JP2528418C - - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、ＩＣ、抵抗器、コンデンサー等の微小な部品を基板上の所定位置に
正確に装着するための部品装着方法及び装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】 斯かる部品装着装置としては、部品を吸着してこれを吸着点回りに所定角度だ
け予備回転させた後、同部品を吸着点回りに予備回転とは逆方向に回動させなが
ら該部品の投影幅を検出することによって、部品装着位置補正量を求め、部品を 所定位置に装着するものが知られている。 【０００３】 ところで、上記部品の予備回転動作は、部品の最小投影幅を確実に検出するた
めになされる動作である。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】 而して、上記予備回転動作を光学的検出手段の検出エリア内で行なうと、その
動作時間が無駄時間となって部品装着効率が悪くなる。 【０００５】 上記無駄時間を省く方法として、光学的検出手段又は部品供給装置を予め所定
角度（予備回転角度に等しい角度）だけ回転させた状態で取り付けておく方法が
考えられるが、この方法では装置設計上に大きな制約を伴う。 【０００６】 一方、光学的検出手段は、部品供給装置との干渉を避けるために、部品供給装
置に対して鉛直方向に空間を持って取り付けられており、このため吸着ノズルが
上下動する構成が採られている。 【０００７】 上記構成においては、吸着ノズルの上下動作中は光学的検出手段による部品検
出を行なうことができないため、吸着ノズルの上下動に要する時間も無駄時間と
なる。 【０００８】 本発明は上記問題に鑑みてなされたもので、その目的とする処は、装置設計上
の制約を伴うことなく、無駄時間を最小に抑えて部品を高能率に装着することが
できる部品装着方法及び装置を提供することにある。 【０００９】 【課題を解決するための手段】 上記目的を達成すべく本発明方法は、吸着ノズルで部品を吸着してこれを吸着
点回りに所定角度だけ予備回転させた後、吸着ノズルに吸着した部品を吸着点回
りに予備回転とは逆方向に回転させながら該部品の投影幅を光学的検出手段にて 検出する ことによって、部品装着位置補正量を求め、部品を所定位置に装着する
部品装着方法において、吸着ノズルを回動させて所定角位置にしてから吸着ノズ
ルで部品を吸着し、前記予備回転動作を部品吸着後の吸着ノズル干渉域より脱出
してから前記光学的検出手段の検出域に達する以前の吸着ノズルによる部品上昇
動作中に行なうことを特徴とする。 【００１０】 又、本発明は、吸着ノズルで部品を吸着してこれを所定の位置に装着する装置
であって、部品を吸着してこれを吸着点回りに回転させる吸着ノズルと、該吸着
ノズルに吸着された部品の投影幅を検出する光学的検出手段と、回動させて所定
角位置にした吸着ノズルで部品を吸着した後に吸着ノズルで吸着した部品を吸着
点回りに所定角度だけ予備回転させる予備回転動作を、部品吸着後の部品が吸着
ノズル干渉域より脱出してから前記光学的検出手段の検出域に達する以前の前記
吸着ノズルの上昇動作中に行なわしめる制御手段とを含んで構成されることを特
徴とする。 【００１１】 【作用】 本発明によれば、従来は吸着ノズルが上昇して部品が光学的検出手段の検知エ
リア内に至った後に行なわれていた予備回転動作が、部品吸着後の吸着ノズルの
上昇動作中に同時に行なわれるため、予備回転動作時間が吸着ノズルの上昇動作
時間内に含まれ、従って、無駄時間が最小に抑えられて部品が高能率に装着され
る。 【００１２】 又、本発明によれば、部品は予備回転されるため、光学的検出手段又は部品供
給装置を予め所定角度（予備回転角度に等しい角度）だけ回転させた状態で取り
付けておく必要がなく、装置設計上に大きな制約を伴うことがない。 【００１３】 【実施例】 以下に本発明の一実施例を添付図面に基づいて説明する。 【００１４】 先ず、本発明に係る部品装着装置の基本構成を図１乃至図３に基づいて説明す
る。尚、図１は本発明に係る部品装着装置の斜視図、図２は同部品装着装置に設
けられるヘッドユニットの正面図、図３は同部品装着装置の構成を示すブロック
図である。 【００１５】 図１に示すように、本発明に係る部品装着装置にはＸ−Ｙ平面内を移動し得る
ヘッドユニット１が設けられている。 【００１６】 即ち、ヘッドユニット１は、Ｘ軸に沿って回転自在に配されたボール軸２に移
動自在に螺合しており、該ボール軸２がＸ軸サーボモータ３によって回転駆動さ
れることによってボール軸２上をＸ軸方向に移動する。尚、Ｘ軸サーボモータ３
にはこれの位置検知手段４が設けられており、図３に示すように、これらＸ軸サ
ーボモータ３及び位置検知手段４は主制御器５の軸制御器（ドライバ）６に電気
的に接続されている。 【００１７】 又、上記ボール軸２及びＸ軸サーボモータ３は、互いに平行に設けられたレー
ル７に沿ってＹ軸方向に移動自在に支持されており、これらはＹ軸方向に沿って
回転自在に配されたボール軸８に進退自在に螺合している。そして、Ｙ軸サーボ
モータ９が駆動されてこれの回転がプーリ１０、ベルト１１及びプーリ１２を経
て前記ボール軸８に伝達されて該ボール軸８が回転駆動されると、ボール軸２、
Ｘ軸サーボモータ３及びヘッドユニット１がボール軸８に沿ってＹ軸方向に移動
する。尚、Ｙ軸サーボモータ９にはこれの位置検知手段１３が設けられており、
図３に示すように、これらＹ軸サーボモータ９及び位置検知手段１３は前記主制
御器５の軸制御器（ドライバー）６に電気的に接続されている。 【００１８】 従って、Ｘ軸サーボモータ３、Ｙ軸サーボモータ９によってボール軸２，８を
回転駆動すれば、ヘッドユニット１は前述のようにＸ−Ｙ平面内の任意の位置に
移動し得る。 【００１９】 ここで、上記ヘッドユニット１の構成を図２に基づいて説明する。 【００２０】 図２において、１４は部品Ｋを真空吸着する吸着ノズルであって、該吸着ノズ
ル１４はＲ軸サーボモータ１５によってその中心軸（Ｒ軸）回りに回転されると
ともに、Ｚ軸サーボモータ１６によってＺ軸方向に上下動せしめられる。尚、Ｒ
軸サーボモータ１５、Ｚ軸サーボモータ１６の各々には位置検知手段１７，１８
がそれぞれ設けられており、Ｒ軸サーボモータ１５と位置検知手段１７及びＺ軸
サーボモータ１６と位置検知手段１８は、図３に示すように、前記主制御器５の
軸制御器６にそれぞれ電気的に接続されている。 【００２１】 又、ヘッドユニット１の下端には光学的検出手段であるレーザユニット２０が
取り付けられており、該レーザユニット２０は、前記吸着ノズル１４を挟んで相
対向するレーザ発生部２０Ａとディテクタ（ＣＣＤ）２０Ｂを有している。そし
て、このレーザユニット２０はレーザユニット演算部２１に電気的に接続されて
おり、該レーザユニット演算部２１は前記主制御器５の入出力手段２２を経て主
演算部２３に接続されている。又、このレーザユニット２０には前記位置検出手
段１７が接続されている。尚、図３に示すように、主演算部２３には予備回転動
作制御手段２５が接続されている。 【００２２】 更に、ヘッドユニット１には、後述の部品供給部３０（図６参照）と吸着ノズ
ル１４との干渉位置を検出するための干渉位置検出手段２４が取り付けられてお
り、該干渉位置検出手段２４は、図３に示すように、前記主制御器５の入出力手
段２２に接続されている。 次に、本部品装着装置による部品の装着方法及び手順を図４乃至図９に従って
説明する。尚、図４は部品装着手順を示すフローチャート、図５は各工程におけ
るＺ軸（上下）動作とＲ軸（回転動作）を示す説明図、図６はヘッドユニット（
吸着ノズル）の移動経路を図５との対応で示す平面図、図７（ａ），（ｂ），（
ｃ）は部品の最小投影幅を検出する方法を示す説明図、図８は吸着ノズルの回動
角に対する部品の投影幅の変化を示す図、図９はＸ方向装着位置補正量Ｘcの算 出式を誘導するための説明図、図１０（ａ），（ｂ），（Ｃ）は部品の吸着状態
を示す図である。 【００２３】 部品Ｋの吸着に際して、先ず吸着ノズル１４に吸着用の負圧が発生せしめられ
（図４のＳＴＥＰ１）た後、Ｘ軸、Ｙ軸及びＲ軸サーボモータ３，９，１５が駆
動されて、ヘッドユニット１がＸ−Ｙ平面内で図６に示す部品供給部３０の所定
のフィーダ３１の上方位置（部品吸着位置）に移動せしめられるとともに、吸着
ノズル１４がＲ軸回りに回動せしめられる（図４のＳＴＥＰ２）。そして、ここ
で吸着ノズル１４の中心座標（Ｘ，Ｙ，θ）が目的位置（部品吸着位置）の範囲
内に入っているかどうかが判定され、吸着ノズル１４の中心座標（Ｘ，Ｙ）が目
的位置（部品吸着位置）の範囲内に入り、かつ吸着ノズル１４のＲ軸回りの回動
角度（θ）が目的角位置（即ち、部品吸着時の所定角位置）の範囲内に入れば（
図４のＳＴＥＰ３）、Ｚ軸サーボモータ１６が駆動されて吸着ノズル１４がＺ軸
方向に下降せしめられ（図４のＳＴＥＰ４）、該吸着ノズル１４によってフィー
ダ３１に収容された部品Ｋが吸着される（図４のＳＴＥＰ５、図５及び図６の
）。尚、図６に示す〜は図５に示す同符号〜の状態における吸着ノズル
１４の中心位置を示す。 【００２４】 上述のように吸着ノズル１４によって部品Ｋが吸着されると、Ｚ軸サーボモー
タ１６が再び駆動されて吸着ノズル１４がＺ軸に沿って上昇せしめられ（図４の
ＳＴＥＰ６）、該吸着ノズル１４がフィーダ３１との干渉域から脱したこと（こ
れを吸着ノズル干渉域より脱出と称す）が干渉位置検出手段２４によって確認さ
れると（図４のＳＴＥＰ７）、Ｒ軸サーボモータ１５が駆動されて吸着ノズル１
４が時計方向に角度θsだけ回転せしめられ（これを予備回転動作と称す）とと
もに、Ｘ軸及びＹ軸サーボモータ３，９が駆動されてヘッドユニット１がＸ−Ｙ
平面内を部品装着位置に向かって移動せしめられる（図４のＳＴＥＰ８、図５及
び図６の）。尚、ヘッドユニット１（吸着ノズル１４）のＸ，Ｙ軸方向の移動
量及び吸着ノズル１４のＲ軸回りの回動量θは前記位置検出手段４，１３，１７
によってそれぞれ検出されて主制御器５の軸制御器６にフィードバックされ、軸 制御器６はフィードバックされたデータに基づいてそれぞれのサーボモータ３，
９，１５の駆動を制御する。 【００２５】 ここで、上記予備回転動作を図７（ａ）に基づいて説明する。 【００２６】 即ち、部品Ｋが図７（ａ）に鎖線にて示す状態で吸着されたとし、このときの
部品Ｋの吸着点（吸着ノズル１４の回転中心点）をＯ、該吸着点Ｏを通って部品
Ｋの長辺に平行な直線Mを吸着ノズル１４の回動始点（θ＝０）とする。 【００２７】 上記吸着状態から前記予備回転動作制御手段２５によってＲ軸サーボモータ１
５が駆動制御されて吸着ノズル１４が時計方向に角度θsだけ予備回転せしめら
れ、部品Ｋは吸着点Ｏを中心として図７（ａ）の鎖線位置から実線位置まで同角
度θsだけ同方向に回動せしめられる。尚、予備回転動作は、後述する部品Ｋの
Ｙ軸上の投影幅Ｗが最小となる状態（図７（ｂ）に示す状態）を確実に現出せし
めるために行なわれる動作である。 【００２８】 そして、吸着ノズル１４がレーザユニット２０の認識高さ位置（これを光学的
検出手段の検出域と称す）まだ上昇し、且つ前記予備回転動作が終了しているこ
とが確認されると（図４のＳＴＥＰ９）、レーザユニット２０による部品Ｋの検
出が開始される（図４のＳＴＥＰ１０、図５及び図６の）。 【００２９】 ここで、レーザユニット２０による部品Ｋの検出方法を図７（ａ），（ｂ），
（ｃ）を参照しながら説明する。 【００３０】 前記予備回転動作によって部品Ｋが図７（ａ）に実線にて示す状態にあるとき
、レーザユニット２０のレーザ発生部２０ＡからＸ軸に平行なレーザビームＬが
出射されると、部品Ｋのディテクタ２０Ｂ（Ｙ軸）上への投影幅Ｗs部分は部品
Ｋで遮られてレーザービームＬの光強度が低いため、部品ＫのＹ軸上への投影幅
Ｗsがディテクタ２０Ｂによって検出される。又、同時にこのときの部品Ｋ の投影幅Ｗsの中心位置Ｃs及び吸着ノズル１４の回動角θsも検出され、これら
の値Ｗs，Ｃs，θsはレーザユニット演算部２１及び主制御器５の入出力手段２
２を経て同主制御器５の主演算部２３に入力される。 【００３１】 上記検出が終了すると、Ｒ軸サーボモータ１５が駆動されて吸着ノズル１４が
反時計方向に所定角度（例えば、４５°）θeだけ回動せしめられ、部品Ｋも図
７（ｃ）に示すように吸着点Ｏを中心として鎖線位置から実線位置まで回動せし
められ、その間に部品ＫのＹ軸上への投影幅Ｗがレーザユニット２０によって検
出される（図４のＳＴＥＰ１１，１２）。 【００３２】 而して、上述のように部品Ｋを回動させながらレーザユニット２０によって該
部品ＫのＹ軸上の投影幅Ｗを検出すると、該投影幅Ｗは図８に示すように吸着ノ
ズル１４（部品Ｋ）の回動角θの増加と共に最初は次第に減少し、部品Ｋが図７
（ｂ）に示す状態（部品Ｋの長辺がＸ軸に平行になった状態）でその投影幅Ｗは
最小となる。 【００３３】 そして、上記状態での部品Ｋの最小投影幅Ｗmin、投影幅Ｗminの中心位置Ｃmi
n及び吸着ノズル１４の回動角θminが検出され（図４のＳＴＥＰ１３）、これら
の値Ｗmin，Ｃmin，θminはレーザユニット演算部２１及び主制御器５の入出力
手段２２を経て同主制御器５の主演算部２３に入力される。 【００３４】 その後、主制御器５の主演算部２３では、入力されたデータθs，θe，Ｗmin
，θmin及び部品Ｋの幅寸法によって部品Ｋが図１０（ａ）に示すように正常に
吸着されているか、或いは図１０（ｂ），（ｃ）に示すように起立した異常状態
で吸着されているか否かが判断され（図４のＳＴＥＰ１４）、正常に吸着されて
いないときには、その部品Ｋは廃却される（図４のＳＴＰ１５）。尚、部品Ｋが
正常に吸着されているか否かの判断は、具体的には次式が成立するか否かによっ
なされ、何れか１つでも成立すれば、部品Ｋの吸着状態が異常であると判断され
る。 【００３５】 【数１】 部品Ｋが正常に吸着されていることが確認されると、主制御器５の主演算部２
３にてＸ，Ｙ，θ方向の部品装着位置補正量Ｘc，Ｙc，θcが算出される（図４
のＳＴＥＰ１６）。 【００３６】 上記部品装着位置補正量Ｘc，Ｙc，θcのうち、Ｙ，θ方向の補正量Ｙc，θc
は次式にて算出される。 【００３７】 【数２】 上式（１）中、ＣNは図９に示すように吸着ノズル１４の中心位置（吸着点）
であって、これは既知であるため、Ｙ，θ方向の補正量Ｙc，θcは実質的に実測
される値である。 【００３８】 これに対して、本実施例ではＸ方向の補正量Ｘcは検出によって得られたデー
タＣs，θs，Ｃmin，θminを用いた演算によってソフト的に算出される。以下に
その算出式を図９を参照しながら誘導する。 することができる。 【００３９】 図９において、△ＡＯＢ≡△ａＯｂである。そして、 【００４０】 【数３】 【００４１】 【数４】 【００４２】 【数５】 従って、求めるべきＸ方向の補正量Ｘcは、上式（５）より次式によって算出
することができる。 【００４３】 【数６】 以上において、Ｘ，Ｙ，θ方向の部品装着位置補正量Ｘc，Ｙc，θcが算出さ
れると、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｒ軸サーボモータ３，９，１５が駆動されてヘッドユニッ
ト１が補正量Ｘc，Ｙc，θcに応じて移動する（図４のＳＴＥＰ１７、図５及び
図６の）。そして、部品Ｋの中心点Ｇの座標（Ｘ，Ｙ，θ）が目的の装着位置
の範囲内にあることが確認されると（図４のＳＴＥＰ１８）、Ｚ軸サーボモータ
１６が駆動されて装着ノズル１４が部品Ｋと共に下降せしめられ（図４のＳＴＥ
Ｐ１９、図５及び図６の）、その高さ位置が目的範囲内に入ったことが確認さ
れると（図４のＳＴＥＰ２０）、吸着ノズル１４に供給されていた吸着用負圧が
カットされて（図４のＳＴＥＰ２１）部品Ｋが所定の位置に正確に装着される（
図５及び図６の）。 【００４４】 上記部品Ｋの装着の後、Ｚ軸サーボモータ１６が駆動されて吸着ノズル１４が
上昇せしめられ（図４のＳＴＥＰ２２）、ここに一連の装着動作が完了する（図 ４のＳＴＥＰ２３）。 以上において、本実施例では、予備回転動作を、部品が吸着ノズル干渉域より
脱出してから光学的検出手段の検出域に達する以前の吸着ノズル１４の上昇動作
中に同時に行なわせるため、予備回転動作時間が吸着ノズル１４の上昇動作時間
内に含まれ、従って、無駄時間が最小に抑えられて部品Ｋが高能率に装着される
。 又、本実施例では、吸着ノズル１４を回動させて所定角位置にしてから吸着ノ
ズルに部品Ｋを吸着させるから、部品Ｋを吸着した吸着ノズル１４の予備回転動
作後の角位置のバラツキが小さくなり、部品Ｋの投影幅の検出のための吸着ノズ
ル１４の予備回転とは逆の方向の回動量を最小に抑えることができ、部品Ｋを高
能率に装着することができる。 【００４５】 又、本実施例では、部品Ｋは予備回転されるため、レーザユニット２０又は部
品供給装置３０を予め所定角度（予備回転角度θeに等しい角度）だけ回転させ
た状態で取り付けておく必要がなく、装置設計上に大きな制約を伴うことがない
。 【００４６】 尚、以上の実施例では、特に部品ＫのＹ軸上への投影輻Ｗの検出によってＸ方
向の部品装着位置補正量Ｘcを演算によって求めるようにしたが、逆に部品Ｋの
Ｘ軸上への投影幅の検出によってＹ方向の部品装着位置補正量Ｙcを演算によっ
て求めるようにしても良いことは勿論である。 【００４７】 【発明の効果】 以上の説明で明らかな如く、本発明よれば、予備回転動作を、部品吸着後の吸
着ノズル干渉域より脱出してから光学的検出手段の検出域に達する以前の吸着ノ
ズルによる部品上昇動作中に同時に行なわせるため、装置設計上の制約を伴うこ
となく、無駄時間を最小に抑えて部品を高能率に装着することができるという効
果が得られる。 又、吸着ノズルを回動させて所定角位置にしてから吸着ノズルに部品を吸着さ
せるから、部品を吸着した吸着ノズルの予備回転動作後の角位置のバラツキが小 さくなり、部品の投影幅の検出のための吸着ノズルの予備回転とは逆の方向の回
動量を最小に抑えることができ、部品を高能率に装着することができる。
正確に装着するための部品装着方法及び装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】 斯かる部品装着装置としては、部品を吸着してこれを吸着点回りに所定角度だ
け予備回転させた後、同部品を吸着点回りに予備回転とは逆方向に回動させなが
ら該部品の投影幅を検出することによって、部品装着位置補正量を求め、部品を 所定位置に装着するものが知られている。 【０００３】 ところで、上記部品の予備回転動作は、部品の最小投影幅を確実に検出するた
めになされる動作である。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】 而して、上記予備回転動作を光学的検出手段の検出エリア内で行なうと、その
動作時間が無駄時間となって部品装着効率が悪くなる。 【０００５】 上記無駄時間を省く方法として、光学的検出手段又は部品供給装置を予め所定
角度（予備回転角度に等しい角度）だけ回転させた状態で取り付けておく方法が
考えられるが、この方法では装置設計上に大きな制約を伴う。 【０００６】 一方、光学的検出手段は、部品供給装置との干渉を避けるために、部品供給装
置に対して鉛直方向に空間を持って取り付けられており、このため吸着ノズルが
上下動する構成が採られている。 【０００７】 上記構成においては、吸着ノズルの上下動作中は光学的検出手段による部品検
出を行なうことができないため、吸着ノズルの上下動に要する時間も無駄時間と
なる。 【０００８】 本発明は上記問題に鑑みてなされたもので、その目的とする処は、装置設計上
の制約を伴うことなく、無駄時間を最小に抑えて部品を高能率に装着することが
できる部品装着方法及び装置を提供することにある。 【０００９】 【課題を解決するための手段】 上記目的を達成すべく本発明方法は、吸着ノズルで部品を吸着してこれを吸着
点回りに所定角度だけ予備回転させた後、吸着ノズルに吸着した部品を吸着点回
りに予備回転とは逆方向に回転させながら該部品の投影幅を光学的検出手段にて 検出する ことによって、部品装着位置補正量を求め、部品を所定位置に装着する
部品装着方法において、吸着ノズルを回動させて所定角位置にしてから吸着ノズ
ルで部品を吸着し、前記予備回転動作を部品吸着後の吸着ノズル干渉域より脱出
してから前記光学的検出手段の検出域に達する以前の吸着ノズルによる部品上昇
動作中に行なうことを特徴とする。 【００１０】 又、本発明は、吸着ノズルで部品を吸着してこれを所定の位置に装着する装置
であって、部品を吸着してこれを吸着点回りに回転させる吸着ノズルと、該吸着
ノズルに吸着された部品の投影幅を検出する光学的検出手段と、回動させて所定
角位置にした吸着ノズルで部品を吸着した後に吸着ノズルで吸着した部品を吸着
点回りに所定角度だけ予備回転させる予備回転動作を、部品吸着後の部品が吸着
ノズル干渉域より脱出してから前記光学的検出手段の検出域に達する以前の前記
吸着ノズルの上昇動作中に行なわしめる制御手段とを含んで構成されることを特
徴とする。 【００１１】 【作用】 本発明によれば、従来は吸着ノズルが上昇して部品が光学的検出手段の検知エ
リア内に至った後に行なわれていた予備回転動作が、部品吸着後の吸着ノズルの
上昇動作中に同時に行なわれるため、予備回転動作時間が吸着ノズルの上昇動作
時間内に含まれ、従って、無駄時間が最小に抑えられて部品が高能率に装着され
る。 【００１２】 又、本発明によれば、部品は予備回転されるため、光学的検出手段又は部品供
給装置を予め所定角度（予備回転角度に等しい角度）だけ回転させた状態で取り
付けておく必要がなく、装置設計上に大きな制約を伴うことがない。 【００１３】 【実施例】 以下に本発明の一実施例を添付図面に基づいて説明する。 【００１４】 先ず、本発明に係る部品装着装置の基本構成を図１乃至図３に基づいて説明す
る。尚、図１は本発明に係る部品装着装置の斜視図、図２は同部品装着装置に設
けられるヘッドユニットの正面図、図３は同部品装着装置の構成を示すブロック
図である。 【００１５】 図１に示すように、本発明に係る部品装着装置にはＸ−Ｙ平面内を移動し得る
ヘッドユニット１が設けられている。 【００１６】 即ち、ヘッドユニット１は、Ｘ軸に沿って回転自在に配されたボール軸２に移
動自在に螺合しており、該ボール軸２がＸ軸サーボモータ３によって回転駆動さ
れることによってボール軸２上をＸ軸方向に移動する。尚、Ｘ軸サーボモータ３
にはこれの位置検知手段４が設けられており、図３に示すように、これらＸ軸サ
ーボモータ３及び位置検知手段４は主制御器５の軸制御器（ドライバ）６に電気
的に接続されている。 【００１７】 又、上記ボール軸２及びＸ軸サーボモータ３は、互いに平行に設けられたレー
ル７に沿ってＹ軸方向に移動自在に支持されており、これらはＹ軸方向に沿って
回転自在に配されたボール軸８に進退自在に螺合している。そして、Ｙ軸サーボ
モータ９が駆動されてこれの回転がプーリ１０、ベルト１１及びプーリ１２を経
て前記ボール軸８に伝達されて該ボール軸８が回転駆動されると、ボール軸２、
Ｘ軸サーボモータ３及びヘッドユニット１がボール軸８に沿ってＹ軸方向に移動
する。尚、Ｙ軸サーボモータ９にはこれの位置検知手段１３が設けられており、
図３に示すように、これらＹ軸サーボモータ９及び位置検知手段１３は前記主制
御器５の軸制御器（ドライバー）６に電気的に接続されている。 【００１８】 従って、Ｘ軸サーボモータ３、Ｙ軸サーボモータ９によってボール軸２，８を
回転駆動すれば、ヘッドユニット１は前述のようにＸ−Ｙ平面内の任意の位置に
移動し得る。 【００１９】 ここで、上記ヘッドユニット１の構成を図２に基づいて説明する。 【００２０】 図２において、１４は部品Ｋを真空吸着する吸着ノズルであって、該吸着ノズ
ル１４はＲ軸サーボモータ１５によってその中心軸（Ｒ軸）回りに回転されると
ともに、Ｚ軸サーボモータ１６によってＺ軸方向に上下動せしめられる。尚、Ｒ
軸サーボモータ１５、Ｚ軸サーボモータ１６の各々には位置検知手段１７，１８
がそれぞれ設けられており、Ｒ軸サーボモータ１５と位置検知手段１７及びＺ軸
サーボモータ１６と位置検知手段１８は、図３に示すように、前記主制御器５の
軸制御器６にそれぞれ電気的に接続されている。 【００２１】 又、ヘッドユニット１の下端には光学的検出手段であるレーザユニット２０が
取り付けられており、該レーザユニット２０は、前記吸着ノズル１４を挟んで相
対向するレーザ発生部２０Ａとディテクタ（ＣＣＤ）２０Ｂを有している。そし
て、このレーザユニット２０はレーザユニット演算部２１に電気的に接続されて
おり、該レーザユニット演算部２１は前記主制御器５の入出力手段２２を経て主
演算部２３に接続されている。又、このレーザユニット２０には前記位置検出手
段１７が接続されている。尚、図３に示すように、主演算部２３には予備回転動
作制御手段２５が接続されている。 【００２２】 更に、ヘッドユニット１には、後述の部品供給部３０（図６参照）と吸着ノズ
ル１４との干渉位置を検出するための干渉位置検出手段２４が取り付けられてお
り、該干渉位置検出手段２４は、図３に示すように、前記主制御器５の入出力手
段２２に接続されている。 次に、本部品装着装置による部品の装着方法及び手順を図４乃至図９に従って
説明する。尚、図４は部品装着手順を示すフローチャート、図５は各工程におけ
るＺ軸（上下）動作とＲ軸（回転動作）を示す説明図、図６はヘッドユニット（
吸着ノズル）の移動経路を図５との対応で示す平面図、図７（ａ），（ｂ），（
ｃ）は部品の最小投影幅を検出する方法を示す説明図、図８は吸着ノズルの回動
角に対する部品の投影幅の変化を示す図、図９はＸ方向装着位置補正量Ｘcの算 出式を誘導するための説明図、図１０（ａ），（ｂ），（Ｃ）は部品の吸着状態
を示す図である。 【００２３】 部品Ｋの吸着に際して、先ず吸着ノズル１４に吸着用の負圧が発生せしめられ
（図４のＳＴＥＰ１）た後、Ｘ軸、Ｙ軸及びＲ軸サーボモータ３，９，１５が駆
動されて、ヘッドユニット１がＸ−Ｙ平面内で図６に示す部品供給部３０の所定
のフィーダ３１の上方位置（部品吸着位置）に移動せしめられるとともに、吸着
ノズル１４がＲ軸回りに回動せしめられる（図４のＳＴＥＰ２）。そして、ここ
で吸着ノズル１４の中心座標（Ｘ，Ｙ，θ）が目的位置（部品吸着位置）の範囲
内に入っているかどうかが判定され、吸着ノズル１４の中心座標（Ｘ，Ｙ）が目
的位置（部品吸着位置）の範囲内に入り、かつ吸着ノズル１４のＲ軸回りの回動
角度（θ）が目的角位置（即ち、部品吸着時の所定角位置）の範囲内に入れば（
図４のＳＴＥＰ３）、Ｚ軸サーボモータ１６が駆動されて吸着ノズル１４がＺ軸
方向に下降せしめられ（図４のＳＴＥＰ４）、該吸着ノズル１４によってフィー
ダ３１に収容された部品Ｋが吸着される（図４のＳＴＥＰ５、図５及び図６の
）。尚、図６に示す〜は図５に示す同符号〜の状態における吸着ノズル
１４の中心位置を示す。 【００２４】 上述のように吸着ノズル１４によって部品Ｋが吸着されると、Ｚ軸サーボモー
タ１６が再び駆動されて吸着ノズル１４がＺ軸に沿って上昇せしめられ（図４の
ＳＴＥＰ６）、該吸着ノズル１４がフィーダ３１との干渉域から脱したこと（こ
れを吸着ノズル干渉域より脱出と称す）が干渉位置検出手段２４によって確認さ
れると（図４のＳＴＥＰ７）、Ｒ軸サーボモータ１５が駆動されて吸着ノズル１
４が時計方向に角度θsだけ回転せしめられ（これを予備回転動作と称す）とと
もに、Ｘ軸及びＹ軸サーボモータ３，９が駆動されてヘッドユニット１がＸ−Ｙ
平面内を部品装着位置に向かって移動せしめられる（図４のＳＴＥＰ８、図５及
び図６の）。尚、ヘッドユニット１（吸着ノズル１４）のＸ，Ｙ軸方向の移動
量及び吸着ノズル１４のＲ軸回りの回動量θは前記位置検出手段４，１３，１７
によってそれぞれ検出されて主制御器５の軸制御器６にフィードバックされ、軸 制御器６はフィードバックされたデータに基づいてそれぞれのサーボモータ３，
９，１５の駆動を制御する。 【００２５】 ここで、上記予備回転動作を図７（ａ）に基づいて説明する。 【００２６】 即ち、部品Ｋが図７（ａ）に鎖線にて示す状態で吸着されたとし、このときの
部品Ｋの吸着点（吸着ノズル１４の回転中心点）をＯ、該吸着点Ｏを通って部品
Ｋの長辺に平行な直線Mを吸着ノズル１４の回動始点（θ＝０）とする。 【００２７】 上記吸着状態から前記予備回転動作制御手段２５によってＲ軸サーボモータ１
５が駆動制御されて吸着ノズル１４が時計方向に角度θsだけ予備回転せしめら
れ、部品Ｋは吸着点Ｏを中心として図７（ａ）の鎖線位置から実線位置まで同角
度θsだけ同方向に回動せしめられる。尚、予備回転動作は、後述する部品Ｋの
Ｙ軸上の投影幅Ｗが最小となる状態（図７（ｂ）に示す状態）を確実に現出せし
めるために行なわれる動作である。 【００２８】 そして、吸着ノズル１４がレーザユニット２０の認識高さ位置（これを光学的
検出手段の検出域と称す）まだ上昇し、且つ前記予備回転動作が終了しているこ
とが確認されると（図４のＳＴＥＰ９）、レーザユニット２０による部品Ｋの検
出が開始される（図４のＳＴＥＰ１０、図５及び図６の）。 【００２９】 ここで、レーザユニット２０による部品Ｋの検出方法を図７（ａ），（ｂ），
（ｃ）を参照しながら説明する。 【００３０】 前記予備回転動作によって部品Ｋが図７（ａ）に実線にて示す状態にあるとき
、レーザユニット２０のレーザ発生部２０ＡからＸ軸に平行なレーザビームＬが
出射されると、部品Ｋのディテクタ２０Ｂ（Ｙ軸）上への投影幅Ｗs部分は部品
Ｋで遮られてレーザービームＬの光強度が低いため、部品ＫのＹ軸上への投影幅
Ｗsがディテクタ２０Ｂによって検出される。又、同時にこのときの部品Ｋ の投影幅Ｗsの中心位置Ｃs及び吸着ノズル１４の回動角θsも検出され、これら
の値Ｗs，Ｃs，θsはレーザユニット演算部２１及び主制御器５の入出力手段２
２を経て同主制御器５の主演算部２３に入力される。 【００３１】 上記検出が終了すると、Ｒ軸サーボモータ１５が駆動されて吸着ノズル１４が
反時計方向に所定角度（例えば、４５°）θeだけ回動せしめられ、部品Ｋも図
７（ｃ）に示すように吸着点Ｏを中心として鎖線位置から実線位置まで回動せし
められ、その間に部品ＫのＹ軸上への投影幅Ｗがレーザユニット２０によって検
出される（図４のＳＴＥＰ１１，１２）。 【００３２】 而して、上述のように部品Ｋを回動させながらレーザユニット２０によって該
部品ＫのＹ軸上の投影幅Ｗを検出すると、該投影幅Ｗは図８に示すように吸着ノ
ズル１４（部品Ｋ）の回動角θの増加と共に最初は次第に減少し、部品Ｋが図７
（ｂ）に示す状態（部品Ｋの長辺がＸ軸に平行になった状態）でその投影幅Ｗは
最小となる。 【００３３】 そして、上記状態での部品Ｋの最小投影幅Ｗmin、投影幅Ｗminの中心位置Ｃmi
n及び吸着ノズル１４の回動角θminが検出され（図４のＳＴＥＰ１３）、これら
の値Ｗmin，Ｃmin，θminはレーザユニット演算部２１及び主制御器５の入出力
手段２２を経て同主制御器５の主演算部２３に入力される。 【００３４】 その後、主制御器５の主演算部２３では、入力されたデータθs，θe，Ｗmin
，θmin及び部品Ｋの幅寸法によって部品Ｋが図１０（ａ）に示すように正常に
吸着されているか、或いは図１０（ｂ），（ｃ）に示すように起立した異常状態
で吸着されているか否かが判断され（図４のＳＴＥＰ１４）、正常に吸着されて
いないときには、その部品Ｋは廃却される（図４のＳＴＰ１５）。尚、部品Ｋが
正常に吸着されているか否かの判断は、具体的には次式が成立するか否かによっ
なされ、何れか１つでも成立すれば、部品Ｋの吸着状態が異常であると判断され
る。 【００３５】 【数１】 部品Ｋが正常に吸着されていることが確認されると、主制御器５の主演算部２
３にてＸ，Ｙ，θ方向の部品装着位置補正量Ｘc，Ｙc，θcが算出される（図４
のＳＴＥＰ１６）。 【００３６】 上記部品装着位置補正量Ｘc，Ｙc，θcのうち、Ｙ，θ方向の補正量Ｙc，θc
は次式にて算出される。 【００３７】 【数２】 上式（１）中、ＣNは図９に示すように吸着ノズル１４の中心位置（吸着点）
であって、これは既知であるため、Ｙ，θ方向の補正量Ｙc，θcは実質的に実測
される値である。 【００３８】 これに対して、本実施例ではＸ方向の補正量Ｘcは検出によって得られたデー
タＣs，θs，Ｃmin，θminを用いた演算によってソフト的に算出される。以下に
その算出式を図９を参照しながら誘導する。 することができる。 【００３９】 図９において、△ＡＯＢ≡△ａＯｂである。そして、 【００４０】 【数３】 【００４１】 【数４】 【００４２】 【数５】 従って、求めるべきＸ方向の補正量Ｘcは、上式（５）より次式によって算出
することができる。 【００４３】 【数６】 以上において、Ｘ，Ｙ，θ方向の部品装着位置補正量Ｘc，Ｙc，θcが算出さ
れると、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｒ軸サーボモータ３，９，１５が駆動されてヘッドユニッ
ト１が補正量Ｘc，Ｙc，θcに応じて移動する（図４のＳＴＥＰ１７、図５及び
図６の）。そして、部品Ｋの中心点Ｇの座標（Ｘ，Ｙ，θ）が目的の装着位置
の範囲内にあることが確認されると（図４のＳＴＥＰ１８）、Ｚ軸サーボモータ
１６が駆動されて装着ノズル１４が部品Ｋと共に下降せしめられ（図４のＳＴＥ
Ｐ１９、図５及び図６の）、その高さ位置が目的範囲内に入ったことが確認さ
れると（図４のＳＴＥＰ２０）、吸着ノズル１４に供給されていた吸着用負圧が
カットされて（図４のＳＴＥＰ２１）部品Ｋが所定の位置に正確に装着される（
図５及び図６の）。 【００４４】 上記部品Ｋの装着の後、Ｚ軸サーボモータ１６が駆動されて吸着ノズル１４が
上昇せしめられ（図４のＳＴＥＰ２２）、ここに一連の装着動作が完了する（図 ４のＳＴＥＰ２３）。 以上において、本実施例では、予備回転動作を、部品が吸着ノズル干渉域より
脱出してから光学的検出手段の検出域に達する以前の吸着ノズル１４の上昇動作
中に同時に行なわせるため、予備回転動作時間が吸着ノズル１４の上昇動作時間
内に含まれ、従って、無駄時間が最小に抑えられて部品Ｋが高能率に装着される
。 又、本実施例では、吸着ノズル１４を回動させて所定角位置にしてから吸着ノ
ズルに部品Ｋを吸着させるから、部品Ｋを吸着した吸着ノズル１４の予備回転動
作後の角位置のバラツキが小さくなり、部品Ｋの投影幅の検出のための吸着ノズ
ル１４の予備回転とは逆の方向の回動量を最小に抑えることができ、部品Ｋを高
能率に装着することができる。 【００４５】 又、本実施例では、部品Ｋは予備回転されるため、レーザユニット２０又は部
品供給装置３０を予め所定角度（予備回転角度θeに等しい角度）だけ回転させ
た状態で取り付けておく必要がなく、装置設計上に大きな制約を伴うことがない
。 【００４６】 尚、以上の実施例では、特に部品ＫのＹ軸上への投影輻Ｗの検出によってＸ方
向の部品装着位置補正量Ｘcを演算によって求めるようにしたが、逆に部品Ｋの
Ｘ軸上への投影幅の検出によってＹ方向の部品装着位置補正量Ｙcを演算によっ
て求めるようにしても良いことは勿論である。 【００４７】 【発明の効果】 以上の説明で明らかな如く、本発明よれば、予備回転動作を、部品吸着後の吸
着ノズル干渉域より脱出してから光学的検出手段の検出域に達する以前の吸着ノ
ズルによる部品上昇動作中に同時に行なわせるため、装置設計上の制約を伴うこ
となく、無駄時間を最小に抑えて部品を高能率に装着することができるという効
果が得られる。 又、吸着ノズルを回動させて所定角位置にしてから吸着ノズルに部品を吸着さ
せるから、部品を吸着した吸着ノズルの予備回転動作後の角位置のバラツキが小 さくなり、部品の投影幅の検出のための吸着ノズルの予備回転とは逆の方向の回
動量を最小に抑えることができ、部品を高能率に装着することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本発明に係る部品装着装置の斜視図である。
【図２】
本発明に係る部品装着装置に設けられるヘッドユニットの正面図である。
【図３】
本発明に係る部品装着装置の構成を示すブロック図である。
【図４】
部品装着手順を示すフローチャートである。
【図５】
各工程におけるＺ軸（上下）動作とＲ軸（回転動作）を示す説明図である。
【図６】
ヘッドユニット（吸着ノズル）の移動経路を図５との対応で示す平面図である
。 【図７】 （ａ），（ｂ），（ｃ）は部品の最小投影幅を検出する方法を示す説明図であ
る。 【図８】 吸着ノズルの回動角に対する部品の投影幅の変化を示す図である。 【図９】 Ｘ方向装着位置補正量Ｘcの算出式を誘導するための説明図である。 【図１０】 （ａ），（ｂ），（ｃ）は部品の吸着状態を示す図である。 【符号の説明】 １ ヘッドユニット ３ Ｘ軸サーボモータ ５ 主制御器 ９ Ｙ軸サーボモーター １４ 吸着ノズル １５ Ｚ軸サーボモータ １６ Ｒ軸サーボモータ ２０ レーザユニット（光学的検出手段） ２３ 主演算部（演算手段） ２５ 予備回転動作制御手段 Ｋ 部品
。 【図７】 （ａ），（ｂ），（ｃ）は部品の最小投影幅を検出する方法を示す説明図であ
る。 【図８】 吸着ノズルの回動角に対する部品の投影幅の変化を示す図である。 【図９】 Ｘ方向装着位置補正量Ｘcの算出式を誘導するための説明図である。 【図１０】 （ａ），（ｂ），（ｃ）は部品の吸着状態を示す図である。 【符号の説明】 １ ヘッドユニット ３ Ｘ軸サーボモータ ５ 主制御器 ９ Ｙ軸サーボモーター １４ 吸着ノズル １５ Ｚ軸サーボモータ １６ Ｒ軸サーボモータ ２０ レーザユニット（光学的検出手段） ２３ 主演算部（演算手段） ２５ 予備回転動作制御手段 Ｋ 部品
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 「【請求項１】部品を吸着してこれを吸着点回りに所定角度だけ予備回転させた
後、同部品を吸着点回りに予備回転とは逆方向に回転させながら該部品の投影幅
を検出することによって、部品装着位置補正量を求め、部品を所定位置に装着す
る部品装着方法において、前記予備回転動作を部品吸着後の部品上昇動作中に行
なうことを特徴とする部品装着方法。 【請求項２】部品を吸着してこれを所定の位畳に装着する装置であって、部品
を吸着してこれを吸着点回りに回転させる吸着ノズルと、該吸着ノズルに吸着さ
れた部品の投影幅を検出する光学的検出手段と、部品を吸着した後に吸着ノズル
で吸着した部品を吸着点回りに所定角度だけ予備回転させる予備回転動作を、部
品吸着後の前記吸着ノズルの上昇動作中に行なわしめる制御手段を含んで構成さ
れることを特徴とする部品装着装置。」を、 「【請求項１】吸着ノズルで部品を吸着してこれを吸着点回りに所定角度だけ予
備回転させた後、吸着ノズルに吸着した部品を吸着点回りに予備回転とは逆方向
に回転させながら該部品の投影幅を光学的検出手段にて検出することによって、
部品装着位置補正量を求め、部品を所定位置に装着する部品装着方法において、
吸着ノズルを回動させて所定角位置にしてから吸着ノズルで部品を吸着し、前記
予備回転動作を部品吸着後の吸着ノズル干渉域より脱出してから前記光学的検出
手段の検出域に達する以前の吸着ノズルによる部品上昇動作中に行なうことを特
徴とする部品装着方法。 【請求項２】吸着ノズルで部品を吸着してこれを所定の位置に装着する装置で
あって、部品を吸着してこれを吸着点回りに回転させる吸着ノズルと、該吸着ノ
ズルに吸着された部品の投影幅を検出する光学的検出手段と、回動させて所定角
位置にした吸着ノズルで部品を吸着した後に吸着ノズルで吸着した部品を吸着点
回りに所定角度だけ予備回転させる予備回転動作を、部品吸着後の部品が吸着ノ
ズル干渉域より脱出してから前記光学的検出手段の検出域に達する以前の前記吸
着ノズルの上昇動作中に行なわしめる制御手段とを含んで構成されることを特徴
とする部品装着装置。」と訂正する。 不明瞭な記載の釈明のための訂正事項ｂ （１）本件特許明細書【０００９】の欄を 「【０００９】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成すベく本発明方法は、吸着ノズル
で部品を吸着してこれを吸着点回りに所定角度だけ予備回転させた後、吸着ノズ
ルに吸着した部品を吸着点回りに予備回転とは逆方向に回転させながら該部品の
投影幅を光学的検出手段にて検出することによって、部品装着位置補正量を求め
、部品を所定位置に装着する部品装着方法において、吸着ノズルを回動させて所
定角位置にしてから吸着ノズルで部品を吸着し、前記予備回転動作を部品吸着後
の吸着ノズル干渉域より脱出してから前記光学的検出手段の検出域に達する以前
の吸着ノズルによる部品上昇動作中に行なうことを特徴とする。」に訂正する。 （２）同【００１０】の欄を 「【００１０】又、本発明は、吸着ノズルで部品を吸着してこれを所定の位置に
装着する装置であって、部品を吸着してこれを吸着点回りに回転させる吸着ノズ
ルと、該吸着ノズルに吸着された部品の投影幅を検出する光学的検出手段と、回
動させて所定角位置にした吸着ノズルで部品を吸着した後に吸着ノズルで吸着し
た部品を吸着点回りに所定角度だけ予備回転させる予備回転動作を、部品吸着後
の部品が吸着ノズル干渉域より脱出してから前記光学的検出手段の検出域に達す
る以前の前記吸着ノズルの上昇動作中に行なわしめる制御手段とを含んで構成さ
れることを特徴とする。」に訂正する。 （３）同【００２３】の欄を 「【００２３】部品Ｋの吸着に際して、先ず吸着ノズル１４に吸着用の負圧が発
生せしめられ（図４のＳＴＥＰ１）た後、Ｘ軸、Ｙ軸及びＲ軸サーボモータ３，
９，１５が駆動されて、ヘッドユニット１がＸ−Ｙ平面内で図６に示す部品供給
部３０の所定のフィーダ３１の上方位置（部品吸着位置）に移動せしめられると
ともに、吸着ノズル１４がＲ軸回りに回動せしめられる（図４のＳＴＥＰ２）。
そして、ここで吸着ノズル１４の中心座標（Ｘ，Ｙ，θ）が目的位置（部品吸着
位置）の範囲内に入っているかどうかが判定され、吸着ノズル１４の中心座標（
Ｘ，Ｙ）が目的位置（部品吸着位置）の範囲内に入り、かつ吸着ノズル１４のＲ
軸回りの回動角度（θ）が目的角位置（即ち、部品吸着時の所定角位置）の範囲
内に入れば（図４のＳＴＥＰ３）、Ｚ軸サーボモータ１６が駆動されて吸着ノズ
ル１４がＺ軸方向に下降せしめられ（図４のＳＴＥＰ４）、該吸着ノズル１４に
よってフィーダ３１に収容された部品Ｋが吸着される（図４のＳＴＥＰ５、図５
及び図６の）。尚、図６に示す〜は図５に示す同符号〜の状態におけ
る吸着ノズル１４の中心位置を示す。」に訂正する。 （４）同【００２４】の欄の「脱したことが干渉位置検出手段」を「脱したこと
（これを吸着ノズル干渉域より脱出と称す）が干渉位置検出手段」に訂正する。 （５）同【００２８】の欄の「認識高さ位置まで上昇し、」を「認識高さ位置（
これを光学的検出手段の検出域と称す）まで上昇し、」に訂正する。 （６）同【００４４】の欄を 「【００４４】上記部品Ｋの装着の後、Ｚ軸サーボモータ１６が駆動されて吸着
ノズル１４が上昇せしめられ（図４のＳＴＥＰ２２）、ここに一連の装着動作が
完了する（図４のＳＴＥＰ２３）。 以上において、本実施例では、予備回転動作を、部品が吸着ノズル干渉域より
脱出してから光学的検出手段の検出域に達する以前の吸着ノズル１４の上昇動作
中に同時に行なわせるため、予備回転動作時間が吸着ノズル１４の上昇動作時間
内に含まれ、従って、無駄時間が最小に抑えられて部品Ｋが高能率に装着される
。又、本実施例では、吸着ノズル１４を回動させて所定角位置にしてから吸着ノ
ズルに部品Ｋを吸着させるから、部品Ｋを吸着した吸着ノズル１４の予備回転動
作後の角位置のバラツキが小さくなり、部品Ｋの投影幅の検出のための吸着ノズ
ル１４の予備回転とは逆の方向の回動量を最小に抑えることができ、部品Ｋを高
能率に装着することができる。」に訂正する。 （７）同【００４７】の欄を 「【００４７】 【発明の効果】 以上の説明で明らかな如く、本発明によれば、予備回転動作を、部品吸着後の
吸着ノズル干渉域より脱出してから光学的検出手段の検出域に達する以前の吸着
ノズルによる部品上昇動作中に同時に行なわせるため、装置設計上の制約を伴う
ことなく、無駄時間を最小に抑えて部品を高能率に装着することができるという
効果が得られる。又、吸着ノズルを回動させて所定角位置にしてから吸着ノズル
に部品を吸着させるから、部品を吸着した吸着ノズルの予備回転動作後の角位置
のバラツキが小さくなり、部品の投影幅の検出のための吸着ノズルの予備回転と
は逆の方向の回動量を最小に抑えることができ、部品を高能率に装着することが
できる。」に訂正する。 (54)【発明の名称】 部品装着方法及び装置 【特許請求の範囲】 【請求項１】吸着ノズルで部品を吸着してこれを吸着点回りに所定角度だけ予
備回転させた後、吸着ノズルに吸着した部品を吸着点回りに予備回転とは逆方向
に回転させながら該部品の投影幅を光学的検出手段にて検出することによって、
部品装着位置補正量を求め、部品を所定位置に装着する部品装着方法において、
吸着ノズルを回動させて所定角位置にしてから吸着ノズルで部品を吸着し、前記
予備回転動作を部品吸着後の吸着ノズル干渉域より脱出してから前記光学的検出
手段の検出域に達する以前の吸着ノズルによる部品上昇動作中に行なうことを特
徴とする部品装着方法。 【請求項２】吸着ノズルで部品を吸着してこれを所定の位置に装着する装置で
あって、部品を吸着してこれを吸着点回りに回転させる吸着ノズルと、該吸着ノ
ズルに吸着された部品の投影幅を検出する光学的検出手段と、回動させて所定角
位置にした吸着ノズルで部品を吸着した後に吸着ノズルで吸着した部品を吸着点
回りに所定角度だけ予備回転させる予備回転動作を、部品吸着後の部品が吸着ノ
ズル干渉域より脱出してから前記光学的検出手段の検出域に達する以前の前記吸
着ノズルの上昇動作中に行なわしめる制御手段とを含んで構成されることを特徴
とする部品装着装置。
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