JP2549579Y2 - 水中航走体のバックアップ管制装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、水中航走体の異常発生
時に該水中航走体を回収可能にするためのバックアップ
管制装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図３に示すように、水中航走体１は内部
に指令制御装置２を備えており、該指令制御装置２に予
め設定入力されたプログラム制御信号３により、プロペ
ラ４を作動する推進用電動機５、水平翼６及び垂直翼７
からなる舵を作動する舵駆動装置８等を制御することに
よって無人で航行することができるようになっている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】しかし、上記したよう
な従来装置に於いては、水中航走体１の各種の作動を指
令制御装置２にて行うようにしているために、指令制御
装置２に異常が発生した場合に予定外の動作を行う危険
性があり、又漏洩が発生して水中航走体１内部に浸水し
たり、或いは設定された深度を大幅に超える深度超過を
生じる等の異常が発生した場合には、水中航走体１を衝
突によって損壊させたり、或いは全く回収できなくなっ
てしまうことが考えられる。

【０００４】本考案は、上記従来の問題点に鑑みてなし
たもので、水中航走体の異常発生時に、水中航走体を回
収することができるようにした水中航走体のバックアッ
プ管制装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本考案は、水中航走体の
内部に備えられ、推進用電動機及び舵駆動装置の夫々に
駆動電力を供給する電源を有すると共に、予め設定入力
されたプログラム制御信号に従って前記推進用電動機の
速度調節装置及び舵駆動装置の夫々に制御信号を出力す
る指令制御装置と、該指令制御装置の異常発生、漏水の
発生、深度超過を夫々検知する検知器と、該検知器の何
れか１つが異常を検出したときに前記推進用電動機及び
舵駆動装置に対する電源からの駆動電力を遮断するよう
作動するメカニカルバックアップ装置とを備えたことを
特徴とする水中航走体のバックアップ管制装置、及び水
中航走体の内部に備えられ、推進用電動機及び舵駆動装
置の夫々に駆動電力を供給する電源を有すると共に、予
め設定入力されたプログラム制御信号に従って前記推進
用電動機の速度調節装置及び舵駆動装置の夫々に制御信
号を出力する指令制御装置と、該指令制御装置の異常発
生、漏水の発生、深度超過を夫々検知する検知器と、該
検知器の何れか１つが異常を検出したときに前記推進用
電動機及び舵駆動装置に対する電源からの駆動電力を遮
断するよう作動するメカニカルバックアップ装置と、該
メカニカルバックアップ装置の作動時に前記推進用電動
機及び舵駆動装置の夫々に駆動電力を切り換えて供給し
得るよう前記メカニカルバックアップ装置に備えた電源
と、前記推進用電動機の速度調節装置及び舵駆動装置の
夫々に浮上信号を出力する浮上信号発生器と、前記メカ
ニカルバックアップ装置の作動時に前記指令制御装置の
制御信号を遮断して浮上信号発生器の浮上信号を推進用
電動機の速度調節装置及び舵駆動装置に導くよう切り換
える切り換え器とを備えたことを特徴とする水中航走体
のバックアップ管制装置、に係るものである。

【０００６】

【作用】請求項１の考案では、水中航走体が航走してい
る状態において、指令制御装置の異常発生、漏水の発
生、深度超過の何れかが検知器によって検知されると、
メカニカルバックアップ装置が直ちに作動して、指令制
御装置に備えた電源から推進用電動機及び舵駆動装置へ
供給されている駆動電力が遮断される。これにより、水
中航走体は航走が停止され、その後水中航走体自身の浮
力によって浮上することにより水中航走体は回収され
る。

【０００７】請求項２の考案では、指令制御装置の異常
発生、漏水の発生、深度超過の何れかが検知器によって
検知されると、メカニカルバックアップ装置が直ちに作
動して指令制御装置に備えた電源から推進用電動機及び
舵駆動装置へ供給されている駆動電力が遮断される。更
にこれと同時に、メカニカルバックアップ装置に備えた
電源から前記推進用電動機及び舵駆動装置駆動に電源が
供給されるように切り換えられ、且つ切り換え器が切り
換えられて浮上信号発生器からの浮上信号が推進用電動
機の速度調節装置及び舵駆動装置に入力され、これによ
り舵角が上昇方向になるように舵調節装置が制御される
と共に所定の航行速度になるように推進用電動機が制御
される。従って自身の浮力で浮上することのできない中
航走体でも確実に浮上させて回収することができる。

【０００８】

【実施例】以下本考案の実施例を図面を参照しつつ説明
する。

【０００９】図１は本考案の一実施例を示すもので、水
中航走体１の内部に備えられる指令制御装置２には、推
進用電動機５及び舵駆動装置８の夫々に駆動電力を供給
する電源９を有していると共に、予め設定入力されたプ
ログラム制御信号３に従って前記推進用電動機５の速度
調節装置１０及び舵駆動装置８の夫々に制御信号１１を
出力するようになっている。

【００１０】前記指令制御装置２の温度上昇或いは回路
の故障等の異常を検知する制御装置検知器１２と、水中
航走体１の漏水を検知する漏水検知器１３と、深度計１
４により検出される水中航走体１の深度が設定深度を大
幅に超えた時に深度超過を検知する異常深度検知器１５
とを設け、該各検知器１２，１３，１５の何れか１つが
異常を検出したときに前記推進用電動機５及び舵駆動装
置８への電源９からの駆動電力の供給を機械的に遮断す
るよう作動するメカニカルバックアップ装置１６を設け
る。このメカニカルバックアップ装置１６は、図２に示
すようにアンド回路１７を有したリレー構造１８によっ
て構成することができる。

【００１１】前記メカニカルバックアップ装置１６の作
動時（異常発生時）に、前記電源９からの駆動電力の供
給を遮断すると同時に、前記推進用電動機５及び舵駆動
装置８の夫々に駆動電力を切り換えて供給し得るようし
た電源１９を前記メカニカルバックアップ装置１６に備
える。

【００１２】又、前記推進用電動機５の速度調節装置１
０及び舵駆動装置８の夫々に浮上信号２０を出力するよ
うにした浮上信号発生器２１を設け、且つ前記メカニカ
ルバックアップ装置１６の作動時（異常発生時）に、前
記指令制御装置２からの制御信号１１を遮断して浮上信
号発生器２１からの浮上信号２０を推進用電動機５の速
度調節装置１０及び舵駆動装置８に導くよう切り換える
ようにした切り換え器２２を設ける。

【００１３】上記構成によれば、水中航走体１が航走し
ている状態において、指令制御装置２の異常発生、漏水
の発生、深度超過の何れかが検知器１２，１３，１５に
よって検知されると、メカニカルバックアップ装置１６
が直ちに作動して、指令制御装置２に備えた電源９から
推進用電動機５及び舵駆動装置８へ供給されている駆動
電力を遮断する。これにより、水中航走体１は航走が停
止され、その後水中航走体１が自身の浮力によって浮上
するので、容易に回収される。

【００１４】又水中航走体１が自身の浮力によって浮上
できない場合でも、指令制御装置２に備えた電源９から
推進用電動機５及び舵駆動装置８へ供給されている駆動
電力が遮断されると同時に、メカニカルバックアップ装
置１６に備えた電源１９から前記推進用電動機５及び舵
駆動装置８に駆動電力が供給されるように切り換えら
れ、且つ切り換え器２２が切り換えられて浮上信号発生
器２１からの浮上信号２０が推進用電動機５の速度調節
装置１０及び舵駆動装置８に入力される。これにより舵
角が上昇方向になるように舵駆動装置８が制御されると
共に所定の航行速度になるように推進用電動機５が制御
されるので、自身の浮力で浮上することのできない水中
航走体１でも確実に浮上させて回収することができる。

【００１５】尚、本考案は上記実施例にのみ限定される
ものではなく、本考案の要旨を逸脱しない範囲内におい
て種々変更を加え得ることは勿論である。

【００１６】

【考案の効果】請求項１の考案では、水中航走体の異常
発生時にメカニカルバックアップ装置により水中航走体
の航走を停止し、水中航走体を自身の浮力で浮上させて
回収することができる。

【００１７】請求項２の考案では、水中航走体の異常発
生時にメカニカルバックアップ装置により水中航走体の
航走を停止すると共に、指令制御装置の電源からの駆動
電力を遮断すると同時に、メカニカルバックアップ装置
の電源から推進用電動機及び舵駆動装置に駆動電力を供
給し、且つ切り換え器を切り換えて浮上信号発生器の浮
上信号を推進用電動機の速度調節装置及び舵駆動装置に
導入して水中航走体を浮上させ得るようにしているの
で、水中航走体が自身の浮力で浮上できない場合でも確
実に浮上させて回収することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示すブロック図である。

【図２】図１のメカニカルバックアップ装置の一例を示
すリレー構造のフローシートである。

【図３】水中航走体の一例を示す斜視図である。

【符号の説明】

１ 水中航走体 ２ 指令制御装置 ３ プログラム制御信号 ５ 推進用電動機 ８ 舵駆動装置 ９ 電源 １０ 速度調節装置 １１ 制御信号 １２ 制御装置検知器（検知器） １３ 漏水検知器（検知器） １５ 異常深度検知器（検知器） １６ メカニカルバックアップ装置 １９ 電源 ２０ 浮上信号 ２１ 浮上信号発生器 ２２ 切り換え器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 太田垣 由夫 東京都江東区豊洲二丁目１番１号 石川 島播磨重工業株式会社 東京第一工場内 (72)考案者 近藤 修 東京都千代田区九段南４丁目７番15号健 和ビル５Ｆ 石川島システムテクノロジ ー株式会社内

Claims (2)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 水中航走体の内部に備えられ、推進用電
   動機及び舵駆動装置の夫々に駆動電力を供給する電源を
   有すると共に、予め設定入力されたプログラム制御信号
   に従って前記推進用電動機の速度調節装置及び舵駆動装
   置の夫々に制御信号を出力する指令制御装置と、該指令
   制御装置の異常発生、漏水の発生、深度超過を夫々検知
   する検知器と、該検知器の何れか１つが異常を検出した
   ときに前記推進用電動機及び舵駆動装置に対する電源か
   らの駆動電力を遮断するよう作動するメカニカルバック
   アップ装置とを備えたことを特徴とする水中航走体のバ
   ックアップ管制装置。
2. 【請求項２】 水中航走体の内部に備えられ、推進用電
   動機及び舵駆動装置の夫々に駆動電力を供給する電源を
   有すると共に、予め設定入力されたプログラム制御信号
   に従って前記推進用電動機の速度調節装置及び舵駆動装
   置の夫々に制御信号を出力する指令制御装置と、該指令
   制御装置の異常発生、漏水の発生、深度超過を夫々検知
   する検知器と、該検知器の何れか１つが異常を検出した
   ときに前記推進用電動機及び舵駆動装置に対する電源か
   らの駆動電力を遮断するよう作動するメカニカルバック
   アップ装置と、該メカニカルバックアップ装置の作動時
   に前記推進用電動機及び舵駆動装置の夫々に駆動電力を
   切り換えて供給し得るよう前記メカニカルバックアップ
   装置に備えた電源と、前記推進用電動機の速度調節装置
   及び舵駆動装置の夫々に浮上信号を出力する浮上信号発
   生器と、前記メカニカルバックアップ装置の作動時に前
   記指令制御装置の制御信号を遮断して浮上信号発生器の
   浮上信号を推進用電動機の速度調節装置及び舵駆動装置
   に導くよう切り換える切り換え器とを備えたことを特徴
   とする水中航走体のバックアップ管制装置。