JP2573434B2 - 特定色抽出方法 - Google Patents
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- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N9/00—Details of colour television systems
- H04N9/64—Circuits for processing colour signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
- G01J3/00—Spectrometry; Spectrophotometry; Monochromators; Measuring colours
- G01J3/46—Measurement of colour; Colour measuring devices, e.g. colorimeters
-
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- G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
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- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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- H04N9/64—Circuits for processing colour signals
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- Processing Of Color Television Signals (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、色空間中において特定
の領域に属する色を抽出する特定色抽出方法に関するも
のである。
の領域に属する色を抽出する特定色抽出方法に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、工業製品の製造工程などにお
いて、部品等の品種の識別や、組立作業や製品の検査等
を自動化するに際して、認識対象物体をＴＶカメラで撮
像し、その画像信号から認識対象物体の面積や形状、位
置等を測定、認識することが行われている。このような
目的には、背景と認識対象物体の輝度（明度）の違いに
基づいて、白黒画像で認識を行うのが一般的である。
いて、部品等の品種の識別や、組立作業や製品の検査等
を自動化するに際して、認識対象物体をＴＶカメラで撮
像し、その画像信号から認識対象物体の面積や形状、位
置等を測定、認識することが行われている。このような
目的には、背景と認識対象物体の輝度（明度）の違いに
基づいて、白黒画像で認識を行うのが一般的である。
【０００３】しかしながら、背景と認識対象物体の輝度
（明度）にあまり差がないために、白黒画像では識別で
きないような場合がある。このような場合に、認識対象
物体が特定の色であることを利用し、認識対象物体をカ
ラーテレビカメラで撮像し、カラー画像信号から認識対
象物体の色（特定色）に対応する部分の位置、面積、形
状などを測定したり認識したりすることが行われてい
る。
（明度）にあまり差がないために、白黒画像では識別で
きないような場合がある。このような場合に、認識対象
物体が特定の色であることを利用し、認識対象物体をカ
ラーテレビカメラで撮像し、カラー画像信号から認識対
象物体の色（特定色）に対応する部分の位置、面積、形
状などを測定したり認識したりすることが行われてい
る。
【０００４】たとえば、色信号の各成分がそれぞれ特定
の範囲内であることをもって特定色の範囲であると判定
するものがある。しかしながら、色信号の各成分は、照
明の変動や認識対象物体の面の傾き等の要因によって、
各成分の比率は保ったままで比例して増減することがあ
る。このような場合についても認識対象物体の形状や面
積を測定したり検査したりするには、各色信号の成分の
範囲を大きくとる必要があり、近接した色味の物体や背
景との識別ができないという問題がある。
の範囲内であることをもって特定色の範囲であると判定
するものがある。しかしながら、色信号の各成分は、照
明の変動や認識対象物体の面の傾き等の要因によって、
各成分の比率は保ったままで比例して増減することがあ
る。このような場合についても認識対象物体の形状や面
積を測定したり検査したりするには、各色信号の成分の
範囲を大きくとる必要があり、近接した色味の物体や背
景との識別ができないという問題がある。
【０００５】これに対して、色信号の成分が比例増減し
ても、同一の特定色として認識できるように、各色信号
の成分比に基づいて特定色に対応する領域を識別するこ
とが考えられている（特公昭５９−５９４４号公報）。
ても、同一の特定色として認識できるように、各色信号
の成分比に基づいて特定色に対応する領域を識別するこ
とが考えられている（特公昭５９−５９４４号公報）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、色信号の成分比が特定の領域についてのみ
抽出するようにしているから、彩度のみが異なり色相が
同じである色を抽出することはできず、また、色信号の
成分比のみによって色の抽出を行うから、色空間内で幅
の比較的狭い領域しか抽出できないという問題がある。
すなわち、色空間内で比較的広い範囲内での色の抽出を
するような場合には対応できないという問題がある。
来構成では、色信号の成分比が特定の領域についてのみ
抽出するようにしているから、彩度のみが異なり色相が
同じである色を抽出することはできず、また、色信号の
成分比のみによって色の抽出を行うから、色空間内で幅
の比較的狭い領域しか抽出できないという問題がある。
すなわち、色空間内で比較的広い範囲内での色の抽出を
するような場合には対応できないという問題がある。
【０００７】本発明は上記問題点の解決を目的とするも
のであり、照明の変動や認識対象物体の面の向きによっ
て色信号が比例増減して明度が変化する場合はもちろん
のこと、認識対象物体の色相や彩度が比較的広範囲に亙
る場合であっても認識対象物体に対応する特定色の領域
を安定に判定することができるようにした特定色抽出方
法を提供することにある。
のであり、照明の変動や認識対象物体の面の向きによっ
て色信号が比例増減して明度が変化する場合はもちろん
のこと、認識対象物体の色相や彩度が比較的広範囲に亙
る場合であっても認識対象物体に対応する特定色の領域
を安定に判定することができるようにした特定色抽出方
法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明では、認
識対象物体を撮像するカラー撮像手段から出力される互
いに独立した３色の色信号Ｘ，Ｙ，Ｚを基本軸とする直
交座標系の色空間を設定し、この色空間においてＸ＝Ｙ
＝Ｚで表される直線を無彩色軸に定め、色相パラメータ
をｈとして無彩色軸を含む平面を表す関係式を次のいず
れかから選択し、 Ｘ−Ｚ＝ｈ（２Ｘ−Ｙ−Ｚ） Ｙ−Ｘ＝ｈ（２Ｙ−Ｚ−Ｘ） Ｚ−Ｙ＝ｈ（２Ｚ−Ｘ−Ｙ） 選択した関係式において０≦ｈ≦１の範囲で色相パラー
メータｈに２つの値を設定することにより２枚の平面を
規定し、上記色空間内で上記２枚の平面に挟まれる領域
内の信号値を持つ色信号を色相が特定領域である色信号
として 抽出するのである。
識対象物体を撮像するカラー撮像手段から出力される互
いに独立した３色の色信号Ｘ，Ｙ，Ｚを基本軸とする直
交座標系の色空間を設定し、この色空間においてＸ＝Ｙ
＝Ｚで表される直線を無彩色軸に定め、色相パラメータ
をｈとして無彩色軸を含む平面を表す関係式を次のいず
れかから選択し、 Ｘ−Ｚ＝ｈ（２Ｘ−Ｙ−Ｚ） Ｙ−Ｘ＝ｈ（２Ｙ−Ｚ−Ｘ） Ｚ−Ｙ＝ｈ（２Ｚ−Ｘ−Ｙ） 選択した関係式において０≦ｈ≦１の範囲で色相パラー
メータｈに２つの値を設定することにより２枚の平面を
規定し、上記色空間内で上記２枚の平面に挟まれる領域
内の信号値を持つ色信号を色相が特定領域である色信号
として 抽出するのである。
【０００９】請求項２の発明では、認識対象物体を撮像
するカラー撮像手段から出力される互いに独立した３色
の色信号Ｘ，Ｙ，Ｚを基本軸とする直交座標系の色空間
を設定し、この色空間においてＸ＝Ｙ＝Ｚで表される直
線を無彩色軸に定め、彩度パラメータをｃとして上記色
空間の単位面の各辺にそれぞれ平行な直線と原点とを含
む平面を次の各関係式によって表し、 Ｘ−（Ｙ＋Ｚ）／２＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） Ｙ−（Ｚ＋Ｘ）／２＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） Ｚ−（Ｘ＋Ｙ）／２＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） ０≦ｃ≦１の範囲で彩度パラメータｃに２つの値を設定
することにより２枚の平面の組を３組規定するととも
に、各平面の組に対して無彩色軸を挟んで等距離に位置
する平面の組をそれぞれ規定することにより、無彩色軸
から等距離の平面同士で囲まれる大小２個の六角錐を規
定し、上記色空間内で両六角錐の間の領域内の信号値を
持つ色信号を彩度が特定領域である色信号として抽出す
るのである。
するカラー撮像手段から出力される互いに独立した３色
の色信号Ｘ，Ｙ，Ｚを基本軸とする直交座標系の色空間
を設定し、この色空間においてＸ＝Ｙ＝Ｚで表される直
線を無彩色軸に定め、彩度パラメータをｃとして上記色
空間の単位面の各辺にそれぞれ平行な直線と原点とを含
む平面を次の各関係式によって表し、 Ｘ−（Ｙ＋Ｚ）／２＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） Ｙ−（Ｚ＋Ｘ）／２＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） Ｚ−（Ｘ＋Ｙ）／２＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） ０≦ｃ≦１の範囲で彩度パラメータｃに２つの値を設定
することにより２枚の平面の組を３組規定するととも
に、各平面の組に対して無彩色軸を挟んで等距離に位置
する平面の組をそれぞれ規定することにより、無彩色軸
から等距離の平面同士で囲まれる大小２個の六角錐を規
定し、上記色空間内で両六角錐の間の領域内の信号値を
持つ色信号を彩度が特定領域である色信号として抽出す
るのである。
【００１０】請求項３の発明では、認識対象物体を撮像
するカラー撮像手段から出力される互いに独立した３色
の色信号Ｘ，Ｙ，Ｚを基本軸とする直交座標系の色空間
を設定し、この色空間においてＸ＝Ｙ＝Ｚで表される直
線を無彩色軸に定め、補助係数ｓを用いて彩度抽出関数
ｓａｔ（Ａ）を次式で定義し、 ｓａｔ（Ａ）＝（１＋ｓ）・｜Ａ｜−ｓ（Ａ） ０≦ｓ≦０．５の範囲で補助係数ｓに適当な値を与え、
彩度パラメータをｃとして上記色空間の単位面の各辺に
それぞれ平行な直線と原点とを含む平面を次の各関係式
によって表し、 ｓａｔ｛Ｘ−（Ｙ＋Ｚ）／２｝＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） ｓａｔ｛Ｙ−（Ｚ＋Ｘ）／２｝＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） ｓａｔ｛Ｚ−（Ｘ＋Ｙ）／２｝＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） ０≦ｃ≦１の範囲で彩度パラメータｃに２つの値を設定
することにより６枚の平面を２組規定するとともに、各
組の平面で囲まれ無彩色軸を中心線とし原点を頂点とす
る大小２個の六角錐を規定し、上記色空間内で両六角錐
の間の領域内の信号値を持つ色信号を彩度が特定領域で
ある色信号として抽出するのである。
するカラー撮像手段から出力される互いに独立した３色
の色信号Ｘ，Ｙ，Ｚを基本軸とする直交座標系の色空間
を設定し、この色空間においてＸ＝Ｙ＝Ｚで表される直
線を無彩色軸に定め、補助係数ｓを用いて彩度抽出関数
ｓａｔ（Ａ）を次式で定義し、 ｓａｔ（Ａ）＝（１＋ｓ）・｜Ａ｜−ｓ（Ａ） ０≦ｓ≦０．５の範囲で補助係数ｓに適当な値を与え、
彩度パラメータをｃとして上記色空間の単位面の各辺に
それぞれ平行な直線と原点とを含む平面を次の各関係式
によって表し、 ｓａｔ｛Ｘ−（Ｙ＋Ｚ）／２｝＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） ｓａｔ｛Ｙ−（Ｚ＋Ｘ）／２｝＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） ｓａｔ｛Ｚ−（Ｘ＋Ｙ）／２｝＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） ０≦ｃ≦１の範囲で彩度パラメータｃに２つの値を設定
することにより６枚の平面を２組規定するとともに、各
組の平面で囲まれ無彩色軸を中心線とし原点を頂点とす
る大小２個の六角錐を規定し、上記色空間内で両六角錐
の間の領域内の信号値を持つ色信号を彩度が特定領域で
ある色信号として抽出するのである。
【００１１】
【００１２】
【００１３】
【００１４】
【００１５】
【００１６】
【作用】上記構成によれば、認識対象物体の色の範囲
を、色相、彩度、明度に基づいてついてそれぞれ独立に
認識することができるようになり、入力された色信号が
それぞれの設定領域に含まれるか否かを、複雑な計算を
行うことなく簡単なディジタル演算もしくはアナログ回
路によって高速に判定することによって、リアルタイム
に特定色抽出画像信号を生成する方法を提供する。
を、色相、彩度、明度に基づいてついてそれぞれ独立に
認識することができるようになり、入力された色信号が
それぞれの設定領域に含まれるか否かを、複雑な計算を
行うことなく簡単なディジタル演算もしくはアナログ回
路によって高速に判定することによって、リアルタイム
に特定色抽出画像信号を生成する方法を提供する。
【００１７】
（原理）本実施例では、カラー撮像装置から出力される
色信号を入力信号とし、撮像されたシーンの中から色空
間内の特定領域に含まれる部分シーンを抽出するように
しているから、以下の説明をＲＧＢ表色系によって説明
するが、他の表色系でであっても本発明の技術思想を適
用することは可能である。
色信号を入力信号とし、撮像されたシーンの中から色空
間内の特定領域に含まれる部分シーンを抽出するように
しているから、以下の説明をＲＧＢ表色系によって説明
するが、他の表色系でであっても本発明の技術思想を適
用することは可能である。
【００１８】図６に示すように、Ｒ，Ｇ，Ｂを軸とする
直交座標を考え、各軸の単位を三刺激値でとる。この場
合、Ｒ＝Ｇ＝Ｂ＝０である原点は色光のエネルギーが零
であり、基礎刺激である白色（無彩色）はＲ＝Ｇ＝Ｂで
あるから、白色のベクトルは、１−１−１面、すなわ
ち、（１，０，０）、（０，１，０）、（０，０，１）
の３点を頂点とする正三角形の重心を突き抜けることに
なる。以後、点（０，０，０）と点（１，１，１）とを
結ぶ直線を無彩色軸Ｃｗ、１−１−１面を単位面Ｐｕと
呼ぶ。このような３次元表示では、色の違いはベクトル
の方向の違いになるから、明度を別にすれば、色は、単
位面Ｐｕと色のベクトルとの交点の位置によって表すこ
とができる。すなわち、無彩色軸Ｃｗと色のベクトルと
を含む面に相対する色相Ｈの色の全部が包含され、無彩
色軸Ｃｗと色のベクトルとの角度によって彩度Ｓが表さ
れ、また、明度Ｌが同じ色は単位面Ｐｕに平行な面に包
含されることになる。
直交座標を考え、各軸の単位を三刺激値でとる。この場
合、Ｒ＝Ｇ＝Ｂ＝０である原点は色光のエネルギーが零
であり、基礎刺激である白色（無彩色）はＲ＝Ｇ＝Ｂで
あるから、白色のベクトルは、１−１−１面、すなわ
ち、（１，０，０）、（０，１，０）、（０，０，１）
の３点を頂点とする正三角形の重心を突き抜けることに
なる。以後、点（０，０，０）と点（１，１，１）とを
結ぶ直線を無彩色軸Ｃｗ、１−１−１面を単位面Ｐｕと
呼ぶ。このような３次元表示では、色の違いはベクトル
の方向の違いになるから、明度を別にすれば、色は、単
位面Ｐｕと色のベクトルとの交点の位置によって表すこ
とができる。すなわち、無彩色軸Ｃｗと色のベクトルと
を含む面に相対する色相Ｈの色の全部が包含され、無彩
色軸Ｃｗと色のベクトルとの角度によって彩度Ｓが表さ
れ、また、明度Ｌが同じ色は単位面Ｐｕに平行な面に包
含されることになる。
【００１９】まず、色相Ｈについて考察する。上述した
ように、無彩色軸Ｃｗを含む一つの面には相対する色相
Ｈを有した色がすべて含まれるから、無彩色軸Ｃｗの回
りの角度と色相Ｈとが対応するものとして考えてもよい
ことになる。上記直交座標における平面の一般式は、 ｒＲ＋ｇＧ＋ｂＢ＋ｃ＝０ （ｒ，ｇ，ｂ，ｃ＝定数） （１） であるから、図７に示すように無彩色軸Ｃｗを含む平面
Ｑｐの式は、（１）式に（０，０，０）と（１，１，
１）とを代入することによって、次式のように表すこと
ができる。
ように、無彩色軸Ｃｗを含む一つの面には相対する色相
Ｈを有した色がすべて含まれるから、無彩色軸Ｃｗの回
りの角度と色相Ｈとが対応するものとして考えてもよい
ことになる。上記直交座標における平面の一般式は、 ｒＲ＋ｇＧ＋ｂＢ＋ｃ＝０ （ｒ，ｇ，ｂ，ｃ＝定数） （１） であるから、図７に示すように無彩色軸Ｃｗを含む平面
Ｑｐの式は、（１）式に（０，０，０）と（１，１，
１）とを代入することによって、次式のように表すこと
ができる。
【００２０】 ｒＲ＋ｇＧ＋ｂＢ＝０ （ｒ＋ｇ＋ｂ＝０） （２） この平面Ｑｐは、無彩色軸Ｃｗを含んでいるから、他に
１つの点を決めれば一意に決定することができるのであ
って、自由度は１ということになる。つまり、（２）式
における係数ｒ，ｇ，ｂは、パラメータを置き換えるこ
とによって、一つのパラメータで表現することができる
のである。置き換えるパラメータは、ｒ＋ｇ＋ｂ＝０と
いう束縛条件を満たすのであれば任意に選択できるが、
パラメータの変化と単位面Ｐｕの中で（２）式の平面と
の交線の移動する領域との対応関係がわかりやすくなる
ように、本実施例では、次のような色相パラメータｈr
を用いることにする。
１つの点を決めれば一意に決定することができるのであ
って、自由度は１ということになる。つまり、（２）式
における係数ｒ，ｇ，ｂは、パラメータを置き換えるこ
とによって、一つのパラメータで表現することができる
のである。置き換えるパラメータは、ｒ＋ｇ＋ｂ＝０と
いう束縛条件を満たすのであれば任意に選択できるが、
パラメータの変化と単位面Ｐｕの中で（２）式の平面と
の交線の移動する領域との対応関係がわかりやすくなる
ように、本実施例では、次のような色相パラメータｈr
を用いることにする。
【００２１】 ｒ＝２ｈr −１， ｇ＝−ｈr ， ｂ＝−ｈr ＋１ 上式のように定義した色相パラメータｈr を用いると、
（２）式を次のように表すことができる。 Ｒ−Ｂ＝ｈr （２Ｒ−Ｇ−Ｂ） （３） （３）式について考察する。ここで、（３）式によって
表される平面は、単位面Ｐｕ（この三角形を色三角形Ｔ
ｃと呼ぶ）に対して直交しているから、単位面Ｐｕとの
交線に着目して説明する。また、色相Ｈは、単位面Ｐｕ
の中での交線の角度に対応するから、色三角形Ｔｃの各
頂点がそれぞれＲ，Ｇ，Ｂであるものとして説明する。
ｈr ＝０のときにはＢ＝Ｒになるから、図８のように、
色三角形Ｔｃの辺ＢＲに対する垂直二等分線になり、ｈ
r ＝０．５のときにはＧ＝Ｂになるから、色三角形ｃの
辺ＧＢに対する垂直二等分線になり、ｈr ＝１のときに
はＲ＝Ｇになるから、色三角形Ｔｃの辺ＲＧに対する垂
直二等分線になる。そこで、２つの平面を次のように設
定する。
（２）式を次のように表すことができる。 Ｒ−Ｂ＝ｈr （２Ｒ−Ｇ−Ｂ） （３） （３）式について考察する。ここで、（３）式によって
表される平面は、単位面Ｐｕ（この三角形を色三角形Ｔ
ｃと呼ぶ）に対して直交しているから、単位面Ｐｕとの
交線に着目して説明する。また、色相Ｈは、単位面Ｐｕ
の中での交線の角度に対応するから、色三角形Ｔｃの各
頂点がそれぞれＲ，Ｇ，Ｂであるものとして説明する。
ｈr ＝０のときにはＢ＝Ｒになるから、図８のように、
色三角形Ｔｃの辺ＢＲに対する垂直二等分線になり、ｈ
r ＝０．５のときにはＧ＝Ｂになるから、色三角形ｃの
辺ＧＢに対する垂直二等分線になり、ｈr ＝１のときに
はＲ＝Ｇになるから、色三角形Ｔｃの辺ＲＧに対する垂
直二等分線になる。そこで、２つの平面を次のように設
定する。
【００２２】 Ｒ−Ｂ＝ｈr1（２Ｒ−Ｇ−Ｂ） （４） Ｒ−Ｂ＝ｈr2（２Ｒ−Ｇ−Ｂ） （５） この２平面について、 ｈr1（２Ｒ−Ｇ−Ｂ）≦Ｒ−Ｂ≦ｈr2（２Ｒ−Ｇ−Ｂ）
（ただし、０≦ｈr1≦ｈr2≦１） という条件が満たされるのは、（４）式の平面と（５）
式の平面とに挟まれた領域（（４）式の平面から（５）
式の平面に向かって左回りで考える）のうちで色三角形
Ｔｃの中心に対して頂点Ｒ側の領域ということになる。
また、 ｈr2（２Ｒ−Ｇ−Ｂ）≦Ｒ−Ｂ≦ｈr1（２Ｒ−Ｇ−Ｂ）
（ただし、０≦ｈr1≦ｈr2≦１） という条件が満たされるのは、（４）式の平面と（５）
式の平面とに挟まれた領域のうちで色三角形Ｔｃの中心
に対して辺ＧＢ側の領域ということになる。要するに、
条件は、Ｒ−Ｂ≧０の領域（辺ＢＲの垂直二等分線の
右側領域）において、両平面に挟まれる領域に対応する
のであって、この条件の領域では色相は赤系になる。ま
た、条件は、Ｒ−Ｂ≦０の領域（辺ＢＲの垂直二等分
線の左側領域）において、両平面に挟まれる領域に対応
するのであって、このときには色相は赤の反対色である
シアン系になる。
（ただし、０≦ｈr1≦ｈr2≦１） という条件が満たされるのは、（４）式の平面と（５）
式の平面とに挟まれた領域（（４）式の平面から（５）
式の平面に向かって左回りで考える）のうちで色三角形
Ｔｃの中心に対して頂点Ｒ側の領域ということになる。
また、 ｈr2（２Ｒ−Ｇ−Ｂ）≦Ｒ−Ｂ≦ｈr1（２Ｒ−Ｇ−Ｂ）
（ただし、０≦ｈr1≦ｈr2≦１） という条件が満たされるのは、（４）式の平面と（５）
式の平面とに挟まれた領域のうちで色三角形Ｔｃの中心
に対して辺ＧＢ側の領域ということになる。要するに、
条件は、Ｒ−Ｂ≧０の領域（辺ＢＲの垂直二等分線の
右側領域）において、両平面に挟まれる領域に対応する
のであって、この条件の領域では色相は赤系になる。ま
た、条件は、Ｒ−Ｂ≦０の領域（辺ＢＲの垂直二等分
線の左側領域）において、両平面に挟まれる領域に対応
するのであって、このときには色相は赤の反対色である
シアン系になる。
【００２３】同様にして、（２）式の係数ｒ，ｇ，ｂ
を、下のように定義した一つの色相パラメータｈg ，ｈ
b によって表し、 ｒ＝−ｈg ＋１， ｇ＝２ｈg −１， ｂ＝−ｈg ｒ＝−ｈb ， ｇ＝−ｈb ＋１， ｂ＝２ｈb −１ 以下の〜の条件を設定すれば、各条件に応じて緑
系、マゼンタ系、青系、黄系の領域に対応させることが
できる。
を、下のように定義した一つの色相パラメータｈg ，ｈ
b によって表し、 ｒ＝−ｈg ＋１， ｇ＝２ｈg −１， ｂ＝−ｈg ｒ＝−ｈb ， ｇ＝−ｈb ＋１， ｂ＝２ｈb −１ 以下の〜の条件を設定すれば、各条件に応じて緑
系、マゼンタ系、青系、黄系の領域に対応させることが
できる。
【００２４】 ｈg1（２Ｇ−Ｂ−Ｒ）≦Ｇ−Ｒ≦ｈg2（２Ｇ−Ｂ−Ｒ） （ただし、０≦ｈg1≦ｈg2≦１） ｈ g2 （２Ｇ−Ｂ−Ｒ）≦Ｇ−Ｒ≦ｈ g1 （２Ｇ−Ｂ−Ｒ） （ただし、０≦ｈg1≦ｈg2≦１） ｈb1（２Ｂ−Ｒ−Ｇ）≦Ｂ−Ｇ≦ｈb2（２Ｂ−Ｒ−Ｇ） （ただし、０≦ｈb1≦ｈb2≦１） ｈ b2 （２Ｂ−Ｒ−Ｇ）≦Ｂ−Ｇ≦ｈ b1 （２Ｂ−Ｒ−Ｇ） （ただし、０≦ｈb1≦ｈb2≦１） 次に、彩度Ｓについて考察する。彩度Ｓは、上述したよ
うに、色のベクトルと無彩色軸Ｃｗとがなす角度として
表すことができる。そこで、図８に示した色三角形Ｔｃ
に対して辺ＧＢに平行になる交線を有し、かつ原点を含
む平面Ｑｒを設定すれば、この平面Ｑｒが無彩色軸Ｃｗ
に対してなす角度は、赤系とシアン系との色相について
の彩度Ｓを示すと考えることができる。
うに、色のベクトルと無彩色軸Ｃｗとがなす角度として
表すことができる。そこで、図８に示した色三角形Ｔｃ
に対して辺ＧＢに平行になる交線を有し、かつ原点を含
む平面Ｑｒを設定すれば、この平面Ｑｒが無彩色軸Ｃｗ
に対してなす角度は、赤系とシアン系との色相について
の彩度Ｓを示すと考えることができる。
【００２５】このような平面Ｑｒは、直線（Ｇ＋Ｂ＝
１，Ｒ＝ｐr ）と原点とを含む平面であると考えること
ができ、ｐr を０≦ｐr＜∞の範囲で変化させることに
よって、図９に示すように、この平面Ｑｒと色三角形Ｔ
ｃとの交線を、辺ＧＢと頂点Ｒとの間で移動させること
ができるのである。平面Ｑｒは、次式で表すことができ
る。
１，Ｒ＝ｐr ）と原点とを含む平面であると考えること
ができ、ｐr を０≦ｐr＜∞の範囲で変化させることに
よって、図９に示すように、この平面Ｑｒと色三角形Ｔ
ｃとの交線を、辺ＧＢと頂点Ｒとの間で移動させること
ができるのである。平面Ｑｒは、次式で表すことができ
る。
【００２６】 Ｒ＝ｐ r Ｇ＋Ｂ） （６） ただし、０≦ｐr ＜∞である。（６）式は（Ｇ＋Ｂ）の
値が小さい時に係数ｐrの値が大きくなるから、次式の
ような置き換えによって、彩度パラメータｃr を導入す
ることにする。 ｐr ＝（ｃr ＋０．５）／（１−ｃr ） 彩度パラメータｃr を用いると、（６）式を、 Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２＝ｃr （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） （７） と変形できる。Ｒ軸と（Ｇ＋Ｂ）軸を含む平面、すなわ
ち、単位面における辺ＧＢの垂直二等分線と原点とを含
む平面を考えると、この平面内には（Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／
２）軸と（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）軸とが含まれるから、（７）式
を考察するために、図１０に示すように、（Ｒ−（Ｇ＋
Ｂ）／２）軸と（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）軸とを基本軸とする直交
座標系について考える。この座標系において、彩度パラ
メータｃrを０から１まで変化させると，平面Ｑｒは無
彩色軸Ｃｗを含む位置からＲ軸を含む位置まで連続的に
移動することになる。また、彩度パラメータｃr を０か
ら−０．５まで変化させると、平面Ｑｒは無彩色軸Ｃｗ
を含む位置からＧＢ平面（平面Ｒ＝０）まで連続的に移
動する。
値が小さい時に係数ｐrの値が大きくなるから、次式の
ような置き換えによって、彩度パラメータｃr を導入す
ることにする。 ｐr ＝（ｃr ＋０．５）／（１−ｃr ） 彩度パラメータｃr を用いると、（６）式を、 Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２＝ｃr （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） （７） と変形できる。Ｒ軸と（Ｇ＋Ｂ）軸を含む平面、すなわ
ち、単位面における辺ＧＢの垂直二等分線と原点とを含
む平面を考えると、この平面内には（Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／
２）軸と（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）軸とが含まれるから、（７）式
を考察するために、図１０に示すように、（Ｒ−（Ｇ＋
Ｂ）／２）軸と（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）軸とを基本軸とする直交
座標系について考える。この座標系において、彩度パラ
メータｃrを０から１まで変化させると，平面Ｑｒは無
彩色軸Ｃｗを含む位置からＲ軸を含む位置まで連続的に
移動することになる。また、彩度パラメータｃr を０か
ら−０．５まで変化させると、平面Ｑｒは無彩色軸Ｃｗ
を含む位置からＧＢ平面（平面Ｒ＝０）まで連続的に移
動する。
【００２７】ここで、ほぼ同一の彩度を有する領域が無
彩色軸Ｃｗ（すなわち、（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）軸）の両側に存
在することに着目すれば、（Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）の値
が正である領域について考えるだけで、反対色（たとえ
ば、赤に対してシアン）の関係にある２つの色について
同一の彩度になる領域を表すことができると考えられ
る。また、無彩色軸Ｃｗを挟んで彩度が同一の領域を表
す彩度パラメータｃr の値は１：１ないし１：２の間に
なるから、（Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）の値が、正ならばそ
のままの値を取り、負ならば−１ないし−２の間の値を
乗じるようにする。
彩色軸Ｃｗ（すなわち、（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）軸）の両側に存
在することに着目すれば、（Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）の値
が正である領域について考えるだけで、反対色（たとえ
ば、赤に対してシアン）の関係にある２つの色について
同一の彩度になる領域を表すことができると考えられ
る。また、無彩色軸Ｃｗを挟んで彩度が同一の領域を表
す彩度パラメータｃr の値は１：１ないし１：２の間に
なるから、（Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）の値が、正ならばそ
のままの値を取り、負ならば−１ないし−２の間の値を
乗じるようにする。
【００２８】（Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）の値に応じて上述
の演算を行うような関数として、彩度抽出関数ｓａｔ
（Ｘ）を設定する。すなわち、彩度抽出関数は、 ｓａｔ（Ｘ）＝（１＋ｓ）・｜Ｘ｜−ｓ・（Ｘ） （８） （ただし、ｓは０≦ｓ≦０．５の適当な値をとる補助係
数） となるから、（８）式について、Ｘ＝（Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）
／２）と置き、（７）式の左辺を彩度抽出関数ｓａｔ
（Ｘ）で置き換えると、 ｓａｔ｛Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）｝＝ｃr （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） （９） になるのであって、（９）式は、絶対値を含むことによ
って２枚の平面を示すことになるから、一つの式によっ
て２つの反対色（赤とシアン）の色相領域で同一の彩度
を持つ点の集合を示すことになる。
の演算を行うような関数として、彩度抽出関数ｓａｔ
（Ｘ）を設定する。すなわち、彩度抽出関数は、 ｓａｔ（Ｘ）＝（１＋ｓ）・｜Ｘ｜−ｓ・（Ｘ） （８） （ただし、ｓは０≦ｓ≦０．５の適当な値をとる補助係
数） となるから、（８）式について、Ｘ＝（Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）
／２）と置き、（７）式の左辺を彩度抽出関数ｓａｔ
（Ｘ）で置き換えると、 ｓａｔ｛Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）｝＝ｃr （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） （９） になるのであって、（９）式は、絶対値を含むことによ
って２枚の平面を示すことになるから、一つの式によっ
て２つの反対色（赤とシアン）の色相領域で同一の彩度
を持つ点の集合を示すことになる。
【００２９】上記説明では、色三角形Ｔｃに対して辺Ｇ
Ｂに平行な交線を有し、原点を通る平面の振る舞いにつ
いて考察したが、他の辺ＢＲ，ＲＧについても同様の関
係を求めることができる。すなわち、平面Ｇ＝ｐg （Ｂ
＋Ｒ）および平面Ｂ＝ｐb （Ｒ＋Ｇ）についても（９）
式と同様の変形を加えると、 ｓａｔ｛Ｇ−（Ｂ＋Ｒ）／２）｝＝ｃg （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） （１０） ｓａｔ｛Ｂ−（Ｒ＋Ｇ）／２）｝＝ｃb （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） （１１） という関係が得られる。彩度パラメータｃg を０から１
の間で変化させれば、緑とマゼンタとの色相領域につい
て同一の彩度を持つ点の集合を指定でき、彩度パラメー
タｃb を０から１の間で変化させれば、青と黄との色相
領域について同一の彩度を持つ点の集合を指定できるこ
とになる。
Ｂに平行な交線を有し、原点を通る平面の振る舞いにつ
いて考察したが、他の辺ＢＲ，ＲＧについても同様の関
係を求めることができる。すなわち、平面Ｇ＝ｐg （Ｂ
＋Ｒ）および平面Ｂ＝ｐb （Ｒ＋Ｇ）についても（９）
式と同様の変形を加えると、 ｓａｔ｛Ｇ−（Ｂ＋Ｒ）／２）｝＝ｃg （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） （１０） ｓａｔ｛Ｂ−（Ｒ＋Ｇ）／２）｝＝ｃb （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） （１１） という関係が得られる。彩度パラメータｃg を０から１
の間で変化させれば、緑とマゼンタとの色相領域につい
て同一の彩度を持つ点の集合を指定でき、彩度パラメー
タｃb を０から１の間で変化させれば、青と黄との色相
領域について同一の彩度を持つ点の集合を指定できるこ
とになる。
【００３０】そこで、 ｓａｔ｛Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）｝≧ｃ1 （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） ｓａｔ｛Ｇ−（Ｂ＋Ｒ）／２）｝≧ｃ1 （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） ｓａｔ｛Ｂ−（Ｒ＋Ｇ）／２）｝≧ｃ1 （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） のいずれか一つが成立（条件）し、かつ、 ｓａｔ｛Ｒ−（Ｇ＋Ｂ）／２）｝≦ｃ2 （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） ｓａｔ｛Ｇ−（Ｂ＋Ｒ）／２）｝≦ｃ2 （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） ｓａｔ｛Ｂ−（Ｒ＋Ｇ）／２）｝≦ｃ2 （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） がすべて成立する（条件）領域を考える。ここに、０
≦ｃ1 ≦ｃ2 ≦１とすれば、条件は、原点を頂点とし
底面の各辺が色三角形Ｔｃの各辺に平行である六角形の
外側領域を表すことになり、条件は、原点を頂点とし
底面の各辺が色三角形Ｔｃの各辺に平行である六角錐の
内側領域を表すことになる。したがって、条件と条件
とが同時に成立すれば、色三角形Ｔｃの上では、図１
１に示す大小２つの六角形ｈｌ，ｈｓの間の領域を表す
ことになる。
≦ｃ1 ≦ｃ2 ≦１とすれば、条件は、原点を頂点とし
底面の各辺が色三角形Ｔｃの各辺に平行である六角形の
外側領域を表すことになり、条件は、原点を頂点とし
底面の各辺が色三角形Ｔｃの各辺に平行である六角錐の
内側領域を表すことになる。したがって、条件と条件
とが同時に成立すれば、色三角形Ｔｃの上では、図１
１に示す大小２つの六角形ｈｌ，ｈｓの間の領域を表す
ことになる。
【００３１】次に明度について説明する。明度は、Ｒ＋
Ｇ＋Ｂと近似することができるから、明度の特定領域
は、２つの明度パラメータｖ1 ，ｖ2 によって、 ｖ1 ≦Ｒ＋Ｇ＋Ｂ≦ｖ2
と表すことができる。上述した原理に基づいて、特定色
を抽出する装置を以下に説明する。
Ｇ＋Ｂと近似することができるから、明度の特定領域
は、２つの明度パラメータｖ1 ，ｖ2 によって、 ｖ1 ≦Ｒ＋Ｇ＋Ｂ≦ｖ2
と表すことができる。上述した原理に基づいて、特定色
を抽出する装置を以下に説明する。
【００３２】本実施例では、図１に示すように、カラー
ＴＶカメラのようなカラー撮像装置１により認識対象物
体を含む領域を撮像し、カラー撮像装置１から出力され
る互いに独立した３種の色信号（Ｒ，Ｇ，Ｂ）に基づい
て上記の原理に従った処理を行うことにより、領域内の
特定色を抽出するように構成されている。特定の色相に
属する領域を抽出する手段としては、入力された色信号
に対して条件〜の判定を行う色相判定手段２と、色
相判定手段２に対して色相パラメータの値を設定する色
相設定手段３とが設けられる。また、特定の彩度に属す
る領域を抽出する手段としては、入力された色信号に対
して条件，の判定を行う彩度判定手段４と、彩度パ
ラメータの値を設定する彩度設定手段５とが設けられ
る。さらに、特定の明度に属する領域を抽出する手段と
しては、入力された色信号に対して条件の判定を行う
明度判定手段６と、明度パラメータを設定する明度設定
手段７とを備える。色相判定手段２、彩度判定手段４、
明度判定手段６により、色空間内の特定の３次元領域を
指定することができるから、この領域を抽出するため
に、色相判定手段２と彩度判定手段４と明度判定手段６
との出力を総合する論理演算手段８が設けられる。論理
演算手段８の出力は、画像に基づいて位置、面積、形状
などの幾何学的特徴を認識する画像認識手段９に入力さ
れ、カラー撮像装置１の撮像領域に含まれる特定色を有
する認識対象物体について、画像処理によって位置、面
積、形状などが認識されるのである。ここにおいて、論
理演算手段８から出力される信号には、色相、彩度、明
度に関する情報は含まれていないから、濃淡画像を２値
化した２値化信号と同様に扱うことができるのであっ
て、画像認識手段９には、画像情報に基づいて位置、面
積、形状などを認識する装置として従来より提供されて
いる画像認識装置を用いることが可能である。要する
に、論理演算手段８までの処理を前処理として機能する
第１の画像処理段階とし、従来より提供されている画像
認識装置に付加することによって第２の画像処理段階と
して上述したような幾何学的特徴の測定や認識を行うこ
とができるのである。
ＴＶカメラのようなカラー撮像装置１により認識対象物
体を含む領域を撮像し、カラー撮像装置１から出力され
る互いに独立した３種の色信号（Ｒ，Ｇ，Ｂ）に基づい
て上記の原理に従った処理を行うことにより、領域内の
特定色を抽出するように構成されている。特定の色相に
属する領域を抽出する手段としては、入力された色信号
に対して条件〜の判定を行う色相判定手段２と、色
相判定手段２に対して色相パラメータの値を設定する色
相設定手段３とが設けられる。また、特定の彩度に属す
る領域を抽出する手段としては、入力された色信号に対
して条件，の判定を行う彩度判定手段４と、彩度パ
ラメータの値を設定する彩度設定手段５とが設けられ
る。さらに、特定の明度に属する領域を抽出する手段と
しては、入力された色信号に対して条件の判定を行う
明度判定手段６と、明度パラメータを設定する明度設定
手段７とを備える。色相判定手段２、彩度判定手段４、
明度判定手段６により、色空間内の特定の３次元領域を
指定することができるから、この領域を抽出するため
に、色相判定手段２と彩度判定手段４と明度判定手段６
との出力を総合する論理演算手段８が設けられる。論理
演算手段８の出力は、画像に基づいて位置、面積、形状
などの幾何学的特徴を認識する画像認識手段９に入力さ
れ、カラー撮像装置１の撮像領域に含まれる特定色を有
する認識対象物体について、画像処理によって位置、面
積、形状などが認識されるのである。ここにおいて、論
理演算手段８から出力される信号には、色相、彩度、明
度に関する情報は含まれていないから、濃淡画像を２値
化した２値化信号と同様に扱うことができるのであっ
て、画像認識手段９には、画像情報に基づいて位置、面
積、形状などを認識する装置として従来より提供されて
いる画像認識装置を用いることが可能である。要する
に、論理演算手段８までの処理を前処理として機能する
第１の画像処理段階とし、従来より提供されている画像
認識装置に付加することによって第２の画像処理段階と
して上述したような幾何学的特徴の測定や認識を行うこ
とができるのである。
【００３３】図２に、色相判定手段２および色相設定手
段３の具体構成例を示す。この回路への入力信号Ｘ，
Ｙ，Ｚとしては、それぞれカラー撮像装置１から出力さ
れる色信号を組み合わせて入力される。組み合わせかた
は、前段に設けたセレクタ（図示せず）によって選択さ
れ、このセレクタによって、抽出すべき色相が赤−シア
ン、緑−マゼンタ、青−黄のうちいずれの系統であるか
が決められることになる。各入力信号Ｘ，Ｙ，Ｚは、そ
れぞれ重み付け回路２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを
通して重み付けがなされた後に、加算器２２ａ，２２ｂ
に入力される。すなわち、加算器２２ａは、重み付け回
路２１ａ，２１ｂ，２１ｃとともに、（２Ｘ−Ｙ−Ｚ）
という演算を行うのであり、また、加算器２２ｂは、重
み付け回路２１ｄとともに、（Ｘ−Ｚ）という演算を行
うのである。すなわち、重み付け回路２１ａ，２１ｂ，
２１ｃ，２１ｄに設定された重み係数は、それぞれ２，
−１，−１，−１となっている。色相の判定条件は〜
であるから、加算器２２ａの出力に色相パラメータｈ
1 ，ｈ2 を乗じることが必要である。色相パラメータｈ
1 ，ｈ2 は、色相設定手段３としての一対の可変抵抗器
ＶＲ1 ，ＶＲ2 により設定される。すなわち、各可変抵
抗器ＶＲ1 ，ＶＲ2 は、それぞれ定電圧を任意の比率で
分圧することによって色相パラメータｈ1 ，ｈ2 を設定
する。この色相パラメータｈ1 ，ｈ2は、それぞれ加算
器２２ａの出力とともに、一対の乗算器２３ａ，２３ｂ
に入力され、ｈ1 （２Ｘ−Ｙ−Ｚ）とｈ2 （２Ｘ−Ｙ−
Ｚ）とが求められる。各乗算器２３ａ，２３ｂの出力
は、それぞれ電圧比較器２４ａ，２４ｂにおいて加算器
２２ｂの出力と比較される。電圧比較器２４ａ，２４ｂ
の出力はアンド回路２５に入力されて電圧比較器２４
ａ，２４ｂの出力の論理積が求められる。すなわち、条
件〜のいずれを満たすかが判定されることになり、
入力された色信号が特定の色相領域に含まれるかどうか
の判定結果が出力されるのである。抽出する色相の領域
は、可変抵抗器ＶＲ1 ，ＶＲ2 によって任意に選択する
ことができる。
段３の具体構成例を示す。この回路への入力信号Ｘ，
Ｙ，Ｚとしては、それぞれカラー撮像装置１から出力さ
れる色信号を組み合わせて入力される。組み合わせかた
は、前段に設けたセレクタ（図示せず）によって選択さ
れ、このセレクタによって、抽出すべき色相が赤−シア
ン、緑−マゼンタ、青−黄のうちいずれの系統であるか
が決められることになる。各入力信号Ｘ，Ｙ，Ｚは、そ
れぞれ重み付け回路２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを
通して重み付けがなされた後に、加算器２２ａ，２２ｂ
に入力される。すなわち、加算器２２ａは、重み付け回
路２１ａ，２１ｂ，２１ｃとともに、（２Ｘ−Ｙ−Ｚ）
という演算を行うのであり、また、加算器２２ｂは、重
み付け回路２１ｄとともに、（Ｘ−Ｚ）という演算を行
うのである。すなわち、重み付け回路２１ａ，２１ｂ，
２１ｃ，２１ｄに設定された重み係数は、それぞれ２，
−１，−１，−１となっている。色相の判定条件は〜
であるから、加算器２２ａの出力に色相パラメータｈ
1 ，ｈ2 を乗じることが必要である。色相パラメータｈ
1 ，ｈ2 は、色相設定手段３としての一対の可変抵抗器
ＶＲ1 ，ＶＲ2 により設定される。すなわち、各可変抵
抗器ＶＲ1 ，ＶＲ2 は、それぞれ定電圧を任意の比率で
分圧することによって色相パラメータｈ1 ，ｈ2 を設定
する。この色相パラメータｈ1 ，ｈ2は、それぞれ加算
器２２ａの出力とともに、一対の乗算器２３ａ，２３ｂ
に入力され、ｈ1 （２Ｘ−Ｙ−Ｚ）とｈ2 （２Ｘ−Ｙ−
Ｚ）とが求められる。各乗算器２３ａ，２３ｂの出力
は、それぞれ電圧比較器２４ａ，２４ｂにおいて加算器
２２ｂの出力と比較される。電圧比較器２４ａ，２４ｂ
の出力はアンド回路２５に入力されて電圧比較器２４
ａ，２４ｂの出力の論理積が求められる。すなわち、条
件〜のいずれを満たすかが判定されることになり、
入力された色信号が特定の色相領域に含まれるかどうか
の判定結果が出力されるのである。抽出する色相の領域
は、可変抵抗器ＶＲ1 ，ＶＲ2 によって任意に選択する
ことができる。
【００３４】次に、彩度判定手段４および彩度設定手段
５の具体構成例を図３に示す。彩度の判定条件は条件
と条件とであったから、加算器４１ａによって、Ｒ＋
Ｇ＋Ｂを求め、可変抵抗器ＶＲ3 ，ＶＲ4 によって設定
された彩度パラメータｃ1 ，ｃ2 とともに乗算器４２
ａ，４２ｂに入力することによって、ｃ1 （Ｒ＋Ｇ＋
Ｂ）と、ｃ2 （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）とを求める。また、それぞ
れ３個の重み付け回路４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３
ｄ，４３ｅ，４３ｆ，４３ｇ，４３ｈ，４３ｉを通して
色信号を加算器４１ｂ，４１ｃ，４１ｄに入力し、Ｒ−
（Ｇ＋Ｂ）／２、Ｇ−（Ｂ＋Ｒ）／２、Ｂ−（Ｒ＋Ｇ）
／２がそれぞれ求められる。すなわち、各重み付け回路
４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄ，４３ｅ，４３ｆ，４
３ｇ，４３ｈ，４３ｉによる重み係数は、１，−０．
５，−０．５，１，−０．５，−０．５，１，−０．
５，−０．５に設定されているのである。加算器４１
ｂ，４１ｃ，４１ｄの出力結果は、彩度抽出関数回路４
４ａ，４４ｂ，４４ｃに入力されて、各加算器４１ｂ，
４１ｃ，４１ｄの出力に対する彩度抽出関数の値が求め
られる。各彩度抽出関数回路４４ａ，４４ｂ，４４ｃの
出力値は、各乗算器４２ａ，４２ｂの出力値と電圧比較
器４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ，４５ｅ，４５ｆに
よて比較され、乗算器４２ａの出力値との比較結果は、
アンド回路４６によって論理積がとられ、乗算器４２ｂ
の出力値との比較結果は、オア回路４７によって論理輪
がとられる。すなわち、アンド回路４６の出力結果は上
述した大きいほうの六角錐の内側であるかどうかに対応
し、オア回路４７の出力結果は上述した小さいほうの六
角錐の外側であるかどうかに対応する。したがって、ア
ンド回路４６とオア回路４７との出力値の論理積をアン
ド回路４８によってとれば、入力された色信号が両六角
錐に挟まれた領域の彩度を有しているかどうかが判定で
きるのである。オア回路４７には、入力値をＨレベルと
Ｌレベルとの間で切り換えるスイッチＳＷ1 が設けられ
ており、オア回路４７への入力値をＨレベルに設定して
おけば、小さい方の六角錐の外側であるか否かの判定
を、彩度の判定に関与しないように設定できるのであ
り、無彩色を抽出するときに用いることができる。
５の具体構成例を図３に示す。彩度の判定条件は条件
と条件とであったから、加算器４１ａによって、Ｒ＋
Ｇ＋Ｂを求め、可変抵抗器ＶＲ3 ，ＶＲ4 によって設定
された彩度パラメータｃ1 ，ｃ2 とともに乗算器４２
ａ，４２ｂに入力することによって、ｃ1 （Ｒ＋Ｇ＋
Ｂ）と、ｃ2 （Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）とを求める。また、それぞ
れ３個の重み付け回路４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３
ｄ，４３ｅ，４３ｆ，４３ｇ，４３ｈ，４３ｉを通して
色信号を加算器４１ｂ，４１ｃ，４１ｄに入力し、Ｒ−
（Ｇ＋Ｂ）／２、Ｇ−（Ｂ＋Ｒ）／２、Ｂ−（Ｒ＋Ｇ）
／２がそれぞれ求められる。すなわち、各重み付け回路
４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄ，４３ｅ，４３ｆ，４
３ｇ，４３ｈ，４３ｉによる重み係数は、１，−０．
５，−０．５，１，−０．５，−０．５，１，−０．
５，−０．５に設定されているのである。加算器４１
ｂ，４１ｃ，４１ｄの出力結果は、彩度抽出関数回路４
４ａ，４４ｂ，４４ｃに入力されて、各加算器４１ｂ，
４１ｃ，４１ｄの出力に対する彩度抽出関数の値が求め
られる。各彩度抽出関数回路４４ａ，４４ｂ，４４ｃの
出力値は、各乗算器４２ａ，４２ｂの出力値と電圧比較
器４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ，４５ｅ，４５ｆに
よて比較され、乗算器４２ａの出力値との比較結果は、
アンド回路４６によって論理積がとられ、乗算器４２ｂ
の出力値との比較結果は、オア回路４７によって論理輪
がとられる。すなわち、アンド回路４６の出力結果は上
述した大きいほうの六角錐の内側であるかどうかに対応
し、オア回路４７の出力結果は上述した小さいほうの六
角錐の外側であるかどうかに対応する。したがって、ア
ンド回路４６とオア回路４７との出力値の論理積をアン
ド回路４８によってとれば、入力された色信号が両六角
錐に挟まれた領域の彩度を有しているかどうかが判定で
きるのである。オア回路４７には、入力値をＨレベルと
Ｌレベルとの間で切り換えるスイッチＳＷ1 が設けられ
ており、オア回路４７への入力値をＨレベルに設定して
おけば、小さい方の六角錐の外側であるか否かの判定
を、彩度の判定に関与しないように設定できるのであ
り、無彩色を抽出するときに用いることができる。
【００３５】図４は、明度判定手段６および明度設定手
段７の具体構成例を示しており、加算器６１によって入
力された色信号の和Ｒ＋Ｇ＋Ｂを求めるようになってい
る。加算器６１の出力は、電圧比較器６２ａ，６２ｂに
おいて、明度設定手段７である可変抵抗器ＶＲ5 ，ＶＲ
6 によって設定された明度パラメータｖ1 ，ｖ2 と比較
されし、さらに、電圧比較器６２ａ，６２ｂの出力の論
理積がアンド回路６３で求められることによって、条件
の判定がなされるのである。すなわち、明度が特定領
域に含まれるかどうかの判定結果がアンド回路６３から
出力されるのである。
段７の具体構成例を示しており、加算器６１によって入
力された色信号の和Ｒ＋Ｇ＋Ｂを求めるようになってい
る。加算器６１の出力は、電圧比較器６２ａ，６２ｂに
おいて、明度設定手段７である可変抵抗器ＶＲ5 ，ＶＲ
6 によって設定された明度パラメータｖ1 ，ｖ2 と比較
されし、さらに、電圧比較器６２ａ，６２ｂの出力の論
理積がアンド回路６３で求められることによって、条件
の判定がなされるのである。すなわち、明度が特定領
域に含まれるかどうかの判定結果がアンド回路６３から
出力されるのである。
【００３６】図１における論理演算手段８は、たとえ
ば、色相の判定結果、彩度の判定結果、明度の判定結果
の論理積をとるようにアンド回路によって構成され、こ
れによって、入力された色信号のうち、設定された特定
色の領域で真、それ以外の領域で偽となる二値画像信号
が得られることになる。したがって、上述したように、
画像認識手段９において、論理演算手段８の出力結果
に、一般的な二値画像処理を施すことによって認識対象
物体の位置、面積、形状などの幾何学的特徴を測定した
り認識することができるのである。
ば、色相の判定結果、彩度の判定結果、明度の判定結果
の論理積をとるようにアンド回路によって構成され、こ
れによって、入力された色信号のうち、設定された特定
色の領域で真、それ以外の領域で偽となる二値画像信号
が得られることになる。したがって、上述したように、
画像認識手段９において、論理演算手段８の出力結果
に、一般的な二値画像処理を施すことによって認識対象
物体の位置、面積、形状などの幾何学的特徴を測定した
り認識することができるのである。
【００３７】図５は、画像認識手段９への入力信号の前
処理装置として、論理演算手段８までの処理を行う装置
を分離したものであって、図示例では２台の前処理装置
Ａ1 ，Ａ2 を画像認識手段９に接続している。各前処理
装置Ａ1 ，Ａ2 には、それぞれカラー撮像装置１からの
色信号が入力される入力端子Ｔ1 、色信号を別装置に送
ることができる送り端子Ｔ2 、論理演算手段８からの出
力信号が出力される出力端子Ｔ3 が設けられる。また、
各前処理装置Ａ1 ，Ａ2 には、濃淡画像作成手段１０が
付加されており、色信号に基づいて濃淡画像信号が生成
できるようになっている。論理演算手段８と濃淡画像作
成手段１０との出力は、スイッチＳＷを切り換えること
によって、出力端子Ｔ3に選択的に送出される。色相判
定手段２、色相設定手段３、彩度判定手段４、彩度設定
手段５、明度判定手段６、明度設定手段７、論理演算手
段８については、図１の構成と同様である。
処理装置として、論理演算手段８までの処理を行う装置
を分離したものであって、図示例では２台の前処理装置
Ａ1 ，Ａ2 を画像認識手段９に接続している。各前処理
装置Ａ1 ，Ａ2 には、それぞれカラー撮像装置１からの
色信号が入力される入力端子Ｔ1 、色信号を別装置に送
ることができる送り端子Ｔ2 、論理演算手段８からの出
力信号が出力される出力端子Ｔ3 が設けられる。また、
各前処理装置Ａ1 ，Ａ2 には、濃淡画像作成手段１０が
付加されており、色信号に基づいて濃淡画像信号が生成
できるようになっている。論理演算手段８と濃淡画像作
成手段１０との出力は、スイッチＳＷを切り換えること
によって、出力端子Ｔ3に選択的に送出される。色相判
定手段２、色相設定手段３、彩度判定手段４、彩度設定
手段５、明度判定手段６、明度設定手段７、論理演算手
段８については、図１の構成と同様である。
【００３８】このように複数の前処理装置Ａ1 ，Ａ2 を
設けたことによって、色空間内の複数の特定領域につい
ての色の抽出が可能になるものである。ここにおいて、
論理演算手段８から送出される信号は、色空間内で特定
領域の色に対応した２値化信号と考えられるから、入力
画像のうちの特定色に対応する領域だけを抽出した二値
画像になる。このような画像では、装置の初期設定時に
視野やピントの調整行うことが難しくなる。そこで、濃
淡画像作成手段１０を設けているのであって、たとえ
ば、Ｒ＋Ｇ＋Ｂの演算を行うように回路を構成しておけ
ば、スイッチＳＷを切り換えて白黒濃淡画像を画像認識
手段９に入力することができ、これによって、視野やピ
ントを確認することができるのである。
設けたことによって、色空間内の複数の特定領域につい
ての色の抽出が可能になるものである。ここにおいて、
論理演算手段８から送出される信号は、色空間内で特定
領域の色に対応した２値化信号と考えられるから、入力
画像のうちの特定色に対応する領域だけを抽出した二値
画像になる。このような画像では、装置の初期設定時に
視野やピントの調整行うことが難しくなる。そこで、濃
淡画像作成手段１０を設けているのであって、たとえ
ば、Ｒ＋Ｇ＋Ｂの演算を行うように回路を構成しておけ
ば、スイッチＳＷを切り換えて白黒濃淡画像を画像認識
手段９に入力することができ、これによって、視野やピ
ントを確認することができるのである。
【００３９】
【発明の効果】本発明は上述のように、認識対象物体の
色の範囲を、色相、彩度、明度に基づいてついてそれぞ
れ独立に認識することができるようになり、入力された
色信号がそれぞれの設定領域に含まれるか否かを、複雑
な計算を行うことなく簡単なディジタル演算もしくはア
ナログ回路によって高速に判定することによって、リア
ルタイムに特定色抽出画像信号を生成することができる
という利点を有するのである。とくに、色空間内で認識
対象物体の色を抽出する領域を任意に設定できるのはも
ちろんのこと、広い範囲に亙って設定することが可能で
あり、応用範囲の広い特定色の認識が可能になるのであ
る。さらに具体的に説明すると、請求項１ないし請求項
３の発明では、いずれもカラー撮像手段から出力される
３色の色信号を基本軸とする直交座標系の色空間を設定
しているので、色相や彩度と等価に扱うことのできる空
間領域を簡単な形式（線形形式）で表すことができ、し
かも、特定色を抽出すべき領域を色相パラメータや彩度
パラメータを用いた上述の形式で表しているので、特定
色を抽出する演算も簡単な線形演算になる。その結果、
色空間を正確に表現する場合に比較すれば、色の抽出精
度は若干低いとはいうものの実用レベルで問題のない特
定色の抽出を行なうことができ、しかも、抽出すべき領
域を簡単な形式で表すことができるとともに、領域の形
状も単純な形状であって比較演算が容易になり、特定色
の抽出を高速に処理することができ、しかもこの方法を
用いた装置を安価に提供することができるという効果を
奏するのである。
色の範囲を、色相、彩度、明度に基づいてついてそれぞ
れ独立に認識することができるようになり、入力された
色信号がそれぞれの設定領域に含まれるか否かを、複雑
な計算を行うことなく簡単なディジタル演算もしくはア
ナログ回路によって高速に判定することによって、リア
ルタイムに特定色抽出画像信号を生成することができる
という利点を有するのである。とくに、色空間内で認識
対象物体の色を抽出する領域を任意に設定できるのはも
ちろんのこと、広い範囲に亙って設定することが可能で
あり、応用範囲の広い特定色の認識が可能になるのであ
る。さらに具体的に説明すると、請求項１ないし請求項
３の発明では、いずれもカラー撮像手段から出力される
３色の色信号を基本軸とする直交座標系の色空間を設定
しているので、色相や彩度と等価に扱うことのできる空
間領域を簡単な形式（線形形式）で表すことができ、し
かも、特定色を抽出すべき領域を色相パラメータや彩度
パラメータを用いた上述の形式で表しているので、特定
色を抽出する演算も簡単な線形演算になる。その結果、
色空間を正確に表現する場合に比較すれば、色の抽出精
度は若干低いとはいうものの実用レベルで問題のない特
定色の抽出を行なうことができ、しかも、抽出すべき領
域を簡単な形式で表すことができるとともに、領域の形
状も単純な形状であって比較演算が容易になり、特定色
の抽出を高速に処理することができ、しかもこの方法を
用いた装置を安価に提供することができるという効果を
奏するのである。
【図１】実施例を示すブロック図である。
【図２】実施例に用いる色相判定手段および色相設定手
段の具体回路図である。
段の具体回路図である。
【図３】実施例に用いる彩度判定手段および彩度設定手
段の具体回路図である。
段の具体回路図である。
【図４】実施例に用いる明度判定手段および明度設定手
段の具体回路図である。
段の具体回路図である。
【図５】他の実施例を示すブロック図である。
【図６】本発明における色相と彩度と明度との関係を示
す説明図である。
す説明図である。
【図７】本発明における色相の概念に関する説明図であ
る。
る。
【図８】本発明における色相の特定領域を抽出する原理
の説明図である。
の説明図である。
【図９】本発明における彩度の概念に関する説明図であ
る。
る。
【図１０】本発明における彩度の特定領域を抽出する原
理の説明図である。
理の説明図である。
【図１１】本発明における彩度の特定領域を抽出する原
理の説明図である。
理の説明図である。
１ カラー撮像装置 ２ 色相判定手段 ３ 色相設定手段 ４ 彩度判定手段 ５ 彩度設定手段 ６ 明度判定手段 ７ 明度設定手段 ８ 論理演算手段 ９ 画像認識手段
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｆ 15/68 ３１０
Claims (3)
- 【請求項１】 認識対象物体を撮像するカラー撮像手段
から出力される互いに独立した３色の色信号Ｘ，Ｙ，Ｚ
を基本軸とする直交座標系の色空間を設定し、この色空
間においてＸ＝Ｙ＝Ｚで表される直線を無彩色軸に定
め、色相パラメータをｈとして無彩色軸を含む平面を表
す関係式を次のいずれかから選択し、 Ｘ−Ｚ＝ｈ（２Ｘ−Ｙ−Ｚ） Ｙ−Ｘ＝ｈ（２Ｙ−Ｚ−Ｘ） Ｚ−Ｙ＝ｈ（２Ｚ−Ｘ−Ｙ） 選択した関係式において０≦ｈ≦１の範囲で色相パラー
メータｈに２つの値を設定することにより２枚の平面を
規定し、上記色空間内で上記２枚の平面に挟まれる領域
内の信号値を持つ色信号を色相が特定領域である色信号
として抽出することを特徴とする特定色抽出方法 - 【請求項２】 認識対象物体を撮像するカラー撮像手段
から出力される互いに独立した３色の色信号Ｘ，Ｙ，Ｚ
を基本軸とする直交座標系の色空間を設定し、この色空
間においてＸ＝Ｙ＝Ｚで表される直線を無彩色軸に定
め、彩度パラメータをｃとして上記色空間の単位面の各
辺にそれぞれ平行な直線と原点とを含む平面を次の各関
係式によって表し、 Ｘ−（Ｙ＋Ｚ）／２＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） Ｙ−（Ｚ＋Ｘ）／２＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） Ｚ−（Ｘ＋Ｙ）／２＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） ０≦ｃ≦１の範囲で彩度パラメータｃに２つの値を設定
することにより２枚の平面の組を３組規定するととも
に、各平面の組に対して無彩色軸を挟んで等距離に位置
する平面の組をそれぞれ規定することにより、無彩色軸
から等距離の平面同士で囲まれる大小２個の六角錐を規
定し、上記色空間内で両六角錐の間の領域内の信号値を
持つ色信号を彩度が特定領域である色信号として抽出す
ることを特徴とする特定色抽出方法。 - 【請求項３】 認識対象物体を撮像するカラー撮像手段
から出力される互いに独立した３色の色信号Ｘ，Ｙ，Ｚ
を基本軸とする直交座標系の色空間を設定し、この色空
間においてＸ＝Ｙ＝Ｚで表される直線を無彩色軸に定
め、補助係数ｓを用いて彩度抽出関数ｓａｔ（Ａ）を次
式で定義し、 ｓａｔ（Ａ）＝（１＋ｓ）・｜Ａ｜−ｓ（Ａ） ０≦ｓ≦０．５の範囲で補助係数ｓに適当な値を与え、
彩度パラメータをｃとして上記色空間の単位面の各辺に
それぞれ平行な直線と原点とを含む平面を次の各関係式
によって表し、 ｓａｔ｛Ｘ−（Ｙ＋Ｚ）／２｝＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） ｓａｔ｛Ｙ−（Ｚ＋Ｘ）／２｝＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） ｓａｔ｛Ｚ−（Ｘ＋Ｙ）／２｝＝ｃ（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） ０≦ｃ≦１の範囲で彩度パラメータｃに２つの値を設定
することにより６枚の平面を２組規定するとともに、各
組の平面で囲まれ無彩色軸を中心線とし原点を頂点とす
る大小２個の六角錐を規定し、上記色空間内で両六角錐
の間の領域内の信号値を持つ色信号を彩度が特定領域で
ある色信号として抽出することを特徴とする特定色抽出
方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3130093A JP2573434B2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 特定色抽出方法 |
| KR1019920009455A KR950009704B1 (ko) | 1991-05-31 | 1992-05-30 | 물체의 특정 칼라 영상을 발췌하는 방법 및 이것을 실행하기 위한 칼라 처리 디바이스 |
| DE4217686A DE4217686C2 (de) | 1991-05-31 | 1992-05-31 | Verfahren zum Gewinnen eines Bildes bestimmter Farbe von einem Gegenstand |
| US07/890,823 US5317648A (en) | 1991-05-31 | 1992-06-01 | Process for extracting a particular color image of an object and a color processing device therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3130093A JP2573434B2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 特定色抽出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04354071A JPH04354071A (ja) | 1992-12-08 |
| JP2573434B2 true JP2573434B2 (ja) | 1997-01-22 |
Family
ID=15025800
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3130093A Expired - Fee Related JP2573434B2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 特定色抽出方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5317648A (ja) |
| JP (1) | JP2573434B2 (ja) |
| KR (1) | KR950009704B1 (ja) |
| DE (1) | DE4217686C2 (ja) |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3856285T2 (de) * | 1987-08-11 | 1999-06-10 | Canon K.K., Tokio/Tokyo | Vorrichtung zur Herstellung von Farbbildern |
| US5495429A (en) * | 1993-02-12 | 1996-02-27 | West Virginia University | Method and apparatus for measuring the color of three dimensional objects |
| US5479524A (en) * | 1993-08-06 | 1995-12-26 | Farrell; Joyce E. | Method and apparatus for identifying the color of an image |
| US5526285A (en) * | 1993-10-04 | 1996-06-11 | General Electric Company | Imaging color sensor |
| NL9401496A (nl) * | 1993-11-05 | 1995-06-01 | Framatome Connectors Belgium | Werkwijze voor het bepalen van de kleur of kleurcodering van een voorwerp. |
| US5696611A (en) * | 1994-11-08 | 1997-12-09 | Matsushita Graphic Communication Systems, Inc. | Color picture processing apparatus for reproducing a color picture having a smoothly changed gradation |
| DE19509345A1 (de) * | 1995-03-15 | 1996-09-19 | Ver Glaswerke Gmbh | Verfahren zum Erkennen und Bewerten von Fehlern in teilreflektierenden Oberflächenschichten |
| JP3109421B2 (ja) * | 1995-09-08 | 2000-11-13 | 富士ゼロックス株式会社 | 図表処理装置 |
| FR2741770B1 (fr) * | 1995-11-23 | 1998-01-02 | Thomson Broadcast Systems | Procede de calcul d'une cle de decoupe d'un sujet evoluant devant un fond colore et dispositif mettant en oeuvre ce procede |
| JPH1086597A (ja) * | 1996-09-13 | 1998-04-07 | Moritex Corp | ビー玉絵画製作装置 |
| US6351558B1 (en) | 1996-11-13 | 2002-02-26 | Seiko Epson Corporation | Image processing system, image processing method, and medium having an image processing control program recorded thereon |
| US6400843B1 (en) * | 1999-04-22 | 2002-06-04 | Seiko Epson Corporation | Color image reproduction with accurate inside-gamut colors and enhanced outside-gamut colors |
| JP3264273B2 (ja) * | 1999-09-22 | 2002-03-11 | 日本電気株式会社 | 自動色補正装置及び自動色補正方法並びにその制御プログラムを記録した記録媒体 |
| WO2004088592A2 (en) * | 2003-03-25 | 2004-10-14 | General Electric Company | Methods for processing color image data employing a chroma, hue, and intensity color representation |
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| CN100359524C (zh) * | 2004-04-12 | 2008-01-02 | 凌阳科技股份有限公司 | 快速的色彩辨认方法 |
| JP4735170B2 (ja) * | 2005-09-30 | 2011-07-27 | オムロン株式会社 | 画像処理装置および画像処理方法 |
| DE102008053677B4 (de) * | 2008-10-29 | 2010-09-16 | Ab Skf | Verfahren zum Prüfen der Oberfläche eines Werkstücks |
| CN103903290B (zh) * | 2014-04-10 | 2016-08-17 | 国家电网公司 | 一种基于坐标跳跃的图形排列组合的方法 |
| TWI580274B (zh) * | 2016-01-14 | 2017-04-21 | 瑞昱半導體股份有限公司 | 產生供自動白平衡校正運算使用的像素篩選範圍的方法 |
| CN108288026A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-07-17 | 天津市亚安科技有限公司 | 带有图像色彩识别及报警功能的视频监控系统及方法 |
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| JPS59206992A (ja) * | 1983-05-11 | 1984-11-22 | Komatsu Ltd | パタ−ン認識方法 |
| JPS60123978A (ja) * | 1983-12-08 | 1985-07-02 | Kubota Ltd | 色信号分離装置 |
| US4797738A (en) * | 1986-05-19 | 1989-01-10 | Kabushiki Kaisha Tohken | Color recognition apparatus |
| DE3629396C2 (de) * | 1986-08-29 | 1993-12-23 | Agfa Gevaert Ag | Verfahren zur elektronischen Bildverarbeitung |
| JP2603947B2 (ja) * | 1986-09-26 | 1997-04-23 | オリンパス光学工業株式会社 | 原色画像間の対応領域検出装置 |
| US4985759A (en) * | 1988-04-05 | 1991-01-15 | Ricoh Company, Ltd. | Method and apparatus for extracting black color component |
| JP2859619B2 (ja) * | 1988-11-18 | 1999-02-17 | 富士通株式会社 | 色識別回路 |
| JP2862269B2 (ja) * | 1989-04-25 | 1999-03-03 | キヤノン株式会社 | 画像処理方法 |
| JP3061812B2 (ja) * | 1989-06-12 | 2000-07-10 | 日本電気株式会社 | パターン認識方法および装置 |
| DE3922176A1 (de) * | 1989-07-06 | 1991-01-10 | Eat Elektronische Ateliertechn | Verfahren und vorrichtung zum erkennen von farben bei farbvorlage |
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-
1991
- 1991-05-31 JP JP3130093A patent/JP2573434B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-05-30 KR KR1019920009455A patent/KR950009704B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1992-05-31 DE DE4217686A patent/DE4217686C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-06-01 US US07/890,823 patent/US5317648A/en not_active Expired - Fee Related
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| KR950009704B1 (ko) | 1995-08-26 |
| DE4217686C2 (de) | 1997-07-17 |
| US5317648A (en) | 1994-05-31 |
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| DE4217686A1 (de) | 1993-01-14 |
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