JP2522319B2 - 四輪操舵車両 - Google Patents
四輪操舵車両Info
- Publication number
- JP2522319B2 JP2522319B2 JP21606387A JP21606387A JP2522319B2 JP 2522319 B2 JP2522319 B2 JP 2522319B2 JP 21606387 A JP21606387 A JP 21606387A JP 21606387 A JP21606387 A JP 21606387A JP 2522319 B2 JP2522319 B2 JP 2522319B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering
- steering angle
- wheel steering
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1509—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels with different steering modes, e.g. crab-steering, or steering specially adapted for reversing of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、測量や土木、建築作業等に利用される四輪
操舵車両に関するものである。
操舵車両に関するものである。
［従来の技術］ 測量や土木建築等の作業に使用される機材には、車体
に積載して固定されたり、最初から車両と一体形成され
たりして、移動や運搬に便ならしめるように工夫された
ものがある。このように車両に据付けられた機材を使用
する場合は、車両ごと現場に乗入れ、機材が適当な向き
に配置されるようハンドルの切返しを行なって、車両の
適切な位置づけが完了した後に所定の作業が開始され
る。また、従来の車両では車体を一定方向に向けさせた
まま走行することは機能的に不可能であるので、このよ
うな必要がある場合には、その都度適当な場所に停車し
て車両の位置づけを行なっている。
に積載して固定されたり、最初から車両と一体形成され
たりして、移動や運搬に便ならしめるように工夫された
ものがある。このように車両に据付けられた機材を使用
する場合は、車両ごと現場に乗入れ、機材が適当な向き
に配置されるようハンドルの切返しを行なって、車両の
適切な位置づけが完了した後に所定の作業が開始され
る。また、従来の車両では車体を一定方向に向けさせた
まま走行することは機能的に不可能であるので、このよ
うな必要がある場合には、その都度適当な場所に停車し
て車両の位置づけを行なっている。
［発明が解決しようとする問題点］ ところが、作業が車両の旋回できないような狭い道路
や用地で進められる場合には、機材を適切な方向へ向け
させることができず、その運用に大きな制約を強いられ
ることがある。また、移動しながら同一作業を反復継続
して行なう必要がある場合にも、上述したように車両を
一旦停車させなければ車体の方向が設定できないため、
作業能率が低下したり作業が最初から物理的に不可能と
なったりする場合がある。
や用地で進められる場合には、機材を適切な方向へ向け
させることができず、その運用に大きな制約を強いられ
ることがある。また、移動しながら同一作業を反復継続
して行なう必要がある場合にも、上述したように車両を
一旦停車させなければ車体の方向が設定できないため、
作業能率が低下したり作業が最初から物理的に不可能と
なったりする場合がある。
本発明は、以上のように従来の車両が有する機能では
その目的が十分達成されないケースに鑑みてなされたも
のであって、これらを好適に解消し得る四輪操舵車両を
実現せんとするものである。
その目的が十分達成されないケースに鑑みてなされたも
のであって、これらを好適に解消し得る四輪操舵車両を
実現せんとするものである。
［問題点を解決するための手段］ 本発明は、かかる目的を達成するために、次のような
構成を採用したものである。
構成を採用したものである。
すなわち、本発明に係る四輪操舵車両は、相互に独立
して操舵可能な前輪および後輪を装備した車両本体と、
前記前輪を操舵するための第１の操舵手段と、前記後輪
を操舵するための第２の操舵手段とを備えてなる車両で
あって、前記第２の操舵手段が、前記後輪の舵角を変更
するためのアクチュエータと、車両本体の向きを指令す
るための姿勢指令装置と、この姿勢指令装置により指令
された向きに車両本体を向けるべく前記アクチュエータ
を作動させる後輪舵角制御装置とを具備してなることを
特徴とする。
して操舵可能な前輪および後輪を装備した車両本体と、
前記前輪を操舵するための第１の操舵手段と、前記後輪
を操舵するための第２の操舵手段とを備えてなる車両で
あって、前記第２の操舵手段が、前記後輪の舵角を変更
するためのアクチュエータと、車両本体の向きを指令す
るための姿勢指令装置と、この姿勢指令装置により指令
された向きに車両本体を向けるべく前記アクチュエータ
を作動させる後輪舵角制御装置とを具備してなることを
特徴とする。
［作用］ このような手段であれば、基本的な車両の操舵を行な
う前輪に対して後輪がアクチュエータによって独立して
操舵されるので、車両は後輪側を偏向させてその走行方
向に無関係に車両本体の向きを変更するという動きが可
能になる。しかも、この際、前記アクチュエータは後輪
舵角制御装置によって姿勢指令装置からの指令に基づい
た制御がなされているため、後輪には車両本体の方向を
決定づける手段としての効果的な機能が生ずる。
う前輪に対して後輪がアクチュエータによって独立して
操舵されるので、車両は後輪側を偏向させてその走行方
向に無関係に車両本体の向きを変更するという動きが可
能になる。しかも、この際、前記アクチュエータは後輪
舵角制御装置によって姿勢指令装置からの指令に基づい
た制御がなされているため、後輪には車両本体の方向を
決定づける手段としての効果的な機能が生ずる。
［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
この四輪操舵車両は、第１図および第２図に示すよう
に、相互に独立して操舵可能な前輪１および後輪２を装
備した車両本体１を備えており、前輪１は第１の操舵手
段３によって、後輪２は第２の操舵手段４によってそれ
ぞれ操舵される。
に、相互に独立して操舵可能な前輪１および後輪２を装
備した車両本体１を備えており、前輪１は第１の操舵手
段３によって、後輪２は第２の操舵手段４によってそれ
ぞれ操舵される。
第１の操舵手段３は、従来の前輪操舵の車両と同様に
構成された機械式のものであり、運転席に設けられたハ
ンドルＡに入力される回転操作量に比例させて、前記前
輪１の舵角θ１を変化させ得るようになっている。な
お、５はアクセル、６はブレーキ、７はクラッチであ
り、通常の車両と同様に運転することが可能である。
構成された機械式のものであり、運転席に設けられたハ
ンドルＡに入力される回転操作量に比例させて、前記前
輪１の舵角θ１を変化させ得るようになっている。な
お、５はアクセル、６はブレーキ、７はクラッチであ
り、通常の車両と同様に運転することが可能である。
一方、第２の操舵手段４は、後輪２の舵角θ２を可変
調節するアクチュエータ41と、このアクチュエータ41を
作動制御する後輪舵角制御装置42と、車両本体Ｉの取る
べき向きθを指令するための姿勢指令装置43とを具備し
てなる。姿勢指令装置43は、助手席に着座した者が操作
可能なハンドルＢと、このハンドルＢの回転操作量を電
気的な方向信号Saに変換するポテンショメータ44とから
構成されている。具体的には、前記アクチュエータ41は
電油式のもので、前記後輪舵角制御装置42により入力さ
れるアクチュエータ操作信号SAによって駆動され、リン
ク等を用いた動力伝達機構41aを介して後輪２を舵角θ
２を変更し得るようになっている。この場合、後輪２の
最大舵角30゜程度に設定してある。したがって、アクチ
ュエータ41には電動式のものを用いることもできる。ま
た、前記後輪舵角制御装置42としては、CPU、RAM、ROM
等の基本的な構成を備えたマイクロコンピュータが用い
られており、前記ハンドルＢに加えられる操作量は、前
記ポテンショメータ44によて電気信号に変換され、方向
信号Saとして塩基後輪舵角制御装置42に入力される。こ
の後輪舵角制御装置42には、前記方向信号Saの他に、少
なくとも前記前輪１の舵角信号Ｓθ１、前記後輪２の舵
角信号Ｓθ２、および該後輪２の回転速度信号SVが入力
される。そして、入力された前記各データＳに基づき、
前記後輪舵角制御装置42は、この車両の旋回能力の範囲
内でアクチュエータ41の作動量および作動時間を算出
し、車両本体ＩがハンドルＢにより指定された向きを取
るように前記アクチュエータ41に操作信号SAを出力する
ようになっている。このために、該後輪舵角制御装置42
のROMにはCPUを制御するプログラムが書込まれており、
CPUはこのプログラムには従って上述した演算処理およ
びデータ授受を行なう。
調節するアクチュエータ41と、このアクチュエータ41を
作動制御する後輪舵角制御装置42と、車両本体Ｉの取る
べき向きθを指令するための姿勢指令装置43とを具備し
てなる。姿勢指令装置43は、助手席に着座した者が操作
可能なハンドルＢと、このハンドルＢの回転操作量を電
気的な方向信号Saに変換するポテンショメータ44とから
構成されている。具体的には、前記アクチュエータ41は
電油式のもので、前記後輪舵角制御装置42により入力さ
れるアクチュエータ操作信号SAによって駆動され、リン
ク等を用いた動力伝達機構41aを介して後輪２を舵角θ
２を変更し得るようになっている。この場合、後輪２の
最大舵角30゜程度に設定してある。したがって、アクチ
ュエータ41には電動式のものを用いることもできる。ま
た、前記後輪舵角制御装置42としては、CPU、RAM、ROM
等の基本的な構成を備えたマイクロコンピュータが用い
られており、前記ハンドルＢに加えられる操作量は、前
記ポテンショメータ44によて電気信号に変換され、方向
信号Saとして塩基後輪舵角制御装置42に入力される。こ
の後輪舵角制御装置42には、前記方向信号Saの他に、少
なくとも前記前輪１の舵角信号Ｓθ１、前記後輪２の舵
角信号Ｓθ２、および該後輪２の回転速度信号SVが入力
される。そして、入力された前記各データＳに基づき、
前記後輪舵角制御装置42は、この車両の旋回能力の範囲
内でアクチュエータ41の作動量および作動時間を算出
し、車両本体ＩがハンドルＢにより指定された向きを取
るように前記アクチュエータ41に操作信号SAを出力する
ようになっている。このために、該後輪舵角制御装置42
のROMにはCPUを制御するプログラムが書込まれており、
CPUはこのプログラムには従って上述した演算処理およ
びデータ授受を行なう。
ROM内に書込まれている基本的なプログラムをフロー
チャートで示すと、第３図のようになる。すなわち、プ
ログラムがスタートすると、ステップ101で後輪２の運
転者、すなわち、前記助手席に着座した者はジャイロコ
ンパス、磁気コンパス等を参照して、あるいは目視によ
り車両本体Ｉがとるべき向きを随時ハンドルＢを介して
入力する。この操作量は、方向信号Saとして後輪舵角制
御装置42に入力される。また、これと同時に、同ステッ
プ101で前記に前輪舵角Ｓθ１、後輪舵角Ｓθ２、速度
信号SVが入力される。次に、ステップ102で後輪舵角制
御装置42はマルチプレクサ等を介してこれら各データＳ
を逐次取込み、操舵すべき後輪２の操舵角θ２を決定す
る。最後に、ステップ103で、後輪舵角制御装置42はこ
の操舵角θ２に対してアクチュエータ41の作動時間およ
び作動量を算出し、操作信号SAとして前記アクチュエー
タ41に出力する。該後輪舵角制御装置42は、このように
書込まれたプログラムを繰返し断続的に行なう。
チャートで示すと、第３図のようになる。すなわち、プ
ログラムがスタートすると、ステップ101で後輪２の運
転者、すなわち、前記助手席に着座した者はジャイロコ
ンパス、磁気コンパス等を参照して、あるいは目視によ
り車両本体Ｉがとるべき向きを随時ハンドルＢを介して
入力する。この操作量は、方向信号Saとして後輪舵角制
御装置42に入力される。また、これと同時に、同ステッ
プ101で前記に前輪舵角Ｓθ１、後輪舵角Ｓθ２、速度
信号SVが入力される。次に、ステップ102で後輪舵角制
御装置42はマルチプレクサ等を介してこれら各データＳ
を逐次取込み、操舵すべき後輪２の操舵角θ２を決定す
る。最後に、ステップ103で、後輪舵角制御装置42はこ
の操舵角θ２に対してアクチュエータ41の作動時間およ
び作動量を算出し、操作信号SAとして前記アクチュエー
タ41に出力する。該後輪舵角制御装置42は、このように
書込まれたプログラムを繰返し断続的に行なう。
なお、後輪舵角制御装置42が所定の基準内で方向信号
Saに対するアクチュエータ41の操作量を計算できなかっ
た場合には、警報装置８に作動信号を出力して各運転者
にその旨を了知せしめるようにしている。９はエンジ
ン、10はミッションである。
Saに対するアクチュエータ41の操作量を計算できなかっ
た場合には、警報装置８に作動信号を出力して各運転者
にその旨を了知せしめるようにしている。９はエンジ
ン、10はミッションである。
以上のような構成であれば、この実施例の四輪操舵車
両は、ハンドルＡの操舵とは別に、ハンドルＢを介して
入力される方向信号Saに基づいて後輪２側が偏向するこ
とになる。したがって、車両の進行方向の如何に拘ら
ず、車両本体Ｉは後輪２の舵角θ２に応じた方向へ向け
られる。この際、後輪２はハンドルＢの入力に対して直
接駆動されるのではなく、前述したようにその時々の前
輪１の舵角θ１、後輪２の回転速度Ｖ、後輪２の舵角θ
２等に基づき、この車両の旋回能力の範囲内で、後輪舵
角制御装置42がアクチュエータ41の操作量を決定してい
るので、制御の安全性と即応性はこの部分の設定段階で
予め確保しておくことができる。したがって、車両を狭
い道路や用地に乗入れる場合でも、ハンドルＡを切返し
て車両の旋回操作を行なう必要がなく、走行しながらハ
ンドルＢの操作を介して車両本体Ｉの向きを調節し、停
車した際には既に車体の位置づけを完了しておくことが
できる。また、車両本体Ｉの姿勢を進行方向とは異なっ
た特定の方向に維持した状態で走行を続けることも可能
であるため、このような運転を必要とする作業には極め
て有利なものとする。
両は、ハンドルＡの操舵とは別に、ハンドルＢを介して
入力される方向信号Saに基づいて後輪２側が偏向するこ
とになる。したがって、車両の進行方向の如何に拘ら
ず、車両本体Ｉは後輪２の舵角θ２に応じた方向へ向け
られる。この際、後輪２はハンドルＢの入力に対して直
接駆動されるのではなく、前述したようにその時々の前
輪１の舵角θ１、後輪２の回転速度Ｖ、後輪２の舵角θ
２等に基づき、この車両の旋回能力の範囲内で、後輪舵
角制御装置42がアクチュエータ41の操作量を決定してい
るので、制御の安全性と即応性はこの部分の設定段階で
予め確保しておくことができる。したがって、車両を狭
い道路や用地に乗入れる場合でも、ハンドルＡを切返し
て車両の旋回操作を行なう必要がなく、走行しながらハ
ンドルＢの操作を介して車両本体Ｉの向きを調節し、停
車した際には既に車体の位置づけを完了しておくことが
できる。また、車両本体Ｉの姿勢を進行方向とは異なっ
た特定の方向に維持した状態で走行を続けることも可能
であるため、このような運転を必要とする作業には極め
て有利なものとする。
なお、ここに述べた実施例以外に、作業が予め定めら
れた手順に沿って行なわれるようなものであれば、姿勢
指令装置として、後輪２の運転者がハンドルＢを操作し
て方向を入力するようにしたものの代わりに、予め定め
られたルートをマイクロコンピュータ等に記憶させてお
き、コンパス等からの検出データと逐次比較を行なわせ
て車両本体の向きを自動的に制御し得るようなものにし
てもよい。
れた手順に沿って行なわれるようなものであれば、姿勢
指令装置として、後輪２の運転者がハンドルＢを操作し
て方向を入力するようにしたものの代わりに、予め定め
られたルートをマイクロコンピュータ等に記憶させてお
き、コンパス等からの検出データと逐次比較を行なわせ
て車両本体の向きを自動的に制御し得るようなものにし
てもよい。
また、前記実施例では前輪が運転者によって直接操作
される構成になっているが、この前輪の操舵も含めてマ
イクロコンピュータに統合的な制御を行なわせることも
可能である。
される構成になっているが、この前輪の操舵も含めてマ
イクロコンピュータに統合的な制御を行なわせることも
可能である。
［発明の効果］ 以上詳述したように、本発明は前輪と独立に後輪の操
舵量を制御し得るようにしているので、車両を走行させ
ながら車両本体の向きを随意に定めることが可能な四輪
操舵車両を提供することができるものである。
舵量を制御し得るようにしているので、車両を走行させ
ながら車両本体の向きを随意に定めることが可能な四輪
操舵車両を提供することができるものである。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は四輪操舵車両
を示す模式図、第２図は概略的な構成説明図、第３図は
フローチャート図である。 Ｉ……車両本体 １……前輪、２……後輪 ３……第１の操舵手段、４……第２の操舵手段 41……アクチュエータ 42……後輪舵角制御装置（マイクロコンピュータ） 43……姿勢指令装置 Ａ、Ｂ……ハンドル Sa……方向信号 SA……アクチュエータ操作信号 Ｓθ１、Ｓθ２…舵角信号 SV……速度信号
を示す模式図、第２図は概略的な構成説明図、第３図は
フローチャート図である。 Ｉ……車両本体 １……前輪、２……後輪 ３……第１の操舵手段、４……第２の操舵手段 41……アクチュエータ 42……後輪舵角制御装置（マイクロコンピュータ） 43……姿勢指令装置 Ａ、Ｂ……ハンドル Sa……方向信号 SA……アクチュエータ操作信号 Ｓθ１、Ｓθ２…舵角信号 SV……速度信号
Claims (1)
- 【請求項１】相互に独立して操舵可能な前輪および後輪
を装備した車両本体と、前記前輪を操舵するための第１
の操舵手段と、前記後輪を操舵するための第２の操舵手
段とを備えてなる車両であって、前記第２の操舵手段
が、前記後輪の舵角を変更するためのアクチュエータ
と、車両本体の向きを指令するための姿勢指令装置と、
この姿勢指令装置により指令された向きに車両本体を向
けるべく前記アクチュエータを作動させる後輪舵角制御
装置とを具備してなることを特徴とする四輪操舵車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21606387A JP2522319B2 (ja) | 1987-08-29 | 1987-08-29 | 四輪操舵車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21606387A JP2522319B2 (ja) | 1987-08-29 | 1987-08-29 | 四輪操舵車両 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6460477A JPS6460477A (en) | 1989-03-07 |
| JP2522319B2 true JP2522319B2 (ja) | 1996-08-07 |
Family
ID=16682694
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21606387A Expired - Lifetime JP2522319B2 (ja) | 1987-08-29 | 1987-08-29 | 四輪操舵車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2522319B2 (ja) |
-
1987
- 1987-08-29 JP JP21606387A patent/JP2522319B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6460477A (en) | 1989-03-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108297936A (zh) | 车辆的驾驶辅助装置 | |
| CA2191549C (en) | Steering assist system for vehicles | |
| JP4026131B2 (ja) | 車両用電動ステアリング | |
| EP0363846B1 (en) | Rear wheel-steering angle control-system for vehicle | |
| JPH06336170A (ja) | 自動操舵装置の制御方法 | |
| JP2569591B2 (ja) | 車両運転補助装置 | |
| JP2522319B2 (ja) | 四輪操舵車両 | |
| JPS63263170A (ja) | 自動車の姿勢角度を修正する装置 | |
| JPH10512829A (ja) | 乗り物操縦用のモーター駆動式システム | |
| JPH0826129A (ja) | 自動操舵装置の制御方法 | |
| JPH0826127A (ja) | 自動操舵装置の制御方法 | |
| JP2004149117A (ja) | 産業用トラックを操縦する方法および装置 | |
| JPH06336163A (ja) | 自動操舵装置の制御装置 | |
| JP2504120B2 (ja) | 無人車の手動操舵制御方法 | |
| JP2515731Y2 (ja) | ステアブルトレーラ | |
| JP2533490B2 (ja) | 制御主導型自動車および自動車の制御方法 | |
| JPH06336167A (ja) | 自動操舵装置の制御装置 | |
| JP2533491B2 (ja) | 制御主導型自動車 | |
| JPH06336169A (ja) | 自動操舵装置の制御方法 | |
| JP2635811B2 (ja) | 車輪駆動装置 | |
| JP2533488B2 (ja) | 制御主導型自動車 | |
| JP2505251B2 (ja) | 車両の補助操舵装置 | |
| JP2972015B2 (ja) | 自動走行車のスロットル弁開度制御装置 | |
| JPH0243770U (ja) | ||
| JPH0282639U (ja) |