JP2556837Y2 - 荷役装置の駆動制御回路 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、アームおよびブーム等
を有する荷役装置の駆動制御回路に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、超小旋回式油圧ショベルでは、
荷役装置の作動制限範囲および作動位置の制御を自動的
に行っている。これらの制御を自動的に行うのは、荷
役装置が運転室（キャノピー、キャブ）と干渉するのを
防止するため、荷役装置の高さ、深さを操作途中で逐
一作業者が操作しなければならないとすると、操作が煩
雑となり、熟練した作業者しか操作できなくなるため、
という二つの理由による。

【０００３】図５は従来の油圧ショベルの油圧回路を示
す図である。図５中、１，２，３はポテンショメータ、
４は第一ブーム、５は第二ブーム、６は第三ブーム、７
はアーム、８はバケット、９はブームシリンダ、１０は
アームシリンダ、１１，１２はメインコントロールバル
ブ、１３，１４はポンプ、１５，１６は電磁弁、１７，
１８は電磁比例制御弁、１９，２０はパイロットバル
ブ、２１はポンプ、２２は制御部（マイクロコンピュー
タ）、２３はタンクである。なお、図５中の実線は油圧
系回路、破線は電気系回路を夫々示している。

【０００４】ここで、各メインコントロールバルブ１
１，１２の制御は、パイロットバルブ１９，２０との間
に配された電磁弁１５，１６または電磁比例制御弁１
７，１８により行っていた。

【０００５】そして、電磁弁１５，１６および電磁比例
制御弁１７，１８の弁位置切換は、ブーム４，５，６や
アーム７等の各連結ピンに取付けられたポテンショメー
タ１，２，３からの信号を制御部２２で演算し、その結
果に基づいて行われていた。

【０００６】図５中、ａ，ｂ，ｃ，ｄは制御部２２から
の信号を、各電磁弁１５，１６および電磁比例制御弁１
７，１８に送信する端子である。

【０００７】

【考案が解決しようとする課題】従来では、バケット８
が作動制限範囲外で停止した状態において、次に再始動
する際に各メインコントロールバルブ１１，１２のスプ
ールのいずれの端部に流体を供給させればよいかの判断
は、作業者自身で行つていた。

【０００８】そして、各メインコントロールバルブ１
１，１２の制御しようとする方向（すなわち両端部）に
夫々一個づつの電磁弁１５，１６または電磁比例制御弁
１７，１８を接続していた。このため、複数個の電磁弁
１５，１６および電磁比例制御弁１７，１８が必要とな
っていた。

【０００９】具体的には、図５の如く、ブーム４，５，
６の上昇のためには電磁比例制御弁１８を、ブーム４，
５，６の下降のためには電磁比例制御弁１７を、アーム
７を下降して掘削するためには電磁弁１５を、アーム７
を上昇して積込むためには電磁弁１６を駆動させること
になる。すなわち、これらの四種類の制御を行う場合、
少なくとも、四個の電磁弁および電磁比例制御弁が必要
であった。

【００１０】しかし、一般に電磁弁および電磁比例制御
弁は高価であり、上記の構成ではこれらの部品を多く必
要とするため、コストアップの原因となっていた。

【００１１】本考案は、上記課題に鑑み、電磁弁および
電磁比例制御弁の数量を軽減し得る荷役装置の駆動制御
回路の提供を目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本考案による課題解決手
段は、図１，２の如く、バケット３１、アーム３２、ブ
ーム３３ａ，３３ｂ、前記アーム３２の傾動を行うアー
ムシリンダ３４、および前記ブーム３３ａ，３３ｂの傾
動を行うブームシリンダ３５を備えた荷役装置を駆動制
御する駆動制御回路であって、前記各シリンダ３４，３
５に圧油供給してこれを駆動するアーム用メインコント
ロールバルブ３６およびブーム用メインコントロールバ
ルブ３７と、該アーム用メインコントロールバルブ３６
のスプールの両端に並列に接続されたアーム用パイロッ
トバルブ３８と、該ブーム用メインコントロールバルブ
３７のスプールの両端に並列に接続されたブーム用パイ
ロットバルブ３９と、該各パイロットバルブ３８，３９
を通じて前記各メインコントロールバルブ３６，３７の
スプール端に流体を供給する単一のポンプ４１と、前記
バケット３１、ブーム３３ａ，３３ｂおよびアーム３２
の位置を検出する位置検出手段４２と、該位置検出手段
４２にて検出されたバケット３１等の位置が所望の制限
範囲外にあるときに、前記各パイロットバルブ３８，３
９から各メインコントロールバルブ３６，３７のスプー
ルの一端に流体を供給してこれをニュートラルに切り換
え、各シリンダ３４，３５を自動的に停止させる自動停
止手段４４と、前記各シリンダ３４，３５が制限範囲外
で停止した状態において、作業者からの再始動信号があ
ると、各メインコントロールバルブ３６，３７のスプー
ルの一端に流体を供給してこれを切り換え、停止してい
た各シリンダ３４，３５を再び始動させる再始動手段４
５とを備え、前記再始動手段４５に、再始動時に前記メ
インコントロールバルブ３６，３７のスプールのいずれ
の端部に流体を供給させればよいかを制御する再始動方
向制御回路部４６が設けられ、該再始動方向制御回路部
４６は、停止前に各メインコントロールバルブ３６，３
７のスプールのいずれの端部に流体が供給されていたか
を検出する再始動方向検知部７０と、該再始動方向検知
部７０での検知結果に基づいて、停止前に流体が供給さ
れていたメインコントロールバルブ３６，３７のスプー
ル端のパイロット圧を、停止後から再始動までの間、不
感体レベルに弱圧保持する電磁比例制御弁６７と、前記
再始動方向検知部７０での検知結果に基づいて、停止前
に流体が供給されていたメインコントロールバルブ３
６，３７のスプール端と逆側のスプール端のパイロット
圧を、再始動時に増圧するよう指定する増圧指定部７７
とを有せしめられ、前記電磁比例制御弁６７は、前記両
パイロットバルブ３８，３９とポンプ４１との間に直列
にかつ単一に設けられ、前記再始動方向検知部７０は、
前記アーム用メインコントロールバルブ３６のスプール
の一端の停止後のパイロット圧が不感体レベルにあるか
否かを検知する第一プレッシャスイッチ７１と、前記ア
ーム用メインコントロールバルブ３６のスプールの他端
の停止後のパイロット圧が不感体レベルにあるか否かを
検知する第二プレッシャスイッチ７２と、前記ブーム用
メインコントロールバルブ３７のスプールの一端の停止
後のパイロット圧が不感体レベルにあるか否かを検知す
る第三プレッシャスイッチ７３と、前記ブーム用メイン
コントロールバルブ３７のスプールの他端の停止後のパ
イロット圧が不感体レベルにあるか否かを検知する第四
プレッシャスイッチ７４とから構成されたものである。

【００１３】

【作用】上記請求項１による課題解決手段において、バ
ケット３１等の位置が制限範囲外になると、位置検出手
段４２での位置検出結果に基づいて、自動停止手段４４
は、各メインコントロールバルブ３６，３７のスプール
の一端に各パイロットバルブ３８，３９から流体を供給
して各シリンダ３４，３５を自動的に停止させる。

【００１４】このとき、再始動方向制御回路部４６は、
各シリンダ３４，３５の停止状態から再始動する際に各
メインコントロールバルブ３６，３７のスプールのいず
れの端部に流体を供給させればよいかを制御している。

【００１５】具体的には、例えば請求項２では、各パイ
ロットバルブ３８，３９は、停止後も停止前の状態と同
じに保持しておき、ただ、パイロットバルブ３８，３９
からメインコントロールバルブ３６，３７のスプール端
に供給する流体のパイロット圧を、電磁比例制御弁６７
にて、不感体レベルにまで弱めて弱圧保持する。そうす
ると、停止前にメインコントロールバルブ３６，３７の
いずれのスプール端に制限のためのパイロット圧が加わ
っていたかを記録できることになる。このときの各スプ
ール端のパイロット圧は、プレッシャスイッチ７１，７
２，７３，７４にて検出される。

【００１６】その後、作業者から再始動信号が送信され
ると、増圧指定部７７は、プレッシャスイッチ７１，７
２，７３，７４でのパイロット圧検出結果に基づいて、
いずれのスプール端のパイロット圧が不感体レベルにあ
るかを判断し、これと逆側のスプール端を指定する。そ
して、再始動手段４５にて、指定されたスプール端に流
体を供給して、停止していた各シリンダ３４，３５を再
び始動させる。

【００１７】

【実施例】本考案は、超小旋回式油圧ショベルにおい
て、荷役装置の高さ、深さ等の作動制限範囲を設定し、
この制限範囲に合わせて自動制御を行なう方法として、
荷役装置が作動しない不感体のパイロット圧を利用する
ことにより、単一の電磁比例制御弁と複数の油圧スイッ
チを用いて行なうものである。以下、このことを詳述す
る。

【００１８】図１の如く、本考案一実施例の荷役装置
は、例えばパワーショベルやバックホウ等のアタッチメ
ントをいい、バケット３１、アーム３２およびブーム３
３ａ，３３ｂと、前記アーム３２の傾動を行うアームシ
リンダ３４と、前記ブーム３３ａ，３３ｂの傾動を行う
ブームシリンダ３５とを備えた一般的なものである。

【００１９】そして、本実施例の駆動制御回路は、図
１，２の如く、アーム用メインコントロールバルブ３６
と、ブーム用メインコントロールバルブ３７と、アーム
用パイロットバルブ３８と、ブーム用パイロットバルブ
３９と、ポンプ４１と、前記荷役装置のバケット３１等
の位置を検出する位置検出手段４２と、バケット３１等
の位置が所望の制限範囲外にあるときに前記各シリンダ
３４，３５を自動的に停止させる自動停止手段４４と、
停止していた各シリンダ３４，３５を再び始動させる再
始動手段４５とからなる。

【００２０】前記アーム用メインコントロールバルブ３
６およびブーム用メインコントロールバルブ３７は、図
１の如く、従来と同様、各ポンプ４１ａ，４１ｂからの
流体をシリンダ伸方向に供給する第一位置と、シリンダ
縮方向に供給する第二位置と、ポンプ４１ａ，４１ｂか
らの流体をカットするニュートラル位置の三位置を有す
る切換弁である。

【００２１】前記各パイロットバルブ３８，３９は、前
記各メインコントロールバルブ３６，３７のスプールの
両端に夫々並列に接続され、夫々オンオフ（開閉）切換
可能とされる。なお、図１中、５１，５２は、他のアタ
ッチメントを駆動制御するためのパイロットバルブであ
り、その構成は前記パイロットバルブ３８，３９と同様
とされる。そして、該パイロットバルブ３８，３９，５
１，５２の夫々の一端子は合流点Ｐｉで合流され、夫々
の他端子はタンク５３に合流される。

【００２２】前記ポンプ４１は、前記各パイロットバル
ブ３８，３９を通じて、前記各メインコントロールバル
ブ３６，３７のスプール端に流体を供給する単一のもの
で、前記パイロットバルブ３８，３９，５１，５２の合
流点Ｐｉに接続される。なお、図１中、５４は減圧弁、
Ｔはタンクである。

【００２３】前記位置検出手段４２は、図２の如く、前
記アーム３２およびブーム３３ａ，３３ｂの傾動位置を
検出するポテンショメータ５５と、該ポテンショメータ
５５での検出結果に基づいてバケット３１の位置、アー
ム３２の先端位置およびブーム３３ａ，３３ｂの先端位
置を演算する演算部５６とから構成され、これらは、検
出動作または演算動作を一定時間毎に定期的に繰り返
す。

【００２４】前記自動停止手段４４は、図２の如く、バ
ケット３１等の制限範囲が記憶される制限範囲記憶部６
１と、該制限範囲記憶部６１に制限範囲を入力する制限
範囲入力部６２と、前記制限範囲記憶部６１に記憶され
た制限範囲と前記位置検出手段４２にて検出されたバケ
ット３１等の位置とを比較する位置比較部６３と、該位
置比較部６３での比較結果に基づいてバケット３１等の
位置が制限範囲外にあるときに前記各パイロットバルブ
３８，３９を切り換える切換部６４とからなる。

【００２５】前記制限範囲記憶部６１に記憶される制限
範囲は、バケット３１の位置、アーム３２の先端位置お
よびブーム３３ａ，３３ｂの先端位置等の荷役装置の各
部分が物理的に移動可能な位置、すなわち、例えば車両
の運転室（キャノピー、キャブ）に干渉する位置や車両
の安定を保てない位置等を除去した範囲を記憶する絶対
制限範囲と、前記制限範囲入力部６２にて作業者より指
定された指定制限範囲との両方を満たす範囲が設定され
る。

【００２６】前記制限範囲入力部６２は、前記制限範囲
記憶部６１に記憶される制限範囲のうち、指定制限範囲
のみを指定入力するもので、例えば、図３のようにキー
ボード６５および表示部６６を備えた操作盤が用いられ
る。あるいは、該制限範囲入力部６２として、荷役装置
のティーチング部（図示せず）を利用してもよい。

【００２７】前記位置比較部６３は、位置検出手段４２
にて検出されたバケット３１等の位置が制限範囲記憶部
６１に記憶された制限範囲外にある場合に、アラーム信
号を出力する。

【００２８】前記切換部６４は、図２の如く、前記位置
比較部６３からアラーム信号を受信したときに、前記各
パイロットバルブ３８，３９をオン切換し、前記ポンプ
４１からの流体を所望のメインコントロールバルブ３
６，３７のスプール端に供給し、該メインコントロール
バルブ３６，３７をニュートラル位置に切り換え、各シ
リンダ３４，３５を停止させる。

【００２９】ここで、メインコントロールバルブ３６，
３７を切り換えるための流体圧（以下、パイロット圧と
称す）は、前記メインコントロールバルブ３６，３７を
ニュートラル位置に切り換える際に、図４の如く、Ｐ_３
が必要であるとする。したがって、パイロット圧をＰ_３
だけ確保するよう調整する必要がある。そこで、図１の
如く、該切換部６４のパイロット圧調整機構として、ポ
ンプ４１の減圧弁５４と前記パイロットバルブ３８，３
９，５１，５２の合流点Ｐｉとの間に、電磁比例制御弁
６７が介在されている。そして、該電磁比例制御弁６７
から出力される流体圧は、少なくとも切換部６４が動作
する間は、図４に示すＰ_３以上に設定される。

【００３０】なお、切換部６４の動作が終了し、メイン
コントロールバルブ３６，３７がニュートラル位置に切
り換わった後も、そのスプール端にパイロット圧を加え
続けると、メインコントロールバルブ３６，３７が逆方
向に切り換わってしまう。そうすると、作業者が再始動
を望んでいないのにもかかわらず、シリンダ３４，３５
が逆方向に動作してしまう恐れがあり、極めて危険であ
る。そこで、かかる事態を防止するよう、メインコント
ロールバルブ３６，３７がニュートラル位置に切り換わ
った後は、該電磁比例制御弁６７からの流体圧が、図４
に示すＰ_３未満（不感体レベル）にまで減圧するよう制
御する。

【００３１】該電磁比例制御弁６７の流体圧の調整は、
後述の再始動方向検知部７０のプレッシャスイッチ７
１，７２，７３，７４でのスイッチング動作により、適
性な流体圧か否かが判断され、調整される。

【００３２】前記再始動手段４５は、図２の如く、作業
者により再始動信号を送信する信号送信部７５と、該信
号送信部７５による再始動信号が受信されたときに前述
のように図４中Ｐ_３未満まで減圧されていた電磁比例制
御弁６７の流体圧を再びＰ_３以上に増圧する増圧部７６
と、前記各シリンダ３４，３５の停止状態から再始動す
る際に各メインコントロールバルブ３６，３７のスプー
ルのいずれの端部のパイロット圧を増圧すればよいかを
制御する再始動方向制御回路部４６とから構成されてい
る。

【００３３】該再始動方向制御回路部４６は、図２の如
く、前記電磁比例制御弁６７と、停止時に各メインコン
トロールバルブ３６，３７のスプールのいずれの端部に
流体が供給されていたかを検出する再始動方向検知部７
０と、前記再始動方向検知部７０での検知結果に基づい
て再始動時にメインコントロールバルブ３６，３７のい
ずれのスプール端を増圧すればよいかを指定する増圧指
定部７７とから構成されている。

【００３４】前記電磁比例制御弁６７は、前述の通り、
切換部６４の動作終了後、図４の如く、流体圧がＰ_３未
満（不感体レベル）まで減圧されるが、前記各プレッシ
ャスイッチ７１，７２，７３，７４がＰ_１以上のときに
しか動作しないため、切換部６４の動作終了後、再始動
するまでの間は、Ｐ_１とＰ_３の中間値であるＰ_２に弱圧
保持される。これにより、シリンダ３４，３５の停止中
は、メインコントロールバルブ３６，３７が切り換わら
ず（不感体）、かつプレッシャスイッチ７１，７２，７
３，７４はオン状態となる。

【００３５】前記再始動方向検知部７０は、前記アーム
用メインコントロールバルブ３６のスプールの一端の停
止後のパイロット圧が不感体レベルにあるか否かを検知
する第一プレッシャスイッチ７１と、前記アーム用メイ
ンコントロールバルブ３６のスプールの他端の停止後の
パイロット圧が不感体レベルにあるか否かを検知する第
二プレッシャスイッチ７２と、前記ブーム用メインコン
トロールバルブ３７のスプールの一端の停止後のパイロ
ット圧が不感体レベルにあるか否かを検知する第三プレ
ッシャスイッチ７３と、前記ブーム用メインコントロー
ルバルブ３７のスプールの他端の停止後のパイロット圧
が不感体レベルにあるか否かを検知する第四プレッシャ
スイッチ７４とから構成されている。

【００３６】該各プレッシャスイッチ７１，７２，７
３，７４は、荷役装置の作動方向を知らせるための信号
を出力するもので、図４の如く、パイロット圧がＰ_１以
上のときにオン状態となり電流が流れる。

【００３７】前記増圧指定部７７は、プレッシャスイッ
チ７１，７２，７３，７４のいずれかがオン状態のとき
に、該プレッシャスイッチ７１，７２，７３，７４から
の電流を受信し、いずれのスプール端のパイロット圧が
不感体レベルにあるか（すなわち、停止前にいずれのス
プール端に流体が供給されていたか）を判断した後、該
不感体レベルにあるメインコントロールバルブ３６，３
７のスプール端と逆側のスプール端を指定し、その指定
信号を前記増圧部７６に送信する。

【００３８】なお、前記位置検出手段４２の演算部５
６、自動停止手段４４の制限範囲記憶部６１、位置比較
部６３、切換部６４、再始動手段４５の増圧部７６およ
び再始動方向制御回路部４６の増圧部７６は、ＲＯＭ、
ＲＡＭおよびＣＰＵを有するマイクロコンピュータチッ
プ８１内に組み込まれたプログラムである。

【００３９】上記構成において、まず、バケット３１、
アーム３２およびブーム３３ａ，３３ｂの各作動制限位
置を、予め自動停止手段４４の制限範囲記憶部６１に格
納する。この際、制限範囲入力部６２のキーボード６５
より数値を入力しておく。

【００４０】荷役装置の駆動時には、ポンプ４１から吐
出された流体（圧油）は減圧弁５４で所定の圧力に減圧
され、電磁比例制御弁６７を経て、パイロットバルブ３
８，３９に供給される。

【００４１】ここで、作業者は所定の操作にてパイロッ
トバルブ３８，３９を開閉操作することにより、メイン
コントロールバルブ３６，３７が作動し、シリンダ３
４，３５に流体を送り、アーム３２およびブーム３３
ａ，３３ｂを夫々動かす。

【００４２】プレッシャスイッチ７１，７２，７３，７
４は、アーム３２による掘削作業およびトラックへの積
み荷作業、ブーム３３ａ，３３ｂの上昇および下降を常
に探知することになる。また、アーム３２およびブーム
３３ａ，３３ｂの傾動を、位置検出手段４２のポテンシ
ョメータ５５で検出し、演算部５６にて演算する。ま
た、このときバケット３１の刀先の位置をも算出してお
く。

【００４３】ここで、例えば、ブーム３３ａ，３３ｂを
上昇させたいときは、ポンプ４１からの流体は減圧弁５
４、電磁比例制御弁６７、パイロットバルブ３９を通
り、メインコントロールバルブ３７を作動し、流体をシ
リンダ３５のテール側に供給する。

【００４４】荷役装置のいずれかの部材、例えば、バケ
ット３１の位置が制限範囲外にくると、位置検出手段４
２の演算部５６にて演算したバケット３１の位置と、予
め制限範囲記憶部６１に記憶された制限範囲とを、位置
比較部６３にて比較し、切換部６４からの指令で電磁比
例制御弁６７が作動し、パイロット圧の調整により、メ
インコントロールバルブ３７をニュートラルに切り換
え、各シリンダ３４，３５を停止させ、荷役装置を自動
的に停止させる。

【００４５】荷役装置を再始動させたいときは、作業者
は、再始動手段４５の信号送信部７５から再始動信号を
送信し、増圧部７６にて、電磁比例制御弁６７の流体量
を調整する。

【００４６】この際、荷役装置は、停止前に動作してい
た方向と逆方向、すなわち、上昇位置で停止した場合
は、ブーム３３ａ，３３ｂを下降する方向に動作しなけ
ればならない。

【００４７】また、アーム３２による掘削および積み荷
の際の停止時も、停止前と逆方向に再始動しなければな
らない。

【００４８】そこで、本実施例では、再始動方向制御回
路部４６にて、各メインコントロールバルブ３６，３７
のスプールのいずれの端部に流体を供給させればよいか
を制御している。

【００４９】ここで、この再始動時の再始動方向制御原
理について詳述する。

【００５０】メインコントロールバルブ３６，３７のパ
イロット圧とスプールストロークの関係を図４に示す。

【００５１】パイロット圧Ｐ_１，Ｐ_２，Ｐ_３のとき、メ
インコントロールバルブ３６，３７のスプールのストロ
ークは夫々Ｓ_１，Ｓ_２，Ｓ_３になる。

【００５２】パイロット圧がＰ_３になると、バルブ３
６，３７に対応するアーム３２またはブーム３３ａ，３
３ｂは動き始める。また、Ｐ_３未満ではアーム３２また
はブーム３３ａ，３３ｂは動かない（不感体）。

【００５３】この不感体を利用して、バケット３１等が
制限範囲外で停止した場合、電磁比例制御弁６７でパイ
ロット圧をＰ_２（不感体レベル）まで下げて減圧維持す
る。

【００５４】また、プレッシャスイッチ７１，７２，７
３，７４はパイロット圧Ｐ_１で作動可能であるため、Ｐ
₂ではもちろん作動することになる。そこで、再始動時
には、プレッシャスイッチ７１，７２，７３，７４で不
感体レベルを検知し、増圧指定部７７にて、停止時にい
ずれのメインコントロールバルブ３６，３７のスプール
端に流体が供給されていたかを判断する。そして、停止
前に流体が供給されていたスプール端と逆側のスプール
端を指定し、増圧部７６にて、所望のパイロットバルブ
３８，３９をオン（開）切換すると同時に、電磁比例制
御弁６７を切り換え、パイロット圧をＰ_３以上に上昇さ
せ、バケット３１等を停止前と逆方向に作動させる。

【００５５】つまり、制限範囲外で荷役装置が停止した
とき、パイロット圧を０ｋｇｆ／ｃｍ^２にするのではな
く、荷役装置が作動しない程度のパイロット圧Ｐ_２に低
圧保持し、パイロットバルブ３８，３９を再始動させる
際に、プレッシャスイッチを作動させることによって再
始動方向を制御させる。

【００５６】このような荷役装置の駆動制御回路におい
ては、再始動方向制御回路部４６にて流体供給方向を制
御しさえすれば、夫々の方向に電磁弁等を設けなくて
も、単一の電磁比例制御弁６７を用いて流体を供給で
き、従来に比べて部品点数を軽減できる。したがって、
部品費用を節減できる。

【００５７】なお、本考案は、上記実施例に限定される
ものではなく、本考案の範囲内で上記実施例に多くの修
正および変更を加え得ることは勿論である。

【００５８】例えば、上記実施例では、再始動方向制御
回路部４６の一構成部材としてプレッシャスイッチ７
１，７２，７３，７４を用いていたが、荷役装置の作動
方向を知らせるための信号を発信するものであれば、ど
のようなものでもよく、例えば、操作レバーの動きで作
動方向を制御する機械式スイッチでも良い。

【００５９】

【考案の効果】以上の説明から明らかな通り、本考案請
求項１，２によると、バケット等の位置を検出する位置
検出手段と、位置検出手段での検出結果に基づいて各シ
リンダを自動的に停止させる自動停止手段と、停止して
いた各シリンダを再び始動させる再始動手段とを設け、
該再始動手段に、再始動時に各メインコントロールバル
ブのスプールのいずれの端部に流体を供給させればよい
かを制御する再始動方向制御回路部を設けているので、
再始動方向制御回路部にて流体供給方向を制御すれば、
各スプール端に電磁弁等を逐一設けずに済み、単一の電
磁比例制御弁を用いて流体を供給でき、従来に比べて部
品点数を軽減できる。したがって、部品費用を節減でき
るといった優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案一実施例の荷役装置およびその駆動制御
回路を示す全体構成図

【図２】本考案一実施例の駆動制御回路を示す回路構成
図

【図３】自動停止手段の制限範囲入力部を示す図

【図４】メインコントロールバルブのスプール端のパイ
ロット圧とスプールストロークの関係を示す図

【図５】従来の荷役装置およびその駆動制御回路を示す
全体構成図

【符号の説明】

３１ バケット ３２ アーム ３３ａ，３３ｂ ブーム ３４ アームシリンダ ３５ ブームシリンダ ３６ アーム用メインコントロールバルブ ３７ ブーム用メインコントロールバルブ ３８ アーム用パイロットバルブ ３９ ブーム用パイロットバルブ ４１ ポンプ ４２ 位置検出手段 ４４ 自動停止手段 ４５ 再始動手段 ４６ 再始動方向制御回路部 ６７ 電磁比例制御弁 ７１〜７４ プレッシャスイッチ ７７ 増圧指定部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−289126（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−280075（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−331880（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−33366（ＪＰ，Ａ)

Claims (2)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 バケット、アーム、ブーム、前記アーム
   の傾動を行うアームシリンダ、および前記ブームの傾動
   を行うブームシリンダを備えた荷役装置を駆動制御する
   駆動制御回路であって、 前記各シリンダに圧油供給してこれを駆動するアーム用
   メインコントロールバルブおよびブーム用メインコント
   ロールバルブと、 該アーム用メインコントロールバルブのスプールの両端
   に並列に接続されたアーム用パイロットバルブと、 該ブーム用メインコントロールバルブのスプールの両端
   に並列に接続されたブーム用パイロットバルブと、 該各パイロットバルブを通じて前記各メインコントロー
   ルバルブのスプール端に流体を供給する単一のポンプ
   と、 前記バケット、ブームおよびアームの位置を検出する位
   置検出手段と、 該位置検出手段にて検出されたバケット等の位置が所望
   の制限範囲外にあるときに、前記各パイロットバルブか
   ら各メインコントロールバルブのスプールの一端に流体
   を供給してこれをニュートラルに切り換え、各シリンダ
   を自動的に停止させる自動停止手段と、 前記各シリンダが制限範囲外で停止した状態において、
   作業者からの再始動信号があると、各メインコントロー
   ルバルブのスプールの一端に流体を供給してこれを切り
   換え、停止していた各シリンダを再び始動させる再始動
   手段とを備え、 前記再始動手段に、再始動時に前記メインコントロール
   バルブのスプールのいずれの端部に流体を供給させれば
   よいかを制御する再始動方向制御回路部が設けられ、 該再始動方向制御回路部は、 停止前に各メインコントロールバルブのスプールのいず
   れの端部に流体が供給されていたかを検出する再始動方
   向検知部と、 該再始動方向検知部での検知結果に基づいて、停止前に
   流体が供給されていたメインコントロールバルブのスプ
   ール端のパイロット圧を、停止後から再始動までの間、
   不感体レベルに弱圧保持する電磁比例制御弁と、 前記再始動方向検知部での検知結果に基づいて、停止前
   に流体が供給されていたメインコントロールバルブのス
   プール端と逆側のスプール端のパイロット圧を、再始動
   時に増圧するよう指定する増圧指定部とを有せしめら
   れ、 前記電磁比例制御弁は、前記両パイロットバルブとポン
   プとの間に直列にかつ単一に設けられたことを特徴とす
   る荷役装置の駆動制御回路。
2. 【請求項２】 請求項１記載の再始動方向検知部は、ア
   ーム用メインコントロールバルブのスプールの一端の停
   止後のパイロット圧が不感体レベルにあるか否かを検知
   する第一プレッシャスイッチと、アーム用メインコント
   ロールバルブのスプールの他端の停止後のパイロット圧
   が不感体レベルにあるか否かを検知する第二プレッシャ
   スイッチと、ブーム用メインコントロールバルブのスプ
   ールの一端の停止後のパイロット圧が不感体レベルにあ
   るか否かを検知する第三プレッシャスイッチと、ブーム
   用メインコントロールバルブのスプールの他端の停止後
   のパイロット圧が不感体レベルにあるか否かを検知する
   第四プレッシャスイッチとから構成されたことを特徴と
   する荷役装置の駆動制御回路。