JP2513342B2 - 研削力制御研削におけるリトラクション研削方法および研削装置 - Google Patents
研削力制御研削におけるリトラクション研削方法および研削装置Info
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- JP2513342B2 JP2513342B2 JP2094319A JP9431990A JP2513342B2 JP 2513342 B2 JP2513342 B2 JP 2513342B2 JP 2094319 A JP2094319 A JP 2094319A JP 9431990 A JP9431990 A JP 9431990A JP 2513342 B2 JP2513342 B2 JP 2513342B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は研削力制御による研削方法、特に粗研削から
仕上研削に移行するときのリトラクション研削方法およ
び研削装置に関する。
仕上研削に移行するときのリトラクション研削方法およ
び研削装置に関する。
に関する。
（従来技術） 研削力制御による研削過程において、粗研削力，仕上
研削力を一定に制御する場合、研削力の設定は加工条件
（砥石径，ツルーイング，砥石交換，ワーク種類）によ
りいろいろな設定形態が考えられ、また研削サイクル中
においても例えば内面研削盤において傾斜調整が必要に
なり、仕上研削力設定を途中で変更することも行われて
いる。このような事態に対して従来、粗研削から仕上研
削へ移行する時のリトラクション量は変化させずに初期
設定値のままとするのが普通である。またCBN砥石によ
る内面研削においてツルーイング直後の加工物の円筒度
不良をなくすために、ツルーイングした後の所定時間あ
るいは所定ワーク個数のみ通常よりも増量したリトラク
ション量で研削し、その後は通常のリトラクション量に
戻すという方法も知られている（例えば特公昭63−6233
6号公報）。
研削力を一定に制御する場合、研削力の設定は加工条件
（砥石径，ツルーイング，砥石交換，ワーク種類）によ
りいろいろな設定形態が考えられ、また研削サイクル中
においても例えば内面研削盤において傾斜調整が必要に
なり、仕上研削力設定を途中で変更することも行われて
いる。このような事態に対して従来、粗研削から仕上研
削へ移行する時のリトラクション量は変化させずに初期
設定値のままとするのが普通である。またCBN砥石によ
る内面研削においてツルーイング直後の加工物の円筒度
不良をなくすために、ツルーイングした後の所定時間あ
るいは所定ワーク個数のみ通常よりも増量したリトラク
ション量で研削し、その後は通常のリトラクション量に
戻すという方法も知られている（例えば特公昭63−6233
6号公報）。
（発明が解決しようとする課題） 粗研削から仕上研削へ移行するときのリトラクション
は、粗研削で生じた砥石スピンドルのベンディング量を
小さくして低速度の仕上速度でワークの加工精度を向上
させる作用がある。そのため粗研削完了後できるだけ高
速でリトラクションさせる必要がある。リトラクション
が不足の場合、粗研削で生じた砥石スピンドルのベンデ
ィングが残っているため、仕上研削送りに切り替えても
ベンディングによる削る速度の方が仕上送り速度による
削り速度よりも速く、ワークの加工速度を考えた場合、
仕上研削速度以上となってしまうため、ワークの加工精
度に悪影響（ビビリ，面粗さ不良）がでる。またリトラ
クションが多過ぎる場合、砥石とワークが離れるため、
新たに砥石の振れ（予圧抜け）が発生し、ビビリが生じ
る等、同様にワークの加工精度に悪影響ができる。
は、粗研削で生じた砥石スピンドルのベンディング量を
小さくして低速度の仕上速度でワークの加工精度を向上
させる作用がある。そのため粗研削完了後できるだけ高
速でリトラクションさせる必要がある。リトラクション
が不足の場合、粗研削で生じた砥石スピンドルのベンデ
ィングが残っているため、仕上研削送りに切り替えても
ベンディングによる削る速度の方が仕上送り速度による
削り速度よりも速く、ワークの加工速度を考えた場合、
仕上研削速度以上となってしまうため、ワークの加工精
度に悪影響（ビビリ，面粗さ不良）がでる。またリトラ
クションが多過ぎる場合、砥石とワークが離れるため、
新たに砥石の振れ（予圧抜け）が発生し、ビビリが生じ
る等、同様にワークの加工精度に悪影響ができる。
一方、研削力一定制御における研削力検出方法として
は、例えば研削砥石スピンドルの電力（接線力）あるい
はクイルベンディングを変位センサで検出（法線力，接
線力）する方法やある種の歪ゲージで測定（法線力，接
線力）する等、種々の方法があるが、これらは砥石スピ
ンドルの回転成分，ワークの回転成分，機械系の振動等
の影響を軽減するためにローパスフィルタ等を用いるこ
とが多い。このローパスフィルタにより研削力の検出は
或る時定数をもつこととなるが、この時定数は制御の遅
れ要因となり、本来好ましくない。このような理由から
研削力一定制御において、粗研削から仕上研削へのリト
ラクション完了時における砥石研削力は仕上研削力と同
一レベルなるのが好ましい。
は、例えば研削砥石スピンドルの電力（接線力）あるい
はクイルベンディングを変位センサで検出（法線力，接
線力）する方法やある種の歪ゲージで測定（法線力，接
線力）する等、種々の方法があるが、これらは砥石スピ
ンドルの回転成分，ワークの回転成分，機械系の振動等
の影響を軽減するためにローパスフィルタ等を用いるこ
とが多い。このローパスフィルタにより研削力の検出は
或る時定数をもつこととなるが、この時定数は制御の遅
れ要因となり、本来好ましくない。このような理由から
研削力一定制御において、粗研削から仕上研削へのリト
ラクション完了時における砥石研削力は仕上研削力と同
一レベルなるのが好ましい。
従来のリトラクション量固定の研削力制御研削は、研
削力変更によってリトラクション量が適切となるときと
そうでないときがまちまちであり、リトラクション量が
不適切な場合は、上述の加工精度への影響のほかに研削
時間が長びくという問題がある。第３図（ａ）〜（ｃ）
はリトラクション量を固定して研削する場合の研削力変
更による研削過程を示した図である。まず同図（ａ）は
リトラクション量が不足の場合であって、粗研削完了
（Ａ点）でリトラクションに移行し、仕上研削力FFより
FF＋αの研削力でリトラクション完了（Ｂ点）としてい
る。この時点で仕上研削に入るため仕上研削力FFに制御
するまでにT1（秒）研削時間がのびる。この場合、切込
スライドの速度を制御し、砥石スピンドルのベンディン
グにより削るため砥石切味が悪いとT1の時間がさらに長
くなる。第３図（ｂ）はリトラクション量が適切な場合
であり、リトラクション完了時の研削力が仕上研削力FF
と一致している。第３図（ｃ）はリトラクション過大の
場合であり、仕上研削力FFよりもβ分だけ研削力が低い
ため仕上研削力FFに制御するまでの間T2（秒）研削時間
がのびることになる。
削力変更によってリトラクション量が適切となるときと
そうでないときがまちまちであり、リトラクション量が
不適切な場合は、上述の加工精度への影響のほかに研削
時間が長びくという問題がある。第３図（ａ）〜（ｃ）
はリトラクション量を固定して研削する場合の研削力変
更による研削過程を示した図である。まず同図（ａ）は
リトラクション量が不足の場合であって、粗研削完了
（Ａ点）でリトラクションに移行し、仕上研削力FFより
FF＋αの研削力でリトラクション完了（Ｂ点）としてい
る。この時点で仕上研削に入るため仕上研削力FFに制御
するまでにT1（秒）研削時間がのびる。この場合、切込
スライドの速度を制御し、砥石スピンドルのベンディン
グにより削るため砥石切味が悪いとT1の時間がさらに長
くなる。第３図（ｂ）はリトラクション量が適切な場合
であり、リトラクション完了時の研削力が仕上研削力FF
と一致している。第３図（ｃ）はリトラクション過大の
場合であり、仕上研削力FFよりもβ分だけ研削力が低い
ため仕上研削力FFに制御するまでの間T2（秒）研削時間
がのびることになる。
また前述のツルーイング直後のみリトラクション量を
増量する方法も実際のリトラクション量の変更は経験的
に人手にたよって行っているため、研削力によってリト
ラクション量の不足，過多が生じ、無人運転ができない
という問題がある。
増量する方法も実際のリトラクション量の変更は経験的
に人手にたよって行っているため、研削力によってリト
ラクション量の不足，過多が生じ、無人運転ができない
という問題がある。
本発明は研削力変更の場合においても自動的に最適な
リトラクション量で研削することができるリトラクショ
ン研削方法およびこの方法を実施するのに有用な研削装
置を提供することを目的とする。
リトラクション量で研削することができるリトラクショ
ン研削方法およびこの方法を実施するのに有用な研削装
置を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段） 本発明によれば、研削加工中の研削力変更の際に砥石
とワークを相対的に切込方向と逆方向にリトラクション
量だけ戻した後、変更後の研削力で再び研削するリトラ
クション研削方法であって、前記リトラクション量を研
削力変更直前の砥石箇所における砥石スピンドルのベン
ディング相当量に定めることとした一定研削力制御研削
におけるリトラクション研削方法において、前記砥石ス
ピンドルのベンディング相当量Ｒを、 Ｒ＝（FR−FF）×ｋ ただしFR:粗研削力となる砥石の法線力設定値 FF:仕上研削力となる砥石の法線力設定値 k:砥石スピンドルのばね定数 と定め、このＲをリトラクション量とすることを特徴と
するリトラクション研削方法が提供される。
とワークを相対的に切込方向と逆方向にリトラクション
量だけ戻した後、変更後の研削力で再び研削するリトラ
クション研削方法であって、前記リトラクション量を研
削力変更直前の砥石箇所における砥石スピンドルのベン
ディング相当量に定めることとした一定研削力制御研削
におけるリトラクション研削方法において、前記砥石ス
ピンドルのベンディング相当量Ｒを、 Ｒ＝（FR−FF）×ｋ ただしFR:粗研削力となる砥石の法線力設定値 FF:仕上研削力となる砥石の法線力設定値 k:砥石スピンドルのばね定数 と定め、このＲをリトラクション量とすることを特徴と
するリトラクション研削方法が提供される。
また本発明による研削装置は、研削されるワークを回
転させるワークスピンドルを載置した主軸台と、前記ワ
ークを研削する砥石を回転させる砥石スピンドル装置を
取り付けた砥石送りテーブルと、研削加工中の研削力変
更直前の直前研削力と変更直後の直後研削力を設定する
研削力設定部と、前記砥石とワークを相対的に離間接近
駆動させる切込送り制御モータと、該モータにより駆動
される砥石もしくはワークの切込スライドを動作させる
研削部と、研削中の砥石とワークとの間にかかる法線力
を検知する研削力検出部と、該研削力検出部の研削力出
力と前記研削力設定部から出力される前記直前研削力、
前記直後研削力のいずれかひとつとの差分信号により前
記切込送り制御モータに制御信号を出力する切込制御装
置とを有する一定研削力制御研削装置において、研削力
変更の際砥石とワークを相対的に切込方向と逆方向に戻
すリトラクション量を決定しかつ前記直前研削力と前記
直後研削力との差分に前記砥石スピンドルのばね定数を
乗算したリトラクション量相当の信号を前記切込制御装
置へ出力するリトラクション決定部を有している。
転させるワークスピンドルを載置した主軸台と、前記ワ
ークを研削する砥石を回転させる砥石スピンドル装置を
取り付けた砥石送りテーブルと、研削加工中の研削力変
更直前の直前研削力と変更直後の直後研削力を設定する
研削力設定部と、前記砥石とワークを相対的に離間接近
駆動させる切込送り制御モータと、該モータにより駆動
される砥石もしくはワークの切込スライドを動作させる
研削部と、研削中の砥石とワークとの間にかかる法線力
を検知する研削力検出部と、該研削力検出部の研削力出
力と前記研削力設定部から出力される前記直前研削力、
前記直後研削力のいずれかひとつとの差分信号により前
記切込送り制御モータに制御信号を出力する切込制御装
置とを有する一定研削力制御研削装置において、研削力
変更の際砥石とワークを相対的に切込方向と逆方向に戻
すリトラクション量を決定しかつ前記直前研削力と前記
直後研削力との差分に前記砥石スピンドルのばね定数を
乗算したリトラクション量相当の信号を前記切込制御装
置へ出力するリトラクション決定部を有している。
（作用） 本発明においては、上述のように研削力一定制御の粗
研削力法線力設定値と仕上研削力法線力設定値との差分
と、予め測定されている砥石スピンドルのばね定数との
積を、砥石スピンドルのベンディング相当量として求
め、これをリトラクション量とするので、リトラクショ
ン完了時には砥石研削力は仕上研削力と同一レベルとな
り、仕上研削時間および加工精度が向上する。リトラク
ション量は上述のように定量化しているので研削力変更
時のリトラクション量の自動設定が可能で、仕上研削力
制御もコントロールし易くなる。
研削力法線力設定値と仕上研削力法線力設定値との差分
と、予め測定されている砥石スピンドルのばね定数との
積を、砥石スピンドルのベンディング相当量として求
め、これをリトラクション量とするので、リトラクショ
ン完了時には砥石研削力は仕上研削力と同一レベルとな
り、仕上研削時間および加工精度が向上する。リトラク
ション量は上述のように定量化しているので研削力変更
時のリトラクション量の自動設定が可能で、仕上研削力
制御もコントロールし易くなる。
（実施例） 次に、本発明を実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は本発明の方法を実施する場合の制御系統を示
したブロック図、第２図は本発明を適用する場合の研削
盤の平面図である。１は研削力の設定を行う研削力設定
部であり、粗研削力FR,仕上研削力FFの設定を行う。２
は砥石径判定部であり、研削力設定部１での粗，仕上研
削力の設定はこの砥石径判定部２からの信号により切り
替えを行う。一般に砥石径により砥石切味は異なるが、
このことは研削能率を一定に考えた場合、砥石径により
粗研削力と仕上研削力設定を替える必要が生ずる。即ち
砥石径大のときは砥石径小のときより研削力（スレッシ
ョールドフォース）設定値を大とする必要があり、これ
に応じてリトラクション量も変化する。具体的には砥石
径を大，中，小の３つの範囲に分け、これに対応した仕
上研削力を設定する。なお砥石径は多段階に分けてもよ
く、それに対応した仕上研削力を設定することができ
る。砥石径の変化量はルツーイング時の切込スライド位
置の変化量で間接的に判断できるので、これにより砥石
径の大小を判定する。３は研削力を検出するための研削
力検出部、７リトラクション量決定部であり、研削力設
定部１からの粗，仕上研削力設定値FR,FFの差分と予め
測定されている砥石スピンドルのばね定数ｋとの積（FR
−FF）ｋによってリトラクション量Ｒを決定する。なお
ｋは砥石スピンドルが回転していない静的な状態で測定
したものである。４は研削力を一定に制御するための切
込制御装置であり、前記リトラクション決定部７で算出
されたリトラクション量Ｒをとり込むとともに、研削力
設定部１からの粗，仕上研削力設定値と研削力検出部３
から出力される研削力との差をとり込み、この差出力に
基づき粗研削力および仕上研削力を一定に制御すべく、
切込送り制御モータ５に速度指令を出力する。研削部６
は切込送り制御モータ５の指令により砥石あるいはワー
クの切込スライドを動作させる。なお上述の粗，仕上研
削力設定値FR,FFはサイクル中に変更することもあり得
る。
したブロック図、第２図は本発明を適用する場合の研削
盤の平面図である。１は研削力の設定を行う研削力設定
部であり、粗研削力FR,仕上研削力FFの設定を行う。２
は砥石径判定部であり、研削力設定部１での粗，仕上研
削力の設定はこの砥石径判定部２からの信号により切り
替えを行う。一般に砥石径により砥石切味は異なるが、
このことは研削能率を一定に考えた場合、砥石径により
粗研削力と仕上研削力設定を替える必要が生ずる。即ち
砥石径大のときは砥石径小のときより研削力（スレッシ
ョールドフォース）設定値を大とする必要があり、これ
に応じてリトラクション量も変化する。具体的には砥石
径を大，中，小の３つの範囲に分け、これに対応した仕
上研削力を設定する。なお砥石径は多段階に分けてもよ
く、それに対応した仕上研削力を設定することができ
る。砥石径の変化量はルツーイング時の切込スライド位
置の変化量で間接的に判断できるので、これにより砥石
径の大小を判定する。３は研削力を検出するための研削
力検出部、７リトラクション量決定部であり、研削力設
定部１からの粗，仕上研削力設定値FR,FFの差分と予め
測定されている砥石スピンドルのばね定数ｋとの積（FR
−FF）ｋによってリトラクション量Ｒを決定する。なお
ｋは砥石スピンドルが回転していない静的な状態で測定
したものである。４は研削力を一定に制御するための切
込制御装置であり、前記リトラクション決定部７で算出
されたリトラクション量Ｒをとり込むとともに、研削力
設定部１からの粗，仕上研削力設定値と研削力検出部３
から出力される研削力との差をとり込み、この差出力に
基づき粗研削力および仕上研削力を一定に制御すべく、
切込送り制御モータ５に速度指令を出力する。研削部６
は切込送り制御モータ５の指令により砥石あるいはワー
クの切込スライドを動作させる。なお上述の粗，仕上研
削力設定値FR,FFはサイクル中に変更することもあり得
る。
第２図の研削盤はスイベル角調整機能を備えている。
研削盤のベッド26上に砥石送りテーブル21を介して砥石
スピンドル装置20が設けられ、砥石25は砥石スピンドル
23の先端に支持されて回転する。ベッド26上にはスイベ
ルプレート29がピボット30を中心として旋回可能に設置
され、該スイベルプレート29上にワーク24の主軸台31,
主軸モータ32および主軸台31の切込送りモータ33が設け
られている。さらにベット側部にスイベル調整モータ34
が設けられ、その出力軸にボールねじ軸37が連結され、
該ねじ軸と螺合するボールナットを含む作動部材35がス
イベルプレート29の側部に固着されている。スイベル調
整モータ34の駆動により作動部材35を介してスイベルプ
レート29および主軸台31がピボット30を中心に旋回し、
ワーク24のスイベル角調整がなされる。36は砥石送りテ
ーブル21の駆動モータである。
研削盤のベッド26上に砥石送りテーブル21を介して砥石
スピンドル装置20が設けられ、砥石25は砥石スピンドル
23の先端に支持されて回転する。ベッド26上にはスイベ
ルプレート29がピボット30を中心として旋回可能に設置
され、該スイベルプレート29上にワーク24の主軸台31,
主軸モータ32および主軸台31の切込送りモータ33が設け
られている。さらにベット側部にスイベル調整モータ34
が設けられ、その出力軸にボールねじ軸37が連結され、
該ねじ軸と螺合するボールナットを含む作動部材35がス
イベルプレート29の側部に固着されている。スイベル調
整モータ34の駆動により作動部材35を介してスイベルプ
レート29および主軸台31がピボット30を中心に旋回し、
ワーク24のスイベル角調整がなされる。36は砥石送りテ
ーブル21の駆動モータである。
（発明の効果） 既に述べたように一定研削力制御における設定研削力
は加工条件によっていろいろ設定を変更するが、その場
合本発明においてはその時々に適応して最適なリトラク
ション量を算出して設定するようにしたので、従来人手
で行われていたリトラクション量の設定が自動化でき、
また従来のリトラクション量固定の場合のようにリトラ
クション不足または過剰で仕上研削時間が長びくという
問題が解決され、さらにワークの加工精度も向上する等
多大の効果がもたらされる。
は加工条件によっていろいろ設定を変更するが、その場
合本発明においてはその時々に適応して最適なリトラク
ション量を算出して設定するようにしたので、従来人手
で行われていたリトラクション量の設定が自動化でき、
また従来のリトラクション量固定の場合のようにリトラ
クション不足または過剰で仕上研削時間が長びくという
問題が解決され、さらにワークの加工精度も向上する等
多大の効果がもたらされる。
第１図は本発明のリトラクション研削方法を実施する場
合の制御系統を示したブロック図、第２図は本発明を適
用するに適した研削盤の平面図、第３図（ａ）〜（ｃ）
はリトラクション量固定の場合の研削力変更による研削
過程を示した図である。 １……研削力設定部、２……砥石径判定部、 ３……研削力検出部、４……切込制御装置、 ５……切込送り制御モータ、６……研削部、 ７……リトラクション量決定部。
合の制御系統を示したブロック図、第２図は本発明を適
用するに適した研削盤の平面図、第３図（ａ）〜（ｃ）
はリトラクション量固定の場合の研削力変更による研削
過程を示した図である。 １……研削力設定部、２……砥石径判定部、 ３……研削力検出部、４……切込制御装置、 ５……切込送り制御モータ、６……研削部、 ７……リトラクション量決定部。
Claims (2)
- 【請求項１】研削加工中の研削力変更の際に砥石とワー
クを相対的に切込方向と逆方向にリトラクション量だけ
戻した後、変更後の研削力で再び研削するリトラクショ
ン研削方法であって、前記リトラクション量を研削力変
更直前の砥石箇所における砥石スピンドルのベンディン
グ相当量に定めることとした一定研削力制御研削におけ
るリトラクション研削方法において、前記砥石スピンド
ルのベンディング相当量Ｒを、 Ｒ＝（FR−FF）×ｋ ただしFR:粗研削力となる砥石の法線力設定値 FF:仕上研削力となる砥石の法線力設定値 k:砥石スピンドルのばね定数 と定め、このＲをリトラクション量とすることを特徴と
するリトラクション研削方法。 - 【請求項２】研削されるワークを回転させるワークスピ
ンドルを載置した主軸台と、前記ワークを研削する砥石
を回転させる砥石スピンドル装置を取り付けた砥石送り
テーブルと、研削加工中の研削力変更直前の直前研削力
と変更直後の直後研削力を設定する研削力設定部と、前
記砥石とワークを相対的に離間接近駆動させる切込送り
制御モータと、該モータにより駆動される砥石もしくは
ワークの切込スライドを動作させる研削部と、研削中の
砥石とワークとの間にかかる法線力を検知する研削力検
出部と、該研削力検出部の研削力出力と前記研削力設定
部から出力される前記直前研削力、前記直後研削力のい
ずれかひとつとの差分信号により前記切込送り制御モー
タに制御信号を出力する切込制御装置とを有する一定研
削力制御研削装置において、研削力変更の際砥石とワー
クを相対的に切込方向と逆方向に戻すリトラクション量
を決定しかつ前記直前研削力と前記直後研削力との差分
に前記砥石スピンドルのばね定数を乗算したリトラクシ
ョン量相当の信号を前記切込制御装置へ出力するリトラ
クション決定部を有することを特徴とする研削装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2094319A JP2513342B2 (ja) | 1990-04-10 | 1990-04-10 | 研削力制御研削におけるリトラクション研削方法および研削装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2094319A JP2513342B2 (ja) | 1990-04-10 | 1990-04-10 | 研削力制御研削におけるリトラクション研削方法および研削装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03294174A JPH03294174A (ja) | 1991-12-25 |
| JP2513342B2 true JP2513342B2 (ja) | 1996-07-03 |
Family
ID=14106959
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2094319A Expired - Fee Related JP2513342B2 (ja) | 1990-04-10 | 1990-04-10 | 研削力制御研削におけるリトラクション研削方法および研削装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2513342B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4839626B2 (ja) * | 2005-02-15 | 2011-12-21 | 日産自動車株式会社 | ロータ制動面の加工装置および加工方法 |
| JP2007190638A (ja) * | 2006-01-18 | 2007-08-02 | Jtekt Corp | 内面研削盤 |
| JP6277705B2 (ja) * | 2013-12-20 | 2018-02-14 | 株式会社ジェイテクト | 研削盤および研削方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2574674B2 (ja) * | 1987-01-13 | 1997-01-22 | トーヨーエイテック株式会社 | 研削盤の切込装置 |
-
1990
- 1990-04-10 JP JP2094319A patent/JP2513342B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03294174A (ja) | 1991-12-25 |
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