JP2546185Y2 - 負荷駆動装置 - Google Patents
負荷駆動装置Info
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- JP2546185Y2 JP2546185Y2 JP5448290U JP5448290U JP2546185Y2 JP 2546185 Y2 JP2546185 Y2 JP 2546185Y2 JP 5448290 U JP5448290 U JP 5448290U JP 5448290 U JP5448290 U JP 5448290U JP 2546185 Y2 JP2546185 Y2 JP 2546185Y2
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Description
【産業上の利用分野】 この考案は、油圧制御式サスペンションに利用される
油圧制御用電磁ソレノイドなどの時間遅れ要素を有する
負荷駆動装置に関する。
油圧制御用電磁ソレノイドなどの時間遅れ要素を有する
負荷駆動装置に関する。
従来の負荷駆動装置としては、例えば第６図に示すよ
うなものがある。図において、１はユニットコントロー
ラ、２は演算部、３は駆動部、４は出力電流の検出部
で、これら演算部2,駆動部３および検出部４によりユニ
ットコントローラ１は構成されている。５はユニットコ
ントローラ１に接続された積分特性を有する負荷である
電磁ソレノイドである。 しかして、第６図に示す負荷駆動装置は例えば第７図
に示す車両の油圧制御式サスペンションにおけるパワー
シリンダ６を駆動するためのものとして使用される。す
なわち、第７図に示すユニットコントローラ１には車速
センサ７および回転舵角センサ８からの信号が供給さ
れ、これらの信号をユニットコントローラ１で演算処理
してユニットコントローラ１よりの出力電流で電磁ソレ
ノイド５を駆動し、この電磁ソレノイド５によりパワー
シリンダ６を駆動するようにしたものである。
うなものがある。図において、１はユニットコントロー
ラ、２は演算部、３は駆動部、４は出力電流の検出部
で、これら演算部2,駆動部３および検出部４によりユニ
ットコントローラ１は構成されている。５はユニットコ
ントローラ１に接続された積分特性を有する負荷である
電磁ソレノイドである。 しかして、第６図に示す負荷駆動装置は例えば第７図
に示す車両の油圧制御式サスペンションにおけるパワー
シリンダ６を駆動するためのものとして使用される。す
なわち、第７図に示すユニットコントローラ１には車速
センサ７および回転舵角センサ８からの信号が供給さ
れ、これらの信号をユニットコントローラ１で演算処理
してユニットコントローラ１よりの出力電流で電磁ソレ
ノイド５を駆動し、この電磁ソレノイド５によりパワー
シリンダ６を駆動するようにしたものである。
しかしながら、このような従来の負荷駆動装置にあっ
ては、検出部４があっても大きく出力電流が変化する場
合、電磁ソレノイド５に流れる出力電流は１次遅れを有
してユニットコントローラ１の出力電流に追従しないた
め、出力電流が一定値（V/R）にならない間、すなわち
第８図に示す０〜T1までの間は出力電流が異常であると
検出してしまったり、または電磁ソレノイド５に流れる
電流がユニットコントローラ１の出力電流に追従しない
ので、予め異常と判断する時間を長くとっておくために
実際に制御が異常となってもすぐに異常が検出できない
という問題点があった。 この考案はこのような従来の問題点に着目してなされ
たもので、出力電流変化の度合により異常判断を行わな
い時間を変えて、より正確な異常判断を行えるようにし
た負荷駆動装置を提供することを目的とする。
ては、検出部４があっても大きく出力電流が変化する場
合、電磁ソレノイド５に流れる出力電流は１次遅れを有
してユニットコントローラ１の出力電流に追従しないた
め、出力電流が一定値（V/R）にならない間、すなわち
第８図に示す０〜T1までの間は出力電流が異常であると
検出してしまったり、または電磁ソレノイド５に流れる
電流がユニットコントローラ１の出力電流に追従しない
ので、予め異常と判断する時間を長くとっておくために
実際に制御が異常となってもすぐに異常が検出できない
という問題点があった。 この考案はこのような従来の問題点に着目してなされ
たもので、出力電流変化の度合により異常判断を行わな
い時間を変えて、より正確な異常判断を行えるようにし
た負荷駆動装置を提供することを目的とする。
この考案に係る負荷駆動装置は、負荷から供給される
電流を検出する検出部からの検出信号および測定パルス
信号などに基づいて次に上記負荷に供給する電流の大き
さを算出し、この今回算出した電流値と前回算出した電
流値とを比較し、その差が上記負荷の遅れ時間の経過後
に所定以上となったときに異常検出信号を出力する駆動
制御回路を設けた構成である。
電流を検出する検出部からの検出信号および測定パルス
信号などに基づいて次に上記負荷に供給する電流の大き
さを算出し、この今回算出した電流値と前回算出した電
流値とを比較し、その差が上記負荷の遅れ時間の経過後
に所定以上となったときに異常検出信号を出力する駆動
制御回路を設けた構成である。
この考案における負荷駆動装置は、異常を判断する処
理部分に出力電流が追従しないことを推測する処理を追
加するようにしてより正確に出力異常を判断する。
理部分に出力電流が追従しないことを推測する処理を追
加するようにしてより正確に出力異常を判断する。
以下、この考案を図面に基づいて詳細に説明する。 第１図はこの考案の一実施例を示すブロック構成図で
ある。まず構成を説明すると、10は制御上必要とする電
流I0を演算し、この出力しようとする電流I0に比例した
指令電圧Va（I0＝αVa）を出力すると共に、実際に流れ
ている出力電流Ｉに比例した検出電圧Vc（Ｉ＝βVc）を
読取り、異常判断を行う演算部で、この演算部10には１
次のデジタルフィルタが設けられている。11は演算部10
よりの指令電圧Vaを電流I0に変換して出力する駆動部
で、この駆動部11と演算部10とにより駆動制御回路を構
成する。12は実際に流れている出力電流Ｉを電流検出用
抵抗13の両端の電位差から変換し、出力電流Ｉに比例し
た電圧Vcを出力する検出部である。 次に作用を第２図および第３図に示すフローチャート
により説明する。 第２図に示すメインルーチンはステップST1において
初期設定し、ステップST2において車速センサ７あるい
は回転舵角センサ８よりの信号に応じて出力しようとす
る電流I0を求めてこの電流I0に比例した指令電圧Vaを出
力する出力演算を行う。また、ステップST3において実
際に流れている出力電流Ｉに比例した検出電圧Vcを読取
り、この検出電圧VcをＩ＝β×Vcにて変換して実際に流
れている出力電流Ｉを算出する入力処理を行う。出力電
流Ｉと出力しようとした電流I0との異なる状態が電磁ソ
レノイド５の時定数T1より若干大きい時間続いた場合、
異常と判断してステップST4において異常処理を行う。
そして、ステップST5で駆動部11へ指令電圧Vaを出力す
る出力処理を行い、ステップST2に戻る。 また、異常処理は第３図に示すサブルーチンによって
行われる。すなわち、出力電流Ｉと出力しようとした電
流I0との異なる状態が電磁ソレノイド５の時定数T1より
若干大きい時間続いた場合、ステップST41において今回
出力しようとした電流値I0が前回算出した１次遅れフィ
ルタで処理した値Ｆ（Ｎ−１）（電流値）より大きいか
否かを判断し、I0＞Ｆ（Ｎ−１）であれば、V/Rに向っ
て出力電流が増えていると判断してステップST42に進
み、I0＞Ｆ（Ｎ−１）であれば、出力電流が０に向って
減っていると判断してステップST43に進む。ステップST
42では今回のフィルタ値Ｆ（Ｎ）（電流値）をF(N-1)＋
α（V/R−F(N-1)）から算出（但しα：負荷インダクタ
ンスに応じて決められる定数、R:電磁ソレノイドの純抵
抗成分）する。また、ステップST43では今回のフィルタ
値Ｆ（Ｎ）をF(N-1)＋α（０−F(N-1)）から算出する。
そして、ステップST42で求めた今回のフィルタ値Ｆ
（Ｎ）が今回出力しようとした電流値I0より大きいか否
かをステップST44で判断する。同様にステップST43で求
めた今回のフィルタ値Ｆ（Ｎ）が今回出力しようとした
電流値I0より大きいか否かをステップST45で判断する。
ステップST44では今回算出したフィルタ値Ｆ（Ｎ）が今
回出力しようとした電流値I0より大きければ、出力電流
が追従していると判断してステップST46によりフィルタ
値Ｆ（Ｎ）を実際に流れている電流値Ｉとする。そし
て、ステップST47において出力異常の検知をしてもよい
とし、ステップST48で電磁ソレノイド５の出力異常処理
を行い、メインルーチンに戻る。同様にステップST45で
今回算出したフィルタ値Ｆ（Ｎ）が今回出力しようとし
た電流値I0より小さければ、出力電流が追従していると
判断してステップST46によりフィルタ値Ｆ（Ｎ）を実際
に流れている電流値Ｉとする。そして、ステップST47に
おいて出力異常の判断をしてもよいとし、ステップST48
で電磁ソレノイド５の出力異常処理を行い、メインルー
チンに戻る。また、ステップST44で今回算出したフィル
タ値Ｆ（Ｎ）が今回出力しようとした電流値I0より小さ
ければ、出力電流Ｉは追従していないと判断してステッ
プST49で出力異常の検知を行わない。同様にステップST
45で今回算出したフィルタ値Ｆ（Ｎ）が今回出力しよう
とした電流値I0より大きければ、出力電流は追従してい
ないと判断してステップST49で出力異常の検知を行わな
いで、メインルーチンに戻る。 次に、第４図に示す他の実施例について説明する。 この実施例は電磁ソレノイド５のヒステリシスをなく
すために第５図（ｂ）に示す微小な電流変動を有する駆
動電流を電磁ソレノイド５に供給するようにしたもの
で、駆動部11の出力電圧Vbは第５図（ｃ）に示すように
変動する。検出部12がある電圧より下まわっている場合
に検出電圧Vcを出力する場合、変動する出力電圧Vbによ
り検出電圧Vcは第５図（ｄ）に示すようにパルス状とな
り、このパルスがなくなった場合に異常と判断すること
が可能である。第５図のt3〜t4の間は出力電流Ｉが急変
したため、パルス状の電圧波形がなくなったことを示し
たものである。この場合も前述の実施例で示した第３図
のサブルーチンの処理を行うことによりt3〜t4の間は出
力異常を検知しないようにすることができる。
ある。まず構成を説明すると、10は制御上必要とする電
流I0を演算し、この出力しようとする電流I0に比例した
指令電圧Va（I0＝αVa）を出力すると共に、実際に流れ
ている出力電流Ｉに比例した検出電圧Vc（Ｉ＝βVc）を
読取り、異常判断を行う演算部で、この演算部10には１
次のデジタルフィルタが設けられている。11は演算部10
よりの指令電圧Vaを電流I0に変換して出力する駆動部
で、この駆動部11と演算部10とにより駆動制御回路を構
成する。12は実際に流れている出力電流Ｉを電流検出用
抵抗13の両端の電位差から変換し、出力電流Ｉに比例し
た電圧Vcを出力する検出部である。 次に作用を第２図および第３図に示すフローチャート
により説明する。 第２図に示すメインルーチンはステップST1において
初期設定し、ステップST2において車速センサ７あるい
は回転舵角センサ８よりの信号に応じて出力しようとす
る電流I0を求めてこの電流I0に比例した指令電圧Vaを出
力する出力演算を行う。また、ステップST3において実
際に流れている出力電流Ｉに比例した検出電圧Vcを読取
り、この検出電圧VcをＩ＝β×Vcにて変換して実際に流
れている出力電流Ｉを算出する入力処理を行う。出力電
流Ｉと出力しようとした電流I0との異なる状態が電磁ソ
レノイド５の時定数T1より若干大きい時間続いた場合、
異常と判断してステップST4において異常処理を行う。
そして、ステップST5で駆動部11へ指令電圧Vaを出力す
る出力処理を行い、ステップST2に戻る。 また、異常処理は第３図に示すサブルーチンによって
行われる。すなわち、出力電流Ｉと出力しようとした電
流I0との異なる状態が電磁ソレノイド５の時定数T1より
若干大きい時間続いた場合、ステップST41において今回
出力しようとした電流値I0が前回算出した１次遅れフィ
ルタで処理した値Ｆ（Ｎ−１）（電流値）より大きいか
否かを判断し、I0＞Ｆ（Ｎ−１）であれば、V/Rに向っ
て出力電流が増えていると判断してステップST42に進
み、I0＞Ｆ（Ｎ−１）であれば、出力電流が０に向って
減っていると判断してステップST43に進む。ステップST
42では今回のフィルタ値Ｆ（Ｎ）（電流値）をF(N-1)＋
α（V/R−F(N-1)）から算出（但しα：負荷インダクタ
ンスに応じて決められる定数、R:電磁ソレノイドの純抵
抗成分）する。また、ステップST43では今回のフィルタ
値Ｆ（Ｎ）をF(N-1)＋α（０−F(N-1)）から算出する。
そして、ステップST42で求めた今回のフィルタ値Ｆ
（Ｎ）が今回出力しようとした電流値I0より大きいか否
かをステップST44で判断する。同様にステップST43で求
めた今回のフィルタ値Ｆ（Ｎ）が今回出力しようとした
電流値I0より大きいか否かをステップST45で判断する。
ステップST44では今回算出したフィルタ値Ｆ（Ｎ）が今
回出力しようとした電流値I0より大きければ、出力電流
が追従していると判断してステップST46によりフィルタ
値Ｆ（Ｎ）を実際に流れている電流値Ｉとする。そし
て、ステップST47において出力異常の検知をしてもよい
とし、ステップST48で電磁ソレノイド５の出力異常処理
を行い、メインルーチンに戻る。同様にステップST45で
今回算出したフィルタ値Ｆ（Ｎ）が今回出力しようとし
た電流値I0より小さければ、出力電流が追従していると
判断してステップST46によりフィルタ値Ｆ（Ｎ）を実際
に流れている電流値Ｉとする。そして、ステップST47に
おいて出力異常の判断をしてもよいとし、ステップST48
で電磁ソレノイド５の出力異常処理を行い、メインルー
チンに戻る。また、ステップST44で今回算出したフィル
タ値Ｆ（Ｎ）が今回出力しようとした電流値I0より小さ
ければ、出力電流Ｉは追従していないと判断してステッ
プST49で出力異常の検知を行わない。同様にステップST
45で今回算出したフィルタ値Ｆ（Ｎ）が今回出力しよう
とした電流値I0より大きければ、出力電流は追従してい
ないと判断してステップST49で出力異常の検知を行わな
いで、メインルーチンに戻る。 次に、第４図に示す他の実施例について説明する。 この実施例は電磁ソレノイド５のヒステリシスをなく
すために第５図（ｂ）に示す微小な電流変動を有する駆
動電流を電磁ソレノイド５に供給するようにしたもの
で、駆動部11の出力電圧Vbは第５図（ｃ）に示すように
変動する。検出部12がある電圧より下まわっている場合
に検出電圧Vcを出力する場合、変動する出力電圧Vbによ
り検出電圧Vcは第５図（ｄ）に示すようにパルス状とな
り、このパルスがなくなった場合に異常と判断すること
が可能である。第５図のt3〜t4の間は出力電流Ｉが急変
したため、パルス状の電圧波形がなくなったことを示し
たものである。この場合も前述の実施例で示した第３図
のサブルーチンの処理を行うことによりt3〜t4の間は出
力異常を検知しないようにすることができる。
以上説明してきたように、この考案によれば、その構
成を測定パルス信号が供給され、この測定パルス信号に
基づいて制御信号を作成する駆動制御回路10,11と、時
間遅れ要素を有する負荷５と、この負荷に上記駆動制御
回路から供給される電流を検出する検出部12とを備え、
この検出部からの検出信号に基づいて上記負荷に供給す
る電流を制御する負荷駆動装置において、上記駆動制御
回路10,11は上記検出信号に基づいて次に上記負荷に供
給する電流の大きさを算出し、この今回算出した電流と
前回算出した電流値とを比較し、この差が上記負荷の遅
れ時間の経過後に所定以上になったとき異常検出信号を
出力することを特徴とする負荷駆動装置としたため、時
間遅れ要素を有する負荷への出力が異常となった場合で
も異常を検知し処理しなければならない最低限の時間要
求を満たしながら、しかも誤って異常と検出してしまう
ことのないより正確な異常判断ができるものが得られる
という効果がある。
成を測定パルス信号が供給され、この測定パルス信号に
基づいて制御信号を作成する駆動制御回路10,11と、時
間遅れ要素を有する負荷５と、この負荷に上記駆動制御
回路から供給される電流を検出する検出部12とを備え、
この検出部からの検出信号に基づいて上記負荷に供給す
る電流を制御する負荷駆動装置において、上記駆動制御
回路10,11は上記検出信号に基づいて次に上記負荷に供
給する電流の大きさを算出し、この今回算出した電流と
前回算出した電流値とを比較し、この差が上記負荷の遅
れ時間の経過後に所定以上になったとき異常検出信号を
出力することを特徴とする負荷駆動装置としたため、時
間遅れ要素を有する負荷への出力が異常となった場合で
も異常を検知し処理しなければならない最低限の時間要
求を満たしながら、しかも誤って異常と検出してしまう
ことのないより正確な異常判断ができるものが得られる
という効果がある。
第１図はこの考案に係る負荷駆動装置の一実施例を示す
ブロック構成図、第２図は第１図の動作を説明するフロ
ーチャート、第３図は第２図のフィルタによる異常処理
のフローチャート、第４図はこの考案に係る負荷駆動装
置の他の実施例を示すブロック構成図、第５図は第４図
の要部の波形図、第６図は従来の負荷駆動装置の一例を
示すブロック構成図、第７図は負荷駆動装置を利用した
油圧制御式サスペンションを示す概略構成図、第８図は
時間遅れを有する負荷の電流特性図である。 10……演算部、11……駆動部、12……検出部。
ブロック構成図、第２図は第１図の動作を説明するフロ
ーチャート、第３図は第２図のフィルタによる異常処理
のフローチャート、第４図はこの考案に係る負荷駆動装
置の他の実施例を示すブロック構成図、第５図は第４図
の要部の波形図、第６図は従来の負荷駆動装置の一例を
示すブロック構成図、第７図は負荷駆動装置を利用した
油圧制御式サスペンションを示す概略構成図、第８図は
時間遅れを有する負荷の電流特性図である。 10……演算部、11……駆動部、12……検出部。
Claims (1)
- 【請求項１】測定パルス信号が供給され、この測定パル
ス信号に基づいて制御信号を作成する駆動制御回路（1
0,11）と、時間遅れ要素を有する負荷（５）と、この負
荷に上記駆動制御回路から供給される電流を検出する検
出部（12）とを備え、この検出部からの検出信号によ
り、出力異常を判断する負荷駆動装置において、上記駆
動制御回路（10,11）は供給される測定パルス信号に基
づいて次に上記負荷に供給する電流の大きさを算出し、
この今回算出した電流と前回算出した電流値とを比較
し、この差が上記負荷の遅れ時間の経過後に所定以上に
なったとき異常検出信号を出力することを特徴とする負
荷駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5448290U JP2546185Y2 (ja) | 1990-05-24 | 1990-05-24 | 負荷駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5448290U JP2546185Y2 (ja) | 1990-05-24 | 1990-05-24 | 負荷駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0413404U JPH0413404U (ja) | 1992-02-03 |
| JP2546185Y2 true JP2546185Y2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=31576586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5448290U Expired - Lifetime JP2546185Y2 (ja) | 1990-05-24 | 1990-05-24 | 負荷駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2546185Y2 (ja) |
-
1990
- 1990-05-24 JP JP5448290U patent/JP2546185Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0413404U (ja) | 1992-02-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |