JP2024061011A

JP2024061011A - 鉄筋結束ロボット、および鉄筋結束装置によって鉄筋交差箇所を結束する方法

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Publication number: JP2024061011A
Application number: JP2022168652A
Authority: JP
Inventors: 和紀小口
Original assignee: Makita Corp
Current assignee: Makita Corp
Priority date: 2022-10-20
Filing date: 2022-10-20
Publication date: 2024-05-07

Abstract

【課題】昇降装置の動作過程において、鉄筋結束装置の複雑な動きを実現可能な技術を提供する。【解決手段】本明細書が開示する鉄筋結束ロボットは、複数の第１鉄筋と、複数の第１鉄筋と交差する複数の第２鉄筋について、複数の第１鉄筋と複数の第２鉄筋の上を移動する動作と、複数の第１鉄筋と複数の第２鉄筋が交差する鉄筋交差箇所を結束する動作と、を実行可能である。鉄筋結束ロボットは、ワイヤを用いて鉄筋交差箇所を結束する鉄筋結束装置と、鉄筋結束装置が設置される台座と、台座を移動させる移動装置と、台座に直接的または間接的に支持されており、台座に対して鉄筋結束装置を上昇または下降させる昇降装置と、を備えている。昇降装置は、鉄筋結束装置を上昇または下降させる過程において、台座に対する鉄筋結束装置の姿勢を変化させる。【選択図】図２２

Description

本明細書で開示する技術は、鉄筋結束ロボット、および鉄筋結束装置によって鉄筋交差箇所を結束する方法に関する。

特許文献１には、複数の第１鉄筋と、前記複数の第１鉄筋と交差する複数の第２鉄筋について、前記複数の第１鉄筋と前記複数の第２鉄筋の上を移動する動作と、前記複数の第１鉄筋と前記複数の第２鉄筋が交差する鉄筋交差箇所を結束する動作と、を実行可能な鉄筋結束ロボットが開示されている。前記鉄筋結束ロボットは、ワイヤを用いて前記鉄筋交差箇所を結束する鉄筋結束装置と、前記鉄筋結束装置が設置される台座と、前記台座を移動させる移動装置と、前記台座に直接的または間接的に支持されており、前記台座に対して前記鉄筋結束装置を上昇または下降させる昇降装置と、を備えている。

特開２０２０－０７６２５３号公報

特許文献１の昇降装置は、台座（または鉄筋交差箇所）に対する鉄筋結束装置の姿勢を一定の姿勢に保持したまま、鉄筋結束装置を上昇または下降させる。このため、昇降装置の動作過程における鉄筋結束装置の動きは比較的単調である。しかしながら、昇降装置の動作過程では、鉄筋結束装置の複雑な動き（例えば、ユーザに把持されて使用される時の鉄筋結束装置の動き）を実現したい場合がある。本明細書では、昇降装置の動作過程において、鉄筋結束装置の複雑な動きを実現可能な技術を提供する。

本明細書が開示する鉄筋結束ロボットは、複数の第１鉄筋と、前記複数の第１鉄筋と交差する複数の第２鉄筋について、前記複数の第１鉄筋と前記複数の第２鉄筋の上を移動する動作と、前記複数の第１鉄筋と前記複数の第２鉄筋が交差する鉄筋交差箇所を結束する動作と、を実行可能である。前記鉄筋結束ロボットは、ワイヤを用いて前記鉄筋交差箇所を結束する鉄筋結束装置と、前記鉄筋結束装置が設置される台座と、前記台座を移動させる移動装置と、前記台座に直接的または間接的に支持されており、前記台座に対して前記鉄筋結束装置を上昇または下降させる昇降装置と、を備えている。前記昇降装置は、前記鉄筋結束装置を上昇または下降させる過程において、前記台座に対する前記鉄筋結束装置の姿勢を変化させる。

本明細書が開示する、鉄筋結束装置によって鉄筋交差箇所を結束する方法は、前記鉄筋結束装置を上昇または下降させることが可能な昇降装置が、前記鉄筋交差箇所に対して前記鉄筋結束装置を下降させる、下降ステップと、前記鉄筋結束装置が、ワイヤを用いて前記鉄筋交差箇所を結束する、結束ステップと、前記昇降装置が、前記鉄筋交差箇所に対して前記鉄筋結束装置を上昇させる、上昇ステップと、前記下降ステップと前記上昇ステップの少なくとも一方の途中で、前記昇降装置が、前記鉄筋交差箇所に対する前記鉄筋結束装置の姿勢を変化させる、姿勢変化ステップと、を含む。

上記の構成によれば、昇降装置は、鉄筋結束装置を上昇または下降させる過程において、台座（または鉄筋交差箇所）に対する鉄筋結束装置の姿勢を変化させることができる。このため、昇降装置の動作過程における鉄筋結束装置の動きを比較的複雑にできる。したがって、昇降装置の動作過程において、鉄筋結束装置の複雑な動きを実現できる。さらに上記の構成によれば、鉄筋結束装置の昇降軌道上に障害物がある場合に、鉄筋結束装置の姿勢を変化させることで、鉄筋結束装置と障害物との衝突を回避することができる。

実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００を後方左方上方から見た斜視図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００の概略構成を示すブロック図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００で使用される鉄筋結束装置２を後方左方上方から見た斜視図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００で使用される鉄筋結束装置２の内部構造を後方右方上方から見た斜視図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００で使用される鉄筋結束装置２の前方部分の断面図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００で使用される鉄筋結束装置２が切断機構１８によってワイヤＷを切断する様子を概略的に示す図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００で使用される鉄筋結束装置２が鉄筋交差箇所ＲＣを結束した直後の鉄筋交差箇所ＲＣ周辺の様子を概略的に示す図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００で使用される鉄筋結束装置２の内部構造を前方左方上方から見た斜視図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００を前方右方下方から見た斜視図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００のサイドステッパ１９６を後方右方上方から見た斜視図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００の前側クランク機構２７６を後方から見た断面図（または後側クランク機構２７７を前方から見た断面図）である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００のサイドステッパ１９６の後方の部分を前方右方上方から見た斜視図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００において、ステップバー２７２、２７４が上昇した状態を前方から見た正面図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００において、ステップバー２７２、２７４が下降した状態を前方から見た正面図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００において、動力伝達機構４０２の内部構造を前方右方上方から見た斜視図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００の昇降装置１３０を前方上方から見た斜視図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００の昇降装置１３０の、回転ピン１５０周辺の構成を示す図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００において、昇降装置１３０が鉄筋結束装置２を上限位置に保持する様子を前方右方から見た図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００において、昇降装置１３０が鉄筋結束装置２を下降させる様子を前方右方から見た図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００において、昇降装置１３０が鉄筋結束装置２を下限位置に保持する様子を前方右方から見た図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００において、昇降装置１３０が鉄筋結束装置２を上昇させる様子を前方右方から見た図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００において、昇降装置１３０が鉄筋結束装置２を上昇させながら鉄筋結束装置２の姿勢を変化させる様子を前方右方から見た図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００において、昇降装置１３０が備えるカム１６６、第１フォトセンサ１６８、および第２フォトセンサ１７０の位置関係を示す図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００において、ロボット制御装置１２６が行う処理を示すフローチャートである。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００の動作を概略的に示す上面図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００の別の動作を概略的に示す上面図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット７００を後方左方上方から見た斜視図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット７００の概略構成を示すブロック図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット７００で使用される鉄筋結束装置６０２を後方左方上方から見た斜視図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット７００で使用される鉄筋結束装置６０２の内部構造を後方右方上方から見た斜視図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット７００で使用される鉄筋結束装置６０２の内部構造を前方左方上方から見た斜視図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット７００を前方右方下方から見た斜視図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット７００のサイドステッパ７９６を後方右方上方から見た斜視図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット７００の前側クランク機構８７６を後方から見た断面図（または後側クランク機構８７７を前方から見た断面図）である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット７００のサイドステッパ７９６の後方の部分を前方右方上方から見た斜視図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット７００の昇降装置７３０を後方左方上方から見た斜視図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット７００の把持装置９５０を後方右方下方から見た斜視図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット７００において、昇降装置７３０が鉄筋結束装置６０２を上限位置に保持する様子を前方左方から見た図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット７００において、昇降装置７３０が鉄筋結束装置６０２を下降させる様子を前方左方から見た図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット７００において、昇降装置７３０が鉄筋結束装置６０２を下限位置に保持する様子を前方左方から見た図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット７００において、昇降装置７３０が鉄筋結束装置６０２を上昇させる様子を前方左方から見た図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット７００において、昇降装置７３０が鉄筋結束装置６０２を上昇させながら鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させる様子を前方左方から見た図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット７００において、昇降装置７３０が鉄筋結束装置６０２を上昇させながら鉄筋結束装置６０２の姿勢を基本姿勢に復帰させる様子を前方左方から見た図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット７００において、ロボット制御装置７２６が行う処理を示すフローチャートである。

本発明の代表的かつ非限定的な具体例について、図面を参照して以下に詳細に説明する。この詳細な説明は、本発明の好ましい例を実施するための詳細を当業者に示すことを単純に意図しており、本発明の範囲を限定することを意図したものではない。また、開示された追加的な特徴ならびに発明は、さらに改善された鉄筋結束ロボット、および鉄筋結束装置によって鉄筋交差箇所を結束する方法を提供するために、他の特徴や発明とは別に、又は共に用いることができる。

また、以下の詳細な説明で開示される特徴や工程の組み合わせは、最も広い意味において本発明を実施する際に必須のものではなく、特に本発明の代表的な具体例を説明するためにのみ記載されるものである。さらに、以下の代表的な具体例の様々な特徴、ならびに、特許請求の範囲に記載されるものの様々な特徴は、本発明の追加的かつ有用な実施形態を提供するにあたって、ここに記載される具体例のとおりに、あるいは列挙された順番のとおりに組合せなければならないものではない。

本明細書及び／又は特許請求の範囲に記載された全ての特徴は、実施例及び／又は特許請求の範囲に記載された特徴の構成とは別に、出願当初の開示ならびに特許請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、個別に、かつ互いに独立して開示されることを意図するものである。さらに、全ての数値範囲及びグループ又は集団に関する記載は、出願当初の開示ならびに特許請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、それらの中間の構成を開示する意図を持ってなされている。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記昇降装置は、前記鉄筋結束装置を上昇または下降させる過程において、前記鉄筋結束装置の上昇または下降を中断することなく、前記鉄筋結束装置の前記姿勢を変化させてもよい。

昇降装置が鉄筋結束装置の姿勢を変化させる度に鉄筋結束装置の昇降動作を中断するような構成では、昇降装置が鉄筋結束装置の昇降動作を完了するまでに掛かる時間が長くなる。上記の構成によれば、昇降装置は、鉄筋結束装置の昇降動作を中断することなく、鉄筋結束装置の姿勢を変化させる。このため、昇降装置が鉄筋結束装置の昇降動作を完了するまでに掛かる時間を短縮できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記鉄筋結束装置は、前記ワイヤを送り出す送り機構と、前記送り機構によって送られた前記ワイヤを案内して前記鉄筋交差箇所の周りに周回させるための案内溝が規定された案内部材と、を備えてもよい。前記昇降装置は、前記鉄筋結束装置を上昇させる過程において、前記案内部材を前記案内溝が開放する方向とは反対の方向に移動させるように、前記鉄筋結束装置の前記姿勢を変化させてもよい。

通常、昇降装置は、鉄筋結束装置による鉄筋交差箇所の結束が行われた後、鉄筋結束装置を鉄筋交差箇所から離反させるように鉄筋結束装置を上昇させる。ここで、鉄筋結束装置による鉄筋交差箇所の結束が行われる過程では、切断されたワイヤの端部（切断端とも呼ぶ。）が案内溝に残ることがある。仮に、昇降装置が、鉄筋結束装置の姿勢を変えることなく鉄筋結束装置を上昇させるように構成されていると、案内溝に残る切断端が、案内溝の底部等に引きずられ得る。場合によっては、切断端が案内部材に引っ掛かることがある。上記の構成によれば、昇降装置が、鉄筋結束装置を上昇させる過程において、案内部材を案内溝が開放する方向とは反対の方向に移動させるように、鉄筋結束装置の姿勢を変化させる。すなわち、案内溝に残る切断端が、案内溝が開放する方向から抜け出ていくように、鉄筋結束装置の姿勢が変化する。これにより、案内溝に残る切断端が案内溝の底部等に引きずられることを抑制でき、切断端が案内部材に引っ掛かることを抑制できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記昇降装置は、前記鉄筋結束装置を下降させる過程において、前記鉄筋結束装置の前記姿勢を変化させなくてもよい。

切断端が案内部材に引っ掛かることを抑制する観点では、鉄筋結束装置を上昇させる過程において鉄筋結束装置の姿勢を変化させることができれば事足りる。また、鉄筋結束装置の姿勢を無闇に変化させると、昇降装置や鉄筋結束装置に余計な負荷が掛かることがある。上記の構成によれば、鉄筋結束装置を上昇させる過程では鉄筋結束装置の姿勢を変化させるものの、鉄筋結束装置を下降させる過程では鉄筋結束装置の姿勢を変化させない。これにより、昇降装置や鉄筋結束装置に余計な負荷が掛かることを抑制できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記昇降装置は、前記鉄筋結束装置を前記台座に対して直線的に移動させることにより、前記鉄筋結束装置を上昇または下降させてもよい。前記昇降装置は、前記鉄筋結束装置を、前記鉄筋結束装置に対して位置が固定された装置回転軸周りに回転させることにより、前記鉄筋結束装置の前記姿勢を変化させてもよい。

鉄筋結束装置の昇降動作に掛かる時間を短縮する観点では、鉄筋結束装置を直線的に動かすことが好ましい。上記の構成によれば、鉄筋結束装置を直線的に昇降させることができる。必要に応じて、鉄筋結束装置を回転させることにより、鉄筋結束装置の姿勢を変化させることができる。このため、鉄筋結束装置の昇降動作に掛かる時間を最小限に抑制しつつ、鉄筋結束装置の複雑な動きを実現できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記昇降装置は、第１アクチュエータと、前記鉄筋結束装置を前記装置回転軸周りに回転可能に保持する保持部材と、前記第１アクチュエータからの動力によって動作され、前記保持部材を前記台座に対して直線的に上昇または下降させる直動機構と、を備えてもよい。前記直動機構が動作して前記鉄筋結束装置が上昇または下降される過程において、前記直動機構の動力が前記装置回転軸周りの回転力として前記鉄筋結束装置に伝達されることで、前記鉄筋結束装置が前記装置回転軸周りに回転してもよい。

昇降装置では、鉄筋結束装置を上昇または下降させるためのアクチュエータと、鉄筋結束装置の姿勢を変化させるためのアクチュエータと、を別個に設けることもある。しかしながら、昇降装置に設けるアクチュエータの数が増えると、昇降装置の製造コストが増大する可能性がある。上記の構成によれば、第１アクチュエータからの動力が、鉄筋結束装置を上昇または下降させるための動力として用いられるだけでなく、鉄筋結束装置の姿勢を変化させるための動力としても用いられる。このため、鉄筋結束装置を上昇または下降させるためのアクチュエータと、鉄筋結束装置の姿勢を変化させるためのアクチュエータと、を別個に設ける必要がないので、昇降装置に設けるアクチュエータの数を削減できる。これにより、昇降装置の製造コストを削減できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記昇降装置は、前記保持部材に対して、前記鉄筋結束装置を前記装置回転軸周りの周方向に付勢する付勢部材を備えてもよい。前記鉄筋結束装置は、前記付勢部材の付勢力に抗して回転してもよい。

鉄筋結束装置を回転させるとき、鉄筋結束装置が慣性によって回転し過ぎるおそれがある。上記の構成によれば、付勢部材が、鉄筋結束装置の回転に逆らう向きに、鉄筋結束装置を付勢する。このため、鉄筋結束装置が慣性によって回転し過ぎることを抑制できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記昇降装置は、前記鉄筋結束装置に固定される干渉部材を備えてもよい。前記直動機構は、前記第１アクチュエータからの動力によって回転するクランクシャフトと、前記保持部材に相当するスライダと、前記クランクシャフトと前記スライダを互いに連結するリンク機構と、を含むスライダクランク機構であってもよい。前記スライダクランク機構が動作して前記鉄筋結束装置が上昇または下降される過程において、前記リンク機構が揺動して前記干渉部材を前記装置回転軸の周方向に押すことで、前記鉄筋結束装置が前記装置回転軸周りに回転してもよい。

上記の構成によれば、スライダクランク機構を用いて鉄筋結束装置の昇降動作を行う昇降装置において、台座（または鉄筋交差箇所）に対する鉄筋結束装置の姿勢を変化させることができる。さらに上記の構成によれば、鉄筋結束装置を上昇または下降させるためのアクチュエータと、鉄筋結束装置の姿勢を変化させるためのアクチュエータと、を別個に設ける必要がないので、昇降装置の製造コストを削減できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記クランクシャフトは、前記第１アクチュエータからの動力によって、所定の回転方向に回転してもよい。前記干渉部材は、前記スライダが上昇する際の前記リンク機構の揺動範囲内であって、前記スライダが下降する際の前記リンク機構の揺動範囲外に配置されているか、または、前記スライダが上昇する際の前記リンク機構の揺動範囲外であって、前記スライダが下降する際の前記リンク機構の揺動範囲内に配置されていてもよい。

鉄筋結束装置の姿勢を無闇に変化させると、昇降装置や鉄筋結束装置に余計な負荷が掛かることがある。このため、鉄筋結束装置を上昇させる過程と鉄筋結束装置を下降させる過程のいずれか一方の過程でのみ、鉄筋結束装置の姿勢を変化させたい場合がある。上記の構成によれば、鉄筋結束装置を上昇させる過程と鉄筋結束装置を下降させる過程のうち一方の過程では、リンク機構が干渉部材を押すことで、鉄筋結束装置の姿勢が変化する。鉄筋結束装置を上昇させる過程と鉄筋結束装置を下降させる過程のうち他方の過程では、リンク機構は干渉部材に干渉しないため、鉄筋結束装置の姿勢は変化しない。これにより、鉄筋結束装置を上昇させる過程と鉄筋結束装置を下降させる過程のいずれか一方の過程でのみ、鉄筋結束装置の姿勢を変化させることができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記昇降装置は、前記鉄筋結束装置に設けられる第１当接部材と、前記台座に設けられる第２当接部材と、を備えてもよい。前記直動機構が動作して前記鉄筋結束装置が上昇または下降される過程において、前記第１当接部材と前記第２当接部材が当接して、前記第１当接部材が前記第２当接部材によって前記装置回転軸の周方向に押されることで、前記鉄筋結束装置が前記装置回転軸周りに回転してもよい。

上記の構成によれば、鉄筋結束装置を回転させるための機構が比較的簡素なものであるため、従来の様々な昇降装置に対して適用することができる。このため、既設の昇降装置を利用することができるので、昇降装置の製造コストを削減できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記昇降装置は、前記第１当接部材と前記第２当接部材の一方を、前記第１当接部材と前記第２当接部材の他方に対して当接可能な第１位置と、前記第１当接部材と前記第２当接部材の前記他方に対して当接不可能な第２位置と、の間で移動させる第２アクチュエータを備えてもよい。前記鉄筋結束装置が上昇される際、前記第１当接部材と前記第２当接部材の前記一方は、前記第２アクチュエータによって前記第１位置および前記第２位置の一方に保持されてもよい。前記鉄筋結束装置が下降される際、前記第１当接部材と前記第２当接部材の前記一方は、前記第２アクチュエータによって前記第１位置および前記第２位置の他方に保持されてもよい。

鉄筋結束装置の姿勢を無闇に変化させると、昇降装置や鉄筋結束装置に余計な負荷が掛かることがある。このため、鉄筋結束装置を上昇させる過程と鉄筋結束装置を下降させる過程のいずれか一方の過程でのみ、鉄筋結束装置の姿勢を変化させたい場合がある。上記の構成によれば、鉄筋結束装置を上昇させる過程と鉄筋結束装置を下降させる過程のうち一方の過程では、第１当接部材と第２当接部材が当接することで、鉄筋結束装置の姿勢が変化する。鉄筋結束装置を上昇させる過程と鉄筋結束装置を下降させる過程のうち他方の過程では、第１当接部材と第２当接部材は当接しないため、鉄筋結束装置の姿勢は変化しない。これにより、鉄筋結束装置を上昇させる過程と鉄筋結束装置を下降させる過程のいずれか一方の過程でのみ、鉄筋結束装置の姿勢を変化させることができる。

（実施例１；鉄筋結束ロボット１００；図１から図２６）
図１に示すように、鉄筋結束ロボット１００は、水平方向に沿って互いに平行に配筋された複数の第１鉄筋Ｒ１と、水平方向に沿って互いに平行に配筋された第２鉄筋Ｒ２の上を移動しながら、第１鉄筋Ｒ１と第２鉄筋Ｒ２が交差する箇所を、鉄筋結束装置２を使用して結束するロボットである。第１鉄筋Ｒ１と第２鉄筋Ｒ２を上方から見た時に、第２鉄筋Ｒ２が延びる方向は第１鉄筋Ｒ１が延びる方向に対して直交している。また、第２鉄筋Ｒ２は第１鉄筋Ｒ１の上方に配置されている。第１鉄筋Ｒ１は、例えば、１００ｍｍ－３００ｍｍの間隔で配筋されており、第２鉄筋Ｒ２は、例えば、１００ｍｍ－３００ｍｍの間隔で配筋されている。鉄筋結束ロボット１００は、前後方向の寸法が、例えば、９００ｍｍ程度であり、左右方向の寸法が、例えば、６００ｍｍ程度である。

図１、図２に示すように、鉄筋結束ロボット１００は、主に、鉄筋結束装置２と、電源装置１０２と、搬送装置１０６と、昇降装置１３０と、ロボット制御装置１２６と、車台１９０と、独立リール５００と、ワイヤ中継機構５５０を備えている。なお、図２以外の図面では、簡略化のため、電源装置１０２とロボット制御装置１２６の図示を省略している。このため図示されないが、電源装置１０２とロボット制御装置１２６は、例えば、車台１９０の上に設置される。

（電源装置１０２の構成）
図２に示す電源装置１０２は、鉄筋結束ロボット１００の各電気部品に電気的に接続されている。電源装置１０２には、例えば、複数のバッテリパック（図示せず）が着脱可能に取り付けられている。このため、電源装置１０２は、複数のバッテリパックからの電力を各電気部品に供給可能である。

（ロボット制御装置１２６の構成）
ロボット制御装置１２６は、ＣＰＵ、メモリ、および通信インタフェース等を含んでいる。ロボット制御装置１２６は、鉄筋結束ロボット１００の各電気部品の動作を制御するように構成されている。例えば、ロボット制御装置１２６のメモリには、複数の第１鉄筋Ｒ１および複数の第２鉄筋Ｒ２の位置関係を示すマップ情報（本実施例では、「鉄筋マップ」と呼ぶ。）が記憶されている。また、ロボット制御装置１２６は、下方を向くように車台１９０に設置された図示しない鉄筋検出センサ（例えば、ＴＯＦセンサ）を用いて、鉄筋検出センサから被写体（複数の第１鉄筋Ｒ１および複数の第２鉄筋Ｒ２）までの距離を示す距離画像データを取得している。ロボット制御装置１２６は、この距離画像データに基づいて、鉄筋マップにおける鉄筋結束ロボット１００の現在位置を特定することができる。また、ロボット制御装置１２６は、鉄筋結束装置２による結束作業が行われる度に、鉄筋結束ロボット１００の現在位置と一致する鉄筋交差箇所ＲＣを結束済みの箇所として記憶することができる。これにより、ロボット制御装置１２６は、結束済みの鉄筋交差箇所ＲＣと未結束の鉄筋交差箇所ＲＣを、鉄筋マップ上で区別することができる。

（独立リール５００およびワイヤ中継機構５５０の構成）
図１に示すように、独立リール５００は、車台１９０に固定されている。独立リール５００には、鉄筋結束作業に用いられるワイヤＷが予め巻回されている。本実施例の独立リール５００に巻回可能なワイヤＷの最大長は、６００ｍから１０００ｍの範囲内であって、例えば８００ｍである。ワイヤ中継機構５５０は、ベース部５５２と、ガイドローラ５５４と、送りローラ５５６、５５７と、挿通部材５５８を備えている。ワイヤ中継機構５５０は、ベース部５５２を介して、車台１９０に固定されている。独立リール５００から引き出されたワイヤＷは、挿通部材５５８を通過して、送りローラ５５６、５５７の間に挟持されるとともに、ガイドローラ５５４によって鉄筋結束装置２に向けてガイドされる。独立リール５００は、鉄筋結束ロボット１００におけるワイヤＷの供給源ということができる。

（鉄筋結束装置２の構成）
以下では、図３から図８を参照して、鉄筋結束装置２の構成について説明する。なお、図３から図８の説明における前後方向、左右方向および上下方向は、鉄筋結束ロボット１００を基準とした前後方向、左右方向および上下方向ではなく、鉄筋結束装置２を基準とした前後方向、左右方向および上下方向を意味することに留意されたい。

図３に示すように、鉄筋結束装置２は、鉄筋交差箇所ＲＣを、ワイヤＷによって結束する。鉄筋結束装置２は、ハウジング３を備えている。ハウジング３は、昇降装置１３０のベース部材１５４（図１６参照）を嵌合するための嵌合部３ａを備えている。図４に示すように、ハウジング３の後部には、独立リール５００から引き出されたワイヤＷを受け入れるための貫通孔３ｂが設けられている。図１に示すように、貫通孔３ｂは、ワイヤ中継機構５５０に向かって開口している。

図４に示すように、ハウジング３の後方上部には、ガイドリール１０が収容されている。ガイドリール１０は、ハウジング３に対して回転可能に保持されている。貫通孔３ｂを通じてハウジング３内に導かれたワイヤＷは、ガイドリール１０の周りに数回巻き付けられた上で、ガイドリール１０の前方に向けて供給される。

図４から図８に示すように、鉄筋結束装置２は、送り機構１２と、案内機構１４と、ブレーキ機構１６と、切断機構１８と、捩り機構２０と、制御装置８０を備えている。制御装置８０は、ＣＰＵ、メモリ、および通信インタフェース等を含んでいる。制御装置８０は、メモリに記憶された所定のプログラムに従って、鉄筋結束装置２の動作を制御する。

図４に示すように、送り機構１２は、ガイドリール１０から供給されるワイヤＷを、前方の案内機構１４へと送り出す。送り機構１２は、挿通部材２１と、送りモータ２２と、主動ローラ２４と、従動ローラ２６を備えている。ガイドリール１０から供給されるワイヤＷは、挿通部材２１を通って、主動ローラ２４と従動ローラ２６の間に挟持される。送りモータ２２は、例えば直流ブラシ付きモータである。送りモータ２２の動作は、制御装置８０（図８参照）によって制御される。送りモータ２２は、主動ローラ２４を回転させる。送りモータ２２が主動ローラ２４を回転させると、従動ローラ２６が逆方向に回転するとともに、主動ローラ２４と従動ローラ２６により挟持されたワイヤＷが案内機構１４へと送り出される。なお、ワイヤＷが送り出される際、ワイヤＷはガイドリール１０の外周面に沿って摺動する。この際、ガイドリール１０とワイヤＷの間の摺動摩擦によって、ガイドリール１０を回転させるような力が生じる。ガイドリール１０は、ワイヤＷの送り出しに伴って回転するように構成されている。

図５に示すように、案内機構１４は、送り機構１２から送られたワイヤＷを円環状に案内する。案内機構１４は、案内パイプ２８と、上側カールガイド３０と、下側カールガイド３２を備えている。案内パイプ２８の後方側の端部は、主動ローラ２４と従動ローラ２６の間の空間に向けて開口している。送り機構１２から送られたワイヤＷは、案内パイプ２８の内部へと送り込まれる。案内パイプ２８の前方側の端部は、上側カールガイド３０の内部に向けて開口している。上側カールガイド３０には、案内パイプ２８から送られるワイヤＷを案内するための第１案内通路３４と、下側カールガイド３２から送られるワイヤＷを案内するための第２案内通路（図示せず）が設けられている。

上側カールガイド３０には、ワイヤＷに下向きの巻きぐせをつけるようにワイヤＷを案内する案内溝３８が規定されている。また、案内溝３８の後方には、後述する切断機構１８のカッタ４０が配置されている。カッタ４０と案内溝３８は、いずれも第１案内通路３４の一部を構成している。このため、案内パイプ２８から送られたワイヤＷは、カッタ４０と案内溝３８を通過して、上側カールガイド３０の前端から下側カールガイド３２に向けて送り出される。

下側カールガイド３２には、送り返し板４２が設けられている。送り返し板４２は、上側カールガイド３０の前端から送られたワイヤＷを案内して、上側カールガイド３０の第２案内通路の後端に向けて送り返す。

上側カールガイド３０の第２案内通路は、第１案内通路３４に隣接して配置されている。第２案内通路は、下側カールガイド３２から送られたワイヤＷを案内して、上側カールガイド３０の前端から下側カールガイド３２に向けて送り出す。

上側カールガイド３０と下側カールガイド３２によって、送り機構１２から送られたワイヤＷは、鉄筋交差箇所ＲＣ（図３参照）の周囲に円環状に巻回される。鉄筋交差箇所ＲＣの周囲でのワイヤＷの巻き数は、ユーザが予め設定しておくことができる。送り機構１２は、設定された巻き数に対応する送り量のワイヤＷを送り出すと、送りモータ２２を停止してワイヤＷの送り出しを停止する。

図４に示すブレーキ機構１６は、送り機構１２がワイヤＷの送り出しを停止するのと連動して、ガイドリール１０の回転を停止する。ブレーキ機構１６は、プルソレノイド４６と、リンク４８と、ブレーキアーム５０を備えている。プルソレノイド４６の動作は、制御装置８０（図８参照）によって制御される。ガイドリール１０には、ブレーキアーム５０が係合する係合部１０ａが、周方向に所定の角度間隔で形成されている。プルソレノイド４６への通電がされていない状態では、ブレーキアーム５０がガイドリール１０の係合部１０ａから離反している。プルソレノイド４６への通電がされた状態では、リンク４８を介してブレーキアーム５０が駆動されて、ブレーキアーム５０がガイドリール１０の係合部１０ａに係合する。制御装置８０は、送り機構１２がワイヤＷの送り出しを行なう際には、プルソレノイド４６へ通電せずに、ブレーキアーム５０をガイドリール１０の係合部１０ａから離反させている。これにより、ガイドリール１０は自由に回転することができる。一方で、制御装置８０は、送り機構１２がワイヤＷの送り出しを停止すると、プルソレノイド４６へ通電して、ブレーキアーム５０をガイドリール１０の係合部１０ａに係合させる。これにより、ガイドリール１０の回転が禁止される。これによって、送り機構１２がワイヤＷの送り出しを停止した後、ガイドリール１０が慣性により回転し続け、ガイドリール１０と送り機構１２の間でワイヤＷが弛んでしまうことを防ぐことができる。

図５に示す切断機構１８は、ワイヤＷを鉄筋交差箇所ＲＣの周囲に巻回した状態で、ワイヤＷを切断する。切断機構１８は、カッタ４０と、リンク５２を備えている。カッタ４０は、固定カッタ部材４０ａと、可動カッタ部材４０ｂを備えている。固定カッタ部材４０ａは、上側カールガイド３０に固定されている。可動カッタ部材４０ｂは、リンク５２に連結するとともに、固定カッタ部材４０ａの周りに回転可能に設けられている。リンク５２は、後述する捩り機構２０と連動して、可動カッタ部材４０ｂを回転させる。

固定カッタ部材４０ａは、固定ワイヤ通路４０ｃを備えている。可動カッタ部材４０ｂは、可動ワイヤ通路４０ｄを備えている。固定ワイヤ通路４０ｃと可動ワイヤ通路４０ｄは、第１案内通路３４の一部を構成している。また、可動カッタ部材４０ｂは、可動ワイヤ通路４０ｄに面するワイヤ保持壁４０ｅを備えている。

図６に示すように、可動カッタ部材４０ｂが回転すると、固定カッタ部材４０ａと可動カッタ部材４０ｂによって、ワイヤＷがせん断される。ワイヤＷがせん断される過程では、ワイヤＷに作用するせん断力等により、ワイヤＷが曲げられる。可動カッタ部材４０ｂのワイヤ保持壁４０ｅは、このように曲げられたワイヤＷを上方に押し上げる。この時、ワイヤＷは、案内溝３８の底壁３８ａに押し当てられる。この状態では、ワイヤＷが、ワイヤ保持壁４０ｅから受ける反力と、案内溝３８の底壁３８ａから受ける反力と、によって拘束される。すなわち、ワイヤＷが、ワイヤ保持壁４０ｅと底壁３８ａによって保持される。図７に示すように、可動カッタ部材４０ｂが初期姿勢に復帰すると、ワイヤ保持壁４０ｅと底壁３８ａによって保持されていたワイヤＷは解放される。

図８に示す捩り機構２０は、鉄筋交差箇所ＲＣの周囲に巻回されたワイヤＷを捩ることで、鉄筋交差箇所ＲＣをワイヤＷで結束する。捩り機構２０は、捩りモータ５４と、減速機構５６と、スクリューシャフト５８（図５参照）と、スリーブ６０と、プッシュプレート６１と、一対のフック６２を備えている。

捩りモータ５４は、例えば直流ブラシレスモータである。捩りモータ５４の動作は、制御装置８０によって制御される。捩りモータ５４の回転は、減速機構５６を介して、スクリューシャフト５８に伝達される。捩りモータ５４は、順方向および逆方向に回転可能であり、それに応じて、スクリューシャフト５８も、順方向および逆方向に回転可能である。スリーブ６０はスクリューシャフト５８の周囲を覆うように配置されている。スリーブ６０の回転が禁止されている状態では、スクリューシャフト５８が順方向に回転すると、スリーブ６０が前方に向けて移動し、スクリューシャフト５８が逆方向に回転すると、スリーブ６０が後方に向けて移動する。プッシュプレート６１は、スリーブ６０の前後方向の移動に応じて、スリーブ６０と一体的に前後方向に移動する。また、スリーブ６０の回転が許容されている状態で、スクリューシャフト５８が回転すると、スリーブ６０はスクリューシャフト５８と共に回転する。一対のフック６２はスリーブ６０の前端に設けられており、スリーブ６０の前後方向の位置に応じて開閉する。

制御装置８０は、鉄筋交差箇所ＲＣの周囲にワイヤＷが巻回された状態で、捩りモータ５４を回転させる。この際、スリーブ６０の回転は禁止されており、スクリューシャフト５８の回転によってスリーブ６０が前進するとともにプッシュプレート６１と一対のフック６２が前進する。スリーブ６０が初期位置から第１所定位置まで前進すると、プッシュプレート６１が切断機構１８のリンク５２を駆動して、可動カッタ部材４０ｂ（図６参照）を回転させる。これにより、ワイヤＷが切断されるとともに、切断されたワイヤＷの端部が、ワイヤ保持壁４０ｅと底壁３８ａ（図６参照）によって保持される。スリーブ６０が第１所定位置よりも前方の第２所定位置まで前進すると、一対のフック６２が閉じて、ワイヤＷを把持する。その後、スリーブ６０の回転が許容され、スクリューシャフト５８の回転によってスリーブ６０が回転するとともに一対のフック６２が回転する。これによって、ワイヤＷが捩られて、鉄筋交差箇所ＲＣが結束される。ワイヤＷによって結束された状態の鉄筋交差箇所ＲＣは、図７に示す通りである。

図８に示す制御装置８０は、ワイヤＷの捩りが終了すると、捩りモータ５４を逆方向に回転させる。この際、スリーブ６０の回転は禁止されており、スクリューシャフト５８の回転によってスリーブ６０が後退して一対のフック６２が開いてワイヤＷが解放される。その後、スクリューシャフト５８の回転によってスリーブ６０がさらに後退するとともにプッシュプレート６１と一対のフック６２が後退する。プッシュプレート６１が後退することによって、リンク５２および可動カッタ部材４０ｂが初期姿勢に復帰していく。これにより、ワイヤ保持壁４０ｅと底壁３８ａ（図６参照）によって保持されたワイヤＷの端部が解放される。その後、スリーブ６０が初期位置まで後退すると、スリーブ６０の回転が許容されて、スクリューシャフト５８の回転によってスリーブ６０と一対のフック６２が回転して、初期角度に復帰する。

図１に示す鉄筋結束ロボット１００には、スイッチやボタン等を備える操作パネル（図示せず）が設けられている。例えば、操作パネルは搬送装置１０６に設けられている。ユーザは、操作パネルを介して、鉄筋交差箇所ＲＣへのワイヤＷの巻き数や、ワイヤＷを捩る際のトルクしきい値等を設定することができる。操作パネルには、鉄筋交差箇所ＲＣへのワイヤＷの巻き数や、ワイヤＷを捩る際のトルクしきい値を設定する設定スイッチ（図示せず）や、現在の設定内容を表示する表示用ＬＥＤ（図示せず）等が設けられている。操作パネルは、図８に示す制御装置８０に電気的に接続されている。

制御装置８０は、ロボット制御装置１２６（図２参照）に電気的に接続されており、ロボット制御装置１２６から送信される信号を受信可能となっている。制御装置８０は、ロボット制御装置１２６からの結束指示信号を受信すると、送り機構１２、案内機構１４、およびブレーキ機構１６によってワイヤＷを鉄筋交差箇所ＲＣの周囲に巻回するとともに、切断機構１８および捩り機構２０によってワイヤＷを切断して、鉄筋交差箇所ＲＣに巻回されたワイヤＷを捩る、一連の動作を実行する。

（車台１９０の構成）
図９に示すように、車台１９０は、ベースプレート２０４と、右側プレート２１０と、左側プレート２１２と、複数のベースフレーム２１４と、前側連結フレーム２１５と、後側連結フレーム２１６を備えている。ベースプレート２０４は、前後方向および左右方向（すなわち、水平方向）に沿って配置されている。ベースプレート２０４には、鉄筋結束装置２が略上下方向に沿って通過可能な貫通孔２０４ａが形成されている。複数のベースフレーム２１４は、ベースプレート２０４の下面に固定されている。右側プレート２１０は、複数のベースフレーム２１４のうち、ベースプレート２０４の右端に沿って前後方向に延びるものの右面に固定されている。右側プレート２１０は、前後方向および上下方向に沿って配置されている。左側プレート２１２は、複数のベースフレーム２１４のうち、ベースプレート２０４の左端に沿って前後方向に延びるものの左面に固定されている。左側プレート２１２は、前後方向および上下方向に沿って配置されている。上下方向に関して、右側プレート２１０の上端と、左側プレート２１２の上端は、ベースプレート２０４の下面と同じ位置にある。前後方向に関して、右側プレート２１０の前端と、左側プレート２１２の前端は、ベースプレート２０４の前端よりも前方に突出しており、右側プレート２１０の後端と、左側プレート２１２の後端は、ベースプレート２０４の後端よりも後方に突出している。前側連結フレーム２１５は、ベースプレート２０４の前端よりも前方で、右側プレート２１０の前端近傍と左側プレート２１２の前端近傍を連結している。後側連結フレーム２１６は、ベースプレート２０４の後端よりも後方で、右側プレート２１０の後端近傍と左側プレート２１２の後端近傍を連結している。前側連結フレーム２１５と後側連結フレーム２１６は、左右方向に延びている。上下方向に関して、前側連結フレーム２１５と後側連結フレーム２１６は、複数のベースフレーム２１４よりも下方に配置されている。

（搬送装置１０６の構成）
図１、図９に示すように、搬送装置１０６は、右側クローラ１９２と、左側クローラ１９４と、サイドステッパ１９６と、兼用モータ４００と、動力伝達機構４０２を備えている。右側クローラ１９２と、左側クローラ１９４と、サイドステッパ１９６と、兼用モータ４００と、動力伝達機構４０２は、それぞれ車台１９０に支持されている。

（右側クローラ１９２の構成）
図９に示すように、右側クローラ１９２は、前側プーリ２１８と、後側プーリ２２０と、複数の補助プーリ２２２と、テンショナプーリ２２４と、ゴムベルト２２６と、右側クローラモータ２２８と、ギヤボックス２３０を備えている。前側プーリ２１８の外面と、後側プーリ２２０の外面と、複数の補助プーリ２２２の外面と、テンショナプーリ２２４の外面には、それぞれ、ゴムベルト２２６と噛み合う歯形が形成されている。ゴムベルト２２６は、前側プーリ２１８と、後側プーリ２２０と、複数の補助プーリ２２２と、テンショナプーリ２２４に掛け渡されている。前側プーリ２１８は、右側プレート２１０の前端近傍において、ベアリング２３２を介して右側プレート２１０に回転可能に支持されている。後側プーリ２２０は、右側プレート２１０の後端近傍において、ベアリング２３４を介して右側プレート２１０に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２２２は、前側プーリ２１８と後側プーリ２２０の間で、対応するベアリング２３６を介して右側プレート２１０に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２２２は、前後方向に並んで配置されている。前側プーリ２１８の外径と後側プーリ２２０の外径は略同じであり、複数の補助プーリ２２２の外径は、前側プーリ２１８および後側プーリ２２０の外径よりも小さい。上下方向に関して、前側プーリ２１８の下端と、後側プーリ２２０の下端と、複数の補助プーリ２２２の下端は、略同じ位置にある。テンショナプーリ２２４は、可動ベアリング２３７に回転可能に支持されている。可動ベアリング２３７は、上下方向に移動可能に、右側プレート２１０に支持されている。ゴムベルト２２６がテンショナプーリ２２４に掛け渡されている状態で、可動ベアリング２３７の右側プレート２１０に対する上下方向の位置を調整することで、ゴムベルト２２６の張り具合いを調整することができる。右側クローラモータ２２８は、ベアリング２３２と、ギヤボックス２３０を介して、右側プレート２１０に支持されている。右側クローラモータ２２８は、例えば直流ブラシレスモータである。右側クローラモータ２２８は、ギヤボックス２３０に内蔵された減速ギヤ（図示せず）を介して、前側プーリ２１８に連結されている。右側クローラモータ２２８が順方向または逆方向に回転すると、前側プーリ２１８が順方向または逆方向に回転し、それによってゴムベルト２２６が前側プーリ２１８と、後側プーリ２２０と、複数の補助プーリ２２２と、テンショナプーリ２２４の外側で順方向または逆方向に回転する。

（左側クローラ１９４の構成）
左側クローラ１９４は、前側プーリ２４４と、後側プーリ２４６と、複数の補助プーリ２４８と、テンショナプーリ２５０と、ゴムベルト２５２と、左側クローラモータ２５４と、ギヤボックス２５６を備えている。前側プーリ２４４の外面と、後側プーリ２４６の外面と、複数の補助プーリ２４８の外面と、テンショナプーリ２５０の外面には、それぞれ、ゴムベルト２５２と噛み合う歯形が形成されている。ゴムベルト２５２は、前側プーリ２４４と、後側プーリ２４６と、複数の補助プーリ２４８と、テンショナプーリ２５０に掛け渡されている。前側プーリ２４４は、左側プレート２１２の前端近傍において、ベアリング２５８を介して左側プレート２１２に回転可能に支持されている。後側プーリ２４６は、左側プレート２１２の後端近傍において、ベアリング２６０を介して左側プレート２１２に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２４８は、前側プーリ２４４と後側プーリ２４６の間で、対応するベアリング２６２を介して左側プレート２１２に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２４８は、前後方向に並んで配置されている。前側プーリ２４４の外径と後側プーリ２４６の外径は略同じであり、複数の補助プーリ２４８の外径は、前側プーリ２４４および後側プーリ２４６の外径よりも小さい。上下方向に関して、前側プーリ２４４の下端と、後側プーリ２４６の下端と、複数の補助プーリ２４８の下端は、略同じ位置にある。テンショナプーリ２５０は、可動ベアリング２６４に回転可能に支持されている。可動ベアリング２６４は、上下方向に移動可能に、左側プレート２１２に支持されている。ゴムベルト２５２がテンショナプーリ２５０に掛け渡されている状態で、可動ベアリング２６４の左側プレート２１２に対する上下方向の位置を調整することで、ゴムベルト２５２の張り具合いを調整することができる。左側クローラモータ２５４は、ベアリング２５８と、ギヤボックス２５６を介して、左側プレート２１２に支持されている。左側クローラモータ２５４は、例えば直流ブラシレスモータである。左側クローラモータ２５４は、ギヤボックス２５６に内蔵された減速ギヤ（図示せず）を介して、前側プーリ２４４に連結されている。左側クローラモータ２５４が順方向または逆方向に回転すると、前側プーリ２４４が順方向または逆方向に回転し、それによってゴムベルト２５２が前側プーリ２４４と、後側プーリ２４６と、複数の補助プーリ２４８と、テンショナプーリ２５０の外側で順方向または逆方向に回転する。

（サイドステッパ１９６の構成）
図１０に示すように、サイドステッパ１９６は、ステップバー２７２、２７４と、前側クランク機構２７６と、後側クランク機構２７７を備えている。ステップバー２７２、２７４は、断面が略矩形の棒状部材であって、前後方向に延びている。図９に示すように、左右方向に関して、ステップバー２７２はベースプレート２０４の中央と右端の間に配置されており、ステップバー２７４はベースプレート２０４の中央と左端の間に配置されている。

図１０に示すように、前側クランク機構２７６は、支持プレート２７８と、プーリ２８０、２８２と、テンショナプーリ２８３と、ベルト２８４と、クランクアーム２８６、２８８と、クランクピン２９０、２９２（図１１参照）と、クランクプレート２９４と、ローラ２９６、２９８と、ガイドプレート３００を備えている。支持プレート２７８は、ベースプレート２０４の前端近傍で、ベースプレート２０４の下面に固定されている。支持プレート２７８は、左右方向および上下方向に沿って配置されている。プーリ２８０は、支持プレート２７８の右端近傍で、支持プレート２７８よりも後方に配置されている。プーリ２８２は、支持プレート２７８の左端近傍で、支持プレート２７８よりも後方に配置されている。プーリ２８０、２８２は、それぞれ、支持プレート２７８に回転可能に支持されている。プーリ２８０の径は、プーリ２８２の径と略同じである。ベルト２８４は、プーリ２８０、２８２に掛け渡されている。このため、プーリ２８０、２８２は、一方が順方向または逆方向に回転した時に、他方も順方向または逆方向に略同じ回転数で回転する。また、テンショナプーリ２８３は、上下方向に移動可能に設けられた可動ベアリング（図示せず）を介して、ベースプレート２０４（図９参照）に回転可能に支持されている。テンショナプーリ２８３は、上方からベルト２８４に当接するように配置されている。このため、テンショナプーリ２８３を支持する可動ベアリングの、ベースプレート２０４に対する上下方向の位置を調整することで、ベルト２８４の張り具合いを調整することができる。

クランクアーム２８６、２８８と、クランクピン２９０、２９２（図１１参照）と、クランクプレート２９４と、ローラ２９６、２９８と、ガイドプレート３００は、支持プレート２７８よりも前方に配置されている。図１１に示すように、クランクアーム２８６、２８８は、プーリ２８０、２８２の軸２８０ａ、２８２ａが嵌め込まれる嵌合孔２８６ａ、２８８ａと、クランクアーム２８６、２８８の長手方向に延びる長孔２８６ｂ、２８８ｂを備えている。クランクアーム２８６、２８８は、プーリ２８０、２８２が回転する時に、軸２８０ａ、２８２ａを中心としてプーリ２８０、２８２と一体となって回転する。長孔２８６ｂ、２８８ｂには、クランクピン２９０、２９２が摺動可能に挿入されている。クランクピン２９０、２９２は、クランクプレート２９４を貫通した状態で、クランクプレート２９４に固定されている。クランクプレート２９４は、クランクアーム２８６、２８８よりも前方側に配置されている。クランクプレート２９４は、左右方向および上下方向に沿って延びている。ローラ２９６、２９８（図１０参照）は、クランクプレート２９４よりも前方側で、クランクピン２９０、２９２に取り付けられている。図１０に示すように、ローラ２９６、２９８は、ガイドプレート３００の後面に形成されたガイド溝３０２、３０４に入り込んでいる。ガイドプレート３００は、クランクプレート２９４よりも前方で、ベースプレート２０４の下面に固定されている。ガイドプレート３００は、左右方向および上下方向に沿って延びている。図１１に示すように、ガイドプレート３００のガイド溝３０２、３０４は、角部が丸められた略矩形の形状に形成されている。ガイド溝３０２、３０４は、図１１に破線で示すサイドステップ軌道Ｓ１を規定している。サイドステップ軌道Ｓ１は、角部が丸められた略矩形の形状を有しており、左右方向に沿った上辺および下辺と、上下方向に沿った右辺および左辺を有する。

前側クランク機構２７６において、プーリ２８０、２８２が回転すると、クランクアーム２８６、２８８の回転によって、クランクピン２９０、２９２がクランクアーム２８６、２８８の回転方向に移動する。この際に、ローラ２９６、２９８がガイド溝３０２、３０４に入り込んでいるため、クランクピン２９０、２９２は、長孔２８６ｂ、２８８ｂの内部を摺動しつつ、ガイド溝３０２、３０４によって規定されるサイドステップ軌道Ｓ１に沿って移動する。これによって、クランクピン２９０、２９２が固定されたクランクプレート２９４も、ガイド溝３０２、３０４によって規定されるサイドステップ軌道Ｓ１に沿って移動する。

図１２に示すように、後側クランク機構２７７は、支持プレート３０６と、プーリ３０８、３１０と、テンショナプーリ３１１と、ベルト３１２と、クランクアーム３１４、３１６と、クランクピン３１８、３２０（図１１参照）と、クランクプレート３２２と、ローラ３２４、３２６と、ガイドプレート３２８を備えている。支持プレート３０６は、ベースプレート２０４の後端近傍で、ベースプレート２０４の下面に固定されている。支持プレート３０６は、左右方向および上下方向に沿って配置されている。プーリ３０８は、支持プレート３０６の右端近傍で、支持プレート３０６よりも前方に配置されている。プーリ３１０は、支持プレート３０６の左端近傍で、支持プレート３０６よりも前方に配置されている。プーリ３０８、３１０は、それぞれ、支持プレート３０６に回転可能に支持されている。プーリ３０８の径は、プーリ３１０の径と略同じであり、前側クランク機構２７６のプーリ２８０、２８２の径と略同じである。ベルト３１２は、プーリ３０８、３１０に掛け渡されている。このため、プーリ３０８、３１０は、一方が順方向または逆方向に回転した時に、他方も順方向または逆方向に略同じ回転数で回転する。また、テンショナプーリ３１１は、上下方向に移動可能に設けられた可動ベアリング（図示せず）を介して、ベースプレート２０４（図９参照）に回転可能に支持されている。テンショナプーリ３１１は、上方からベルト３１２に当接するように配置されている。このため、テンショナプーリ３１１を支持する可動ベアリングの、ベースプレート２０４に対する上下方向の位置を調整することで、ベルト３１２の張り具合いを調整することができる。

クランクアーム３１４、３１６と、クランクピン３１８、３２０（図１１参照）と、クランクプレート３２２と、ローラ３２４、３２６と、ガイドプレート３２８は、支持プレート３０６よりも後方に配置されている。図１１に示すように、クランクアーム３１４、３１６は、プーリ３０８、３１０の軸３０８ａ、３１０ａが嵌め込まれる嵌合孔３１４ａ、３１６ａと、クランクアーム３１４、３１６の長手方向に延びる長孔３１４ｂ、３１６ｂを備えている。クランクアーム３１４、３１６は、プーリ３０８、３１０が回転する時に、軸３０８ａ、３１０ａを中心としてプーリ３０８、３１０と一体となって回転する。長孔３１４ｂ、３１６ｂには、クランクピン３１８、３２０が摺動可能に挿入されている。クランクピン３１８、３２０は、クランクプレート３２２を貫通した状態で、クランクプレート３２２に固定されている。クランクプレート３２２は、クランクアーム３１４、３１６よりも後方側に配置されている。クランクプレート３２２は、左右方向および上下方向に沿って延びている。ローラ３２４、３２６（図１２参照）は、クランクプレート３２２よりも後方側で、クランクピン３１８、３２０に取り付けられている。図１２に示すように、ローラ３２４、３２６は、ガイドプレート３２８の前面に形成されたガイド溝３３０、３３２に入り込んでいる。ガイドプレート３２８は、クランクプレート３２２よりも後方で、ベースプレート２０４の下面に固定されている。ガイドプレート３２８は、左右方向および上下方向に沿って延びている。図１１に示すように、ガイドプレート３２８のガイド溝３３０、３３２は、角部が丸められた略矩形の形状に形成されている。ガイド溝３３０、３３２は、図１１に破線で示すサイドステップ軌道Ｓ１を規定している。サイドステップ軌道Ｓ１は、角部が丸められた略矩形の形状を有しており、左右方向に沿った上辺および下辺と、上下方向に沿った右辺および左辺を有する。ガイド溝３３０、３３２によって規定されるサイドステップ軌道Ｓ１は、ガイド溝３０２、３０４によって規定されるサイドステップ軌道Ｓ１と同一である。

後側クランク機構２７７において、プーリ３０８、３１０が回転すると、クランクアーム３１４、３１６の回転によって、クランクピン３１８、３２０がクランクアーム３１４、３１６の回転方向に移動する。この際に、ローラ３２４、３２６がガイド溝３３０、３３２に入り込んでいるため、クランクピン３１８、３２０は、長孔３１４ｂ、３１６ｂの内部を摺動しつつ、ガイド溝３３０、３３２によって規定されるサイドステップ軌道Ｓ１に沿って移動する。これによって、クランクピン３１８、３２０が固定されたクランクプレート３２２も、ガイド溝３３０、３３２によって規定されるサイドステップ軌道Ｓ１に沿って移動する。

図９に示すように、ステップバー２７２、２７４は、それぞれ、前端が前側クランク機構２７６のクランクプレート２９４に固定されており、後端が後側クランク機構２７７のクランクプレート３２２に固定されている。図１０に示すように、前側クランク機構２７６のプーリ２８２と後側クランク機構２７７のプーリ３１０のそれぞれは、動力伝達機構４０２の回転伝達シャフト４２８に連結されている。このため、回転伝達シャフト４２８が回転する場合、前側クランク機構２７６のプーリ２８０、２８２と後側クランク機構２７７のプーリ３０８、３１０は、互いに同期して回転するとともに、前側クランク機構２７６のクランクプレート２９４と後側クランク機構２７７のクランクプレート３２２は、互いに同期して動作する。すなわち、回転伝達シャフト４２８が順方向または逆方向に回転すると、プーリ２８０、２８２、３０８、３１０が順方向または逆方向に回転し、それによってクランクプレート２９４、３２２がサイドステップ軌道Ｓ１に沿って右回りまたは左回りに移動し、ステップバー２７２、２７４もサイドステップ軌道Ｓ１に沿って右回りまたは左回りに移動する。なお、前側クランク機構２７６および後側クランク機構２７７の一方（例えば前側クランク機構２７６）には、ゼロ点検知センサ（図示せず）が設けられている。ゼロ点検知センサは、例えば、クランクプレート２９４に固定された永久磁石（図示せず）と、ガイドプレート３００に固定されたホール素子（図示せず）を備えている。ゼロ点検知センサは、サイドステップ軌道Ｓ１の上辺の左右方向の中央をゼロ点位置として、クランクプレート２９４、３２２がゼロ点位置にあるか否かを検出することができる。

図１３に示すように、クランクプレート２９４、３２２がサイドステップ軌道Ｓ１（図１１参照）の上辺にあり、ステップバー２７２、２７４が上方に移動している状態では、クランクプレート２９４、３２２やステップバー２７２、２７４は、第１鉄筋Ｒ１や第２鉄筋Ｒ２から離反している。この状態では、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４が、第１鉄筋Ｒ１や第２鉄筋Ｒ２に当接しているので、鉄筋結束ロボット１００は、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４を駆動して、車台１９０を前後方向に移動させることができる。また、鉄筋結束ロボット１００は、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４に速度差を与えることで、第１鉄筋Ｒ１や第２鉄筋Ｒ２に対する車台１９０の向きを変えることもできる。

図１３に示す状態から、回転伝達シャフト４２８（図１０参照）が回転すると、クランクプレート２９４、３２２がサイドステップ軌道Ｓ１（図１１参照）に沿って移動し、それに伴ってステップバー２７２、２７４が下方に移動することで、クランクプレート２９４、３２２とステップバー２７２、２７４が第２鉄筋Ｒ２に当接する。この状態からさらに回転伝達シャフト４２８が回転すると、クランクプレート２９４、３２２とステップバー２７２、２７４がさらに下方に移動することで、図１４に示すように、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４は第２鉄筋Ｒ２から離反する。そのまま回転伝達シャフト４２８が回転すると、サイドステップ軌道Ｓ１の左右方向の幅に相当するステップ幅だけ、車台１９０が右方向または左方向に移動した後、クランクプレート２９４、３２２とステップバー２７２、２７４が上方に向けて移動し、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４が再び第１鉄筋Ｒ１や第２鉄筋Ｒ２に当接するとともに、クランクプレート２９４、３２２とステップバー２７２、２７４が第２鉄筋Ｒ２から離反する。上記のように、鉄筋結束ロボット１００は、サイドステッパ１９６を駆動することによって、車台１９０を、右方向または左方向に、所定のステップ幅だけ移動させることができる。

なお、ガイド溝３０２、３０４、３３０、３３２（図１１参照）によって規定されるサイドステップ軌道Ｓ１は、上記のような略矩形の形状に限らず、種々の形状とすることができる。サイドステップ軌道Ｓ１は、ステップバー２７２、２７４がサイドステップ軌道Ｓ１に沿って移動する際に、ステップバー２７２、２７４の下端が右側クローラ１９２および左側クローラ１９４の下端よりも下方に移動し、その後にステップバー２７２、２７４の下端が左右方向に移動し、その後にステップバー２７２、２７４の下端が右側クローラ１９２および左側クローラ１９４の下端よりも上方に移動するものであれば、どのような形状であってもよい。例えば、サイドステップ軌道Ｓ１は、円形状としてもよいし、楕円形状としてもよいし、下方に底辺を有する三角形状としてもよいし、五角形以上の多角形状としてもよい。

（動力伝達機構４０２の構成）
図１５に示すように、動力伝達機構４０２は、遊星歯車機構４０６と、第１出力シャフト４１４と、第２出力シャフト４１６と、第１平歯車４１８と、第２平歯車４２０と、第３平歯車４２２と、ウォームシャフト４２４と、ウォームホイール４２６と、回転伝達シャフト４２８と、ユニバーサルジョイント４３０と、切換アクチュエータ４３２を備えている。遊星歯車機構４０６と、第１出力シャフト４１４と、第２出力シャフト４１６と、第１平歯車４１８と、第２平歯車４２０と、第３平歯車４２２と、ウォームシャフト４２４と、ウォームホイール４２６は、ギヤボックス４３８（図１０参照）に収容されている。

遊星歯車機構４０６には、左方から兼用モータ４００が連結されている。兼用モータ４００は、遊星歯車機構４０６の太陽歯車（図示せず）に連結されている。兼用モータ４００は、例えば直流ブラシレスモータである。また、遊星歯車機構４０６の遊星キャリヤ４１０は、第１出力シャフト４１４とユニバーサルジョイント４３０を介して、昇降装置１３０のウォームシャフト１３６（図１６参照）に連結されている。遊星歯車機構４０６の内歯車４１２は、第１平歯車４１８、第２出力シャフト４１６、第２平歯車４２０、第３平歯車４２２、ウォームシャフト４２４、ウォームホイール４２６、回転伝達シャフト４２８を順に介して、サイドステッパ１９６に連結されている。

遊星キャリヤ４１０の外側面には、内側係合凹部４４０が形成されている。内側係合凹部４４０は、周方向に並んで配置されており、径方向外側から径方向内側に向けて陥凹する複数の内側陥凹溝４４０ａを有する。また、内歯車４１２の内側面には、外側陥凹溝４４２ａが形成されている。外側陥凹溝４４２ａは、周方向に並んで配置されており、径方向内側から径方向外側に向けて陥凹する複数の外側陥凹溝４４２ａを有する。

切換アクチュエータ４３２は、係止部材４３４と、位置検出機構４３６と、プルソレノイド４５２と、キャップ４５６を備えている。係止部材４３４は、前端近傍において、左右方向に沿って延びるように配置された係止ピン４４６を備えている。係止部材４３４は、キャップ４５６によって前後方向にスライド可能に保持されている。係止部材４３４は、キャップ４５６内において、プルソレノイド４５２の出力軸に連結されている。また、キャップ４５６内には、プルソレノイド４５２の出力軸を前方向に付勢する圧縮バネ（図示せず）が設けられている。ロボット制御装置１２６（図２参照）は、プルソレノイド４５２を通電状態と非通電状態の間で切り換えることができる。

図１５に示す状態では、プルソレノイド４５２は通電状態である。プルソレノイド４５２の出力軸は、プルソレノイド４５２の吸引力によって、圧縮バネの付勢力に抗して後方向に移動されている。係止部材４３４は、プルソレノイド４５２の出力軸に連動して後方向に移動されている。この際、係止部材４３４の係止ピン４４６は、内歯車４１２の外側係合凹部４４２に係合し、内歯車４１２の回転を禁止している。この状態では、兼用モータ４００の動力は、遊星歯車機構４０６、第１出力シャフト４１４、ユニバーサルジョイント４３０を順に介して、昇降装置１３０（図１６参照）に伝達される。本実施例では、兼用モータ４００の動力が昇降装置１３０に伝達される状態を、「第１伝達状態」と呼ぶことがある。

図１５に示す状態から、プルソレノイド４５２を非通電状態に切り換えると、係止部材４３４は、圧縮バネの付勢力によって前方向に移動される。係止部材４３４は、プルソレノイド４５２の出力軸に連動して前方向に移動される。これにより、係止部材４３４の係止ピン４４６は、遊星キャリヤ４１０の内側係合凹部４４０に係合する。係止ピン４４６が内側係合凹部４４０に係合した状態では、遊星キャリヤ４１０の回転が禁止される。この状態では、兼用モータ４００の動力は、遊星歯車機構４０６、第１平歯車４１８、第２出力シャフト４１６、第２平歯車４２０、第３平歯車４２２、ウォームシャフト４２４、ウォームホイール４２６、回転伝達シャフト４２８を順に介して、サイドステッパ１９６に伝達される。本実施例では、兼用モータ４００の動力がサイドステッパ１９６に伝達される状態を、「第２伝達状態」と呼ぶことがある。

位置検出機構４３６は、キャップ４５６の上方に取り付けられている。位置検出機構４３６は、係止部材４３４の移動に連動するスライドスイッチであり、係止部材４３４の位置を検出することができる。このため、ロボット制御装置１２６（図２参照）は、位置検出機構４３６から送信される信号に基づいて、動力伝達機構４０２が第１伝達状態となっていることや、動力伝達機構４０２が第２伝達状態となっていることを検出できる。

（昇降装置１３０の構成）
図１６に示すように、昇降装置１３０は、ウォームギヤケース１３２と、昇降アーム１３４と、スライダクランク機構１３８を備えている。ウォームギヤケース１３２は、ベースプレート２０４（図９参照）に固定されている。昇降アーム１３４は、ネジによってウォームギヤケース１３２に固定されている。昇降アーム１３４は、ウォームギヤケース１３２から前方左方上方に向かって延びている。ウォームギヤケース１３２は、ウォームシャフト１３６を備えている。スライダクランク機構１３８は、クランクシャフト１４２と、クランクアーム１４４と、クランクピン１４６と、クランクロッド１４８と、回転ピン１５０と、スライダ１５２と、レール１５３と、ベース部材１５４を備えている。本実施例では、クランクアーム１４４、クランクピン１４６、およびクランクロッド１４８を総称して「リンク機構１４０」と呼ぶことがある。

クランクシャフト１４２は、ウォームギヤケース１３２に内蔵されたウォームギヤ（図示せず）を介して、ウォームシャフト１３６に連結されている。クランクアーム１４４は、クランクシャフト１４２に固定されている。クランクピン１４６は、クランクアーム１４４およびクランクロッド１４８のそれぞれに回転可能に保持されている。回転ピン１５０は、クランクロッド１４８に回転可能に保持されている。回転ピン１５０は、スライダ１５２に固定されている。スライダ１５２は、昇降アーム１３４に設けられたレール１５３によって、スライド可能に保持されている。ベース部材１５４は、回転ピン１５０に回転可能に設けられている。ベース部材１５４は、鉄筋結束装置２のハウジング３の嵌合部３ａ（図３参照）に嵌合した状態で、ネジ（図示せず）によってハウジング３に固定される。すなわち、昇降装置１３０のスライダ１５２は、回転ピン１５０およびベース部材１５４を介して鉄筋結束装置２を回転可能に保持している。

ウォームシャフト１３６が順方向または逆方向に回転すると、クランクシャフト１４２およびクランクアーム１４４が順方向または逆方向に回転し、クランクピン１４６がクランクシャフト１４２の回転軸を中心とした円周上を移動する。この時、クランクシャフト１４２とクランクロッド１４８は、クランクピン１４６の中心軸周りに相対的に回転する。また、クランクロッド１４８とスライダ１５２は、回転ピン１５０の中心軸周りに相対的に回転する。これにより、スライダ１５２がレール１５３に沿って上方または下方にスライドし、鉄筋結束装置２が車台１９０に対して上昇または下降される。すなわち、鉄筋結束装置２が第１鉄筋Ｒ１および第２鉄筋Ｒ２に対して上昇または下降される。

本実施例では、クランクシャフト１４２の回転軸を「回転軸Ａ１」と呼ぶ。クランクシャフト１４２とクランクロッド１４８の相対的な回転の軸（すなわち、クランクピン１４６の中心軸）を「回転軸Ａ２」と呼ぶ。クランクロッド１４８とスライダ１５２の相対的な回転の軸（すなわち、回転ピン１５０の中心軸）を「回転軸Ａ３」と呼ぶ。また、スライダクランク機構１３８が上死点位置にある時の鉄筋結束装置２の位置を「上限位置」と呼ぶ。スライダクランク機構１３８が下死点位置にある時の鉄筋結束装置２の位置を「下限位置」と呼ぶ。

本実施例のロボット制御装置１２６（図２参照）は、鉄筋結束装置２を上昇させる場合と、鉄筋結束装置２を下降させる場合の両方において、クランクシャフト１４２を回転軸Ａ１の第３周方向ＣＤ３に回転させる。このため、鉄筋結束装置２が上昇される場合、リンク機構１４０は、クランクピン１４６がクランクシャフト１４２の下方を通過するように揺動する。鉄筋結束装置２が下降される場合、リンク機構１４０は、クランクピン１４６がクランクシャフト１４２の上方を通過するように揺動する。

スライダ１５２は、回転軸Ａ３に沿ってベース部材１５４に向かって突出した第１干渉ピン１５６と、回転軸Ａ３の周方向に沿って規定された長孔１５８を備えている。ベース部材１５４は、回転軸Ａ３に沿ってスライダ１５２に向かって突出するとともに、長孔１５８に挿入される第２干渉ピン１６０を備えている。長孔１５８は、第２干渉ピン１６０を回転軸Ａ３の周方向にスライド可能に受け入れている。長孔１５８は、第２干渉ピン１６０（すなわち、ベース部材１５４および鉄筋結束装置２）が回転軸Ａ３周りに回転する際の可動範囲を規定する。また、回転ピン１５０には、捩りバネ１６２が取り付けられている。捩りバネ１６２は、第１干渉ピン１５６（すなわち、スライダ１５２）に対して第２干渉ピン１６０（すなわち、ベース部材１５４および鉄筋結束装置２）を回転軸Ａ３の第１周方向ＣＤ１に付勢する。通常、第２干渉ピン１６０は、捩りバネ１６２の付勢力等によって、長孔１５８の端部側面に当接した状態で保持される。これにより、鉄筋結束装置２は、例えば図１８に示すような基本姿勢に保持される。ここでいう基本姿勢とは、鉄筋結束装置２を基準とした前方向（図３等参照）が、鉄筋結束ロボット１００を基準とした下方向に向くような姿勢である。

鉄筋結束装置２が基本姿勢をとっている場合、上側カールガイド３０は、先端に向かうにつれて水平方向（後方右方）に漸近するように湾曲している。下側カールガイド３２は、先端に向かって略一直線に延びている。また、鉄筋結束装置２が基本姿勢をとっている場合、鉄筋結束装置２は、捩りバネ１６２（図１６参照）の付勢力に抗して第１周方向ＣＤ１の反対方向である第２周方向ＣＤ２に回転可能となっている。

図１７に示すように、クランクロッド１４８は、幅方向に張り出した張出部１４８ａを備えている。張出部１４８ａは、第２干渉ピン１６０と向かい合うように設けられている。張出部１４８ａを設けたことにより、第２干渉ピン１６０は、鉄筋結束装置２が上昇される場合のリンク機構１４０の揺動範囲内に配置される。このため、鉄筋結束装置２が上昇される過程では、張出部１４８ａと第２干渉ピン１６０が互いに対して摺動可能に当接する。これにより、第２干渉ピン１６０（すなわち鉄筋結束装置２）が第２周方向ＣＤ２に押されて、鉄筋結束装置２の姿勢が基本姿勢から変化することがある。ただし、第２干渉ピン１６０は、鉄筋結束装置２が下降される場合のリンク機構１４０の揺動範囲外に配置される。このため、鉄筋結束装置２が下降される過程では、張出部１４８ａと第２干渉ピン１６０が互いに当接しないので、第２干渉ピン１６０（すなわち鉄筋結束装置２）が第２周方向ＣＤ２に押されることはない。これにより、鉄筋結束装置２に外乱が干渉する場合を除いて、鉄筋結束装置２の姿勢が変化することはない。ここでいう外乱の干渉とは、例えば、鉄筋結束装置２が障害物に衝突することである。本実施例では、特に記載しない限り、外乱の干渉を考慮しないものとする。

以下では、図１８から図２２を用いて、昇降装置１３０によって鉄筋結束装置２が昇降される際の、鉄筋結束装置２の挙動を詳細に説明する。

図１８に示す状態では、鉄筋結束装置２は上限位置にある。この状態では、鉄筋結束装置２は、第１鉄筋Ｒ１および第２鉄筋Ｒ２から離反した位置で保持される。また、この状態では、張出部１４８ａ（図１７参照）と第２干渉ピン１６０（図１７参照）は互いに当接しない位置にあるので、鉄筋結束装置２は基本姿勢をとっている。昇降装置１３０は、図１８に示す状態から、図１９に示す状態を経て、図２０に示す状態に至るように、鉄筋結束装置２を下降させる。鉄筋結束装置２が下降される過程では、張出部１４８ａ（図１７参照）と第２干渉ピン１６０（図１７参照）が互いに当接することはない。このため、鉄筋結束装置２は基本姿勢をとっている。

図２０に示す状態では、鉄筋結束装置２は下限位置にある。この状態では、鉄筋結束装置２は、鉄筋交差箇所ＲＣの結束が可能となる位置で保持される。また、この状態では、張出部１４８ａ（図１７参照）と第２干渉ピン１６０（図１７参照）は互いに当接しない位置にあるので、鉄筋結束装置２は基本姿勢をとっている。詳細は後述するが、この状態で、鉄筋結束装置２による鉄筋交差箇所ＲＣの結束が行われる。その後、昇降装置１３０は、図２０に示す状態から、図２１、図２２に示す状態を経て、図１８に示す状態に至るように、鉄筋結束装置２を上昇させる。

鉄筋結束装置２が上昇される過程のうち、図２０に示す状態から図２１に示す状態に至るまでは、張出部１４８ａ（図１７参照）と第２干渉ピン１６０（図１７参照）は互いに当接しない。このため、鉄筋結束装置２は、基本姿勢をとったまま上昇する。図２１に示す状態に至ると、張出部１４８ａ（図１７参照）が第２干渉ピン１６０（図１７参照）に当接する。そして、図２１に示す状態から図２２に示す状態に至るまでは、張出部１４８ａが、第２干渉ピン１６０を介して鉄筋結束装置２を第２周方向ＣＤ２に押すように動く。これにより、鉄筋結束装置２は、上昇するにつれて、第２周方向ＣＤ２に回転する。すなわち、鉄筋結束装置２の姿勢が、基本姿勢から徐々に変化していく。図２２に示す状態から図１８に示す状態に至るまでは、張出部１４８ａが、第２干渉ピン１６０から離れるように動く。この時、鉄筋結束装置２は、第２干渉ピン１６０を介して張出部１４８ａに支持されながら、捩りバネ１６２の付勢力等によって、第１周方向ＣＤ１に押し戻される。これにより、鉄筋結束装置２は、上昇するにつれて、第１周方向ＣＤ１に回転する。すなわち、鉄筋結束装置２の姿勢が、徐々に基本姿勢に復帰していく。また、第２干渉ピン１６０が長孔１５８の端部側面に当接した後（すなわち、鉄筋結束装置２の姿勢が基本姿勢となった後）は、鉄筋結束装置２は、基本姿勢をとったまま上昇する。

図１６に示すように、本実施例のスライダクランク機構１３８は、クランクシャフト１４２の回転軸Ａ１がスライダ１５２の移動線に対してオフセットして配置された、いわゆるオフセットクランクとなっている。これにより、鉄筋結束装置２を上昇させる場合のクランクアーム１４４のストロークが、鉄筋結束装置２を下降させる場合のクランクアーム１４４のストロークよりも大きくなっている。

鉄筋結束装置２を上昇させる場合、鉄筋結束装置２に作用する重力に抗してクランクシャフト１４２を回転させることになるため、兼用モータ４００にかかる負荷トルクは比較的大きくなる。本実施例では、兼用モータ４００に比較的大きなトルク負荷がかかる鉄筋結束装置２の上昇時に、クランクアーム１４４のストロークを増大させて、兼用モータ４００にかかる負荷トルクを低減している。さらに、兼用モータ４００にかかる負荷トルクが比較的小さい鉄筋結束装置２の下降時には、クランクアーム１４４のストロークを低減させて、鉄筋結束装置２の下降速度を向上させている。

図２３に示すように、昇降装置１３０は、クランクシャフト１４２（図１６参照）に固定されたカム１６６をさらに備えている。カム１６６は、クランクシャフト１４２と一体となって、回転軸Ａ１周りに回転する。カム１６６は、クランクシャフト１４２の径方向外側に突出した第１フィン１６３および第２フィン１６４を備えている。第１フィン１６３の一端と第２フィン１６４の一端は、回転軸Ａ１の周方向において、互いに重なり合っている。一方で、第１フィン１６３の他端と第２フィン１６４の他端は、回転軸Ａ１の周方向において、互いに離間している。このため、第１フィン１６３の他端と第２フィン１６４の他端の間には、回転軸Ａ１の周方向に幅を有する隙間が形成されている。また、昇降装置１３０は、それぞれが発光部と受光部を有する第１フォトセンサ１６８と第２フォトセンサ１７０をさらに備えている。第１フォトセンサ１６８と第２フォトセンサ１７０のそれぞれは、発光部と受光部の間が遮られていない場合に、ロボット制御装置１２６（図２参照）にオン信号を送信し、発光部と受光部の間が遮られている場合に、ロボット制御装置１２６にオフ信号を送信する。第１フォトセンサ１６８と第２フォトセンサ１７０は、回転軸Ａ１に沿って並んだ状態で、ウォームギヤケース１３２に固定されている。

図示しないが、鉄筋結束装置２（図３参照）が下限位置にある場合、第１フォトセンサ１６８における発光部と受光部の間は第１フィン１６３によって遮られ、第２フォトセンサ１７０における発光部と受光部の間は第２フィン１６４よって遮られる。このため、ロボット制御装置１２６（図２参照）には、第１フォトセンサ１６８と第２フォトセンサ１７０の両方からオフ信号が送信される。また、鉄筋結束装置２が上限位置にある場合、第１フォトセンサ１６８における発光部と受光部の間は遮られず、第２フォトセンサ１７０における発光部と受光部の間も遮られない。このため、ロボット制御装置１２６には、第１フォトセンサ１６８と第２フォトセンサ１７０の両方からオン信号が送信される。また、鉄筋結束装置２が上昇中である場合、第１フォトセンサ１６８における発光部と受光部の間は遮られないが、第２フォトセンサ１７０における発光部と受光部の間は第２フィン１６４よって遮られる。鉄筋結束装置２が下降中である場合、第１フォトセンサ１６８における発光部と受光部の間第１フィン１６３によって遮られるが、第２フォトセンサ１７０における発光部と受光部の間は遮られない。このため、鉄筋結束装置２が上昇中または下降中である場合、ロボット制御装置１２６には、第１フォトセンサ１６８および第２フォトセンサ１７０の一方からオン信号が送信され、第１フォトセンサ１６８および第２フォトセンサ１７０の他方からオフ信号が送信される。ロボット制御装置１２６は、第１フォトセンサ１６８および第２フォトセンサ１７０から送信される信号に基づいて、鉄筋結束装置２が上限位置に達したことや、鉄筋結束装置２が下限位置に達したこと等を検出することができる。

（ロボット制御装置１２６が実行する一連の処理）
図示しない動作実行ボタン等を介して、鉄筋結束ロボット１００（図１参照）の動作の実行が指示されると、ロボット制御装置１２６（図２参照）は、図２４に示す処理を実行する。以下では、説明の簡略化のため、鉄筋結束ロボット１００における車台１９０（図１参照）の移動を、鉄筋結束ロボット１００の移動とみなして説明を行っている。また、全ての鉄筋交差箇所ＲＣのうち、鉄筋結束ロボット１００による鉄筋結束作業の対象とされる鉄筋交差箇所ＲＣを「鉄筋交差箇所ＲＣ’」と記載している。

Ｓ２では、ロボット制御装置１２６は、移動切換処理を実行する。移動切換処理では、ロボット制御装置１２６は、プルソレノイド４５２（図１５参照）が通電状態となっている場合には、プルソレノイド４５２を通電状態から非通電状態へ切り換える。これによって、動力伝達機構４０２（図１５参照）が第２伝達状態となり、兼用モータ４００（図１５参照）の駆動によるサイドステッパ１９６（図９参照）の駆動が可能となる。Ｓ２の後、処理はＳ４へ進む。

Ｓ４では、ロボット制御装置１２６は、右側クローラ１９２（図９参照）、左側クローラ１９４（図９参照）、およびサイドステッパ１９６（図９参照）のうち少なくとも１つを駆動して、鉄筋結束ロボット１００（図１参照）を複数の第１鉄筋Ｒ１および複数の第２鉄筋Ｒ２の上で移動させる。ロボット制御装置１２６は、鉄筋結束作業の対象とする鉄筋交差箇所ＲＣ’を目標地点として、鉄筋結束ロボット１００を移動させる。この時、ロボット制御装置１２６は、鉄筋検出センサ（図示せず）で検出される第１鉄筋Ｒ１および第２鉄筋Ｒ２の相対的な配置や、鉄筋マップに基づいて、右側クローラ１９２、左側クローラ１９４、およびサイドステッパ１９６の動作を制御する。Ｓ４の後、処理はＳ６へ進む。

Ｓ６では、ロボット制御装置１２６は、鉄筋交差箇所ＲＣ’について、鉄筋検出センサ（図示せず）で検出される位置が、基準位置に対して所定位置範囲内にあるか否かを判断する。ここでいう基準位置とは、下限位置にある鉄筋結束装置２（図２０参照）が鉄筋結束作業を行う際に、鉄筋交差箇所ＲＣ’が存在すべき位置のことをいう。例えば、基準位置は、前後方向および左右方向におけるベースプレート２０４（図１参照）の中央の位置である。また、ここでいう所定位置範囲とは、例えば、基準位置を中心とし、サイドステッパ１９６（図９参照）のステップ幅を半径とした円に相当する範囲である。鉄筋交差箇所ＲＣ’の位置が、所定位置範囲内にない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ４に戻る。鉄筋交差箇所ＲＣ’の位置が所定位置範囲内にある場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ８へ進む。

Ｓ８では、ロボット制御装置１２６は、鉄筋トレース処理を実行する。鉄筋トレース処理が開始されると、図２５に示すように、ロボット制御装置１２６は、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４に速度差を与えた状態で鉄筋結束ロボット１００を前進または後退させる。これにより、ロボット制御装置１２６は、鉄筋検出センサ（図示せず）で検出される第１鉄筋Ｒ１の角度を基準角度に近づけていく。ここでいう基準角度とは、下限位置にある鉄筋結束装置２（図３参照）が鉄筋結束作業を行う際に、第１鉄筋Ｒ１が取るべき角度のことをいう。本実施例では、第１鉄筋Ｒ１の角度が基準角度に一致する場合、鉄筋結束ロボット１００の前後方向が第１鉄筋Ｒ１の延在方向に一致するように構成されている。また、第１鉄筋Ｒ１の角度が基準角度に一致すると、図２６に示すように、ロボット制御装置１２６は、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４に速度差を与えることなく鉄筋結束ロボット１００を前進または後退させる。これにより、ロボット制御装置１２６は、第１鉄筋Ｒ１の角度を基準角度に維持したまま、鉄筋交差箇所ＲＣ’の位置を基準位置に近づけていく。鉄筋交差箇所ＲＣ’の位置が基準位置に一致すると、鉄筋トレース処理は終了する。なお、図２５、図２６においては、鉄筋結束ロボット１００の基準位置と基準角度を、十字カーソルＣで表している。図２４に示すように、Ｓ８の後、処理はＳ１０へ進む。

Ｓ１０では、ロボット制御装置１２６は、昇降切換処理を行う。昇降切換処理では、ロボット制御装置１２６は、プルソレノイド４５２（図１５参照）が非通電状態となっている場合には、プルソレノイド４５２を非通電状態から通電状態へ切り換える。これによって、動力伝達機構４０２（図１５参照）が第１伝達状態となり、兼用モータ４００（図１５参照）の駆動による昇降装置１３０（図１６参照）の駆動が可能となる。Ｓ１０の後、処理はＳ１２へ進む。

Ｓ１２では、ロボット制御装置１２６は、昇降装置１３０（図１６参照）を駆動して鉄筋結束装置２（図３参照）を下限位置まで下降させる。これにより、鉄筋交差箇所ＲＣ’に鉄筋結束装置２がセットされる。Ｓ１２の後、処理はＳ１４へ進む。

Ｓ１４では、ロボット制御装置１２６は、鉄筋結束装置２の制御装置８０（図８参照）に結束指示信号を送信する。これにより、鉄筋結束装置２による鉄筋交差箇所ＲＣ’の結束作業が行われる。Ｓ１４の後、処理はＳ１６へ進む。

Ｓ１６では、ロボット制御装置１２６は、昇降装置１３０（図１６参照）を駆動して鉄筋結束装置２（図３参照）を上限位置まで上昇させる。これにより、鉄筋結束装置２が鉄筋交差箇所ＲＣ’から遠ざけられる。Ｓ１６の後、処理はＳ１８へ進む。

Ｓ１８では、ロボット制御装置１２６は、鉄筋マップを参照して、全ての鉄筋交差箇所ＲＣが結束済みとなったか否かを判断する。全ての鉄筋交差箇所ＲＣが結束済みである場合（ＹＥＳの場合）、図２４の処理は終了する。未結束の鉄筋交差箇所ＲＣが存在する場合（ＮＯの場合）、処理はＳ２０へ進む。

Ｓ２０では、ロボット制御装置１２６は、鉄筋結束作業の対象とする鉄筋交差箇所ＲＣ’を、未だ鉄筋結束作業が終了していない別の鉄筋交差箇所ＲＣに変更する。Ｓ２０の後、処理はＳ２に戻る。

（対応関係）
１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋結束ロボット１００は、複数の第１鉄筋Ｒ１と、複数の第１鉄筋Ｒ１と交差する複数の第２鉄筋Ｒ２について、複数の第１鉄筋Ｒ１と複数の第２鉄筋Ｒ２の上を移動する動作と、複数の第１鉄筋Ｒ１と複数の第２鉄筋Ｒ２が交差する鉄筋交差箇所ＲＣを結束する動作と、を実行可能である。鉄筋結束ロボット１００は、ワイヤＷを用いて鉄筋交差箇所ＲＣを結束する鉄筋結束装置２と、鉄筋結束装置２が設置される車台１９０（台座の例）と、車台１９０を移動させる搬送装置１０６（移動装置の例）と、車台１９０に直接的または間接的に支持されており、車台１９０に対して鉄筋結束装置２を上昇または下降させる昇降装置１３０と、を備えている。昇降装置１３０は、鉄筋結束装置２を上昇または下降させる過程において、車台１９０に対する鉄筋結束装置２の姿勢を変化させる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋結束装置２によって鉄筋交差箇所ＲＣを結束する方法は、鉄筋結束装置２を上昇または下降させることが可能な昇降装置１３０が、鉄筋交差箇所ＲＣに対して鉄筋結束装置２を下降させる、下降ステップと、鉄筋結束装置２が、ワイヤＷを用いて鉄筋交差箇所ＲＣを結束する、結束ステップと、昇降装置１３０が、鉄筋交差箇所ＲＣに対して鉄筋結束装置２を上昇させる、上昇ステップと、下降ステップと上昇ステップの少なくとも一方の途中で、昇降装置１３０が、鉄筋交差箇所ＲＣに対する鉄筋結束装置２の姿勢を変化させる、姿勢変化ステップと、を含む。

上記の構成によれば、昇降装置１３０は、鉄筋結束装置２を上昇または下降させる過程において、車台１９０（または鉄筋交差箇所ＲＣ）に対する鉄筋結束装置２の姿勢を変化させることができる。このため、昇降装置１３０の動作過程における鉄筋結束装置２の動きを比較的複雑にできる。したがって、昇降装置１３０の動作過程において、鉄筋結束装置２の複雑な動きを実現できる。さらに上記の構成によれば、鉄筋結束装置２の昇降軌道上に障害物がある場合に、鉄筋結束装置２の姿勢を変化させることで、鉄筋結束装置２と障害物との衝突を回避することができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、昇降装置１３０は、鉄筋結束装置２を上昇または下降させる過程において、鉄筋結束装置２の上昇または下降を中断することなく、鉄筋結束装置２の姿勢を変化させる。

昇降装置１３０が鉄筋結束装置２の姿勢を変化させる度に鉄筋結束装置２の昇降動作を中断するような構成では、昇降装置１３０が鉄筋結束装置２の昇降動作を完了するまでに掛かる時間が長くなる。上記の構成によれば、昇降装置１３０は、鉄筋結束装置２の昇降動作を中断することなく、鉄筋結束装置２の姿勢を変化させる。このため、昇降装置１３０が鉄筋結束装置２の昇降動作を完了するまでに掛かる時間を短縮できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋結束装置２は、ワイヤＷを送り出す送り機構１２と、送り機構１２によって送られたワイヤＷを案内して鉄筋交差箇所ＲＣの周りに周回させるための案内溝３８が規定された上側カールガイド３０（案内部材の例）と、を備える。昇降装置１３０は、鉄筋結束装置２を上昇させる過程において、上側カールガイド３０を案内溝３８が開放する方向とは反対の方向に移動させるように、鉄筋結束装置２の姿勢を変化させる。

通常、昇降装置１３０は、鉄筋結束装置２による鉄筋交差箇所ＲＣの結束が行われた後、鉄筋結束装置２を鉄筋交差箇所ＲＣから離反させるように鉄筋結束装置２を上昇させる。ここで、鉄筋結束装置２による鉄筋交差箇所ＲＣの結束が行われる過程では、ワイヤＷの切断端が案内溝３８に残ることがある。仮に、昇降装置１３０が、鉄筋結束装置２の姿勢を変えることなく鉄筋結束装置２を上昇させるように構成されていると、案内溝３８に残る切断端が、案内溝３８の底部等に引きずられ得る。場合によっては、切断端が上側カールガイド３０に引っ掛かることがある。上記の構成によれば、昇降装置１３０が、鉄筋結束装置２を上昇させる過程において、上側カールガイド３０を案内溝３８が開放する方向とは反対の方向に移動させるように、鉄筋結束装置２の姿勢を変化させる。すなわち、案内溝３８に残る切断端が、案内溝３８が開放する方向から抜け出ていくように、鉄筋結束装置２の姿勢が変化する。これにより、案内溝３８に残る切断端が案内溝３８の底部等に引きずられることを抑制でき、切断端が上側カールガイド３０に引っ掛かることを抑制できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、昇降装置１３０は、鉄筋結束装置２を下降させる過程において、鉄筋結束装置２の姿勢を変化させない。

切断端が上側カールガイド３０に引っ掛かることを抑制する観点では、鉄筋結束装置２を上昇させる過程において鉄筋結束装置２の姿勢を変化させることができれば事足りる。また、鉄筋結束装置２の姿勢を無闇に変化させると、昇降装置１３０や鉄筋結束装置２に余計な負荷が掛かることがある。上記の構成によれば、鉄筋結束装置２を上昇させる過程では鉄筋結束装置２の姿勢を変化させるものの、鉄筋結束装置２を下降させる過程では鉄筋結束装置２の姿勢を変化させない。これにより、昇降装置１３０や鉄筋結束装置２に余計な負荷が掛かることを抑制できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、昇降装置１３０は、鉄筋結束装置２を車台１９０に対して直線的に移動させることにより、鉄筋結束装置２を上昇または下降させる。昇降装置１３０は、鉄筋結束装置２を、鉄筋結束装置２に対して位置が固定された回転軸Ａ３（装置回転軸の例）周りに回転させることにより、鉄筋結束装置２の姿勢を変化させる。

鉄筋結束装置２の昇降動作に掛かる時間を短縮する観点では、鉄筋結束装置２を直線的に動かすことが好ましい。上記の構成によれば、鉄筋結束装置２を直線的に昇降させることができる。必要に応じて、鉄筋結束装置２を回転させることにより、鉄筋結束装置２の姿勢を変化させることができる。このため、鉄筋結束装置２の昇降動作に掛かる時間を最小限に抑制しつつ、鉄筋結束装置２の複雑な動きを実現できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、昇降装置１３０は、兼用モータ４００（第１アクチュエータの例）と、鉄筋結束装置２を回転軸Ａ３周りに回転可能に保持するスライダ１５２（保持部材の例）と、兼用モータ４００からの動力によって動作され、スライダ１５２を車台１９０に対して直線的に上昇または下降させるスライダクランク機構１３８（直動機構の例）と、を備える。スライダクランク機構１３８が動作して鉄筋結束装置２が上昇または下降される過程において、リンク機構１４０が第２干渉ピン１６０を介して鉄筋結束装置２を回転軸Ａ３の第２周方向ＣＤ２に押す（直動機構の動力が装置回転軸周りの回転力として鉄筋結束装置に伝達されることの例）ことで、鉄筋結束装置２が回転軸Ａ３周りに回転する。

昇降装置１３０では、鉄筋結束装置２を上昇または下降させるためのアクチュエータと、鉄筋結束装置２の姿勢を変化させるためのアクチュエータと、を別個に設けることもできる。しかしながら、昇降装置１３０に設けるアクチュエータの数が増えると、昇降装置１３０の製造コストが増大する可能性がある。上記の構成によれば、アクチュエータである兼用モータ４００からの動力が、鉄筋結束装置２を上昇または下降させるための動力として用いられるだけでなく、鉄筋結束装置２の姿勢を変化させるための動力としても用いられる。このため、鉄筋結束装置２を上昇または下降させるためのアクチュエータと、鉄筋結束装置２の姿勢を変化させるためのアクチュエータと、を別個に設ける必要がないので、昇降装置１３０に設けるアクチュエータの数を削減できる。これにより、昇降装置１３０の製造コストを削減できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、昇降装置１３０は、スライダ１５２に対して、鉄筋結束装置２を回転軸Ａ３周りの第１周方向ＣＤ１に付勢する捩りバネ１６２（付勢部材の例）を備える。鉄筋結束装置２は、捩りバネ１６２の付勢力に抗して第２周方向ＣＤ２に回転する。

鉄筋結束装置２を回転させるとき、鉄筋結束装置２が慣性によって回転し過ぎるおそれがある。上記の構成によれば、捩りバネ１６２が、鉄筋結束装置２の回転に逆らう向きに、鉄筋結束装置２を付勢する。このため、鉄筋結束装置２が慣性によって回転し過ぎることを抑制できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、昇降装置１３０は、鉄筋結束装置２に固定される第２干渉ピン１６０（干渉部材の例）を備える。スライダクランク機構１３８は、兼用モータ４００からの動力によって回転するクランクシャフト１４２と、スライダ１５２と、クランクシャフト１４２とスライダ１５２を互いに連結するリンク機構１４０と、を含む。スライダクランク機構１３８が動作して鉄筋結束装置２が上昇または下降される過程において、リンク機構１４０が揺動して第２干渉ピン１６０を回転軸Ａ３の第２周方向ＣＤ２に押すことで、鉄筋結束装置２が回転軸Ａ３周りに回転する。

上記の構成によれば、スライダクランク機構１３８を用いて鉄筋結束装置２の昇降動作を行う昇降装置１３０において、車台１９０（または鉄筋交差箇所ＲＣ）に対する鉄筋結束装置２の姿勢を変化させることができる。さらに上記の構成によれば、鉄筋結束装置２を上昇または下降させるためのアクチュエータと、鉄筋結束装置２の姿勢を変化させるためのアクチュエータと、を別個に設ける必要がないので、昇降装置１３０の製造コストを削減できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、クランクシャフト１４２は、兼用モータ４００からの動力によって、第３周方向ＣＤ３（所定の回転方向の例）に回転する。第２干渉ピン１６０は、スライダ１５２が上昇する際のリンク機構１４０の揺動範囲内であって、スライダ１５２が下降する際のリンク機構１４０の揺動範囲外に配置されている。

鉄筋結束装置２の姿勢を無闇に変化させると、昇降装置１３０や鉄筋結束装置２に余計な負荷が掛かることがある。このため、鉄筋結束装置２を上昇させる過程と鉄筋結束装置２を下降させる過程のいずれか一方の過程でのみ、鉄筋結束装置２の姿勢を変化させたい場合がある。上記の構成によれば、鉄筋結束装置２を上昇させる過程（鉄筋結束装置を上昇させる過程と鉄筋結束装置を下降させる過程のうち一方の過程の例）では、リンク機構１４０が第２干渉ピン１６０を押すことで、鉄筋結束装置２の姿勢が変化する。鉄筋結束装置２を下降させる過程（鉄筋結束装置を上昇させる過程と鉄筋結束装置を下降させる過程のうち他方の過程の例）では、リンク機構１４０は第２干渉ピン１６０に干渉しないため、鉄筋結束装置２の姿勢は変化しない。これにより、鉄筋結束装置２を上昇させる過程と鉄筋結束装置２を下降させる過程のいずれか一方の過程でのみ、鉄筋結束装置２の姿勢を変化させることができる。

（実施例２；鉄筋結束ロボット７００；図２７から図４３）
鉄筋結束ロボット７００は、実施例１の鉄筋結束ロボット１００と同様に、複数の第１鉄筋Ｒ１と複数の第２鉄筋Ｒ２の上に配置して使用される。鉄筋結束ロボット７００の寸法は、鉄筋結束ロボット１００の寸法と同程度である。

図２７、図２８に示すように、鉄筋結束ロボット７００は、主に、鉄筋結束装置６０２と、電源装置７０２と、搬送装置７０６と、昇降装置７３０と、ロボット制御装置７２６と、車台７９０と、把持装置９５０を備えている。なお、図２８以外の図面では、簡略化のため、電源装置７０２とロボット制御装置７２６の図示を省略している。このため図示されないが、電源装置７０２とロボット制御装置７２６は、例えば、車台７９０の上に設置される。

（電源装置７０２の構成）
図２８に示す電源装置７０２は、鉄筋結束ロボット７００の各電気部品に電気的に接続されている。電源装置７０２には、例えば、複数のバッテリパック（図示せず）が着脱可能に取り付けられている。このため、電源装置７０２は、複数のバッテリパックからの電力を各電気部品に供給可能である。

（ロボット制御装置７２６の構成）
ロボット制御装置７２６は、ＣＰＵ、メモリ、および通信インタフェース等を含んでいる。ロボット制御装置７２６は、鉄筋結束ロボット７００の各電気部品の動作を制御するように構成されている。例えば、ロボット制御装置７２６のメモリには、複数の第１鉄筋Ｒ１および複数の第２鉄筋Ｒ２の位置関係を示すマップ情報（本実施例では、「鉄筋マップ」と呼ぶ。）が記憶されている。また、ロボット制御装置７２６は、下方を向くように車台７９０に設置された図示しない鉄筋検出センサ（例えば、ＴＯＦセンサ）を用いて、鉄筋検出センサから被写体（複数の第１鉄筋Ｒ１および複数の第２鉄筋Ｒ２）までの距離を示す距離画像データを取得している。ロボット制御装置７２６は、この距離画像データに基づいて、鉄筋マップにおける鉄筋結束ロボット７００の現在位置を特定することができる。また、ロボット制御装置７２６は、鉄筋結束装置６０２による結束作業が行われる度に、鉄筋結束ロボット７００の現在位置と一致する鉄筋交差箇所ＲＣを結束済みの箇所として記憶することができる。これにより、ロボット制御装置７２６は、結束済みの鉄筋交差箇所ＲＣと未結束の鉄筋交差箇所ＲＣを、鉄筋マップ上で区別することができる。

（鉄筋結束装置６０２の構成）
以下では、図２９から図３１を参照して、鉄筋結束装置６０２の構成について説明する。なお、図２９から図３１の説明における前後方向、左右方向および上下方向は、鉄筋結束ロボット７００を基準とした前後方向、左右方向および上下方向ではなく、鉄筋結束装置６０２を基準とした前後方向、左右方向および上下方向を意味することに留意されたい。

図２９に示すように、鉄筋結束装置６０２は、鉄筋交差箇所ＲＣを、ワイヤＷによって結束する。鉄筋結束装置６０２は、鉄筋結束ロボット７００（図２７参照）から取り外してユーザが手に持って使用することもできるし、鉄筋結束ロボット７００に取り付けて使用することもできる。鉄筋結束装置６０２は、ハウジング６０３を備えている。ハウジング６０３は、本体部６０４と、本体部６０４の下部に設けられた把持部６０６と、把持部６０６の下部に設けられたバッテリ取付部６０８を備えている。本体部６０４と、把持部６０６と、バッテリ取付部６０８は、一体的に形成されている。バッテリ取付部６０８の下部には、バッテリパックＢを取り付けることができる。バッテリパックＢは、例えばリチウムイオン電池セル等の二次電池セル（図示せず）を内蔵しており、充電器（図示せず）によって充電可能である。また、バッテリ取付部６０８の下部には、図２７に示すように、バッテリアダプタ７０８を取り付けることもできる。バッテリアダプタ７０８は、鉄筋結束装置６０２と電源装置７０２を電気的に接続するためのアダプタである。

図３０に示すように、本体部６０４の後方上部には、ワイヤＷが巻回されたリール６１０が着脱可能に収容されている。リール６１０は、鉄筋結束ロボット７００におけるワイヤＷの供給源ということができる。図２９に示すように、ハウジング６０３は、リール６１０の上方を覆う形状のリールカバー６０５を備えている。リールカバー６０５は、本体部６０４に回動可能に保持されている。リールカバー６０５は、本体部６０４に対して回動することで開閉する。

図３０、図３１に示すように、鉄筋結束装置６０２は、送り機構１２と、案内機構１４と、ブレーキ機構１６と、切断機構１８と、捩り機構２０と、制御装置６８０を備えている。制御装置６８０は、メモリに記憶された所定のプログラムに従って、鉄筋結束装置６０２の動作を制御する。なお、送り機構１２、案内機構１４、ブレーキ機構１６、切断機構１８、および捩り機構２０は、実施例１の送り機構１２、案内機構１４、ブレーキ機構１６、切断機構１８、および捩り機構２０と同一である。このため、送り機構１２、案内機構１４、ブレーキ機構１６、切断機構１８、および捩り機構２０に係る詳細な説明は、実施例１を参照されたい。

図２９に示すように、本体部６０４の上部には、第１操作部６６４が設けられている。第１操作部６６４には、主電源のオン／オフを切り換えるメインスイッチ６７４、主電源のオン／オフの状態を表示する主電源ＬＥＤ６７６等が設けられている。第１操作部６６４は、制御装置６８０に接続されている。

バッテリ取付部６０８の前方上面には、第２操作部６９０が設けられている。ユーザは、第２操作部６９０を介して、鉄筋交差箇所ＲＣへのワイヤＷの巻き数や、ワイヤＷを捩る際のトルクしきい値等を設定することができる。第２操作部６９０には、鉄筋交差箇所ＲＣへのワイヤＷの巻き数や、ワイヤＷを捩る際のトルクしきい値を設定する設定スイッチ６９８、現在の設定内容を表示する表示用ＬＥＤ６９６等が設けられている。第２操作部６９０は、制御装置６８０に接続されている。

鉄筋結束装置６０２が鉄筋結束ロボット７００（図２７参照）から取り外された状態では、ユーザは、把持部６０６を把持した状態で鉄筋結束装置６０２を使用することができる。把持部６０６の前方上部には、ユーザが引き操作可能なトリガ６８４が設けられている。図３１に示すように、把持部６０６の内部には、トリガ６８４のオン／オフを検出するトリガスイッチ６８６が設けられている。トリガスイッチ６８６は、制御装置６８０に接続されている。ユーザがトリガ６８４を引き操作して、トリガスイッチ６８６がオンとなると、鉄筋結束装置６０２は、送り機構１２、案内機構１４、およびブレーキ機構１６によってワイヤＷを鉄筋交差箇所ＲＣの周囲に巻回するとともに、切断機構１８および捩り機構２０によってワイヤＷを切断して、鉄筋交差箇所ＲＣに巻回されたワイヤＷを捩る、一連の動作を実行する。

（車台７９０の構成）
図３２に示すように、車台７９０は、ベースプレート８０４と、右側プレート８１０と、左側プレート８１２と、複数のベースフレーム８１４と、前側連結フレーム８１５と、後側連結フレーム８１６を備えている。ベースプレート８０４は、前後方向および左右方向（すなわち、水平方向）に沿って配置されている。ベースプレート８０４には、鉄筋結束装置６０２が略上下方向に沿って通過可能な貫通孔８０４ａが形成されている。複数のベースフレーム８１４は、ベースプレート８０４の下面に固定されている。右側プレート８１０は、複数のベースフレーム８１４のうち、ベースプレート８０４の右端に沿って前後方向に延びるものの右面に固定されている。右側プレート８１０は、前後方向および上下方向に沿って配置されている。左側プレート８１２は、複数のベースフレーム８１４のうち、ベースプレート８０４の左端に沿って前後方向に延びるものの左面に固定されている。左側プレート８１２は、前後方向および上下方向に沿って配置されている。上下方向に関して、右側プレート８１０の上端と、左側プレート８１２の上端は、ベースプレート８０４の下面と同じ位置にある。前後方向に関して、右側プレート８１０の前端と、左側プレート８１２の前端は、ベースプレート８０４の前端よりも前方に突出しており、右側プレート８１０の後端と、左側プレート８１２の後端は、ベースプレート８０４の後端よりも後方に突出している。前側連結フレーム８１５は、ベースプレート８０４の前端よりも前方で、右側プレート８１０の前端近傍と左側プレート８１２の前端近傍を連結している。後側連結フレーム８１６は、ベースプレート８０４の後端よりも後方で、右側プレート８１０の後端近傍と左側プレート８１２の後端近傍を連結している。前側連結フレーム８１５と後側連結フレーム８１６は、左右方向に延びている。上下方向に関して、前側連結フレーム８１５と後側連結フレーム８１６は、複数のベースフレーム８１４よりも下方に配置されている。

（搬送装置７０６の構成）
搬送装置７０６は、右側クローラ７９２と、左側クローラ７９４と、サイドステッパ７９６を備えている。なお、搬送装置７０６は、実施例１の兼用モータ４００および動力伝達機構４０２に相当する構成を備えていない。

（右側クローラ７９２の構成）
右側クローラ７９２は、前側プーリ８１８と、後側プーリ８２０と、複数の補助プーリ８２２と、テンショナプーリ８２４と、ゴムベルト８２６と、右側クローラモータ８２８と、ギヤボックス８３０を備えている。前側プーリ８１８の外面と、後側プーリ８２０の外面と、複数の補助プーリ８２２の外面と、テンショナプーリ８２４の外面には、それぞれ、ゴムベルト８２６と噛み合う歯形が形成されている。ゴムベルト８２６は、前側プーリ８１８と、後側プーリ８２０と、複数の補助プーリ８２２と、テンショナプーリ８２４に掛け渡されている。前側プーリ８１８は、右側プレート８１０の前端近傍において、ベアリング８３２を介して右側プレート８１０に回転可能に支持されている。後側プーリ８２０は、右側プレート８１０の後端近傍において、ベアリング８３４を介して右側プレート８１０に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ８２２は、前側プーリ８１８と後側プーリ８２０の間で、対応するベアリング８３６を介して右側プレート８１０に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ８２２は、前後方向に並んで配置されている。前側プーリ８１８の外径と後側プーリ８２０の外径は略同じであり、複数の補助プーリ８２２の外径は、前側プーリ８１８および後側プーリ８２０の外径よりも小さい。上下方向に関して、前側プーリ８１８の下端と、後側プーリ８２０の下端と、複数の補助プーリ８２２の下端は、略同じ位置にある。テンショナプーリ８２４は、可動ベアリング８３７に回転可能に支持されている。可動ベアリング８３７は、上下方向に移動可能に、右側プレート８１０に支持されている。ゴムベルト８２６がテンショナプーリ８２４に掛け渡されている状態で、可動ベアリング８３７の右側プレート８１０に対する上下方向の位置を調整することで、ゴムベルト８２６の張り具合いを調整することができる。右側クローラモータ８２８は、ベアリング８３２と、ギヤボックス８３０を介して、右側プレート８１０に支持されている。右側クローラモータ８２８は、例えば直流ブラシレスモータである。右側クローラモータ８２８は、ギヤボックス８３０に内蔵された減速ギヤ（図示せず）を介して、前側プーリ８１８に連結されている。右側クローラモータ８２８が順方向または逆方向に回転すると、前側プーリ８１８が順方向または逆方向に回転し、それによってゴムベルト８２６が前側プーリ８１８と、後側プーリ８２０と、複数の補助プーリ８２２と、テンショナプーリ８２４の外側で順方向または逆方向に回転する。

（左側クローラ７９４の構成）
左側クローラ７９４は、前側プーリ８４４と、後側プーリ８４６と、複数の補助プーリ８４８と、テンショナプーリ８５０と、ゴムベルト８５２と、左側クローラモータ８５４と、ギヤボックス８５６を備えている。前側プーリ８４４の外面と、後側プーリ８４６の外面と、複数の補助プーリ８４８の外面と、テンショナプーリ８５０の外面には、それぞれ、ゴムベルト８５２と噛み合う歯形が形成されている。ゴムベルト８５２は、前側プーリ８４４と、後側プーリ８４６と、複数の補助プーリ８４８と、テンショナプーリ８５０に掛け渡されている。前側プーリ８４４は、左側プレート８１２の前端近傍において、ベアリング８５８を介して左側プレート８１２に回転可能に支持されている。後側プーリ８４６は、左側プレート８１２の後端近傍において、ベアリング８６０を介して左側プレート８１２に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ８４８は、前側プーリ８４４と後側プーリ８４６の間で、対応するベアリング８６２を介して左側プレート８１２に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ８４８は、前後方向に並んで配置されている。前側プーリ８４４の外径と後側プーリ８４６の外径は略同じであり、複数の補助プーリ８４８の外径は、前側プーリ８４４および後側プーリ８４６の外径よりも小さい。上下方向に関して、前側プーリ８４４の下端と、後側プーリ８４６の下端と、複数の補助プーリ８４８の下端は、略同じ位置にある。テンショナプーリ８５０は、可動ベアリング８６４に回転可能に支持されている。可動ベアリング８６４は、上下方向に移動可能に、左側プレート８１２に支持されている。ゴムベルト８５２がテンショナプーリ８５０に掛け渡されている状態で、可動ベアリング８６４の左側プレート８１２に対する上下方向の位置を調整することで、ゴムベルト８５２の張り具合いを調整することができる。左側クローラモータ８５４は、ベアリング８５８と、ギヤボックス８５６を介して、左側プレート８１２に支持されている。左側クローラモータ８５４は、例えば直流ブラシレスモータである。左側クローラモータ８５４は、ギヤボックス８５６に内蔵された減速ギヤ（図示せず）を介して、前側プーリ８４４に連結されている。左側クローラモータ８５４が順方向または逆方向に回転すると、前側プーリ８４４が順方向または逆方向に回転し、それによってゴムベルト８５２が前側プーリ８４４と、後側プーリ８４６と、複数の補助プーリ８４８と、テンショナプーリ８５０の外側で順方向または逆方向に回転する。

（サイドステッパ７９６の構成）
図３３に示すように、サイドステッパ７９６は、ステップバー８７２、８７４と、前側クランク機構８７６と、後側クランク機構８７７と、ステッパモータ８７９と、ギヤボックス８８１と、ウォームギヤケース８８３と、回転伝達シャフト８８５を備えている。ステップバー８７２、８７４は、断面が略矩形の棒状部材であって、前後方向に延びている。図３２に示すように、左右方向に関して、ステップバー２７２はベースプレート８０４の中央と右端の間に配置されており、ステップバー２７４はベースプレート８０４の中央と左端の間に配置されている。

図３３に示すように、前側クランク機構８７６は、支持プレート８７８と、プーリ８８０、８８２と、ベルト８８４と、クランクアーム８８６、８８８と、クランクピン８９０、８９２（図３４参照）と、クランクプレート８９４と、ローラ８９６、８９８と、ガイドプレート９００を備えている。支持プレート８７８は、ベースプレート８０４の前端近傍で、ベースプレート８０４の下面に固定されている。支持プレート８７８は、左右方向および上下方向に沿って配置されている。プーリ８８０は、支持プレート８７８の右端近傍で、支持プレート８７８よりも後方に配置されている。プーリ８８２は、支持プレート８７８の左端近傍で、支持プレート８７８よりも後方に配置されている。プーリ８８０、８８２は、それぞれ、支持プレート８７８に回転可能に支持されている。プーリ８８０の径は、プーリ８８２の径と略同じである。ベルト８８４は、プーリ８８０、８８２に掛け渡されている。このため、プーリ８８０、８８２は、一方が順方向または逆方向に回転した時に、他方も順方向または逆方向に略同じ回転数で回転する。

クランクアーム８８６、８８８と、クランクピン８９０、８９２（図３４参照）と、クランクプレート８９４と、ローラ８９６、８９８と、ガイドプレート９００は、支持プレート８７８よりも前方に配置されている。図３４に示すように、クランクアーム８８６、８８８は、プーリ８８０、８８２の軸８８０ａ、８８２ａが嵌め込まれる嵌合孔８８６ａ、８８８ａと、クランクアーム８８６、８８８の長手方向に延びる長孔８８６ｂ、８８８ｂを備えている。クランクアーム８８６、８８８は、プーリ８８０、８８２が回転する時に、軸８８０ａ、８８２ａを中心としてプーリ８８０、８８２と一体となって回転する。長孔８８６ｂ、８８８ｂには、クランクピン８９０、８９２が摺動可能に挿入されている。クランクピン８９０、８９２は、クランクプレート８９４を貫通した状態で、クランクプレート８９４に固定されている。クランクプレート８９４は、クランクアーム８８６、８８８よりも前方側に配置されている。クランクプレート８９４は、左右方向および上下方向に沿って延びている。ローラ８９６、８９８（図３３参照）は、クランクプレート８９４よりも前方側で、クランクピン８９０、８９２に取り付けられている。図３３に示すように、ローラ８９６、８９８は、ガイドプレート９００の後面に形成されたガイド溝９０２、９０４に入り込んでいる。ガイドプレート９００は、クランクプレート８９４よりも前方で、ベースプレート８０４の下面に固定されている。ガイドプレート９００は、左右方向および上下方向に沿って延びている。図３４に示すように、ガイドプレート９００のガイド溝９０２、９０４は、角部が丸められた略矩形の形状に形成されている。ガイド溝９０２、９０４は、図３４に破線で示すサイドステップ軌道Ｓ２を規定している。サイドステップ軌道Ｓ２は、角部が丸められた略矩形の形状を有しており、左右方向に沿った上辺および下辺と、上下方向に沿った右辺および左辺を有する。

前側クランク機構８７６において、プーリ８８０、８８２が回転すると、クランクアーム８８６、８８８の回転によって、クランクピン８９０、８９２がクランクアーム８８６、８８８の回転方向に移動する。この際に、ローラ８９６、８９８がガイド溝９０２、９０４に入り込んでいるため、クランクピン８９０、８９２は、長孔８８６ｂ、８８８ｂの内部を摺動しつつ、ガイド溝９０２、９０４によって規定されるサイドステップ軌道Ｓ２に沿って移動する。これによって、クランクピン８９０、８９２が固定されたクランクプレート８９４も、ガイド溝９０２、９０４によって規定されるサイドステップ軌道Ｓ２に沿って移動する。

図３５に示すように、後側クランク機構８７７は、支持プレート９０６と、プーリ９０８、９１０と、ベルト９１２と、クランクアーム９１４、９１６と、クランクピン９１８、９２０（図３４参照）と、クランクプレート９２２と、ローラ９２４、９２６と、ガイドプレート９２８を備えている。支持プレート９０６は、ベースプレート８０４の後端近傍で、ベースプレート８０４の下面に固定されている。支持プレート９０６は、左右方向および上下方向に沿って配置されている。プーリ９０８は、支持プレート９０６の右端近傍で、支持プレート９０６よりも前方に配置されている。プーリ９１０は、支持プレート９０６の左端近傍で、支持プレート９０６よりも前方に配置されている。プーリ９０８、９１０は、それぞれ、支持プレート９０６に回転可能に支持されている。プーリ９０８の径は、プーリ９１０の径と略同じであり、前側クランク機構８７６のプーリ８８０、８８２の径と略同じである。ベルト９１２は、プーリ９０８、９１０に掛け渡されている。このため、プーリ９０８、９１０は、一方が順方向または逆方向に回転した時に、他方も順方向または逆方向に略同じ回転数で回転する。

クランクアーム９１４、９１６と、クランクピン９１８、９２０（図３４参照）と、クランクプレート９２２と、ローラ９２４、９２６と、ガイドプレート９２８は、支持プレート９０６よりも後方に配置されている。図３４に示すように、クランクアーム９１４、９１６は、プーリ９０８、９１０の軸９０８ａ、９１０ａが嵌め込まれる嵌合孔９１４ａ、９１６ａと、クランクアーム９１４、９１６の長手方向に延びる長孔９１４ｂ、９１６ｂを備えている。クランクアーム９１４、９１６は、プーリ９０８、９１０が回転する時に、軸９０８ａ、９１０ａを中心としてプーリ９０８、９１０と一体となって回転する。長孔９１４ｂ、９１６ｂには、クランクピン９１８、９２０が摺動可能に挿入されている。クランクピン９１８、９２０は、クランクプレート９２２を貫通した状態で、クランクプレート９２２に固定されている。クランクプレート９２２は、クランクアーム９１４、９１６よりも後方側に配置されている。クランクプレート９２２は、左右方向および上下方向に沿って延びている。ローラ９２４、９２６（図３５参照）は、クランクプレート９２２よりも後方側で、クランクピン９１８、９２０に取り付けられている。図３５に示すように、ローラ９２４、９２６は、ガイドプレート９２８の前面に形成されたガイド溝９３０、９３２に入り込んでいる。ガイドプレート９２８は、クランクプレート９２２よりも後方で、ベースプレート８０４の下面に固定されている。ガイドプレート９２８は、左右方向および上下方向に沿って延びている。図３４に示すように、ガイドプレート９２８のガイド溝９３０、９３２は、角部が丸められた略矩形の形状に形成されている。ガイド溝９３０、９３２は、図３４に破線で示すサイドステップ軌道Ｓ２を規定している。サイドステップ軌道Ｓ２は、角部が丸められた略矩形の形状を有しており、左右方向に沿った上辺および下辺と、上下方向に沿った右辺および左辺を有する。ガイド溝９３０、９３２によって規定されるサイドステップ軌道Ｓ２は、ガイド溝９０２、９０４によって規定されるサイドステップ軌道Ｓ２と同一である。

後側クランク機構８７７において、プーリ９０８、９１０が回転すると、クランクアーム９１４、９１６の回転によって、クランクピン９１８、９２０がクランクアーム９１４、９１６の回転方向に移動する。この際に、ローラ９２４、９２６がガイド溝９３０、９３２に入り込んでいるため、クランクピン９１８、３２０は、長孔９１４ｂ、９１６ｂの内部を摺動しつつ、ガイド溝９３０、９３２によって規定されるサイドステップ軌道Ｓ２に沿って移動する。これによって、クランクピン９１８、９２０が固定されたクランクプレート９２２も、ガイド溝９３０、９３２によって規定されるサイドステップ軌道Ｓ２に沿って移動する。

図３３に示すように、ステップバー８７２、８７４は、それぞれ、前端が前側クランク機構８７６のクランクプレート８９４に固定されており、後端が後側クランク機構８７７のクランクプレート９２２に固定されている。また、前側クランク機構８７６のプーリ８８０と、後側クランク機構８７７のプーリ９０８は、回転伝達シャフト８８５によって連結されている。このため、前側クランク機構８７６のプーリ８８０、８８２と後側クランク機構８７７のプーリ９０８、９１０は、互いに同期して回転するとともに、前側クランク機構８７６のクランクプレート８９４と後側クランク機構８７７のクランクプレート９２２は、互いに同期して動作する。なお、前側クランク機構８７６および後側クランク機構８７７の一方（例えば前側クランク機構８７６）には、ゼロ点検知センサ（図示せず）が設けられている。ゼロ点検知センサは、例えば、クランクプレート８９４に固定された永久磁石（図示せず）と、ガイドプレート９００に固定されたホール素子（図示せず）を備えている。ゼロ点検知センサは、サイドステップ軌道Ｓ２の上辺の左右方向の中央をゼロ点位置として、クランクプレート８９４、９２２がゼロ点位置にあるか否かを検出することができる。

図３３に示すように、ウォームギヤケース８８３は、前側クランク機構８７６のプーリ８８２よりも後方に配置されている。ウォームギヤケース８８３は、前側クランク機構８７６の支持プレート８７８に固定されている。ギヤボックス８８１は、ウォームギヤケース８８３よりも右側に配置されており、ウォームギヤケース８８３に固定されている。ステッパモータ８７９は、ギヤボックス８８１よりも右側に配置されており、ギヤボックス８８１に保持されている。ステッパモータ８７９は、例えば直流ブラシ付きモータである。ステッパモータ８７９は、ギヤボックス８８１に内蔵された減速ギヤ（図示せず）と、ウォームギヤケース８８３に内蔵されたウォームギヤ（図示せず）を介して、プーリ８８２に連結されている。ステッパモータ８７９が順方向または逆方向に回転すると、プーリ８８０、８８２、９０８、９１０が順方向または逆方向に回転し、それによってクランクプレート８９４、９２２がサイドステップ軌道Ｓ２に沿って右回りまたは左回りに移動し、ステップバー８７２、８７４もサイドステップ軌道Ｓ２に沿って右回りまたは左回りに移動する。なお、図２７に示すように、ベースプレート８０４には、ステッパモータ８７９、ギヤボックス８８１、ウォームギヤケース８８３との干渉を回避するための貫通孔８０４ｂが形成されている。

図３３に示すサイドステッパ７９６は、実施例１のサイドステッパ１９６と同様に、鉄筋結束ロボット７００を、右方向または左方向に所定のステップ幅だけ移動させることができる。

（昇降装置７３０の構成）
図３６に示すように、昇降装置７３０は、送りネジ機構７３２と、下側ベース部材７３４と、上側ベース部材７３６と、モータ連結部７４６と、昇降モータ７４８と、センサ支持部材７５０と、上限検知センサ７５２と、下限検知センサ７５４を備えている。送りネジ機構７３２は、支持パイプ７３８、７４０と、昇降台７４２と、スクリューシャフト７４４を備えている。

下側ベース部材７３４は、ベースプレート８０４（図２７参照）に固定されている。支持パイプ７３８、７４０の下端は、下側ベース部材７３４に固定されている。支持パイプ７３８、７４０の上端は、上側ベース部材７３６に固定されている。支持パイプ７３８、７４０は、互いに平行に配置されている。支持パイプ７３８、７４０は、鉄筋結束ロボット７００の上下方向に対して、前後方向および左右方向に傾斜して配置されている。昇降台７４２には、支持パイプ７３８、７４０のそれぞれが貫通する貫通孔７４２ａ、７４２ｂが形成されている。貫通孔７４２ａ、７４２ｂには、支持パイプ７３８、７４０を摺動可能に保持する部材（例えば、リニアブッシュ）が固定されている。昇降台７４２は、支持パイプ７３８、７４０によって、下側ベース部材７３４と上側ベース部材７３６の間で摺動可能に支持されている。

スクリューシャフト７４４は、支持パイプ７３８、７４０の間に配置されている。スクリューシャフト７４４の下端は、下側ベース部材７３４に回転可能に保持されている。スクリューシャフト７４４の上端近傍は、上側ベース部材７３６に回転可能に保持されている。スクリューシャフト７４４は、支持パイプ７３８、７４０に対して平行に配置されている。スクリューシャフト７４４の下側ベース部材７３４と上側ベース部材７３６の間の箇所の外面には、雄ネジ（図示せず）が形成されている。昇降台７４２には、スクリューシャフト７４４が貫通する貫通孔７４２ｃが形成されている。貫通孔７４２ｃには、ナット７６０が固定されている。ナット７６０には、スクリューシャフト７４４の雄ネジに対応する雌ネジ（図示せず）が形成されている。スクリューシャフト７４４は、雄ネジがナット７６０の雌ネジに螺合した状態で、昇降台７４２を貫通している。スクリューシャフト７４４の上端は、モータ連結部７４６を介して、昇降モータ７４８に連結している。昇降モータ７４８は、例えば直流ブラシ付きモータである。昇降モータ７４８が順方向に回転すると、スクリューシャフト７４４の回転により昇降台７４２が上側ベース部材７３６から下側ベース部材７３４へ向けて下降する。一方、昇降モータ７４８が逆方向に回転すると、スクリューシャフト７４４の回転により昇降台７４２が下側ベース部材７３４から上側ベース部材７３６に向けて上昇する。

センサ支持部材７５０は、下端が下側ベース部材７３４に固定されており、上端が上側ベース部材７３６に固定されている。上限検知センサ７５２と下限検知センサ７５４は、それぞれ、センサ支持部材７５０に固定されている。上限検知センサ７５２は、通常時はオフであり、昇降台７４２が上側ベース部材７３６の近傍まで上昇した時に、昇降台７４２に当接してオンとなる。下限検知センサ７５４は、通常時はオフであり、昇降台７４２が下側ベース部材７３４の近傍まで下降した時に、昇降台７４２に当接してオンとなる。ロボット制御装置７２６（図２８参照）は、鉄筋結束装置６０２を下降させる際には、昇降モータ７４８を順方向に回転させ、下限検知センサ７５４がオンとなると、昇降モータ７４８を停止する。なお、ロボット制御装置７２６は、鉄筋結束装置６０２を下降させる際に、鉄筋結束装置６０２が第１鉄筋Ｒ１、第２鉄筋Ｒ２またはその他の障害物に衝突して、昇降モータ７４８の負荷が急激に増加した場合にも、昇降モータ７４８を停止する。昇降モータ７４８の負荷は、例えば昇降モータ７４８の電流値から特定することができる。また、ロボット制御装置７２６は、鉄筋結束装置６０２を上昇させる際には、昇降モータ７４８を逆方向に回転させ、上限検知センサ７５２がオンとなると、昇降モータ７４８を停止する。

本実施例では、上限検知センサ７５２がオンとなる時の鉄筋結束装置６０２の位置を「上限位置」と呼ぶ。下限検知センサ７５４がオンとなる時の鉄筋結束装置６０２の位置を「下限位置」と呼ぶ。

図３７に示すように、昇降装置７３０は、第１支持プレート７６２と、第２支持プレート７６４と、第３干渉ピン７６２ｂと、連結シャフト７６６、７６８と、回転ピン７７０と、捩りバネ７７２と、第４干渉ピン７７４をさらに備えている。第１支持プレート７６２は、鉄筋結束装置６０２の把持部６０６の一方の外面に対向して配置されている。第２支持プレート７６４は、鉄筋結束装置６０２の把持部６０６の他方の外面に対向して配置されている。第１支持プレート７６２と第２支持プレート７６４は、鉄筋結束装置６０２の把持部６０６を挟持した状態で、連結シャフト７６６、７６８を介して互いに固定されている。第１支持プレート７６２の把持部６０６に対向する面と、第２支持プレート７６４の把持部６０６に対向する面には、それぞれ、鉄筋結束装置６０２の把持部６０６の外面に形成された複数の凹部６０６ａ（図２９参照）に嵌合する複数の突出部７６４ａ（図３６参照）が形成されている。このため、鉄筋結束装置６０２の把持部６０６は、第１支持プレート７６２と第２支持プレート７６４に対して、位置が固定される。

第１支持プレート７６２は、回転ピン７７０を介して昇降装置７３０の昇降台７４２（図３６参照）に連結している。回転ピン７７０の一端は、昇降台７４２に固定されている。回転ピン７７０の他端は、第１支持プレート７６２に回転可能に保持されている。このため、第１支持プレート７６２および第２支持プレート７６４によって保持された鉄筋結束装置６０２は、昇降台７４２の昇降に応じて昇降するとともに、昇降台７４２に対して回転ピン７７０の中心軸周りに回転可能である。本実施例では、昇降台７４２に対する鉄筋結束装置６０２の回転の軸（すなわち、回転ピン７７０の中心軸）を「回転軸Ａ４」と呼ぶ。

第４干渉ピン７７４は、昇降台７４２に固定されており、昇降台７４２から第１支持プレート７６２に向けて延びている。第１支持プレート７６２には、第４干渉ピン７７４が挿入される長孔７６２ａと、昇降台７４２に向けて突出する第３干渉ピン７６２ｂが形成されている。長孔７６２ａは、第１支持プレート７６２および鉄筋結束装置６０２が回転軸Ａ４周りに回転する際の可動範囲を規定する。捩りバネ７７２は、回転ピン７７０に取り付けられている。捩りバネ７７２は、第４干渉ピン７７４に対して第３干渉ピン７６２ｂ（すなわち、第１支持プレート７６２および鉄筋結束装置６０２）を回転軸Ａ４の第５周方向ＣＤ５に付勢する。鉄筋結束装置６０２は、捩りバネ７７２の付勢力等によって、例えば図３８に示すような基本姿勢に保持される。ここでいう基本姿勢とは、鉄筋結束装置６０２を基準とした前方向（図２９等参照）が、鉄筋結束ロボット７００を基準とした下方向に向くような姿勢である。

鉄筋結束装置６０２が基本姿勢をとっている場合、上側カールガイド３０は、先端に向かうにつれて水平方向（後方左方）に漸近するように湾曲している。下側カールガイド３２は、先端に向かって略一直線に延びている。また、鉄筋結束装置６０２が基本姿勢をとっている場合、鉄筋結束装置６０２は、捩りバネ７７２の付勢力に抗して第５周方向ＣＤ５の反対方向である第６周方向ＣＤ６に回転可能となっている。

図３６に示すように、第１支持プレート７６２の外面（昇降台７４２に対向する側の面）には、ガイド溝７８２が設けられている。ガイド溝７８２は、上側平行溝７８２ａと、上側傾斜溝７８２ｂと、上側当接壁７８２ｃと、下側当接壁７８２ｄと、下側傾斜溝７８２ｅと、下側平行溝７８２ｆを備える。上側平行溝７８２ａの上端は、第１支持プレート７６２の上方に開口している。上側平行溝７８２ａは、鉄筋結束装置６０２の昇降方向に対して略平行に延びている。上側傾斜溝７８２ｂは、上側平行溝７８２ａの下端から下方に向かって、鉄筋結束装置６０２の昇降方向に対して上方に傾斜して延びている。上側当接壁７８２ｃは、上側傾斜溝７８２ｂの下側の壁面に相当する部分である。下側傾斜溝７８２ｅは、上側傾斜溝７８２ｂの下端から下方に向かって、鉄筋結束装置６０２の昇降方向に対して下方に傾斜して延びている。下側当接壁７８２ｄは、下側傾斜溝７８２ｅの下側の壁面に相当する部分である。下側平行溝７８２ｆは、下側傾斜溝７８２ｅの下端から下方に向かって、鉄筋結束装置６０２の昇降方向に対して略平行に延びている。下側平行溝７８２ｆの下端は、第１支持プレート７６２の下方に開口している。

昇降装置７３０は、プルソレノイド７７６と、リンク７７８と、スライドピン７８０をさらに備えている。プルソレノイド７７６とリンク７７８は、下側ベース部材７３４の一部である支持台７３４ａに配置されている。支持台７３４ａは、回転軸Ａ４およびスクリューシャフト７４４の回転軸の両方に対して略平行に配置されている。プルソレノイド７７６は、支持台７３４ａに固定されている。リンク７７８は、Ｌ字形状を有している。リンク７７８は、Ｌ字形状の屈曲部分において、支持台７３４ａに対して揺動可能に支持されている。スライドピン７８０は、支持台７３４ａによって、回転軸Ａ４に沿った方向にスライド可能に支持されている。プルソレノイド７７６の出力軸とスライドピン７８０は、リンク７７８を介して連結されている。

プルソレノイド７７６への通電がされた状態では、スライドピン７８０が支持台７３４ａの外側に向けて押し出される。この状態では、スライドピン７８０が、鉄筋結束装置６０２が上昇または下降される過程においてガイド溝７８２（具体的には、上側平行溝７８２ａと下側平行溝７８２ｆ）に進入可能な位置にある。この時のスライドピン７８０の位置を「進入位置」と呼ぶ。一方、プルソレノイド７７６への通電がされない状態では、スライドピン７８０が支持台７３４ａの内側に引き戻される。この状態では、スライドピン７８０が、鉄筋結束装置６０２が上昇または下降される過程においてガイド溝７８２に進入不可能な位置にある。このスライドピン７８０の位置を「退避位置」と呼ぶ。

ロボット制御装置７２６（図２８参照）は、鉄筋結束装置６０２が上昇される過程では、プルソレノイド７７６を通電状態とし、スライドピン７８０を進入位置に保持する。ロボット制御装置７２６は、鉄筋結束装置６０２が下降される過程では、プルソレノイド７７６を非通電状態とし、スライドピン７８０を退避位置に保持する。

以下では、図３８から図４３を用いて、昇降装置７３０によって鉄筋結束装置６０２が昇降される際の、鉄筋結束装置６０２の挙動を詳細に説明する。

図３８に示す状態では、鉄筋結束装置６０２は上限位置にある。昇降装置７３０は、図３８に示す状態から、図３９に示す状態を経て、図４０に示す状態に至るように、鉄筋結束装置６０２を下降させる。鉄筋結束装置６０２が下降される過程では、スライドピン７８０（図３６参照）が退避位置に保持されるので、スライドピン７８０と第１支持プレート７６２（図３６参照）が互いに当接することはない。したがって、鉄筋結束装置６０２に外乱が干渉する場合を除いて、鉄筋結束装置６０２は基本姿勢をとっている。ここでいう外乱の干渉とは、例えば、鉄筋結束装置６０２が障害物に衝突することである。本実施例では、特に記載しない限り、外乱の干渉を考慮しないものとする。

図４０に示す状態では、鉄筋結束装置６０２は下限位置にある。詳細は後述するが、この状態で、鉄筋結束装置６０２による鉄筋交差箇所ＲＣの結束が行われる。その後、昇降装置７３０は、図４０に示す状態から、図４１、図４２、図４３に示す状態を経て、図３８に示す状態に至るように、鉄筋結束装置６０２を上昇させる。鉄筋結束装置６０２が上昇される過程では、スライドピン７８０（図３６参照）が進入位置に保持される。

鉄筋結束装置６０２が上昇される過程では、第１支持プレート７６２（図３６参照）がスライドピン７８０（図３６参照）に対して上昇する。第１支持プレート７６２に設けられたガイド溝７８２（図３６参照）の上端（すなわち、上側平行溝７８２ａの上端）は、進入位置にあるスライドピン７８０と位置合わせされている。このため、上側平行溝７８２ａにスライドピン７８０が進入していく。スライドピン７８０は、上側平行溝７８２ａの壁面に当接することなく、上側平行溝７８２ａを上方から下方に通過していく。このため、スライドピン７８０が上側平行溝７８２ａを通過する間、鉄筋結束装置６０２は基本姿勢をとったまま上昇する。図４１に示す状態では、スライドピン７８０は上側平行溝７８２ａの下端（すなわち、上側傾斜溝７８２ｂの上端）に位置する。その後、スライドピン７８０が上側傾斜溝７８２ｂに進入すると、上側当接壁７８２ｃがスライドピン７８０に当接する。スライドピン７８０は、上側当接壁７８２ｃに沿って摺動しながら、上側傾斜溝７８２ｂを上方から下方に通過していく。スライドピン７８０は車台７９０に対して位置が固定されているので、上側当接壁７８２ｃ（すなわち第１支持プレート７６２）は、スライドピン７８０から受ける反力によって第６周方向ＣＤ６に押し出される。これにより、図４２に示すように、第１支持プレート７６２に固定された鉄筋結束装置６０２は、上昇するにつれて第６周方向ＣＤ６に回転していく。すなわち、鉄筋結束装置６０２の姿勢が、基本姿勢から徐々に変化していく。なお、図４２に示す状態では、スライドピン７８０は上側傾斜溝７８２ｂの中腹部分に位置している。このため、図４２に示す状態の後、鉄筋結束装置６０２はさらに第６周方向ＣＤ６に回転していく。スライドピン７８０が上側傾斜溝７８２ｂの下端（すなわち、下側傾斜溝７８２ｅの上端）に達すると、鉄筋結束装置６０２の回転が停止する。その後は、スライドピン７８０が下側傾斜溝７８２ｅに進入していく。この状態では、捩りバネ７７２の付勢力等によって、下側当接壁７８２ｄがスライドピン７８０に当接する。スライドピン７８０は、下側当接壁７８２ｄに沿って摺動しながら、下側傾斜溝７８２ｅを上方から下方に通過していく。この時、第１支持プレート７６２は、下側当接壁７８２ｄにおいてスライドピン７８０に支持されながら、捩りバネ７７２の付勢力等によって第５周方向ＣＤ５に押し戻される。これにより、図４３に示すように、第１支持プレート７６２に固定された鉄筋結束装置６０２は、上昇するにつれて、第５周方向ＣＤ５に回転していく。すなわち、鉄筋結束装置６０２の姿勢が、徐々に基本姿勢に復帰していく。なお、図４３に示す状態では、スライドピン７８０は下側傾斜溝７８２ｅの中腹部分に位置している。このため、図４３に示す状態の後、鉄筋結束装置６０２はさらに第５周方向ＣＤ５に回転していく。スライドピン７８０が下側傾斜溝７８２ｅの下端（すなわち、下側平行溝７８２ｆの上端）に達すると、鉄筋結束装置６０２の回転が停止する。図示しないが、この時、鉄筋結束装置６０２は、基本姿勢をとっている。さらにその後は、スライドピン７８０が下側平行溝７８２ｆに進入していく。スライドピン７８０は、下側平行溝７８２ｆの壁面に当接することなく、下側平行溝７８２ｆを上方から下方に通過していく。このため、スライドピン７８０が下側平行溝７８２ｆを通過する間、鉄筋結束装置６０２は基本姿勢をとったまま上昇する。また、スライドピン７８０が下側平行溝７８２ｆから抜け出た後も、鉄筋結束装置６０２は基本姿勢をとったまま上昇する。

（把持装置９５０の構成）
図３７に示すように、把持装置９５０は、リンク９５２と、プランジャ９５４と、アクチュエータ９５６と、捩りバネ９５８を備えている。

リンク９５２は、第２支持プレート７６４に保持されている。リンク９５２は、第２支持プレート７６４に対して、回転軸Ａ４と平行な軸周りに回転可能である。リンク９５２は、押圧部９５２ａと操作部９５２ｂを備えている。押圧部９５２ａは、鉄筋結束装置６０２のトリガ６８４に対向して配置されている。操作部９５２ｂは、プランジャ９５４を介してアクチュエータ９５６に連結されている。アクチュエータ９５６は、例えばプルソレノイドである。アクチュエータ９５６の動作は、ロボット制御装置７２６（図２８参照）によって制御される。捩りバネ９５８は、押圧部９５２ａがトリガ６８４から離れる方向に、リンク９５２を第２支持プレート７６４に対して付勢する。アクチュエータ９５６がオフの場合には、捩りバネ９５８の付勢力によって、押圧部９５２ａはトリガ６８４から離反している。アクチュエータ９５６がオンになると、操作部９５２ｂがアクチュエータ９５６に近づく方向にリンク９５２が回転することで、押圧部９５２ａがトリガ６８４を押圧する。これによって、鉄筋結束装置６０２のトリガ６８４に対する引き操作が行われる。

（ロボット制御装置７２６が実行する一連の処理）
図示しない動作実行ボタン等を介して、鉄筋結束ロボット７００（図２７参照）の動作の実行が指示されると、ロボット制御装置７２６（図２８参照）は、図４４に示す処理を実行する。以下では、説明の簡略化のため、鉄筋結束ロボット７００における車台７９０（図２７参照）の移動を、鉄筋結束ロボット７００の移動とみなして説明を行っている。また、全ての鉄筋交差箇所ＲＣのうち、鉄筋結束ロボット７００による鉄筋結束作業の対象とされる鉄筋交差箇所ＲＣを「鉄筋交差箇所ＲＣ’」と記載している。

Ｓ５２では、ロボット制御装置７２６は、右側クローラ７９２（図３２参照）、左側クローラ７９４（図３２参照）、およびサイドステッパ７９６（図３２参照）のうち少なくとも１つを駆動して、鉄筋結束ロボット７００（図２７参照）を複数の第１鉄筋Ｒ１および複数の第２鉄筋Ｒ２の上で移動させる。ロボット制御装置７２６は、鉄筋結束作業の対象とする鉄筋交差箇所ＲＣ’を目標地点として、鉄筋結束ロボット７００を移動させる。この時、ロボット制御装置７２６は、鉄筋検出センサ（図示せず）で検出される第１鉄筋Ｒ１および第２鉄筋Ｒ２の相対的な配置や、鉄筋マップに基づいて、右側クローラ７９２、左側クローラ７９４、およびサイドステッパ７９６の動作を制御する。Ｓ５２の後、処理はＳ５４へ進む。

Ｓ５４では、ロボット制御装置７２６は、鉄筋交差箇所ＲＣ’について、鉄筋検出センサ（図示せず）で検出される位置が、基準位置に対して所定位置範囲内にあるか否かを判断する。ここでいう基準位置とは、下限位置にある鉄筋結束装置６０２（図４０参照）が鉄筋結束作業を行う際に、鉄筋交差箇所ＲＣ’が存在すべき位置のことをいう。例えば、基準位置は、前後方向および左右方向におけるベースプレート８０４（図２７参照）の中央の位置である。また、ここでいう所定位置範囲とは、例えば、基準位置を中心とし、サイドステッパ７９６（図３２参照）のステップ幅を半径とした円に相当する範囲である。鉄筋交差箇所ＲＣ’の位置が、所定位置範囲内にない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ５２に戻る。鉄筋交差箇所ＲＣ’の位置が所定位置範囲内にある場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ５６へ進む。

Ｓ５６では、ロボット制御装置７２６は、鉄筋トレース処理を実行する。鉄筋トレース処理が実行されると、ロボット制御装置７２６は、鉄筋結束装置６０２（図２９参照）が鉄筋交差箇所ＲＣ’を結束可能となるように、鉄筋交差箇所ＲＣ’に対する鉄筋結束ロボット７００の位置および角度を調整する。Ｓ５６の後、処理はＳ５８へ進む。

Ｓ５８では、ロボット制御装置７２６は、昇降装置７３０（図３６参照）を駆動して鉄筋結束装置６０２（図２９参照）を下限位置まで下降させる。これにより、鉄筋交差箇所ＲＣ’に鉄筋結束装置６０２がセットされる。Ｓ５８の後、処理はＳ６０へ進む。

Ｓ６０では、ロボット制御装置７２６は、把持装置９５０（図３７参照）を駆動して、鉄筋結束装置６０２のトリガ６８４（図３７参照）に対する引き操作を行う。これにより、鉄筋結束装置６０２による鉄筋交差箇所ＲＣ’の結束作業が行われる。Ｓ６０の後、処理はＳ６２へ進む。

Ｓ６２では、ロボット制御装置７２６は、昇降装置７３０（図３６参照）を駆動して鉄筋結束装置６０２（図２９参照）を上限位置まで上昇させる。これにより、鉄筋結束装置６０２が鉄筋交差箇所ＲＣ’から遠ざけられる。Ｓ６２の後、処理はＳ６４へ進む。

Ｓ６４では、ロボット制御装置７２６は、鉄筋マップを参照して、全ての鉄筋交差箇所ＲＣが結束済みとなったか否かを判断する。全ての鉄筋交差箇所ＲＣが結束済みである場合（ＹＥＳの場合）、図４４の処理は終了する。未結束の鉄筋交差箇所ＲＣが存在する場合（ＮＯの場合）、処理はＳ６６へ進む。

Ｓ６６では、ロボット制御装置７２６は、鉄筋結束作業の対象とする鉄筋交差箇所ＲＣ’を、未だ鉄筋結束作業が終了していない別の鉄筋交差箇所ＲＣに変更する。Ｓ６６の後、処理はＳ５２に戻る。

（対応関係）
１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋結束ロボット７００は、複数の第１鉄筋Ｒ１と、複数の第１鉄筋Ｒ１と交差する複数の第２鉄筋Ｒ２について、複数の第１鉄筋Ｒ１と複数の第２鉄筋Ｒ２の上を移動する動作と、複数の第１鉄筋Ｒ１と複数の第２鉄筋Ｒ２が交差する鉄筋交差箇所ＲＣを結束する動作と、を実行可能である。鉄筋結束ロボット７００は、ワイヤＷを用いて鉄筋交差箇所ＲＣを結束する鉄筋結束装置６０２と、鉄筋結束装置６０２が設置される車台７９０（台座の例）と、車台７９０を移動させる搬送装置７０６（移動装置の例）と、車台７９０に直接的または間接的に支持されており、車台７９０に対して鉄筋結束装置６０２を上昇または下降させる昇降装置７３０と、を備えている。昇降装置７３０は、鉄筋結束装置６０２を上昇または下降させる過程において、車台７９０に対する鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋結束装置６０２によって鉄筋交差箇所ＲＣを結束する方法は、鉄筋結束装置６０２を上昇または下降させることが可能な昇降装置７３０が、鉄筋交差箇所ＲＣに対して鉄筋結束装置６０２を下降させる、下降ステップと、鉄筋結束装置６０２が、ワイヤＷを用いて鉄筋交差箇所ＲＣを結束する、結束ステップと、昇降装置７３０が、鉄筋交差箇所ＲＣに対して鉄筋結束装置６０２を上昇させる、上昇ステップと、下降ステップと上昇ステップの少なくとも一方の途中で、昇降装置７３０が、鉄筋交差箇所ＲＣに対する鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させる、姿勢変化ステップと、を含む。

上記の構成によれば、昇降装置７３０は、鉄筋結束装置６０２を上昇または下降させる過程において、車台７９０（または鉄筋交差箇所ＲＣ）に対する鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させることができる。このため、昇降装置７３０の動作過程における鉄筋結束装置６０２の動きを比較的複雑にできる。したがって、昇降装置７３０の動作過程において、鉄筋結束装置６０２の複雑な動きを実現できる。さらに上記の構成によれば、鉄筋結束装置６０２の昇降軌道上に障害物がある場合に、鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させることで、鉄筋結束装置６０２と障害物との衝突を回避することができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、昇降装置７３０は、鉄筋結束装置６０２を上昇または下降させる過程において、鉄筋結束装置６０２の上昇または下降を中断することなく、鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させる。

昇降装置７３０が鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させる度に鉄筋結束装置６０２の昇降動作を中断するような構成では、昇降装置７３０が鉄筋結束装置６０２の昇降動作を完了するまでに掛かる時間が長くなる。上記の構成によれば、昇降装置７３０は、鉄筋結束装置６０２の昇降動作を中断することなく、鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させる。このため、昇降装置７３０が鉄筋結束装置６０２の昇降動作を完了するまでに掛かる時間を短縮できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋結束装置６０２は、ワイヤＷを送り出す送り機構１２と、送り機構１２によって送られたワイヤＷを案内して鉄筋交差箇所ＲＣの周りに周回させるための案内溝３８が規定された上側カールガイド３０（案内部材の例）と、を備える。昇降装置７３０は、鉄筋結束装置６０２を上昇させる過程において、上側カールガイド３０を案内溝３８が開放する方向とは反対の方向に移動させるように、鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させる。

通常、昇降装置７３０は、鉄筋結束装置６０２による鉄筋交差箇所ＲＣの結束が行われた後、鉄筋結束装置６０２を鉄筋交差箇所ＲＣから離反させるように鉄筋結束装置６０２を上昇させる。ここで、鉄筋結束装置６０２による鉄筋交差箇所ＲＣの結束が行われる過程では、ワイヤＷの切断端が案内溝３８に残ることがある。仮に、昇降装置７３０が、鉄筋結束装置６０２の姿勢を変えることなく鉄筋結束装置６０２を上昇させるように構成されていると、案内溝３８に残る切断端が、案内溝３８の底部等に引きずられ得る。場合によっては、切断端が上側カールガイド３０に引っ掛かることがある。上記の構成によれば、昇降装置７３０が、鉄筋結束装置６０２を上昇させる過程において、上側カールガイド３０を案内溝３８が開放する方向とは反対の方向に移動させるように、鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させる。すなわち、案内溝３８に残る切断端が、案内溝３８が開放する方向から抜け出ていくように、鉄筋結束装置６０２の姿勢が変化する。これにより、案内溝３８に残る切断端が案内溝３８の底部等に引きずられることを抑制でき、切断端が上側カールガイド３０に引っ掛かることを抑制できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、昇降装置７３０は、鉄筋結束装置６０２を下降させる過程において、鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させない。

切断端が上側カールガイド３０に引っ掛かることを抑制する観点では、鉄筋結束装置６０２を上昇させる過程において鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させることができれば事足りる。また、鉄筋結束装置６０２の姿勢を無闇に変化させると、昇降装置７３０や鉄筋結束装置６０２に余計な負荷が掛かることがある。上記の構成によれば、鉄筋結束装置６０２を上昇させる過程では鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させるものの、鉄筋結束装置６０２を下降させる過程では鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させない。これにより、昇降装置７３０や鉄筋結束装置６０２に余計な負荷が掛かることを抑制できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、昇降装置７３０は、鉄筋結束装置６０２を車台７９０に対して直線的に移動させることにより、鉄筋結束装置６０２を上昇または下降させる。昇降装置７３０は、鉄筋結束装置６０２を、鉄筋結束装置６０２に対して位置が固定された回転軸Ａ４（装置回転軸の例）周りに回転させることにより、鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させる。

鉄筋結束装置６０２の昇降動作に掛かる時間を短縮する観点では、鉄筋結束装置６０２を直線的に動かすことが好ましい。上記の構成によれば、鉄筋結束装置６０２を直線的に昇降させることができる。必要に応じて、鉄筋結束装置６０２を回転させることにより、鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させることができる。このため、鉄筋結束装置６０２の昇降動作に掛かる時間を最小限に抑制しつつ、鉄筋結束装置６０２の複雑な動きを実現できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、昇降装置７３０は、昇降モータ７４８（第１アクチュエータの例）と、鉄筋結束装置６０２を回転軸Ａ４周りに回転可能に保持する昇降台７４２（保持部材の例）と、昇降モータ７４８からの動力によって動作され、昇降台７４２を車台７９０に対して直線的に上昇または下降させる送りネジ機構７３２（直動機構の例）と、を備える。送りネジ機構７３２が動作して鉄筋結束装置６０２が上昇または下降される過程において、上側当接壁７８２ｃがスライドピン７８０から受ける反力によって第６周方向ＣＤ６に押し出される（直動機構の動力が装置回転軸周りの回転力として鉄筋結束装置に伝達されることの例）ことで、鉄筋結束装置６０２が回転軸Ａ４周りに回転する。

昇降装置７３０では、鉄筋結束装置６０２を上昇または下降させるためのアクチュエータと、鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させるためのアクチュエータと、を別個に設けることもできる。しかしながら、昇降装置７３０に設けるアクチュエータの数が増えると、昇降装置７３０の製造コストが増大する可能性がある。上記の構成によれば、アクチュエータである昇降モータ７４８からの動力が、鉄筋結束装置６０２を上昇または下降させるための動力として用いられるだけでなく、鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させるための動力としても用いられる。このため、鉄筋結束装置６０２を上昇または下降させるためのアクチュエータと、鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させるためのアクチュエータと、を別個に設ける必要がないので、昇降装置７３０に設けるアクチュエータの数を削減できる。これにより、昇降装置７３０の製造コストを削減できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、昇降装置７３０は、昇降台７４２に対して、鉄筋結束装置６０２を回転軸Ａ４周りの第５周方向ＣＤ５に付勢する捩りバネ７７２（付勢部材の例）を備える。鉄筋結束装置６０２は、捩りバネ７７２の付勢力に抗して第６周方向ＣＤ６に回転する。

鉄筋結束装置６０２を回転させるとき、鉄筋結束装置６０２が慣性によって回転し過ぎるおそれがある。上記の構成によれば、捩りバネ７７２が、鉄筋結束装置６０２の回転に逆らう向きに、鉄筋結束装置６０２を付勢する。このため、鉄筋結束装置６０２が慣性によって回転し過ぎることを抑制できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、昇降装置７３０は、鉄筋結束装置６０２に設けられる第１支持プレート７６２（第１当接部材の例）と、車台７９０に設けられるスライドピン７８０（第２当接部材の例）と、を備える。送りネジ機構７３２が動作して鉄筋結束装置６０２が上昇または下降される過程において、第１支持プレート７６２（具体的には、第１支持プレート７６２の上側当接壁７８２ｃまたは下側当接壁７８２ｄ）とスライドピン７８０が当接して、第１支持プレート７６２がスライドピン７８０によって回転軸Ａ４の周方向に押されることで、鉄筋結束装置６０２が回転軸Ａ４周りに回転する。

上記の構成によれば、鉄筋結束装置６０２を回転させるための機構が比較的簡素なものであるため、従来の様々な昇降装置に対して適用することができる。このため、既設の昇降装置を利用することができるので、昇降装置７３０の製造コストを削減できる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、昇降装置７３０は、スライドピン７８０（第１当接部材と第２当接部材の一方の例）を、第１支持プレート７６２（第１当接部材と第２当接部材の他方の例）に対して当接可能な進入位置（第１位置の例）と、第１支持プレート７６２に対して当接不可能な退避位置（第２位置の例）と、の間で移動させるプルソレノイド７７６（第２アクチュエータの例）を備える。鉄筋結束装置６０２が上昇される際、スライドピン７８０は、プルソレノイド７７６によって進入位置（第１位置および第２位置の一方の例）に保持される。鉄筋結束装置６０２が下降される際、スライドピン７８０は、プルソレノイド７７６によって退避位置（第１位置および第２位置の他方の例）に保持される。

鉄筋結束装置６０２の姿勢を無闇に変化させると、昇降装置７３０や鉄筋結束装置６０２に余計な負荷が掛かることがある。このため、鉄筋結束装置６０２を上昇させる過程と鉄筋結束装置６０２を下降させる過程のいずれか一方の過程でのみ、鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させたい場合がある。上記の構成によれば、鉄筋結束装置６０２を上昇させる過程（鉄筋結束装置を上昇させる過程と鉄筋結束装置を下降させる過程のうち一方の過程の例）では、第１支持プレート７６２とスライドピン７８０が当接することで、鉄筋結束装置６０２の姿勢が変化する。鉄筋結束装置６０２を下降させる過程（鉄筋結束装置を上昇させる過程と鉄筋結束装置を下降させる過程のうち他方の過程の例）では、第１支持プレート７６２とスライドピン７８０は当接しないため、鉄筋結束装置６０２の姿勢は変化しない。これにより、鉄筋結束装置６０２を上昇させる過程と鉄筋結束装置６０２を下降させる過程のいずれか一方の過程でのみ、鉄筋結束装置６０２の姿勢を変化させることができる。

（変形例）
上記の実施例では、鉄筋結束装置２（６０２）と昇降装置１３０（７３０）を搬送装置１０６（７０６）によって複数の第１鉄筋Ｒ１と複数の第２鉄筋Ｒ２の上で移動させながら、鉄筋交差箇所ＲＣの結束を行う例について説明した。別の実施例では、鉄筋結束装置２（６０２）と昇降装置１３０（７３０）を所定の位置に固定して、複数の第１鉄筋Ｒ１と複数の第２鉄筋Ｒ２を、例えばローラコンベヤによって移動させながら、鉄筋交差箇所ＲＣの結束を行ってもよい。

上記の実施例において、電源装置１０２（７０２）およびロボット制御装置１２６（７２６）は、車台１９０（７９０）に支持されていなくてもよい。また、上記の実施例において、ロボット制御装置１２６（７２６）は、鉄筋結束装置２（６０２）と、電源装置１０２（７０２）と、搬送装置１０６（７０６）のそれぞれと無線通信可能に設けられていてもよい。この場合、ロボット制御装置１２６（７２６）は、ユーザが操作する外部コントローラ（例えば、専用のコントローラ、スマートフォン、またはタブレット端末など）に設けられていてもよい。

上記の実施例において、鉄筋結束ロボット１００（７００）には、電源装置１０２（７０２）の代わりに、外部電源から電力を供給するための電源コードが設けられてもよい。この場合、鉄筋結束装置２（６０２）と、搬送装置１０６（７０６）と、ロボット制御装置１２６（７２６）のそれぞれに対し、外部電源から電力が供給されてもよい。

上記の実施例において、鉄筋結束ロボット１００（７００）は、昇降装置１３０（７３０）の代わりに、いわゆるロボットアームを備えていてもよい。この場合、ロボットアームによって、鉄筋結束装置２（６０２）が種々の姿勢を取るように構成されてもよい。また、鉄筋結束ロボット７００は、把持装置９５０を備えていなくてもよい。ロボットアームが、鉄筋結束装置６０２のトリガ６８４を引き操作をしてもよい。

上記の実施例において、鉄筋結束装置２が第２干渉ピン１６０を介してリンク機構１４０に押されることで、鉄筋結束装置２の姿勢が変化する構成について説明した。別の実施例では、昇降装置１３０は、第２干渉ピン１６０を備える代わりに、鉄筋結束装置２に回転軸Ａ３周りの回転力を付与するアクチュエータ（例えば、ソレノイド、サーボモータ）を備えていてもよい。ロボット制御装置１２６（７２６）がアクチュエータを駆動することにより、鉄筋結束装置２の姿勢が変化されてもよい。

上記の実施例では、昇降装置１３０（７３０）が、上側カールガイド３０を案内溝３８が開放する方向とは反対の方向に移動させるように、鉄筋結束装置２（６０２）の姿勢を変化させる構成について説明した。すなわち、昇降装置１３０（７３０）が、鉄筋結束装置２（６０２）を回転軸Ａ３（Ａ４）周りの第２周方向ＣＤ２（第６周方向ＣＤ６）に回転させる構成について説明した。別の実施例では、昇降装置１３０（７３０）は、これとは異なる様々な態様で、鉄筋結束装置２（６０２）の姿勢を変化させてもよい。例えば、昇降装置１３０（７３０）は、鉄筋結束装置２（６０２）を第１周方向ＣＤ１（第５周方向ＣＤ５）に回転させてもよい。あるいは、昇降装置１３０（７３０）は、鉄筋結束装置２（６０２）を回転軸Ａ３（Ａ４）とは異なる回転軸（例えば、上下方向に沿った軸）周りに回転させてもよい。

上記の実施例において、スライダクランク機構１３８の各構成要素の配置・形状は、適宜変更されてもよい。これにより、鉄筋結束装置２の昇降動作に対して鉄筋結束装置２の回転動作が開始・停止されるタイミングや、鉄筋結束装置２が姿勢を変更する際の鉄筋結束装置２の回転量は、適宜変更されてもよい。例えば、クランクロッド１４８の幅方向における張出部１４８ａの幅は、増加または減少されてもよい。

上記の実施例において、ガイド溝７８２の形状は、適宜変更されてもよい。これにより、鉄筋結束装置６０２の昇降動作に対して鉄筋結束装置６０２の回転動作が開始・停止されるタイミングや、鉄筋結束装置６０２が姿勢を変更する際の鉄筋結束装置６０２の回転量は、適宜変更されてもよい。例えば、ガイド溝７８２は、直線的な形状だけでなく、曲線的な形状を有していてもよい。

上記の実施例では、昇降装置１３０（７３０）が、鉄筋結束装置２（６０２）を上昇させる過程においてのみ、鉄筋結束装置２（６０２）の姿勢を変化させる構成について説明した。別の実施例では、昇降装置１３０（７３０）は、鉄筋結束装置２（６０２）を上昇させる過程と鉄筋結束装置２（６０２）を下降させる過程の両方において、鉄筋結束装置２（６０２）の姿勢を変化させてもよい。具体的には、昇降装置１３０は、鉄筋結束装置２を上昇させる場合、クランクシャフト１４２を第３周方向ＣＤ３に回転させ、鉄筋結束装置２を下降させる場合、クランクシャフト１４２を第４周方向ＣＤ４に回転させてもよい。昇降装置７３０は、鉄筋結束装置６０２を上昇させる場合と鉄筋結束装置６０２を下降させる場合の両方において、スライドピン７８０を進入位置に保持してもよい。さらに別の実施例では、昇降装置１３０（７３０）は、鉄筋結束装置２（６０２）を下降させる過程においてのみ、鉄筋結束装置２（６０２）の姿勢を変化させてもよい。具体的には、昇降装置１３０は、鉄筋結束装置２を上昇させる場合と鉄筋結束装置２を下降させる場合の両方において、クランクシャフト１４２を第４周方向ＣＤ４に回転させてもよい。昇降装置７３０は、鉄筋結束装置６０２を上昇させる場合、スライドピン７８０を退避位置に保持し、鉄筋結束装置６０２を下降させる場合、スライドピン７８０を進入位置に保持してもよい。

上記の実施例では、昇降装置７３０が、プルソレノイド７７６を用いて、スライドピン７８０を、ガイド溝７８２に進入可能な位置（進入位置）と、ガイド溝７８２に進入不可能な位置（退避位置）と、の間で移動させる構成について説明した。別の実施例では、昇降装置７３０は、プルソレノイド７７６の代わりに、ガイド溝７８２（第１支持プレート７６２）を移動させるためのアクチュエータを備えていてもよい。昇降装置７３０は、当該アクチュエータを用いて、ガイド溝７８２（第１支持プレート７６２）を、スライドピン７８０が進入可能な位置と、スライドピン７８０が進入不可能な位置と、の間で移動させてもよい。

上記の実施例において、昇降装置１３０（７３０）の回転ピン１５０（７７０）に、捩りバネ１６２（７７２）が取り付けられてなくてもよい。

２：鉄筋結束装置
３：ハウジング
３ａ：嵌合部
３ｂ：貫通孔
１０：ガイドリール
１０ａ：係合部
１２：送り機構
１４：案内機構
１６：ブレーキ機構
１８：切断機構
２０：捩り機構
２１：挿通部材
２２：送りモータ
２４：主動ローラ
２６：従動ローラ
２８：案内パイプ
３０：上側カールガイド
３２：下側カールガイド
３４：第１案内通路
３８：案内溝
４０：カッタ
４０ａ：固定カッタ部材
４０ｂ：可動カッタ部材
４０ｃ：固定ワイヤ通路
４０ｄ：可動ワイヤ通路
４０ｅ：ワイヤ保持壁
４２：送り返し板
４６：プルソレノイド
４８：リンク
５０：ブレーキアーム
５２：リンク
５４：捩りモータ
５６：減速機構
５８：スクリューシャフト
６０：スリーブ
６１：プッシュプレート
６２：一対のフック
８０：制御装置
１００：鉄筋結束ロボット
１０２：電源装置
１０６：搬送装置
１２６：ロボット制御装置
１３０：昇降装置
１３２：ウォームギヤケース
１３４：昇降アーム
１３６：ウォームシャフト
１３８：スライダクランク機構
１４０：リンク機構
１４２：クランクシャフト
１４４：クランクアーム
１４６：クランクピン
１４８：クランクロッド
１４８ａ：張出部
１５０：回転ピン
１５２：スライダ
１５３：レール
１５４：ベース部材
１５６：第１干渉ピン
１５８：長孔
１６０：第２干渉ピン
１６２：捩りバネ
１６３：第１フィン
１６４：第２フィン
１６６：カム
１６８：第１フォトセンサ
１７０：第２フォトセンサ
１９０：車台
１９２：右側クローラ
１９４：左側クローラ
１９６：サイドステッパ
２０４：ベースプレート
２０４ａ：貫通孔
２１０：右側プレート
２１２：左側プレート
２１４：ベースフレーム
２１５：前側連結フレーム
２１６：後側連結フレーム
２１８：前側プーリ
２２０：後側プーリ
２２２：補助プーリ
２２４：テンショナプーリ
２２６：ゴムベルト
２２８：右側クローラモータ
２３０：ギヤボックス
２３２：ベアリング
２３４：ベアリング
２３６：ベアリング
２３７：可動ベアリング
２４４：前側プーリ
２４６：後側プーリ
２４８：補助プーリ
２５０：テンショナプーリ
２５２：ゴムベルト
２５４：左側クローラモータ
２５６：ギヤボックス
２５８：ベアリング
２６０：ベアリング
２６２：ベアリング
２６４：可動ベアリング
２７２：ステップバー
２７４：ステップバー
２７６：前側クランク機構
２７７：後側クランク機構
２７８：支持プレート
２８０：プーリ
２８０ａ：軸
２８２：プーリ
２８２ａ：軸
２８３：テンショナプーリ
２８４：ベルト
２８６：クランクアーム
２８６ａ：嵌合孔
２８６ｂ：長孔
２８８：クランクアーム
２８８ａ：嵌合孔
２８８ｂ：長孔
２９０：クランクピン
２９２：クランクピン
２９４：クランクプレート
２９６：ローラ
２９８：ローラ
３００：ガイドプレート
３０２：ガイド溝
３０４：ガイド溝
３０６：支持プレート
３０８：プーリ
３０８ａ：軸
３１０：プーリ
３１０ａ：軸
３１１：テンショナプーリ
３１２：ベルト
３１４：クランクアーム
３１４ａ：嵌合孔
３１４ｂ：長孔
３１６：クランクアーム
３１６ａ：嵌合孔
３１６ｂ：長孔
３１８：クランクピン
３２０：クランクピン
３２２：クランクプレート
３２４：ローラ
３２６：ローラ
３２８：ガイドプレート
３３０：ガイド溝
３３２：ガイド溝
４００：兼用モータ
４０２：動力伝達機構
４０６：遊星歯車機構
４１０：遊星キャリヤ
４１２：内歯車
４１４：第１出力シャフト
４１６：第２出力シャフト
４１８：第１平歯車
４２０：第２平歯車
４２２：第３平歯車
４２４：ウォームシャフト
４２６：ウォームホイール
４２８：回転伝達シャフト
４３０：ユニバーサルジョイント
４３２：切換アクチュエータ
４３４：係止部材
４３６：位置検出機構
４３８：ギヤボックス
４４０：内側係合凹部
４４０ａ：内側陥凹溝
４４２：外側係合凹部
４４２ａ：外側陥凹溝
４４６：係止ピン
４５２：プルソレノイド
４５６：キャップ
５００：独立リール
５５０：ワイヤ中継機構
５５２：ベース部
５５４：ガイドローラ
５５６：送りローラ
５５７：送りローラ
５５８：挿通部材
６０２：鉄筋結束装置
６０３：ハウジング
６０４：本体部
６０５：リールカバー
６０６：把持部
６０６ａ：凹部
６０８：バッテリ取付部
６１０：リール
６６４：第１操作部
６７４：メインスイッチ
６７６：主電源ＬＥＤ
６８０：制御装置
６８４：トリガ
６８６：トリガスイッチ
６９０：第２操作部
６９６：表示用ＬＥＤ
６９８：設定スイッチ
７００：鉄筋結束ロボット
７０２：電源装置
７０６：搬送装置
７０８：バッテリアダプタ
７２６：ロボット制御装置
７３０：昇降装置
７３２：送りネジ機構
７３４：下側ベース部材
７３４ａ：支持台
７３６：上側ベース部材
７３８：支持パイプ
７４０：支持パイプ
７４２：昇降台
７４２ａ：貫通孔
７４２ｂ：貫通孔
７４２ｃ：貫通孔
７４４：スクリューシャフト
７４６：モータ連結部
７４８：昇降モータ
７５０：センサ支持部材
７５２：上限検知センサ
７５４：下限検知センサ
７６０：ナット
７６２：第１支持プレート
７６２ａ：長孔
７６２ｂ：第３干渉ピン
７６４：第２支持プレート
７６４ａ：突出部
７６６：連結シャフト
７６８：連結シャフト
７７０：回転ピン
７７２：捩りバネ
７７４：第４干渉ピン
７７６：プルソレノイド
７７８：リンク
７８０：スライドピン
７８２：ガイド溝
７８２ａ：上側平行溝
７８２ｂ：上側傾斜溝
７８２ｃ：上側当接壁
７８２ｄ：下側当接壁
７８２ｅ：下側傾斜溝
７８２ｆ：下側平行溝
７９０：車台
７９２：右側クローラ
７９４：左側クローラ
７９６：サイドステッパ
８０４：ベースプレート
８０４ａ：貫通孔
８０４ｂ：貫通孔
８１０：右側プレート
８１２：左側プレート
８１４：ベースフレーム
８１５：前側連結フレーム
８１６：後側連結フレーム
８１８：前側プーリ
８２０：後側プーリ
８２２：補助プーリ
８２４：テンショナプーリ
８２６：ゴムベルト
８２８：右側クローラモータ
８３０：ギヤボックス
８３２：ベアリング
８３４：ベアリング
８３６：ベアリング
８３７：可動ベアリング
８４４：前側プーリ
８４６：後側プーリ
８４８：補助プーリ
８５０：テンショナプーリ
８５２：ゴムベルト
８５４：左側クローラモータ
８５６：ギヤボックス
８５８：ベアリング
８６０：ベアリング
８６２：ベアリング
８６４：可動ベアリング
８７２：ステップバー
８７４：ステップバー
８７６：前側クランク機構
８７７：後側クランク機構
８７８：支持プレート
８７９：ステッパモータ
８８０：プーリ
８８０ａ：軸
８８１：ギヤボックス
８８２：プーリ
８８２ａ：軸
８８３：ウォームギヤケース
８８４：ベルト
８８５：回転伝達シャフト
８８６：クランクアーム
８８６ａ：嵌合孔
８８６ｂ：長孔
８８８：クランクアーム
８８８ａ：嵌合孔
８８８ｂ：長孔
８９０：クランクピン
８９２：クランクピン
８９４：クランクプレート
８９６：ローラ
８９８：ローラ
９００：ガイドプレート
９０２：ガイド溝
９０４：ガイド溝
９０６：支持プレート
９０８：プーリ
９０８ａ：軸
９１０：プーリ
９１０ａ：軸
９１２：ベルト
９１４：クランクアーム
９１４ａ：嵌合孔
９１４ｂ：長孔
９１６：クランクアーム
９１６ａ：嵌合孔
９１６ｂ：長孔
９１８：クランクピン
９２０：クランクピン
９２２：クランクプレート
９２４：ローラ
９２６：ローラ
９２８：ガイドプレート
９３０：ガイド溝
９３２：ガイド溝
９５０：把持装置
９５２：リンク
９５２ａ：押圧部
９５２ｂ：操作部
９５４：プランジャ
９５６：アクチュエータ
９５８：捩りバネ
Ｂ：バッテリパック
Ｒ１：第１鉄筋
Ｒ２：第２鉄筋
ＲＣ：鉄筋交差箇所
Ｗ：ワイヤ

Claims

複数の第１鉄筋と、前記複数の第１鉄筋と交差する複数の第２鉄筋について、前記複数の第１鉄筋と前記複数の第２鉄筋の上を移動する動作と、前記複数の第１鉄筋と前記複数の第２鉄筋が交差する鉄筋交差箇所を結束する動作と、を実行可能な鉄筋結束ロボットであって、
ワイヤを用いて前記鉄筋交差箇所を結束する鉄筋結束装置と、
前記鉄筋結束装置が設置される台座と、
前記台座を移動させる移動装置と、
前記台座に直接的または間接的に支持されており、前記台座に対して前記鉄筋結束装置を上昇または下降させる昇降装置と、を備えており、
前記昇降装置は、前記鉄筋結束装置を上昇または下降させる過程において、前記台座に対する前記鉄筋結束装置の姿勢を変化させる、鉄筋結束ロボット。
前記昇降装置は、前記鉄筋結束装置を上昇または下降させる過程において、前記鉄筋結束装置の上昇または下降を中断することなく、前記鉄筋結束装置の前記姿勢を変化させる、請求項１の鉄筋結束ロボット。
前記鉄筋結束装置は、
前記ワイヤを送り出す送り機構と、
前記送り機構によって送られた前記ワイヤを案内して前記鉄筋交差箇所の周りに周回させるための案内溝が規定された案内部材と、を備えており、
前記昇降装置は、前記鉄筋結束装置を上昇させる過程において、前記案内部材を前記案内溝が開放する方向とは反対の方向に移動させるように、前記鉄筋結束装置の前記姿勢を変化させる、請求項１または２の鉄筋結束ロボット。
前記昇降装置は、前記鉄筋結束装置を下降させる過程において、前記鉄筋結束装置の前記姿勢を変化させない、請求項３の鉄筋結束ロボット。
前記昇降装置は、
前記鉄筋結束装置を前記台座に対して直線的に移動させることにより、前記鉄筋結束装置を上昇または下降させ、
前記鉄筋結束装置を、前記鉄筋結束装置に対して位置が固定された装置回転軸周りに回転させることにより、前記鉄筋結束装置の前記姿勢を変化させる、請求項１から４の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
前記昇降装置は、
第１アクチュエータと、
前記鉄筋結束装置を前記装置回転軸周りに回転可能に保持する保持部材と、
前記第１アクチュエータからの動力によって動作され、前記保持部材を前記台座に対して直線的に上昇または下降させる直動機構と、を備えており、
前記直動機構が動作して前記鉄筋結束装置が上昇または下降される過程において、前記直動機構の動力が前記装置回転軸周りの回転力として前記鉄筋結束装置に伝達されることで、前記鉄筋結束装置が前記装置回転軸周りに回転する、請求項５の鉄筋結束ロボット。
前記昇降装置は、前記保持部材に対して、前記鉄筋結束装置を前記装置回転軸周りの周方向に付勢する付勢部材を備えており、
前記鉄筋結束装置は、前記付勢部材の付勢力に抗して回転する、請求項６の鉄筋結束ロボット。
前記昇降装置は、前記鉄筋結束装置に固定される干渉部材を備えており、
前記直動機構は、前記第１アクチュエータからの動力によって回転するクランクシャフトと、前記保持部材に相当するスライダと、前記クランクシャフトと前記スライダを互いに連結するリンク機構と、を含むスライダクランク機構であり、
前記スライダクランク機構が動作して前記鉄筋結束装置が上昇または下降される過程において、前記リンク機構が揺動して前記干渉部材を前記装置回転軸の周方向に押すことで、前記鉄筋結束装置が前記装置回転軸周りに回転する、請求項６または７の鉄筋結束ロボット。
前記クランクシャフトは、前記第１アクチュエータからの動力によって、所定の回転方向に回転し、
前記干渉部材は、前記スライダが上昇する際の前記リンク機構の揺動範囲内であって、前記スライダが下降する際の前記リンク機構の揺動範囲外に配置されているか、または、前記スライダが上昇する際の前記リンク機構の揺動範囲外であって、前記スライダが下降する際の前記リンク機構の揺動範囲内に配置されている、請求項８の鉄筋結束ロボット。
前記昇降装置は、
前記鉄筋結束装置に設けられる第１当接部材と、
前記台座に設けられる第２当接部材と、を備えており、
前記直動機構が動作して前記鉄筋結束装置が上昇または下降される過程において、前記第１当接部材と前記第２当接部材が当接して、前記第１当接部材が前記第２当接部材によって前記装置回転軸の周方向に押されることで、前記鉄筋結束装置が前記装置回転軸周りに回転する、請求項６または７の鉄筋結束ロボット。
前記昇降装置は、前記第１当接部材と前記第２当接部材の一方を、前記第１当接部材と前記第２当接部材の他方に対して当接可能な第１位置と、前記第１当接部材と前記第２当接部材の前記他方に対して当接不可能な第２位置と、の間で移動させる第２アクチュエータを備えており、
前記鉄筋結束装置が上昇される際、前記第１当接部材と前記第２当接部材の前記一方は、前記第２アクチュエータによって前記第１位置および前記第２位置の一方に保持されており、
前記鉄筋結束装置が下降される際、前記第１当接部材と前記第２当接部材の前記一方は、前記第２アクチュエータによって前記第１位置および前記第２位置の他方に保持されている、請求項１０の鉄筋結束ロボット。
鉄筋結束装置によって鉄筋交差箇所を結束する方法であって、
前記鉄筋結束装置を上昇または下降させることが可能な昇降装置が、前記鉄筋交差箇所に対して前記鉄筋結束装置を下降させる、下降ステップと、
前記鉄筋結束装置が、ワイヤを用いて前記鉄筋交差箇所を結束する、結束ステップと、
前記昇降装置が、前記鉄筋交差箇所に対して前記鉄筋結束装置を上昇させる、上昇ステップと、
前記下降ステップと前記上昇ステップの少なくとも一方の途中で、前記昇降装置が、前記鉄筋交差箇所に対する前記鉄筋結束装置の姿勢を変化させる、姿勢変化ステップと、を含む方法。