JP2551662Y2 - 自動開閉ドアの制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案はドアの位置検出器にカウ
ンタ機能を有し、そのカウンタ値をドア開閉に伴って増
減してドアの開閉動作を制御する自動開閉ドアの制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】特公平２−４７４７号公報には、回転モ
ータと減速機とプーリおよびベルトにより自動開閉ドア
を駆動する原動部と回転モータに取付けたタコジュネレ
ータとベルトに取付けた位置および開閉方向検出可能な
特別な２相検出器と人体検出器と制御回路とを備え、ド
ア施工時にのみドアを駆動させてドアの基準ストローク
値を測長により設定し、それ以外の電源投入時にはドア
が無駄に動作しないようにした自動開閉ドアの制御装置
が開示されている。この自動開閉ドアの制御装置はドア
の移動量に比例したパルスを光学系の２相検出器によっ
て発生したパルス数を計数回路で計数し予め設定された
ドアの基準ストローク値と加減算してドアの位置を制御
する自動ドア開閉制御装置である。

【０００３】ところが、上記制御装置は振動や温度変化
及び電気的ノイズ等により計数回路に誤計数が発生する
と、ドア開き動作で計数値が増加している場合は正常な
制動開始位置より手前で制動が開始され停止しドアが半
開き状態となり、計数値が減少している場合は開端部へ
ドアが当たる。また、ドア閉じ動作で計数値が増加して
いる場合も閉端部へドアが当たり、計数値が減少してい
る場合には正常な制動開始位置より手前で制動が開始さ
れ停止し隙間が発生するという欠点がある。

【０００４】そこで上記計数回路が保持したズレを防止
する為に、別途、絶対位置検出手段としてドア開閉端に
リミットスイッチを設けスイッチが作動する位置で計数
回路をリセットする方法があるが、この検出手段は施工
時に位置調整が必要であったり専用の配線を必要として
コスト高になる。

【０００５】更に、自動開閉ドア制御装置はリミットス
イッチ等の絶対位置検出手段を備えず、ドア位置検出手
段を備え、前記検出手段を構成する位置カウンタの値が
ドア開閉に伴って増減することによりドア位置を制御し
ドア開閉端へドアを押し付けドアが停止した位置で前記
位置カウンタをリセットすることによりノイズ等に対す
る対策がなされた自動開閉ドア制御装置が本出願人より
提案されている（特願平４−３８５１５）。

【０００６】その自動開閉ドア制御装置は、ドア開閉端
において位置カウンタをリセットする機能を有した制御
装置で、図１３に示すようにドアが閉方向へ動作して停
止すると、その位置の位置カウンタ値Ｐｃを閉側停止位
置Ｐｓｔｐとして記憶し、或いは閉動作途中に位置カウ
ンタ値Ｐｃが予め設定されている閉側停止位置Ｐｓｔｐ
に達すると一定時間ドアを停止させ、更にドアが閉端で
停止するまでドアを微速度で移動し位置カウンタ値Ｐｃ
を閉端位置カウンタ初期値Ｐ０にリセットすると共にＰ
ｓｔｐをＰ０として記憶した後ドアの閉動作を停止す
る。

【０００７】しかしながら、上記記載の自動開閉ドア制
御装置は異物を挟み込んだ際にドアが停止しその位置の
位置カウンタ値Ｐｃを閉側停止位置Ｐｓｔｐとして記憶
して第１回目の閉動作を終了するから、Ｐｓｔｐは閉端
位置カウンタ初期値Ｐ０とは異なり異物を除去した次の
正常な第２回目の閉動作で前記異物挟み込みで停止した
位置にドア一時停止した後、微速度移動しながら閉端に
到達しなければならないので、動作が円滑に行われない
という欠点がある。

【０００８】

【考案が解決しようとする課題】本考案は従来技術の問
題点を解決するもので異物挟み込みで停止した後の動作
において無駄な動作をしない円滑なドア開閉動作が行わ
れる自動開閉ドア制御装置を提供する。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本考案は、上記課題を解
決するために、ドアの駆動源に多相ブラシレス直流リニ
アモータを用い、そのモータの可動子とドアを機械的に
連結して直接駆動すると共に、可動子又は固定子上の磁
気検出センサの信号によってドアの位置及び速度を検出
する検出器を備え、予めドアの開閉端を前記検出器を構
成する位置カウンタに記憶し以降ドア開閉に伴って前記
位置カウンタが増減してドア位置を制御する制御回路と
人体検出センサとによりドアを開閉制御する自動開閉ド
ア制御装置において、ドアが停止した際にドアの開方向
動作による位置カウンタ値が開端位置より大きい場合に
その開端位置を開端で前記位置カウンタにリセットし、
ドアの閉方向動作による位置カウンタ値が閉端位置より
小さい場合に閉端位置を閉端で前記位置カウンタにリセ
ットして、その他の条件では各々の開閉方向動作による
位置カウンタ値を保持することによって、異物の挟み込
みで停止した後の動作において無駄な動作をしない円滑
なドア開閉動作が行われる自動開閉ドア制御装置を提供
する。

【００１０】

【実施例】本考案の実施例を図面を参照して説明する。
図１は本考案のリニアモータ式自動開閉ドア装置の全体
システム構成の説明図である。図１（ａ）及び図１
（ｂ）に示す自動開閉ドア２０は連結金具によりモータ
可動子１９に連結され、ガイドレール２７上を滑車２２
が走行して直線移動可能に構成される。ガイドレール２
７は、モータ固定子２３と一体化されたもので両端が開
側柱２４と閉側柱２１により支持される。モータ可動子
１９はモータ固定子２３内を移動自在に配設され、給電
ケーブル２６により自動開閉ドア制御装置２５に接続さ
れている。自動開閉ドア制御装置２５には人体検出セン
サ６の信号が導入される。

【００１１】自動開閉ドア２０が移動すると、モータ可
動子１９から出力され自動開閉ドア制御装置２５に送ら
れるパルス信号は、後述する自動開閉ドア制御装置２５
に内蔵されたカウンタへ入力し図１（ｃ）に示す様にド
ア開閉に伴ってモータ可動子１９の移動量に比例したパ
ルスを開方向動作でカウントアップし或いは閉方向動作
でカウントダウンして計数される。自動開閉ドア制御装
置２５は、カウンタ値Ｐｃを自動開閉ドア２０の開閉に
伴って増減して予め施工時の測長モードで記憶していた
ドアの開端位置Ｐ０や閉端位置Ｐ１と前記Ｐｃを比較演
算処理し常にドアのブレーキ位置や停止位置を制御す
る。

【００１２】図２は本実施例の自動開閉ドア制御装置２
５の制御システム構成図である。図２の１チップマイク
ロコンピュータ１（以下単にＣＰＵ１と称する）は、入
力に操作キー１７と人体検出センサ６と速度検出器４及
び位置カウンタ５の出力端子が接続され、出力にモータ
駆動用トランジスタ２及び位置カウンタ５のリセット端
子が接続されている。操作キー１７は測長又は自動開閉
動作の選択に使用され特に施工時には測長操作に使用す
るもので操作スイッチ信号１８をＣＰＵ１へ入力し普段
は制御装置収容器内に収められている。人体検出センサ
６は人体等を検出するもので操作スイッチ等でもよく、
スイッチ信号１６をＣＰＵ１へ入力する。モータ駆動用
トランジスタ２は複数のパワートランジスタ等で構成し
たリニアモータドライブ回路でＣＰＵ１より出力される
駆動信号９及び電流コントロール信号１０を入力しパル
ス信号１５により３相ブラシレス直流リニアモータ３の
可動コイル７を通電する。前記３相ブラシレス直流リニ
アモータ３は、モータ可動子１９が自動開閉ドア２０と
結合され前記モータ駆動用トランジスタ２で速度制御さ
れるリニアモータでドア位置を検出する磁気検出センサ
８をモータ可動子１９に配設している。磁気検出センサ
８は、モータ可動子１９に可動コイル７と共に設けられ
た電磁変換型感磁素子のホール素子でモータ可動子１９
の移動量に比例した３相パルスを発生し位置カウンタ５
及び速度検出器４へ出力波形信号１４を入力する。速度
検出器４は磁気検出センサ８の出力波形が変化する時間
を計測して速度を検出するもので速度信号１３をＣＰＵ
１へ入力する。位置カウンタ５は予め記憶しているドア
の開閉端位置を磁気検出センサ８の出力波形信号１４の
パルス信号をカウントしてドアの移動位置を検出するも
のでＣＰＵ１へ位置信号１２を入力しＣＰＵ１からのリ
セット信号１１により位置カウンタ５をリセットする。

【００１３】ここで本実施例に使用する３相ブラシレス
直流リニアモータ３の説明をする。図７は、本実施例の
３相ブラシレス直流リニアモータ３を構成するモータ可
動子１９の斜視図である。可動コイル７は、同一形状の
３個の扁平コイル７ａ，７ｂ及び７ｃを組み込む。ま
た、磁気検出センサ８には、３個のホール素子８ａ，８
ｂ及び８ｃを組み込み、各々の扁平コイル７ａ〜７ｃと
ホール素子８ａ〜８ｃを個々に対応づける。その対応位
置関係は後に詳述する。各扁平コイル７ａ〜７ｃへ通電
するための給電線と各ホール素子８ａ〜８ｃの信号線
は、フレキシブルプリント配線板２８を用いて接続す
る。

【００１４】前記可動コイル７及び磁気検出センサ８で
一体構成したモータ可動子１９は、図８の断面図に示す
ようにアウタレール２９とインナレール３０とから形成
されるモータ固定子２３の走行部２３'へ移動自在に配
置され可動コイル型の３相ブラシレス直流リニアモータ
３を構成する。アウタレール２９とインナレール３０間
には、ヨーク３２を介在させて等長の永久磁石３１を長
手方向に複数個配置して磁石体３３を構成すると共に、
その極性を隣り合うもの及び向かい合うものは逆極性と
し、向かい合う永久磁石３１間に一様な磁界を形成す
る。この場合、永久磁石３１は片側のみで他方はヨーク
３２のみを配置して磁気回路を形成してもよい。

【００１５】モータ可動子１９への給電は、図９に示す
前記フレキシブルプリント配線板２８による給電で一端
をモータ固定子２３の端部に設置する固定子エンド３４
で支持する。その固定子エンド３４ではコネクタ３５に
より給電ケーブル２６の一端と前記フレキシブルプリン
ト配線板２８を接続する。前記給電ケーブル２６の他端
は自動開閉ドア制御装置２５と接続する。

【００１６】前記可動コイル７を構成する扁平コイル７
ａ〜７ｃの寸法及びその対応位置関係、磁気検出センサ
８を構成するホール素子８ａ〜８ｃの対応位置関係、及
び偏平コイル７ａ〜７ｃとホール素子８ａ〜８ｃの対応
距離の特定について、等長の永久磁石３１の寸法との関
係を図１０〜図１２に示し以下に説明する。扁平コイル
７ａ，７ｂ及び７ｃの配置ピッチＬは、 である。また、ホール素子８ａ，８ｂ及び８ｃの配置ピ
ッチＭは、 である。個々に対応づけられた扁平コイル７ａ〜７ｃと
ホール素子８ａ〜８ｃとの対応距離Ｎ_xは、扁平コイル
７ａ〜７ｃの通電端子間の結線によって異なるが次のよ
うに表すことができる。 (１)図１０に示すタイプ１のスター結線の場合は、 Ｎ_x＝(２ｐ_x＋１)ｌ (２)図１１に示すタイプ２のスター結線の場合は、 Ｎ_x＝２(ｐ_x＋１／３)ｌ 又は Ｎ_x＝２(ｐ_x＋２／３)ｌ (３)図１２に示すデルタ結線の場合は、 Ｎ_x＝２(ｐ_x＋１／３)ｌ 又は Ｎ_x＝２(ｐ_x＋２／３)ｌ である。 ここで、２ｌ＝磁石体３３の磁極ピッチ Ｐ_X＝０，１，２，３，４・・・ ｘ＝ａ，ｂ，ｃ 但し、Ｎ_aは扁平コイル７ａの中心からホール素子８ａ
までの距離を表す。以下Ｎ_b，Ｎ_cの場合も同様に、扁平
コイル７ｂ，７ｃの中心からホール素子８ｂ，８ｃまで
の距離を表す。

【００１７】以下、前記で規定される寸法関係の実施例
について説明する。図１０は、前記タイプ１のスター結
線の場合の実施例である。扁平コイル７ａと７ｂ及び７
ｂと７ｃとの距離Ｌ＝１０ｌ／３は、Ｌ＝２ｎｌ／３に
おいてｎ＝５としたものである。また、扁平コイル７ａ
の中心からホール素子８ａまでの対応距離Ｎ_a＝１１ｌ
は、Ｎ_a＝(２ｐ_a＋１)ｌ においてｐ_a＝５としたもので
あり、同様にＮ_b＝７ｌはｐ_b＝３、Ｎ_c＝３ｌ はｐ_c＝
１としたものである。扁平コイル７ａ〜７ｃの巻線の各
巻き始め端をＡ₁，Ｂ₁，Ｃ₁とし、巻き終わり端をＡ₂，
Ｂ₂，Ｃ₂とし、扁平コイル７ａの巻き終わり端Ａ₂と扁
平コイル７ｂの巻き始め端Ｂ₁及び扁平コイル７ｃの巻
き終わり端Ｃ₂とを接続してスター結線を施す。

【００１８】図１１は、前記したタイプ２のスター結線
の場合の実施例を示したものである。 扁平コイル７ａ
と７ｂ及び７ｂと７ｃとの距離Ｌ＝１０ｌ／３は、Ｌ＝
２ｎｌ／３でｎ＝５としたものである。扁平コイル７ａ
の中心からホール素子８ａまで距離Ｎ_a＝３２ｌ／３
は、Ｎ_a＝２(ｐ_a＋１／３)ｌ において、ｐ_a＝５とした
ものであり、同様にＮ_b＝２０ｌ／３はｐ_b＝３、Ｎ_c＝
８ｌ／３はｐ_c＝１としたものである。扁平コイル７ａ
〜７ｃの巻線の各巻き始め端をＡ₁，Ｂ₁，Ｃ₁とし、巻
き終わり端をＡ₂，Ｂ₂，Ｃ₂とし、扁平コイル７ａの巻
き終わり端Ａ₂と扁平コイル７ｂの巻き始め端Ｂ₁及び扁
平コイル７ｃの巻き終わり端Ｃ₂とを接続して、前記タ
イプ１の場合と同様にスター結線を施す。

【００１９】図１２は、前記したデルタ結線の場合の実
施例を示したものである。扁平コイル７ａと７ｂ及び７
ｂと７ｃとの距離及び各扁平コイル７ａ〜７ｃの中心か
ら、各ホール素子８ａ〜８ｃまでの対応距離は、前記タ
イプ２の図１１に示すスター結線と同様である。扁平コ
イル７ａ〜７ｃの巻線の各巻き始め端をＡ₁，Ｂ₁，Ｃ₁
とし、巻き終わり端をＡ₂，Ｂ₂，Ｃ₂とし、Ａ₁とＢ₁，
Ａ₂とＣ₁及びＢ₂とＣ₂とを接続して、それぞれ端子
Ａ'，Ｃ'及びＢ'とするデルタ結線を施す。

【００２０】次に本考案の自動開閉ドア制御装置２５の
作動について説明する。図３は上記ＣＰＵ１が実行する
自動開閉ドア制御装置のメインフローチャートである。
処理が始まると、ステップ１００でＣＰＵ１に接続され
た操作キー１７で施工時には測長モードを選択し、通常
使用時には自動モードを選択する。ステップ１０１では
自動開閉ドア装置システムを停止するか否か判断しシス
テムを停止する場合にはプログラムを停止する。ステッ
プ１０２では前記ステップ１００で操作されたスイッチ
によるモード判断を行い、測長モードの場合はステップ
１０３の測長サブルーチン副プログラムへ分岐され、自
動モードの場合は自動開閉動作プログラムのステップ１
０４へ分岐される。後述するステップ１０３の測長サブ
ルーチン副プログラムはドア開閉端の停止位置を予め施
工時に記憶するプログラムで測長操作又は手動キー入力
によりドア開端位置をＰ０にドア閉端位置をＰ１にそれ
ぞれ記憶した後ステップ１００へ戻る。

【００２１】一方、自動モードを選択するとステップ１
０４でドア開閉方向の判断処理を実行し、開又は閉の指
令によってステップ１０５で閉時に閉方向動作の制動開
始や停止位置等目標値の条件を設定し、同様に開時には
開方向動作の諸条件を設定した後、ステップ２００でド
ア開閉動作サブルーチン副プログラムを開又は閉指令に
従って実行し、終了後ステップ１００へ戻ることにより
繰り返し自動開閉ドア装置システムが動作する。

【００２２】図４は、ドア施工時の測長モードのサブル
ルーチン副プログラムを示すフローチャートである。上
記ステップ１０３が呼び出され測長操作が始まるとステ
ップ５０でドアを閉端方向へドアが停止するまで動作さ
せ、ステップ５１でドアが停止したらこれを閉端位置と
判断し、ステップ５２で位置カウンタ値Ｐｃを閉端位置
Ｐ１として記憶する。次に、ステップ５３でドアを開端
方向へドアが停止するまで動作させる、ステップ５４で
ドアが停止したらこれを開端位置と判断し、ステップ５
５で位置カウンタ値Ｐｃを開端位置Ｐ０として記憶す
る。

【００２３】次にドア開閉動作サブルーチン副プログラ
ムの詳細について説明する。図５はドア開閉動作サブル
ーチン副プログラムのフローチャートである。上記自動
開閉ドア制御装置のメインプログラムでドア閉方向動作
が指令されてステップ２００が呼び出されるとドア開閉
動作サブルーチン副プログラムが始まり、ステップ２０
１で３相ブラシレス直流リニアモータ３に推力を発生さ
せドアを閉方向へ移動させる。ステップ２０２でドアが
停止したか否かを、速度検出器４の検出する速度により
判定する。速度が０ならば後述するステップ３００を実
行する。速度が０でなければステップ２０３へ進み位置
カウンタ５のカウンタ値Ｐｃが停止目標位置に対応した
カウント値Ｐ１に達したかを判定し、達するまでドアを
閉方向へ移動させる。

【００２４】前記ＰｃがＰ１に達すると、ステップ２０
４で一定時間の間ドアに制動をかけて停止させる。そし
て、一定時間経過後ステップ２０５で可動コイル７に通
電を行い微速度でドアを閉方向へ移動させ、ステップ２
０６でドアが閉端に達して停止するまで前記通電を行
う。ドアが閉端で停止し速度が０になると、ステップ３
００の後述するリセットサブルーチン副プログラムを呼
び出しカウンタのリセット処理を実行したのち、ステッ
プ２０７で閉方向動作のプログラムを終了して前記メイ
ンプログラムへ戻る。以上閉動作処理について説明した
が、開動作処理は本質的に閉動作処理と同様であるので
詳細な説明を省略する。

【００２５】次いで本実施例のリセットサブルーチン副
プログラムについて説明する。図６はリセットサブルー
チン副プログラムのフローチャートである。上記ドア開
閉動作プログラムでドア速度が０となりドアが停止する
と位置カウンタリセット処理のステップ３００が呼び出
されリセットサブルーチン副プログラムの実行が開始さ
れる。ステップ３０１で予め記憶されている開端位置Ｐ
０又は閉端位置Ｐ１とドア位置を検出した位置カウンタ
５のカウンタ値Ｐｃを比較判定する。ドア閉方向動作の
場合にステップ３０２でＰｃ＜Ｐ１ならばノイズ等の誤
カウントと判断されＰｃの値を閉端位置Ｐ１に書き換え
るリセット処理を実行しＣＰＵ１は位置カウンタ５へカ
ウンタリセット信号１１を出力しリセットする。Ｐｃ≧
Ｐ１ならば異物の挟み込み又は閉端と判断され位置カウ
ンタ５は正常でありＰｃの値を変えず、位置カウンタ５
はリセットされない。ドア開方向動作の場合にステップ
３０２でＰｃ＞Ｐ０ならばノイズ等の誤カウントと判断
されＰｃの値を開端位置データ値Ｐ０に書き換えるリセ
ット処理を実行しＣＰＵ１は位置カウンタ５へカウンタ
リセット信号１１を出力しリセットする。Ｐｃ≦Ｐ０な
らば異物の挟み込み又は開端と判断され位置カウンタ５
は正常でありＰｃの値を変えず、位置カウンタ５はリセ
ットされない。尚、位置カウンタ５のリセット処理はＣ
ＰＵ１からカウンタリセット信号１１が出力されドア開
閉両端で必ず実行される。

【００２６】 以下前記プログラムリセット処理を簡単にまとめて示す。 ドア開方向動作の場合−−カウンタ値Ｐｃ＞Ｐ０ Ｐ０をＰｃにリセット カウンタ値Ｐｃ≦Ｐ０ 何もしない。 ドア閉方向動作の場合−−カウンタ値Ｐｃ＜Ｐ１ Ｐ１をＰｃにリセット カウンタ値Ｐｃ≧Ｐ１ 何もしない。 Ｐｃ；位置カウンタ値 Ｐ０；開端位置 Ｐ１；閉端位置 但し、Ｐｏ＞Ｐ1 Ｐｃは開方向動作でカウントアップ 閉方向動作でカウントダウン

【００２７】以上記述した上記ドア開閉動作中におい
て、異物挟み込み及びノイズ等による位置カウンタ５の
カウンタ値Ｐｃのリセット処理について以下に説明す
る。 （１）開方向動作途中、ノイズ等でＰｃが実際よりも増
えている場合。 開端で停止するとＰｃ＞Ｐ０と判定されリセット動作に
よりＰｃはＰ０にリセットされ、次の閉方向動作からＰ
ｃの誤差分が除去され正常な動作をする。 （２）開方向動作途中、ノイズ等でＰｃが実際よりも減
っている場合。 開端で停止するとＰｃ＜Ｐ０と判定されＰｃはリセット
されず、閉方向動作に移り閉端で停止するとＰｃ＜Ｐ１
と判定されリセット動作によりＰｃはＰ１にリセットさ
れ、次の開方向動作からＰｃの誤差分が除去され正常な
動作をする。 （３）閉方向動作途中、ノイズ等でＰｃが実際よりも増
えている場合。 閉端で停止するとＰｃ＞Ｐ１と判定されＰｃはリセット
されず、開方向動作に移り開端で停止するとＰｃ＞Ｐ０
と判定されリセット動作によりＰｃはＰ０にリセットさ
れ、次の閉方向動作からＰｃの誤差分が除去され正常な
動作をする。 （４）閉方向動作途中、ノイズ等でＰｃが実際よりも減
っている場合。 閉端で停止するとＰｃ＜Ｐ１と判定されリセット動作に
よりＰｃはＰ１にリセットされ、次の開方向動作からＰ
ｃの誤差分が除去され正常な動作をする。 （５）開方向動作途中、異物挟み込みでドアが停止した
場合。 途中で停止するとＰｃ＜Ｐ０と判定されＰｃはリセット
されないからＰｃはずれることなく閉動作から正常な動
作をする。 （６）閉方向動作途中、異物挟み込みでドアが停止した
場合。 途中で停止するとＰｃ＞Ｐ１と判定されＰｃはリセット
されないからＰｃはずれることなく開動作から正常な動
作をする。

【００２８】このように位置カウンタ５のリセットは、
上記（１）〜（４）の場合の様にカウンタ値Ｐｃは開閉
端でドアが停止した位置で必ず開閉端位置のＰ０やＰ１
にリセットされているから位置カウンタ５は以降の開閉
動作時にカウンタの誤差分がない動作が可能となる。ま
た、（５）及び（６）の異物挟み込みの場合は位置カウ
ンタ値Ｐｃにかかわらず停止点でリセットすると位置カ
ウンタ５が大きくずれるが本考案によると（５）及び
（６）の場合位置カウンタ５には誤差は存在してないか
ら停止点でのカウンタ値Ｐｃは正常で次の開動作又は閉
動作してもカウンタの誤差分がない動作が可能となる。

【００２９】

【考案の効果】以上説明したように本考案のドアが停止
する位置によりカウンタ値Ｐｃを修正する位置カウンタ
のリセット処理は、異物の挟み込みで停止した後の動作
において無駄な動作をしないで円滑なドア開閉動作が行
われ確実に位置カウンタ値を補正できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例の自動開閉ドアの全体システム構成の
説明図である。

【図２】本実施例の自動開閉ドア制御装置の制御システ
ム構成図である。

【図３】本実施例の自動開閉ドア制御装置のメインフロ
ーチャートである。

【図４】本実施例のドア施工時の測長モードのサブルー
チン副プログラムを示すフローチャートである。

【図５】本実施例のドア開閉動作サブルーチン副プログ
ラムのフローチャートである。

【図６】本実施例のリセットサブルーチン副プログラム
のフローチャートである。

【図７】本実施例の３相ブラシレス直流リニアモータを
構成するモータ可動子の斜視図である。

【図８】本実施例の３相ブラシレス直流リニアモータの
断面図である。

【図９】本実施例の３相ブラシレス直流リニアモータの
構成を説明する斜視図である。

【図１０】本実施例の３相ブラシレス直流リニアモータ
のスター結線による可動子コイルと磁気検出センサの位
置関係を示す説明図である。

【図１１】本実施例の３相ブラシレス直流リニアモータ
のスター結線による可動子コイルと磁気検出センサの位
置関係を示すその他の説明図である。

【図１２】本実施例の３相ブラシレス直流リニアモータ
のデルタ結線による可動子コイルと磁気検出センサの位
置関係を示す説明図である。

【図１３】従来技術のドア閉動作処理フローチャートで
ある。

【符号の説明】

１…１チップマイクロコンピュータ、３…ブラシレス直
流リニアモータ、４…速度検出器、５…位置カウンタ、
６…人体検出センサ、７…可動コイル、８…磁気検出セ
ンサ、１１…リセット信号、１２…位置信号、１４…パ
ルス信号、１７…操作キー、１９…モータ可動子、２０
…自動開閉ドア、２３…モータ固定子、２５…自動開閉
ドア制御装置。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−210267（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−202671（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−239974（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−363488（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−244777（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−115482（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ドアの駆動源に多相ブラシレス直流リニ
   アモータを用い、そのモータの可動子とドアを機械的に
   連結して直接駆動にすると共に、可動子又は固定子上の
   磁気検出センサの信号によってドアの位置及び速度を検
   出する検出器を備え、予めドアの開閉端を前記検出器を
   構成する位置カウンタに記憶し以降ドア開閉に伴って前
   記位置カウンタが増減してドア位置を制御する制御回路
   と人体検出センサとによりドアを開閉制御する自動開閉
   ドア制御装置において、 ドアが停止した際にドアの開方向動作による位置カウン
   タ値が開端位置より大きい場合にその開端位置を開端で
   前記位置カウンタにリセットし、ドアの閉方向動作によ
   る位置カウンタ値が閉端位置より小さい場合に閉端位置
   を閉端で前記位置カウンタにリセットして、その他の条
   件では各々の開閉方向動作による位置カウンタ値を保持
   することを特徴とする自動開閉ドアの制御装置。