JP2024077365A - 縫製装置 - Google Patents

Abstract

【課題】様々な生地に様々な縫い目を効率良く形成すること。【解決手段】縫製装置は、生地を支持する上面を有する天板と、第１ロボットマニピュレータと、第２ロボットマニピュレータと、第１ロボットマニピュレータに装着され、生地を送る送り作業を実施する送りアセンブリと、第２ロボットマニピュレータに装着され、生地に縫い目を付ける縫い作業を実施するミシンアセンブリと、を備える。【選択図】図９

Description

本明細書で開示する技術は、縫製装置に関する。

縫製装置に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、ロボットアームに支持されるミシンが知られている。

特開２０１９－２０１７４２号公報

様々な生地に様々な縫い目を効率良く形成できる技術が要望される。

本明細書で開示する技術は、様々な生地に様々な縫い目を効率良く形成することを目的とする。

本明細書は、縫製装置を開示する。縫製装置は、生地を支持する上面を有する天板と、第１ロボットマニピュレータと、第２ロボットマニピュレータと、第１ロボットマニピュレータに装着され、生地を送る送り作業を実施する送りアセンブリと、第２ロボットマニピュレータに装着され、生地に縫い目を付ける縫い作業を実施するミシンアセンブリと、を備える。

本明細書で開示する技術によれば、様々な生地に様々な縫い目が効率良く形成される。

図１は、実施形態に係る縫製装置を示す斜視図である。 図２は、実施形態に係る縫製装置を示す平面図である。 図３は、実施形態に係る第１ロボットマニピュレータの先端部に装着された折りアセンブリを示す斜視図である。 図４は、実施形態に係る第２ロボットマニピュレータの先端部に装着された送りアセンブリを示す斜視図である。 図５は、実施形態に係る第３ロボットマニピュレータの先端部に装着されたミシンアセンブリを示す斜視図である。 図６は、実施形態に係る縫製装置の制御装置を示すブロック図である。 図７は、実施形態に係る送りアセンブリを示す斜視図である。 図８は、実施形態に係るミシンアセンブリを示す斜視図である。 図９は、実施形態に係る送りアセンブリとミシンアセンブリとの関係を示す斜視図である。 図１０は、実施形態に係る生地の縫製方法を模式的に示す図である。 図１１は、実施形態に係る生地の縫製方法を模式的に示す図である。

以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。実施形態においては、左、右、前、後、上、及び下の用語を用いて各部の位置関係について説明する。これらの用語は、縫製装置１の中心を基準とした相対位置又は方向を示す。

［縫製装置］
図１は、実施形態に係る縫製装置１を示す斜視図である。図２は、実施形態に係る縫製装置１を示す平面図である。図１及び図２に示すように、縫製装置１は、架台２と、天板３と、ロボットマニピュレータ４と、折りアセンブリ５と、送りアセンブリ６と、ミシンアセンブリ７とを備える。

架台２は、天板３及びロボットマニピュレータ４のそれぞれを支持する。天板３は、生地１００を支持する上面を有する。ロボットマニピュレータ４の基端部は、天板３の周囲の架台２に固定される。折りアセンブリ５、送りアセンブリ６、及びミシンアセンブリ７のそれぞれは、ロボットマニピュレータ４の先端部に着脱される。折りアセンブリ５、送りアセンブリ６、及びミシンアセンブリ７のそれぞれは、ロボットマニピュレータ４の先端部に装着された状態で、生地１００について所定の作業を実施可能である。

ロボットマニピュレータ４は、多関節ロボットを含む。実施形態において、ロボットマニピュレータ４は、垂直多関節ロボットである。なお、ロボットマニピュレータ４は、水平多関節ロボットでもよい。ロボットマニピュレータ４は、ベース部材と、旋回部材と、第１アームと、第２アームと、第３アームと、旋回アクチュエータと、第１回動アクチュエータと、第２回動アクチュエータと、第３回動アクチュエータとを有する。ベース部材は、架台２に固定される。旋回部材は、ベース部材に旋回可能に支持される。旋回部材は、上下方向に延びる旋回軸を中心に旋回可能にベース部材に支持される。第１アームは、旋回部材に回動可能に連結される。第１アームは、第１回動軸を中心に回動可能に旋回部材に連結される。第１回動軸は、旋回軸に平行な軸と直交する。第２アームは、第１アームの先端部に回動可能に連結される。第２アームは、第２回動軸を中心に回動可能に第１アームに連結される。第２回動軸は、第１回動軸に平行である。第３アームは、第２アームの先端部に回動可能に連結される。第３アームは、第３回動軸を中心に回動可能に第２アームに連結される。第３回動軸は、第２回動軸に平行である。折りアセンブリ５、送りアセンブリ６、及びミシンアセンブリ７のいずれか一つのアセンブリが、第３アームの先端部に装着される。旋回アクチュエータは、旋回部材を旋回させる動力を発生する。第１回動アクチュエータは、第１アームを回動させる動力を発生する。第２回動アクチュエータは、第２アームを回動させる動力を発生する。第３回動アクチュエータは、第３アームを回動させる動力を発生する。

ロボットマニピュレータ４は、複数設けられる。実施形態において、ロボットマニピュレータ４は、３台設けられる。ロボットマニピュレータ４は、第１ロボットマニピュレータ４Ａと、第２ロボットマニピュレータ４Ｂと、第３ロボットマニピュレータ４Ｃとを含む。第１ロボットマニピュレータ４Ａの構造と、第２ロボットマニピュレータ４Ｂの構造と、第３ロボットマニピュレータ４Ｃの構造とは、実質的に等しい。

折りアセンブリ５は、第１ロボットマニピュレータ４Ａの先端部、第２ロボットマニピュレータ４Ｂの先端部、及び第３ロボットマニピュレータ４Ｃの先端部のそれぞれに着脱可能である。送りアセンブリ６は、第１ロボットマニピュレータ４Ａの先端部、第２ロボットマニピュレータ４Ｂの先端部、及び第３ロボットマニピュレータ４Ｃの先端部のそれぞれに着脱可能である。ミシンアセンブリ７は、第１ロボットマニピュレータ４Ａの先端部、第２ロボットマニピュレータ４Ｂの先端部、及び第３ロボットマニピュレータ４Ｃの先端部のそれぞれに着脱可能である。

折りアセンブリ５は、生地１００に折り目を付ける折り作業を実施する。送りアセンブリ６は、生地１００に縫い目を付けるときに生地１００を送る送り作業を実施する。ミシンアセンブリ７は、生地１００に縫い目を付ける縫い作業を実施する。

天板３の上面の周囲の架台２に、支持台８、吊り下げ部材９、及び吊り下げ部材１０が固定される。折りアセンブリ５は、ロボットマニピュレータ４に装着されないとき、支持台８に支持される。送りアセンブリ６は、ロボットマニピュレータ４に装着されないとき、吊り下げ部材９に吊り下げられる。ミシンアセンブリ７は、ロボットマニピュレータ４に装着されないとき、吊り下げ部材１０に吊り下げられる。

天板３は、針板１１を含む。針板１１は、天板３の中央部に固定される。針板１１に開口１２が設けられる。針板１１の直下に釜が配置される。釜にボビンケースが収容される。ボビンケースは、下糸が巻かれたボビンを保持する。釜は、下糸を供給する。天板３の下方に釜ガイド機構１３が配置される。釜は、釜ガイド機構１３にガイドされながら、針板１１の直下の縫製位置と、架台２よりも前側の交換位置との間を移動可能である。釜は、釜移動用アクチュエータが発生する動力により、釜ガイド機構１３にガイドされながら縫製位置と交換位置との間を移動することができる。例えばボビンを交換する場合、釜が交換位置に移動される。

［折りアセンブリ］
図３は、実施形態に係る第１ロボットマニピュレータ４Ａの先端部に装着された折りアセンブリ５を示す斜視図である。図３に示すように、折りアセンブリ５は、第１ロボットマニピュレータ４Ａの先端部に装着される。折りアセンブリ５は、第１ロボットマニピュレータ４Ａの先端部に連結されるジョイント部５Ａを有する。折りアセンブリ５は、ジョイント部５Ａを介して第１ロボットマニピュレータ４Ａの先端部に装着される。なお、折りアセンブリ５は、第２ロボットマニピュレータ４Ｂの先端部に装着されてもよいし、第３ロボットマニピュレータ４Ｃの先端部に装着されてもよい。

折りアセンブリ５は、生地１００を上方から挟むことにより生地１００に折り目を付ける。折りアセンブリ５は、第１ハンド５Ｄと、第１ハンド５Ｄとの間で生地１００を挟む第２ハンド５Ｅと、を有する。

第１ロボットマニピュレータ４Ａの先端部にカメラ１４が取り付けられる。カメラ１４は、生地１００を撮影可能である。カメラ１４は、天板３に支持された生地１００を上方から撮影する。カメラ１４は、本体部１４Ａと、第１レンズ１４Ｌと、第２レンズ１４Ｒとを有する。本体部１４Ａは、第１レンズ１４Ｌ及び第２レンズ１４Ｒを介して入射する光を受光するイメージセンサを含む。イメージセンサは、ＣＣＤ（Couple Charged Device）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを含む。本体部１４Ａは、連結部材１５を介して第１ロボットマニピュレータ４Ａの先端部に固定される。第１レンズ１４Ｌ及び第２レンズ１４Ｒのそれぞれは、本体部１４Ａの下部に配置される。第２レンズ１４Ｒは、第１レンズ１４Ｌの隣に配置される。カメラ１４が第１レンズ１４Ｌと第２レンズ１４Ｒとを有するので、カメラ１４の撮影範囲が大きくなる。なお、第１レンズ１４Ｌと第２レンズ１４Ｒとを含むカメラ１４が、ステレオカメラでもよい。

［送りアセンブリ］
図４は、実施形態に係る第２ロボットマニピュレータ４Ｂの先端部に装着された送りアセンブリ６を示す斜視図である。図７は、実施形態に係る送りアセンブリ６を示す斜視図である。図４に示す例において、送りアセンブリ６は、第２ロボットマニピュレータ４Ｂの先端部に装着される。なお、送りアセンブリ６は、第１ロボットマニピュレータ４Ａの先端部に装着されてもよいし、第３ロボットマニピュレータ４Ｃの先端部に装着されてもよい。

送りアセンブリ６は、ジョイント部６Ａと、ボディ部６Ｂと、ブラケット６Ｃと、プーリ６Ｄと、第１ベルト６Ｌと、第２ベルト６Ｒと、第１押さえ６１と、第２押さえ６２とを有する。

ジョイント部６Ａは、ロボットマニピュレータ４の先端部に連結される。送りアセンブリ６は、ジョイント部６Ａを介してロボットマニピュレータ４の先端部に装着される。ジョイント部６Ａは、ボディ部６Ｂの側部に配置される。ボディ部６Ｂは、ブラケット６Ｃを支持する。

第１押さえ６１及び第２押さえ６２のそれぞれは、生地１００を上方から押さえる。第１押さえ６１及び第２押さえ６２のそれぞれは、ブラケット６Ｃの下端部に固定される。第１押さえ６１の形状及び大きさと、第２押さえ６２の形状及び大きさとは、実質的に等しい。第１押さえ６１と第２押さえ６２とは、隣接する。第２押さえ６２は、第１押さえ６１の隣に配置される。第１押さえ６１の下面と第２押さえ６２の下面とは、同じ高さに配置される。

第１ベルト６Ｌは、第１押さえ６１に支持される。第２ベルト６Ｒは、第２押さえ６２に支持される。第２押さえ６２は、第１押さえ６１に隣接する。第１ベルト６Ｌ及び第２ベルト６Ｒのそれぞれは、生地１００を送る。第１ベルト６Ｌ及び第２ベルト６Ｒのそれぞれは、生地１００に接触した状態で移動することにより、生地１００を送る。第１ベルト６Ｌ及び第２ベルト６Ｒのそれぞれは、リング状である。第１ベルト６Ｌ及び第２ベルト６Ｒのそれぞれは、無端ベルトである。

第１ベルト６Ｌの一部は、第１押さえ６１と生地１００との間に配置される。第２ベルト６Ｒの一部は、第２押さえ６２と生地１００との間に配置される。第１ベルト６Ｌ及び第２ベルト６Ｒのそれぞれは、不図示の送りモータにより回転する。送りモータは、ボディ部６Ｂの内部に配置される。第１ベルト６Ｌの一部及び第２ベルト６Ｒの一部は、ボディ部６Ｂの内部を通過する。プーリ６Ｄは、第１ベルト６Ｌの一部及び第２ベルト６Ｒの一部を支持する。

第１ベルト６Ｌは、第１ベルト６Ｌの一部が第１押さえ６１と生地１００との間に配置された状態で回転する。第２ベルト６Ｒは、第２ベルト６Ｒの一部が第２押さえ６２と生地１００との間に配置された状態で回転する。第１押さえ６１は、第１ベルト６Ｌを生地１００に押し付ける。第２押さえ６２は、第２ベルト６Ｒを生地１００に押し付ける。生地１００に押し付けられた第１ベルト６Ｌ及び第２ベルト６Ｒの少なくとも一方が回転することにより、生地１００が送られる。

［ミシンアセンブリ］
図５は、実施形態に係る第３ロボットマニピュレータ４Ｃの先端部に装着されたミシンアセンブリ７を示す斜視図である。図８は、実施形態に係るミシンアセンブリ７を示す斜視図である。図５に示す例において、ミシンアセンブリ７は、第３ロボットマニピュレータ４Ｃの先端部に装着される。なお、ミシンアセンブリ７は、第１ロボットマニピュレータ４Ａの先端部に装着されてもよいし、第２ロボットマニピュレータ４Ｂの先端部に装着されてもよい。

ミシンアセンブリ７は、ジョイント部７Ａと、フレーム部７Ｂと、ミシンモータ７Ｃと、天秤７Ｄと、針棒７Ｅと、ミシン針７Ｆと、中押さえ７Ｇとを有する。

ジョイント部７Ａは、ロボットマニピュレータ４の先端部に連結される。ミシンアセンブリ７は、ジョイント部７Ａを介してロボットマニピュレータ４の先端部に装着される。ジョイント部７Ａは、フレーム部７Ｂの上部に配置される。ミシンモータ７Ｃは、フレーム部７Ｂに支持される。天秤７Ｄ及び針棒７Ｅのそれぞれは、フレーム部７Ｂに移動可能に支持される。

針棒７Ｅは、ミシン針７Ｆを保持する。天秤７Ｄは、ミシン針７Ｆに上糸を供給する。ミシンモータ７Ｃは、針棒７Ｅ及び天秤７Ｄを上下方向に往復移動させる動力を発生する。ミシンモータ７Ｃで発生した動力は、動力伝達機構を介して針棒７Ｅ及び天秤７Ｄのそれぞれに伝達される。針棒７Ｅと天秤７Ｄと釜とは連動する。ミシンモータ７Ｃで発生した動力が針棒７Ｅに伝達されることにより、針棒７Ｅ及び針棒７Ｅに保持されているミシン針７Ｆは、上下方向に往復移動する。ミシンモータ７Ｃで発生した動力が天秤７Ｄに伝達されることにより、天秤７Ｄは、針棒７Ｅに連動して上下方向に往復移動する。釜は、針棒７Ｅ及び天秤７Ｄに連動して回転する。ミシン針７Ｆは、針板１１の開口１２を通過可能である。釜は、針板１１の直下に配置される。釜は、下糸を供給することにより、ミシン針７Ｆと協働して、生地１００に縫い目を形成する。

中押さえ７Ｇは、フレーム部７Ｂに固定されるロッド部７Ｇａと、ロッド部７Ｇａの下端部に配置される中押さえ足７Ｇｂとを有する。中押さえ７Ｇは、中押さえ７Ｇｂが第１押さえ６１と第２押さえ６２との間に配置された状態で、生地１００の浮き上がりを抑制する。針棒７Ｅは、中押さえ７Ｇの中押さえ足７Ｇｂよりも上方に配置される。上下方向に往復移動するミシン針７Ｆは、中押さえ７Ｇの中押さえ足７Ｇｂの内側を通過することができる。

［制御装置］
図６は、実施形態に係る縫製装置１の制御装置１６を示すブロック図である。制御装置１６は、ロボットマニピュレータ４、ロボットマニピュレータ４に装着された折りアセンブリ５、ロボットマニピュレータ４に装着された送りアセンブリ６、及びロボットマニピュレータ４に装着されたミシンアセンブリ７を制御する。制御装置１６は、コンピュータシステムを含む。制御装置１６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）のようなメモリと、信号及びデータを入出力可能な入出力回路を含む入出力インターフェースとを有する。

制御装置１６は、画像データ取得部１６Ａと、画像処理部１６Ｂと、ロボット制御部１６Ｃと、折りアセンブリ制御部１６Ｄと、送りアセンブリ制御部１６Ｅと、ミシンアセンブリ制御部１６Ｆとを有する。

画像データ取得部１６Ａは、カメラ１４により撮影された生地１００の画像データを取得する。画像処理部１６Ｂは、画像データ取得部１６Ａにより取得された生地１００の画像データに基づいて、生地１００の位置を算出する。実施形態において、画像処理部１６Ｂは、カメラ１４により取得された生地１００の画像データに基づいて、折り目を付ける生地１００の目標部位を算出する。画像処理部１６Ｂは、生地１００の端部の画像データに基づいて、生地１００の目標部位の位置を算出してもよい。生地１００に位置合わせ用のマークが設けられている場合、画像処理部１６Ｂは、マークの画像データに基づいて、生地１００の目標部位の位置を算出してもよい。生地１００に柄（模様）が設けられている場合、画像処理部１６Ｂは、柄（模様）の画像データに基づいて、生地１００の目標部位の位置を算出してもよい。

ロボット制御部１６Ｃは、ロボットマニピュレータ４を制御する。生地１００に折り目を付ける場合、ロボット制御部１６Ｃは、画像処理部１６Ｂにより算出された折り目を付ける生地１００の目標部位と折りアセンブリ５とが対向するように、第１ロボットマニピュレータ４Ａを制御する。

ロボットマニピュレータ４の先端部に折りアセンブリ５を装着する場合、ロボット制御部１６Ｃは、ロボットマニピュレータ４の先端部が支持台８に支持されている折りアセンブリ５に接近するように、ロボットマニピュレータ４を制御する。支持台８に支持されている折りアセンブリ５のジョイント部５Ａとロボットマニピュレータ４の先端部とが連結されることにより、折りアセンブリ５がロボットマニピュレータ４に装着される。ロボットマニピュレータ４の先端部から折りアセンブリ５を外す場合、ロボット制御部１６Ｃは、ロボットマニピュレータ４の先端部に装着されている折りアセンブリ５が支持台８に接近するように、ロボットマニピュレータ４を制御する。折りアセンブリ５が支持台８に支持された後、ロボットマニピュレータ４の先端部と折りアセンブリ５のジョイント部５Ａとの連結が解除される。

ロボットマニピュレータ４の先端部に送りアセンブリ６を装着する場合、ロボット制御部１６Ｃは、ロボットマニピュレータ４の先端部が吊り下げ部材９に吊り下げられている送りアセンブリ６に接近するように、ロボットマニピュレータ４を制御する。吊り下げ部材９に吊り下げられている送りアセンブリ６のジョイント部６Ａとロボットマニピュレータ４の先端部とが連結されることにより、送りアセンブリ６がロボットマニピュレータ４に装着される。ロボットマニピュレータ４の先端部から送りアセンブリ６を外す場合、ロボット制御部１６Ｃは、ロボットマニピュレータ４の先端部に装着されている送りアセンブリ６が吊り下げ部材９に接近するように、ロボットマニピュレータ４を制御する。送りアセンブリ６が吊り下げ部材９に吊り下げられた後、ロボットマニピュレータ４の先端部と送りアセンブリ６のジョイント部６Ａとの連結が解除される。

ロボットマニピュレータ４の先端部にミシンアセンブリ７を装着する場合、ロボット制御部１６Ｃは、ロボットマニピュレータ４の先端部が吊り下げ部材１０に吊り下げられているミシンアセンブリ７に接近するように、ロボットマニピュレータ４を制御する。吊り下げ部材１０に吊り下げられているミシンアセンブリ７のジョイント部７Ａとロボットマニピュレータ４の先端部とが連結されることにより、ミシンアセンブリ７がロボットマニピュレータ４に装着される。ロボットマニピュレータ４の先端部からミシンアセンブリ７を外す場合、ロボット制御部１６Ｃは、ロボットマニピュレータ４の先端部に装着されているミシンアセンブリ７が吊り下げ部材１０に接近するように、ロボットマニピュレータ４を制御する。ミシンアセンブリ７が吊り下げ部材１０に吊り下げられた後、ロボットマニピュレータ４の先端部とミシンアセンブリ７のジョイント部７Ａとの連結が解除される。

折りアセンブリ制御部１６Ｄは、折りアセンブリ５を制御する。折りアセンブリ制御部１６Ｄは、生地１００の目標部位と折りアセンブリ５とが対向した後、折りアセンブリ５が生地１００の目標部位を挟むように、折りアセンブリ５を制御する。送りアセンブリ制御部１６Ｅは、送りアセンブリ６を制御する。ミシンアセンブリ制御部１６Ｆは、ミシンアセンブリ７を制御する。

［送りアセンブリとミシンアセンブリとの関係］
図９は、実施形態に係る送りアセンブリ６とミシンアセンブリ７との関係を示す斜視図である。生地１００に縫い目を形成する場合、ロボット制御部１６Ｃは、第３ロボットマニピュレータ４Ｃに装着されたミシンアセンブリ７が針板１１の直上に配置されるように第３ロボットマニピュレータ４Ｃを制御する。生地１００に縫い目を形成する場合、ロボット制御部１６Ｃは、ミシン針７Ｆが針板１１の開口１２を通過するように、ミシンアセンブリ７を針板１１の直上に配置する。生地１００に縫い目を形成する場合、ロボット制御部１６Ｃは、第２ロボットマニピュレータ４Ｂに装着された送りアセンブリ６がミシンアセンブリ７の近傍に配置されるように第２ロボットマニピュレータ４Ｂを制御する。生地１００に縫い目を形成する場合、ロボット制御部１６Ｃは、第１押さえ６１及び第２押さえ６２が生地１００を上方から押さえるように、第２ロボットマニピュレータ４Ｂを制御する。

図９に示すように、ロボット制御部１６Ｃは、中押さえ７Ｇの中押さえ足７Ｇｂが第１押さえ６１と第２押さえ６２との間に配置されるように、第２ロボットマニピュレータ４Ｂ及び第３ロボットマニピュレータ４Ｃのそれぞれを制御する。

第１ベルト６Ｌの一部は、第１押さえ６１と生地１００との間に配置される。第２ベルト６Ｒの一部は、第２押さえ６２と生地１００との間に配置される。第１押さえ６１は、第１ベルト６Ｌを生地１００に押し付ける。第２押さえ６２は、第２ベルト６Ｒを生地１００に押し付ける。中押さえ７Ｇは、第１押さえ６１と第２押さえ６２との間に配置された状態で、生地１００の浮き上がりを抑制する。

送りアセンブリ制御部１６Ｅは、生地１００に押し付けられた第１ベルト６Ｌ及び第２ベルト６Ｒの少なくとも一方が回転するように、送りモータを制御する。ミシンアセンブリ制御部１６Ｆは、針棒７Ｅが上下方向に往復移動するように、ミシンモータ７Ｃを制御する。針棒７Ｅに保持されたミシン針７Ｆは、第１押さえ６１と第２押さえ６２との間隙を通過して生地１００に刺さる。

生地１００が送りアセンブリ６により送られながらミシンアセンブリ７の針棒７Ｅが上下方向に往復移動することにより、針棒７Ｅに保持されているミシン針７Ｆと釜との協働により、生地１００に縫い目が形成される。

［縫製方法］
図１０及び図１１のそれぞれは、実施形態に係る生地１００の縫製方法を模式的に示す図である。実施形態において、送りアセンブリ６の送りモータは、第１ベルト６Ｌを回転させる第１送りモータと、第２ベルト６Ｒを回転させる第２送りモータとを有する。送りアセンブリ制御部１６Ｅは、生地１００に接触した第１ベルト６Ｌと第２ベルト６Ｒとが同じ速度で移動するように、第１送りモータ及び第２送りモータを制御することができる。すなわち、送りアセンブリ制御部１６Ｅは、第１ベルト６Ｌと第２ベルト６Ｒとが同じ速度で回転するように、第１送りモータ及び第２送りモータを制御することができる。また、送りアセンブリ制御部１６Ｅは、生地１００に接触した第１ベルト６Ｌと第２ベルト６Ｒとが異なる速度で移動するように、第１送りモータ及び第２送りモータを制御することができる。すなわち、送りアセンブリ制御部１６Ｅは、第１ベルト６Ｌと第２ベルト６Ｒとが異なる速度で回転するように、第１送りモータ及び第２送りモータを制御することができる。

第１押さえ６１は、第１ベルト６Ｌを生地１００に押し付ける。第２押さえ６２は、第２ベルト６Ｒを生地１００に押し付ける。第１ベルト６Ｌは、第１ベルト６Ｌの一部が第１押さえ６１と生地１００との間に配置された状態で回転することができる。第２ベルト６Ｒは、第２ベルト６Ｒの一部が第２押さえ６２と生地１００との間に配置された状態で回転することができる。

図１０は、第１ベルト６Ｌと第２ベルト６Ｒとが同じ速度で回転している状態を示す。生地１００に押し付けられた第１ベルト６Ｌと第２ベルト６Ｒとが同じ速度で回転することにより、生地１００は、所定方向に直線状に送られる。生地１００が所定方向に直線状に送られながらミシンアセンブリ７の針棒７Ｅが上下方向に往復移動することにより、生地１００に直線状の縫い目が形成される。すなわち、第１ベルト６Ｌと第２ベルト６Ｒとが同じ速度で回転することにより、生地１００が直線縫いされる。

図１１は、第１ベルト６Ｌと第２ベルト６Ｒとが異なる速度で回転している状態を示す。例えば生地１００に押し付けられた第２ベルト６Ｒが回転し、第１ベルト６Ｌが停止又は第２ベルト６Ｒよりも低い速度で回転することにより、生地１００は、回転するように送られる。生地１００が回転するように送られながらミシンアセンブリ７の針棒７Ｅが上下方向に往復移動することにより、生地１００に曲線状（円弧状、円形状）の縫い目が形成される。すなわち、第１ベルト６Ｌと第２ベルト６Ｒとが異なる速度で回転することにより、生地１００がカーブ縫いされる。

［効果］
以上説明したように、実施形態において、縫製装置１は、生地１００を支持する上面を有する天板３と、複数のロボットマニピュレータ４と、第１のロボットマニピュレータ４に装着され、生地１００を送る送り作業を実施する送りアセンブリ６と、第２のロボットマニピュレータ４に装着され、生地１００に縫い目を付ける縫い作業を実施するミシンアセンブリ７と、を備える。

送りアセンブリ６とミシンアセンブリ７とが別々のロボットマニピュレータに装着されるので、様々な生地１００に様々な縫い目が効率良く形成される。例えば、制御装置１６は、生地１００の厚さに合わせて送りアセンブリ６が最適な高さに配置されるように、第１のロボットマニピュレータ４を制御することができる。また、制御装置１６は、縫い目の目標形状に合わせてミシンアセンブリ７が最適な位置に配置されるように、第２のロボットマニピュレータ４を制御することができる。また、送りアセンブリ６は、第１ベルト６Ｌ及び第２ベルト６Ｒを生地１００の任意の位置に接触させて、生地１００を送ることができる。制御装置１６は、生地１００に対する送りアセンブリ６とミシンアセンブリ７との相対位置を任意に調整した状態で、様々な生地１００に様々な縫い目を効率良く形成することができる。また、送りアセンブリ６とミシンアセンブリ７とが別々のロボットマニピュレータ４に装着されるので、１つのロボットマニピュレータ４に掛かるアセンブリの重量が軽減される。

送りアセンブリ６は、生地１００を上方から押さえる第１押さえ６１及び第２押さえ６２と、生地１００を送る第１ベルト６Ｌ及び第２ベルト６Ｒと、を有する。これにより、生地１００は、第１押さえ６１及び第２押さえ６２に押さえられた状態で第１ベルト６Ｌ及び第２ベルト６Ｒにより送られる。

第１ベルト６Ｌは、第１押さえ６１に支持され、生地１００に接触した状態で移動する。第２ベルト６Ｒは、第２押さえ６２に支持され、生地１００に接触した状態で移動する。これにより、生地１００は、第１押さえ６１及び第２押さえ６２に押さえられた状態で第１ベルト６Ｌ及び第２ベルト６Ｒにより送られる。

第１ベルト６Ｌ及び第２ベルト６Ｒのそれぞれは、無端ベルトである。第１ベルト６Ｌの一部が第１押さえ６１と生地１００との間に配置された状態で回転する。第２ベルト６Ｒの一部が第２押さえ６２と生地１００との間に配置された状態で回転する。これにより、生地１００が送られる。

第１ベルト６Ｌと第２ベルト６Ｒとが同じ速度で移動することにより、図１０を参照して説明したように、生地１００が直線縫いされる。

第１ベルト６Ｌと第２ベルト６Ｒとが異なる速度で移動することにより、図１１を参照して説明したように、生地１００がカーブ縫いされる。

ミシンアセンブリ７は、ミシン針７Ｆを保持する針棒７Ｅと、ミシン針７Ｆに上糸を供給する天秤７Ｄと、針棒７Ｅ及び天秤７Ｄを往復移動させるミシンモータ７Ｃと、を有する。針棒７Ｅに保持されたミシン針７Ｆは、第１押さえ６１と第２押さえ６２との間隙を通過して生地１００に刺さる。これにより、生地１００に縫い目が付けられる。

［その他の実施形態］
上述の実施形態において、生地１００を上方から押さえる押さえは、第１押さえ６１と、第１押さえ６１に隣接する第２押さえ６２と、を含むことした。また、生地１００を送るベルトは、第１押さえ６１に支持される第１ベルト６Ｌと、第２押さえ６２に支持される第２ベルト６Ｒと、を含むこととした。生地１００を上方から押さえる押さえは、１つでもよい。生地１００を送るベルトは、１つでもよい。

上述の実施形態においては、図３を参照して説明したように、カメラ１４は、折りアセンブリ５が装着される第１ロボットマニピュレータ４Ａの先端部に取り付けられる。カメラ１４は、送りアセンブリ６が装着される第２ロボットマニピュレータ４Ｂの先端部に取り付けられてもよい。カメラ１４は、ミシンアセンブリ７が装着される第３ロボットマニピュレータ４Ｃの先端部に取り付けられてもよい。

１…縫製装置、２…架台、３…天板、４…ロボットマニピュレータ、４Ａ…第１ロボットマニピュレータ、４Ｂ…第２ロボットマニピュレータ、４Ｃ…第３ロボットマニピュレータ、５…折りアセンブリ、５Ａ…ジョイント部、５Ｄ…第１ハンド、５Ｅ…第２ハンド、６…送りアセンブリ、６Ａ…ジョイント部、６Ｂ…ボディ部、６Ｃ…ブラケット、６Ｄ…プーリ、６Ｌ…第１ベルト、６Ｒ…第２ベルト、６１…第１押さえ、６２…第２押さえ、７…ミシンアセンブリ、７Ａ…ジョイント部、７Ｂ…フレーム部、７Ｃ…ミシンモータ、７Ｄ…天秤、７Ｅ…針棒、７Ｆ…ミシン針、７Ｇ…中押さえ、７Ｇａ…ロッド部、７Ｇｂ…中押さえ足、８…支持台、９…吊り下げ部材、１０…吊り下げ部材、１１…針板、１２…開口、１３…釜ガイド機構、１４…カメラ、１４Ａ…本体部、１４Ｌ…第１レンズ、１４Ｒ…第２レンズ、１５…連結部材、１６…制御装置、１６Ａ…画像データ取得部、１６Ｂ…画像処理部、１６Ｃ…ロボット制御部、１６Ｄ…折りアセンブリ制御部、１６Ｅ…送りアセンブリ制御部、１６Ｆ…ミシンアセンブリ制御部、１００…生地。

Claims (9)

1. 生地を支持する上面を有する天板と、
   第１ロボットマニピュレータと、
   第２ロボットマニピュレータと、
   前記第１ロボットマニピュレータに装着され、前記生地を送る送り作業を実施する送りアセンブリと、
   前記第２ロボットマニピュレータに装着され、前記生地に縫い目を付ける縫い作業を実施するミシンアセンブリと、を備える、
   縫製装置。
2. 前記送りアセンブリは、前記生地を上方から押さえる押さえと、前記生地を送るベルトと、を有する、
   請求項１に記載の縫製装置。
3. 前記ベルトは、前記押さえに支持され、前記生地に接触した状態で移動する、
   請求項２に記載の縫製装置。
4. 前記ベルトは、無端ベルトであり、前記ベルトの一部が前記押さえと前記生地との間に配置された状態で回転する、
   請求項３に記載の縫製装置。
5. 前記押さえは、第１押さえと、前記第１押さえに隣接する第２押さえと、を含み、
   前記ベルトは、前記第１押さえに支持される第１ベルトと、前記第２押さえに支持される第２ベルトと、を含む、
   請求項２に記載の縫製装置。
6. 前記第１ベルトと前記第２ベルトとは、同じ速度で移動する、
   請求項５に記載の縫製装置。
7. 前記第１ベルトと前記第２ベルトとは、異なる速度で移動する、
   請求項５に記載の縫製装置。
8. 前記ミシンアセンブリは、ミシン針を保持する針棒と、前記ミシン針に上糸を供給する天秤と、前記針棒及び前記天秤を往復移動させるミシンモータと、を有し、
   前記針棒に保持された前記ミシン針は、前記第１押さえと前記第２押さえとの間隙を通過して前記生地に刺さる、
   請求項５に記載の縫製装置。
9. 前記ミシンアセンブリは、ミシン針を保持する針棒と、前記ミシン針に上糸を供給する天秤と、前記針棒及び前記天秤を往復移動させるミシンモータと、を有する、
   請求項１に記載の縫製装置。

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