JP2566294B2 - 薄板のマニピュレーター - Google Patents

薄板のマニピュレーター

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JP2566294B2 JP63183388A JP18338888A JP2566294B2 JP 2566294 B2 JP2566294 B2 JP 2566294B2 JP 63183388 A JP63183388 A JP 63183388A JP 18338888 A JP18338888 A JP 18338888A JP 2566294 B2 JP2566294 B2 JP 2566294B2
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    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
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  • Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)
  • Blow-Moulding Or Thermoforming Of Plastics Or The Like (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、薄板のマニピュレーターに関する。
［従来の技術］ 面状の金属薄板を装荷部位がら持ち上げ、この金属薄
板の１又は複数の縁辺を折り畳むフォールディングプレ
スまで運ぶことのできるマニピュレーターは公知であ
る。適当な方法にて反復的に折り畳み、かつ密閉された
こうした薄板は、自動車の製造分野にて自動車本体の製
造、及び冷蔵庫、洗濯機、空調機のような家庭で使用さ
れる電気製品の製造、さらに、家具等のフレームの製造
に利用されている。
現在の技術において、特に、相互に対向するように垂
直に配設され、装荷部位に対応する単一の薄板を掴み、
これをプレスに対応する位置まで運ぶことのできる２つ
のジョーを有するバイスを備えた幾つかのマニピュレー
ターが公知である。このバイスは、その軸心を中心とし
て１方向及び反対方向に回転し、よって、薄板を回転さ
せ、縁辺部に対して、折り畳み作業を行うことができ
る。
こうした装置の１つは、直線状にのみ動くことのでき
るＣ字形の構造体の至端に対し、バイスの２つのジョー
をて取付けることができる。このため、このバイスは、
プレス内に挿入した薄板の断面方向に常時回転される。
マニピュレーターに薄板を装荷する方向は、当然、マニ
ピュレーターの走行方向と直交させなければならない。
［発明が解決しようとする課題］ この装置の主たる欠点は、マニピュレーターが前の薄
板を釈放する前、しかもマニピュレーターが戻りストロ
ークを完了し、装荷装置に対し、下流の位置に復帰する
前に、マニピュレーターに薄板を装荷することが不可能
な点である。
さらに、質量の大きい構造体であるマニピュレーター
は、薄板の動きと正確に一致した前進動作を行うため、
相当な馬力のモータを利用しなければならないが、この
ため、装置のコスト、及び装置自体が動くのに必要とす
るエネルギの消費量が増大する。
別の型式の公知のマニピュレーターにおいて、バイス
は、装荷部位からプレスまで直線状にのみ動くことので
きる門状構造体により支持されている。この構造の主た
る欠点は、２つの支柱間の距離が、薄板パネルを回転さ
せる目的上、この薄板パネルの対角線より大きい値にし
なければならないため、相当な断面寸法となる点であ
る。さらに、門状構造体のガイドは、大きい応力を受
け、変形する傾向があり、最終的な分析の結果、折り畳
み作業の精度が欠ける原因となる。さらに、この場合に
も、相当な質量の門状構造体全体を薄板の変位量と同程
度動かさなければならない。
しかし、従来の装置の場合、門状構造体が、上述の部
位を去って装荷部位の方向に走行し始めたならば、装荷
部位に新たな薄板を供給することが可能である。
上記いずれの装置にも90c及び180cの角度だけ回転可
能なジョーが設けられており、このため、例えば、長方
形の形状でないパネルに対し折り畳み作業を行い得ない
ことになる。
本発明の目的は、公知型式の類似の装置の特性と比較
して、構造上及び機能上有利な特性を備えた、薄板のマ
ニピュレーターを提供することである。
本発明の別の目的は、ユーザが希望する任意の位置に
バイスを確実に保持する回転止め部材を備える薄板のマ
ニピュレーターを提供することである。このため、任意
の伸長角度、特に、公知の類似の装置の場合の90c及び1
80cと異なる角度に沿って薄板を掴持するジョーを回転
させることが可能となる。
［問題点の解決手段］ 本発明によると、二重Ｔ字形の上方ジョーの支持構造
体は、薄板がプレスに達したとき、薄板の走行方向に対
し、垂直の方向に配設されたガイドに沿って走行するこ
とのできるキャリッジ上において、この上方ジョー自体
が位置決めされた側と反対側に対応して枢動される。
一方、下方ジョーは、垂直軸に取り付けられている。
この垂直軸は、支持構造体の横下方の至端と薄板の移動
方向に沿って動くことのできる長手方向のキャリッジ間
の接続ピンを構成する。この長手方向キャリッジが薄板
を前進させるような状態にて前進した後に、横方向トロ
リーは、そのガイドに沿って動き、構造体全体は「揺
動」動作を行い、マストは、依然可動であるため、２つ
のジョー及び薄板は完全な直線状に動くことができる。
さらに、２つの垂直ジョーをその軸心を中心として回転
させ、プレスが薄板の全ての縁辺に沿って作用し得るよ
うにする手段が設けられている。
本発明の別の実施態様によると、下方ジョーの回転を
阻止する手段が設けられている。このことにより、公知
のマニピュレーターの場合のように所定の３又は４つの
位置に対応する角度に限らない所望の角度に対応して、
このジョーの動きを停止させることが可能となる。実際
には、ジョーを固定する軸部分の周囲には、環状の筒形
チャンバを配設し、該チャンバを軸から分離させる面
は、このチャンバに圧力流体を充填した後、曲折させる
ことにより、該軸に回転を阻止する力が作用するように
する。
当然、下方ジョーに固定した軸の回転（この運動は、
当然、上方ジョーに伝達される）手段も設けられる。
薄板の折り畳み条件を満足させる目的にて、ジョーの
角度位置を自動的に制御するための装置を設けると都合
がよい。
上記説明から、マニピュレーターの可動要素を動かす
のに要するエネルギは、公知のマニピュレーターの可動
要素を動かすのに要するエネルギより著しく少なくて済
むことが明らかである。実際上、公知のマニピュレータ
ーは、装荷部位からプレスまで薄板が動く軌道と正確に
同一の軌道に沿って動くが、本発明の装置の場合、可動
要素の重心が動く量は、薄板が動く距離の1/2にしか過
ぎない。さらに、本発明の装置によれば、フォールディ
ングプレスまで搬送するため、前の薄板がマニピュレー
ターが前の薄板を掴持したならば直ちに、装荷部位に対
応する新たな薄板を供給することができる。その結果、
マニピュレーターが、当初の位置に復帰し、新たな薄板
を掴持するときでさえ、新たな薄板を装荷することがで
きる。
加工後の薄板の釈放は、マニピュレーターが再度、新
たな薄板をプレスに向けて動かす用意が整っうときまで
に、２つのジョーが相互に分離した後、直ちに行われ
る。
さらに、本発明の装置によれば、薄板の装荷及び釈放
を右側、及び左側から行うことができ、又、装荷は、正
面から行うことができる。これは、装荷は、常に一方向
から行わなければならない同様の公知の装置と異なる点
である。
こうした特徴は、全て、薄板をマニピュレーターに装
荷した後、薄板がフォールディングプレスに到着するま
での所要時間を著しく短縮し得る効果がある。公知の同
様の装置と比較して、約半分の主要エネルギで済むマニ
ピュレーターの可動部品が、特別の動きをするため、当
然、マニピュレーターの質量の同一条件下において、公
知の装置と比べ、約1/2の馬力のモータを利用して、上
記動きを実現することが可能となる。このことにより、
マニピュレーターのコストを削減し、又、マニピュレー
ターを利用するためのエネルギの必要量を軽減すること
ができる。
［実施例］ 本発明の上記及び他の特徴は、添付図を参照しなが
ら、特別の実施態様に関する以下の詳細な説明から明ら
かになるであろう。
第１図は本発明による装置が、枢着点２にて下方支持
要素３に枢着された上方支持要素１を備えることを示し
ている。この構造体は、二重Ｔ字形の全体形状を備えて
いる。１つの翼部分に対応して、上記２つの支持要素１
と２は、本体が２つの支持要素の一方に固定され、軸が
その反対側の支持要素に固定された流体駆動シリンダ４
によって接続されている。この本体は、上方支持要素１
が枢着点２を中心として回転し、流体駆動シリンダによ
り接続した支持要素の２つの翼部分を接近させると同時
に、反対側の翼部分同士をさらに分離させ得るような方
向に作動することができる。シリンダ４を内部に位置決
めする翼部分とは反対側における、上方支持要素１の翼
部分に対応して、上方ジョー５が設けられている。この
上方ジョー５は、垂直方向に配設され、その軸心を中心
として回転することができる。下方支持要素３の横方向
の至端は、長手方向のキヤリッジ８に形成した対応する
歯７の間に形成されたスペース内に、２又はそれ以上の
歯６が挿入されるような形状を備えている。下方支持要
素３及びキヤリッジ８は、垂直に配設され、かつ下方ジ
ョー10に固定された軸９により、回転台のように往復運
動可能なように接続されている。この軸９は、歯６、７
に形成した台座内に位置決めされている。
下方支持要素３は、ガイド13に沿って可動の横断キャ
リッジ12に枢着させたピン11を備えている。構造体全体
は、ガイド13の頭部が固定される水平部分を有する不動
底部14により支持されている。他方、長手方向キャリッ
ジの頭部は、基部の垂直部分に接続されている。長手方
向キャリッジは、摺動ブロック15により上記基部に接続
されている。この摺動ブロック15は、水平に配設され、
かつ直線状のガイド15′に沿って摺動する。この直線状
のガイド15′は、球状に循環する型式のものであること
が望ましい。電気又は油圧モータ16が、長手方向キャリ
ッジ８に設けてある。このモータ16は、不動基部の垂直
部分に固定され、かつ長手方向に伸長するラック18に係
合する歯車17を回転させる。別の電気モータ19が長手方
向キャリッジに設けてあり、この電気モータ19は、垂直
軸を有するように配設され、ピニオン20により歯車21に
係合することができる。この歯車21も又、軸の下方至端
に固定された垂直軸を有するように配設されている。
第３図を参照すると、当該技術分野にて公知であるた
め、図示していない適当な装置によりマニピュレーター
に装荷された薄板22は、該薄板の中心部分に対応するこ
とが望ましい２つのジヨーを備えるグリッパにより把持
される。第３図は薄板が装荷部位からプレス23まで前進
する方向に対し直交する方向に向けて右側から左側に装
荷が行われることを示す。装荷位置において、横方向キ
ャリッジ、従って、ピン11は、図示するように、ガイド
13の前方進行端に相当する位置にある。第３図は又、マ
ニピュレーターが左側、又は後部から装荷し得る点につ
いて何らの問題点のないことを示している。
第３図は、又、縁辺の折り畳み工程を完了し、例え
ば、グリッパ24により加工部位から除去された薄板25を
示す。
第４図及び第５図は、第１図に16で示した電気モータ
が回転し始めると、長手方向キャリッジは、不動基部に
対して動くことを示す。これら図には、簡単にするた
め、長手方向キャリッジ及び不動基部は省略してある。
当然、横方向キャリッジは、ガイド13上を摺動し、第５
図に示すように、ガイド13の端末部分及び軌道の中心に
対応する位置となるようにしてある。この軌道は、装荷
部位からプレスに至り、再度、第４図に示すように、ガ
イド13の最前進部分に対応する位置に戻るようにしてあ
る。当然、キャリッジは、力強い直線状の動作を行い、
下方支持要素３は，ピン11を中心として回転動作を行
う。一方、このピン11は、ガイド13上にて直線状に動
く。
長手方向キャリッジの移動終端にて、薄板22は、その
１つの縁辺がプレス23により折り畳まれる位置にある。
薄板の他の縁辺を折り畳もうとする場合にも、薄板を回
転させる目的にて、長手方向キャリッジを動かす電気モ
ータの回転に続き、支持要素１と３を押し戻す必要があ
ることは明白である。この回転は、歯車21、軸９、従っ
て、下方ジョー10の作用を介し電気モータ19の回転なよ
り行う。
第５図はこの回転中の薄板の領域限界を点線で示して
いる。実際上、この外周の後方限界点は、その前の工程
の折り畳み段階中、装荷しなければならない最後の薄板
22の位置に対応するより前進した位置となる。上方ジョ
ー５は、上方支持体１に形成した台座内に緩い状態に着
座し得るように位置決めすることができる。このジョー
の回転は、下方ジョー10により薄板を通じて加えられる
捩れ力により確実となる。
別の形態として、上方ジョーは、キャリッジ８の本体
内に位置決めした機械的な復帰装置、及び支持要素１、
３により接続することができる。この解決方法は、上述
の解決方法より構造上より複雑ではあるが、大きい利点
がある。その理由は、２つのジョーが常に等しい角運動
をするからである。
実際上、構造上の観点からして、２つのジョーの軸心
が完全に重ね合わさるようにすることは殆ど不可能であ
る。２つの軸心が、常に同一の位置にあるならば、各パ
ネルとも、折り畳み寸法は、常に一定となる。しかし、
軸心がそれほど注意を払わずに位置決めした場合、各パ
ネルは、その前のパネルと異なる仕上げ寸法となる。
第４図及び第５図は既にその縁辺に沿って折り畳まれ
た薄板25の釈放は、例えば、グリッパを利用する当該技
術分野にて周知の装置により行われることを示す。この
釈放は、２つのジョーが開放した後、直ちに、かつマニ
ピュレーターが、別の薄板を装荷された後、再度、プレ
スの近接位置に達するときまでに行うことができる。
本発明の好適な実施態様によると、特別の回転止め機
構が、ジョー10と角度を形成する位置に設けられてい
る。第２図に示すように、長手方向キャリッジ８の歯７
の１つの横表面に固定された軸９の横表面付近には、筒
形の環状チャンバ26が形成されている。このチャンバ26
には、例えば、油圧ポンプ又は同様の装置を利用し、導
管27を介して油圧流体を充填することができる。チャン
バ26を制限し、このチャンバ26と軸９の外面の分離要素
を構成する内面は、極めて小さく、従って、流体の圧力
が、所定の値以上となったとき、覚知し得る方法にて、
弾性的に変形し、よって、軸の表面に干渉し、軸がさら
に回転するのを防止し、よって、回転止めの効果を発揮
する。この型式の回転止めは、軸がいかなる角度位置に
あっても極めて正確であるという利点が得られ、従っ
て、各角度位置に対応した方法にて、薄板を折り畳むの
に適している。これにより、長方形以外の形状の薄板を
取り扱うことが可能となる。さらに、薄板は、通常の方
法にてトリミングされず、完全な長方形の形状とならな
い場合がある。２つの薄板を重ね合わせなければならな
い場合、縁辺部は、完全に相互に対応するようにする必
要がある。上述の装置を使用することにより、薄板の至
端の縁辺部に対し完全に平行な折り畳み状態とならない
ように、薄板の折り畳みを実施することが可能となる。
かくて、トリミングの欠陥を補正し、特に、さもなけれ
ば不合格品とされる薄板を利用することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明による装置の全体的な正面図、 第２図は本発明による装置の部分断面図、 第３図、第４図及び第５図は本発明による装置の３の異
なる工程段階中における、該装置の略図的な平面図であ
る。 1:上方支持要素、3:下方支持要素 4:流体駆動シリンダ 5:上方ジョー、６、7:歯 8:長手方向キャリッジ 9:軸、11:ピン 12:横方向キャリッジ 13:ガイド、15:摺動ブロック 16:モータ、17:歯車 19:電気モータ、20:ピニオン 22:薄板、23:プレス 24:グリッパ 25:（折り畳み後の）薄板

Claims (7)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】垂直に配設され、かつ軸方向に整合された
    ２つのジョー（５、10）を有すると共に、装荷部位に対
    応して水平方向に配設された薄板（22）を把持すること
    ができる支持構造体と、 前記マニピュレーターを作動させ、前記薄板をフォール
    ディングプレス（23）まで直線状に変位させる手段を有
    する前記支持構造体と、 前記ジョーに作用し、作なくとも１つの境界において前
    記薄板折り畳むため前記ジョーをその軸心を中心として
    回転させる手段とを備える、薄板のマニピュレーターに
    おいて、 前記支持構造体が、その１つの翼部分の至端に対応する
    部分に、上方ジョー（５）の軸の台座を設けた１つの上
    方要素（１）を有する、二重Ｔ字形の形状をなすと共
    に、中央部位に対応する枢着点（２）にて前記上方要素
    に枢着された下方支持要素（３）を有し、かつ同下方支
    持要素（３）が横キャリッジ（12）に枢着させたピン
    （11）を有し、 前記横キャリッジはガイド（13）に沿って摺動可能に設
    けられ、更に同ガイド（13）は不動基部（14）に固定さ
    れると共に薄板の装荷部位とプレスの間の接合部分に対
    し横方向に垂直に配設され、かつその方向は中央線に対
    応する線と交差し、 前記不動基部は垂直の伸長体を有すると共に前記ジョー
    が位置決めされた部位に対し、横方向に位置決めされ、 前記下方支持要素（３）の横方向至端が、前記下方ジョ
    ー（10）の支持軸により長手方向キャリッジ（８）に枢
    着され、 同長手方向キャリッジ（８）が、前記基部（14）の垂直
    部分に位置決めした直線状のガイド（15′）に沿って摺
    動すると共に装荷部位とプレスを接続する線に対し平行
    な方向に伸長する横方向にブロック（15）と、 前記ガイドに沿って前記長手方向キャリッジを前進させ
    る手段と、 前記軸（９）と前記下方ジョー（10）を回転させる手段
    （19、20、21）とを備えることを特徴とする薄板のマニ
    ピュレーター。
  2. 【請求項２】前記長手方向キャリッジ（８）を前進させ
    る前記手段が、前記長手方向キャリッジ（８）に固定し
    たモータ（16）を備え、同モータ（16）が、水平軸に関
    して位置決めされ、更に同モータが、歯車（17）を回転
    させ、前記歯車（17）が、前記基部の垂直部分に位置決
    めしたラック（18）に係合し、前記ラック（18）が、前
    記直線状ガイド（15′）の方向に対し平行な方向に伸長
    することを特徴とする請求項１記載のマニピュレータ
    ー。
  3. 【請求項３】前記軸（９）を回転させる前記手段が、前
    記キャリッジ（８）に固定した電気モータ（19）を備
    え、同モータ（19）がピニオン（20）により歯車（21）
    を回転させ、更に同歯車を前記軸（９）に同軸状に固定
    することを特徴とする請求項１記載のマニピュレータ
    ー。
  4. 【請求項４】前記２つの支持要素（１、３）は、前記ジ
    ョーが位置決めされた翼と反対の翼に対応して、流体駆
    動シリンダにより相互に接続され、前記シリンダを前記
    支持要素の１方に固定し、前記シリンダが前記支持要素
    の他方に固定した軸を備え、前記軸が、前２つの要素の
    中心枢着点（２）を中心として、前記上方要素（１）を
    回転させることを特徴とする請求項１記載のマニピュレ
    ーター。
  5. 【請求項５】相互に対向する前記下方支持要素（３）の
    横方向至端および前記長手方向キャリッジ（８）が、前
    記対向する要素の歯の間に存するキャビティ内に入る一
    連の歯を提供し得る形状を備えることを特徴とする請求
    項１記載のマニピュレーター。
  6. 【請求項６】前記下方ジョー（10）に固定した前記軸の
    周囲に、筒形の環状チャンバ（26）を位置決めし、前記
    チャンバと前記軸の外面の分離面を肉厚を制限して弾性
    材料にて構成し、 さらに、前記キャリッジ（８）の本体に形成した導管に
    より、前記チャンバ内に圧力流体を導入する手段を備え
    ることを特徴とする請求項１記載のマニピュレーター。
  7. 【請求項７】前記長手方向キャリッジ（８）の本体内お
    よび前記２つの支持要素（１、３）内に着座した機械的
    な復帰要素を設け、前記復帰要素が、２つのジョー
    （５、10）同士を接続し、前記２つのジョーの軸心を中
    心とする同一の角運動を許容することを特徴とする請求
    項１記載のマニピュレーター。
JP63183388A 1987-07-23 1988-07-22 薄板のマニピュレーター Expired - Lifetime JP2566294B2 (ja)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
IT85580A/87 1987-07-23
IT85580/87A IT1220216B (it) 1987-07-23 1987-07-23 Manipolatore per folgi di lamiera

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JPS6440289A JPS6440289A (en) 1989-02-10
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US (1) US4905976A (ja)
EP (1) EP0300984B1 (ja)
JP (1) JP2566294B2 (ja)
AT (1) ATE87244T1 (ja)
DE (1) DE3879566T2 (ja)
ES (1) ES2040380T3 (ja)
IT (1) IT1220216B (ja)

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