JP2524682B2 - レ―ザ導光装置 - Google Patents
レ―ザ導光装置Info
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- JP2524682B2 JP2524682B2 JP5331493A JP33149393A JP2524682B2 JP 2524682 B2 JP2524682 B2 JP 2524682B2 JP 5331493 A JP5331493 A JP 5331493A JP 33149393 A JP33149393 A JP 33149393A JP 2524682 B2 JP2524682 B2 JP 2524682B2
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- JP
- Japan
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- light guide
- lens
- laser
- laser light
- guide path
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Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
- A61B18/20—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser
- A61B2018/2035—Beam shaping or redirecting; Optical components therefor
Landscapes
- Radiation-Therapy Devices (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Laser Surgery Devices (AREA)
- Dental Tools And Instruments Or Auxiliary Dental Instruments (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、骨手術や歯科治療に用
いられるレーザハンドピースにレーザ光を導くために好
適に実施することができるレーザ導光装置に関する。
いられるレーザハンドピースにレーザ光を導くために好
適に実施することができるレーザ導光装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】たとえば骨などの硬組織を切開するため
などに用いられるエキシマレーザのビーム１は、図３
（１）に示されるように、レーザ発生源から出光された
直後では横断面が約２０ｍｍ×５ｍｍの長方形ビームで
あり、図４のレーザビーム縦断面に示すようにこのビー
ムが０．５ｍｒａｄ以下の拡がり角を有し、およそ２ｍ
の光路長にわたり同一幅とみなせるメインビーム３と、
このメインビーム３から外方に拡がる拡がり角成分４
と、この拡がり角成分４よりも外方に拡がる自発光成分
とに大別される。したがってこの長方形のビーム１をハ
ンドピースに導くためにそのままマニピュレータによっ
て導光すると、大径の導光路が必要となり、構成が大形
化してしまうという問題がある。
などに用いられるエキシマレーザのビーム１は、図３
（１）に示されるように、レーザ発生源から出光された
直後では横断面が約２０ｍｍ×５ｍｍの長方形ビームで
あり、図４のレーザビーム縦断面に示すようにこのビー
ムが０．５ｍｒａｄ以下の拡がり角を有し、およそ２ｍ
の光路長にわたり同一幅とみなせるメインビーム３と、
このメインビーム３から外方に拡がる拡がり角成分４
と、この拡がり角成分４よりも外方に拡がる自発光成分
とに大別される。したがってこの長方形のビーム１をハ
ンドピースに導くためにそのままマニピュレータによっ
て導光すると、大径の導光路が必要となり、構成が大形
化してしまうという問題がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、導光
路を大径とすることなしに所定の集光位置に導くことが
できるレーザ導光装置を提供することである。
路を大径とすることなしに所定の集光位置に導くことが
できるレーザ導光装置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、複数のアーム
が関節によって回転自在に連結され、各アームおよび関
節内には反射鏡を含む中空の導光路が形成されるマニピ
ュレータと、レーザ光を発生し、このレーザ光を前記マ
ニピュレータの基端部から導光路内に供給するレーザ源
と、前記マニピュレータの遊端部付近に設けられる集光
レンズと、前記マニピュレータの基端部付近に設けられ
る第１レンズと、前記レーザ源と、第１レンズとの間に
介在される第２レンズとを含み、前記第１および第２レ
ンズによるレーザ光の焦点位置を集光レンズと第１レン
ズ間の光路の途中位置に設定することを特徴とするレー
ザ導光装置である。
が関節によって回転自在に連結され、各アームおよび関
節内には反射鏡を含む中空の導光路が形成されるマニピ
ュレータと、レーザ光を発生し、このレーザ光を前記マ
ニピュレータの基端部から導光路内に供給するレーザ源
と、前記マニピュレータの遊端部付近に設けられる集光
レンズと、前記マニピュレータの基端部付近に設けられ
る第１レンズと、前記レーザ源と、第１レンズとの間に
介在される第２レンズとを含み、前記第１および第２レ
ンズによるレーザ光の焦点位置を集光レンズと第１レン
ズ間の光路の途中位置に設定することを特徴とするレー
ザ導光装置である。
【０００５】また本発明は、前記焦点位置は、前記導光
路内の各反射鏡の間の位置に選ばれることを特徴とす
る。
路内の各反射鏡の間の位置に選ばれることを特徴とす
る。
【０００６】さらに本発明は、前記焦点位置は、集光レ
ンズと第１レンズ間の導光路のほぼ中央位置に選ばれる
ことを特徴とする。
ンズと第１レンズ間の導光路のほぼ中央位置に選ばれる
ことを特徴とする。
【０００７】
【作用】本発明に従えば、レーザ源に発生されたレーザ
光はマニピュレータの基端部から導光路内に供給され
る。このマニピュレータは、複数のアームが関節によっ
て回転自在に連結され、各アームおよび軸受内には中空
の前記導光路が形成される。この導光路内にはマニピュ
レータの遊端部付近に設けられる集光レンズと、マニピ
ュレータの基端部付近に設けられる第１レンズと、前記
レーザ源と集光レンズとの間に介在される第２レンズと
が設けられ、第１および第２レンズによるレーザ光の焦
点位置は、集光レンズと第１レンズ間の光路の途中位置
に設定される。レーザ光を集光レンズと第１レンズとの
間で反転させることによって、レーザ光の拡がりを抑制
することができ、導光路の内径が小さくて済み、構成を
小形化することができる。
光はマニピュレータの基端部から導光路内に供給され
る。このマニピュレータは、複数のアームが関節によっ
て回転自在に連結され、各アームおよび軸受内には中空
の前記導光路が形成される。この導光路内にはマニピュ
レータの遊端部付近に設けられる集光レンズと、マニピ
ュレータの基端部付近に設けられる第１レンズと、前記
レーザ源と集光レンズとの間に介在される第２レンズと
が設けられ、第１および第２レンズによるレーザ光の焦
点位置は、集光レンズと第１レンズ間の光路の途中位置
に設定される。レーザ光を集光レンズと第１レンズとの
間で反転させることによって、レーザ光の拡がりを抑制
することができ、導光路の内径が小さくて済み、構成を
小形化することができる。
【０００８】また本発明に従えば、前記焦点位置は前記
導光路内の各反射鏡の間の位置に選ばれる。これによっ
てレーザ光による反射鏡の損傷を防止することができ
る。
導光路内の各反射鏡の間の位置に選ばれる。これによっ
てレーザ光による反射鏡の損傷を防止することができ
る。
【０００９】さらに本発明に従えば、前記焦点位置は集
光レンズと第１レンズ間の導光路のほぼ中央位置に選ば
れる。これによって各アームの長さを焦点位置に関して
対称の長さとすることができ、構造の複雑化を防ぐこと
ができる。
光レンズと第１レンズ間の導光路のほぼ中央位置に選ば
れる。これによって各アームの長さを焦点位置に関して
対称の長さとすることができ、構造の複雑化を防ぐこと
ができる。
【００１０】
【実施例】図１は本発明の一実施例のレーザ導光装置１
０の全体の構成を示す断面図であり、図２はレーザ導光
装置１０のレーザ光の経路を示す系統図である。本実施
例のレーザ導光装置１０は、基本的に、レーザ光として
たとえばエキシマレーザを発生するレーザ源１１を備え
るレーザ発生装置１３と、レーザ発生装置１３に乗載さ
れる多関節マニピュレータ１４とを含む。
０の全体の構成を示す断面図であり、図２はレーザ導光
装置１０のレーザ光の経路を示す系統図である。本実施
例のレーザ導光装置１０は、基本的に、レーザ光として
たとえばエキシマレーザを発生するレーザ源１１を備え
るレーザ発生装置１３と、レーザ発生装置１３に乗載さ
れる多関節マニピュレータ１４とを含む。
【００１１】前記多関節マニピュレータ１４は、第１〜
第７アームＡ１〜Ａ７と、各アームＡ１〜Ａ７を相互に
連結する第１〜第７関節Ｊ１〜Ｊ７とによって構成され
る多関節アーム１４と、多関節アーム１４の基端部であ
る第１アームＡ１が固定される成形光学部１６とから成
り、前記多関節アーム１４の遊端部である第７アームＡ
７にはレーザハンドピース１７が着脱自在に接続され
る。
第７アームＡ１〜Ａ７と、各アームＡ１〜Ａ７を相互に
連結する第１〜第７関節Ｊ１〜Ｊ７とによって構成され
る多関節アーム１４と、多関節アーム１４の基端部であ
る第１アームＡ１が固定される成形光学部１６とから成
り、前記多関節アーム１４の遊端部である第７アームＡ
７にはレーザハンドピース１７が着脱自在に接続され
る。
【００１２】第１〜第６アームＡ１〜Ａ６は、外筒体１
８と、この外筒体１８に軸受１９によって連結される内
筒体２８と、相互に直交する第１〜第７軸２１〜２７ま
わりにそれぞれ回転自在に連結される。また第７アーム
Ａ７は、遊端部としての外筒体２９だけによって構成さ
れ、この外筒体２９には、前記レーザハンドピース１７
の接続筒部３０が挿入される。外筒体２９は、最後段の
アームＡ６の軸線２７に直交する第８軸３１を有する。
８と、この外筒体１８に軸受１９によって連結される内
筒体２８と、相互に直交する第１〜第７軸２１〜２７ま
わりにそれぞれ回転自在に連結される。また第７アーム
Ａ７は、遊端部としての外筒体２９だけによって構成さ
れ、この外筒体２９には、前記レーザハンドピース１７
の接続筒部３０が挿入される。外筒体２９は、最後段の
アームＡ６の軸線２７に直交する第８軸３１を有する。
【００１３】内筒体２８は大略的に直円筒状であって、
中心孔３３をそれぞれ有し、各関節Ｊ１〜Ｊ７に一体的
に形成される。また前記外筒体２９は、最後段の関節Ｊ
７に一体的に形成され、前記接続筒部３０が挿入される
挿入孔３４を有する。また各関節Ｊ１〜Ｊ７は、各中心
孔３３および挿入孔３４に連通する内部空間３５をそれ
ぞれ有し、各内部空間３５内には反射鏡Ｍ１〜Ｍ７がそ
れぞれ設けられる。各中心孔３３および挿入孔３４なら
びに各内部空間３５によって、前記第１〜第８軸２１〜
２７，３１に沿って延びる導光路３６が構成される。
中心孔３３をそれぞれ有し、各関節Ｊ１〜Ｊ７に一体的
に形成される。また前記外筒体２９は、最後段の関節Ｊ
７に一体的に形成され、前記接続筒部３０が挿入される
挿入孔３４を有する。また各関節Ｊ１〜Ｊ７は、各中心
孔３３および挿入孔３４に連通する内部空間３５をそれ
ぞれ有し、各内部空間３５内には反射鏡Ｍ１〜Ｍ７がそ
れぞれ設けられる。各中心孔３３および挿入孔３４なら
びに各内部空間３５によって、前記第１〜第８軸２１〜
２７，３１に沿って延びる導光路３６が構成される。
【００１４】このような導光路３６内において、前記第
７アームＡ７の挿入孔３４内には集光レンズ３７が設け
られる。また多関節アーム１４の基端部付近である成形
光学部１６の上部には第１レンズ３８が設けられ、さら
に成形光学部１６の前記レーザ源１１と第１レンズ３８
との間、すなわち成形光学部１６の下部付近には、第２
レンズ３９が設けられる。
７アームＡ７の挿入孔３４内には集光レンズ３７が設け
られる。また多関節アーム１４の基端部付近である成形
光学部１６の上部には第１レンズ３８が設けられ、さら
に成形光学部１６の前記レーザ源１１と第１レンズ３８
との間、すなわち成形光学部１６の下部付近には、第２
レンズ３９が設けられる。
【００１５】前記レーザ源１１から出射されたレーザ光
は、図３（１）に示されるように長方形ビームであって
その縦幅ｂ１×横幅Ｗ１は、たとえば、約２０ｍｍ×５
ｍｍまたは約２５ｍｍ×８ｍｍである。このような長方
形のレーザ光は、成形光学部１６のハウジング４１内に
導かれ、前記第２レンズ３９を通過する。この第２レン
ズ３９は、前記レーザ光ビームの長軸方向に対して一定
の曲率を有するシリンドリカルレンズであって、その光
軸は前記第１軸２１の延長線上にある。このような第２
レンズ３９は、ハウジング４１内に設けられる焦点距離
調整手段４３によって保持され、前記第１レンズ３８と
の間隔Ｌ１を調整して、レーザ光の焦点位置Ｐが集光レ
ンズ３７と第１レンズ３８との光路の途中位置、好まし
くは前記導光路３６内の反射鏡Ｍ２，Ｍ３間の位置に選
ばれ、さらに好ましくは集光レンズおよび第１レンズ３
７，３８の導光路長Ｌ２のほぼ中央位置（≒Ｌ２／２）
となるように設定される。
は、図３（１）に示されるように長方形ビームであって
その縦幅ｂ１×横幅Ｗ１は、たとえば、約２０ｍｍ×５
ｍｍまたは約２５ｍｍ×８ｍｍである。このような長方
形のレーザ光は、成形光学部１６のハウジング４１内に
導かれ、前記第２レンズ３９を通過する。この第２レン
ズ３９は、前記レーザ光ビームの長軸方向に対して一定
の曲率を有するシリンドリカルレンズであって、その光
軸は前記第１軸２１の延長線上にある。このような第２
レンズ３９は、ハウジング４１内に設けられる焦点距離
調整手段４３によって保持され、前記第１レンズ３８と
の間隔Ｌ１を調整して、レーザ光の焦点位置Ｐが集光レ
ンズ３７と第１レンズ３８との光路の途中位置、好まし
くは前記導光路３６内の反射鏡Ｍ２，Ｍ３間の位置に選
ばれ、さらに好ましくは集光レンズおよび第１レンズ３
７，３８の導光路長Ｌ２のほぼ中央位置（≒Ｌ２／２）
となるように設定される。
【００１６】前記焦点距離調整手段４３はまた、前記第
２レンズ３９の長軸方向（図１の紙面に垂直方向）の微
動および煽り角を調整することができるように構成され
ている。このような焦点距離調整手段４３によって保持
された前記第２レンズ３９によって、レーザ源１１から
出射されたレーザ光が長軸方向に縮小される。
２レンズ３９の長軸方向（図１の紙面に垂直方向）の微
動および煽り角を調整することができるように構成され
ている。このような焦点距離調整手段４３によって保持
された前記第２レンズ３９によって、レーザ源１１から
出射されたレーザ光が長軸方向に縮小される。
【００１７】前記第１レンズ３８は、前記第２レンズ３
９と同軸上に配置されるシリンドリカルレンズであっ
て、第２レンズ３９を通過したレーザ光ビームの長軸方
向に対して一定の曲率を有し、上記焦点距離調整手段４
３と同様な構成を有する焦点距離調整手段４４に保持さ
れている。これらの焦点距離調整手段４３，４４は、ハ
ウジング４１の側壁４５に取付けられた案内レール４６
に沿って相互に近接／離反変位することが可能であり、
前述したように第１および第２レンズ３８，３９間の間
隔Ｌ１を進化させてレーザ光の焦点位置Ｐを調整するこ
とができる。
９と同軸上に配置されるシリンドリカルレンズであっ
て、第２レンズ３９を通過したレーザ光ビームの長軸方
向に対して一定の曲率を有し、上記焦点距離調整手段４
３と同様な構成を有する焦点距離調整手段４４に保持さ
れている。これらの焦点距離調整手段４３，４４は、ハ
ウジング４１の側壁４５に取付けられた案内レール４６
に沿って相互に近接／離反変位することが可能であり、
前述したように第１および第２レンズ３８，３９間の間
隔Ｌ１を進化させてレーザ光の焦点位置Ｐを調整するこ
とができる。
【００１８】第１レンズ３８を通過したレーザ光は、図
３（２）に示されるように縦幅ｂ２×横幅Ｗ２が約５ｍ
ｍ×５ｍｍの正方形のレーザ光に成形され、前記多関節
アーム１４の導光路３６内で前述の焦点位置Ｐで焦点を
結び、集光レンズ３７に入射する。このようにして導光
路３６内で焦点位置Ｐで焦点を結ばせることによって、
前記先行技術に関連して述べたようなレーザ光の拡がり
を抑制することができ、しかも幅をｂ１からｂ２に縮小
させることができるので、導光路３６の内径を大きくす
る必要はなく、したがって多関節アーム１４の直径が大
型化しない。このようにして集光レンズ３７に入射され
たレーザ光は、前記レーザハンドピース１７の先端部か
ら図３（３）に示されるような縦幅ｂ３×横幅Ｗ３≒
０．５ｍｍ×０．５ｍｍの正方形のまたは図３（４）に
示されるような直径ｄ≒０．５ｍｍ程度の円形のピンス
ポットとして患部４７に照射することができる。
３（２）に示されるように縦幅ｂ２×横幅Ｗ２が約５ｍ
ｍ×５ｍｍの正方形のレーザ光に成形され、前記多関節
アーム１４の導光路３６内で前述の焦点位置Ｐで焦点を
結び、集光レンズ３７に入射する。このようにして導光
路３６内で焦点位置Ｐで焦点を結ばせることによって、
前記先行技術に関連して述べたようなレーザ光の拡がり
を抑制することができ、しかも幅をｂ１からｂ２に縮小
させることができるので、導光路３６の内径を大きくす
る必要はなく、したがって多関節アーム１４の直径が大
型化しない。このようにして集光レンズ３７に入射され
たレーザ光は、前記レーザハンドピース１７の先端部か
ら図３（３）に示されるような縦幅ｂ３×横幅Ｗ３≒
０．５ｍｍ×０．５ｍｍの正方形のまたは図３（４）に
示されるような直径ｄ≒０．５ｍｍ程度の円形のピンス
ポットとして患部４７に照射することができる。
【００１９】また上述の実施例では、レーザ光は矩形で
あったけれども、本発明の他の実施例として円形または
楕円形などでその他の形状であってもよい。
あったけれども、本発明の他の実施例として円形または
楕円形などでその他の形状であってもよい。
【００２０】上述の実施例では、エキシマレーザについ
て説明したけれども、本発明の他の実施例としてたとえ
ばＣＯ2 レーザあるいはＹＡＧレーザであってもよい。
て説明したけれども、本発明の他の実施例としてたとえ
ばＣＯ2 レーザあるいはＹＡＧレーザであってもよい。
【００２１】さらに本発明の他の実施例として第１およ
び第２レンズ３８，３９は単一枚のレンズによって構成
されてもよく、また３枚以上のレンズが組合わされて構
成されてもよい。
び第２レンズ３８，３９は単一枚のレンズによって構成
されてもよく、また３枚以上のレンズが組合わされて構
成されてもよい。
【００２２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、レーザ源
から導かれたレーザ光を集光レンズと第１レンズとの光
路の途中位置で焦点を結ぶようにしているので、レーザ
光の幅を大きくすることなしに、したがって導光路を大
径とすることなしにレーザ光を導いて集光させることが
でき、これによって構成の小形化を図ることができる。
しかも導光路内で焦点を結ばせることによってレーザ光
の拡がりが抑制され、導光出力を増加することができ
る。
から導かれたレーザ光を集光レンズと第１レンズとの光
路の途中位置で焦点を結ぶようにしているので、レーザ
光の幅を大きくすることなしに、したがって導光路を大
径とすることなしにレーザ光を導いて集光させることが
でき、これによって構成の小形化を図ることができる。
しかも導光路内で焦点を結ばせることによってレーザ光
の拡がりが抑制され、導光出力を増加することができ
る。
【００２３】また本発明によれば、前記焦点位置は前記
導光路内の各反射鏡の間の位置に選ばれる。これによっ
てレーザ光による反射鏡の損傷を防止することができ
る。
導光路内の各反射鏡の間の位置に選ばれる。これによっ
てレーザ光による反射鏡の損傷を防止することができ
る。
【００２４】さらに本発明によれば、前記焦点位置は集
光レンズと第１レンズ間の導光路のほぼ中央位置に選ば
れる。これによって各アームの長さを焦点位置に関して
対称の長さとすることができ、構造の複雑化を防ぐこと
ができる。
光レンズと第１レンズ間の導光路のほぼ中央位置に選ば
れる。これによって各アームの長さを焦点位置に関して
対称の長さとすることができ、構造の複雑化を防ぐこと
ができる。
【図１】本発明の一実施例のレーザ導光装置１０の全体
の構成を示す断面図である。
の構成を示す断面図である。
【図２】レーザ導光装置１０のレーザ光の経路を説明す
るための系統図である。
るための系統図である。
【図３】レーザ光の横断面方向の形状を示す図である。
【図４】レーザ光の縦断面方向の形状を示す図である。
１０ レーザ導光装置 １１ レーザ源 １４ 多関節マニュピレータ １５ 多関節アーム １６ 成形光学部 １７ レーザハンドピース １８ 外筒体 １９ 軸受 ２１〜２７ 第１〜第７軸 ２８ 内筒体 ２９ 外筒体 ３１ 第８軸 ３６ 導光路 ３７ 集光レンズ ３８ 第１レンズ ３９ 第２レンズ Ｊ１〜Ｊ７ 関節
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−320050（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−207048（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−82694（ＪＰ，Ａ)
Claims (3)
- 【請求項１】 複数のアームが関節によって回転自在に
連結され、各アームおよび関節内には反射鏡を含む中空
の導光路が形成されるマニピュレータと、 レーザ光を発生し、このレーザ光を前記マニピュレータ
の基端部から導光路内に供給するレーザ源と、 前記マニピュレータの遊端部付近に設けられる集光レン
ズと、 前記マニピュレータの基端部付近に設けられる第１レン
ズと、 前記レーザ源と、集光レンズとの間に介在される第２レ
ンズとを含み、 前記第１および第２レンズによるレーザ光の焦点位置を
集光レンズと第１レンズ間の光路の途中位置に設定する
ことを特徴とするレーザ導光装置。 - 【請求項２】 前記焦点位置は、前記導光路内の各反射
鏡の間の位置に選ばれることを特徴とする請求項１に記
載のレーザ導光装置。 - 【請求項３】 前記焦点位置は、集光レンズと第１レン
ズ間の導光路のほぼ中央位置に選ばれることを特徴とす
る請求項１に記載のレーザ導光装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5331493A JP2524682B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | レ―ザ導光装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5331493A JP2524682B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | レ―ザ導光装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07184915A JPH07184915A (ja) | 1995-07-25 |
| JP2524682B2 true JP2524682B2 (ja) | 1996-08-14 |
Family
ID=18244263
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5331493A Expired - Fee Related JP2524682B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | レ―ザ導光装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2524682B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007319475A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Shibuya Kogyo Co Ltd | レーザ治療装置 |
| EP1985254B1 (en) | 2007-04-26 | 2009-10-07 | Fotona d.d. | Laser system |
| CN107876973A (zh) * | 2017-12-18 | 2018-04-06 | 中科科信激光技术（天津）有限公司 | 一种用于激光深雕刻的新型导光臂 |
-
1993
- 1993-12-27 JP JP5331493A patent/JP2524682B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07184915A (ja) | 1995-07-25 |
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