JP2542763Y2 - 多自由度モータを用いた粉体機器 - Google Patents
多自由度モータを用いた粉体機器Info
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- JP2542763Y2 JP2542763Y2 JP6042291U JP6042291U JP2542763Y2 JP 2542763 Y2 JP2542763 Y2 JP 2542763Y2 JP 6042291 U JP6042291 U JP 6042291U JP 6042291 U JP6042291 U JP 6042291U JP 2542763 Y2 JP2542763 Y2 JP 2542763Y2
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- Japan
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- spherical rotor
- stator
- freedom motor
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、多自由度モータを用い
た粉体機器に関する。
た粉体機器に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の粉体機器においては、図４に示す
ナウタミキサに代表されるように１自由度のみの動力装
置であるモータ０１を用い、減速装置０２等の１自由度
系の伝達装置を複数個組み合わせて容器０７内に設けら
れたアーム０３を回転させたり、下部にユニバーサルジ
ョイント０５が設けられ下部メタル０６に支持された攪
拌スクリュー０４を回転させるなどの多自由度運動を得
ていた。
ナウタミキサに代表されるように１自由度のみの動力装
置であるモータ０１を用い、減速装置０２等の１自由度
系の伝達装置を複数個組み合わせて容器０７内に設けら
れたアーム０３を回転させたり、下部にユニバーサルジ
ョイント０５が設けられ下部メタル０６に支持された攪
拌スクリュー０４を回転させるなどの多自由度運動を得
ていた。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】従来の粉体機器は、次
の課題があった。 （１）１自由度のみの動力装置によって出力軸の自転及
び公転を得る場合、伝達機構によって自転／公転比が決
まり、攪拌時の条件の自由度は、それぞれの回転数に限
られる。 （２）１自由度系の電動機、伝達装置及び制御装置を複
数個組み合わせて多自由度の動力を得る場合、装置全体
が複雑かつ大型となる。
の課題があった。 （１）１自由度のみの動力装置によって出力軸の自転及
び公転を得る場合、伝達機構によって自転／公転比が決
まり、攪拌時の条件の自由度は、それぞれの回転数に限
られる。 （２）１自由度系の電動機、伝達装置及び制御装置を複
数個組み合わせて多自由度の動力を得る場合、装置全体
が複雑かつ大型となる。
【０００４】本考案は上記の課題を解決しようとするも
のである。
のである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】（１）本考案の多自由度
モータを用いた粉体機器は、逆円錐形状の容器内下部に
設けられその外表面に複数個の永久磁石が設けられた球
状ロータと同ロータの外側に設けられ内面側に複数個の
電磁石が設けられたステータと同ステータに設けられ上
記球状ロータを支持する静圧軸受を備えた多自由度モー
タ、同多自由度モータの球状ロータに下端が結合され上
端が一方の軸受に接続された攪拌スクリュー、上記一方
の軸受に一端が接続され他端が上記容器内上部に設けら
れた他方の軸受に接続されたアーム、および上記ステー
タの電磁石が接続された制御器を備えたことを特徴とし
ている。 （２）本考案の多自由度モータを用いた粉体機器は、そ
の外表面に複数個の永久磁石が設けられた中空の球状ロ
ータと同ロータの外側に設けられ内面側に複数個の電磁
石が設けられたステータと同ステータに設けられ上記球
状ロータを支持する静圧軸受を備えた多自由度モータ、
同多自由度モータの球状ロータの内面に設けられた攪拌
板、上記球状ロータに設けられた取入れ排出口、および
上記ステータの電磁石が接続された制御器を備えたこと
を特徴としている。
モータを用いた粉体機器は、逆円錐形状の容器内下部に
設けられその外表面に複数個の永久磁石が設けられた球
状ロータと同ロータの外側に設けられ内面側に複数個の
電磁石が設けられたステータと同ステータに設けられ上
記球状ロータを支持する静圧軸受を備えた多自由度モー
タ、同多自由度モータの球状ロータに下端が結合され上
端が一方の軸受に接続された攪拌スクリュー、上記一方
の軸受に一端が接続され他端が上記容器内上部に設けら
れた他方の軸受に接続されたアーム、および上記ステー
タの電磁石が接続された制御器を備えたことを特徴とし
ている。 （２）本考案の多自由度モータを用いた粉体機器は、そ
の外表面に複数個の永久磁石が設けられた中空の球状ロ
ータと同ロータの外側に設けられ内面側に複数個の電磁
石が設けられたステータと同ステータに設けられ上記球
状ロータを支持する静圧軸受を備えた多自由度モータ、
同多自由度モータの球状ロータの内面に設けられた攪拌
板、上記球状ロータに設けられた取入れ排出口、および
上記ステータの電磁石が接続された制御器を備えたこと
を特徴としている。
【０００６】
【作用】上記本考案（１）において、制御器が外部より
作動方向指令信号を入力すると、制御器はステータのそ
れぞれの電磁石が発生すべき電磁力を演算し、それぞれ
の電磁石に流す電流値を求め、通電する。この通電によ
り電磁石に発生した電磁力は多自由度モータの球状ロー
タの外表面に設けられた永久磁石と作用し、球状ロータ
を駆動し回転させるが、この球状ロータは静圧軸受によ
り浮遊した状態にあり、いずれの方向にも回転自由であ
るため、上記作動方向指令信号により指令された方向に
回転する。
作動方向指令信号を入力すると、制御器はステータのそ
れぞれの電磁石が発生すべき電磁力を演算し、それぞれ
の電磁石に流す電流値を求め、通電する。この通電によ
り電磁石に発生した電磁力は多自由度モータの球状ロー
タの外表面に設けられた永久磁石と作用し、球状ロータ
を駆動し回転させるが、この球状ロータは静圧軸受によ
り浮遊した状態にあり、いずれの方向にも回転自由であ
るため、上記作動方向指令信号により指令された方向に
回転する。
【０００７】本考案においては、上記作動方向指令信号
には、攪拌スクリューを自転させる指令と、同スクリュ
ーを容器の側壁に沿って公転させる指令とが含まれてい
るため、上記球状ロータは攪拌スクリューを自転させる
とともに容器の側壁に沿って公転させる。
には、攪拌スクリューを自転させる指令と、同スクリュ
ーを容器の側壁に沿って公転させる指令とが含まれてい
るため、上記球状ロータは攪拌スクリューを自転させる
とともに容器の側壁に沿って公転させる。
【０００８】上記により、従来の装置のような複雑な動
力伝達機構を必要とせず、攪拌スクリューの自転及び公
転を任意の回転数で行わせることができる装置を実現す
る。
力伝達機構を必要とせず、攪拌スクリューの自転及び公
転を任意の回転数で行わせることができる装置を実現す
る。
【０００９】上記本考案（２）において、制御器が外部
より作動方向指令信号を入力すると、上記考案（１）の
場合と同様に多自由度モータの球状ロータは作動方向指
令信号により指令されたいずれの方向にも回転する。
より作動方向指令信号を入力すると、上記考案（１）の
場合と同様に多自由度モータの球状ロータは作動方向指
令信号により指令されたいずれの方向にも回転する。
【００１０】本考案においては、被攪拌物を取入れ排出
口より球状ロータの中に入れた後、被攪拌物の攪拌に適
した作動方向指令信号が制御器に入力され、球状ロータ
は作動方向指令信号に従った回転パターンで回転するた
め、被攪拌物の良好な攪拌が行われる。
口より球状ロータの中に入れた後、被攪拌物の攪拌に適
した作動方向指令信号が制御器に入力され、球状ロータ
は作動方向指令信号に従った回転パターンで回転するた
め、被攪拌物の良好な攪拌が行われる。
【００１１】上記により、出力軸が不要であり、ロータ
半径が大きく大出力が得やすいため、高粘度の被攪拌物
にも対応可能な装置を実現する。
半径が大きく大出力が得やすいため、高粘度の被攪拌物
にも対応可能な装置を実現する。
【００１２】
【実施例】本考案の第１実施例を図１（ａ），（ｂ）及
び図２（ａ），（ｂ），（ｃ）により説明する。
び図２（ａ），（ｂ），（ｃ）により説明する。
【００１３】図１（ａ）に示す本実施例は３自由度モー
タを用いたナウタミキサの例であり、１は逆円錐形状の
容器５内下部に設けられた多自由度モータであり、３は
その下端が上記多自由度モータ１に接続され上端が軸受
２ａに接続された攪拌スクリューで、上記軸受２ａには
アーム４の一端が接続されその他端は上記容器５内上部
に設けられた軸受２ｂに接続されている。
タを用いたナウタミキサの例であり、１は逆円錐形状の
容器５内下部に設けられた多自由度モータであり、３は
その下端が上記多自由度モータ１に接続され上端が軸受
２ａに接続された攪拌スクリューで、上記軸受２ａには
アーム４の一端が接続されその他端は上記容器５内上部
に設けられた軸受２ｂに接続されている。
【００１４】上記多自由度モータ１について、図１
（ｂ），図２（ａ），（ｂ），（ｃ）により説明する。
図１（ｂ）において、６は球状ロータであり、図２
（ａ）に示すような中空真球形状である。また、球状ロ
ータ６の外表面上には、図２（ｂ）に示すように隣り合
うものの表面に表われる磁極の極性が互いに異なる複数
の永久磁石６ａが格子状に取り付けられ、上記攪拌スク
リュー３が結合されている。７は上記球状ロータ１の外
側に設けられたステータであり、上記球状ロータ６の面
と対向する内側の面には図２（ｃ）に示すように電磁石
７ａが格子状で、かつ球状に配置されている。
（ｂ），図２（ａ），（ｂ），（ｃ）により説明する。
図１（ｂ）において、６は球状ロータであり、図２
（ａ）に示すような中空真球形状である。また、球状ロ
ータ６の外表面上には、図２（ｂ）に示すように隣り合
うものの表面に表われる磁極の極性が互いに異なる複数
の永久磁石６ａが格子状に取り付けられ、上記攪拌スク
リュー３が結合されている。７は上記球状ロータ１の外
側に設けられたステータであり、上記球状ロータ６の面
と対向する内側の面には図２（ｃ）に示すように電磁石
７ａが格子状で、かつ球状に配置されている。
【００１５】８は上記ステータ７に結合され上記球状ロ
ータ６の外周を一周する静圧軸受（球面軸受）であり、
圧力ボンベ８ａより加圧パイプ８ｂを介して供給される
ガス圧力で加圧されている。この静圧軸受８は球状ロー
タ６の真球表面を球面軸受の一部として利用しており、
球状ロータ６は非接触で保持されている。
ータ６の外周を一周する静圧軸受（球面軸受）であり、
圧力ボンベ８ａより加圧パイプ８ｂを介して供給される
ガス圧力で加圧されている。この静圧軸受８は球状ロー
タ６の真球表面を球面軸受の一部として利用しており、
球状ロータ６は非接触で保持されている。
【００１６】９ａは空間３軸成分を検出する角速度検出
器であり、９は制御器であって、この制御器９は配線に
より上記ステータ３の各電磁石４と角速度検出器７に接
続されている。
器であり、９は制御器であって、この制御器９は配線に
より上記ステータ３の各電磁石４と角速度検出器７に接
続されている。
【００１７】上記において、制御器９は球状ロータ６の
作動方向指令信号（または、力方向指令信号）を外部よ
り入力し、球状ロータ６の角速度信号を角速度検出器９
ａより入力する。
作動方向指令信号（または、力方向指令信号）を外部よ
り入力し、球状ロータ６の角速度信号を角速度検出器９
ａより入力する。
【００１８】これらの信号を入力した制御器９は後者の
信号を積分して位置信号に変換し、この位置信号を使っ
て球状ロータ６とステータ７の相対位置を得る。上記制
御器９は、この相対位置信号と作動方向指令信号（また
は、力方向指令信号）より各電磁石７ａが発生すべき電
磁力を演算し、各電磁石７ａに流す電流値を求めて通電
する。
信号を積分して位置信号に変換し、この位置信号を使っ
て球状ロータ６とステータ７の相対位置を得る。上記制
御器９は、この相対位置信号と作動方向指令信号（また
は、力方向指令信号）より各電磁石７ａが発生すべき電
磁力を演算し、各電磁石７ａに流す電流値を求めて通電
する。
【００１９】上記ステータ７と球状ロータ６との結合
は、加圧ボンベ８ａより供給されたガス圧力により球状
ロータ６を浮遊した状態とする静圧軸受８によるため、
上記球状ロータ６はいずれの方向にも回転自由である。
そのため、上記ステータ７の各電磁石７ａに電磁力を発
生させると、球状ロータ６の永久磁石６ａの磁気と作用
して球状ロータ６は上記作動方向指令信号により指令さ
れた方向に駆動され、回転する。
は、加圧ボンベ８ａより供給されたガス圧力により球状
ロータ６を浮遊した状態とする静圧軸受８によるため、
上記球状ロータ６はいずれの方向にも回転自由である。
そのため、上記ステータ７の各電磁石７ａに電磁力を発
生させると、球状ロータ６の永久磁石６ａの磁気と作用
して球状ロータ６は上記作動方向指令信号により指令さ
れた方向に駆動され、回転する。
【００２０】上記作動方向指令信号には、攪拌スクリュ
ー３を自転させる指令と、同スクリュー３を容器５の側
壁に沿って公転させる指令とが含まれているため、上記
球状ロータ６は攪拌スクリュー３を自転させるとともに
容器５の側壁に沿って公転させる。
ー３を自転させる指令と、同スクリュー３を容器５の側
壁に沿って公転させる指令とが含まれているため、上記
球状ロータ６は攪拌スクリュー３を自転させるとともに
容器５の側壁に沿って公転させる。
【００２１】上記のように、攪拌スクリュー３の上端部
には軸受２ａ，２ｂとアーム４のみが結合され、従来の
装置のような複雑な動力伝達機構は不必要となった。
には軸受２ａ，２ｂとアーム４のみが結合され、従来の
装置のような複雑な動力伝達機構は不必要となった。
【００２２】また、従来の装置では、伝達部のギヤ比に
よって自転と公転の比が決まっていたが、多自由度モー
タを使用することによってこの比を任意とすることがで
き、これを被攪拌物に合わせて調整し、被攪拌物の最適
な混合をすることができる。
よって自転と公転の比が決まっていたが、多自由度モー
タを使用することによってこの比を任意とすることがで
き、これを被攪拌物に合わせて調整し、被攪拌物の最適
な混合をすることができる。
【００２３】本考案の第２実施例を図３（ａ），（ｂ）
により説明する。図３（ａ），（ｂ）において、１０は
第１実施例における多自由度モータのロータと同様の中
空な真球状の球状ロータであり、この球状ロータ１０の
内面には目的に合わせてプレードやスクレーパが取り付
けられる。本実施例では球状ロータ１０の球内面にブレ
ード１４を取り付けている。
により説明する。図３（ａ），（ｂ）において、１０は
第１実施例における多自由度モータのロータと同様の中
空な真球状の球状ロータであり、この球状ロータ１０の
内面には目的に合わせてプレードやスクレーパが取り付
けられる。本実施例では球状ロータ１０の球内面にブレ
ード１４を取り付けている。
【００２４】１１は上記球状ロータ１０の外側に設けら
れ内面側に図示しない電磁石を有し同電磁石が図示しな
い制御器に接続されたステータである。１２は上記ステ
ータ１１の内面に設けられた球状の静圧軸受であり、圧
力ボンベ１３のガス圧力で加圧され、球状ロータ１０を
非接触で保持する。１５は取入れ排出口であり、１６は
シールである。
れ内面側に図示しない電磁石を有し同電磁石が図示しな
い制御器に接続されたステータである。１２は上記ステ
ータ１１の内面に設けられた球状の静圧軸受であり、圧
力ボンベ１３のガス圧力で加圧され、球状ロータ１０を
非接触で保持する。１５は取入れ排出口であり、１６は
シールである。
【００２５】上記において、球状ロータ１０は第１実施
例の場合と同様にいずれの方向にも回転自由であるた
め、この球状ロータ１０の中に取入れ排出口１５より被
攪拌物を入れ、制御器からの作動方向指令信号にもとづ
き球状ロータ１０を３次元方向に回転させることによっ
て、斑なく被攪拌物の攪拌ができ目的が達せられる。
例の場合と同様にいずれの方向にも回転自由であるた
め、この球状ロータ１０の中に取入れ排出口１５より被
攪拌物を入れ、制御器からの作動方向指令信号にもとづ
き球状ロータ１０を３次元方向に回転させることによっ
て、斑なく被攪拌物の攪拌ができ目的が達せられる。
【００２６】この第２実施例は、第１実施例と比較した
場合、出力軸が不必要な点及びロータ半径が大きいので
大出力が得られる点が特徴であり、高粘性の物体にも対
応可能である。
場合、出力軸が不必要な点及びロータ半径が大きいので
大出力が得られる点が特徴であり、高粘性の物体にも対
応可能である。
【００２７】
【考案の効果】本考案（１）の粉体機器においては、逆
円錐形状の容器内下部に多自由度モータを設け、同モー
タの球状ロータに攪拌スクリューを結合し、同球状ロー
タが攪拌スクリューを自転させるとともに容器の側壁に
沿って公転させることによって、従来の装置のような複
雑な動力伝達装置を必要とせず、攪拌スクリューの自転
及び公転をそれぞれ任意の回転数で行わせることができ
る装置を実現する。
円錐形状の容器内下部に多自由度モータを設け、同モー
タの球状ロータに攪拌スクリューを結合し、同球状ロー
タが攪拌スクリューを自転させるとともに容器の側壁に
沿って公転させることによって、従来の装置のような複
雑な動力伝達装置を必要とせず、攪拌スクリューの自転
及び公転をそれぞれ任意の回転数で行わせることができ
る装置を実現する。
【００２８】本考案（２）の粉体機器においては、多自
由度モータの球状ロータ内部を中空として攪拌板を設
け、同ロータ内部で被攪拌物を攪拌するものとすること
によって、出力軸を不要とし、ロータ半径を大きくして
大出力を得やすくしたため、高粘度の被攪拌物にも対応
可能な装置を実現する。
由度モータの球状ロータ内部を中空として攪拌板を設
け、同ロータ内部で被攪拌物を攪拌するものとすること
によって、出力軸を不要とし、ロータ半径を大きくして
大出力を得やすくしたため、高粘度の被攪拌物にも対応
可能な装置を実現する。
【図１】本考案の第１実施例の説明図で、（ａ）は全体
図、（ｂ）は多自由度モータの説明図である。
図、（ｂ）は多自由度モータの説明図である。
【図２】上記一実施例に係る多自由度モータの詳細説明
図で、（ａ）は球状ロータの断面図、（ｂ）は球状ロー
タの永久磁石の配置図、（ｃ）はステータの電磁石の説
明図である。
図で、（ａ）は球状ロータの断面図、（ｂ）は球状ロー
タの永久磁石の配置図、（ｃ）はステータの電磁石の説
明図である。
【図３】本考案の第２実施例の説明図で、（ａ）は斜視
図、（ｂ）は断面図である。
図、（ｂ）は断面図である。
【図４】従来の装置の説明図で（ａ）は全体図、（ｂ）
は動力伝達機構部分の詳細図である。
は動力伝達機構部分の詳細図である。
１ 多自由度モータ ２ａ，２ｂ 軸受 ３ 攪拌スクリュー ４ アーム ５ 容器 ６ 球状ロータ ６ａ 永久磁石 ７ ステータ ７ａ 電磁石 ８ 静圧軸受 ８ａ 圧力ボンベ ９ 制御器 ９ａ 角速度検出器 １０ 球状ロータ １１ ステータ １２ 静圧軸受 １３ 圧力ボンベ １４ ブレード １５ 取出し排出口
Claims (2)
- 【請求項１】 逆円錐形状の容器内下部に設けられその
外表面に複数個の永久磁石が設けられた球状ロータと同
ロータの外側に設けられ内面側に複数個の電磁石が設け
られたステータと同ステータに設けられ上記球状ロータ
を支持する静圧軸受を備えた多自由度モータ、同多自由
度モータの球状ロータに下端が結合され上端が一方の軸
受に接続された攪拌スクリュー、上記一方の軸受に一端
が接続され他端が上記容器内上部に設けられた他方の軸
受に接続されたアーム、および上記ステータの電磁石が
接続された制御器を備えたことを特徴とする多自由度モ
ータを用いた粉体機器。 - 【請求項２】 その外表面に複数個の永久磁石が設けら
れた中空の球状ロータと同ロータの外側に設けられ内面
側に複数個の電磁石が設けられたステータと同ステータ
に設けられ上記球状ロータを支持する静圧軸受を備えた
多自由度モータ、同多自由度モータの球状ロータの内面
に設けられた攪拌板、上記球状ロータに設けられた取入
れ排出口、および上記ステータの電磁石が接続された制
御器を備えたことを特徴とする多自由度モータを用いた
粉体機器。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6042291U JP2542763Y2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 多自由度モータを用いた粉体機器 |
| EP92111921A EP0526774B1 (en) | 1991-07-31 | 1992-07-13 | Electric motor having a spherical rotor and its application apparatus |
| DE69209187T DE69209187T2 (de) | 1991-07-31 | 1992-07-13 | Elektrischer Motor mit einem sphärischen Läufer und seine Anwendungsvorrichtung |
| US07/922,836 US5413010A (en) | 1991-07-31 | 1992-07-31 | Electric motor having a spherical rotor and its application apparatus |
| US08/357,023 US5542762A (en) | 1991-07-31 | 1994-12-15 | Agitator powered by electric motor having a spherical rotor |
| US08/356,645 US5476018A (en) | 1991-07-31 | 1994-12-15 | Control moment gyro having spherical rotor with permanent magnets |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6042291U JP2542763Y2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 多自由度モータを用いた粉体機器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0515685U JPH0515685U (ja) | 1993-02-26 |
| JP2542763Y2 true JP2542763Y2 (ja) | 1997-07-30 |
Family
ID=13141763
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6042291U Expired - Lifetime JP2542763Y2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 多自由度モータを用いた粉体機器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2542763Y2 (ja) |
-
1991
- 1991-07-31 JP JP6042291U patent/JP2542763Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0515685U (ja) | 1993-02-26 |
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