CN220051837U - 一种多自由度工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人，具体是一种多自由度工业机器人，包括包括固定底座、固定架、转动机构、一号固定板、卡固机构和二号固定板，所述固定底座的顶部固定连接有固定架，所述固定架的一侧设有转动机构，所述转动机构的顶部设有一号固定板，所述一号固定板的一端设有卡固机构，通过打开伸缩杆的开关使连接架进行移动，从而带动了齿轮进行移动，然后推动齿条进行移动，从而使按压板向下挤压，当其中一个按压板接触到物体时，齿轮就会通过转动轴进行转动，使另一个按压板向下移动，从而对另一个物体进行挤压固定，操作快捷方便，便于对两个不同高度的物体进行固定，不会使不同高度的物体因为统一的固定方式而发生倾斜和倒塌。

Description

一种多自由度工业机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体是一种多自由度工业机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。

现有的工业机器人都是通过机械手和气缸进行延伸移动，然后通过气缸对压板进行移动，再通压板对货物的两侧或者顶部进行挤压固定，使其便于后续的生产操作的进行。

但是现有的工业机器人不能够多自由度的同时夹持两个不同高度的物体，当有不同高度的物体需要同时固定，则需要再安置一个工业机器人，不能够对物体进行快速的夹持。而大多工业机器人只能够调整小范围的移动空间，无法多自由度地进行调整和作业。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种多自由度工业机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种多自由度工业机器人，包括固定底座、固定架、转动机构、一号固定板、卡固机构和二号固定板，所述固定底座的顶部固定连接有固定架，所述固定架的一侧设有转动机构，所述转动机构的顶部设有一号固定板，所述一号固定板的一端设有卡固机构，所述固定架的一侧固定连接有二号固定板；

所述卡固机构包括伸缩杆，所述一号固定板的一端固定连接有安装筒，所述安装筒的内部固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆的输出端固定连接有连接架，所述连接架的内部转动连接有转动轴，所述转动轴的外侧转动连接有齿轮，所述齿轮的两侧啮合连接有齿条，两个所述齿条的一侧均固定连接有按压板。

作为本实用新型进一步的方案：所述转动机构包括一号转动柱，所述固定架和二号固定板的内部均转动连接有一号转动柱，其中一个所述一号转动柱的一端固定连接有一号电机，另一个所述一号转动柱的一端固定连接有二号电机所述一号转动柱的外侧固定连接有二号L板，所述二号L板的内部转动连接有二号转动柱，所述二号转动柱的底部固定连接有转动球，所述转动球的一侧开设有滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有滑动球，所述滑动球的一侧固定连接有连接杆，所述连接杆的一侧固定连接有一号L板，所述一号L板与另一个所述一号转动柱的外侧固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述一号电机的底部固定连接有一号承载板，所述固定底座的一侧固定连接有二号承载板，所述一号承载板的一侧与一号电机固定连接，所述二号承载板的一侧与二号电机固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：两个所述按压板的底部均固定连接有橡胶垫。

作为本实用新型再进一步的方案：所述固定底座的顶部固定连接有控制器，所述一号电机、二号电机和伸缩杆均与控制器固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过打开伸缩杆的开关使连接架进行移动，从而带动了齿轮进行移动，然后推动齿条进行移动，从而使按压板向下挤压，当其中一个按压板接触到物体时，齿轮就会通过转动轴进行转动，使另一个按压板向下移动，从而对另一个物体进行挤压固定，操作快捷方便，便于对两个不同高度的物体进行固定，便于加工和搬运，不会使不同高度的物体因为统一的固定方式而发生倾斜和倒塌。

2、通过二号电机能够使一号转动柱进行转动，然后带动一号L板进行转动，使滑动球通过滑槽进行滑动，从而带动转动球进行转动，从而能够调节一号固定板的横向转动方向，然后打开一号电机使二号L板通过一号转动柱进行转动，然后带动二号转动柱进行移动，从而使转动球进行移动，带动一号固定板进行纵向的转动，从而实现对不同方向和角度的物体进行夹持和固定，操作快捷方便，更快速的根据物体的位置来调整所需要夹持的角度，便于对不同位置的物体进行固定。

3、通过橡胶垫使夹持固定的时候货物更加稳固，不会发生固定不牢固的情况。

附图说明

图1为一种多自由度工业机器人立体的结构示意图。

图2为一种多自由度工业机器人中剖面的结构示意图。

图3为一种多自由度工业机器人中卡固机构剖面的结构示意图。

图4为一种多自由度工业机器人中的A处放大结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种多自由度工业机器人，包括固定底座1、固定架2、转动机构3、一号固定板4、卡固机构5和二号固定板9，其特征在于，固定底座1的顶部固定连接有固定架2，固定架2的一侧设有转动机构3，转动机构3的顶部设有一号固定板4，一号固定板4的一端设有卡固机构5，固定架2的一侧固定连接有二号固定板9；

卡固机构5包括伸缩杆51，一号固定板4的一端固定连接有安装筒6，安装筒6的内部固定连接有伸缩杆51，伸缩杆51的输出端固定连接有连接架52，连接架52的内部转动连接有转动轴56，转动轴56的外侧转动连接有齿轮53，齿轮53的两侧啮合连接有齿条54，两个齿条54的一侧均固定连接有按压板55，通过打开伸缩杆51的开关使连接架52进行移动，从而带动了齿轮53进行移动，然后推动齿条54进行移动，从而使按压板55向下挤压，当其中一个按压板55接触到物体时，齿轮53就会通过转动轴56进行转动，使另一个按压板55向下移动，从而对另一个物体进行挤压固定，操作快捷方便，便于对两个不同高度的物体进行固定，便于加工和搬运，不会使不同高度的物体因为统一的固定方式而发生倾斜和倒塌。

请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种多自由度工业机器人，转动机构3包括一号转动柱32，固定架2和二号固定板9的内部均转动连接有一号转动柱32，其中一个一号转动柱32的一端固定连接有一号电机31，另一个一号转动柱32的一端固定连接有二号电机310一号转动柱32的外侧固定连接有二号L板34，二号L板34的内部转动连接有二号转动柱35，二号转动柱35的底部固定连接有转动球36，转动球36的一侧开设有滑槽37，滑槽37的内部滑动连接有滑动球38，滑动球38的一侧固定连接有连接杆39，连接杆39的一侧固定连接有一号L板33，一号L板33与另一个一号转动柱32的外侧固定连接，通过二号电机310能够使一号转动柱32进行转动，然后带动一号L板33进行转动，使滑动球38通过滑槽37进行滑动，从而带动转动球36进行转动，从而能够调节一号固定板4的横向转动方向，然后打开一号电机31使二号L板34通过一号转动柱32进行转动，然后带动二号转动柱35进行移动，从而使转动球36进行移动，带动一号固定板4进行纵向的转动，从而实现对不同方向和角度的物体进行夹持和固定，操作快捷方便，更快速的根据物体的位置来调整所需要夹持的角度，便于对不同位置的物体进行固定。

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种多自由度工业机器人，一号电机31的底部固定连接有一号承载板10，固定底座1的一侧固定连接有二号承载板11，一号承载板10的一侧与一号电机31固定连接，二号承载板11的一侧与二号电机310固定连接，通过二号承载板11来对一号电机31进行固定，通过有一号承载板10来对一号电机31进行固定。

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种多自由度工业机器人，两个按压板55的底部均固定连接有橡胶垫7，通过橡胶垫7使夹持固定的时候货物更加稳固，不会发生固定不牢固的情况。

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种多自由度工业机器人，固定底座1的顶部固定连接有控制器8，一号电机31、二号电机310和伸缩杆51均与控制器8固定连接，通过控制器8对一号电机31、二号电机310和伸缩杆51集中控制。

本实用新型的工作原理是：通过打开伸缩杆51的开关使连接架52进行移动，从而带动了齿轮53进行移动，然后推动齿条54进行移动，从而使按压板55向下挤压，当其中一个按压板55接触到物体时，齿轮53就会通过转动轴56进行转动，使另一个按压板55向下移动，从而对另一个物体进行挤压固定，操作快捷方便，便于对两个不同高度的物体进行固定，便于加工和搬运，不会使不同高度的物体因为统一的固定方式而发生倾斜和倒塌，通过二号电机310能够使一号转动柱32进行转动，然后带动一号L板33进行转动，使滑动球38通过滑槽37进行滑动，从而带动转动球36进行转动，从而能够调节一号固定板4的横向转动方向，然后打开一号电机31使二号L板34通过一号转动柱32进行转动，然后带动二号转动柱35进行移动，从而使转动球36进行移动，带动一号固定板4进行纵向的转动，从而实现对不同方向和角度的物体进行夹持和固定，操作快捷方便，更快速的根据物体的位置来调整所需要夹持的角度，便于对不同位置的物体进行固定，通过橡胶垫7使夹持固定的时候货物更加稳固，不会发生固定不牢固的情况。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种多自由度工业机器人，包括固定底座(1)、固定架(2)、转动机构(3)、一号固定板(4)、卡固机构(5)和二号固定板(9)，其特征在于，所述固定底座(1)的顶部固定连接有固定架(2)，所述固定架(2)的一侧设有转动机构(3)，所述转动机构(3)的顶部设有一号固定板(4)，所述一号固定板(4)的一端设有卡固机构(5)，所述固定架(2)的一侧固定连接有二号固定板(9)；

所述卡固机构(5)包括伸缩杆(51)，所述一号固定板(4)的一端固定连接有安装筒(6)，所述安装筒(6)的内部固定连接有伸缩杆(51)，所述伸缩杆(51)的输出端固定连接有连接架(52)，所述连接架(52)的内部转动连接有转动轴(56)，所述转动轴(56)的外侧转动连接有齿轮(53)，所述齿轮(53)的两侧啮合连接有齿条(54)，两个所述齿条(54)的一侧均固定连接有按压板(55)。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度工业机器人，其特征在于，所述转动机构(3)包括一号转动柱(32)，所述固定架(2)和二号固定板(9)的内部均转动连接有一号转动柱(32)，其中一个所述一号转动柱(32)的一端固定连接有一号电机(31)，另一个所述一号转动柱(32)的一端固定连接有二号电机(310)所述一号转动柱(32)的外侧固定连接有二号L板(34)，所述二号L板(34)的内部转动连接有二号转动柱(35)，所述二号转动柱(35)的底部固定连接有转动球(36)，所述转动球(36)的一侧开设有滑槽(37)，所述滑槽(37)的内部滑动连接有滑动球(38)，所述滑动球(38)的一侧固定连接有连接杆(39)，所述连接杆(39)的一侧固定连接有一号L板(33)，所述一号L板(33)与另一个所述一号转动柱(32)的外侧固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度工业机器人，其特征在于，所述一号电机(31)的底部固定连接有一号承载板(10)，所述固定底座(1)的一侧固定连接有二号承载板(11)，所述一号承载板(10)的一侧与一号电机(31)固定连接，所述二号承载板(11)的一侧与二号电机(310)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度工业机器人，其特征在于，两个所述按压板(55)的底部均固定连接有橡胶垫(7)。

5.根据权利要求2所述的一种多自由度工业机器人，其特征在于，所述固定底座(1)的顶部固定连接有控制器(8)，所述一号电机(31)、二号电机(310)和伸缩杆(51)均与控制器(8)固定连接。