づいて実行され
る。マスターCPU71は、キーボード83から入力さ
れて第2マスター部RAM76に格納された加工プログ
ラムを1動作ずつ読み込み、ワーク加工に関する情報で
あればMS間共通RAM81に書き込む。スレーブCP
U72は、この書き込まれた情報を読み出して上述のワ
ーク加工制御を実行する。同様に、加工プログラムに工
具交換が指示されている場合は、MA間共通RAM82
を介して情報がやり取りされてATC部CPU73によ
る工具交換制御が実行される。なお、この工具交換制御
の際には、スレーブCPU72も同時にテーブル11や
インデックステーブル12aを移動・回転する制御を実
行しており、工具交換時にワーク及びその周辺装置と工
具Tとがぶつかるのを防止するため、マスターCPU7
1が各々のCPU72,73に制御タイミングを指示し
ている。
【0024】次に、本実施例のマシニングセンタで、被
加工面が複数あるワークを、加工する場合を説明する。
必要なときには、ワークの種類に応じてインデックス装
置12を種々変えて加工するものとする。次では、全加
工工程中で、工具Tを取り替えない場合を例にとって説
明する。
加工面が複数あるワークを、加工する場合を説明する。
必要なときには、ワークの種類に応じてインデックス装
置12を種々変えて加工するものとする。次では、全加
工工程中で、工具Tを取り替えない場合を例にとって説
明する。
【0025】まず、加工しようとするワークの形状によ
って、回転方向・回転角度に制限がある場合には、ま
た、利用しようとするインデックス装置12の種類によ
って、インデックス装置12の回転方向・回転角度に制
限(接続されているケーブル等に制限)がある場合に
は、それらの制限をキーボード83から予め入力し第2
マスター部RAM76の所定アドレスへ記憶しておく。
って、回転方向・回転角度に制限がある場合には、ま
た、利用しようとするインデックス装置12の種類によ
って、インデックス装置12の回転方向・回転角度に制
限(接続されているケーブル等に制限)がある場合に
は、それらの制限をキーボード83から予め入力し第2
マスター部RAM76の所定アドレスへ記憶しておく。
【0026】また、現在割り出し状態にあるワークの被
加工面(任意の被加工面)の位置に、隣接する被加工面
を到達させる場合のワークの回転(正方向の回転と負方
向の回転)の範囲で、工具Tがワーク等に干渉せずしか
も工具を最小限移動するだけで済む各位置を、第2マス
ター部RAM76に記憶しておく。つまり、インデック
ス装置12でワークをB軸回りに回転させることによっ
て、主軸ヘッド7の対向位置に配される面を、ワークの
任意の被加工面から両隣りの被加工面に移すとき、その
回転の範囲内で、テーブル11等のワーク周辺装置やワ
ークに工具Tが干渉する干渉領域に対して、ワークが侵
入せず且つ最も接近する各位置(非干渉最接近位置)を
予めキーボード83で入力して第2マスター部RAM7
6の所定アドレスへ記憶しておく。
加工面(任意の被加工面)の位置に、隣接する被加工面
を到達させる場合のワークの回転(正方向の回転と負方
向の回転)の範囲で、工具Tがワーク等に干渉せずしか
も工具を最小限移動するだけで済む各位置を、第2マス
ター部RAM76に記憶しておく。つまり、インデック
ス装置12でワークをB軸回りに回転させることによっ
て、主軸ヘッド7の対向位置に配される面を、ワークの
任意の被加工面から両隣りの被加工面に移すとき、その
回転の範囲内で、テーブル11等のワーク周辺装置やワ
ークに工具Tが干渉する干渉領域に対して、ワークが侵
入せず且つ最も接近する各位置(非干渉最接近位置)を
予めキーボード83で入力して第2マスター部RAM7
6の所定アドレスへ記憶しておく。
【0027】更に、加工処理プログラムもキーボード8
3で入力し、第2マスター部RAM76に記憶する。な
お、加工処理プログラムでは、B軸の回転角度は、アブ
ソリュート指示で与えるものとする。上記のように所定
の入力が済まされた後に、図4,5に示す加工本処理ル
ーチンが実行される。
3で入力し、第2マスター部RAM76に記憶する。な
お、加工処理プログラムでは、B軸の回転角度は、アブ
ソリュート指示で与えるものとする。上記のように所定
の入力が済まされた後に、図4,5に示す加工本処理ル
ーチンが実行される。
【0028】作動スイッチがオンされているか否か判断
し(S1)、否のときにはオンされるまで待機し、オン
されているときには、主軸ヘッド7先端の工具Tとワー
クとの相対的なX,Y,Z軸方向の位置決めを実施し
(S2)、その後、加工処理プログラムに従って、1ス
テップの加工を実施する(S3)。次に、全加工工程が
終了したか否か判断し(S4)、加工終了の場合には、
本ルーチンを終え、一方、加工がまだ終了しないときに
は、次の動作がインデックス装置12による回転か否か
判断する(S5)。インデックス装置12による回転で
なければ、S2に戻って、X,Y,Z軸方向の位置決め
と、加工とを継続する(S2〜S5)。
し(S1)、否のときにはオンされるまで待機し、オン
されているときには、主軸ヘッド7先端の工具Tとワー
クとの相対的なX,Y,Z軸方向の位置決めを実施し
(S2)、その後、加工処理プログラムに従って、1ス
テップの加工を実施する(S3)。次に、全加工工程が
終了したか否か判断し(S4)、加工終了の場合には、
本ルーチンを終え、一方、加工がまだ終了しないときに
は、次の動作がインデックス装置12による回転か否か
判断する(S5)。インデックス装置12による回転で
なければ、S2に戻って、X,Y,Z軸方向の位置決め
と、加工とを継続する(S2〜S5)。
【0029】インデックス装置12による回転動作と判
断されたならば、ワーク及びインデックス装置12によ
る回転方向,回転角度の制限が第2マスター部RAM7
6に記憶されているか判断する(S6)。制限が記憶さ
れているときには、フラグFLを1にセットし(S7
A)、一方制限が記憶されていないときにはフラグFL
を0にリセットし(S7A)、その後共にS8に進む。
S8では、アブソリュート指示で与えられている次工程
の回転角度位置から現在の回転角度位置を減算し、角度
差θを算出して、その符号と、角度差θの絶対値|θ|
とを求め、次に、|θ|がπ未満か、同じか、または越
えているかを判断する(S9)。
断されたならば、ワーク及びインデックス装置12によ
る回転方向,回転角度の制限が第2マスター部RAM7
6に記憶されているか判断する(S6)。制限が記憶さ
れているときには、フラグFLを1にセットし(S7
A)、一方制限が記憶されていないときにはフラグFL
を0にリセットし(S7A)、その後共にS8に進む。
S8では、アブソリュート指示で与えられている次工程
の回転角度位置から現在の回転角度位置を減算し、角度
差θを算出して、その符号と、角度差θの絶対値|θ|
とを求め、次に、|θ|がπ未満か、同じか、または越
えているかを判断する(S9)。
【0030】絶対値|θ|が、π未満のときには、S8
で求めた符号と同方向(近回り回転方向)の回転角度|
θ|の回転をマスターCPU71が選択し(S10)、
絶対値|θ|が、πを越えるときには、S8で求めた符
号と逆方向(近回り回転方向)の回転角度2π−|θ|
の回転を選択する(S11)。その後、フラグFLの値
を参照し(S12)、フラグFLの値が1にセットされ
ているときには、S10で選択した回転が予め記憶した
制限の範囲内か否か判断し(S13)、S10で選んだ
回転が予め記憶された制限に抵触すると判断されたとき
には、S9での選択を、それと逆向きで、回転角度[2
π−(S10またはS11で選択した回転角度)]の回
転(遠回り回転)に変更する(S14)。尚、フラグF
Lが値0にリセットされていたり、S10またはS11
で求めた回転が制限範囲内であれば、S10,11で選
択した回転方向及び回転角度をそのままとして、S15
に移行する(S12〜S14)。
で求めた符号と同方向(近回り回転方向)の回転角度|
θ|の回転をマスターCPU71が選択し(S10)、
絶対値|θ|が、πを越えるときには、S8で求めた符
号と逆方向(近回り回転方向)の回転角度2π−|θ|
の回転を選択する(S11)。その後、フラグFLの値
を参照し(S12)、フラグFLの値が1にセットされ
ているときには、S10で選択した回転が予め記憶した
制限の範囲内か否か判断し(S13)、S10で選んだ
回転が予め記憶された制限に抵触すると判断されたとき
には、S9での選択を、それと逆向きで、回転角度[2
π−(S10またはS11で選択した回転角度)]の回
転(遠回り回転)に変更する(S14)。尚、フラグF
Lが値0にリセットされていたり、S10またはS11
で求めた回転が制限範囲内であれば、S10,11で選
択した回転方向及び回転角度をそのままとして、S15
に移行する(S12〜S14)。
【0031】S15では、キーボード83により予め入
力された非干渉最接近位置のうちS10,11,または
14で選択または変更された回転に対応する各非干渉最
接近位置を比較し、最大値のものを選択する。この位置
を、最大離間位置と称す。その後、主軸ヘッド7を上下
動モータ4で駆動して、S15で求めた最大離間位置に
移動させ(S16)、次に、S10もしくはS11で選
択した回転方向またはS14で変更された回転方向(即
ち、回転が制限に抵触していないときには近回りの回転
方向、制限に抵触しているときにはそれと逆回転方向)
の符号と、アブソリュート指示による次工程の到達回転
位置角度とをCRT84内の第1領域に表示し(S1
7)、表示された回転方向と到達回転位置角度とに従っ
て、インデックス装置12によって、ワークをB軸回り
に回転させ、次の被加工面を主軸ヘッド7に対向させ
る。この回転の際、S16に基づき、工具Tは、ワーク
等と干渉せずしかもワーク等に対し最接近位置にある。
力された非干渉最接近位置のうちS10,11,または
14で選択または変更された回転に対応する各非干渉最
接近位置を比較し、最大値のものを選択する。この位置
を、最大離間位置と称す。その後、主軸ヘッド7を上下
動モータ4で駆動して、S15で求めた最大離間位置に
移動させ(S16)、次に、S10もしくはS11で選
択した回転方向またはS14で変更された回転方向(即
ち、回転が制限に抵触していないときには近回りの回転
方向、制限に抵触しているときにはそれと逆回転方向)
の符号と、アブソリュート指示による次工程の到達回転
位置角度とをCRT84内の第1領域に表示し(S1
7)、表示された回転方向と到達回転位置角度とに従っ
て、インデックス装置12によって、ワークをB軸回り
に回転させ、次の被加工面を主軸ヘッド7に対向させ
る。この回転の際、S16に基づき、工具Tは、ワーク
等と干渉せずしかもワーク等に対し最接近位置にある。
【0032】次いで、再びフラグFLの値を参照し(S
19)、フラグFLが1にセットされているとき(制限
が記憶されているとき)には、割り出されたワークの回
転位置が、ワークが最初の回転位置から正・負方向に総
計何度回転したかを示すために、CRT84内の第2領
域において、2Nπ(N=3)の範囲内の表示(直線表
示)をし(S20)、一方フラグFLが0にリセットさ
れているとき(制限が記憶されていないとき)には、割
り出されたワークの回転位置を、正負2πの範囲内の表
示(回転表示)をして(S21)、その後、S2に戻
り、それ以下のステップを繰り返す。
19)、フラグFLが1にセットされているとき(制限
が記憶されているとき)には、割り出されたワークの回
転位置が、ワークが最初の回転位置から正・負方向に総
計何度回転したかを示すために、CRT84内の第2領
域において、2Nπ(N=3)の範囲内の表示(直線表
示)をし(S20)、一方フラグFLが0にリセットさ
れているとき(制限が記憶されていないとき)には、割
り出されたワークの回転位置を、正負2πの範囲内の表
示(回転表示)をして(S21)、その後、S2に戻
り、それ以下のステップを繰り返す。
【0033】S9において、|θ|がπと一致すると判
断されたときには、正方向の回転角度πの回転範囲内の
非干渉最接近位置内の最大離間位置と、負方向の回転角
度πの回転範囲内の非干渉最接近位置内の最大離間位置
とを比較し(S22)、最大離間位置がワークから近い
方の回転方向であって回転角度πの回転を選択する(S
23)。次に、前記S12からS21のステップを実行
して、ワークのB軸回りの回転と、その回転方向及び回
転角度の表示とを実行する。その後、S2に戻り、S2
以下のステップを繰り返す。
断されたときには、正方向の回転角度πの回転範囲内の
非干渉最接近位置内の最大離間位置と、負方向の回転角
度πの回転範囲内の非干渉最接近位置内の最大離間位置
とを比較し(S22)、最大離間位置がワークから近い
方の回転方向であって回転角度πの回転を選択する(S
23)。次に、前記S12からS21のステップを実行
して、ワークのB軸回りの回転と、その回転方向及び回
転角度の表示とを実行する。その後、S2に戻り、S2
以下のステップを繰り返す。
【0034】以上、作動スイッチのオンによって、加工
工程の全ステップが自動的に進行する加工本処理のルー
チンについて説明したが、加工工程各ステップを断続的
に実施したい場合には、手動用スイッチをオンすること
によって、図6に示すトレースモード実行処理ルーチン
が実施される。
工程の全ステップが自動的に進行する加工本処理のルー
チンについて説明したが、加工工程各ステップを断続的
に実施したい場合には、手動用スイッチをオンすること
によって、図6に示すトレースモード実行処理ルーチン
が実施される。
【0035】このルーチンでは、次のステップを第2マ
スター部RAM76に読み込み(S24)、そのステッ
プがインデックス装置12によるワークのB軸回りの回
転過程か否かを判断する(S25)。インデックス装置
12の回転過程ならば、加工本処理ルーチンのS6以下
と同様なステップが実行され、そうでないならば、他の
処理を実行し(S26)、その後、待機状態に復帰す
る。
スター部RAM76に読み込み(S24)、そのステッ
プがインデックス装置12によるワークのB軸回りの回
転過程か否かを判断する(S25)。インデックス装置
12の回転過程ならば、加工本処理ルーチンのS6以下
と同様なステップが実行され、そうでないならば、他の
処理を実行し(S26)、その後、待機状態に復帰す
る。
【0036】以上説明した実施例では、ワークが次加工
工程の被加工面に移るために、インデックス装置12に
よって回転する場合、通常近回りし、その回転時、工具
Tがテーブル11等のワーク周辺装置やワークに干渉し
ないでしかも最小限移動するように、主軸ヘッド7が移
動するので、加工時間のロスがなく迅速な加工が可能と
なる。
工程の被加工面に移るために、インデックス装置12に
よって回転する場合、通常近回りし、その回転時、工具
Tがテーブル11等のワーク周辺装置やワークに干渉し
ないでしかも最小限移動するように、主軸ヘッド7が移
動するので、加工時間のロスがなく迅速な加工が可能と
なる。
【0037】インデックス装置12により近回りを実施
すると、ワークの形状等に基づいた制限に抵触する場合
には、それを予め判断し、逆方向に回転する。従って、
ワークがテーブル11などに衝突したり、インデックス
装置12に接続されている配管やケーブルが破損すると
いった事態は回避される。
すると、ワークの形状等に基づいた制限に抵触する場合
には、それを予め判断し、逆方向に回転する。従って、
ワークがテーブル11などに衝突したり、インデックス
装置12に接続されている配管やケーブルが破損すると
いった事態は回避される。
【0038】しかも、工具Tの上記最小限の移動と、ワ
ークの制限された回転の回避とは、予めキーボードで入
力した記憶に基づいて実施されるので、加工処理プログ
ラミング作製の際、それらの回避の実行処理を考慮する
必要がない。そのため、加工処理プログラミングが容易
になる。また上記制限回転の回避等を実施するために、
加工処理プログラムを修正するといった手間を要しな
い。
ークの制限された回転の回避とは、予めキーボードで入
力した記憶に基づいて実施されるので、加工処理プログ
ラミング作製の際、それらの回避の実行処理を考慮する
必要がない。そのため、加工処理プログラミングが容易
になる。また上記制限回転の回避等を実施するために、
加工処理プログラムを修正するといった手間を要しな
い。
【0039】また、加工処理プログラム中の回転位置角
度がアブソリュートで指示されていても、ワークが次に
回転する方向(即ち近回りする場合の回転方向あるいは
近回り回転が制限に抵触する場合にはその逆の回転方
向)を、CRT84内の第1領域が表示するので、作業
者が回転方向が分からずに、安全性を確保するために、
作業を余分に行なう必要が無い。また、図6に示したル
ーチンに従って、手動で1ステップ毎の加工過程を調べ
ているとき、インデックス装置12によるワークの回転
ステップの前にワークの検査等を実施するために、主軸
ヘッド7の位置をプログラムに基づかずに適当な位置に
移動したような場合であっても、次のワークの回転方向
が分かるので、正負両方向の回転時の干渉を考慮せず、
つまり実際の次の回転方向の干渉だけを念頭において、
上記移動後主軸ヘッド7の位置をセットし直せばよい。
これによって、主軸ヘッドの無駄な移動等がなくなるた
め作業時間のロスがなくなり、また回転方向の誤推によ
るワークと工具Tとの干渉の危険性がなくなる。
度がアブソリュートで指示されていても、ワークが次に
回転する方向(即ち近回りする場合の回転方向あるいは
近回り回転が制限に抵触する場合にはその逆の回転方
向)を、CRT84内の第1領域が表示するので、作業
者が回転方向が分からずに、安全性を確保するために、
作業を余分に行なう必要が無い。また、図6に示したル
ーチンに従って、手動で1ステップ毎の加工過程を調べ
ているとき、インデックス装置12によるワークの回転
ステップの前にワークの検査等を実施するために、主軸
ヘッド7の位置をプログラムに基づかずに適当な位置に
移動したような場合であっても、次のワークの回転方向
が分かるので、正負両方向の回転時の干渉を考慮せず、
つまり実際の次の回転方向の干渉だけを念頭において、
上記移動後主軸ヘッド7の位置をセットし直せばよい。
これによって、主軸ヘッドの無駄な移動等がなくなるた
め作業時間のロスがなくなり、また回転方向の誤推によ
るワークと工具Tとの干渉の危険性がなくなる。
【0040】更に、インデックス装置12によるワーク
の回転の制限がある場合には、割り出されたワークの回
転位置は、最初から総計何度回転してその位置に到達し
たかが分かる直線表示に自動的に切り替わる。これによ
って、制限のあるなしで、作業者が直線表示と、回転表
示とを切り換える手間がいらなくなる。従って、例え
ば、手動で1ステップ毎の加工過程を調べているとき、
ストロークオーバの可能性なくワークを回転させるため
に、その回転前に表示を切り換える煩わしさが不要であ
る。
の回転の制限がある場合には、割り出されたワークの回
転位置は、最初から総計何度回転してその位置に到達し
たかが分かる直線表示に自動的に切り替わる。これによ
って、制限のあるなしで、作業者が直線表示と、回転表
示とを切り換える手間がいらなくなる。従って、例え
ば、手動で1ステップ毎の加工過程を調べているとき、
ストロークオーバの可能性なくワークを回転させるため
に、その回転前に表示を切り換える煩わしさが不要であ
る。
【0041】なお、上記実施例では、工具Tを旋回アー
ム10で交換せずにワークを加工する場合について説明
したが、加工途中で旋回アーム10で工具Tを交換する
場合には、非干渉最接近位置は、現在使用している工具
T及び次の加工工程で使用する工具Tの長さと、工具交
換時の旋回アーム10の上下動距離とをも考慮して決定
し、それを第2マスター部RAM76に記憶しておけば
よい。この場合には、工具交換が行なわれる加工におい
て上記の効果が得られるので、速やかで、応用範囲の広
い加工が実施できる。
ム10で交換せずにワークを加工する場合について説明
したが、加工途中で旋回アーム10で工具Tを交換する
場合には、非干渉最接近位置は、現在使用している工具
T及び次の加工工程で使用する工具Tの長さと、工具交
換時の旋回アーム10の上下動距離とをも考慮して決定
し、それを第2マスター部RAM76に記憶しておけば
よい。この場合には、工具交換が行なわれる加工におい
て上記の効果が得られるので、速やかで、応用範囲の広
い加工が実施できる。
【0042】また、上記実施例では、S9で求めたθが
πののときには、2つの回転方向の内、主軸ヘッド7の
回避量を最少になるように回転させたが、θがπと一致
するときには、必ず一方向に回転するように構成しても
よい。更に、第2マスター部RAM76に記憶しておく
非干渉最接近位置として、ワークの回転位置角度0〜2
πの範囲内の各角度に応じて実質的に連続的に記憶して
おくなど、適宜記憶の仕方を変えてもよい。また、直線
表示,回転表示に切り替わる第2表示領域で、次工程の
被加工面の回転位置角度を表示してもよい。このよう
に、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる
態様で実施し得ることは勿論である。
πののときには、2つの回転方向の内、主軸ヘッド7の
回避量を最少になるように回転させたが、θがπと一致
するときには、必ず一方向に回転するように構成しても
よい。更に、第2マスター部RAM76に記憶しておく
非干渉最接近位置として、ワークの回転位置角度0〜2
πの範囲内の各角度に応じて実質的に連続的に記憶して
おくなど、適宜記憶の仕方を変えてもよい。また、直線
表示,回転表示に切り替わる第2表示領域で、次工程の
被加工面の回転位置角度を表示してもよい。このよう
に、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる
態様で実施し得ることは勿論である。
【0043】以上では、実施例として、各発明を同時に
実施したものについて説明したが、ワークの回転方向の
表示を省略した構成や、インデックス装置によるワーク
の回転に制限がないときには、制限のあるなしの判断を
省略した構成など、各本発明を個々に具現化した態様と
することもできる。
実施したものについて説明したが、ワークの回転方向の
表示を省略した構成や、インデックス装置によるワーク
の回転に制限がないときには、制限のあるなしの判断を
省略した構成など、各本発明を個々に具現化した態様と
することもできる。
【0044】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の数値制御
工作機械では、近回りを実施すると、ワークの形状等に
基づいた制限に抵触する場合には、それを予め判断し、
逆方向に回転するので、ワークがテーブルなどに衝突す
る危険や、被加工面変更手段に接続されている配管やケ
ーブル等が破損する危険がない。しかも、被加工面変更
手段が制限された回転を回避するのは、制限記憶手段に
記憶された制限に基づいて実施されるので、加工処理プ
ログラミング作製の際、それらの回避の実行処理を考慮
する必要がない。そのため、プログラミングが容易にな
り、またプログラムを上記制限回転の回避を実施するた
めに修正する事態が生じない。
工作機械では、近回りを実施すると、ワークの形状等に
基づいた制限に抵触する場合には、それを予め判断し、
逆方向に回転するので、ワークがテーブルなどに衝突す
る危険や、被加工面変更手段に接続されている配管やケ
ーブル等が破損する危険がない。しかも、被加工面変更
手段が制限された回転を回避するのは、制限記憶手段に
記憶された制限に基づいて実施されるので、加工処理プ
ログラミング作製の際、それらの回避の実行処理を考慮
する必要がない。そのため、プログラミングが容易にな
り、またプログラムを上記制限回転の回避を実施するた
めに修正する事態が生じない。
【図1】本発明の代表的構成を示すブロック図である。
【図2】本発明の一実施例の機械的構成を示す斜視図で
ある。
ある。
【図3】本実施例の駆動制御等を司る電子制御装置70
と各モータ等との関係を示す説明図である。
と各モータ等との関係を示す説明図である。
【図4】本実施例の加工本処理ルーチンを示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図5】本実施例の加工本処理ルーチンを示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図6】本実施例のトレースモード実行処理ルーチンを
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
4…上下動モータ 6…主軸モータ
7…主軸ヘッド 8…工具マガジン 12…インデックス装置
T…工具
7…主軸ヘッド 8…工具マガジン 12…インデックス装置
T…工具
Claims (2)
- 【請求項1】 主軸によって保持された工具により、入
力された加工工程のシーケンスに従って、ワークを加工
する数値制御工作機械であって、 加工工程に応じて、前記主軸の軸線と略直交する軸線を
中心として前記ワークを回転させてその被加工面を変更
する被加工面変更手段と、 前記被加工面変更手段の種類及び該手段に装着される前
記ワークの種類によって、前記ワークの回転方向と回転
角度に制限が存在するとき、その制限を記憶する制限記
憶手段と、 次の加工工程の回転位置角度と現在の加工工程の回転位
置角度とに基づき、少ない回転角度で次の加工工程の回
転位置角度に到達する回転の方向と、その回転角度とを
選択する回転選択手段と、 該回転選択手段による選択が前記制限記憶手段による制
限に抵触するときには、その選択された回転と逆向きの
回転方向と、[2π−(上記回転角度)]の回転角度と
に、該選択を変更する回転変更手段と、 前記回転選択手段によって選択された回転または前記回
転変更手段によって変更された回転の指令を前記被加工
面変更手段に指令する回転指令手段と、 を有する数値制御工作機械。 - 【請求項2】 請求項1記載の数値制御工作機械であっ
て、 少なくとも数値を表示可能な表示手段と、 前記制限記憶手段による制限があるときには、正逆回転
方向2Nπ(Nは2以上の整数)の範囲に相当する角度
表示を前記表示手段に行わせ、 前記制限記憶手段による制限がないときには、一回転方
向の2πの範囲内の表示を前記表示手段に行わせる表示
切換手段を備えた数値制御工作機械。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25806794A JP2576423B2 (ja) | 1994-10-24 | 1994-10-24 | 数値制御工作機械 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25806794A JP2576423B2 (ja) | 1994-10-24 | 1994-10-24 | 数値制御工作機械 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1228647A Division JPH0739069B2 (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | 数値制御工作機械 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07251352A JPH07251352A (ja) | 1995-10-03 |
JP2576423B2 true JP2576423B2 (ja) | 1997-01-29 |
Family
ID=17315076
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25806794A Expired - Fee Related JP2576423B2 (ja) | 1994-10-24 | 1994-10-24 | 数値制御工作機械 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2576423B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018097653A (ja) * | 2016-12-14 | 2018-06-21 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3995558B2 (ja) | 2002-08-20 | 2007-10-24 | シチズンホールディングス株式会社 | タレット刃物台の工具選択動作の制御方法及び制御装置 |
-
1994
- 1994-10-24 JP JP25806794A patent/JP2576423B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018097653A (ja) * | 2016-12-14 | 2018-06-21 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
US10571887B2 (en) | 2016-12-14 | 2020-02-25 | Fanuc Corporation | Numerical controller |
US11048221B2 (en) | 2016-12-14 | 2021-06-29 | Fanuc Corporation | Numerical controller |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07251352A (ja) | 1995-10-03 |
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