CN210414531U - 一种单机桁架机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种单机桁架机器人，包括立柱、水平轴、垂直轴和控制器，所述水平轴水平设置在立柱上端，所述垂直轴垂直设置于水平轴上方，所述垂直轴与水平轴滑动连接，所述垂直轴由水平轴带动水平滑动，所述水平轴上方设置有水平线性导轨，所述垂直轴由水平线性导轨的滑轨部分限位，所述垂直轴由水平线性导轨带动水平滑动，所述水平线性导轨的一端设置有水平驱动电机，所述水平驱动电机与水平轴固定连接，所述水平驱动电机与水平线性导轨传动连接，所述垂直轴的内侧设置有垂直线性导轨，所述垂直轴的一端固定连接有垂直驱动电机，所述垂直驱动电机与垂直线性导轨传动连接。本实用新型的优点：结构简单、操作便捷、安装调试方便、占地面积小。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业自动化设备，特别涉及一种单机桁架机器人。
背景技术
桁架机器人、桁架机械手作为现代工业自动化中用于自动搬运工件、自动上下料的主要设备被广泛应用在各个领域的自动化加工设备中。然而现有技术中通常采用的桁架机器人都为龙门式的，占用空间较大，安装和维护都不方便。现有技术中也有采用立柱式的桁架机器人，但是通常都是采用双侧固定式的，安装起来也需要不够灵活，并且功能部件较为复杂，调试安装维修都较为复杂。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、操作便捷、安装调试方便、占地面积小的单机桁架机器人。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：一种单机桁架机器人，包括立柱、水平轴、垂直轴和控制器，所述水平轴水平设置在立柱上端，所述垂直轴垂直设置于水平轴上方，所述垂直轴与水平轴滑动连接，所述垂直轴由水平轴带动水平滑动，所述水平轴上方设置有水平线性导轨，所述垂直轴由水平线性导轨的滑轨部分限位，所述垂直轴由水平线性导轨带动水平滑动，所述水平线性导轨的一端设置有水平驱动电机，所述水平驱动电机与水平轴固定连接，所述水平驱动电机与水平线性导轨传动连接，所述垂直轴的内侧设置有垂直线性导轨，所述垂直轴的一端固定连接有垂直驱动电机，所述垂直驱动电机与垂直线性导轨传动连接。
进一步的，所述水平驱动电机为伺服驱动电机。
进一步的，所述垂直驱动电机为伺服驱动电机。
进一步的，所述水平线性导轨与水平驱动电机通过行星减速机和齿轮传动连接。
进一步的，所述垂直线性导轨与垂直驱动电机通过行星减速机和齿轮传动连接。
进一步的，所述立柱与水平轴通过设置支撑架进行固定连接，所述支撑架固定在立柱的两侧。
采用上述技术方案，由于将水平轴和垂直轴设置在一个立柱上形成两个方向上的行程移动结构，结构中仅仅包括一个立柱，一个水平轴和一个垂直轴，结构部件少，占用面积小，并且能够同时保持平稳，通过外接的控制系统进行控制，使得设备本身结构简单，便于调试安装，且更有利于提高精度。
附图说明
图1为本实用新型的正面结构示意图；
图2为本实用新型中的侧面结构示意图；
图3为本实用新型中的侧放式立体结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
参看图1、图2和图3，本具体实施方式披露了一种单机桁架机器人，包括立柱1、水平轴2、垂直轴3和控制器4，水平轴2水平设置在立柱1上端，垂直轴3垂直设置于水平轴2上方，垂直轴3与水平轴2滑动连接，垂直轴3由水平轴2带动水平滑动，水平轴2上方设置有水平线性导轨21，垂直轴3由水平线性导轨21的滑轨部分限位，垂直轴3由水平线性导轨21带动水平滑动，水平线性导轨21的一端设置有水平驱动电机22，水平驱动电机22与水平轴2固定连接，水平驱动电机22与水平线性导轨21传动连接，垂直轴3的内侧设置有垂直线性导轨31，垂直轴3的一端固定连接有垂直驱动电机32，垂直驱动电机32与垂直线性导轨31传动连接。可行的，水平线性导轨21与水平轴2通过螺栓固定连接，水平轴2和垂直轴3为平面轨道固定板。垂直线性导轨31与垂直轴3通过螺栓固定连接。
可行的，水平驱动电机22为伺服驱动电机，通过与设置在设备以外的控制器4进行电连接，由控制器4控制伺服驱动电机的运行。控制器4可以与用于捕捉图像的摄像机等连接的控制装置，具体的，其控制方式与现有技术中的普通桁架机器人无差别。垂直驱动电机32也采用伺服驱动电机。可行的，如果不具备控制器自动控制条件，可以采用手动控制的方式，设置有手动控制的行程开关，伺服驱动电机和气动件的行程固定，开启开关时运行到固定的行程，关闭开关回复到初始位置或开关控制到下一行程。当然，为实现自动化，可以与其他自动控制辅助设备结合运行，例如工业相机、位置传感器、压力传感器等，通过与预设的相应程序进行自动控制行程。需要说明的是，本申请的技术方案在于立柱1、水平轴2和垂直轴3的结构组合，位置关系，本技术方案并不依赖于控制器和控制程序实现，控制程序可以是用户根据需求自行设置。
可行的，水平线性导轨21与水平驱动电机22通过行星减速机和齿轮传动连接。垂直线性导轨31与垂直驱动电机32通过行星减速机和齿轮传动连接。
优选的，在垂直轴3的导轨上设置有末端拾取器5，可以采用气动手指或旋转气缸等工件夹取装置，通过气动设备进行驱动自动拾取工件加工料等，气动装置由控制器统一控制，配合同步动作。
优选的，立柱1与水平轴2通过设置支撑架11进行固定连接，支撑架11固定在立柱1的两侧分别通过螺栓进行固定。由于本申请为单机式，立柱固定的位置位于中心靠外的位置，具体的位置根据水平轴2和垂直轴3确定的重心位置进行确定，并且支撑架11位于内侧的固定长度更长，立柱1可以是设置在水平轴2和垂直轴3两者形成的重心正下方。
由于将水平轴和垂直轴设置在一个立柱上形成两个方向上的行程移动结构，结构中仅仅包括一个立柱，一个水平轴和一个垂直轴，结构部件少，占用面积小，并且能够同时保持平稳，通过外接的控制系统进行控制，使得设备本身结构简单，便于调试安装，且更有利于提高精度。
以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但本实用新型不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本实用新型的保护范围内。
Claims (6)
1.一种单机桁架机器人，其特征在于：包括立柱(1)、水平轴(2)、垂直轴(3)和控制器(4)，所述水平轴(2)水平设置在立柱(1)上端，所述垂直轴(3)垂直设置于水平轴(2)上方，所述垂直轴(3)与水平轴(2)滑动连接，所述垂直轴(3)由水平轴(2)带动水平滑动，所述水平轴(2)上方设置有水平线性导轨(21)，所述垂直轴(3)由水平线性导轨(21)的滑轨部分限位，所述垂直轴(3)由水平线性导轨(21)带动水平滑动，所述水平线性导轨(21)的一端设置有水平驱动电机(22)，所述水平驱动电机(22)与水平轴(2)固定连接，所述水平驱动电机(22)与水平线性导轨(21)传动连接，所述垂直轴(3)的内侧设置有垂直线性导轨(31)，所述垂直轴(3)的一端固定连接有垂直驱动电机(32)，所述垂直驱动电机(32)与垂直线性导轨(31)传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种单机桁架机器人，其特征在于：所述水平驱动电机(22)为伺服驱动电机。
3.根据权利要求1所述的一种单机桁架机器人，其特征在于：所述垂直驱动电机(32)为伺服驱动电机。
4.根据权利要求1所述的一种单机桁架机器人，其特征在于：所述水平线性导轨(21)与水平驱动电机(22)通过行星减速机和齿轮传动连接。
5.根据权利要求1所述的一种单机桁架机器人，其特征在于：所述垂直线性导轨(31)与垂直驱动电机(32)通过行星减速机和齿轮传动连接。
6.根据权利要求1所述的一种单机桁架机器人，其特征在于：所述立柱(1)与水平轴(2)通过设置支撑架(11)进行固定连接，所述支撑架(11)固定在立柱(1)的两侧。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921073464.XU CN210414531U (zh) | 2019-07-10 | 2019-07-10 | 一种单机桁架机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN210414531U true CN210414531U (zh) | 2020-04-28 |
Family
ID=70380170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201921073464.XU Active CN210414531U (zh) | 2019-07-10 | 2019-07-10 | 一种单机桁架机器人 |
Country Status (1)
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2019
- 2019-07-10 CN CN201921073464.XU patent/CN210414531U/zh active Active
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