JP2576423B2 - 数値制御工作機械 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は数値制御工作機械に関
し、詳しくは、主軸の軸線と略直交する軸線を中心とし
てワークを回転させてその被加工面を変更するインデッ
クス装置等の被加工面変更手段を備えた数値制御工作機
械に関する。

【０００２】

【従来の技術】工作機械に、インデックス装置を取付
け、ワークをそのインデックス装置のインデックステー
ブルにセットして加工する場合がある。こうすることに
よって、インデックステーブルによってワークを回転さ
せて、ワークの種々の面に対して加工を施すことができ
る。

【０００３】かかる装置では、ある被加工面の加工を終
えた後に次の被加工面を工具に向けるためにワークを回
転する場合、最小の回転角度でワークを次加工のための
回転位置に配置する制御、いわゆる近回り制御が行われ
ることがある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、近回り制御で
は、次に示す問題があった。すなわち、ワークの種類も
しくはそのインデックス装置への取付状態またはインデ
ックス装置の種類によっては、近回り制御しつつ加工を
実施すると、途中で、ストロークオーバを起こし、加工
テーブル等へのワークの衝突やインデックス装置のケー
ブルの断線が発生する場合があるので、かかる事態を起
こさないように、加工用プログラムの作成に充分注意す
る必要があった。

【０００５】本発明は上記課題を解決して、近回り制御
を行なう数値制御工作機械の使い勝手を向上することを
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達するために
なされた本発明は、図１に例示するように、主軸により
保持された工具によって、入力された加工工程のシーケ
ンスに従って、ワークを加工する数値制御工作機械であ
って、加工工程に応じて、前記主軸の軸線と略直交する
軸線を中心として前記ワークを回転させてその被加工面
を変更する被加工面変更手段Ｍ２と、前記被加工面変更
手段Ｍ２の種類及び該手段Ｍ２に装着される前記ワーク
の種類によって、前記ワークの回転方向と回転角度に制
限が存在するとき、その制限を記憶する制限記憶手段Ｍ
９と、次の加工工程の回転位置角度と現在の加工工程の
回転位置角度とに基づき、少ない回転角度で次の加工工
程の回転位置角度に到達する回転の方向と、その回転角
度とを選択する回転選択手段Ｍ４と、該回転選択手段Ｍ
４による選択が前記制限記憶手段Ｍ９による制限に抵触
するときには、その選択された回転と逆向きの回転方向
と、［２π−（上記回転角度）］の回転角度とに、該選
択を変更する回転変更手段Ｍ１０と、前記回転選択手段
Ｍ４によって選択された回転または前記回転変更手段Ｍ
１０によって変更された回転の指令を前記被加工面変更
手段Ｍ２に指令する回転指令手段Ｍ７とを有する。尚、
上記の制限がある場合、回転角度の表示は、正逆方向２
Ｎπ（Ｎは２以上の整数）の範囲の角度表示（直線表
示）として、一方、制限がない場合には、一回転方向２
πの範囲内の角度表示（回転表示）として、両者を表示
上区別することが好適である。

【０００７】

【作用】本発明の数値制御工作機械では、回転選択手段
Ｍ４によって、ワークの被加工面を、現在の回転位置角
度から次工程の回転位置角度に回転によって移す場合の
近回り方向とその回転角度とを選択する。その選択した
回転が、予め制限記憶手段Ｍ９に記憶しておいた回転方
向または回転角度の制限に抵触する場合には、その選択
を、ワーク被加工面が次工程の回転位置角度に到達する
回転のうち遠回りの回転に、回転変更手段Ｍ１０によっ
て変更する。次に、回転指令手段Ｍ７によって、回転選
択手段Ｍ４によって選択された回転または回転変更手段
Ｍ１０によって変更された回転を、被加工面変更手段Ｍ
２に指令し、被加工面を変更する。こうすることによっ
て、原則としてワークは近回りするが、制限に抵触する
場合には、遠回りすることとなる。

【０００８】

【実施例】以上説明した本発明の構成・作用を一層明ら
かにするために、以下本発明の数値制御工作機械の好適
な実施例について説明する。まず、各発明の数値制御工
作機械の一実施例としてのマシニングセンタの機械的構
成を説明する。図２は、そのマシニングセンタの機械的
構成を示す斜視図である。なお、この機械的構成は、イ
ンデックス装置が備わっている点を除いて特開昭63-123
646号公報で開示したものと同様であるので、簡略に説
明する。

【０００９】図２に示すように、このマシニングセンタ
では、基台１に直立して固定されたコラム２に主軸台３
が支持されている。主軸台３は、上下動モータ４及び送
りネジ５により上下方向に移動される。主軸台３には主
軸モータ６、主軸ヘッド７及び回転型の工具マガジン８
が搭載されている。

【００１０】主軸ヘッド７は、その先端に工具Ｔを脱着
可能であって、主軸台３の運動に伴なって、鉛直方向に
移動するとともに、主軸モータ６によって工具Ｔを鉛直
軸回りを回転させる。工具マガジン８は、工具Ｔを着脱
可能に保持しうる通常水平の姿勢にある保持ポットを、
主軸に直角な軸回りを回動可能に備えたものである。こ
の工具マガジン８は、マガジンモータ９によって回転可
能である。その回転によって最下位に位置した保持ポッ
トは、揺動モータＹＭによって、水平状態から９０度下
方に回転して鉛直な姿勢、即ち主軸と平行な姿勢をとる
ことができる。

【００１１】主軸台３には、また、工具マガジン８と主
軸ヘッド７との間で工具Ｔを交換する旋回アーム１０が
設けられている。旋回アーム１０は、旋回アーム本体１
０Ａと、その中心に関して対称な位置に、本体１０Ａか
ら外側に延出する２組配された開閉可能なフィンガ対１
０ａ，１０ｂとを中心として構成されている。旋回アー
ム１０は、１つの加工が終了したとき、主軸ヘッド７と
工具マガジン８の最下位の保持ポットとにセットされた
工具Ｔをフィンガ対１０ａ，１０ｂを閉じて把持した
後、下降し、それに伴って、主軸ヘッド７及び工具マガ
ジン８から工具Ｔを抜取り、次いで、旋回後、上昇する
ことによって、主軸ヘッド７の工具Ｔと工具マガジン８
の工具Ｔとの入れ換えを実行し、フィンガ対１０ａ，１
０ｂを開いて工具Ｔを離すことによって、工具交換を完
了する。旋回アーム１０は、工具交換モータ１０Ｍによ
って駆動される。

【００１２】基台１には、前記したコラム２の他に、テ
ーブル１１が設けられている。テーブル１１は、図示し
ないＸ軸モータ，Ｙ軸モータにより水平面方向（Ｘ軸、
Ｙ軸）に移動可能である。テーブル１１上には、被加工
面変更手段としてのインデックス装置１２が装着されて
いる。インデックス装置１２は、そのインデックステー
ブル１２ａにワークを取り付けることができ、そのワー
クをインデックス装置１２内のＢ軸モータによって主軸
の軸線に直行する軸線の軸回り方向（Ｂ軸方向）に、所
望の角度回転可能である。

【００１３】以上の構成のマシニングセンタの各部は、
次のような機能をもつ。インデックス装置１２内のＢ軸
モータは、インデックス装置１２のインデックステーブ
ル１２ａにセットされたワークを、Ｂ軸回りに回転さ
せ、ワークの被加工面の割り出しを行なう。Ｘ，Ｙ各軸
モータにより動かされるテーブル１１と、上下動モータ
４により上下動する主軸ヘッド７は、加工中又は加工前
のワークの位置決めを実施する。また、ワークがインデ
ックス装置１２によって回転する前に、上下動モータ４
は、主軸ヘッド７を上下動し、主軸ヘッド７先端に取り
付けられた工具Ｔを、ワーク等との干渉を避けるため
に、回避させる。

【００１４】工具交換等の後、主軸ヘッド７は、その先
端に取り付けられた工具Ｔを主軸モータ６によって回転
させることによって、ワークを加工する。工具交換モー
タ１０Ｍによって駆動する旋回アーム１０は、加工に使
用する工具Ｔを取り替えたいときには、上述した通り、
旋回アーム本体１０Ａの上下動、１８０゜旋回、フィン
ガ１０ａ，１０ｂの開閉によって、工具Ｔを取り替え
る。

【００１５】次に、本実施例のマシニングセンタの駆動
制御等を司る電子制御装置７０と各モータ等との関係
を、図３を参照して説明する。電子制御装置７０は、制
御全体を司るマスターＣＰＵ７１，ワーク加工を司るス
レーブＣＰＵ７２，工具交換を司る工具交換ＣＰＵ（Ａ
ＴＣ部ＣＰＵ）７３の三つのＣＰＵを中心に構成され
る。

【００１６】マスターＣＰＵ７１には、制御装置自体を
動作させるプログラムや定数等を格納するマスター部Ｒ
ＯＭ７４と、制御実行中の変数やフラグ等を一時記憶す
る第１マスター部ＲＡＭ７５と、ワーク加工プログラム
を格納した第２マスター部ＲＡＭ７６とが接続されてい
る。なお、この第２マスター部ＲＡＭ７６は、電源オフ
時にもバックアップされている。

【００１７】スレーブＣＰＵ７２には、ワーク加工のた
めのモータ駆動プログラムや定数等を格納するスレーブ
部ＲＯＭ７７と、ワーク加工制御実行中の変数，フラグ
等を一時記憶するスレーブ部ＲＡＭ７８とが接続されて
いる。ＡＴＣ部ＣＰＵ７３には、工具交換のための交換
アーム駆動プログラムや定数等を格納するＡＴＣ部ＲＯ
Ｍ７９と、工具交換制御実行中の変数やフラグ等を一時
記憶するＡＴＣ部ＲＡＭ８０とが接続されている。

【００１８】マスターＣＰＵ７１とスレーブＣＰＵ７２
との間には、マスターＣＰＵ７１からスレーブＣＰＵ７
２への指令或はその逆方向の情報等が格納されるＭＳ間
共通ＲＡＭ８１が接続されている。ＭＳ間共通ＲＡＭ８
１は、マスターＣＰＵ７１及びスレーブＣＰＵ７２の双
方から情報が書き込まれ或は参照される。

【００１９】また、マスターＣＰＵ７１とＡＴＣ部ＣＰ
Ｕ７３との間には、マスターＣＰＵ７１からＡＴＣ部Ｃ
ＰＵ７３への指令或はその逆方向の情報等が格納される
ＭＡ間共通ＲＡＭ８２が接続されている。ＭＡ間共通Ｒ
ＡＭ８２は、マスターＣＰＵ７１及びＡＴＣ部ＣＰＵ７
３の双方から情報が書き込まれ或は参照される。

【００２０】さらに、マスターＣＰＵ７１には、加工プ
ログラム等を作成・入力するキーや、一連の加工処理を
開始させるための作動スイッチや、加工プログラムの各
ステップの処理を確認などのため個別に実施可能とする
手動用スイッチ等の設けられたキーボード８３と、この
加工プラグラム等を表示して参照するためのＣＲＴ８４
とが接続されている。また、マスターＣＰＵ７１は、上
下動モータ４の回転に伴う、主軸ヘッド７の上下方向ア
ブソリュート位置を検出する上下位置センサ８５からの
検出信号を受け取る。

【００２１】スレーブＣＰＵ７２は、テーブル１１をＸ
軸方向に移動させるＸ軸モータＸＭ，同じくＹ軸方向へ
移動させるＹ軸モータＹＭ及びインデックス装置の１２
のインデックステーブル１２ａを回転させるＢ軸モータ
ＢＭに接続されており、これらに制御信号を送出してワ
ークの被加工面及び被加工位置を変更する。更に、スレ
ーブＣＰＵ７２は、上下動モータ４及び主軸モータ６に
接続されており、それらに制御信号を送出し、被加工
面，被加工位置を決定されたワークに対して所定の工具
Ｔによる加工を実行する。

【００２２】一方、ＡＴＣ部ＣＰＵ７３は、加工工程中
に、工具Ｔを取り替えて加工を実施する場合に、マガジ
ンモータ９に制御信号を送出し、工具マガジン８を回転
させて次工程の工具Ｔを工具割出位置へ移動させ、更に
揺動モータＹＭに制御信号を送り出し、割り出された工
具Ｔを保持した保持ポットを鉛直に向け、次工程工具を
取出す準備をする。さらに、ＡＴＣ部ＣＰＵ７３は、旋
回アーム１０の駆動用の工具交換モータ１０Ｍへ制御信
号を送出し、工具交換を実行する。

【００２３】これら、スレーブＣＰＵ７２及びＡＴＣ部
ＣＰＵ７３の実行するワーク加工制御，工具交換制御
は、マスターＣＰＵ７１からの指示に基づいて実行され
る。マスターＣＰＵ７１は、キーボード８３から入力さ
れて第２マスター部ＲＡＭ７６に格納された加工プログ
ラムを１動作ずつ読み込み、ワーク加工に関する情報で
あればＭＳ間共通ＲＡＭ８１に書き込む。スレーブＣＰ
Ｕ７２は、この書き込まれた情報を読み出して上述のワ
ーク加工制御を実行する。同様に、加工プログラムに工
具交換が指示されている場合は、ＭＡ間共通ＲＡＭ８２
を介して情報がやり取りされてＡＴＣ部ＣＰＵ７３によ
る工具交換制御が実行される。なお、この工具交換制御
の際には、スレーブＣＰＵ７２も同時にテーブル１１や
インデックステーブル１２ａを移動・回転する制御を実
行しており、工具交換時にワーク及びその周辺装置と工
具Ｔとがぶつかるのを防止するため、マスターＣＰＵ７
１が各々のＣＰＵ７２，７３に制御タイミングを指示し
ている。

【００２４】次に、本実施例のマシニングセンタで、被
加工面が複数あるワークを、加工する場合を説明する。
必要なときには、ワークの種類に応じてインデックス装
置１２を種々変えて加工するものとする。次では、全加
工工程中で、工具Ｔを取り替えない場合を例にとって説
明する。

【００２５】まず、加工しようとするワークの形状によ
って、回転方向・回転角度に制限がある場合には、ま
た、利用しようとするインデックス装置１２の種類によ
って、インデックス装置１２の回転方向・回転角度に制
限（接続されているケーブル等に制限）がある場合に
は、それらの制限をキーボード８３から予め入力し第２
マスター部ＲＡＭ７６の所定アドレスへ記憶しておく。

【００２６】また、現在割り出し状態にあるワークの被
加工面（任意の被加工面）の位置に、隣接する被加工面
を到達させる場合のワークの回転（正方向の回転と負方
向の回転）の範囲で、工具Ｔがワーク等に干渉せずしか
も工具を最小限移動するだけで済む各位置を、第２マス
ター部ＲＡＭ７６に記憶しておく。つまり、インデック
ス装置１２でワークをＢ軸回りに回転させることによっ
て、主軸ヘッド７の対向位置に配される面を、ワークの
任意の被加工面から両隣りの被加工面に移すとき、その
回転の範囲内で、テーブル１１等のワーク周辺装置やワ
ークに工具Ｔが干渉する干渉領域に対して、ワークが侵
入せず且つ最も接近する各位置（非干渉最接近位置）を
予めキーボード８３で入力して第２マスター部ＲＡＭ７
６の所定アドレスへ記憶しておく。

【００２７】更に、加工処理プログラムもキーボード８
３で入力し、第２マスター部ＲＡＭ７６に記憶する。な
お、加工処理プログラムでは、Ｂ軸の回転角度は、アブ
ソリュート指示で与えるものとする。上記のように所定
の入力が済まされた後に、図４，５に示す加工本処理ル
ーチンが実行される。

【００２８】作動スイッチがオンされているか否か判断
し（Ｓ１）、否のときにはオンされるまで待機し、オン
されているときには、主軸ヘッド７先端の工具Ｔとワー
クとの相対的なＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の位置決めを実施し
（Ｓ２）、その後、加工処理プログラムに従って、１ス
テップの加工を実施する（Ｓ３）。次に、全加工工程が
終了したか否か判断し（Ｓ４）、加工終了の場合には、
本ルーチンを終え、一方、加工がまだ終了しないときに
は、次の動作がインデックス装置１２による回転か否か
判断する（Ｓ５）。インデックス装置１２による回転で
なければ、Ｓ２に戻って、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向の位置決め
と、加工とを継続する（Ｓ２〜Ｓ５）。

【００２９】インデックス装置１２による回転動作と判
断されたならば、ワーク及びインデックス装置１２によ
る回転方向，回転角度の制限が第２マスター部ＲＡＭ７
６に記憶されているか判断する（Ｓ６）。制限が記憶さ
れているときには、フラグＦＬを１にセットし（Ｓ７
Ａ）、一方制限が記憶されていないときにはフラグＦＬ
を０にリセットし（Ｓ７Ａ）、その後共にＳ８に進む。
Ｓ８では、アブソリュート指示で与えられている次工程
の回転角度位置から現在の回転角度位置を減算し、角度
差θを算出して、その符号と、角度差θの絶対値｜θ｜
とを求め、次に、｜θ｜がπ未満か、同じか、または越
えているかを判断する（Ｓ９）。

【００３０】絶対値｜θ｜が、π未満のときには、Ｓ８
で求めた符号と同方向（近回り回転方向）の回転角度｜
θ｜の回転をマスターＣＰＵ７１が選択し（Ｓ１０）、
絶対値｜θ｜が、πを越えるときには、Ｓ８で求めた符
号と逆方向（近回り回転方向）の回転角度２π−｜θ｜
の回転を選択する（Ｓ１１）。その後、フラグＦＬの値
を参照し（Ｓ１２）、フラグＦＬの値が１にセットされ
ているときには、Ｓ１０で選択した回転が予め記憶した
制限の範囲内か否か判断し（Ｓ１３）、Ｓ１０で選んだ
回転が予め記憶された制限に抵触すると判断されたとき
には、Ｓ９での選択を、それと逆向きで、回転角度［２
π−（Ｓ１０またはＳ１１で選択した回転角度）］の回
転（遠回り回転）に変更する（Ｓ１４）。尚、フラグＦ
Ｌが値０にリセットされていたり、Ｓ１０またはＳ１１
で求めた回転が制限範囲内であれば、Ｓ１０，１１で選
択した回転方向及び回転角度をそのままとして、Ｓ１５
に移行する（Ｓ１２〜Ｓ１４）。

【００３１】Ｓ１５では、キーボード８３により予め入
力された非干渉最接近位置のうちＳ１０，１１，または
１４で選択または変更された回転に対応する各非干渉最
接近位置を比較し、最大値のものを選択する。この位置
を、最大離間位置と称す。その後、主軸ヘッド７を上下
動モータ４で駆動して、Ｓ１５で求めた最大離間位置に
移動させ（Ｓ１６）、次に、Ｓ１０もしくはＳ１１で選
択した回転方向またはＳ１４で変更された回転方向（即
ち、回転が制限に抵触していないときには近回りの回転
方向、制限に抵触しているときにはそれと逆回転方向）
の符号と、アブソリュート指示による次工程の到達回転
位置角度とをＣＲＴ８４内の第１領域に表示し（Ｓ１
７）、表示された回転方向と到達回転位置角度とに従っ
て、インデックス装置１２によって、ワークをＢ軸回り
に回転させ、次の被加工面を主軸ヘッド７に対向させ
る。この回転の際、Ｓ１６に基づき、工具Ｔは、ワーク
等と干渉せずしかもワーク等に対し最接近位置にある。

【００３２】次いで、再びフラグＦＬの値を参照し（Ｓ
１９）、フラグＦＬが１にセットされているとき（制限
が記憶されているとき）には、割り出されたワークの回
転位置が、ワークが最初の回転位置から正・負方向に総
計何度回転したかを示すために、ＣＲＴ８４内の第２領
域において、２Ｎπ（Ｎ＝３）の範囲内の表示（直線表
示）をし（Ｓ２０）、一方フラグＦＬが０にリセットさ
れているとき（制限が記憶されていないとき）には、割
り出されたワークの回転位置を、正負２πの範囲内の表
示（回転表示）をして（Ｓ２１）、その後、Ｓ２に戻
り、それ以下のステップを繰り返す。

【００３３】Ｓ９において、｜θ｜がπと一致すると判
断されたときには、正方向の回転角度πの回転範囲内の
非干渉最接近位置内の最大離間位置と、負方向の回転角
度πの回転範囲内の非干渉最接近位置内の最大離間位置
とを比較し（Ｓ２２）、最大離間位置がワークから近い
方の回転方向であって回転角度πの回転を選択する（Ｓ
２３）。次に、前記Ｓ１２からＳ２１のステップを実行
して、ワークのＢ軸回りの回転と、その回転方向及び回
転角度の表示とを実行する。その後、Ｓ２に戻り、Ｓ２
以下のステップを繰り返す。

【００３４】以上、作動スイッチのオンによって、加工
工程の全ステップが自動的に進行する加工本処理のルー
チンについて説明したが、加工工程各ステップを断続的
に実施したい場合には、手動用スイッチをオンすること
によって、図６に示すトレースモード実行処理ルーチン
が実施される。

【００３５】このルーチンでは、次のステップを第２マ
スター部ＲＡＭ７６に読み込み（Ｓ２４）、そのステッ
プがインデックス装置１２によるワークのＢ軸回りの回
転過程か否かを判断する（Ｓ２５）。インデックス装置
１２の回転過程ならば、加工本処理ルーチンのＳ６以下
と同様なステップが実行され、そうでないならば、他の
処理を実行し（Ｓ２６）、その後、待機状態に復帰す
る。

【００３６】以上説明した実施例では、ワークが次加工
工程の被加工面に移るために、インデックス装置１２に
よって回転する場合、通常近回りし、その回転時、工具
Ｔがテーブル１１等のワーク周辺装置やワークに干渉し
ないでしかも最小限移動するように、主軸ヘッド７が移
動するので、加工時間のロスがなく迅速な加工が可能と
なる。

【００３７】インデックス装置１２により近回りを実施
すると、ワークの形状等に基づいた制限に抵触する場合
には、それを予め判断し、逆方向に回転する。従って、
ワークがテーブル１１などに衝突したり、インデックス
装置１２に接続されている配管やケーブルが破損すると
いった事態は回避される。

【００３８】しかも、工具Ｔの上記最小限の移動と、ワ
ークの制限された回転の回避とは、予めキーボードで入
力した記憶に基づいて実施されるので、加工処理プログ
ラミング作製の際、それらの回避の実行処理を考慮する
必要がない。そのため、加工処理プログラミングが容易
になる。また上記制限回転の回避等を実施するために、
加工処理プログラムを修正するといった手間を要しな
い。

【００３９】また、加工処理プログラム中の回転位置角
度がアブソリュートで指示されていても、ワークが次に
回転する方向（即ち近回りする場合の回転方向あるいは
近回り回転が制限に抵触する場合にはその逆の回転方
向）を、ＣＲＴ８４内の第１領域が表示するので、作業
者が回転方向が分からずに、安全性を確保するために、
作業を余分に行なう必要が無い。また、図６に示したル
ーチンに従って、手動で１ステップ毎の加工過程を調べ
ているとき、インデックス装置１２によるワークの回転
ステップの前にワークの検査等を実施するために、主軸
ヘッド７の位置をプログラムに基づかずに適当な位置に
移動したような場合であっても、次のワークの回転方向
が分かるので、正負両方向の回転時の干渉を考慮せず、
つまり実際の次の回転方向の干渉だけを念頭において、
上記移動後主軸ヘッド７の位置をセットし直せばよい。
これによって、主軸ヘッドの無駄な移動等がなくなるた
め作業時間のロスがなくなり、また回転方向の誤推によ
るワークと工具Ｔとの干渉の危険性がなくなる。

【００４０】更に、インデックス装置１２によるワーク
の回転の制限がある場合には、割り出されたワークの回
転位置は、最初から総計何度回転してその位置に到達し
たかが分かる直線表示に自動的に切り替わる。これによ
って、制限のあるなしで、作業者が直線表示と、回転表
示とを切り換える手間がいらなくなる。従って、例え
ば、手動で１ステップ毎の加工過程を調べているとき、
ストロークオーバの可能性なくワークを回転させるため
に、その回転前に表示を切り換える煩わしさが不要であ
る。

【００４１】なお、上記実施例では、工具Ｔを旋回アー
ム１０で交換せずにワークを加工する場合について説明
したが、加工途中で旋回アーム１０で工具Ｔを交換する
場合には、非干渉最接近位置は、現在使用している工具
Ｔ及び次の加工工程で使用する工具Ｔの長さと、工具交
換時の旋回アーム１０の上下動距離とをも考慮して決定
し、それを第２マスター部ＲＡＭ７６に記憶しておけば
よい。この場合には、工具交換が行なわれる加工におい
て上記の効果が得られるので、速やかで、応用範囲の広
い加工が実施できる。

【００４２】また、上記実施例では、Ｓ９で求めたθが
πののときには、２つの回転方向の内、主軸ヘッド７の
回避量を最少になるように回転させたが、θがπと一致
するときには、必ず一方向に回転するように構成しても
よい。更に、第２マスター部ＲＡＭ７６に記憶しておく
非干渉最接近位置として、ワークの回転位置角度０〜２
πの範囲内の各角度に応じて実質的に連続的に記憶して
おくなど、適宜記憶の仕方を変えてもよい。また、直線
表示，回転表示に切り替わる第２表示領域で、次工程の
被加工面の回転位置角度を表示してもよい。このよう
に、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる
態様で実施し得ることは勿論である。

【００４３】以上では、実施例として、各発明を同時に
実施したものについて説明したが、ワークの回転方向の
表示を省略した構成や、インデックス装置によるワーク
の回転に制限がないときには、制限のあるなしの判断を
省略した構成など、各本発明を個々に具現化した態様と
することもできる。

【００４４】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の数値制御
工作機械では、近回りを実施すると、ワークの形状等に
基づいた制限に抵触する場合には、それを予め判断し、
逆方向に回転するので、ワークがテーブルなどに衝突す
る危険や、被加工面変更手段に接続されている配管やケ
ーブル等が破損する危険がない。しかも、被加工面変更
手段が制限された回転を回避するのは、制限記憶手段に
記憶された制限に基づいて実施されるので、加工処理プ
ログラミング作製の際、それらの回避の実行処理を考慮
する必要がない。そのため、プログラミングが容易にな
り、またプログラムを上記制限回転の回避を実施するた
めに修正する事態が生じない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の代表的構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の一実施例の機械的構成を示す斜視図で
ある。

【図３】本実施例の駆動制御等を司る電子制御装置７０
と各モータ等との関係を示す説明図である。

【図４】本実施例の加工本処理ルーチンを示すフローチ
ャートである。

【図５】本実施例の加工本処理ルーチンを示すフローチ
ャートである。

【図６】本実施例のトレースモード実行処理ルーチンを
示すフローチャートである。

【符号の説明】

４…上下動モータ ６…主軸モータ
７…主軸ヘッド ８…工具マガジン １２…インデックス装置
Ｔ…工具

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 主軸によって保持された工具により、入
   力された加工工程のシーケンスに従って、ワークを加工
   する数値制御工作機械であって、 加工工程に応じて、前記主軸の軸線と略直交する軸線を
   中心として前記ワークを回転させてその被加工面を変更
   する被加工面変更手段と、 前記被加工面変更手段の種類及び該手段に装着される前
   記ワークの種類によって、前記ワークの回転方向と回転
   角度に制限が存在するとき、その制限を記憶する制限記
   憶手段と、 次の加工工程の回転位置角度と現在の加工工程の回転位
   置角度とに基づき、少ない回転角度で次の加工工程の回
   転位置角度に到達する回転の方向と、その回転角度とを
   選択する回転選択手段と、 該回転選択手段による選択が前記制限記憶手段による制
   限に抵触するときには、その選択された回転と逆向きの
   回転方向と、［２π−（上記回転角度）］の回転角度と
   に、該選択を変更する回転変更手段と、 前記回転選択手段によって選択された回転または前記回
   転変更手段によって変更された回転の指令を前記被加工
   面変更手段に指令する回転指令手段と、 を有する数値制御工作機械。
2. 【請求項２】 請求項１記載の数値制御工作機械であっ
   て、 少なくとも数値を表示可能な表示手段と、 前記制限記憶手段による制限があるときには、正逆回転
   方向２Ｎπ（Ｎは２以上の整数）の範囲に相当する角度
   表示を前記表示手段に行わせ、 前記制限記憶手段による制限がないときには、一回転方
   向の２πの範囲内の表示を前記表示手段に行わせる表示
   切換手段を備えた数値制御工作機械。