CN107282720A - 一种左右共弯型数控弯管机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种左右共弯型数控弯管机，属于管材加工处理技术领域。其中，数控弯管机包括机架、控制单元及安装在机架上且受控制单元控制的弯管装置与送料小车，弯管装置包括机头、导模单元及换模单元；机头包括安装座及安装在安装座上且受同一弯管电机驱动的左弯管单元与右弯管单元，弯管单元包括圆模、摆臂及安装在摆臂上的夹模；换模单元受控制单元控制地驱动机头相对机架在垂直于待弯管件轴向的横向与竖向上移动，使数控弯管机在左弯工作模式与右弯工作模式间切换。基于同一弯管电机对左右弯管单元进行驱动，同时，通过换模单元实现左右弯管单元的切换，不仅能有效地提高弯管质量，且提高整体布局的紧凑性，可广泛应用于空调、航空等领域中。

Description

一种左右共弯型数控弯管机

技术领域

本发明涉及管材加工设备，具体地说，涉及一种左右共弯型数控弯管机。

背景技术

数控弯管机广泛应用于空调、汽车、船舶、航空航天等工业领域，主要包括机架、控制单元及安装在机架上受控制单元控制的送料小车、导模单元及机头，在机头上安装有用于控制弯管半径的圆模、摆臂及安装在摆臂上用于与圆模一起夹持管件的夹模。按折弯方向的不同，分为左弯型弯管机、右弯型弯管机及左右共弯型弯管机，左右共弯型弯管机常用于复杂管路的折弯操作。

公布号为CN101817038A的专利文件中公开了一种用于构建左右共弯型数控弯管机的折弯机构，包括支座，可转动地安装在支座上的回转齿轮，用于驱动回转齿轮的电机，可滑动地安装在回转齿轮上的回转支架，通过滑块可滑动地安装在回转支架上的左定心轴与右定心轴，有选择地伸入左定心轴、右定心轴内的左销轴、右销轴，及对应地连接在左定心轴、右定心轴上左弯管模、右弯管模；在回转支架的一侧设有回转滑槽，在回转齿轮上固设有伸入回转滑槽内的拨杆；在工作过程中，通过有选择地连接做定心轴与左销轴或右定心轴与右销轴而实现回转轴的切换，以达到以左弯管模、右弯管模中一者为圆模，而另一者为圆模，从而在左弯工作模式与右弯工作模式间进行切换。其虽能实现左右共弯，但其为了能够避免回转齿轮对弯管过程造成干涉，要求两根定心轴在高度上要远离回转齿轮，同时无法配置摆臂与设于摆臂上的夹模机构，容易导致整个弯管装置的不稳定而影响弯管质量。

发明内容

本发明的目的是提供一种左右共弯型数控弯管机，以提高左右共弯管的弯管质量。

为了实现上述目的，本发明提供的左右共弯型数控弯管机包括机架、控制单元及安装在机架上且受控制单元控制的弯管装置与送料小车，弯管装置包括机头、导模单元及换模单元；机头包括安装座及安装在安装座上且受同一弯管电机驱动的左弯管单元与右弯管单元，弯管单元包括圆模、摆臂及安装在摆臂上的夹模；换模单元受控制单元控制地驱动机头相对机架在垂直于待弯管件轴向的横向与竖向上移动，使数控弯管机在左弯工作模式与右弯工作模式间切换。

在数控弯管机中，通过在同一机头上同时设置左弯管单元与右弯管单元，并通过换模单元驱动机头在垂直于待弯管件轴向的横向与竖向上移动，并辅以导模单元及弯管单元的动作，以实现左右两个弯管模式的切换，即在换模过程中只移动机头而在横向上保持管件不动，从而可利用现有技术对弯管单元进行配置，以提高左右共弯弯管的质量；同时管件在换模过程中保持静止状态，可有效避免长度偏长且刚度偏低的管件因换模而出现不期望的晃动，进一步确保弯管质量。此外，基于同一弯管电机同步驱动两个弯管单元，以确保左右共弯动力一致性的同时，减少零部件并提高整体的紧凑性。再者，由于采用双弯管单元布置，可在同一单元上布置多层不同弯曲半径的圆模，以满足更多工况要求及提高弯管成型效率。

具体的方案为同一弯管单元中的圆模与摆臂共驱动主轴。有效确保圆模与夹模在弯管过程中的同步运动的同时，进一步减少零部件及提高整体的紧凑性。

更具体的方案为两个摆臂随驱动主轴在受弯管电机同步驱动的过程中保持平行布置。有效地确保弯管过程中，另一摆臂对弯管过程造成干涉。

另一个具体的方案为弯管单元与弯管电机间通过链条传动或齿轮传动。有效确保二者间的传动精度。

更具体的方案为同一弯管单元中的圆模与摆臂共驱动主轴，两根驱动主轴受所述弯管电机驱动而等角速转动。有效确保圆模与夹模在弯管过程中的同步运动的同时，确保两个弯管单元弯管过程的一致性。

另一个具体的方案为导模单元安装在安装座上，包括导模座、右弯导模、左弯导模及二维驱动机构，二维驱动机构驱动导模座沿横向在两个圆模间往复移动及沿轴向往复移动；右弯导模与左弯导模对应地固设在导模座的两侧。通过上述配置，使两个弯管单元共用一套导模机构，有效地减少零部件数量，同时将整个导模单元固设在安装座上，以在换模过程中同步避让管件，简化控制步骤。

再一个具体的方案为夹模与摆臂间设有夹模驱动机构，夹模驱动机构包括夹模座、增力摇杆、增力连杆、增力杠杆及致动器，夹模座可沿弧形导轨滑动地安装在摆臂上；增力摇杆的固定端与摆臂铰接，摆动端与致动器动子铰接；增力杠杆的支点铰接在摆臂上，施力端与夹模座铰接；增力连杆的一端与增力摇杆的摆动端铰接，另一端与增力杠杆的受力端铰接；弧形导轨与施力端的摆动弧线等曲率半径。致动器输出的力，经增力摇杆与增力连杆一级放大后，再经增力杠杆进行二级放大，并通过夹模座而施加在夹模上，有效地确保夹模与圆模对管件的夹持力度及夹持的稳定性。此外，当夹模与圆模张开释放管件时，夹模座会沿弧形导轨而拉动夹模往下退而对管件进行避让，有效避免对管件的后续动作产生干涉影响。

更具体的方案为摆臂上设有夹持在夹模座两侧的侧面引导板，弧形导轨为设于侧面引导板上的弧形滑槽，夹模座的两侧上各设有与弧形滑槽相配合的滑块。通过两侧引导板及弧形导轨对夹模座的运动进行限位，有效地确保夹模座运动的稳定性，即夹模在夹持与释放管件的过程中的稳定性。

另一个更具体的方案为摆臂上铰接有一根以上的引导摆杆，引导摆杆的摆动端与夹模座铰接，引导摆杆的摆动端的摆动轨迹构成弧形导轨；引导摆杆与杠杆在摆动过程中保持平行布置。通过摆杆与杠杆组合而构成双曲柄结构，即杠杆即构成夹模座沿弧形导轨移动的驱动件，又构成其运动轨迹限位引导件。

优选的方案为控制单元包括存储器与处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时能实现以下步骤：

在完成对管件的第一方向弯管操作后，在横向上保持管件相对机架静止，控制圆模与夹模张开以释放管件，并控制换模单元驱动机头使圆模沿横向偏离以避让管件，接着驱动机头沿竖向向下移动至弯管单元的顶部避让管件，接着驱动机头沿横向移动至管件位于另一对处于张开状态的圆模与夹模上方，接着驱动机头沿竖向向上移至圆模与管件等高并驱动机头使圆模沿横向移至与管件同轴布置，接着驱动待工作夹模夹紧管件，对管件进行第二方向弯管操作。通过该步骤实现左右弯管模式的切换，在切换过程尽量避免管件晃动而提高弯管质量。

附图说明

图1为本发明实施例1的立体图；

图2为图1的A局部放大图；

图3为本发明实施例1中机头的立体图；

图4为图3中的B局部放大图；

图5为本发明实施例1中弯管单元的主视图；

图6为本发明实施例1中导模单元的立体图；

图7为本发明实施例1中换模单元的立体图；

图8为本发明实施例1中送料小车与机架的立体图；

图9为本发明实施例2中夹模机构的立体图；

图10为本发明实施例2中夹模机构的主视图；

图11为本发明实施例2中夹模从释放状态切换至夹持状态的过程示意图；其中，图11(a)为处于释放状态时的结构图，图11(b)为处于过渡状态时的结构图，图11(c)为处于夹持状态时的结构图；

图12为本发明实施例3中杠杆、夹模座及引导摆杆的结构示意图。

具体实施方式

以下结合实施例及其附图对本发明作进一步说明。

实施例1

参见图1及图2，本数控弯管机1包括机架11、控制单元及安装在机架11上的受该控制单元控制的弯管装置与送料小车8；其中，弯管装置包括机头2、导模单元6及换模单元7。在下述对具体结构的描述中，待弯管件为装夹在送料小车8的送料主轴上的管件，在本实施例中，由于送料主轴沿水平方向布置，使待弯管件的轴向为沿水平方向布置。

在本实施例中，控制单元包括处理器、存储器及触摸控制板12，处理器通过触摸控制板12接收操作人员的输入指令，同时通过执行存储在存储器内的计算机程序而控制弯管装置与送料小车7动作而执行弯管、切换等操作。

参见图2及图3，机头2包括安装座20及安装在安装座20上弯管电机22、左弯管单元3与右弯管单元4。

现以右弯单元4为例，对弯管单元的结构进行说明，如图4及图5所示，右弯管单元4包括圆模41、圆模42、圆模43、驱动主轴44、摆臂45及安装在摆臂45上的夹模机构5。

驱动主轴44通过轴承401、402而可转动地安装在安装座20上，以将整个右弯管单元4支撑在安装座20上。三个圆模以层叠方式且同轴地套装在驱动主轴44上，摆臂45的固定端450也套装在驱动主轴44上，从而通过驱动主轴44带动圆模与摆臂45绕驱动主轴44的轴线旋转，即三个圆模与摆臂45共驱动主轴。

夹模机构5包括夹模座50、夹持驱动油缸54及以层叠方式安装夹模座50上的夹模51、夹模52、夹模53，当夹模与圆模处于夹持状态时，三个夹模与三个圆模对应共轴布置，夹持驱动油缸54的油缸杆通过推动夹模座50而带动三个夹模与圆模夹紧以夹持管件或张开以释放管件。

如图3所示，在本实施例中，左弯管单元3的结构与右弯管单元4基本相同，除了圆模与导模个数，即左弯单元3上只设置单个圆模与夹模，从而构成一个双摆臂左右共弯型数控弯管机。当然了，对于圆模与夹模的层数、弯管半径具体取决实际弯管要求，比如既可以为单层模，也可以为两层以上的多层模结构，并不受限于附图中的层数。

如图2至图5，在驱动主轴44的下端套装有从动齿轮440，弯管电机22为伺服电机，其转子与减速器相连，减速器轴上套装有主动齿轮，该主动齿轮通过同根链条21与从动齿轮440及左弯管单元3上的从动齿轮34链条传动连接，在本实施例中，链条为齿形链。从而通过同一弯管电机22驱动两根驱动主轴转动，左弯管单元4与右弯管单元3受同一弯管电机22驱动。

在本实施例中，从动齿轮34与从动齿轮44的结构相同，从而在弯管过程中，两个驱动主轴为等角速转动，同时为了避免弯管过程中未进行弯管操作的弯管单元对管件造成干涉，两个摆臂在弯管过程中夹角保持一定范围内，比如在30度、15度以内，优选为0度，即二者保持平行布置状态。

参见图2及图6，导模单元6包括导模座61、右弯导模62、左弯导模63及二维驱动机构。

二维驱动机构包括横向导轨滑块机构64、横向油缸65、横向滑台66、轴向油缸67及轴向导轨滑块机构68，横向滑台66通过横向导轨滑块机构64可滑动地在安装座20上，即将整个导模单元6安装在安装座20上，横向导轨滑块机构64包括沿垂直于待弯管件的轴向的横向布置的直线导轨；横向油缸65的缸体与安装座20固定连接，而油缸杆与横向滑台66固定连接，从而推动横向滑台66相对安装座20沿横向往复移动。导模座61为一门字型框架结构，轴向导轨滑块机构68包括固设在门字型框架结构的两内侧壁上且沿待弯管件轴向布置的直线导轨681及固设在轴向油缸67的缸体上的滑块682，轴向油缸67的油缸杆与门字型框架固定连接，横向油缸67的缸体与横向滑台66固定连接，从而推动导模座61相对横向滑台66沿横向往复移动；右弯导模62与左弯导模63对应地固设在导模座61的两侧。

参见图7，换模单元7包括安装板70、竖向驱动机构、竖向导轨滑块机构72、竖向滑板76、横向驱动机构、横向导轨滑块机构74、横向滑板77、横向位置检测机构及竖向位置检测机构。整个换模单元7通过安装板70安装在机架上。

竖向滑板76通过竖向导轨滑块机构72可滑动地安装在安装板70上。竖向驱动机构包括伺服电机711，通过同步带712与伺服电机711传动连接的丝杆713，及与丝杆713配合的从动螺母；丝杆713沿垂向布置，即沿垂直于待弯管件轴向的竖向布置，丝杆713可转动地安装在安装板70上，从动螺母固定在竖向滑板76上，从而通过伺服电机711的正反转动而驱动竖向滑板76相对安装板70沿竖向往复移动。

横向滑板77通过横向导轨滑块机构74可滑动地安装在竖向滑板76上；横向驱动机构包括伺服电机731，通过同步带732与伺服电机731传动连接的丝杆733，及与丝杆733配合的从动螺母734；丝杆733沿水平方向布置，即沿垂直于待弯管件轴向的横向布置，丝杆733可转动地安装在竖向滑板76上，从动螺母734固定在横向滑板77上，从而通过伺服电机731的正反转动而驱动横向滑板77相对竖向滑板76沿横向往复移动。即在两个驱动机构的推动下，横向滑板77相对安装板70可在垂直于待弯管件轴向的平面内作二维空间移动。

横向位置检测机构包括通过安装板701安装在竖向滑板76上的第一位置行程开关751与第二位置行程开关752，及固设在横向滑板77上的行程开关触发件753，通过行程开关触发件753与两个行程开关的触碰触发而对横向滑板77与竖向滑板76之间的相对位置进行监控；竖向位置检测机构结构与横向位置检测机构相类似，其也是通过两个位置行程开关对竖向滑板76与安装板70之间的相对位置进行监控。

参见图8，送料小车8包括固定在机架10上的送料导轨81，通过滑块810可滑动地安装在送料导轨81上的滑台82，沿平行于送料导轨81的方向布置的送料齿条83，可绕自身轴线转动地安装在滑台82上的送料主轴84，安装在送料主轴84前端且由夹爪气缸87驱动的三瓣式夹爪840，驱动送料主轴84转动的旋转伺服电机85，通过设于转子轴上的齿轮与送料齿条83配合而驱动滑台82沿送料导轨81往复移动的送料伺服电机86，及固设在机架10对滑台82的行程进行控制的行程开关88、89。

参见图1至图8，机头2与导模单元6通过安装座20安装在横向滑板77上，从而可驱动整个机头2与横模单元6相对待弯管件做二维平面移动。

使用本数控弯管机对待弯管件进行弯管操作具体过程为，处理器执行存储在存储器中的计算机程序以实现以下步骤：

第一方向弯管步骤，控制弯管电机22驱动弯管单元中摆臂与圆模朝第一方向转动，对夹持在工作圆模与工作夹模间的管件部进行弯管操作，同时控制送料小车驱动送料主轴与导模单元驱动导模沿管件轴向同步运动。

在该步骤中，送料小车8进入待料位置，待弯管件由操作工或外加自动上料机构送入夹爪840中，按下启动后，夹爪气缸87动作，推动夹爪840夹紧管件。送料伺服电机86通过齿轮齿条机构驱动送料主轴84带动管件在导轨上运动，实现前后送料。

旋转伺服电机85通过同步带驱动送料主轴84转动，实现管件旋转。送料小车的送料和主轴的旋转都是通过伺服电机带动，以确保重复定位精度，齿轮齿条的使用更在提升送料小车的承载能力的同时，有效控制噪音。

送料小车8将管件送至指定位置后，夹持驱动油缸54动作，推动夹模座50带动夹模运动并靠近圆模，把管件夹紧。此时，导模单元6中的横向油缸65动作，把导模移动到对应的工作位置，即与第一方向相对应的导模抵靠至管件上，然后弯管电机22转动，带动摆臂转动，实现弯管。

当需要在同一模位进行第二次弯管时，夹模和导模会松开，送料小车8会推动管件运动到新的位置，如果需要管件转一定角度，这时旋转伺服电机85转动，带动送料主轴84转动，实现管件不同角度的旋转，然后夹模和导模夹紧，摆臂旋转，实现同一工位再次弯管。由送料小车8前后送料、送料主轴84旋转、摆臂旋转共同配合实现三维弯管。

在弯管过程中，轴向油缸67会推动导模沿直线导轨681动作，使导模与摆臂同步运动，同时送料小车也会推着管件随摆臂同步运动，防止管件被拉变形。

当需要使用同一摆臂的不同模位时从而实现不同弯管直径的切换，夹模和导模松开，伺服电机731动作，通过丝杆33传动，带动整个机头沿横向移动，使圆模稍微离开管件，避免干涉，然后伺服电机711动作，通过丝杆713传动，带动整个机头2上下移动至需要模位，然后伺服电机731运动，使圆模与送料小车中心对齐，接着夹模、导模夹紧，摆臂运动，实现不同模位弯管。

换模步骤，在横向上保持管件相对机架11静止，控制圆模与夹模松开以释放管件，并控制换模单元7驱动机头2使圆模沿横向偏离以避让管件，接着驱动机头2沿竖向向下移动至弯管单元的顶部避让管件，接着驱动机头2沿横向移动至管件位于另一对处于张开状态的圆模与夹模上方，接着驱动机头2沿竖向向上移至圆模与管件等高并驱动机头2使圆模沿横向移至与管件同轴布置，接着驱动待工作夹模夹紧管件。

在该步骤中，当需要使用另一个摆臂进行反向弯管时，即第二方向弯管时，夹模和导模会松开，伺服电机731动作，通过丝杆733传动，带动整个机头运动，使圆模稍微离开管件，避免干涉，然后伺服电机711动作，通过丝杆713传动，带动整个机头向下移动至指定位置，避免管件与摆臂出现干涉，然后伺服电机731动作，使另一个摆臂圆模与送料小车8主轴中心靠齐，接着上下换模到指定模位，再左右移动圆模靠近管件，夹模、导模夹紧。

即在换模过程中，通过两个油缸缸的共同驱动，使导模座61沿横向在两个圆模间往复移动及沿轴向往复移动。

第二方向弯管步骤，控制控制弯管电机22驱动弯管单元中摆臂与圆模朝第二方向转动，对夹持在圆模与夹模间的管件部进行弯管动作，同时控制送料小车8驱动送料主轴84与导模单元6驱动导模沿轴向同步运动。具体过程参见第一方向弯管步骤。

当所有弯管动作结束后，夹模和导模会松开，夹爪松开，手动取下弯好的产品后，按下启动，夹模、导模、送料小车和所有的模位重新复位，回到初始位置，待上料后按下启动,重复实现上述动作。

实施例2

作为对本发明实施例2的说明，以下仅对与上述实施例1的不同之处进行说明，即仅对夹模组件的结构进行说明。

参见图9及图10，夹模组件9包括夹模座93，安装在夹模座93的安装面930上的夹模(图中未示出)，可转动地安装在摆臂92上的夹模调节螺钉920，及设于摆臂92与夹模座93间的夹模驱动机构。夹模驱动机构包括增力摇杆941、增力连杆942、杠杆943及致动器95。

致动器95为油缸，其油缸杆951构成致动器95的动子，缸体952构成致动器95的定子，且缸体952通过铰轴953铰接在摆臂92上，杠杆943为增力杠杆。

增力摇杆941的固定端与摆臂92通过铰轴921铰接，摆动端与油缸杆951的端部通过铰轴922铰接；杠杆943的支点通过铰轴923铰接在摆臂92上，施力端与夹模座93通过铰轴924铰接；增力连杆942的一端与增力摇杆941摆动端通过铰轴922铰接，即油缸杆951、增力连杆942及增力摇杆941的端部共铰轴铰接，另一端与杠杆943的受力端通过铰轴925铰接。

参见图9至图11，摆臂92包括夹持在夹模座93两侧的侧面引导板927，在两侧面引导板927内侧面形成有弧形滑槽929，在夹模座93两侧上各设有与弧形滑槽929相配合的滑块931，从而对夹模座93相对摆臂92的移动过程进行侧向限位导引及在垂向平面上的位移进行限位导引；且弧形滑槽929在垂向位置上位于杠杆943施力端的摆动轨迹的下方，以便对夹模座93的连接点布局设计。对于夹模座93，为了便于加工及安装，其可包括用于安装夹模的座体部及可移动地设置在摆臂92内的滑块座部，两部间通过螺栓等固定件固定连接。

如图11(a)所示，当夹模处于张开释放管件状态时，油缸95的油缸杆、增力摇杆941及增力连杆942构成Y字型结构，杠杆943与增力连杆942接近共线但朝偏离滑块931的方向偏置一小角，即二者朝向弧形滑槽929的夹角小于180度。此时，圆柱杆型滑块931抵靠在弧形滑槽929的下槽端面。

如图11(b)所示，随着油缸95工作并推出油缸杆，其推动增力摇杆941与增力连杆942朝共线布置的方向移动，从而推动杠杆943的受力端朝偏离弧形滑槽929的方向移动，以通过施力端推动夹模座93朝靠近圆模安装部925的方向移动。

如图11(c)所示，随着油缸95的进一步推，直至滑块931沿弧形滑槽929滑动至抵靠其上槽端面，即夹模为夹持管件状态，此时，杠杆943沿垂向布置，增力摇杆941与增力连杆942共线布置，即二者对油缸95的输出力进行接近无穷大倍数放大，从而为夹模夹持管件提供所需夹持力。

在上述夹持过程中，滑块931沿弧形滑槽929滑动，即弧形滑槽929构成夹模座93相对摆臂92移动的弧形导轨，在本实施例中，弧形滑槽929的中线与铰轴924的轴线绕铰轴923的摆动轨迹等曲率半径，即弧形导轨与杠杆943的施力端摆动轨迹等曲率半径，从而确保夹模座93在移动过程中保持为平移特性。

实施例3

作为对本发明实施例3的说明，以下仅对与上述实施例2的不同之处进行说明。

参见图12，通过在安装座上铰接一根以上的引导摆杆964，以替代上述实施例2中弧形滑槽，即通过铰轴965铰接至摆臂上，引导摆杆964摆动端通过铰轴966与夹模座96铰接，引导摆杆964与杠杆963在摆动过程中与保持平行布置，其长度与杠杆963的阻力臂等长。即引导摆杆964的摆动端摆动轨迹构成夹模座96相对安装座移动的弧形导轨。

为使引导摆杆964在摆动时形成大致为平面的摆动面，以提高夹模驱动的稳定性，可通过以下结构设计中的至少一者实现：(1)通过在夹模座96上设置引导摆杆964绕其端部铰轴966转动的侧向限位引导槽962，即侧向限位引导槽962的槽壁与引导摆杆964杆壁相抵靠而使其沿槽壁滑动而形成大致为平面的摆动面，(2)通过在夹模座96上设有引导杠杆963的阻力臂绕其端部铰轴转动的侧向限位引导槽，(3)通过安装座上设有引导摆杆964绕其端部铰轴965转动的侧向限位引导槽。

采用直线电机、气缸替代油缸等输出直线位移与力的动力装置作为致动器。

本发明的主要构思是通过同一弯管电机带动两个摆臂同时运动，并通过换模单元实现左右弯管模式的切换；根据本构思，换模单元与导模单元的结构还有多种显而易见的变换；对于导模单元，比如可采用两个单独动作的导模机构替代上述实施例中整体式换模单元；对于换模单元，其主要功能是推动机头在垂直于管件轴向的平面上做二维运动，但不局限于只能做二维运动的驱动机构。此外，换模单元与导模单元中的动力源还可采用气缸、直线电机等输出直线运动与力的动力装置，并不局限于上述实施例中的结构。

Claims (10)

1.一种左右共弯型数控弯管机，包括机架、控制单元及安装在所述机架上且受所述控制单元控制的弯管装置与送料小车，所述弯管装置包括机头、导模单元及换模单元；

其特征在于：

所述机头包括安装座及安装在所述安装座上且受同一弯管电机驱动的左弯管单元与右弯管单元，弯管单元包括圆模、摆臂及安装在所述摆臂上的夹模；

所述换模单元受所述控制单元控制地驱动所述机头相对所述机架在垂直于待弯管件轴向的横向与竖向上移动，使所述数控弯管机在左弯工作模式与右弯工作模式间切换。

2.根据权利要求1所述的数控弯管机，其特征在于：

同一弯管单元中的圆模与摆臂共驱动主轴。

3.根据权利要求2所述的数控弯管机，其特征在于：

两个摆臂随驱动主轴在受所述弯管电机同步驱动的过程中保持平行布置。

4.根据权利要求1所述的数控弯管机，其特征在于：

弯管单元与所述弯管电机间通过链条传动或齿轮传动。

5.根据权利要求4所述的数控弯管机，其特征在于：

同一弯管单元中的圆模与摆臂共驱动主轴，两根所述驱动主轴受所述弯管电机驱动而等角速转动。

6.根据权利要求1所述的数控弯管机，其特征在于：

所述导模单元安装在所述安装座上，包括导模座、右弯导模、左弯导模及二维驱动机构，所述二维驱动机构驱动所述导模座沿所述横向在两个圆模间往复移动及沿所述轴向往复移动；

所述右弯导模与所述左弯导模对应地固设在所述导模座的两侧。

7.根据权利要求1所述的数控弯管机，其特征在于：

夹模与摆臂间设有夹模驱动机构，所述夹模驱动机构包括夹模座、增力摇杆、增力连杆、增力杠杆及致动器，所述夹模座可沿弧形导轨滑动地安装在摆臂上；

所述增力摇杆的固定端与摆臂铰接，摆动端与所述致动器的动子铰接；所述增力杠杆的支点铰接在摆臂上，施力端与所述夹模座铰接；所述增力连杆的一端与所述增力摇杆的摆动端铰接，另一端与所述增力杠杆的受力端铰接；所述弧形导轨与所述施力端的摆动轨迹等曲率半径。

8.根据权利要求7所述的数控弯管机，其特征在于：

摆臂上设有夹持在所述夹模座两侧的侧面引导板，所述弧形导轨为设于所述侧面引导板上的弧形滑槽，所述夹模座的两侧上各设有与所述弧形滑槽相配合的滑块。

9.根据权利要求7所述的数控弯管机，其特征在于：

摆臂上铰接有一根以上的引导摆杆，所述引导摆杆的摆动端与所述夹模座铰接，所述引导摆杆的摆动端的摆动轨迹构成所述弧形导轨，所述引导摆杆与所述杠杆在摆动过程保持平行布置。

10.根据权利要求去1至9任一项权利要求所述的数控弯管机，其特征在于，所述控制单元包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时能实现以下步骤：

在完成对管件的第一方向弯管操作后，在横向上保持管件相对所述机架静止，控制圆模与夹模张开以释放管件，并控制所述换模单元驱动所述机头使圆模沿所述横向偏离以避让管件，接着驱动机头沿所述竖向向下移动至弯管单元的顶部避让管件，接着驱动机头沿横向移动至管件位于另一对处于张开状态的圆模与夹模上方，接着驱动机头沿所述竖向向上移至圆模与管件等高并驱动机头使圆模沿所述横向移至与管件同轴布置，接着驱动待工作夹模夹紧管件，对管件进行第二方向弯管操作。