JP2024525050A - 隊列制御方法 - Google Patents
隊列制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2024525050A JP2024525050A JP2023580859A JP2023580859A JP2024525050A JP 2024525050 A JP2024525050 A JP 2024525050A JP 2023580859 A JP2023580859 A JP 2023580859A JP 2023580859 A JP2023580859 A JP 2023580859A JP 2024525050 A JP2024525050 A JP 2024525050A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- formation
- following
- task
- target storage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 144
- 238000005755 formation reaction Methods 0.000 claims description 533
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 506
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 29
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 15
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 15
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 15
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 14
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 17
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000006854 communication Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
- G05D1/698—Control allocation
- G05D1/6985—Control allocation using a lead vehicle, e.g. primary-secondary arrangements
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/644—Optimisation of travel parameters, e.g. of energy consumption, journey time or distance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/646—Following a predefined trajectory, e.g. a line marked on the floor or a flight path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/648—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
- G05D1/695—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles for maintaining a fixed relative position of the vehicles, e.g. for convoy travelling or formation flight
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
- G05D1/698—Control allocation
- G05D1/6987—Control allocation by centralised control off-board any of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
- G05D2105/20—Specific applications of the controlled vehicles for transportation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
- G05D2105/20—Specific applications of the controlled vehicles for transportation
- G05D2105/28—Specific applications of the controlled vehicles for transportation of freight
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
- G05D2107/70—Industrial sites, e.g. warehouses or factories
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2109/00—Types of controlled vehicles
- G05D2109/10—Land vehicles
- G05D2109/15—Climbing vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2111/00—Details of signals used for control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles
- G05D2111/30—Radio signals
- G05D2111/32—Radio signals transmitted via communication networks, e.g. cellular networks or wireless local area networks [WLAN]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
隊列制御方法、装置、電子機器および記憶媒体を提供する。隊列制御方法は、ロボット(30)の隊列を制御するために用いられ、ロボット(30)隊列における各ロボット(30)の計画ルートを決定するステップ(S201)と、各ロボット(30)の計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定するステップ(S202)と、追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップ(S203)と、を含み、各ロボット(30)の計画ルートは、ロボット(30)がラック(50)エリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられ、追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む。
Description
本願は2021年06月30日に中国専利局に出願された、出願番号202110745074.8、発明の名称「隊列制御方法、装置、電子機器および記憶媒体」の中国専利出願の優先権を主張し、そのすべての内容を援用により本願に組み入れる。
本願はインテリジェント制御技術に関し、特に隊列制御方法、装置、電子機器および記憶媒体に関する。
従来の倉庫業界では、荷物の搬送移動に大量のマンパワーコストおよび時間コストを費やす必要があった。マンパワーコストの支出を節約するために、インテリジェント制御技術を組合せて、荷物の搬送専用の自律移動機器が登場した。これらの自律移動機器は、ロボットカートとも呼ばれ、自律的にラックに登り、荷物を取り出し、荷物を搬送することができ、倉庫内の荷物搬送効率を大幅に向上させている。
これらのロボットカートは、通常独立して作業を行い、作業エリア内を自由に移動できる。倉庫の規模の増大に伴い、ロボットカートの使用も増加している。システムが各カートをリアルタイムで制御するには巨大な計算能力が必要であり、システムの負荷が過大になってしまう。
本願は倉庫システムの計算負荷が大きいという課題を解決する、隊列制御方法、装置、電子機器および記憶媒体を提供する。
第1の態様として、本願が提供する隊列制御方法は、隊長ロボットおよび少なくとも1つの追従ロボットを含む前記ロボット隊列に対して制御を行うための隊列制御方法であって、前記方法は隊長ロボットに適用され、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための、各ロボットの計画ルートを決定するステップと、前記各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定するステップと、前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、前記追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップと、を含み、前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む。
任意選択として、各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定する前記ステップは、サーバから送信された前記ロボット隊列の実行すべきタスクであって、前記ロボット隊列におけるロボット数とマッチする数の前記タスクを受信するステップと、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てるステップと、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定するステップと、を含み、前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離である。
任意選択として、各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記隊列制御方法はさらに、サーバから送信された前記隊長ロボットの実行すべきタスクを受信するステップを含み、前記タスクは、前記サーバが、前記ロボット隊列の実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てた後に送信したものであり、前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離であり、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定する前記ステップは、サーバから送信された各ロボットの計画ルートであって、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいてサーバが決定した計画ルートを受信するステップを含む。
任意選択として、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てる前記ステップは、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、前記ロボット隊列を複数のサブ隊列に区分するステップと、同一の垂直レールに対応する実行すべきタスクを、1つのサブ隊列に割り当てるステップと、各サブ隊列において、対応する目標保管位置がより高い実行すべきタスクを、サブ隊列内の位置がより前のロボットへと順次割り当てるステップと、を含む。
任意選択として、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定する前記ステップは、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、各サブ隊列のロボットのために垂直レールへ到達する第1のルートを策定するステップと、各サブ隊列において、実行すべきタスクに対応する目標保管位置の高度に基づいて、各ロボットのために目標保管位置に到達する第2のルートを策定するステップと、を含む。
任意選択として、前記方法はさらに、追従区間において、リアルタイムで本車の走行状態情報を後車へ送信して、後車に、所定間隔時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、隊長ロボットに追従して進行させるステップを含む。
任意選択として、前記方法はさらに、追従区間内で、隊列アドホックネットワークを介して前記隊長ロボットの走行状態情報をリアルタイムで共有して、隊列内の各追従ロボットに、(N-1)T時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、前車に追従して進行させるステップを含み、Nは各ロボットの隊列における位置順序であり、Tは所定間隔時間である。
任意選択として、前記方法はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるステップと、サーバから送信された役割識別情報を受信するステップと、隊長ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を隊長ロボットに決定するステップと、をさらに含む。
任意選択として、前記方法はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するステップと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在しない場合、本車を隊長ロボットに決定するステップと、サーバへ本車の整理番号と、隊長ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、本車の役割識別情報と、本車と同じロボット隊列に所属する他のロボットから送信された役割識別情報とに基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるステップと、を含む。
第2の態様として、本願が提供する隊列制御方法は、隊長ロボットおよび少なくとも1つの追従ロボットを含む前記ロボット隊列に対して制御を行うための隊列制御方法であって、前記方法は追従ロボットに適用され、隊長ロボットから送信された計画ルートであって、前記隊長ロボットが、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定し、前記各ロボットの計画ルートに基づいて各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定した後で送信した前記計画ルートを受信するステップと、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行するステップと、を含み、各ロボットの計画ルートは、前記ロボットがラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられ、前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む。
任意選択として、前記方法はさらに、追従区間内において、前車からリアルタイムで送信された走行状態情報を受信し、所定間隔時間後に、前車の前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新して、前車に追従して進行するステップ、および/または、リアルタイムで後車に本車の走行状態情報を送信して、後車に、所定間隔時間後に前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新させ、前車に追従して進行させるステップを含む。
任意選択として、追従区間の起点で追従モードに入り、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し、目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行する前記ステップは、追従区間の起点で連結機構を前に伸ばして、前車との連結を実現し、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するステップ、および/または、追従区間の終点で前車との連結を切断し、連結機構を回収して、目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行するステップを含む。
任意選択として、追従区間の起点で追従モードに入り、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達する前記ステップは、追従区間の起点から、リアルタイムでセンサによって前車との距離の検出を開始するステップと、検出された前車との距離および所定距離範囲に基づいて、リアルタイムで本車の移動状態を調整し、前車との距離を所定距離範囲内に保持して、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するステップと、を含む。
任意選択として、前記方法はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるステップと、サーバから送信された役割識別情報を受信するステップと、追従ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を追従ロボットに決定するステップと、を含む。
任意選択として、前記方法はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するステップと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在する場合、本車を追従ロボットに決定するステップと、サーバへ本車の整理番号と、追従ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、各ロボットから送信された役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるステップと、を含む。
第3の態様として、本願が提供する隊列制御方法は、隊長ロボットおよび少なくとも1つの追従ロボットを含む前記ロボット隊列に対して制御を行うための隊列制御方法であって、前記方法はサーバに適用され、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための、各ロボットの計画ルートを決定するステップと、前記各ロボットの計画ルートを前記隊長ロボットに送信して、前記隊長ロボットに、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定して前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信させ、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップと、を含み、前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む。
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるステップと、前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するステップと、前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するステップと、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットへ対応する役割識別情報を送信するステップと、を含む。
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信された、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を受信するステップと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、を含む。
第4の態様として、本願が提供する隊列制御方法は、隊長ロボットおよび少なくとも1つの追従ロボットを含む前記ロボット隊列に対して制御を行うための隊列制御方法であって、前記方法はサーバに適用され、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための、各ロボットの計画ルートを決定するステップと、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間であって、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む前記追従区間を決定するステップと、前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、前記追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップと、を含む。
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるステップと、前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するステップと、前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するステップと、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットへ対応する役割識別情報を送信するステップと、を含む。
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信された、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を受信するステップと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、を含む。
第5の態様として、本願が提供する隊列制御装置は、ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための各ロボットの計画ルートを決定するための計画ルート決定モジュールと、前記各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間であって、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む前記追従区間を決定するための追従区間決定モジュールと、前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるための送信モジュールと、を含む。
任意選択として、各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記計画ルート決定モジュールは具体的には、サーバから送信された前記ロボット隊列の実行すべきタスクであって、前記ロボット隊列におけるロボット数とマッチする数の前記タスクを受信し、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当て、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定するために用いられ、前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離である。
任意選択として、各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記装置はさらに、サーバから送信された前記隊長ロボットの実行すべきタスクを受信するための受信モジュールを含み、前記タスクは、前記サーバが、前記ロボット隊列の実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てた後に送信したものであり、前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離であり、前記計画ルート決定モジュールは具体的には、サーバから送信された各ロボットの計画ルートであって、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいてサーバが決定した計画ルートを受信するために用いられる。
任意選択として、前記計画ルート決定モジュールは、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てるとき、具体的には、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、前記ロボット隊列を複数のサブ隊列に区分し、同一の垂直レールに対応する実行すべきタスクを、1つのサブ隊列に割り当て、各サブ隊列において、対応する目標保管位置がより高い実行すべきタスクを、サブ隊列内の位置がより前のロボットへと順次割り当てるために用いられる。
任意選択として、前記計画ルート決定モジュールは、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定するとき、具体的には、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、各サブ隊列のロボットのために垂直レールへ到達する第1のルートを策定し、各サブ隊列において、実行すべきタスクに対応する目標保管位置の高度に基づいて、各ロボットのために目標保管位置に到達する第2のルートを策定するために用いられる。
任意選択として、前記方法はさらに、追従区間において、リアルタイムで本車の走行状態情報を後車へ送信して、後車に、所定間隔時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、隊長ロボットに追従して進行させるステップを含む。
任意選択として、前記送信モジュールはさらに、追従区間内で、隊列アドホックネットワークを介して前記隊長ロボットの走行状態情報をリアルタイムで共有して、隊列内の各追従ロボットに、(N-1)T時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、前車に追従して進行させるために用いられ、Nは各ロボットの隊列における位置順序であり、Tは所定間隔時間である。
任意選択として、前記装置はさらに、受信モジュールと、移動モジュールと、役割決定モジュールと、を含み、受信モジュールは、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するために用いられ、移動モジュールは、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するために用いられ、前記送信モジュールはさらに、サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるために用いられ、前記受信モジュールはさらに、サーバから送信された役割識別情報を受信するために用いられ、役割決定モジュールは、隊長ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を隊長ロボットに決定するために用いられる。
任意選択として、前記装置はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するための受信モジュールと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するため移動モジュールと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するための検出モジュールと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在しない場合、本車を隊長ロボットに決定するための役割決定モジュールと、を含み、前記送信モジュールはさらに、サーバへ本車の整理番号と、隊長ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、本車の役割識別情報と、本車と同一のロボット隊列に所属する他のロボットから送信された役割識別情報とに基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるために用いられる。
第6の態様として、本願が提供する隊列制御装置は、隊長ロボットから送信された計画ルートであって、前記隊長ロボットが、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定し、前記各ロボットの計画ルートに基づいて各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定した後で送信した前記計画ルートを受信するための受信モジュールと、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行するための追従モジュールと、を含み、前記各ロボットの計画ルートは、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられ、前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む。
任意選択として、前記受信モジュールは、追従区間内において、前車からリアルタイムで送信された走行状態情報を受信するために用いられ、前記装置はさらに、所定間隔時間後に前車の前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新して、前車に追従して進行するための、パラメータ更新モジュールを含み、および/または、前記装置はさらに、リアルタイムで後車へ本車の走行状態情報を送信して、後車に、所定間隔時間後に前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新させ、前車に追従して進行させるための、送信モジュールを含む。
任意選択として、前記追従モジュールは具体的には、追従区間の起点で連結機構を前に伸ばして、前車との連結を実現し、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および/または、追従区間の終点で前車との連結を切断し、連結機構を回収して、目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行するために用いられる。
任意選択として、前記追従モジュールは、追従区間の起点で追従モードに入り、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するとき、具体的には、追従区間の起点から、リアルタイムでセンサによって前車との距離の検出を開始し、検出された前車との距離および所定距離範囲に基づいて、リアルタイムで本車の移動状態を調整し、前車との距離を所定距離範囲内に保持して、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するために用いられる。
任意選択として、前記受信モジュールはさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するために用いられ、前記装置はさらに、移動モジュールと、役割決定モジュールとを含み、移動モジュールは、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するために用いられ、前記送信モジュールはさらに、サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるために用いられ、前記受信モジュールはさらに、サーバから送信された役割識別情報を受信するために用いられ、役割決定モジュールは、追従ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を追従ロボットに決定するために用いられる。
任意選択として、前記受信モジュールは、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するために用いられ、前記装置はさらに、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するための移動モジュールと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するための検出モジュールと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在する場合、本車を追従ロボットに決定するための役割決定モジュールと、を含み、前記送信モジュールはさらに、サーバへ本車の整理番号と、追従ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、各ロボットから送信された役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるために用いられる。
第7の態様として、本願が提供する隊列制御装置は、ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための各ロボットの計画ルートを決定するためのルート策定モジュールと、前記各ロボットの計画ルートを前記隊長ロボットに送信して、前記隊長ロボットに、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定して前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信させ、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させる送信モジュールと、を含み、前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む。
任意選択として、前記送信モジュールはさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するための受信モジュールと、前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するための位置決定モジュールと、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットへ対応する役割識別情報を送信するための役割決定モジュールと、を含む。
任意選択として、前記送信モジュールはさらに、複数のロボットへ、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車の整理番号および対応する役割識別情報を受信するための受信モジュールと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するための役割決定モジュールと、を含む。
第8の態様として、本願が提供する隊列制御装置は、ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための各ロボットの計画ルートを決定するためのルート策定モジュールと、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間であって、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む前記追従区間を決定するための追従区間決定モジュールと、前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるための送信モジュールと、を含む。
任意選択として、前記送信モジュールはさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するための受信モジュールと、前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するための位置決定モジュールと、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットへ対応する役割識別情報を送信するための役割決定モジュールと、を含む。
任意選択として、前記送信モジュールはさらに、複数のロボットへ、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車の整理番号および対応する役割識別情報を受信するための受信モジュールと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するための役割決定モジュールと、を含む。
第9の態様として、本願が提供する電子機器は、プログラムコマンドを記憶するためのメモリと、前記メモリ内のプログラムコマンドを呼び出して実行することにより、第1の態様または第2の態様または第3の態様または第4の態様に記載の方法を実行するために用いられるプロセッサと、を含む。
第10の態様として、本願が提供するコンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、第1の態様または第2の態様または第3の態様または第4の態様に記載の方法が実現される。
第11の態様として、本願が提供するプログラム製品は、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、第1の態様または第2の態様または第3の態様または第4の態様に記載の方法が実現される。
本願は隊列制御方法、装置、電子機器および記憶媒体を提供する。前記隊列制御方法は、隊長ロボットと少なくとも1つの追従ロボットとを含むロボット隊列を制御するために用いられ、前記方法は隊長ロボットに適用され、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定するステップと、前記各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定するステップと、前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップと、を含み、各ロボットの計画ルートは、前記ロボットがラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられ、前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む。本願のスキームは、ロボット隊列を編成することにより、隊列内のロボットを統一的に管理および制御するとともに、管理権限の一部を隊長ロボットに与える。隊長ロボットが各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの追従区間を決定し、追従区間の情報を対応する追従ロボットに送信して、追従ロボットが追従区間において追従モードに入り、前車に追従して進むことができるようにする。倉庫システムの制御内容を減らして、計算負荷を軽減させることができる。
本発明によれば、倉庫システムの計算負荷が過大になることを防ぐことができる。
本願または従来技術における技術手段をより明確に説明するために、以下、実施例または従来技術の説明に使用する図面を簡単に紹介する。自明のことではあるが、下記の図面は本願の実施例の一部に過ぎず、当業者であれば創意工夫を要さずしてこれらの図面に基づいて他の図面が得られるであろう。
本願の目的、技術手段および利点をより明確にするため、以下、本願における図面と組み合わせて本願の技術スキームを明確且つ全面的に説明する。もちろん、説明される実施例は本願の実施例の一部であり、すべてではない。本願の実施例に基づいて当業者が創意工夫を要さずに得た他のすべての実施例は、いずれも本願の保護範囲に属する。
倉庫の規模が増大し続けるのに伴い、倉庫の敷地面積が拡大し、ラックが増え、倉庫ロボットも増加している。通常は倉庫管理システムによって各ロボットを単独で管理および制御しているが、ロボットの数の増加に伴い、システムは管理のために巨大な計算力を発揮する必要があり、システムの負荷が過大になってしまう。
そのため、本願は隊列制御方法、装置、電子機器および記憶媒体を提供する。本方法を適用すれば、ロボットを隊列に編成し、隊列の形で統一して管理および制御を行って、システムの演算負荷を軽減することができる。その上、管理権限の一部を隊列における隊長ロボットに与えることで、システムの演算負荷をより一層軽減することができる。
図1は本願で提供する一応用場面の模式図である。図1に示すように、この応用場面には端末機器10と、複数のワークステーション20と、複数のロボット30と、倉庫40と、倉庫内で複数の荷物を保管するラック50とが含まれている。
端末機器10は、任意のタイプの電子コンピューティングプラットフォームまたは機器であってよい。倉庫システム全体の制御センターとなる。実際の必要に応じて、相応の記憶空間または計算能力を備え、例えばオーダーの受信、オーダーの割り当て、オーダーの指示、ロボットを制御して荷物出し入れのタスクを実行させるなど、1つまたは複数のアプリケーションサービスまたは機能を提供する。
ワークステーション20は出荷操作を行うための統合設備である。実際の出荷プロセスまたは設計の要求に応じて、例えば荷物を一時保管するためのプットウォールや、荷物をピッキングするためのロボットアームなど、1つまたは複数の異なるタイプの動作機構および機能モジュールが設置されている。ワークステーションの数は倉庫の敷地面積、建設コスト、荷物の流量、出荷効率など1つまたは複数の指標によって決定できる。例えば、3つまたはより多く設置できる。
ロボット30は走行機構を備え、ワークステーション20と倉庫40との間を移動して、コンテナを搬送し荷物の出し入れ操作を行う自動化された機器である。当該走行機構には、任意の適合するタイプの動力システムを採用できる。ロボット30は一度に少なくとも1つのコンテナを積載できる。
倉庫40はコンテナを収納するためのエリアである。管理がしやすいよう、倉庫40には複数のラック50を設置でき、各ラック50は複数段で、各段にはコンテナを置くために用いられる複数の保管位置があり、各コンテナに少なくとも1種類の荷物が収納される。ここで、コンテナは荷物を載せるための容器を指し、パレットやボックスなどでありうる。
倉庫システムはオーダーの状況に基づいて、タスクをロボット30に割り当てる。ロボット30はタスクに基づいて、ラック50内の指定保管位置のコンテナをワークステーション20または倉庫40内のその他の位置へ搬送したり、ワークステーション20または倉庫40内のその他の位置のコンテナをラック50内の指定保管位置へ搬送したりする。この場面での荷物の搬送中に、本開示の実施例で提供する隊列制御方法を適用して、複数のロボット30で隊列を編成し、そして同一隊列内の複数のロボット30に対して、統一したタスク割り当てと管理制御を行うことができる。
図2は本願の一実施例で提供する隊列制御方法のフローチャートである。本実施例の方法は、ロボット隊列に対する制御を行うために用いられる。前記ロボット隊列は、隊長ロボットと、少なくとも1つの追従ロボットとを含む。前記方法は隊長ロボットに適用される。図2に示すように、本実施例の方法は以下のステップを含む。
S201:ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定する。
各ロボットの計画ルートは、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられる。
本願において、タスクとは荷物取り出しおよび/または荷物収納のタスクを指す。目標保管位置とは、取り出すコンテナおよび/または収納するコンテナに対応する保管位置を指す。
隊列内の各ロボットの計画ルートは、サーバが各ロボットに割り当てられたタスクに基づいて策定した後、隊長ロボットへまとめて送信し、さらに隊長ロボットが各追従ロボットの計画ルートを、それぞれ対応する追従ロボットへ送信してもよい。あるいは、サーバが各ロボットに割り当てられたタスクに基づいて策定した後、隊長ロボットへまとめて送信すると同時に、各追従ロボットの計画ルートを、それぞれ対応する追従ロボットへ送信してもよい。
あるいは、割り当てるべきタスク情報をサーバが隊長ロボットへ送信し、隊長ロボットが割り当てるべきタスクの割り当てを行うとともに、タスクの割り当て状況と結び付けて、隊列内の各ロボットのために各追従ロボットの計画ルートを策定し、それぞれ対応する追従ロボットへ送信してもよい。
あるいは、タスクの割り当て状況をサーバが隊長ロボットへ送信し、隊長ロボットがタスクの割り当て状況と結び付けて、隊列内の各ロボットのために各追従ロボットの計画ルートを策定し、それぞれ対応する追従ロボットへ送信してもよい。
上記のどの割り当て方式を採用するかに関わらず、最終的には隊長ロボットが隊列内の各ロボットの計画ルートを決定できる。
S202:各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定する。
前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む。
隊列において、各ロボットは一定の位置順序に従って並んでおり、各追従カートの計画ルートには、いずれも前車の計画ルートと同一のルート区間が存在する可能性がある。このルート区間を追従区間と称する。追従カートは追従区間においては前車に追従して進むことができ、サーバまたは隊長カートが追従カートを単独に管理および制御する必要はない。
各追従カートの計画ルートの違いおよび前車の計画ルートの違いにより、追従区間は床面に位置する区間のみ含む可能性もあるし、床面に位置する区間と垂直方向に延在する区間とを同時に含む可能性もある。本願において、垂直方向に延在するとは、床に垂直に、まっすぐ上へ向かうかまたは下へ向かうことを指す。つまり、本願においてロボットは床面上を走行するだけでなく、ラックの垂直方向においても走行でき、目標保管位置まで登ることができる。
本願において、「前車」とは、あるロボットと進行方向において隣り合う、前のロボットを指し、「後車」とは、あるロボットと進行方向において隣り合う、後のロボットを指す。
S203:追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させる。
隊長ロボットは、決定した各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を、対応する追従ロボットへ送信する。これに対応して、各追従ロボットは対応する追従区間を受信する。
尚、追従区間は一つの区間であって、起点と終点がある。追従ロボットは、進行中に追従区間の起点に達したことを検出したとき、追従モードに入って前車に追従して進み、追従区間の終点に到達したとき追従モードを終了する。
倉庫のラックへ赴いて荷物の出し入れをする場面において、追従プロセスで目標保管位置に対応する通路に到達する可能性がある。図1を参照すると、2つのラック50の間の通り道が通路である。計画ルートが最終的に到達する位置が目標保管位置である。
いくつかの実施例においては、隊列のロボット全てが隊列編成位置に集合してから、倉庫内のラックエリアへ向かって共に出発してもよい。このような場合、追従区間の起点は隊列編成位置である。
本実施例の隊列制御方法は、隊長ロボットと少なくとも1つの追従ロボットとを含むロボット隊列を制御するために用いられ、前記方法は隊長ロボットに適用され、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定するステップと、前記各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定するステップと、前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップと、を含み、各ロボットの計画ルートは、前記ロボットがラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられ、前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む。本願のスキームは、ロボット隊列を編成することにより、隊列内のロボットを統一的に管理および制御するとともに、管理権限の一部を隊長ロボットに与える。隊長ロボットが各ロボットの計画ルートに基づいて、追従ロボット各々の追従区間を決定し、追従区間の情報を対応する追従ロボットに送信して、追従ロボットが追従区間において追従モードに入り、前車に追従して進むことができるようにする。倉庫システムの制御内容を減らして、計算負荷を軽減させることができる。
いくつかの実施例において、各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定する前記ステップは、サーバから送信された、前記ロボット隊列の実行すべきタスクであって、前記ロボット隊列におけるロボット数にマッチする数の前記タスクを受信するステップと、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度と、目標保管位置の高度と、前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序とに基づいて、各ロボットにタスクを割り当てるステップと、を含み、前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離であり、各ロボットに割り当てたタスクに対応する、垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定する。
隊列の制御プロセスをよりシンプルにするために、タスクを割り当てるとき、隊列内の全ロボットに同一通路内のタスクを割り当ててもよい。このようにすることで、隊列内の各ロボットが到達すべき通路が同じになり、ルート策定プロセスがよりシンプルになると同時に、追従区間の割合がより大きくなる。具体的には、図2に対応する実施例で「割り当てるべきタスク情報をサーバが隊長ロボットへ送信し、隊長ロボットが割り当てるべきタスクの割り当てを行うとともに、タスクの割り当て状況と結び付けて隊列内の各ロボットのために各追従ロボットの計画ルートを策定し、それぞれ対応する追従ロボットへ送信する」方式を説明したが、本実施例においては、実行すべきタスクをサーバがロボット隊列における隊長ロボットに送信し、隊長ロボットがタスクに対応する目標保管位置の位置に基づいて、隊列内の各ロボット(隊長ロボット自身および他の追従ロボットを含む)にタスクを割り当てる。その後で、目標保管位置の位置に基づいて、各ロボットのためにルートを策定し、各々の計画ルートを決定する。
ロボット隊列の編成は、サーバが必要に応じて制御する。例えば、同一通路内の10個の目標保管位置のコンテナを取り出す必要があり、各ロボットが1つのコンテナを搬送する場合、サーバは空いたロボットを10台サーチして、隊列を編成する。さらにその中で1つのロボットを隊長ロボットに決定し、実行すべき10のタスクをこの隊長ロボットに送信する。このようにすれば、隊列内のロボットの数と実行すべきタスクの数とがマッチすることを保証できる。補足説明すると、隊列内のロボットの数と実行すべきタスクの数がマッチするということは、隊列内のロボットの数と実行すべきタスクの数とが「等しい」ことではなく、隊列内のロボットが搬送可能なコンテナの数が、実行すべきタスクに対応するコンテナ数以上であることである。例えば、某ロボットが最大4個のコンテナを搬送できる場合、実際の状況に基づいて、1~4の異なる個数のコンテナを搬送するよう手配できる。
別のいくつかの実施例において、各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記方法はさらに、サーバから送信された前記隊長ロボットの実行すべきタスクを受信するステップを含み、前記タスクは、前記サーバが、前記ロボット隊列の実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てた後に送信したものであり、前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離であり、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定する前記ステップは、サーバから送信された各ロボットの計画ルートを受信するステップを含み、前記計画ルートは、サーバにより、各ロボットに割り当てたタスクに対応する、垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて決定されたものである。
具体的には、図2に対応する実施例において「サーバが各ロボットに割り当てたタスクに基づいて策定して、隊長ロボットにまとめて送信する」方式を説明したが、本実施例においては、サーバが、実行すべきタスクに対応する目標保管位置の位置と、隊列内の各ロボットの位置順序に基づいて、実行すべきタスクを各ロボットに割り当てるとともに、割り当て結果に基づいて各ロボットに対してルートを策定し、各ロボットの計画ルートを決定して、まとめて隊長ロボットへ送信する。
タスク割り当ての部分はやはりサーバが行うが、サーバ側の追従カートの進行プロセスでの管理および制御が減少する。対応的に、ロボット側はタスク割り当ておよびルート策定を行う必要がなく、ロボットのエネルギー消費が小さく、機能の要求が低くなり、コストも有効に抑えることができる。
上記2つの実施例で提示した、実行すべきタスクに対応する、目標保管位置が存在する垂直レールの深度と、目標保管位置の高度と、前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序とに基づいて、各ロボットにタスクを割り当てるステップは、具体的には、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、前記ロボット隊列を複数のサブ隊列に区分するステップと、同一の垂直レールに対応する実行すべきタスクを、1つのサブ隊列に割り当てるステップと、各サブ隊列において、対応する目標保管位置がより高い実行すべきタスクを、サブ隊列内の位置がより前のロボットへと、順次割り当てるステップとを含む。
なお、垂直レールの深度とは、垂直レールの通路入口からの奥行距離を指す。
図3aは上記2つの実施例に対応する場面の模式図であり、この図は倉庫の俯瞰図である。ラックAとラックBの間は通路[1](図では丸付数字1)である。図3bはラックBから見たラックAの側面図である。ラックAには4つの垂直レールがあり、各垂直レールに対応して4つの保管位置がある。4つの実行すべきタスクがあり、それぞれ、ラックAの垂直レールL1上の第1の保管位置、垂直レールL2上の第2の保管位置、垂直レールL3上の第3の保管位置、垂直レールL4上の第2の保管位置に対応している。サーバは4つのロボットを選んで隊列を編成する。4つのロボットは隊列における位置順序に従って01、02、03、04を命名される。図中の点線は、倉庫内に規定された進行ラインを示している。倉庫内に規定された進行ラインによれば、[1]の入口は図中の[1]の上端であると特定できる。そうすると、垂直レールL1の深度が最も深く、次はL2、L3、L4の順になっている。したがって、L1上の第1の保管位置に対応するタスクをロボット01に割り当て、垂直レールL2上の第2の保管位置2、垂直レールL3上の第3の保管位置に対応するタスクをロボット03に割り当て、垂直レールL4上の第2の保管位置に対応するタスクをロボット04に割り当てる。
したがって、上記の各ロボットに割り当てたタスクに対応する、垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定するステップは、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、各サブ隊列のロボットのために、垂直レールに到達する第1のルートを策定するステップと、各サブ隊列において、実行すべきタスクに対応する目標保管位置の高度に基づいて、各ロボットのために目標保管位置へ到達する第2のルートを策定するステップと、を含む。
ルートを策定するとき、策定を2段階に分けて行う。第1段階は、通路口に到達するまでである。隊列全体のタスクがすべて同一通路に対応しているため、隊列内の各ロボットはすべて同一の通路の通路口に到達する必要がある。したがって第1段階の第1のルートは、隊列全体に対して統一して策定される。第2段階は通路口から保管位置に到達するまでである。隊列内の各ロボットの対応する保管位置が異なるため、第2段階の第2のルートはロボットごとにそれぞれ策定する必要がある。
ここでわかるように、このような場面では、第1のルートは実際には隊列全体が共通して経由する区間であり、つまり第1のルートは追従区間に属する。後続の追従区間を決定するプロセスでは、実際には直接第2のルートを分析し、それに第1のルートを加えればよい。
引き続き図3aおよび図3bを参照すると、実線の区間が計画ルートの一例である。計画ルートの起点は各ロボットの現在の所在位置であり、隊列の編成位置である。倉庫に1つのエリアを設定して、隊列のデフォルトの編成位置としてもよい。
図3aおよび図3bの計画ルートにおいて、ロボット02の追従区間はa1a2であり、ロボット03の追従区間はb1b2であり、ロボット04の追従区間はc1c2であることがわかる。
追従区間では、追従の実現を保証するために、ロボットと前/後車との間を機械的な方法で連結するか、または通信という方法によって走行状態の同期を保持する必要がある。
具体的には、いくつかの実施例において、上記の方法はさらに、追従区間において、リアルタイムで本車の走行状態情報を後車へ送信して、後車に、所定間隔時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、隊長ロボットに追従して進行させるステップを含む。
隊列におけるロボットは、リアルタイムで後車と走行状態情報を共有できる。隊長ロボットは、リアルタイムで後車に本車の走行状態情報、例えば、速度、加速度、旋回角度などの情報を送信できる。後車は隊長ロボットの速度、加速度と一致することを保証する必要があり、旋回角度については、所定間隔時間後に調整を行う必要がある。隊列における他のロボットについても同様である。隊列におけるロボット間は一定の安全距離を有しており、後車が隊長ロボットと同じ速度を保持して走行している場合、所定間隔時間が経った後に隊長ロボットの現在の所在位置に到達する。
別のいくつかの実施例において、上記の方法はさらに、追従区間内で、隊列アドホックネットワークを介して前記隊長ロボットの走行状態情報をリアルタイムで共有して、隊列内の各追従ロボットに、(N-1)T時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、前車に追従して進行させるステップを含み、Nは各ロボットの隊列における位置順序であり、Tは所定間隔時間である。
隊列における隊長ロボットは、隊列アドホックネットワークを介して、リアルタイムで全追従ロボットと走行状態情報を共有する。隊長ロボットの隊列における位置順序を1に設定すると、隊長ロボットの追従ロボットの隊列における位置順序は2であり、他の追従ロボットの位置順序は順次増えていく。上記実施例と同様に、各ロボットカートは隊長ロボットと速度が一致するとともに加速度が一致するよう保持する必要がある。しかし、追従ロボットが隊長ロボットと同じ速度を保持して走行している場合、N-1所定間隔時間経ってから、隊長ロボットの現在の所在位置に到達するので、旋回角度は(N-1)T時間後に更新する必要がある。
いくつかの実施例において、上記実施例で提示した隊列編成プロセスは、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置に到達するステップと、サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるステップと、サーバから送信された役割識別情報を受信するステップと、隊長ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を隊長ロボットに決定するステップと、を含む。
サーバは必要がある場合に、隊列編成信号を発信する。倉庫内の全ロボットの現在の作業状態をサーチして、必要数のロボットを選択し、これらのロボットに対して隊列編成信号を送信し、それらに隊列編成時間までに隊列編成位置に到達して隊列編成を行うよう促してもよい。またはサーバが直接全ロボットに隊列編成信号を送信して、各ロボットが自身の現在の作業状態に基づいて隊列編成に向かうか否かを決定し、隊列編成位置に到達したロボットが目標数に達したら隊列編成が完了するようにしてもよい。
隊列編成位置に到達した後、ロボットはサーバへ到達信号を送信して、自身の整理番号および到達時刻を報告する。サーバは隊列内の各ロボットの到達時刻に基づいて、そのロボットの隊列における位置順序を特定し、さらに各ロボットの隊列における役割を決定する。最初に到達し、隊列における位置が最も前のロボットが隊長ロボットであり、その他はすべて追従ロボットである。サーバはさらに各ロボットに対応する役割識別情報を、対応するロボットへ送信する。役割識別情報は役割情報(隊長ロボットまたは追従ロボット)を含むだけでなく、ロボットの隊列における位置番号を含んでもよい。ロボットは役割識別情報を受信すると、自身の隊列における位置および役割を確認することができる。このようにすることで、後続の通信プロセスにおいて、ロボット間で的を絞って接続を確立し通信を行うこともできる。
別のいくつかの実施例において、上記実施例において提示した隊列編成プロセスは、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するステップと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在しない場合、本車を隊長ロボットに決定するステップと、サーバへ本車の整理番号と、隊長ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、本車の役割識別情報と、本車と同一のロボット隊列に所属する他のロボットから送信された役割識別情報とに基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるステップと、を含む。
この実現形態において、ロボットは自身の役割を自ら判定する。例えば、某ロボットが隊列編成位置に到達した後、画像検出装置によって隊列編成位置に他のロボットがいるか否かを判定し、他のロボットがいなければ、当該ロボットが一番目に隊列編成位置に到達したロボットであり、隊列における位置が最も前のロボットであり、つまり隊長ロボットであることを意味する。反対に、すでに他のロボットがいれば、当該ロボットは追従ロボットである。自身の隊列における役割を予備的に判定してから、本車の整理番号を役割情報とともにサーバへ報告する。サーバは受信した報告情報の順序に基づいて、さらに各追従ロボットの隊列における具体的位置順序を決定する。
図4は本願の一実施例で提供する隊列制御方法のフローチャートである。本実施例の方法は、隊長ロボットと少なくとも1つの追従ロボットとを含むロボット隊列に対する制御を行うために用いられる。前記方法は追従ロボットに適用される。図4に示すように、本実施例の方法は以下のステップを含む。S401:隊長ロボットから送信された計画ルートを受信する。
前記計画ルートは、前記隊長ロボットが、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定し、前記各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定した後で送信したものであり、ここで、各ロボットの計画ルートは、前記ロボットがラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられ、前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間が含まれる。
S402:追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行する。
本実施例の隊列制御方法は、図2に対応する実施例の方法と同じまたは対応する特徴を有し、同じ技術的効果を奏するので、実現形態は再び説明しない。
上記のように、追従区間において、ロボットは前/後車との間を機械的な方法で連結して、走行状態の同期を保持してもよい。具体的には、追従ロボットは追従区間の起点で連結機構を前に伸ばして、前車との連結を実現し、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および/または、追従区間の終点で前車との連結を切断し、連結機構を回収して、目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行する。
この実施形態は、ロボット上に対応する伸縮可能な連結機構を設置して、他のロボットと前後に連結することを可能にする必要がある。
上記のように、追従区間において、ロボットは通信という方法により走行状態の同期を保持してもよい。
いくつかの実施例において、上記の方法はさらに、追従区間内で、前車からリアルタイムで送信された走行状態情報を受信して、所定間隔時間後に、前車の前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新して、前車に追従して進行するステップ、および/または、リアルタイムで後車へ本車の走行状態情報を送信して、所定間隔時間後に、後車に前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新させ、前車に追従して進行させるステップを含む。
隊長ロボットの走行状態と同期する方法に対応して、隊列におけるロボットは、リアルタイムで後車と走行状態情報を共有できる。追従ロボットは、前車から送信された走行状態情報を同時に受信してもよいし、また同時に本車の走行状態情報を後車に同期させてもよい。隊列における最後の追従ロボットは例外で、前車から送信された走行状態情報を受信するだけでよい。
別のいくつかの実施例において、追従区間の起点で追従モードに入り、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達する前記ステップは、追従区間の起点から、リアルタイムでセンサによって前車との距離の検出を開始するステップと、検出された前車との距離および所定距離範囲に基づいて、リアルタイムで本車の移動状態を調整し、前車との距離を所定距離範囲内に保持して、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するステップと、を含む。
この実施形態は、ロボット上に対応する距離センサを設置し、リアルタイムで前車との距離を検出し、距離の変化に基づいて動的に本車の速度、方向などの移動状態パラメータを調整する必要がある。
別のいくつかの実現形態においては、ロボットの前後にそれぞれ距離センサを設置して、前車および後車との距離を同時に調整してもよい。
任意選択として、前記方法はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置に到達するステップと、サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるステップと、サーバから送信された役割識別情報を受信するステップと、追従ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を追従ロボットに決定するステップと、を含む。
任意選択として、前記方法はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するステップと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在する場合、本車を追従ロボットに決定するステップと、サーバへ本車の整理番号と、追従ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、各ロボットから送信された役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるステップと、を含む。
上記2種類の隊列編成プロセスは、隊長カート側の特徴と対応しており、上記実施例における説明を参照できるので、再度説明しない。
実際の運用においては、2種類のロボットを設計し、1種類は隊長ロボットになるだけで、隊長ロボットの方法を実行し、もう1種類は追従ロボットになるだけで、追従ロボットの方法を実行するようにしてもよい。
または統一して1種類のロボットに設計し、隊長ロボットになることも追従ロボットになることもできるようにし、具体的にどちらの方法を実行するかは、役割識別情報で决定してもよい。役割識別情報の決定方式は、上記の実施例にも関連の説明があり、参照できる。
図5は本願の一実施例で提供する隊列制御方法のフローチャートである。本実施例の方法は、隊長ロボットおよび少なくとも1つの追従ロボットを含むロボット隊列に対して制御を行うために用いられ、サーバに適用される。前記方法は以下のステップを含む。
S501:ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定する。
各ロボットの計画ルートは、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられる。
S502:前記各ロボットの計画ルートを前記隊長ロボットに送信して、前記隊長ロボットに、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定して前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信させ、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させる。
前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む。
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるステップと、前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するステップと、前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するステップと、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットへ対応する役割識別情報を送信するステップと、を含む。
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信された、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を、受信するステップと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、を含む。
本実施例はサーバが実行する方法であって、上記の隊長ロボット、追従ロボットの方法と対応しており、同様の技術的効果を奏するので、ここでは再度説明しない。
図6は本願の一実施例で提供する隊列制御方法のフローチャートである。本実施例の方法は、隊長ロボットおよび少なくとも1つの追従ロボットを含むロボット隊列に対して制御を行うために用いられ、サーバに適用される。前記方法は以下のステップを含む。
S601:ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定する。
各ロボットの計画ルートは、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられる。
S602:各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定する。
前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む。
S603:追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させる。
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるステップと、前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するステップと、前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するステップと、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットに対応する役割識別情報を送信するステップと、を含む。
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信された、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を、受信するステップと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、を含む。
任意選択として、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定するとき、具体的には、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、各サブ隊列のロボットに垂直レールへ到達する第1のルートを策定し、各サブ隊列において、実行すべきタスクに対応する目標保管位置の高度に基づいて、各ロボットのために目標保管位置に到達する第2のルートを策定する。
本実施例はサーバが実行する方法であって、上記の隊長ロボット、追従ロボットの方法と対応しており、同様の技術的効果を奏するので、ここでは再度説明しない。
異なるのは、本実施例においては、追従区間の決定をサーバが実行することである。対応して、ロボット側では、追従方法のみを実行すればよい。
図7は本願の一実施例で提供する隊列制御装置の構造模式図である。図7に示すように、本実施例の隊列制御装置700は、計画ルート決定モジュール701、追従区間決定モジュール702および送信モジュール703を含む。
計画ルート決定モジュール701は、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定するために用いられる。各ロボットの計画ルートは、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられる。
追従区間決定モジュール702は、前記各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定するために用いられる。前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む。
送信モジュール703は、前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるために用いられる。
任意選択として、各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記計画ルート決定モジュール701は具体的には、サーバから送信された前記ロボット隊列の実行すべきタスクであって、前記ロボット隊列におけるロボット数とマッチする数の前記タスクを受信し、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当て、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定するために用いられる。なお、前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離である。
任意選択として、各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記装置はさらに、サーバから送信された前記隊長ロボットの実行すべきタスクを受信するための受信モジュール704を含み、前記タスクは、前記サーバが、前記ロボット隊列の実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てた後に送信したものであり、前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離であり、前記計画ルート決定モジュール701は具体的には、サーバから送信された各ロボットの計画ルートであって、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいてサーバが決定した計画ルートを受信するために用いられる。
任意選択として、前記計画ルート決定モジュール701は、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てるとき、具体的には、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、前記ロボット隊列を複数のサブ隊列に区分し、同一の垂直レールに対応する実行すべきタスクを、1つのサブ隊列に割り当て、各サブ隊列において、対応する目標保管位置がより高い実行すべきタスクを、サブ隊列内の位置がより前のロボットへと順次割り当てるために用いられる。
任意選択として、前記計画ルート決定モジュール701は、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定するとき、具体的には、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、各サブ隊列のロボットに垂直レールへ到達する第1のルートを策定し、各サブ隊列において、実行すべきタスクに対応する目標保管位置の高度に基づいて、各ロボットのために目標保管位置に到達する第2のルートを策定するために用いられる。
任意選択として、前記方法はさらに、追従区間において、リアルタイムで本車の走行状態情報を後車へ送信して、後車に、所定間隔時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、隊長ロボットに追従して進行させるステップを含む。
任意選択として、前記送信モジュール703はさらに、追従区間内で、隊列アドホックネットワークを介して前記隊長ロボットの走行状態情報をリアルタイムで共有して、隊列内の各追従ロボットに、(N-1)T時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、前車に追従して進行させるために用いられ、Nは各ロボットの隊列における位置順序であり、Tは所定間隔時間である。
任意選択として、前記受信モジュール704はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するために用いられ、前記装置はさらに、移動モジュール705と、役割決定モジュール707とを含み、移動モジュール705は、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するために用いられ、前記送信モジュール703はさらに、サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるために用いられ、前記受信モジュール704はさらに、サーバから送信された役割識別情報を受信するために用いられ、役割決定モジュール707は、隊長ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を隊長ロボットに決定するために用いられる。
任意選択として、前記受信モジュール704はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するために用いられ、前記装置はさらに、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するための移動モジュール705と、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するための検出モジュール706と、前記隊列編成位置に他のロボットが存在しない場合、本車を隊長ロボットに決定するための役割決定モジュール707と、を含み、前記送信モジュール703はさらに、サーバへ本車の整理番号と、隊長ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、本車の役割識別情報と、本車と同一のロボット隊列に所属する他のロボットから送信された役割識別情報とに基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるために用いられる。
本実施例の装置は、上記隊長ロボットの方法を実行するために用いることができ、その実現原理および技術的効果は類似しているため、ここでは再度説明しない。
図8は本願の一実施例で提供する隊列制御装置の構造模式図である。図8に示すように、本実施例の隊列制御装置800は、受信モジュール801および追従モジュール802を含む。
受信モジュール801は、隊長ロボットから送信された計画ルートを受信するために用いられ、前記計画ルートは、前記隊長ロボットが、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定し、前記各ロボットの計画ルートに基づいて各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定した後で送信したものであり、各ロボットの計画ルートは、前記ロボットがラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられ、前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間が含まれる。
追従モジュール802は、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行するために用いられる。
任意選択として、前記受信モジュール801は、追従区間内において、前車からリアルタイムで送信された走行状態情報を受信するために用いられ、前記装置はさらに、所定間隔時間後に前車の前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新して、前車に追従して進行するための、パラメータ更新モジュール803を含み、および/または、前記装置はさらに、リアルタイムで後車へ本車の走行状態情報を送信して、後車に、所定間隔時間後に前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新させ、前車に追従して進行させるための、送信モジュール804を含む。
任意選択として、前記追従モジュール802は具体的には、追従区間の起点で連結機構を前に伸ばして、前車との連結を実現し、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するため、および/または、追従区間の終点で前車との連結を切断し、連結機構を回収して、目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行するために用いられる。
任意選択として、前記追従モジュール802は、追従区間の起点で追従モードに入り、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するとき、具体的には、追従区間の起点から、リアルタイムでセンサによって前車との距離の検出を開始し、検出された前車との距離および所定距離範囲に基づいて、リアルタイムで本車の移動状態を調整し、前車との距離を所定距離範囲内に保持して、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するために用いられる。
任意選択として、前記受信モジュール801はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するために用いられ、前記装置はさらに、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するための移動モジュール805を含み、前記送信モジュール804はさらに、サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるために用いられ、前記受信モジュール801はさらに、サーバから送信された役割識別情報を受信するために用いられ、前記装置はさらに、追従ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を追従ロボットに決定するための役割決定モジュール806を含む。
任意選択として、前記受信モジュール801は、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するために用いられ、前記装置はさらに、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するための移動モジュール805と、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するための検出モジュール807と、前記隊列編成位置に他のロボットが存在する場合、本車を追従ロボットに決定するための役割決定モジュール806と、を含み、前記送信モジュール804はさらに、サーバへ本車の整理番号と、追従ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、各ロボットから送信された役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるために用いられる。
本実施例の装置は、上記追従ロボットの方法を実行するために用いることができ、その実現原理および技術的効果は類似しているため、ここでは再度説明しない。
いくつかの実施例においては、1つの隊列制御装置が上記700および800のモジュールを同時に備え、隊長ロボットまたは追従ロボットの方法を実行できるようにしてもよい。
図9は本願の一実施例で提供する隊列制御装置の構造模式図である。図9に示すように、本実施例の隊列制御装置900は、ルート策定モジュール901および送信モジュール902を含む。
ルート策定モジュール901は、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定するために用いられる。各ロボットの計画ルートは、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられる。
送信モジュール902は、前記各ロボットの計画ルートを前記隊長ロボットに送信して、前記隊長ロボットに、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定して前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信させ、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるために用いられる。前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む。
任意選択として、前記送信モジュール902はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するための受信モジュール903と、前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するための位置決定モジュール904と、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットへ対応する役割識別情報を送信するための役割決定モジュール905と、を含む。
任意選択として、前記送信モジュール902はさらに、複数のロボットへ、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を受信するための受信モジュール903と、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するための役割決定モジュール905と、を含む。
本実施例の装置は、上記サーバの方法を実行するために用いることができ、その実現原理および技術的効果は類似しているため、ここでは再度説明しない。
図10は本願の一実施例で提供する隊列制御装置の構造模式図である。図10に示すように、本実施例の隊列制御装置100は、ルート策定モジュール101、追従区間決定モジュール102および送信モジュール103を含む。
ルート策定モジュール101は、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定するために用いられる。各ロボットの計画ルートは、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられる。
追従区間決定モジュール102は、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定するために用いられる。前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む。
送信モジュール103は、前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるために用いられる。
任意選択として、前記送信モジュール103はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するための受信モジュール104と、前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するための位置決定モジュール105と、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットに対応する役割識別情報を送信するための役割決定モジュール106と、を含む。
任意選択として、前記送信モジュール103はさらに、複数のロボットへ、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車の整理番号および対応する役割識別情報を受信するための受信モジュール104と、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するための役割決定モジュール106と、を含む。
本実施例の装置は、上記サーバの方法を実行するために用いることができ、その実現原理および技術的効果は類似しているため、ここでは再度説明しない。
図11は本願の一実施例で提供する電子機器の構造模式図である。図11に示すように、本実施例の電子機器110は、プログラムコマンドを記憶するためのメモリ111と、前記メモリ内のプログラムコマンドを呼び出して実行し、上記実施例における方法を実行するためのプロセッサ112とを含む。
本願はさらにコンピュータ可読記憶媒体を提供する。前記記憶媒体にはコンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、上記実施例における方法が実現される。
本願はさらにプログラム製品を提供する。前記コンピュータプログラムはプロセッサに上記実施例における方法を実行される。
当業者であれば、上記の各方法実施例のすべてまたは一部のステップは、プログラム指令に関わるハードウェアによって達成されうることが理解できよう。上記プログラムは、1つのコンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよい。当該プログラムが実行されるとき、上記の各方法実施例を含むステップが実行され、前記の記憶媒体にはROM、RAM、磁気ディスク、光ディスクなど各種のプログラムコードを記憶可能な媒体が含まれる。
最後に説明することとして、以上の各実施例は本願の技術スキームを説明するためだけに用いたもので、限定するものではない。また、前記各実施例を参照して本願を詳細に説明したが、当業者であれば理解できるように、前記各実施例に記載した技術スキームはさらに変更したり、一部または全部の技術特徴に対して同等の置換をすることが可能である。ただしこれらの変更または置換は、その技術スキームの本質を本願の各実施例の技術スキームの範囲から逸脱させるものではない。
本願はインテリジェント制御技術に関し、特に隊列制御方法に関する。
本願は倉庫システムの計算負荷が大きいという課題を解決する、隊列制御方法を提供する。
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応する役割識別情報であって、前記ロボットが前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信された、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を受信するステップと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、を含む。
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応する役割識別情報であって、前記ロボットが前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信された、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を受信するステップと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、を含む。
任意選択として、前記送信モジュールはさらに、追従区間において、リアルタイムで本車の走行状態情報を後車へ送信して、後車に、所定間隔時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、隊長ロボットに追従して進行させるために用いられる。
任意選択として、前記送信モジュールはさらに、複数のロボットへ、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応する役割識別情報であって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車の整理番号および対応する役割識別情報を受信するための受信モジュールと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するための役割決定モジュールと、を含む。
任意選択として、前記送信モジュールはさらに、複数のロボットへ、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応する役割識別情報であって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車の整理番号および対応する役割識別情報を受信するための受信モジュールと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するための役割決定モジュールと、を含む。
第11の態様として、本願が提供するコンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、第1の態様または第2の態様または第3の態様または第4の態様に記載の方法が実現される。
図3aは上記2つの実施例に対応する場面の模式図であり、この図は倉庫の俯瞰図である。ラックAとラックBの間は通路[1](図では丸付数字1)である。図3bはラックBから見たラックAの側面図である。ラックAには4つの垂直レールがあり、各垂直レールに対応して4つの保管位置がある。4つの実行すべきタスクがあり、それぞれ、ラックAの垂直レールL1上の第1の保管位置、垂直レールL2上の第2の保管位置、垂直レールL3上の第3の保管位置、垂直レールL4上の第2の保管位置に対応している。サーバは4つのロボットを選んで隊列を編成する。4つのロボットは隊列における位置順序に従って01、02、03、04を命名される。図中の線は、倉庫内に規定された進行ラインを示している。倉庫内に規定された進行ラインによれば、[1]の入口は図中の[1]の上端であると特定できる。そうすると、垂直レールL1の深度が最も深く、次はL2、L3、L4の順になっている。したがって、L1上の第1の保管位置に対応するタスクをロボット01に割り当て、垂直レールL2上の第2の保管位置に対応するタスクをロボット02に割り当て、垂直レールL3上の第3の保管位置に対応するタスクをロボット03に割り当て、垂直レールL4上の第2の保管位置に対応するタスクをロボット04に割り当てる。
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応する役割識別情報であって、前記ロボットが前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信された、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を、受信するステップと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、を含む。
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応する役割識別情報であって、前記ロボットが前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信された、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を、受信するステップと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、を含む。
任意選択として、前記送信モジュール703はさらに、追従区間において、リアルタイムで本車の走行状態情報を後車へ送信して、後車に、所定間隔時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、隊長ロボットに追従して進行させるために用いられる。
任意選択として、前記送信モジュール902はさらに、複数のロボットへ、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応する役割識別情報であって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を受信するための受信モジュール903と、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するための役割決定モジュール905と、を含む。
任意選択として、前記送信モジュール103はさらに、複数のロボットへ、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応する役割識別情報であって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車の整理番号および対応する役割識別情報を受信するための受信モジュール104と、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するための役割決定モジュール106と、を含む。
本願はさらにコンピュータプログラム製品を提供する。前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると上記実施例における方法が実現される。
Claims (28)
- 隊長ロボットおよび少なくとも1つの追従ロボットを含むロボット隊列に対して制御を行うための隊列制御方法であって、前記方法は隊長ロボットに適用され、
前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための、各ロボットの計画ルートを決定するステップと、
前記各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定するステップと、
前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップと、を含み、
前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む、
隊列制御方法。 - 各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、
前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定する前記ステップは、
サーバから送信された前記ロボット隊列の実行すべきタスクであって、前記ロボット隊列におけるロボット数とマッチする数の前記タスクを受信するステップと、
実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てるステップと、
各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定するステップと、を含み、
前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離である、
請求項1に記載の隊列制御方法。 - 各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記隊列制御方法はさらに、
サーバから送信された前記隊長ロボットの実行すべきタスクを受信するステップを含み、前記タスクは、前記サーバが、前記ロボット隊列の実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てた後に送信したものであり、前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離であり、
前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定する前記ステップは、
サーバから送信された各ロボットの計画ルートであって、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいてサーバが決定した前記計画ルートを受信するステップを含む、
請求項1に記載の隊列制御方法。 - 実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てる前記ステップは、
実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、前記ロボット隊列を複数のサブ隊列に区分するステップと、
同一の垂直レールに対応する実行すべきタスクを、1つのサブ隊列に割り当てるステップと、
各サブ隊列において、対応する目標保管位置がより高い実行すべきタスクを、サブ隊列内の位置がより前のロボットへと順次割り当てるステップと、を含む、
請求項2に記載の隊列制御方法。 - 各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定する前記ステップは、
実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、各サブ隊列のロボットのために垂直レールへ到達する第1のルートを策定するステップと、
各サブ隊列において、実行すべきタスクに対応する目標保管位置の高度に基づいて、各ロボットのために目標保管位置へ到達する第2のルートを策定するステップと、を含む、
請求項4に記載の隊列制御方法。 - 追従区間において、リアルタイムで本車の走行状態情報を後車へ送信して、後車に、所定間隔時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、隊長ロボットに追従して進行させるステップをさらに含む、
請求項1~5のいずれか一項に記載の隊列制御方法。 - 追従区間内で、隊列アドホックネットワークを介して前記隊長ロボットの走行状態情報をリアルタイムで共有して、隊列内の各追従ロボットに、(N-1)T時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、前車に追従して進行させるステップをさらに含み、Nは各ロボットの隊列における位置順序であり、Tは所定間隔時間である、
請求項1~5のいずれか一項に記載の隊列制御方法。 - サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、
前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、
サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるステップと、
サーバから送信された役割識別情報を受信するステップと、
隊長ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を隊長ロボットに決定するステップと、をさらに含む、
請求項1~5のいずれか一項に記載の隊列制御方法。 - サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、
前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、
前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するステップと、
前記隊列編成位置に他のロボットが存在しない場合、本車を隊長ロボットに決定するステップと、
サーバへ本車の整理番号と、隊長ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、本車の役割識別情報と、本車と同じロボット隊列に所属する他のロボットから送信された役割識別情報とに基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるステップと、をさらに含む、
請求項1~5のいずれか一項に記載の隊列制御方法。 - 隊長ロボットおよび少なくとも1つの追従ロボットを含むロボット隊列に対して制御を行うための隊列制御方法であって、前記方法は追従ロボットに適用され、
隊長ロボットから送信された計画ルートであって、前記隊長ロボットが、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定し、前記各ロボットの計画ルートに基づいて各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定した後で送信した前記計画ルートを受信するステップと、
追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行するステップと、を含み、
前記各ロボットの計画ルートは、前記ロボットがラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられ、
前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む、
隊列制御方法。 - 追従区間内において、前車からリアルタイムで送信された走行状態情報を受信し、所定間隔時間後に、前車の前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新して、前車に追従して進行するステップ、
および/または、
リアルタイムで後車に本車の走行状態情報を送信して、後車に、所定間隔時間後に前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新させ、前車に追従して進行させるステップをさらに含む、
請求項10に記載の隊列制御方法。 - 追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行する前記ステップは、
追従区間の起点で連結機構を前に伸ばして、前車との連結を実現し、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するステップ、
および/または、
追従区間の終点で前車との連結を切断し、連結機構を回収して、目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行するステップを含む、
請求項10に記載の隊列制御方法。 - 追従区間の起点で追従モードに入り、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達する前記ステップは、
追従区間の起点から、リアルタイムでセンサによって前車との距離の検出を開始するステップと、
検出された前車との距離および所定距離範囲に基づいて、リアルタイムで本車の移動状態を調整し、前車との距離を所定距離範囲内に保持して、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するステップと、を含む、
請求項10に記載の隊列制御方法。 - サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、
前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、
サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるステップと、
サーバから送信された役割識別情報を受信するステップと、
追従ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を追従ロボットに決定するステップと、をさらに含む、
請求項10~13のいずれか一項に記載の隊列制御方法。 - サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、
前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、
前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するステップと、
前記隊列編成位置に他のロボットが存在する場合、本車を追従ロボットに決定するステップと、
サーバへ本車の整理番号と、追従ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、各ロボットから送信された役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるステップと、をさらに含む、
請求項10~13のいずれか一項に記載の隊列制御方法。 - 隊長ロボットおよび少なくとも1つの追従ロボットを含むロボット隊列に対して制御を行うための隊列制御方法であって、前記方法はサーバに適用され、
前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための、各ロボットの計画ルートを決定するステップと、
前記各ロボットの計画ルートを前記隊長ロボットに送信して、前記隊長ロボットに、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定して前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信させ、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップと、を含み、
前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む、
隊列制御方法。 - 複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるステップと、
前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するステップと、
前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するステップと、
各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットへ対応する役割識別情報を送信するステップと、をさらに含む、
請求項16に記載の隊列制御方法。 - 複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、
前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車の整理番号および対応する役割識別情報を受信するステップと、
各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、を含む、
請求項16に記載の隊列制御方法。 - 隊長ロボットおよび少なくとも1つの追従ロボットを含むロボット隊列に対して制御を行うための隊列制御方法であって、前記方法はサーバに適用され、
前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための、各ロボットの計画ルートを決定するステップと、
各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間であって、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む前記追従区間を決定するステップと、
前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、前記追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップと、を含む、
隊列制御方法。 - 複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるステップと、
前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するステップと、
前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するステップと、
各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットへ対応する役割識別情報を送信するステップと、をさらに含む、
請求項19に記載の隊列制御方法。 - 複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、
前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を受信するステップと、
各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、をさらに含む、
請求項19に記載の隊列制御方法。 - ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための各ロボットの計画ルートを決定するための計画ルート決定モジュールと、
前記各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間であって、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む前記追従区間を決定するための追従区間決定モジュールと、
前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるための送信モジュールと、を含む、
隊列制御装置。 - 隊長ロボットから送信された計画ルートであって、前記隊長ロボットが、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定し、前記各ロボットの計画ルートに基づいて各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定した後で送信した前記計画ルートを受信するための受信モジュールと、
追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行するための追従モジュールと、を含み、
前記各ロボットの計画ルートは、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられ、
前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む、
隊列制御装置。 - ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための各ロボットの計画ルートを決定するためのルート策定モジュールと、
前記各ロボットの計画ルートを隊長ロボットに送信して、前記隊長ロボットに、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定して前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信させ、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるための送信モジュールと、を含み、
前記追従区間は、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む、
隊列制御装置。 - ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための各ロボットの計画ルートを決定するためのルート策定モジュールと、
各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間であって、床面に位置する区間および/または垂直方向に延在する区間を含む前記追従区間を決定するための追従区間決定モジュールと、
前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および/または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるための送信モジュールと、を含む、
隊列制御装置。 - プログラムコマンドを記憶するためのメモリと、
前記メモリ内のプログラムコマンドを呼び出して実行することにより、請求項1~25のいずれか一項に記載の隊列制御方法を実行するために用いられるプロセッサと、を含む、
電子機器。 - コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項1~25のいずれか一項に記載の障害物回避方法が実現される、
コンピュータ可読記憶媒体。 - コンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品であって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項1~25のいずれか一項に記載の隊列制御方法が実現される、
コンピュータプログラム製品。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202110745074.8A CN113467449B (zh) | 2021-06-30 | 2021-06-30 | 车队控制方法、装置、电子设备和存储介质 |
CN202110745074.8 | 2021-06-30 | ||
PCT/CN2022/097465 WO2023273817A1 (zh) | 2021-06-30 | 2022-06-07 | 车队控制方法、装置、电子设备和存储介质 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2024525050A true JP2024525050A (ja) | 2024-07-09 |
Family
ID=77877283
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023580859A Pending JP2024525050A (ja) | 2021-06-30 | 2022-06-07 | 隊列制御方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20240126307A1 (ja) |
EP (1) | EP4365109A4 (ja) |
JP (1) | JP2024525050A (ja) |
KR (1) | KR20240028415A (ja) |
CN (1) | CN113467449B (ja) |
TW (1) | TWI833257B (ja) |
WO (1) | WO2023273817A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113467449B (zh) * | 2021-06-30 | 2023-05-30 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 车队控制方法、装置、电子设备和存储介质 |
CN113387098B (zh) * | 2021-06-30 | 2023-01-24 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 货物运送方法、装置、电子设备和存储介质 |
NO20221383A1 (en) * | 2022-12-21 | 2024-06-24 | Autostore Tech As | Method and system for moving automated vehicles of an automated storage system |
CN116300968B (zh) * | 2023-05-12 | 2023-08-22 | 阿特拉斯智能工程(江苏)有限公司 | 有轨跟随方法及agv小车 |
CN117787513B (zh) * | 2023-07-05 | 2024-08-23 | 江苏合修信息科技有限公司 | 一种基于大数据的智能车载设备数据监管系统及方法 |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9146561B2 (en) * | 2013-12-03 | 2015-09-29 | King Fahd University Of Petroleum And Minerals | Robotic leader-follower navigation and fleet management control method |
SE538920C2 (sv) * | 2015-03-24 | 2017-02-14 | Scania Cv Ab | Device, method and system for an autonomous vehicle to drive pass a difficult or inappropriate road segment |
JP2017146945A (ja) * | 2016-02-21 | 2017-08-24 | 国立大学法人埼玉大学 | 先導ロボット |
CN108877199A (zh) * | 2017-05-15 | 2018-11-23 | 华为技术有限公司 | 车队的控制方法、设备及车联网系统 |
US10156850B1 (en) * | 2017-12-08 | 2018-12-18 | Uber Technologies, Inc. | Object motion prediction and vehicle control systems and methods for autonomous vehicles |
US10994418B2 (en) * | 2017-12-13 | 2021-05-04 | X Development Llc | Dynamically adjusting roadmaps for robots based on sensed environmental data |
US10818190B2 (en) * | 2018-01-09 | 2020-10-27 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for vehicle travelling in caravan mode |
CN108710991A (zh) * | 2018-04-19 | 2018-10-26 | 上海交通大学 | 一种移动式物流柜系统及其快件配送方法 |
EP3791236A4 (en) * | 2018-05-07 | 2022-06-08 | Strong Force Iot Portfolio 2016, LLC | METHODS AND SYSTEMS FOR DATA COLLECTION, LEARNING AND STREAMING MACHINE SIGNALS FOR ANALYSIS AND MAINTENANCE USING THE INDUSTRIAL INTERNET OF THINGS |
CN108664024B (zh) * | 2018-05-08 | 2020-09-25 | 清华大学 | 无人车网络编队的运动规划和协作定位方法及装置 |
CN110580038B (zh) * | 2018-06-11 | 2020-11-24 | 上海交通大学 | 自动驾驶跟车装置及自动驾驶车队系统 |
CN110753300B (zh) * | 2018-07-06 | 2021-10-15 | 华为技术有限公司 | 一种物联网编队通信方法 |
CN109410564A (zh) * | 2018-12-10 | 2019-03-01 | 肇庆学院 | 一种基于信息融合技术的车辆队列纵向冗余控制系统 |
CN111376950B (zh) * | 2018-12-27 | 2022-02-15 | 交控科技股份有限公司 | 一种基于仿生雁群的列车群控制方法和列车控制系统 |
KR102028346B1 (ko) * | 2019-02-07 | 2019-10-04 | 주식회사 트위니 | 선도 추미 대차 |
CN112967002B (zh) * | 2019-06-29 | 2024-09-13 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 取货任务分配方法及其货品分拣系统 |
CN112277942A (zh) * | 2019-07-12 | 2021-01-29 | 北京图森智途科技有限公司 | 一种自动驾驶车辆的队列控制方法、车载装置及系统 |
CN110276945A (zh) * | 2019-07-19 | 2019-09-24 | 东北大学 | 一种自动驾驶车辆编组方法 |
CN112519777B (zh) * | 2019-08-30 | 2022-03-25 | 北京图森智途科技有限公司 | 自动驾驶车队的控制方法、车载装置、车辆及系统 |
CN112461251B (zh) * | 2019-09-06 | 2023-05-23 | 北京图森智途科技有限公司 | 自动驾驶车队的路点信息传输方法、装置及系统 |
CN110645992B (zh) * | 2019-11-07 | 2021-08-20 | 北京云迹科技有限公司 | 一种导航方法及装置 |
CN111445690A (zh) * | 2020-03-03 | 2020-07-24 | 北京汽车集团有限公司 | 车辆组队行驶方法、车辆及系统 |
CN112540605B (zh) * | 2020-03-31 | 2024-06-25 | 深圳优地科技有限公司 | 多机器人协作通关方法、服务器、机器人及存储介质 |
EP4123619A4 (en) * | 2020-04-11 | 2023-04-05 | Huawei Technologies Co., Ltd. | VEHICLE CONTROL DEVICE AND METHOD, AND COMPUTER READABLE STORAGE MEDIUM AND PLATOON PROPULSION SYSTEM |
CN113467449B (zh) * | 2021-06-30 | 2023-05-30 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 车队控制方法、装置、电子设备和存储介质 |
-
2021
- 2021-06-30 CN CN202110745074.8A patent/CN113467449B/zh active Active
-
2022
- 2022-06-07 KR KR1020247000229A patent/KR20240028415A/ko active Search and Examination
- 2022-06-07 JP JP2023580859A patent/JP2024525050A/ja active Pending
- 2022-06-07 WO PCT/CN2022/097465 patent/WO2023273817A1/zh active Application Filing
- 2022-06-07 EP EP22831638.6A patent/EP4365109A4/en active Pending
- 2022-06-23 TW TW111123478A patent/TWI833257B/zh active
-
2023
- 2023-12-27 US US18/397,193 patent/US20240126307A1/en active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20240126307A1 (en) | 2024-04-18 |
EP4365109A4 (en) | 2024-08-07 |
CN113467449A (zh) | 2021-10-01 |
KR20240028415A (ko) | 2024-03-05 |
TW202318128A (zh) | 2023-05-01 |
EP4365109A1 (en) | 2024-05-08 |
TWI833257B (zh) | 2024-02-21 |
CN113467449B (zh) | 2023-05-30 |
WO2023273817A1 (zh) | 2023-01-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2024525050A (ja) | 隊列制御方法 | |
CN105182981B (zh) | 机器人的行进方法、控制方法、控制系统和服务器 | |
US11860621B2 (en) | Travel control device, travel control method, travel control system and computer program | |
CN113387098B (zh) | 货物运送方法、装置、电子设备和存储介质 | |
JP5754604B2 (ja) | 搬送車システムと搬送車の制御方法 | |
EP3997536B1 (en) | A method and system for autonomous controlling of movements of container handling vehicles operating in an automated storage and retrieval system | |
US11866260B2 (en) | Routing of container handling vehicles operating an automated storage system | |
CN111573114A (zh) | 存储容器搬运控制方法、装置、设备和存储介质 | |
CN115237137B (zh) | 一种多agv调度与协同路径规划方法和装置 | |
JP2020190915A (ja) | 走行決定方法、コントローラ、及び当該コントローラを備える走行システム | |
JP7494302B2 (ja) | ハイベイ倉庫における外部の運輸手段の動的な運輸案内のための方法 | |
JP4296351B2 (ja) | 走行制御装置 | |
US20240043055A1 (en) | Conveyance system, method for controlling conveyance system, and storage medium | |
CN117636641B (zh) | 一种用于车辆搬运机器人的车辆间协同搬运方法及装置 | |
Zhu et al. | AGV scheduling strategy based on the A* algorithm | |
JP7259528B2 (ja) | 搬送制御システム、搬送制御装置、および搬送制御方法 | |
JPH02277106A (ja) | 無人搬送車運行制御装置 | |
CN118753699A (zh) | 基于云边协同的智能仓储多层机器人系统 | |
CN118469112A (zh) | 一种车辆群体路径规划方法和系统 | |
CN116639416A (zh) | 搬运方法、装置、仓储系统及电子设备 | |
JPH03156614A (ja) | 無人搬送車運行制御装置 | |
JPH05127744A (ja) | 無人搬送車のための運行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240202 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20240202 |