JP2024049053A - 床パネル挟持装置 - Google Patents

Abstract

【課題】揚重機械を用いることなく床パネルの敷き込み作業を行うことを可能としつつ、敷き込み作業中の床パネルの落下を防止し、安全性の向上を図ることが可能な床パネル挟持装置を提供する。【解決手段】作業者によって運搬されるＡＬＣパネルＰを挟持する床パネル挟持装置１０は、作業者に懸垂される一対の首掛けベルト１１と、首掛けベルト１１の両端に接続されて、作業者によって把持される一対の把持ロッド１２と、把持ロッド１２と連結されて、左右方向の両側で揺動し、下端部においてＡＬＣパネルＰを挟持する左右の挟持アーム１３と、挟持アーム１３が揺動するように駆動する電動モータ１８と、を備えている。【選択図】図５

Description

本発明は、床パネル挟持装置に係り、特に駆動装置を備えた床パネル挟持装置に関する。

近年、商業施設、工場、又は集合住宅等に用いられる建築パネルとして、耐火性、耐震性、断熱性等に優れたＡＬＣパネルの普及が進んでいる。ＡＬＣパネルは、珪石、セメント、生石灰、発泡剤のアルミ粉末を主原料とするコンクリート建材であり、その重量は、約８０ｋｇに及ぶ場合がある。そのため、建築現場に搬送されたＡＬＣパネルは、敷き込み現場の床面に敷き込まれる。

特許文献１及び特許文献２には、移動式クレーンによって建築パネルを揚重する際に用いられる吊持装置が開示されている。特許文献１及び特許文献２に開示された吊持装置は、左右の挟持部材を有し、挟持部材によってＡＬＣパネルの端面を両側から挟み込む。そして、移動式クレーンのフックを吊持装置に設けられた被係合部に係合させることにより、複数枚のＡＬＣパネルを同時に吊り上げて運搬することができる。

特開２０２０－０１５６０８号公報 特開昭６２－２１５４９３号公報

特許文献１及び特許文献２に開示された挟持装置を用いることによって、複数枚のＡＬＣパネルを同時に運搬することができ、建築現場における揚重作業の作業効率が向上する。しかしながら、ＡＬＣパネルの運搬及び敷き込みにおいて、移動式クレーン等の揚重機械を用いる必要があり、建築コストの増加を招いていた。一方、ＡＬＣパネルを人力によって敷き込む場合、建築コストの抑制を図ることが可能となるものの、作業者の負担が増大するとともに、ＡＬＣパネルを誤って落下させてしまう虞があった。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、揚重機械を用いることなく床パネルの敷き込み作業を行うことを可能としつつ、敷き込み作業中の床パネルの落下を防止し、安全性の向上を図ることが可能な床パネルの挟持装置を提供することにある。
また、本発明の他の目的は、作業者の負担軽減を図ることが可能な床パネルの挟持装置を提供することにある。

前記課題は、本発明の床パネル挟持装置によれば、作業者によって運搬される床パネルを挟持する床パネル挟持装置であって、前記作業者に懸垂される一対の懸垂ベルトと、前記一対の懸垂ベルトのそれぞれの両端部に接続されて、前記作業者によって把持される一対の把持ロッドと、前記把持ロッドと連結されて、左右方向の両側で揺動し、下端部において前記床パネルを挟持する左右の挟持部材と、前記挟持部材が揺動するように駆動する駆動装置と、を備えることにより解決される。

上記構成によれば、床パネルは、挟持部材によって挟持されるとともに、懸垂ベルトを介して２名の作業員によって懸垂された状態で敷き込まれる。そのため、移動式クレーン等の揚重機械を用いることなく敷き込み作業を行うことが可能としつつ、ＡＬＣパネルを人手によって人力で運搬する場合と比べて、運搬中の床パネルの落下を防止し、安全性の向上を図ることが可能となる。
また、挟持部材は、駆動装置によって駆動されるため、作業負担の軽減を図ることが可能となる。

また、前記床パネル挟持装置は、揺動軸を備え、左右の前記挟持部材は、前記揺動軸を中心に揺動するとともに、前記揺動軸で互いに交差し、前記揺動軸よりも上方に位置する上端部において前記把持ロッドと連結し、前記作業者が前記把持ロッドを把持して前記床パネルを持ち上げると、前記挟持部材の前記下端部は、左右方向の内側に揺動するとよい。
上記構成によれば、作業者が把持ロッドを把持して床パネルを持ち上げるととともに挟持部材の下端部が左右方向の内側に揺動する。これにより、挟持部材による床パネルの挟持力を向上させることができ、左右の挟持部材から床パネルが落下することを抑制することが可能となる。

また、前記床パネル挟持装置は、左右の前記挟持部材の前記上端部に連結されて、左右の前記挟持部材を互いに接続する左右の接続部材と、左右の前記接続部材を回転可能に連結する連結部材と、を備え、前記駆動装置は、前記連結部材と前記揺動軸の間の距離を変化させる伸縮部材を駆動することによって前記挟持部材が揺動するように駆動するとよい。
上記構成によれば、床パネル挟持装置は、左右の挟持部材と、揺動軸と、接続部材と、連結部材と、からなる床パネル挟持構造を有し、駆動装置によって床パネル挟持構造を上下に伸縮することによって挟持部材が左右に揺動する。このように、シンプルな構造によって床パネル挟持装置を構成しているため、部品点数を削減することができ、コスト増加を抑制することが可能となる。

また、前記伸縮部材には、前記連結部材と前記揺動軸の間の距離を規制する規制片が取り付けられているとよい。
上記構成によれば、規制片によって連結部材と揺動軸の間の距離が規制されるため、挟持部材によって床パネルを挟持した状態を保持することができる。これにより、不用意に連結部材と揺動軸の間の距離が変化することによって床パネルが落下してしまうことを防止し、安全性の向上を図ることが可能となる。

また、前記駆動装置は、前記挟持部材の前記下端部が左右方向の内側に揺動するように駆動する第一の駆動制御と、前記挟持部材が前記床パネルを挟持していないときに、前記挟持部材の前記下端部が左右方向の外側に揺動するように駆動する第二の駆動制御と、前記挟持部材が前記床パネルを挟持しているときに、前記挟持部材の前記下端部が左右方向の外側に揺動するように駆動する第三の駆動制御と、を行うとよい。
上記構成によれば、挟持部材が床パネルを挟持しているときと床パネルを挟持していないときとで、異なる駆動制御を行うことができる。そのため、挟持部材が床パネルを挟持しているときには安全性を優先した制御を行うとともに、挟持部材が床パネルを挟持していないときには作業速度を優先するなど、状況に応じた最適な制御を行うことが可能となる。

また、前記駆動装置は、前記第三の駆動制御を行うときに、前記第二の駆動制御を行うときよりも、前記挟持部材の前記下端部が左右方向の外側に低速で揺動するように制御するとよい。
上記構成によれば、挟持部材が床パネルを挟持している際には、挟持部材が左右方向の外側に低速で揺動するように制御されるため、挟持部材によって挟持されていた床パネルは、左右の挟持部材の間をゆっくりと滑るように下降することとなり、落下による床パネルの損傷を防止することが可能となる。

また、前記床パネル挟持装置は、前記駆動装置の駆動電流を検出する電流検知手段を備え、前記駆動装置は、前記電流検知手段の出力信号に基づいて前記第二の駆動制御と、前記第三の駆動制御のいずれか一方を行うとよい。
上記構成によれば、電流検知手段の出力信号に基づいて第二の駆動制御と第三の駆動制御を選択して実行することができるため、不注意による判断ミスを防止することが可能となる。

本発明の床パネル挟持装置によれば、作業者は、揚重機械を用いることなく床パネルの敷き込み作業を行うことができるとともに、敷き込み作業中の床パネルの落下を防止し、安全性の向上を図ることが可能となる。

本発明の一実施形態における床パネル挟持装置の斜視図である。 挟持アームの下端が左右方向の外側に揺動した状態の正面図である。 挟持アームの下端が左右方向の内側に揺動した状態の正面図である。 床パネル挟持装置の側面図である。 床パネル挟持装置の使用状態を示す図である。 アーム操作部を収縮させた状態を示す図である。 アーム操作部を伸長させた状態を示す図である。 ＡＬＣパネル挟持装置を持ち上げた状態を示す図である。 ＡＬＣパネルの上方に床パネル挟持装置を位置させた状態を示す図である。 ＡＬＣパネル挟持装置を下降させて１枚目のＡＬＣパネルを挟持した状態を示す図である。 ＡＬＣパネルを吊り上げて敷き込み位置に搬送した状態を示す図である。 ＡＬＣパネルを敷き込んだ状態を示す図である。 ２枚目のＡＬＣパネルを挟持して敷き込み位置に搬送した状態を示す図である。 ＡＬＣパネルを敷き込んだ状態を示す図である。 変形例に係る電動モータとアーム操作部を示す図である。

以下、図１～図７Ｆを参照しながら、本発明の一実施形態（以下、本実施形態）に係る床パネル挟持装置１０について説明する。ただし、以下に説明する実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。つまり、本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。

本発明の床パネル挟持装置１０は、クレーン等の揚重機械を用いることなくＡＬＣパネルＰを床に敷き込む作業を行うために用いられる。また、本発明の床パネル挟持装置１０を用いることにより、敷き込み作業中のＡＬＣパネルＰの落下を防止し、安全性の向上を図ることが可能となる。また、本発明の床パネル挟持装置１０を用いることにより、ＡＬＣパネルＰの敷き込み作業における作業負担の軽減を図ることが可能となる。

以下の説明中、「上下方向」とは、鉛直方向であって、ＡＬＣパネルＰを吊り上げ、又は吊り下げる方向と一致する（図２及び図３の上下方向）。「左右方向」とは、ＡＬＣパネルＰを運搬して敷き込み作業を行う作業員から見た左右方向（図２及び図３の左右方向）を意味する。

＜＜床パネル挟持装置１０の概要＞＞
図１は、床パネル挟持装置１０の外観を示す斜視図である。図２は、ＡＬＣパネルＰを挟持していない状態の床パネル挟持装置１０の正面図を、図３は、ＡＬＣパネルＰを挟持している状態の床パネル挟持装置１０の正面図を示している。図４は、床パネル挟持装置１０の側面図である。
図１から図４に示すように、床パネル挟持装置１０は、二人の作業者が協働してＡＬＣパネルＰを敷き込む作業を行う際に用いられる。床パネル挟持装置１０は、首掛けベルト１１と、把持ロッド１２と、挟持アーム１３と、リンク部材１５と、連結部材１６と、アーム操作部１７と、電動モータ１８と、コントローラ２１と、を主な構成として有している。

首掛けベルト１１は、作業者の首に懸垂されて、作業者が床パネル挟持装置１０を首から吊り下げた状態で運搬するために用いられる。首掛けベルト１１は、作業者の首に当接する首掛け部１１ａと、両端部において把持ロッド１２と接続する連結部１１ｂと、を有している。首掛け部１１ａには、ＡＬＣパネルＰを挟持する床パネル挟持装置１０の荷重による負担を軽減するためのサポータ（緩衝材）が取り付けられている。
なお、首掛けベルト１１の代わりに、肩掛けベルトが採用されてもよい。肩掛けベルトを採用することにより、作業者は、床パネル挟持装置１０を左右の肩部の一方で吊り下げた状態で運搬することができる。首掛けベルト１１は、懸垂ベルトに相当する。

把持ロッド１２は、首掛けベルト１１の連結部１１ｂと接続されて、作業者によって両手で把持される一対の長尺部材である。把持ロッド１２は、把持部１２ａと、ベルト固定部１２ｂと、連結部１２ｃと、コントローラ保持部１２ｄと、を主な構成として有している。
把持部１２ａは、把持ロッド１２の端部に形成されて、作業者によって把持される。把持部１２ａは、作業者によるグリップ性を向上させるために、弾性変形可能な樹脂材料によって被覆されていてもよい。

ベルト固定部１２ｂは、首掛けベルト１１の連結部１１ｂを固定している。ベルト固定部１２ｂは、把持ロッド１２の両端側に配設されている。これにより、作業者は、首掛けベルト１１を使って床パネル挟持装置１０を吊り下げた状態で、把持ロッド１２を両手で把持することが可能となる。
連結部１２ｃは、後述する挟持アーム１３の上端部に形成された貫通孔を貫通することによって挟持アーム１３と連結している。

コントローラ保持部１２ｄは、後述するコントローラ２１を保持する保持部材である。具体的には、コントローラ保持部１２ｄは、コントローラ２１に形成された被係合部と係合する係合部材であるが、これに限定されない。コントローラ保持部１２ｄは、コントローラ２１を収容可能な収容ポケットであってもよい。後述するように、作業員は、コントローラ２１を操作することによって左右の挟持アーム１３を駆動してＡＬＣパネルＰを挟持し、又は開放する。そして作業員は、コントローラ２１を操作する必要がないときには、コントローラ２１をコントローラ保持部１２ｄに保持させる。

コントローラ保持部１２ｄは、コントローラ２１とともに、後述する電動モータ１８に対して電気エネルギーを供給する電源ユニットを保持することとしてもよい。電源ユニットは、一次電池、又は二次電池のいずれであってもよい。

挟持アーム１３は、左右方向の両側で揺動し、ＡＬＣパネルＰを挟持する。詳細に説明すると、図２に示すように、挟持アーム１３が左右方向の外側に揺動すると、ＡＬＣパネルＰを開放する。一方、図３に示すように、挟持アーム１３が左右方向の内側に揺動すると、ＡＬＣパネルＰを挟持する。
左右の挟持アーム１３は、揺動軸１４を中心に揺動するとともに、揺動軸１４で互いに交差している。挟持アーム１３の下端部には、弾性片１３ａが取り付けられており、弾性片１３ａが弾性変形した状態でＡＬＣパネルＰを挟持する。これにより、挟持アーム１３とＡＬＣパネルＰとの間の摩擦力を高めることができる。そのため、挟持アーム１３の間からＡＬＣパネルＰが落下することを防止することができ、安全性の向上を図ることが可能となる。

挟持アーム１３は、前方に位置する前部挟持アーム１３Ａと、後方に位置する後部挟持アーム１３Ｂと、から構成されている（図１を参照）。前部挟持アーム１３Ａと、後部挟持アーム１３Ｂとは、把持ロッド１２、揺動軸１４、及び下部連結軸２３によって互いに連結されている。
前部挟持アーム１３Ａ及び後部挟持アーム１３Ｂは、同一の形状、寸法、及び構成を有しているため、以下の説明において、前部挟持アーム１３Ａと後部挟持アーム１３Ｂを特に区別する必要がない場合には、単に「挟持アーム１３」として説明する。後述するリンク部材１５についても、同様である。

挟持アーム１３は、揺動軸１４よりも上方に位置する上端部において把持ロッド１２と連結している。このため、作業者が把持ロッド１２を把持して床パネル挟持装置１０を持ち上げると、図３に示すように、挟持部材の上端部及び下端部は、左右方向の内側に揺動することとなり、結果的にＡＬＣパネルＰを、より大きな挟持力で挟持することができる。これにより、ＡＬＣパネルＰを挟持した状態でＡＬＣパネルＰが落下することを防止することができ、安全性の向上を図ることが可能となる。

左右の挟持アーム１３の上端部には、リンク部材１５が連結されている。リンク部材１５は、左右の挟持アーム１３を接続する役割を果たし、挟持アーム１３とともにパンタグラフ構造を構成している。リンク部材１５は、接続部材に相当する。
連結部材１６は、左右のリンク部材１５を回転可能に連結している。また、連結部材１６は、後述する電動モータ１８を支持する役割を担っている。連結部材１６と揺動軸１４の間には、後述するアーム操作部１７が介在している。

アーム操作部１７は、連結部材１６と揺動軸１４の間に位置し、上下方向に延びる伸縮可能な部材である。より詳細には、アーム操作部１７は、被操作部１７ａと、ボールねじ１７ｂと、上規制部１７ｃと、下規制部１７ｄと、を有している（図４を参照）。
被操作部１７ａは、六角形状を有する回転部材である。被操作部１７ａを回転操作することにより、ボールねじ１７ｂが伸縮し、アーム操作部１７の全長が変化する。これにより、パンタグラフ構造を有するリンク部材１５及び挟持アーム１３が変位する。より詳細に説明すると、アーム操作部１７の全長が短くなると、図２に示すように、連結部材１６と揺動軸１４との間の距離が短くなるとともに、リンク部材１５及び挟持アーム１３は左右方向の外側に変位し、ＡＬＣパネルＰを開放する。一方、アーム操作部１７の全長が伸長すると、図３に示すように、連結部材１６と揺動軸１４との間の距離が長くなるとともに、リンク部材１５及び挟持アーム１３は左右方向の内側に変位し、ＡＬＣパネルＰを挟持する。
上規制部１７ｃ及び下規制部１７ｄは、詳細は後述するが連結部材１６と揺動軸１４の間の距離を規制する。アーム操作部１７は、伸縮部材に相当し、下規制部１７ｄは、規制片に相当する。

アーム操作部１７の上方には、モータボックスに収容された電動モータ１８が取り付けられている。電動モータ１８は、公知の電動機を採用することができる。電動モータ１８は、回転伝達機構１９を介して回転エネルギーを被操作部１７ａに伝達する。
電動モータ１８は、モータ固定部材２０によって連結部材１６に対して昇降可能に固定されている。より詳細には、電動モータ１８は、アーム操作部１７が伸縮すると、上下方向に昇降する。そのため、電動モータ１８は、四隅に位置するスペーサ２０ａと、スペーサ２０ａを介して昇降可能な昇降ロッド２０ｂによって連結部材１６に対して上下にスライド可能に固定されている（図６Ａ、図６Ｂ、及び図６Ｃを参照）。

回転伝達機構１９は、電動モータ１８の回転エネルギーを被操作部１７ａに伝達する役割を担う。回転伝達機構１９は、上端部において電動モータ１８と連結されるとともに、下端部においてアーム操作部１７の被操作部１７ａと連結している。

図１に戻って、コントローラ２１は、接続ケーブル２２を介して電動モータ１８に接続されている。また、コントローラ２１には、電源ユニット（不図示）が接続されており、電動モータ１８に対して接続ケーブル２２を介して電気エネルギーを供給する。
また、コントローラ２１は、電動モータ１８を駆動することによって挟持アーム１３を揺動させるための操作入力を受け付ける。具体的に説明すると、コントローラ２１には、電動モータ１８を駆動するための操作ボタンが配設されている。操作ボタンは、少なくとも「挟む」ボタンと、「開く」ボタンと、「敷く」ボタンと、を有している。

「挟む」ボタンが操作されると、左右の挟持アーム１３の下端が左右方向の内側に揺動するように電動モータ１８が駆動される第一の駆動制御が実行される。「開く」ボタンが操作されると、左右の挟持アーム１３の下端が左右方向の外側に揺動するように電動モータ１８が駆動される第二の駆動制御が実行される。「敷く」ボタンが操作されると、左右の挟持アーム１３の下端が左右方向の外側に低速で揺動することにより、挟持アーム１３によって挟持されたＡＬＣパネルＰを少しずつ下降させるように電動モータ１８が駆動される第三の駆動制御が実行される。このように、第三の駆動制御は、第二の駆動制御と比べて、挟持アーム１３の下端が左右方向の外側に低速で揺動するように制御する。これにより、ＡＬＣパネルＰを敷き込む際にＡＬＣパネルＰが落下の衝撃によって破損することを抑制することが可能となる。なお、第三の駆動制御は、第二の駆動制御と比べて、挟持アーム１３の下端の揺動量（左右方向の変位量）が小さくなるように制御してもよい。この場合も同様に、ＡＬＣパネルＰを敷き込む際にＡＬＣパネルＰが落下の衝撃によって破損することを抑制することが可能となる。

コントローラ２１は、電動モータ１８の駆動電流を検出する電流センサ（不図示）を内蔵し、電流センサによる検出結果に基づいて電動モータ１８を駆動することとしてもよい。より詳細に説明すると、コントローラ２１は、電流センサの出力信号を取得し、出力信号に基づいて、左右の挟持アーム１３がＡＬＣパネルＰを挟持しているか否かを判定することができる。そして、左右の挟持アーム１３がＡＬＣパネルＰを挟持していないと判定した場合には、第二の駆動制御を実行する。一方、左右の挟持アーム１３がＡＬＣパネルＰを挟持していると判定した場合には、第三の駆動制御を実行する。
電動モータ１８及びコントローラ２１は、駆動装置に相当し、電流センサは電流検知手段に相当する。

＜＜床パネル挟持装置１０の使用方法＞＞
次に、床パネル挟持装置１０の使用方法について説明する。
図５は、床パネル挟持装置１０の使用状態を示している。図５に示すように、床パネル挟持装置１０は、２名の作業者によってＡＬＣパネルＰを敷き込む際に用いられる。
作業者は、まず首掛けベルト１１を首から吊り下げるとともに、床面に載置されたＡＬＣパネルＰの上方に床パネル挟持装置１０を位置させる。このとき、床パネル挟持装置１０の左右の挟持アーム１３の下端は、左右方向の外側に揺動した状態にある（図２を参照）。

図６Ａは、この時のアーム操作部１７及び電動モータ１８の状態を示している。図６Ａに示すように、アーム操作部１７は、その全長が収縮し、連結部材１６と揺動軸１４は、互いに近接した位置にある。

次に、作業者がコントローラ２１を操作して左右の挟持アーム１３の下端を、左右方向の内側に揺動させるように電動モータ１８を駆動制御する。すると、図６Ｂに示すように、アーム操作部１７は、その全長が伸長する。これに伴い、連結部材１６と揺動軸１４は、互いに離隔した位置へと変位する。このとき、連結部材１６の下面は、アーム操作部１７の上規制部１７ｃに当接する。そのため、連結部材１６は、下方への変位が規制される。詳細には、連結部材１６は、自重によって降下し、揺動軸１４と近接することが無いように、その位置が規制される。そのため、ＡＬＣパネルＰの落下を防止することができ、作業者の安全性の向上を図ることが可能となる。

続いて作業者は、コントローラ２１をコントローラ保持部１２ｄに保持させてコントローラ２１から手を放し、両手で把持ロッド１２を把持して床パネル挟持装置１０を持ち上げる。すると、図３に示すように左右の挟持アーム１３が左右方向の内側に変位するとともに、図６Ｃに示すように連結部材１６が上方に変位する。これにより、挟持アーム１３の下端は左右方向の内側に変位することとなり、ＡＬＣパネルＰをより強い力で挟持することができる。これにより、ＡＬＣパネルＰの運搬中における落下を防止することができ、安全性の向上を図ることが可能となる。

作業者は、床パネル挟持装置１０を持ち上げた状態で、ＡＬＣパネルＰの敷き込み位置まで移動する。そして作業者は、敷き込み位置においてＡＬＣパネルＰを降下させることによってＡＬＣパネルＰの敷き込みを行う。
作業者は、敷き込み位置の上方にＡＬＣパネルＰを位置させた状態で、把持ロッド１２から手を放す。次に作業者、首掛けベルト１１によってＡＬＣパネルＰを吊り下げた状態で、コントローラ２１を操作する。より詳細に説明すると、コントローラ２１の「敷く」ボタンを操作することによって、上述した第三の駆動制御を実行させる。これにより、左右の挟持アーム１３の下端が左右方向の外側に低速で揺動し、ＡＬＣパネルＰがゆっくりと滑るように敷き込み位置に下降することとなる。そのため、敷き込み時の衝撃によるＡＬＣパネルＰの損傷を防止することが可能となる。

＜＜敷き込み作業の流れ＞＞
次に、床パネル挟持装置１０を用いたＡＬＣパネルＰの敷き込み作業の流れについて、図７Ａから図７Ｆを参照して説明する。図７Ａから図７Ｆは、積層された状態にある３枚のＡＬＣパネルＰを、１枚ずつ順次敷き込む作業の流れを示している。ここで、ＡＬＣパネルＰの敷き込み枚数が３枚でなくてもよいことは勿論である。

最初に、作業者は、首掛けベルト１１を使って床パネル挟持装置１０を首から吊り下げる。次に、図７Ａに示すように、作業者が移動することによって床パネル挟持装置１０を、載置台Ｔの上に載置された３枚のＡＬＣパネルＰの上方に位置させる。このとき、左右の挟持アーム１３の下端は、左右方向に間隔を広げた状態とされている。次に、床パネル挟持装置１０は降下される。

続いて、図７Ｂに示すように、作業者は、コントローラ２１を操作して電動モータ１８を回転させて、挟持アーム１３の下端を左右方向の内側に揺動させる。これにより、挟持アーム１３は、１枚のＡＬＣパネルＰの両端面を挟持する。

作業者は、コントローラ２１から手を放し、把持ロッド１２を両手で把持して床パネル挟持装置１０を上方に持ち上げる。続いて作業者は、図７Ｃに示すように、ＡＬＣパネルＰの敷き込み位置まで移動することによってＡＬＣパネルＰを運搬する。

図７Ｄに示すように、作業者は、ＡＬＣパネルＰを載置することによって１枚目のＡＬＣパネルＰを敷き込み位置に敷き込む。この後、作業者は、コントローラ２１を操作して挟持アーム１３の下端を開放する。これにより、１枚目のＡＬＣパネルＰの敷き込みが終了する。

作業者は、再び載置台Ｔの上に載置されたＡＬＣパネルＰの前に移動し、２枚目のＡＬＣパネルＰを床パネル挟持装置１０によって挟持する。上述したように、作業者は挟持アーム１３によってＡＬＣパネルＰを挟持した後に、把持ロッド１２を両手で把持して床パネル挟持装置１０を上方に持ち上げる。そして作業者は、図７Ｅに示すように、２枚目のＡＬＣパネルＰの敷き込み位置まで移動し、ＡＬＣパネルＰを運搬する。

作業者は、図７Ｆに示すように、２枚目のＡＬＣパネルＰの敷き込み位置の上方にＡＬＣパネルＰを位置させた状態でコントローラ２１を操作し、挟持アーム１３の下端を左右方向の外側に低速で揺動させて、ＡＬＣパネルＰをゆっくりと下降させる。これにより、２枚目のＡＬＣパネルＰの敷き込みが終了する。
上述した作業を繰り返すことによって、作業者は、載置台Ｔに載置された複数枚のＡＬＣパネルＰを、順次敷き込み位置に運搬して敷き込むことが可能となる。

＜＜変形例＞＞
以上、本発明の一実施形態に係る床パネル挟持装置１０について説明したが、上述した実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。
上述した実施形態では、電動モータ１８は、回転型モータであって、回転伝達機構１９を介して回転エネルギーをアーム操作部１７の被操作部１７ａに伝達することとして説明したが、これに限定されない。電動モータ１８は、直動型（直線運動型）モータであってもよい。

図８は、変形例に係るアーム操作部１７Ａと、電動モータ１８Ａと、を示している。図８に示すように、アーム操作部１７Ａは、昇降軸１７ｅを有している。昇降軸１７ｅは、長尺形状を有し、電動モータ１８Ａを貫通するように上下に延びるとともに、下端部において揺動軸１４と連結されている。

昇降軸１７ｅは、昇降することによって揺動軸１４と連結部材１６の間の距離を変更させることができ、これにより挟持アーム１３が左右方向に揺動する。より具体的には、昇降軸１７ｅが上昇すると、揺動軸１４と連結部材１６の間の距離が短くなり、左右の挟持アーム１３の下端は左右方向の外側に揺動する。一方、昇降軸１７ｅが下降すると、揺動軸１４と連結部材１６の間の距離が大きくなり、左右の挟持アーム１３の下端は左右方向の内側に揺動する。

電動モータ１８Ａは、直動型モータである。電動モータ１８Ａの中心には、昇降軸１７ｅが貫通しており、電動モータ１８Ａが駆動することによって、昇降軸１７ｅを昇降運動させることができる。このように直動型モータを採用することによって、回転伝達機構１９及びアーム操作部１７のボールねじ１７ｂが不要となるため、床パネル挟持装置１０の部品点数を削減し、コストの増加を抑制することが可能となる。
なお、電動モータ１８Ａは、固定ロッド２０ｃによって連結部材１６に対して固定されている。

上述した実施形態では、床パネルとしてＡＬＣパネルＰを例示したが、本発明はこれに限定されず、その他の床パネル、例えばコンクリート製の床パネルの敷き込み作業に適用することができる。

また、上述した実施形態では、電動モータ１８によってアーム操作部１７を伸縮させることとして説明したが、本発明はこれに限定されず、油圧装置等によってアーム操作部１７を伸縮させてもよい。

１０ 床パネル挟持装置
１１ 首掛けベルト（懸垂ベルト）
１１ａ 首掛け部
１１ｂ 連結部
１２ 把持ロッド
１２ａ 把持部
１２ｂ ベルト固定部
１２ｃ 連結部
１２ｄ コントローラ保持部
１３ 挟持アーム
１３Ａ 前部挟持アーム
１３Ｂ 後部挟持アーム
１３ａ 弾性片
１４ 揺動軸
１５ リンク部材（接続部材）
１６ 連結部材
１７、１７Ａ アーム操作部（伸縮部材）
１７ａ 被操作部
１７ｂ ボールねじ
１７ｃ 上規制部
１７ｄ 下規制部（規制片）
１７ｅ 昇降軸
１８、１８Ａ 電動モータ（駆動装置）
１９ 回転伝達機構
２０ モータ固定部材
２０ａ スペーサ
２０ｂ 昇降ロッド
２０ｃ 固定ロッド
２１ コントローラ（駆動装置）
２２ 接続ケーブル
２３ 下部連結軸
Ｐ ＡＬＣパネル
Ｔ 載置台

Claims (7)

1. 作業者によって運搬される床パネルを挟持する床パネル挟持装置であって、
   前記作業者に懸垂される一対の懸垂ベルトと、
   前記一対の懸垂ベルトのそれぞれの両端部に接続されて、前記作業者によって把持される一対の把持ロッドと、
   前記把持ロッドと連結されて、左右方向の両側で揺動し、下端部において前記床パネルを挟持する左右の挟持部材と、
   前記挟持部材が揺動するように駆動する駆動装置と、を備えることを特徴とする床パネル挟持装置。
2. 前記床パネル挟持装置は、揺動軸を備え、
   左右の前記挟持部材は、
   前記揺動軸を中心に揺動するとともに、前記揺動軸で互いに交差し、
   前記揺動軸よりも上方に位置する上端部において前記把持ロッドと連結し、
   前記作業者が前記把持ロッドを把持して前記床パネルを持ち上げると、前記挟持部材の前記下端部は、左右方向の内側に揺動することを特徴とする請求項１に記載の床パネル挟持装置。
3. 前記床パネル挟持装置は、
   左右の前記挟持部材の前記上端部に連結されて、左右の前記挟持部材を互いに接続する左右の接続部材と、
   左右の前記接続部材を回転可能に連結する連結部材と、を備え、
   前記駆動装置は、前記連結部材と前記揺動軸の間の距離を変化させる伸縮部材を駆動することによって前記挟持部材が揺動するように駆動することを特徴とする請求項２に記載の床パネル挟持装置。
4. 前記伸縮部材には、前記連結部材と前記揺動軸の間の距離を規制する規制片が取り付けられていることを特徴とする請求項３に記載の床パネル挟持装置。
5. 前記駆動装置は、
   前記挟持部材の前記下端部が左右方向の内側に揺動するように駆動する第一の駆動制御と、
   前記挟持部材が前記床パネルを挟持していないときに、前記挟持部材の前記下端部が左右方向の外側に揺動するように駆動する第二の駆動制御と、
   前記挟持部材が前記床パネルを挟持しているときに、前記挟持部材の前記下端部が左右方向の外側に揺動するように駆動する第三の駆動制御と、を行うことを特徴とする請求項１に記載の床パネル挟持装置。
6. 前記駆動装置は、前記第三の駆動制御を行うときに、前記第二の駆動制御を行うときよりも、前記挟持部材の前記下端部が左右方向の外側に低速で揺動するように制御することを特徴とする請求項５に記載の床パネル挟持装置。
7. 前記床パネル挟持装置は、
   前記駆動装置の駆動電流を検出する電流検知手段を備え、
   前記駆動装置は、前記電流検知手段の出力信号に基づいて前記第二の駆動制御と、前記第三の駆動制御のいずれか一方を行うことを特徴とする請求項５に記載の床パネル挟持装置。

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