SU971699A2 - Устройство дл управлени успокоителем качки судов - Google Patents

Устройство дл управлени успокоителем качки судов Download PDF

Info

Publication number
SU971699A2
SU971699A2 SU813298525A SU3298525A SU971699A2 SU 971699 A2 SU971699 A2 SU 971699A2 SU 813298525 A SU813298525 A SU 813298525A SU 3298525 A SU3298525 A SU 3298525A SU 971699 A2 SU971699 A2 SU 971699A2
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
output
inputs
unit
input
stoppers
Prior art date
Application number
SU813298525A
Other languages
English (en)
Inventor
Анатолий Исаакович Гольдин
Петр Анатольевич Гущин
Валентин Олегович Воробьев
Леонид Михайлович Матюшенков
Леонид Израилевич Хмелев
Original Assignee
Предприятие П/Я Г-4372
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я Г-4372 filed Critical Предприятие П/Я Г-4372
Priority to SU813298525A priority Critical patent/SU971699A2/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU971699A2 publication Critical patent/SU971699A2/ru

Links

Landscapes

  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Support Of Aerials (AREA)

Description

Изобретение относится к области су-, построения.
Известно устройство для управления успокоителем, качки супов, содержащее формирователь сигнала управления, свя- , занный через операционный усилитель с 5 ограничением со входом блока умножения, к другому входу которого подключен выход функционального преобразователя сигнала датчика скорости, и подключенные к выходу блока умножения следящие приво- 10 ды, кинематически связанные с датчиком положительной обратной связи, выход которого через фазочувствительный выпрямитель и второй, блок умножения соединен, со входом операционного усилителя с ог— 15 раничением, причем к другому входу второго блока умножения подключен выход функционального преобразователя сигнала датчика скорости [1] . 20
Недостатком известного устройства является малая точность установки бортовых рулей в исходное положение.
Целью изобретения является повышение точности установки бортовых рулей в исходное положение.
Поставленная цель достигается тем, что устройство для управления успокоителем качки судов, содержащее формирователь сигнала управления, связанный через операционный усилитель с ограничением со входом блока умножения, к другому входу которого подключен выход функционального преобразователя сигнала датчика скорости и подключенные к выходу блока умножения следящие приводы, кинематически связанные с датчиком положительной обратной связи, выход которого через фазочувствительный выпрямитель и второй блок умножения соединен со входом операционного усилителя с ограничением, причем к другому входу второго блока умножения подключен выход функционального преобразователя сигнала датчика скорости, снабжено командным блоком, двумя стопорами руля, двумя приводами управления стопорами, двумя датчиками положения стопоров,
97.1699 4 элементом И, и коммутирующим блоком , первый вход которого связан с выходом первого блока умножения, а выход подключен ко входам следящих приводов. Вход коммутирующего блока подключен к выхо- j ду элемента И. Входы элемента И подключены к выходам датчиков положения стопоров, связанных кинематически с первым и вторым приводами управления стопорами соответственно. Первые входы приводов ю управления стопорами соединены между собой и подключены к первому выходу командного блока, а вторые входы соединены между собой и подключены ко второму выходу командного блока. ,5
На ’Чертеже показана- структурная схема предлагаемого устройства.
Устройство содержит формирователь 1 сигнала управления, операционный усилитель 2 с ограничением, к входу которого 20 подключен формирователь 1 блок 3 умножения, ' к входу которого, подключен усилитель 2, функциональный преобразователь 4 сигнала от датчика скорости, ОДИН ИЗ ВЫХОДОВ КОТОРОГО ПОДКЛЮЧеН К 25 входу блока 3 умножения, следящие приводы 5 поворота бортовых рулей, датчик положительной обратной связи 6 по углу поворота бортовых рулей, соединенный механически с выходом привода 5 и элект- J0 рически через фазочувствительный выпрямитель 7 со вторым блоком умножения 8, к другому входу которого подключен один из выходов преобразователя 4г а выход второго блока умножения 8 подключен к усилителю 2. Блок 3 умножения соединен л со следящими приводами 5 через коммутирующий блок 9, ко второму входу которого подключен выход элемента И 10. Входы элемента И 10 подключены к вы- „
1 40 ходам датчиков 11 положения стопора, механически соединенных с соответствующими стопорами 12 руля, каждый из которых также механически связан с соответствующим приводом 13 управления стопором 12. Первые входы приводов 13 45 соединены между собой и подключены к первому выходу командного блока 14, а вторые входы соединены между собой и подключены кр второму выходу командного блока 14. 50
Во время работы успокоителя качки сигнал с выхода формирователя 1 через усилитель 2, блок умножения 3 и коммутирующий блок 9 поступает на входы приводов 5 поворота бортовых рулей. Сигнал 55 с выхода датчика 6 через фазочувствительный выпрямитель 7 и второй блок 8 умножения поступает на вход усилителя 2 и корректирует сигнал управления так, чтобы лучше компенсировать изменения возмущающего момента, действующего на судно, т. е. повышает эффективность умерения качки. На вторые входы блоков 3 и 8 умножения поступает сигнал от преобразователя 4 сигнала от датчика скорости, благодаря чему сохраняется высокая эффективность умерения качки при изменении скорости хода.
Перед включением успокоителя качки рули находятся в застопороенном положении, а сигнал управления не поступает с выхода множительного устройства на входы приводов 5, так как коммутирующий блок 9, выполненный, например, в виде реле, удерживает цепь сигнала управления- в разомкнутом состоянии. При включении успокоителя качки командный блок 14, выполненный, например, в виде кнопок, подает питание на приводы 13 управления стопорами, которые выводят'стопоры 12 из начального положения, когда рули застопорены, т. е. рули расетопориваются. Положение стопоров 12 фиксируется датчиками 11, выполненными, например, в виде конечных выключателей ; электрические сигналы о расстопоренном положении рулей поступают на вход элемента И, управляющего коммутирующим блоком 9. Таким образом, после расстопоривания рулей коммутирующий блок 9 замыкает цепь сигнала управления, соединяя выход блока 3 умножения с входами приводов 5.
При выключении успокоителя качки командный блок 14 управляет приводами 13, которые устанавливают стопоры 12 в положение, обеспечивающее надежное стопорение рулей в нерабочем состоянии. Датчики 11, фиксируя положение стопоров, воздействуют через элемент И на коммутирующий блок 9, который размыкает цепь сигнала управления, что обеспечивает повышение точности и надежности установки бортовых рулей в нерабочее (исходное) состояние.
Предлагаемое устройство позволяет обеспечить установку рулей в нерабочее состояние с любой практически необходимой точностью и высокой надежностью за счет того, что усилия, возникающие на рулях, воспринимаются стопорами, и баллеры в этом случае неподвижны.

Claims (2)

  1. элементом И, и коммутирующим блоком первый вход которого св зан с выходом первого блока умножени , а выход подклю чен ко входам след щих приводов. Вход коммутирующего блока подключен к выходу влемента И. Входы элемента И подклю чены к выходам датчиков положени  стопоров , св занных кинематически с первым и вторым приводами управлени  стопорам соответственно. Первые вход1э1 приводов управлени  стопорами соединены между собой и подключены к первому выходу командного блока, а вторые входы соединены между собой и подключены ко второму выходу командного блока, На Чертеже показана- структурна  схема предлагаемого устройства. Устройство содержит формирователь 1 сигнала управлени , операционный усилитель 2 с ограничением, к входу которого подключен формирователь 1 блок 3 умно жени , к входу которого, подключен усилитель 2, функциональный преобразователь 4 сигнала от датчика скорости, один из выходов которого подключен к входу блока 3 умножени , след щие при- ВОДЬ 5 поворота бортовых рулей, датчик положительной обратной св зи 6 по углу поворота бортовых рулей, соединенный ме ханически с выходом привода 5 и элект- рически через фазочувствительный выпр митель 7 со вторым блоком умножени  8 к другому входу которого подключен один из выходов преобразовател  4 а выход второго блока умножени  8 подключен к усилителю
  2. 2. Блок 3 умножени  соединен со след щими приводами 5 через коммугарующий блок 9, ко второму входу которого подключен выход элемента И 10. Входы элемента И 10 подключены к выходам датчиков 11 положени  стопора, механически соединенных с соответствую щими стопорами 12 рул , каждый из которых также механически св зан с соответствующим приводом 13 управлени  стопором 12. Первые входы приводов 13 соединены между собой и подключены к первому выходу командного блока 14, а вторые входы соединены между собой и подключены ко второму выходу командного блока 14. Во врем  работы успокоител  качки сигнал с выхода формировател  1 через усилитель 2 блок умножени  3 и коммутирующий блок 9 поступает на входы при водов 5 поворота бортовых рулей. Сигнал с выхода датчика 6 через фазочувстви- тельный выпр митель 7 и второй блок 8 умножени  поступает на вход усилител  2 И корректирует сигнал управлени  гак, чтобы лучше компенсировать изменени  возмущающего момента, действующего на судно, т. е. повьпиает эффективность умерени  качки. На вторые входы блоков 3 и 8 умножени  поступает сигнал от преобразовател  4 сигнала от датчика скорости , благодар  чему сохран етс  высока  эффективность умерени  качки при изменении скорости хода. Перед включением успокоител  качки рули наход тс  в застопороенном положении , а сигнал управлени  не поступает с выхода множительного устройства на входы приводов 5, так как коммутирующий блок 9, выполненный, например, в виде реле, удерживает цепь сигнала управлени - в разомкнутом состо нии. При включении успокоител  качки командный блок 14, выполненный, например, в виде кнопок , подает питание на приводы 13 управлени  стопорами, которые вывод тстопоры 12 из начального положени , когда рули застопорены, т. е. рули расетопориваютс . Положение стопоров 12 фиксируетс  датчиками 11, выполненными, например , в виде конечных выключателей ; электрические сигналы о paccronopeiuiOM положении рулей поступают на вход элемента И, управл ющего коммутирующим блоком 9. Таким образом, после расстопо- ривани  рулей коммутирующий блок 9 замыкает цепь сигнала управлени , соедин   выход блока 3 умножени  с входами приводов 5. При вьпслючении успокоител  качки командный блок 14 управл ет приводами 13, которые устанавливают стопоры 12 в положение , обеспечивающее надежное стопорение рулей в нерабочем состо нии. Датчики 11, фиксиру  положение стопоров, воздействуют через элемент И на коммутирующий блок 9, который размыкает цепь сигнала управлени , что обеспечивает повыщение точности и надежности установки бортовых рулей в нерабочее (исходное) состо ние. Предлагаемое устройство позвол ет обеспечить установку рулей в нерабочее состо ние с любой практически необходимой точностью и высокой надежностью за счет того, что усили , возникающие на рул х, воспринимаютс  стопорами, и баллеры в этом случае неподвижны. Формула изобретени  Устройство дл  управлени  успокоителем качки судов по.авт. св. № 524731, отличающеес  тем, что, с целью повышени  точности установки борто вых рулей в исходное положение, оно снаб жено командным блоком, двум  стопорами рул  двум  приводами управлени  стопорами , двум  датчиками положени  стопоров , элементом И и коммутирующим блоком, первый вход которого св зан с выходом первого блока умнспкени , а выход подключен к входам след щих приводов , при этом второй вход коммутирующего блока подключен к выходу элемента И, а входы элемента И подключены к выходам датчиков положени  стопоров, св занных кокинематически с первым и вторым стопорами рул , соединенными кинематически с первым и вторым приводами управлени  стопорами соответственно, причем первые входы обоих приводов управлени  стопорами соединены между собой и подключены к первому выходу командного блока, а вторые входы обоих приводов управлени  стопорами соединены между собой и подключены к второму выходу , командного блока. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 524731, кл. В 63 В 39/06, 03.03.75 (прототип).
SU813298525A 1981-05-25 1981-05-25 Устройство дл управлени успокоителем качки судов SU971699A2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU813298525A SU971699A2 (ru) 1981-05-25 1981-05-25 Устройство дл управлени успокоителем качки судов

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU813298525A SU971699A2 (ru) 1981-05-25 1981-05-25 Устройство дл управлени успокоителем качки судов

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU524731 Addition

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU971699A2 true SU971699A2 (ru) 1982-11-07

Family

ID=20962023

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU813298525A SU971699A2 (ru) 1981-05-25 1981-05-25 Устройство дл управлени успокоителем качки судов

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU971699A2 (ru)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4865148A (en) Vehicle height control apparatus responsive to power steering operation
US8589027B2 (en) Steering assist system and method using autopilot device
US6041882A (en) Vehicle steering system
US2865462A (en) Automotive vehicle having free control and stability features
US4006870A (en) Self-aligning roll out guidance system
CN102529621A (zh) 一种无人三栖车的控制系统及其控制方法
JP2021187374A (ja) 船舶の制御法
US3191567A (en) Control for hydrofoil craft
SU971699A2 (ru) Устройство дл управлени успокоителем качки судов
US3899987A (en) Fail-safe control system for hydrofoil craft
JPH07156818A (ja) 車両用自動操舵装置
Ohtsu et al. A fully automatic berthing test using the training ship Shioji Maru
US3044734A (en) Control reversal sensor
JP2948237B2 (ja) 船舶の航路保持制御装置
RU2085430C1 (ru) Система автоматического управления скоростным судном
KR100248996B1 (ko) 충돌방지기능을 구비한 선박의 자동조타장치
JP2739698B2 (ja) 飛しょう体の制御方法
JPS5816998A (ja) 船舶の自動位置制御装置
SU1252238A2 (ru) Устройство дл формировани сигнала управлени бортовыми рул ми успокоител качки судна
SU812646A2 (ru) Устройство дл управлени успокои-ТЕлЕМ КАчКи СудОВ
EP4368493A1 (en) Watercraft propulsion system, and watercraft including the watercraft propulsion system
US2969934A (en) Remote control system for aircraft
JP2549579Y2 (ja) 水中航走体のバックアップ管制装置
JPH0332594U (ru)
UA123235C2 (uk) Система водіння по маршруту