JP2024537275A - 物品又は製品の自動搬送用車両 - Google Patents

Abstract

物品又は製品Ｐの自動搬送用車両１００が記載される。車両１００は、搬送すべき物品又は製品Ｐを収納するのに好適な容器１０２であって、上記容器１０２がその１つの側面に開口部１０４を有する容器１０２と、物品若しくは製品Ｐの容器１０２内部への搬入又は物品若しくは製品Ｐの容器１０２からの搬出を可能とするために開口部１０４を開放したままにする開放位置と、容器１０２の内部区画を外部環境から隔離するために容器１０２の開口部１０４を閉鎖する閉鎖位置との間で移動可能なように、容器１０２の開口部１０４の領域に搭載されている、蓋１０６と、物品又は製品Ｐを拾い上げそれらを容器１０２内部に保管するように、且つ容器１０２内で運搬される物品又は製品Ｐを外部に置くように構成されている、マニピュレータ組立体１と、を備える。マニピュレータ組立体１は、物品若しくは製品Ｐを把持し且つ／又は運搬するように配置されている掴み手段６と、第１の軸線ｚに沿った動作により掴み手段６が容器１０２から離れること又は開口部１０４を通して容器１０２へ入ることが可能となる一方で、第２の軸線ｘに沿った動作が掴み手段６を容器１０２に向かって又は容器１０２から離れて移動させるように、第１の軸線ｚ及び第２の軸線ｘに沿って掴み手段６を移動させるように配置されている操作手段（２、１０、１４、１６、１８、２０、３２、４０、４２）と、を備える。

Description

本発明は、一般に物品又は製品を搬送するための車両の分野に関する。

より詳細には、本発明は、搬送すべき物品又は製品を保持することが可能な容器と、搬送すべき物品若しくは製品を拾い上げて容器内部に配置するように、又は容器内に搬送された物品若しくは製品を外部に置くように構成されたマニピュレータ組立体と、を備える１つ又は複数の物品又は製品を搬送するための車両であって、容器がその１つの側面で開口しており、蓋が容器のその側面に搭載されており、上記蓋が、搬送すべき物品若しくは製品の容器内への搬入又は上記物品若しくは製品の容器からの搬出を可能とするために容器のその側面を開放したままにする開放位置と、容器の内装区画を外部環境から隔離するために容器のその側面を閉鎖する閉鎖位置との間で移動可能な、車両に関する。

車両は、１つ又は複数の小型製品の自動送達で知られており、送達すべき物品若しくは製品を収容するための区画を備えるか、又は物品若しくは製品を固定するように構成された部分を有する。そのような車両は、高精度センサ、典型的にはライダ及びビデオ・カメラ、から取得される情報に基づいた経路計画アルゴリズムを用いて完全に自律して移動するように設計されている。目的地に到着すると、顔スキャン、ＱＲコード(登録商標)、英数字の組み合わせなどの様々なシステムにより、搬送区画の利用を要求するユーザを識別し、このユーザが予め定義された受取人と一致することを確認することが可能となる。そのような確認が成功した場合、搬送区画は開放され、ユーザは物品又は製品を受け取ることが可能となる。

しかし、そのような既知の解決策は、車両内部に製品を配置する段階及び製品を取り出す段階の両方において、人間の介入を必要とする。

本発明の目的は、人の介在を必要とせずに拾い上げ及び荷下ろしの手順の完全な自動化を可能にする、物品又は製品を搬送するための車両を提供することである。

この目的及び他の目的は、添付の独立請求項１において定義される車両によって、本発明において完全に達成される。

本発明による車両の好ましい実施例は従属請求項において定義される。

要約すれば、本発明は、物品又は製品を搬送するための車両を提供する思想に基づき、上記車両は、その１つの側面で開口している、１つ又は複数の製品を搬送するための容器と、容器内部の搬送すべき製品の搬入又は搬出を可能とするために容器のそのような側面を開放したままにする開放位置と、容器の内装区画を外部環境から隔離するために容器のその側面を閉鎖する閉鎖位置との間で移動可能なようにその側面に搭載された蓋と、搬送すべき製品を拾い上げるように、それらを容器内部に保管するように、容器内で搬送される製品を外部に置くように、且つ非使用時には容器内部に収容されるように構成されたマニピュレータ組立体であって、上記マニピュレータ組立体が、製品を把持し且つ／又は搬送するように構成された掴み手段と、少なくとも第１の軸線及び第２の軸線に沿って上記掴み手段を操作するように構成された操作手段とを備える、マニピュレータ組立体と、を備え、第１の軸線に沿った操作は、掴み手段が容器から解放されること、及び容器の上記側面に設けられた開口部を通して容器内へ掴み手段を案内することを可能とする一方で、第２の軸線に沿った操作は容器に対する掴み手段の接近又は離脱をもたらす。

そのようなマニピュレータの存在によって、車両は、搬送すべき製品を自律的に拾い上げ、それを容器内部に配置して所望の目的地に搬送し、最終的にそれを容器から取り出して必要な場所へ送達することができる。

さらに、マニピュレータ組立体の特別な構成によって、搬送される物品又は製品だけではなく、マニピュレータ組立体自体も搬送中に容器内に完全に収納され、従って外部環境から隔離されたままとなる。これにより、外部環境からの汚染に暴露するリスクを削減することが可能となり、容器内に収納された物品又は製品を搬送中に消毒することが可能となる。加えて、搬送中において搬送される物品又は製品と共にマニピュレータ組立体が容器内に完全に収納されるという事実により、車両の移動時に車両の近傍にいる可能性がある人々との衝突のリスクが回避されるため、車両をより安全に使用できるようになる。

本発明の追加的な特徴及び利点が、単に非限定的な実例として与えられる以下の発明を実施するための形態から明らかになるであろう。

以下の発明を実施するための形態において、添付図面の図に対して参照がなされる。

異なる動作状態下にある車両であり、本発明の一実施例による物品又は製品を搬送するための車両を示す図である。 異なる動作状態下にある車両であり、本発明の一実施例による物品又は製品を搬送するための車両を示す図である。 異なる動作状態下にある車両であり、本発明の一実施例による物品又は製品を搬送するための車両を示す図である。 図１の動作状態における、外側カバーを有さない図１から図３までの車両を示す図である。 図３の動作状態における、外側カバーを有さない図１から図３までの車両を示す図である。 異なる位置にある図１から図３までの車両のマニピュレータ組立体の詳細図である。 異なる位置にある図１から図３までの車両のマニピュレータ組立体の詳細図である。 図１から図３までに示される車両の容器蓋の開閉のための制御機構の詳細部分断面図である。

まず図１から図３までを参照すると、本発明による物品又は製品を搬送するための車両は全般に１００で示される。車両１００は、基本的に、
－ 搬送すべき物品又は製品（図１から図３までに概略的に示されＰにより表される）を保持するのに好適な容器１０２であって、上記容器１０２が、この場合は上側面であるが前側面又は別の側面でもあってもよいその１つの側面に開口部１０４を有する、容器１０２と、
－ 物品若しくは製品Ｐの容器１０２内への搬入又は物品若しくは製品Ｐの容器１０２からの搬出を可能とするために開口部１０４を開放したままにする開放位置（図１及び図２）と、容器１０２の内装区画を外部環境から隔離するために開口部１０４を閉鎖する閉鎖位置（図３）との間で移動可能なように、容器１０２の上記側面に搭載された、蓋１０６と、
－ 搬送すべき物品又は製品Ｐを取り、それを容器１０２内部に保管するように、且つ逆に容器１０２内で搬送される物品又は製品Ｐを外部に置くように構成された、マニピュレータ組立体１と、を備える。

マニピュレータ組立体１は、まず、物品又は製品Ｐを把持及び／又は搬送するように構成された掴み具（ｇｒｉｐｐｅｒ）６を含む。本明細書で提起される実施例において掴み具６はフォークであるが、吸引カップ掴み具などの他の種類の掴み具でもあってもよい。フォークとして構成された掴み具６の場合、ここで提起される例示的実施例のように、製品Ｐは、掴み具６のフォークの挿入のための特別な座席を有するプラットフォームＱの上に好ましくは配置される。そのような座席は、例えば、フォークがこれらの座席と完全に整列されていなくても掴むことが可能となるように三角形状区域を有してもよい。

マニピュレータ組立体１は、第１の軸線ｚ及び第２の軸線ｘに沿って掴み具６を移動させるように構成された操作システムをさらに含み、これら軸線は好ましくは互いに垂直である。第１の軸線ｚに沿った移動は掴み具６が開口部１０４を通して容器１０２から出ることを可能にする一方、第２の軸線ｘに沿った移動は掴み具６を拾い上げるべき製品Ｐにより近づけるか又はより遠ざける。この点について、図１は、掴み具６が拾い上げるべき製品Ｐに係合する動作状態のマニピュレータ組立体１を示す一方、図３は、掴み具６によってまだ係合されている製品Ｐが容器１０２内部に受け取られている動作状態のマニピュレータ組立体１を示す。後者の動作状態において、製品Ｐだけではなくマニピュレータ組立体１全体が容器１０２内部に収容されており、同時に蓋１０６が開口部１０４を閉鎖している。

しかし、操作システムは、第１の軸線ｚ周りの回転の第３の自由度などの、並進又は回転のいずれか一方である、追加の自由度を提供してもよい。

開口部１０４が容器１０２の上側面に配置された、ここで提起される例示的実施例において、第１の軸線ｚは鉛直方向に配向されており、従って以下の説明において第１の軸線ｚのその特定の配向に対する参照が便宜上なされるが、この配向、及び容器１０２の上側面への開口部１０４の配置は本発明の目的に必須ではない。

ここで図４及び図５を参照すると、マニピュレータ組立体１の操作システムは、第１の軸線ｚに沿った掴み具６の移動を制御するための第１の駆動組立体と、第２の軸線ｘに沿った掴み具６の移動を制御するための第２の駆動組立体とを含む。

第２の駆動組立体はパンタグラフ機構２を備え、その遠位端４は掴み具６と連結されており、閉位置（図５）と延伸位置（図４）との間の、第２の軸線ｘに沿った複数の動作位置の間で連続的に移動可能である。第１の駆動組立体はパンタグラフ機構２の、遠位端４の反対側にある近位端８と関連付けられており、パンタグラフ機構２及びそれに伴う掴み具６を、第１の境界位置（この場合下部境界位置）と第２の境界位置（この場合上部境界位置）との間の、第１の軸線ｚに沿った複数の動作位置の間で連続的に移動させる。

さらに図６及び図７を参照すると、第１の駆動組立体は、パンタグラフ機構２の近位端８が連結される摺動部１０を含む。摺動部１０は、第１の軸線ｚに沿って、支持構造体１２に摺動可能に搭載されている。このために、摺動部１０は、支持構造体１２により担持されるそれぞれのガイド・レール２０と摺動可能に係合されており、第１の軸線ｚに沿って、すなわちこの場合は鉛直方向に配向されている１組のスキッド１８を、その側部の２箇所に備える。ガイド・レール２０に沿った摺動部１０の運動は、モータ１６により生成される回転運動を摺動部１０の並進運動に変換するように設計された運動変換機構により、モータ１６によって制御される。そのような運動変換機構は、例えば、ねじ及びナット機構として構成されており、ねじ及びナット機構は、ガイド・レール２０に平行に向けられた回転軸線周りを回転可能に支持構造体１２により支持され、モータ１６により回転駆動されるウォームねじ（ｗｏｒｍ ｓｃｒｅｗ）１４と、ウォームねじ１４がその回転軸線周りを一方向又は他方向に回転することにより、摺動部１０、及びそれに従ってパンタグラフ２が第１の軸線ｚに沿って一方向又は他方向に並進移動するように、摺動部１０に取り付けられウォームねじ１４と噛み合うナットねじ（図示せず）と、を備える。モータ１６は、第１の軸線ｚに沿うマニピュレータ組立体１の実装面積（ｆｏｏｔｐｒｉｎｔ）を縮小するように、好ましくはウォームねじ１４に対して垂直に向けられている。第１の軸線ｚに沿った移動を生じさせるための他の作動システムが想定されてもよいことを理解されたい。例えば、摺動部は、ベルト、ケーブル、又はラック・アンド・ピニオン機構によって移動されてもよい。

ここで図６及び図７を詳細に参照すると、パンタグラフ機構２は、互いに同一であり複数のロッド２２（この場合は鉛直ロッドであるが、より一般的には２つの連係部（ｌｉｎｋａｇｅｓ）が位置する平面に垂直に向けられたロッド）により互いに連結されている、それぞれ上側及び下側の１組のパンタグラフ連係部２ａ及び２ｂを備える。そのような構造は、パンタグラフ機構２の曲げ剛性をより高め、従って製品の重量及び機構自体の重量による機構の過度な変形を起こさずに製品Ｐを搬送することが可能となる。

各連係部２ａ、２ｂは、第１の軸線ｚに垂直な平面、この場合は水平面において回転するように互いに連結されている複数のレバーを備える。より詳細には、各連係部２ａ、２ｂは、１組の駆動レバー２４と、１組の第１の伝達レバー２６と、１組の第２の伝達レバー２８と、１組の端部レバー３０と、を摺動部１０から掴み具６に向かって順番に備える。

駆動レバー２４は、これらレバーが同期的に反対方向に回転するように、互いに噛み合うそれぞれの歯車３２をその近位端（すなわち摺動部１０に対向する端部）に備える。連係部２ａ及び連係部２ｂの両方の駆動レバー２４は、摺動部１０に取り付けられた支持体（パンタグラフ機構２の前述の近位端８に対応する）に搭載されている。

第１の伝達レバー２６は、それらのそれぞれの中点でピン３４によって互いに蝶着されている。加えて、各第１の伝達レバー２６は、その近位端の１つにおいて、それぞれの駆動レバー２４の遠位端（すなわち、掴み具６に対向する端部）に蝶着されている。

同様に、第２の伝達レバー２８は、それらのそれぞれの中点でピン３６によって互いに蝶着されている。加えて、各第２の伝達レバー２８は、その近位端の１つにおいて、それぞれの第１の伝達レバー２６の遠位端に蝶着されている。

最後に、各端部レバー３０は、その近位端の１つにおいて、それぞれの第２の伝達レバー２８の遠位端に蝶着されている。さらに、端部レバー３０は、これらレバーが同期的に反対方向に回転するように、互いに噛み合うそれぞれの歯車３８をその遠位端に備える。連係部２ａ及び連係部２ｂの両方の端部レバー３０は、支持体（パンタグラフ機構２の前述の遠位端４に対応する）に搭載されており、この支持体には掴み具６が取り付けられている。好ましくは、端部レバー３０が搭載された支持体は、駆動レバー２４が搭載された支持体と同一である。

上記のパンタグラフ機構２は機能的には同一だが異なる形態をさらにとってもよいことを理解されたい。例えば、パンタグラフ機構２は、図面で示される構成から９０°回転され、すなわち連係部２ａ及び２ｂが水平面ではなく鉛直面に配置されていてもよく、又は、第１の伝達レバー２６及び第２の伝達レバー２８に加えてさらなる組の伝達レバーを含んでいてもよい。

パンタグラフ機構２の延伸動作並びに引込（若しくは閉じ）動作は、駆動レバー２４に取り付けられた歯車３２の１つ、具体的には下部連係部２ｂの駆動レバー２４に取り付けられた歯車３２の１つと噛み合うピニオン歯車４２を介して、モータ４０によって駆動される。

パンタグラフ機構を第２の軸線ｘに沿った掴み具６の移動に使用することは、引込位置又は閉位置における最小の実装面積で相当の作動ストロークを得ることができるため、特に有利である。これにより、容器１０２が、病院、商店、又は工場の通路又はホールなどの閉空間内で車両の移動が可能となる寸法など、小さい寸法を有する場合であっても、マニピュレータ組立体１を容器１０２内に完全に収容することが可能となる。

しかし、第２の軸線ｘに沿った掴み具６の移動を制御するための他のシステムも可能である。

マニピュレータ組立体１には、第１及び第２の駆動組立体と関連付けられたセンサからの情報に基づいて操作システムを自動的に制御するようにプログラムされた電子制御ユニット（図示せず）が、有利には装備されている。具体的には、これらセンサは、第１の軸線ｚに沿った掴み具６の位置を表す第１の位置信号を電子制御ユニットに提供するように構成された第１のセンサと、第２の軸線ｘに沿った掴み具６の位置を表す第２の位置信号を電子制御ユニットに提供するように構成された第２のセンサと、を含む。

例えば、第２のセンサは、パンタグラフ機構２の駆動レバー２４に関連付けられた歯車３２の１つと噛み合う測定車輪４６と関連付けられた、ポテンショメータ４４を含む。代替的に、第２の軸線ｘに沿った掴み具６の位置は、モータ軸４０と関連付けられたエンコーダを用いて感知されてもよい。

例えば、第１のセンサは、摺動部１０と一体的な磁石５０の第１の軸線ｚに沿った直線位置を検知するのに好適な磁気センサ４８として作製されている。また、図４に示されるように、摺動部１０が第１の軸線ｚに沿ったその移動において、それぞれ上限位置及び下限位置に達したかどうかを検知するのに好適な上限スイッチ５２及び下限スイッチ５４が好ましくは提供される。磁気センサ４８は、摺動部１０が上限位置に近づくにつれてより高い正確度で摺動部１０の位置を測定するように、支持構造体１２の上部に有利には配置されている。第１のセンサについての他の実装例も当然ながら可能である。例えば、第１のセンサは、モータ１６の軸若しくはウォーム歯車１４と関連付けられたエンコーダであってもよく、又はさらには、摺動部１０の移動量を測定することが可能なレーザセンサ若しくは光学センサであってもよい。

車両１００は、陸上を移動するための車輪１０８、特に２つの車輪を好ましくは備える。２つのみの車輪１０８が設けられている場合、車両１００は、複数の電動脚１１０、例えば車両を安定させるためにマニピュレータ組立体１の操縦中に使用されるように構成された４つの電動脚１１０を好ましくは含む。

車両１００は好ましくは自走式車両であり、このために、車両１００には適切なセンサ及び自律運転システム（図示しないが、それ自体は既知の種類である）が装備される。

本発明の一態様によれば、車両１００は、搬送される製品Ｐの外表面が車両１００の移動中に消毒され得るように容器１０２内に収容されたＵＶＣランプ（図示せず）を含む。

いずれの場合も、ＵＶＣランプ（又は他の消毒デバイス）の存在に関わらず、搬送すべき製品Ｐが容器１０２及び蓋１０６によって形成される閉区画内に収納され得るという事実により、製品の汚染を回避し、その安全な搬送を保証することが可能となる。

最後に図８を参照すると、車両１００は、一方の側が摺動部１０又はそれと一体的な他の構成部品に蝶着されており他方の側が蓋１０６に蝶着されている制御ロッド１１２を備える、蓋１０６を開放するための自動開放システムを好ましくは含み、その結果、第１の軸線ｚに沿った下限位置から上限位置への摺動部１０の移動が蓋１０６を徐々に開放させる。より詳細には、ロッド１１２は、中空である第１のロッド部分１１４と、中実であり第１のロッド部分１１４内に収容される第２のロッド部分１１６とを含む。第１のロッド部分１１４内に含まれる磁石（図示せず）と第２のロッド部分１１６の周りに取り付けられた鉄ナット１１８との間の磁気的相互作用によって、第１のロッド部分１１４及び第２のロッド部分１１６は、摺動に対して相互に束縛されている。蓋１０６及びそれに従って第１のロッド部分１１４に張力を加えることで、磁石と鉄ナット１１８との間の引き付け合う磁力が克服されることが可能となり、従って２つのロッド部分１１４及び１１６を分離させる。これにより、操作者が、第２の駆動ユニットの作用から独立して、すなわち摺動部１０の動作から独立して、蓋１０６を開放することが可能となる。

本発明は、その好ましい実施例を参照して本明細書に記載される。添付の特許請求の範囲の保護範囲により定義されるように、本明細書に記載される本発明と同じ発明的核心を共有する他の実施例が想定されてもよいことを理解されたい。

Claims (13)

1. 物品又は製品（Ｐ）の搬送のための車両（１００）であって、
   － 搬送すべき前記物品又は製品（Ｐ）を収納するのに好適な容器（１０２）であって、前記容器（１０２）がその１つの側面に開口部（１０４）を有する、容器（１０２）と、
   － 前記物品若しくは製品（Ｐ）の前記容器（１０２）内部への搬入又は前記物品若しくは製品（Ｐ）の前記容器（１０２）からの搬出を可能とするために前記容器（１０２）の前記開口部（１０４）を開放したままにする開放位置と、前記容器（１０２）の内部区画を外部環境から隔離するために前記容器（１０２）の前記開口部（１０４）を閉鎖する閉鎖位置との間で移動可能なように、前記容器（１０２）の前記開口部（１０４）の領域に搭載されている、蓋（１０６）と、
   － 前記物品又は製品（Ｐ）を拾い上げ、それらを前記容器（１０２）内部に配置するように、且つ前記容器（１０２）内で搬送される前記物品又は製品（Ｐ）を降ろすように構成されている、マニピュレータ組立体（１）と、を備え、
   前記マニピュレータ組立体（１）が、前記物品若しくは製品（Ｐ）を把持し且つ／又は搬送するように構成されている掴み手段（６）と、第１の軸線（ｚ）に沿った動作が、前記容器（１０２）から前記掴み手段（６）を出すこと、又は前記開口部（１０４）を通して前記容器（１０２）内部へ前記掴み手段（６）を案内することを可能とする一方で、第２の軸線（ｘ）に沿った動作が前記掴み手段（６）を前記容器（１０２）に向かって又は前記容器（１０２）から離れて移動させるように、少なくとも前記第１の軸線（ｚ）及び前記第２の軸線（ｘ）に沿って前記掴み手段（６）を移動させるように配置されている操作手段（２、１０、１４、１６、１８、２０、３２、４０、４２）と、を備え、
   前記操作手段（２、１０、１４、１６、１８、２０、３２、４０、４２）が、前記マニピュレータ組立体（１）が前記容器（１０２）内部に完全に収納されている非動作状態を前記マニピュレータ組立体（１）が呈することができるように、構成されている、車両（１００）。
2. 前記第１の軸線（ｚ）が前記第２の軸線（ｘ）に垂直である、請求項１に記載の車両。
3. 前記第１の軸線（ｚ）が鉛直方向に配向されている、請求項１又は２に記載の車両。
4. 前記操作手段（２、１０、１４、１６、１８、２０、３２、４０、４２）が、前記第１の軸線（ｚ）に沿った前記掴み手段（６）の動作を制御するように配置されている第１の作動手段（１０、１４、１６、１８、２０）と、前記第２の軸線（ｘ）に沿った前記掴み手段（６）の動作を制御するように配置されている第２の作動手段（２、３２、４０、４２）と、を備え、前記第２の作動手段（２、３２、４０、４２）がパンタグラフ機構（２）を備え、前記パンタグラフ機構（２）の遠位端（４）が前記掴み手段（６）と連結されており、閉位置と延伸位置との間の、前記第２の軸線（ｘ）に沿った複数の動作位置を取るために連続的に移動可能であり、前記第１の作動手段（１０、１４、１６、１８、２０）が、前記掴み手段（６）と合わせて前記パンタグラフ機構（２）の近位端（８）の前記第１の軸線（ｚ）に沿った動作を制御するために、前記パンタグラフ機構（２）の前記遠位端（４）の反対側にある前記近位端（８）と関連付けられている、請求項１から３までのいずれか一項に記載の車両。
5. 前記マニピュレータ組立体（１）が、前記第１の作動手段（１０、１４、１６、１８、２０）及び前記第２の作動手段（２、３２、４０、４２）を制御するように構成されている電子制御手段をさらに備える、請求項４に記載の車両。
6. 前記マニピュレータ組立体（１）が、前記第１の軸線（ｚ）に沿った前記パンタグラフ機構（２）の前記近位端（８）の位置を表す信号を前記電子制御手段に供給するように構成されている第１のセンサ手段（４８、５０）と、前記第２の軸線（ｘ）に沿った前記パンタグラフ機構（２）の前記遠位端（４）の位置を表す信号を前記電子制御手段に供給するように構成されている第２のセンサ手段（４４、４６）と、をさらに備え、前記電子制御手段が、前記第１のセンサ手段（４８、５０）及び前記第２のセンサ手段（４４、４６）から受け取られる信号に基づいて前記第１の作動手段（１０、１４、１６、１８、２０）及び前記第２の作動手段（２、３２、４０、４２）を制御するように構成されている、請求項５に記載の車両。
7. 前記パンタグラフ機構（２）が、同一平面に延在し前記平面で回転するように互いに蝶着されている複数のレバー（２４、２６、２８、３０）をそれぞれが順に備える第１及び第２のパンタグラフ連係部（２ａ、２ｂ）を備え、前記パンタグラフ機構（２）が、前記第１のパンタグラフ連係部（２ａ）及び前記第２のパンタグラフ連係部（２ｂ）の前記レバー（２４、２６、２８、３０）間の蝶着点において、前記第１のパンタグラフ連係部（２ａ）の前記平面及び前記第２のパンタグラフ連係部（２ｂ）の前記平面に垂直に延在する複数のロッド（２２）をさらに備える、請求項４から６までのいずれか一項に記載の車両。
8. 前記第２の作動手段（２、３２、４０、４２）が、前記第１のパンタグラフ連係部（２ａ）又は前記第２のパンタグラフ連係部（２ｂ）のそれぞれの駆動レバー（２４）と回転するために駆動連結されており、互いに噛み合う１組の歯車（３２）と、前記歯車（３２）の一方又は他方を駆動し回転させるように配置されているモータ（４０）と、をさらに備える、請求項７に記載の車両。
9. 前記第１の作動手段（１０、１４、１６、１８、２０）が、前記パンタグラフ機構（２）の前記近位端（８）を運搬する摺動部（１０）と、前記第１の軸線（ｚ）に沿ったその並進運動を案内するために前記摺動部（１０）と関連付けられているリニア・ガイド手段（１８、２０）と、前記第１の軸線（ｚ）に沿ったその前記並進運動を駆動するために前記摺動部（１０）と関連付けられているモータ手段（１４、１６）と、を備える、請求項４から８までのいずれか一項に記載の車両。
10. 前記モータ手段（１４、１６）が、一方向又は他方向への回転運動を発生させるように適合されたモータ（１６）と、前記モータ（１６）と前記摺動部（１０）との間に介在され、前記モータ（１６）により発生される一方向又は他方向への前記回転運動を前記第１の軸線（ｚ）に沿った一方向又は他方向への前記摺動部（１０）の並進運動に変換するように配置されている運動変換機構（１４）と、を備える、請求項９に記載の車両。
11. 前記パンタグラフ機構（２）が前記容器（１０２）から出るような方向への前記摺動部（１０）の移動の結果としての前記蓋（１０６）の前記閉鎖位置から前記開放位置への変位を制御するために、一方の側が前記摺動部（１０）に連結されており他方の側が前記蓋（１０６）に連結されている制御ロッド（１１２）をさらに備える、請求項９又は１０に記載の車両。
12. １組の車輪（１０８）と、前記マニピュレータ組立体（１）の操縦中に前記車両（１００）を安定させるように構成されている複数の電動脚（１１０）と、を備える、請求項１から１１までのいずれか一項に記載の車両。
13. 前記掴み手段（６）がフォーク部材を備える、請求項１から１２までのいずれか一項に記載の車両。

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