JP2562431B2 - 搬送装置における搬送用モ−タのトルク制限装置 - Google Patents
搬送装置における搬送用モ−タのトルク制限装置Info
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- JP2562431B2 JP2562431B2 JP60074178A JP7417885A JP2562431B2 JP 2562431 B2 JP2562431 B2 JP 2562431B2 JP 60074178 A JP60074178 A JP 60074178A JP 7417885 A JP7417885 A JP 7417885A JP 2562431 B2 JP2562431 B2 JP 2562431B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は例えば自動車車体の組立ラインに設置される
搬送装置における搬送用モータのトルク制限装置、詳し
くは、可変速型の搬送用モータによつて、被組立車体等
を搭載した搬送ユニツトに送りをかけながらその送り速
度を高速から低速へ切換えたのち、この搬送ユニツトを
ストツパに押当てて停止させる搬送装置であつて、搬送
用モータの軸トルクを所定値以下に制限するべく該モー
タに流れる電流を設定レベルに従つて規制するトルク制
限器をそなえる搬送装置に関する。
搬送装置における搬送用モータのトルク制限装置、詳し
くは、可変速型の搬送用モータによつて、被組立車体等
を搭載した搬送ユニツトに送りをかけながらその送り速
度を高速から低速へ切換えたのち、この搬送ユニツトを
ストツパに押当てて停止させる搬送装置であつて、搬送
用モータの軸トルクを所定値以下に制限するべく該モー
タに流れる電流を設定レベルに従つて規制するトルク制
限器をそなえる搬送装置に関する。
（従来の技術） 第４図は前記トルク制限器をそなえた従来の搬送装置
を例示するものである。
を例示するものである。
同図において、１は搬送ユニツト、２はこの搬送ユニ
ツトに附設したラツク、３はこのラツクに噛合せたラツ
クピニオン、４および５は搬送ユニツトの前がわ（図面
で右がわ）および後がわ（同左がわ）に取付けたシヨク
アブソーバ、６および７はそれぞれ固定ベツド８に取付
けた前進限ストツパおよび後退限ストツパである。また
10は可逆転・可変速型の搬送用モータで、前記ラツクピ
ニオン３はこの搬送用モータから減速機11および機械式
のトルクリミツタ12を介して正・逆に駆動され、これに
よつて搬送ユニツト１に前進方向および後退方向への送
りがかけられる。そして、この搬送ユニツトは前進限ま
たは後退限に至る手前で減速されたのち、それぞれシヨ
ツクアブソーバ４または５を介し前進限ストツパ６また
は後退限ストツパ７に押当てられて停止する。13および
14はそれぞれ搬送ユニツトの前進限センサ、および後退
限センサ、また15、および16はそれぞれ前記の前進減速
位置センサ、および後退減速位置センサである。
ツトに附設したラツク、３はこのラツクに噛合せたラツ
クピニオン、４および５は搬送ユニツトの前がわ（図面
で右がわ）および後がわ（同左がわ）に取付けたシヨク
アブソーバ、６および７はそれぞれ固定ベツド８に取付
けた前進限ストツパおよび後退限ストツパである。また
10は可逆転・可変速型の搬送用モータで、前記ラツクピ
ニオン３はこの搬送用モータから減速機11および機械式
のトルクリミツタ12を介して正・逆に駆動され、これに
よつて搬送ユニツト１に前進方向および後退方向への送
りがかけられる。そして、この搬送ユニツトは前進限ま
たは後退限に至る手前で減速されたのち、それぞれシヨ
ツクアブソーバ４または５を介し前進限ストツパ６また
は後退限ストツパ７に押当てられて停止する。13および
14はそれぞれ搬送ユニツトの前進限センサ、および後退
限センサ、また15、および16はそれぞれ前記の前進減速
位置センサ、および後退減速位置センサである。
一方、20はシーケンス指示器で、前記各センサ13ない
し16が検出した位置信号にもとづきリレー20f,20r,20
h、および20lを介してそれぞれ前進、後退、高速送り、
および低速送りの動作指示信号を出力する。21は速度設
定器で、上記高速および低速の送り速度をこの設定器21
に設定しておく。22は送り方向および速度の指令器で、
シーケンス指示器20の動作指示信号と速度設定器21に設
定された速度値とによつて起動的における搬送用モータ
10の回転方向を指令し、また上記速度値に応じた電圧Ｖ
を出力して速度指令をおこなう。
し16が検出した位置信号にもとづきリレー20f,20r,20
h、および20lを介してそれぞれ前進、後退、高速送り、
および低速送りの動作指示信号を出力する。21は速度設
定器で、上記高速および低速の送り速度をこの設定器21
に設定しておく。22は送り方向および速度の指令器で、
シーケンス指示器20の動作指示信号と速度設定器21に設
定された速度値とによつて起動的における搬送用モータ
10の回転方向を指令し、また上記速度値に応じた電圧Ｖ
を出力して速度指令をおこなう。
この速度指令の信号電圧Ｖは作動増巾器23を介してパ
ワーアンプ24に入力される。パワーアンプ24はこの入力
を基にして例えば位相制御をおこなうことにより搬送用
モータ10に流れる電流Ｉを制御し、該モータ10を高速ま
たは低速で回転させる。そしてその回転速度が例えばタ
コジエネレータを用いた回転速度検出器26によつて検出
され、その検出値（電圧）が差動増巾器23へ帰還されて
速度指令の信号電圧Ｖとの偏差を零にするようフイード
バツク制御がなされる。したがつて搬送用モータ10は指
令器22の指令に従つて所定の回転速度で高速または低速
で回転する。
ワーアンプ24に入力される。パワーアンプ24はこの入力
を基にして例えば位相制御をおこなうことにより搬送用
モータ10に流れる電流Ｉを制御し、該モータ10を高速ま
たは低速で回転させる。そしてその回転速度が例えばタ
コジエネレータを用いた回転速度検出器26によつて検出
され、その検出値（電圧）が差動増巾器23へ帰還されて
速度指令の信号電圧Ｖとの偏差を零にするようフイード
バツク制御がなされる。したがつて搬送用モータ10は指
令器22の指令に従つて所定の回転速度で高速または低速
で回転する。
27は搬送用モータ10に流れる電流Ｉを検出する電流セ
ンサ、28は比較回路等を用いて構成したトルク制限器で
あつて、搬送ユニツト１に異常な抵抗が生じてこれが急
停止したような場合、すなわち電流Ｉが過大となつて電
流センサ27の出力が所定のレベルを超えたとき、トルク
制限器28がこの状態を検知してあらかじめ指示された所
定値の信号電圧−Ｖ′を出力する。そしてパワーアンプ
24はこの信号電圧−Ｖ′を前記信号電圧Ｖに加算してそ
の出力を低下する。これによつて電流Ｉが制限されるの
で、搬送用モータ10はトルクリミツタ12との協同のもと
に過電流から保護される。
ンサ、28は比較回路等を用いて構成したトルク制限器で
あつて、搬送ユニツト１に異常な抵抗が生じてこれが急
停止したような場合、すなわち電流Ｉが過大となつて電
流センサ27の出力が所定のレベルを超えたとき、トルク
制限器28がこの状態を検知してあらかじめ指示された所
定値の信号電圧−Ｖ′を出力する。そしてパワーアンプ
24はこの信号電圧−Ｖ′を前記信号電圧Ｖに加算してそ
の出力を低下する。これによつて電流Ｉが制限されるの
で、搬送用モータ10はトルクリミツタ12との協同のもと
に過電流から保護される。
第５図は搬送ユニツト１を前進送りする場合について
以上の動作をグラフにして示したものである。
以上の動作をグラフにして示したものである。
いまシーケンス指示器20のリレー20f、および20hが閉
じて同図Ａに示すごとく前進および高速送りの指令信号
SfおよびShが出力されると、同時に、同図Ｂに示すごと
く、指令器22の前記信号電圧Ｖが加速区間X0〜X1（期間
T1）において高電位Vhまで立上つたのち一定に保持され
る（尚この図Ｂでは前記フイードバツク制御の過程を省
略してある）。よつて搬送ユニツト１に前進・高速送り
がかけられ、これが減速位置X2に至ると、前進減速セン
サ15の位置信号によつてリレー20hが開くとともにリレ
ー20lが閉じて低速送りの指令信号Slが発せられ、同時
に指令器22の信号電圧Ｖが減速区間X2〜X3（期間T2）を
経てVhからVlまで立下る。よつて搬送ユニツト１には低
速送りがかけられ、これが前進限X4に至ると前進限スト
ツパ６に衝突して停止し、この状態を前進限センサ13が
感知する。そしてこの感知後所定のタイマーアツプ期間
T3が経過するとリレー20f,20lが開いて指令信号Sf,Slが
消失し、同時に信号電圧Ｖが零になる。同図Ｃは搬送用
モータ10に流れる電流Ｉの態様を示し、加速区間X0〜X1
で正のピークI1を呈したのちほぼ一定値I2で推移し、前
進減速位置X2を過ぎたところで負のピークI3を呈し、そ
の後前進限X4に至るまでほぼ一定値I4（I2＞I4）を保持
する。その後タイマーアツプ期間T3では搬送ユニツト１
の停止に伴ない搬送用モータは励起されたままその回転
が拘束されるので電流Ｉが急激に立上つて再び正のピー
クI5が生じる。
じて同図Ａに示すごとく前進および高速送りの指令信号
SfおよびShが出力されると、同時に、同図Ｂに示すごと
く、指令器22の前記信号電圧Ｖが加速区間X0〜X1（期間
T1）において高電位Vhまで立上つたのち一定に保持され
る（尚この図Ｂでは前記フイードバツク制御の過程を省
略してある）。よつて搬送ユニツト１に前進・高速送り
がかけられ、これが減速位置X2に至ると、前進減速セン
サ15の位置信号によつてリレー20hが開くとともにリレ
ー20lが閉じて低速送りの指令信号Slが発せられ、同時
に指令器22の信号電圧Ｖが減速区間X2〜X3（期間T2）を
経てVhからVlまで立下る。よつて搬送ユニツト１には低
速送りがかけられ、これが前進限X4に至ると前進限スト
ツパ６に衝突して停止し、この状態を前進限センサ13が
感知する。そしてこの感知後所定のタイマーアツプ期間
T3が経過するとリレー20f,20lが開いて指令信号Sf,Slが
消失し、同時に信号電圧Ｖが零になる。同図Ｃは搬送用
モータ10に流れる電流Ｉの態様を示し、加速区間X0〜X1
で正のピークI1を呈したのちほぼ一定値I2で推移し、前
進減速位置X2を過ぎたところで負のピークI3を呈し、そ
の後前進限X4に至るまでほぼ一定値I4（I2＞I4）を保持
する。その後タイマーアツプ期間T3では搬送ユニツト１
の停止に伴ない搬送用モータは励起されたままその回転
が拘束されるので電流Ｉが急激に立上つて再び正のピー
クI5が生じる。
図Ｃに示すIhはトルク制限器28の信号電圧−Ｖ′にも
とづいて規制される上限電流値で、この上限電流値は搬
送用モータ10の起動電流を制約しないために前記ピーク
I1よりも高位に設定する。
とづいて規制される上限電流値で、この上限電流値は搬
送用モータ10の起動電流を制約しないために前記ピーク
I1よりも高位に設定する。
タイマーアツプ期間T3を設けた理由は、搬送ユニツト
１が前進限ストツパ６に衝突した後も暫時軸トルクを作
用させておくことにより、該ユニツトのはね返えりを抑
止して前進限に確実に停止させるためである。
１が前進限ストツパ６に衝突した後も暫時軸トルクを作
用させておくことにより、該ユニツトのはね返えりを抑
止して前進限に確実に停止させるためである。
以上の諸動作は後退送りの場合も同様である。
（問題点） ところでかかる搬送装置にあつては、ストツパなどの
簡易な機械的手段を用いて搬送ユニツトを定位置に停止
させうるという利点がある反面、搬送速度が制約をうけ
るという難点があつた。その理由は次のごとくである。
簡易な機械的手段を用いて搬送ユニツトを定位置に停止
させうるという利点がある反面、搬送速度が制約をうけ
るという難点があつた。その理由は次のごとくである。
すなわち、搬送ユニツトが前進限あるいは後退限スト
ツパに押当てられるとき、該ストツパには搬送ユニツト
からの衝撃力に加えて搬送用モータの軸トルクによる押
圧力が衝撃的に作用するからである。
ツパに押当てられるとき、該ストツパには搬送ユニツト
からの衝撃力に加えて搬送用モータの軸トルクによる押
圧力が衝撃的に作用するからである。
何故ならば、搬送用モータに流れる電流Ｉの上限値を
前述したごとく高位に設定しなければならないことで、
タイマーアツプ期間の初期に前記ピークI5が高位まで立
上り、これに対応して搬送用モータの軸トルクが急激に
増大するからである。
前述したごとく高位に設定しなければならないことで、
タイマーアツプ期間の初期に前記ピークI5が高位まで立
上り、これに対応して搬送用モータの軸トルクが急激に
増大するからである。
以上の理由からこれらのストツパあるいは前記固定ペ
ツドが早期に疲労してしまい、さりとてこれらを補強す
ることはスペース的障害などからなし得ない場合が多
い。したがつて早期疲労を予防するには低速送りの速度
を制限しなければならず、これにともなつて高速送りの
速度も制約されてしまうのである。
ツドが早期に疲労してしまい、さりとてこれらを補強す
ることはスペース的障害などからなし得ない場合が多
い。したがつて早期疲労を予防するには低速送りの速度
を制限しなければならず、これにともなつて高速送りの
速度も制約されてしまうのである。
そこで本発明の課題は、送り速度を高めても停止に当
つての衝撃力を抑制しうるようにする点にある。
つての衝撃力を抑制しうるようにする点にある。
（発明の手段） 手段は、搬送用モータの回転速度検出器と、回転速度
検出器の検出値がほぼ定値となったときこの状態を判別
して判別信号を出力する判別器と、この判別信号および
少くとも低速送りの指示信号が入力されたとき切換信号
を出力する一方、延時タイマを設け搬送ユニットの停止
後この切換信号を所定時間延時するトルク制限切換器と
をそなえ、この切換信号をトルク制限器へ入力して前記
設定レベルを低位に切換えさせるようにしたものであ
る。
検出器の検出値がほぼ定値となったときこの状態を判別
して判別信号を出力する判別器と、この判別信号および
少くとも低速送りの指示信号が入力されたとき切換信号
を出力する一方、延時タイマを設け搬送ユニットの停止
後この切換信号を所定時間延時するトルク制限切換器と
をそなえ、この切換信号をトルク制限器へ入力して前記
設定レベルを低位に切換えさせるようにしたものであ
る。
（作用） 前記手段によれば、高速送りから定速送りへ切換える
際には、搬送モータは減速を行うがこの区間は判別信号
が出力されず電流規制は行われないので、搬送用モータ
の軸トルクは抑制されず確実に減速する。やがて低速送
りの領域において回転速度検出器の検出値がほぼ定値と
なつたとき、すなわち搬送ユニツトに低・定速送りがか
けられてストツパへの衝突準備態勢が整つたとき、トル
ク制限切換器が切換信号を出力し、トルク制限器がこの
出力を受けてその電流設定レベルをより低位に切換え
る。よつて搬送用モータに流れる電流の上限が更に低位
へと規制される。やがて、搬送ユニツトがストツパで停
止すれば上記切換信号は延時タイマにより所定のタイマ
ーアツプ期間遅延されて切換信号の出力状態が維持され
る。したがって前記タイマーアツプ期間にあらわれる前
記電流のピークがこの規制された上限のところで打切ら
れる結果、搬送用モータの軸トルクが抑制される。よつ
てこの上限値を適宜に設定することにより、該軸トルク
を搬送ユニツトの前記はね返りを抑止しうる程度に抑制
することができる。
際には、搬送モータは減速を行うがこの区間は判別信号
が出力されず電流規制は行われないので、搬送用モータ
の軸トルクは抑制されず確実に減速する。やがて低速送
りの領域において回転速度検出器の検出値がほぼ定値と
なつたとき、すなわち搬送ユニツトに低・定速送りがか
けられてストツパへの衝突準備態勢が整つたとき、トル
ク制限切換器が切換信号を出力し、トルク制限器がこの
出力を受けてその電流設定レベルをより低位に切換え
る。よつて搬送用モータに流れる電流の上限が更に低位
へと規制される。やがて、搬送ユニツトがストツパで停
止すれば上記切換信号は延時タイマにより所定のタイマ
ーアツプ期間遅延されて切換信号の出力状態が維持され
る。したがって前記タイマーアツプ期間にあらわれる前
記電流のピークがこの規制された上限のところで打切ら
れる結果、搬送用モータの軸トルクが抑制される。よつ
てこの上限値を適宜に設定することにより、該軸トルク
を搬送ユニツトの前記はね返りを抑止しうる程度に抑制
することができる。
（実施例） 第１図は本発明の１実施例を示し、この例の装置は前
記従来の装置に対して判別器30とトルク制限切換器40と
を追設したほか、前記回転速度検出器26を共用するもの
である。
記従来の装置に対して判別器30とトルク制限切換器40と
を追設したほか、前記回転速度検出器26を共用するもの
である。
判別器30は例えば微分回路を用いて構成され、搬送用
モータ10が前述のように増速または減速されたのち定回
転速度で推移するとき、すなわち回転速度検出器26の検
出値がほぼ定値を示したところで判別信号S1を出力す
る。
モータ10が前述のように増速または減速されたのち定回
転速度で推移するとき、すなわち回転速度検出器26の検
出値がほぼ定値を示したところで判別信号S1を出力す
る。
第２図はトルク制限切換器40の１例を示したものであ
る。同図において41はアンドゲートで、シーケンス指示
器20からの前記低速送りの指示信号Slと判別信号S1とが
入力されたとき出力し、この出力が延時タイマ42を経て
切換信号S3として出力される。延時タイマ42には前記タ
イマーアツプ期間T3に相応する延時秒時が設定されてお
り、これによつて搬送用モータの停止とともに判別信号
S1が無くなつても該期間T3が経過するまで判別信号S3の
出力状態が保持される。
る。同図において41はアンドゲートで、シーケンス指示
器20からの前記低速送りの指示信号Slと判別信号S1とが
入力されたとき出力し、この出力が延時タイマ42を経て
切換信号S3として出力される。延時タイマ42には前記タ
イマーアツプ期間T3に相応する延時秒時が設定されてお
り、これによつて搬送用モータの停止とともに判別信号
S1が無くなつても該期間T3が経過するまで判別信号S3の
出力状態が保持される。
またこの実施例は別のアンドゲート43をそなえ、この
アンドゲート43は前記高速送りの指示信号Shと判別信号
S1とが入力されたとき切換信号S4を出力する。44は指示
信号Shの入力回路に介装した遅延タイマで、この遅延タ
イマには前記加速期間T1に相応するか、これよりも幾分
大きな遅延秒時を設定する。45はオアゲートで切換信号
S3またはS4が入力されている間切換信号S5を出力し、こ
の信号S5を前記トルク制限器28へ送つて該制限器の前記
出力信号電圧−Ｖ′の絶対値をより大きなものに切換え
させる。これによりパワーアンプ24によつて設定される
前記電流上限値が低下する。第３図はこの態様を示す。
アンドゲート43は前記高速送りの指示信号Shと判別信号
S1とが入力されたとき切換信号S4を出力する。44は指示
信号Shの入力回路に介装した遅延タイマで、この遅延タ
イマには前記加速期間T1に相応するか、これよりも幾分
大きな遅延秒時を設定する。45はオアゲートで切換信号
S3またはS4が入力されている間切換信号S5を出力し、こ
の信号S5を前記トルク制限器28へ送つて該制限器の前記
出力信号電圧−Ｖ′の絶対値をより大きなものに切換え
させる。これによりパワーアンプ24によつて設定される
前記電流上限値が低下する。第３図はこの態様を示す。
同図は前記第５図Ｃに対応するもので、加速区間X0〜
X1（加速期間T1）においては搬送用モータ10に流れる電
流Ｉの上限が従来と同様に高位のレベルIhで規制され、
ここで遅延タイマ44が導通して切換信号S4（S5）が出力
されると前述のようにして電流Ｉの上限値がIhからIl′
まで低下する。その後減速区間X2〜X3を過ぎると今度は
切換信号S3（S5）が出力され上記同様にして電流上限値
がIlで規制される。この例ではこれらの上限値Il′,Il
を等値としてあるが、Il′＞Ilとしてそれぞれ高速およ
び低速送り時の電流値I2およびI4に応じて設定すること
も可能である。
X1（加速期間T1）においては搬送用モータ10に流れる電
流Ｉの上限が従来と同様に高位のレベルIhで規制され、
ここで遅延タイマ44が導通して切換信号S4（S5）が出力
されると前述のようにして電流Ｉの上限値がIhからIl′
まで低下する。その後減速区間X2〜X3を過ぎると今度は
切換信号S3（S5）が出力され上記同様にして電流上限値
がIlで規制される。この例ではこれらの上限値Il′,Il
を等値としてあるが、Il′＞Ilとしてそれぞれ高速およ
び低速送り時の電流値I2およびI4に応じて設定すること
も可能である。
かくして電流Ｉがその上限値を規制されつつ正のピー
クI1、定値I2、負のピークI3、定値I4等を経て推移した
のち搬送ユニツト１が衝突して停止すると、この際の電
流Ｉが上限値Ilを超えて立上ることができないので搬送
用モータ10の軸トルクもまた立上ることがない。
クI1、定値I2、負のピークI3、定値I4等を経て推移した
のち搬送ユニツト１が衝突して停止すると、この際の電
流Ｉが上限値Ilを超えて立上ることができないので搬送
用モータ10の軸トルクもまた立上ることがない。
実施例は以上のように高速送り中から電流上限値を低
位に切換えるようにしてあるので、搬送ユニツトに抵抗
が生じた場合、搬送用モータを従来に増して過電流から
保護することができる。
位に切換えるようにしてあるので、搬送ユニツトに抵抗
が生じた場合、搬送用モータを従来に増して過電流から
保護することができる。
（効果） 以上説明したように本発明は、搬送ユニツトの停止に
当つて搬送用モータの軸トルクの急増を抑制して衝撃を
緩和するものであるから、その分送り速度の増加をはか
ることができ、これによつてタクトタイムを縮少して稼
働効率を高めうるものである。
当つて搬送用モータの軸トルクの急増を抑制して衝撃を
緩和するものであるから、その分送り速度の増加をはか
ることができ、これによつてタクトタイムを縮少して稼
働効率を高めうるものである。
また、定値でない減速時等の場合は電流規制を行わな
いこととしているから、十分な高速走行区間の確保と速
やかな減速により搬送時間の短縮が図れる。
いこととしているから、十分な高速走行区間の確保と速
やかな減速により搬送時間の短縮が図れる。
第１図は本考案の１実施例を示す全体説明図、第２図は
第１図の要部詳細説明図、第３図は本発明の作動説明
図、第４図は従来の装置の全体説明図、第５図は第４図
の装置の作動説明図である。 １……搬送ユニツト、６……前進限ストツパ ７……後退限ストツパ、10……搬送用モータ 26……回転速度検出器、28……トルク制限器 30……判別器 40……トルク制限切換器 S1……判別信号、S5……切換信号
第１図の要部詳細説明図、第３図は本発明の作動説明
図、第４図は従来の装置の全体説明図、第５図は第４図
の装置の作動説明図である。 １……搬送ユニツト、６……前進限ストツパ ７……後退限ストツパ、10……搬送用モータ 26……回転速度検出器、28……トルク制限器 30……判別器 40……トルク制限切換器 S1……判別信号、S5……切換信号
Claims (1)
- 【請求項１】可変速型の搬送用モータによって搬送ユニ
ットに送りをかけながらその送り速度を高速から低速へ
切換えたのちこの搬送ユニットをストッパに押当てて停
止させる搬送装置であって、 搬送用モータの軸トルクを所定値以下に制限するべく該
モータに流れる電流を設定レベルに従って規制するトル
ク制限器をそなえるものにおいて、 搬送用モータの回転速度検出器と、回転速度検出器の検
出値がほぼ定値となったときこの状態を判別して判別信
号を出力する判別器と、 この判別信号および少くとも低速送りの指示信号が入力
されたとき切換信号を出力する一方、延時タイマを設け
搬送ユニットの停止後この切換信号を所定時間延時する
トルク制限切換器とをそなえ、 この切換信号をトルク制限器へ入力して前記設定レベル
を低位に切換えさせるようにした搬送装置における搬送
用モータのトルク制限装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60074178A JP2562431B2 (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 搬送装置における搬送用モ−タのトルク制限装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60074178A JP2562431B2 (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 搬送装置における搬送用モ−タのトルク制限装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61236311A JPS61236311A (ja) | 1986-10-21 |
| JP2562431B2 true JP2562431B2 (ja) | 1996-12-11 |
Family
ID=13539648
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60074178A Expired - Lifetime JP2562431B2 (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 搬送装置における搬送用モ−タのトルク制限装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2562431B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2522647Y2 (ja) * | 1989-05-12 | 1997-01-16 | 住友金属工業株式会社 | 台車の位置検出装置 |
| JP5309502B2 (ja) * | 2007-08-30 | 2013-10-09 | 村田機械株式会社 | 無人搬送車及びその制御方法 |
| CN110201423B (zh) * | 2019-04-28 | 2024-05-03 | 袁承轩 | 一种基于旋转法的自动切水器 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5820962Y2 (ja) * | 1976-05-24 | 1983-05-02 | 株式会社東芝 | 位置制御装置 |
| JPS52156115A (en) * | 1976-06-22 | 1977-12-26 | Mitsubishi Electric Corp | Stopper for moving object |
| JPS54178049U (ja) * | 1978-06-07 | 1979-12-15 |
-
1985
- 1985-04-10 JP JP60074178A patent/JP2562431B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61236311A (ja) | 1986-10-21 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |