JP2024041470A - 電動工具 - Google Patents

Abstract

【課題】電動工具において、対象物の締付作業毎に締付作業の設定値を受信することなく、一連の締付動作を繰り返し実施できるようにする。【解決手段】電動工具は、モータ、操作部、記憶部、モータ制御部、および作業制御部を備える。記憶部は、締付作業毎にモータの駆動条件が設定された複数の作業情報を記憶し、モータ制御部は、操作部から駆動指令が入力されると、記憶部に記憶された作業情報に基づきモータを駆動する。作業制御部は、モータ制御部によるモータの駆動毎に、記憶部に記憶された複数の作業情報の中から特定の作業情報を選択してモータ制御部に出力することで、複数の作業情報に対応した締付作業を所定順序で実行させる。また、作業制御部は、締付作業を所定順序で実行させるための作業情報出力動作を繰り返し実行する。【選択図】図２

Description

本開示は、対象物の締付作業を行うのに用いられる電動工具に関する。

特許文献１には、ネジ締め作業を行うたびに、次のネジ締め作業での締付力の設定値を、スマート端末から電動工具に送信させることで、電動工具によるネジ締め作業をスマート端末を介して管理するよう構成された、作業管理装置が開示されている。また、特許文献１には、ネジ締め作業を複数回連続的に実施させるために、スマート端末から、複数回のネジ締め作業での締付力の設定値を順番に電動工具に送信することも開示されている。

この作業管理装置において、電動工具は、スマート端末から送信されてきた締付力の設定値を一旦記憶し、トリガスイッチが操作されると、締付力が、記憶した設定値となるようモータを駆動し、ネジなどの対象物を締め付ける。また電動工具は、対象物の締付結果を、スマート端末を介して、作業管理装置に送信する。この結果、作業管理装置は、スマート端末を介して、電動工具の動作設定を行い、電動工具による対象物の締付結果を管理することができる。

特許第６３９５０８１号公報

ところで、特許文献１に記載された電動工具は、作業管理装置側での動作状態の管理のために、締付作業を１回、或いは複数回実施する度に、スマート端末などの外部端末と通信する必要がある。

このため、例えば、電動工具に、異なる締付作業を順に実行する一連の締付動作を繰り返し実行させたい場合であっても、締付作業の１回毎或いは複数回毎に電動工具と外部端末との間の通信を実施させる必要がある。従って、この場合には、電動工具と作業管理装置との通信頻度が多くなり、制御処理負荷が増加するとか、通信毎に記憶する設定値等のデータ量が多くなる、という問題が生じる。

本開示の一局面は、電動工具において、対象物の締付作業毎に締付作業の設定値を受信することなく、一連の締付動作を繰り返し実施できるようにすることを目的とする。

本開示の一局面の電動工具は、モータと、操作部と、記憶部と、モータ制御部と、作業制御部と、を備える。
操作部は、モータの駆動指令を入力するよう構成されており、記憶部は、モータの駆動条件が対象物の締付作業毎に設定された複数の作業情報を記憶するよう構成されている。そして、モータ制御部は、操作部からモータの駆動指令が入力されると、記憶部に記憶された作業情報に基づきモータを駆動する。

作業制御部は、モータ制御部によるモータの駆動毎に、記憶部に記憶された複数の作業情報の中から特定の作業情報を選択してモータ制御部に出力することで、複数の作業情報に対応した締付作業を所定順序で実行させる。

また、作業制御部は、複数の作業情報に対応した締付作業を所定順序で実行させるための作業情報出力動作が完了すると、その作業情報出力動作を再度実行することで、作業情報出力動作を繰り返し実行する。

従って、本開示の電動工具によれば、対象物の締付作業毎に、締付作業の作業情報（つまりモータの駆動条件）を外部端末から取得することなく、複数の作業情報に対応した一連の締付動作を繰り返し実行することができるようになる。

このため、本開示の電動工具によれば、特許文献１に記載の電動工具に比べ、外部端末との通信頻度を低下させて、作業制御部の処理負荷が増加するのを抑制できる。また、通信毎に作業情報を取得して、記憶する必要がないので、作業情報のデータ量が多くなるのを抑制できる。

実施形態の電動工具の外観を表す斜視図である。 電動工具および外部端末の電気的構成を示すブロック図である。 モータの制御に用いられるＪｏｂ情報およびシーケンス情報の一例を表す説明図である。 外部端末から電動工具へのシーケンス情報の登録手順を説明する説明図である。 通信回路にて実行されるシーケンス関連カウント初期化処理を表すフローチャートである。 電動工具の起動時に実行される制御モード設定処理を表す説明図である。 ジョブ情報に基づくモータ駆動終了毎に実行される作業終了処理を表す説明図である。 通信回路にて実行されるシーケンス更新処理を表すフローである。

［実施形態の総括］
ある実施形態における電動工具は、モータを備えてもよい。加えて／あるいは、電動工具は、操作部を備えてもよい。操作部は、モータの駆動指令を入力するように構成されてもよい。加えて／あるいは、電動工具は、記憶部を備えてもよい。記憶部は、モータの駆動条件が対象物の締付作業毎に設定された複数の作業情報を記憶するよう構成されてもよい。加えて／あるいは、電動工具は、モータ制御部を備えてもよい。モータ制御部は、操作部からモータの駆動指令が入力されると、記憶部に記憶された作業情報に基づきモータを駆動するように構成されてもよい。

加えて／あるいは、電動工具は、作業制御部を備えてもよい。作業制御部は、モータ制御部によるモータの駆動毎に、記憶部に記憶された複数の作業情報の中から特定の作業情報を選択してモータ制御部に出力することで、複数の作業情報に対応した締付作業を所定順序で実行させるように構成されてもよい。また、作業制御部は、複数の作業情報に対応した締付作業を所定順序で実行させる作業情報出力動作が完了すると、作業情報出力動作を再度実行することで、作業情報出力動作を繰り返し実行するように構成されてもよい。

ある実施形態における電動工具が、上記のモータ、上記の操作部、上記の記憶部、上記のモータ制御部および上記の作業制御部を備えているのであれば、このような電動工具は、複数の作業情報に対応した一連の締付動作を繰り返し実行することができる。また、このように一連の締付動作を繰り返し実行するに当たって、電動工具は、対象物の締付作業毎に、締付作業の作業情報（つまりモータの駆動条件）を外部端末から取得する必要がない。したがって、この電動工具によれば、外部端末との通信頻度を低下させて、作業制御部の処理負荷が増加するのを抑制できる。また、通信毎に作業情報を取得して、記憶する必要がないので、作業情報のデータ量が多くなるのを抑制できる。

加えて／あるいは、記憶部には、複数の作業情報に加えて、複数の作業情報に対応した締付作業の順序が予め設定された順序情報が記憶されてもよい。加えて／あるいは、作業制御部は、モータ制御部によるモータの駆動毎に、記憶部に記憶された順序情報に基づき次に実施すべき締付作業の作業情報を選択して、モータ制御部に出力するよう構成されてもよい。このような電動工具によれば、作業制御部は、記憶部に記憶された順序情報に基づいて、対象物の締付作業を順に実行することができる。

加えて／あるいは、記憶部に記憶された順序情報には、複数の作業情報に対応した締付作業の順序に加えて、締付作業の実行回数が含まれてもよい。加えて／あるいは、作業制御部は、モータ制御部によるモータの駆動毎に、記憶部に記憶された順序情報に基づき次に実施すべき締付作業の作業情報と実行回数を選択して、作業情報を実行回数分、モータ制御部に出力するよう構成されてもよい。

このような電動工具によれば、１つの作業情報に対応した締付作業を複数回連続して実施する必要がある場合に、作業制御部は、その作業情報を複数回繰り返し記憶部から読み出す必要がないため、作業制御部の処理負荷を軽減できる。

加えて／あるいは、記憶部には、複数の作業情報が締付作業の実行順に記憶されてもよい。加えて／あるいは、作業制御部は、モータ制御部によるモータの駆動毎に、記憶部に記憶された複数の作業設定情報の中から、記憶部への記憶順に特定の作業情報を選択して、モータ制御部に出力するよう構成されてもよい。

このような電動工具によれば、作業制御部は、記憶部に記憶された複数の作業情報を、記憶部への記憶順に読み出してモータ制御部に出力すればよいので、モータ制御部への作業情報の出力をより簡単に実施できる。

加えて／あるいは、作業制御部は、モータ制御部によるモータの駆動が終了する毎に、モータ制御部から締付作業の実施結果を取得して、記憶部に記憶するよう構成されてもよい。

このような電動工具によれば、上位の作業管理装置にて電動工具による作業状態を監視できるようにするために、特許文献１に記載のように、１回の締付作業が終了する度に、作業結果を電動工具から作業管理装置に送信する必要がない。このため、作業結果送信のための通信頻度を低減することができる。また、記憶部に記憶した締付作業の実施結果は、管理装置からの要求などに従い、まとめて出力することができることから、管理装置側では、電動工具の作業状態の管理を問題無く実施することができる。

ある実施形態では、上述の特徴はどのように組み合わされてもよい。ある実施形態では、上述の特徴のいずれかは、除外されてもよい。
［特定の例示的な実施形態］
以下に本開示の例示的な実施形態を図面とともに説明する。

図１に示すように、本実施形態の電動工具１は、ネジ、ボルト、ナットなどの対象物（換言すれば締結部材）を回転させて締め付けることにより、複数の被締結部材を締結するのに用いられる、バッテリ駆動式アングルスクリュードライバの形態である。

なお、本開示の電動工具１は、ネジなどの対象物を回転させて複数の被締結部材を締結する電動締結工具であればよい。このため、別の実施形態では、電動工具１は、バッテリ駆動式アングルスクリュードライバ以外のコード式またはバッテリ駆動式の任意の電動工具の形態であってもよい。

具体的には、電動工具１は、例えば、電動ドライバ、電動レンチ、インパクトドライバ、などであってもよい。なお、コード式の電動工具とは、商用電源などの外部電源から電源コードを介して電力供給を受けることにより動作する電動工具であり、バッテリ駆動式の電動工具とは、工具本体に装着されたバッテリから電力供給を受けて動作する電動工具である。

図１に示すように、本実施形態の電動工具１は、長尺状の本体２と、本体２の長手方向の第１端に着脱可能に取り付けられるアングルヘッド３と、本体２の長手方向の第２端に着脱可能に取り付けられるバッテリパック４とを備える。

本体２は、中空筒状に形成されており、本体２の長手方向の第１端側から順に、後述のモータ１１を収納するためのモータ収納部２ａと、使用者が把持するための把持部２ｂと、バッテリパック４を装着するためのバッテリ装着部２ｃとを備える。

本体２の把持部２ｂは、モータ収納部２ａおよびバッテリ装着部２ｃよりも細く、使用者が把持しやすい太さを有するように形成されている。
本体２のバッテリ装着部２ｃは、把持部２ｂが連結されている側とは反対側においてバッテリパック４が着脱可能に装着されるように形成されている。

アングルヘッド３は、本体２が取り付けられている側とは反対側の端部に工具装着部３ａを備える。
工具装着部３ａは、図示しない先端工具が装着される出力軸を備える。出力軸は、その回転軸がモータ１１の回転軸に対して直交している。すなわち、アングルヘッド３は、モータ１１の回転を、アングルヘッド３の内部に設けられたギヤ機構を介して、モータ１１の回転軸とは異なる軸方向に変換して、工具装着部３ａの出力軸に伝達する。

把持部２ｂにおけるモータ収納部２ａ側には、使用者が電動工具１を駆動するときに操作されるトリガ５と、モータ１１の回転方向を正方向および逆方向の何れかに切り換えるための正逆スイッチ６とが設けられている。トリガ５は、使用者が把持部２ｂを把持した状態で、指で引き操作することができるように形成されている。

バッテリ装着部２ｃには、パーソナルコンピュータ等の外部端末を、通信用ケーブルを介して接続するための通信コネクタ７が設けられている。
図２に示すように、電動工具１は、モータ１１と、モータ制御回路１２と、通信回路１３と、コネクタ１４と、回転センサ１５と、トルクセンサ１６と、トリガスイッチ１７とを備える。

モータ１１は、本実施形態では、３相ブラシレスモータの形態である。
モータ制御回路１２は、モータ制御部２１と、レギュレータ２２と、モータ駆動部２３と、電流検出部２４とを備える。

モータ制御部２１は、本実施形態では、ＣＰＵ２１ａ、ＲＯＭ２１ｂおよびＲＡＭ２１ｃ等を備えたマイクロコンピュータ２１ｄを含む。マイクロコンピュータ２１ｄの各種機能は、ＣＰＵ２１ａが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ２１ｂが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ２１ａが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等の電子部品で達成してもよい。またモータ制御部２１は、１つまたは複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。モータ制御部２１は、複数の電子部品を含むロジック回路の形態であってもよい。この場合、モータ制御部２１は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）および／または特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）などを備えていてもよい。あるいは、モータ制御部２１は、任意のロジック回路を構築可能なプログラマブルロジックデバイスを備えていてもよい。プログラマブルロジックデバイスの例は、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）を含む。

レギュレータ２２は、バッテリパック４から電力供給を受けて、モータ制御部２１を動作させるための電源電圧（例えば、５Ｖ）を生成し、モータ制御部２１に電源電圧を供給する。

モータ駆動部２３は、バッテリパック４から電力供給を受けて、モータ１１の各相巻線に電流を流すための回路である。本実施形態では、モータ駆動部２３は、図示しない６個のスイッチング素子を備える３相フルブリッジ回路の形態である。

電流検出部２４は、モータ１１に流れる電流の値を検出し、検出した電流値を示す電流検出信号をモータ制御部２１へ出力する。
通信回路１３は、通信制御部３１と、レギュレータ３２と、不揮発性メモリ３３と、操作入力部３４と、無線通信部３５と、有線通信部３６と、報知部３７とを備える。

通信制御部３１は、本実施形態では、ＣＰＵ３１ａ、ＲＯＭ３１ｂおよびＲＡＭ３１ｃ等を備えたマイクロコンピュータ３１ｄを含む。マイクロコンピュータ３１ｄの各種機能は、ＣＰＵ３１ａが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ３１ｂが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ３１ａが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等の電子部品で達成してもよい。また通信制御部３１は、１つまたは複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。通信制御部３１は、複数の電子部品を含むロジック回路の形態であってもよい。この場合、通信制御部３１は、ＡＳＩＣおよび／またはＡＳＳＰなどを備えていてもよい。あるいは、通信制御部３１は、任意のロジック回路を構築可能なプログラマブルロジックデバイスを備えていてもよい。プログラマブルロジックデバイスの例は、ＦＰＧＡを含む。

レギュレータ３２は、レギュレータ２２から電力供給を受けて、通信制御部３１を動作させるための電源電圧（例えば、３．３Ｖ）を生成し、通信制御部３１、不揮発性メモリ３３および無線通信部３５に電源電圧を供給する。

不揮発性メモリ３３は、記憶内容を書き換え可能であり、且つ、電力が供給されない状態でも記憶されたデータを保持するメモリである。
操作入力部３４は、電動工具１の動作モードがマニュアルモードであるとき、使用者が、モータ１１の駆動条件（例えば、回転速度やトルクなど）を、不揮発性メモリ３３に記憶された複数の作業情報の中から選択するためのスイッチである。なお、電動工具１の動作モードや不揮発性メモリ３３に記憶された作業情報については、後述する。

無線通信部３５は、近距離無線通信（例えば、Ｗｉ－Ｆｉ規格に準拠した方式の無線通信）により後述の外部端末１００との間でデータ通信を行う。Ｗｉ－Ｆｉは登録商標である。なお、無線通信部３５は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ規格に準拠した方式の無線通信、または、ＮＦＣ規格に準拠した方式の無線通信などにより外部端末１００との間でデータ通信を行ってもよい。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈは登録商標である。ＮＦＣは、Near Field Communicationの略である。

有線通信部３６は、通信用ケーブル（例えばＵＳＢケーブル）が通信コネクタ７に接続されることによって、通信用ケーブルを介して外部端末１００との間でデータ通信を行う。ＵＳＢは、Universal Serial Busの略である。

報知部３７は、電動工具１の動作モードなど、電動工具１の状態を報知するためのものであり、少なくとも状態表示用のＬＥＤを備える。
コネクタ１４は、レギュレータ２２からレギュレータ３２へ電源電圧が供給されるように、且つ、モータ制御部２１と通信制御部３１との間でデータの送受信が可能となるように、モータ制御回路１２と通信回路１３とを接続する。

回転センサ１５は、モータ１１の回転位置および回転数を検出し、検出結果を示す回転検出信号をモータ制御部２１へ出力する。
トルクセンサ１６は、アングルヘッド３内においてモータ１１と工具装着部３ａとの間に設置される。トルクセンサ１６は、工具装着部３ａの出力軸に加えられるトルクを検出し、検出結果を示すトルク検出信号をモータ制御部２１へ出力する。

トリガスイッチ１７は、トリガ５の引き操作に応じてオン状態またはオフ状態にされるように構成されている。
外部端末１００の例は、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレットを含む。外部端末１００は、電動工具１の専用端末であってもよい。

外部端末１００は、端末制御部１０１と、表示部１０２と、操作入力部１０３と、無線通信部１０４と、有線通信部１０５とを備える。
端末制御部１０１は、操作入力部１０３、無線通信部１０４および有線通信部１０５からの入力に基づいて各種処理を実行し、表示部１０２、無線通信部１０４および有線通信部１０５を制御する。

表示部１０２は、表示画面に各種画像を表示する。
操作入力部１０３は、使用者からの外部操作による指令を入力するためのものであり、キーボードやマウス、タッチパネルなどの形態である。

操作入力部１０３は、電動工具１の動作モードを設定したり、電動工具１が各動作モードで対象物の締付作業を行う際の作業情報（以下、Ｊｏｂ情報ともいう）を設定するのに利用される。

Ｊｏｂ情報は、対象物の締付作業毎に設定された、モータ１１の駆動条件を表す情報である。Ｊｏｂ情報には、モータ１１の駆動時の回転速度、トルク、停止秒数、始動時特性、停止時特性の少なくとも一つが含まれる。

なお、トルクは、対象物の締付トルクであり、停止秒数は、モータ１１の回転開始後モータの駆動を継続して対象物を締め付ける時間（秒数）である。また、始動時特性は、モータ１１の駆動を開始してから回転速度を徐々に上昇させる、所謂ソフトスタートのためのモータ１１の駆動特性である。停止時特性は、モータ１１の駆動開始後、所定のトルクに達した際にモータ１１の回転速度を徐々に低下、停止させる、モータ１１の駆動特性である。

端末制御部１０１において、操作入力部１０３からの指令により生成されたＪｏｂ情報には、図３に示すように、ＪｏｂＩＤが付与され、無線通信部１０４若しくは有線通信部１０５を介して電動工具１に送信される。

すると、電動工具１側では、通信制御部３１が、Ｊｏｂ情報を無線通信部１０４若しくは有線通信部１０５を介して受信し、不揮発性メモリ３３に記憶する。このため、電動工具１の不揮発性メモリ３３には、外部端末１００から送信されてきた複数のＪｏｂ情報が保存されることになる。

次に、操作入力部１０３の操作により設定し得る電動工具１の動作モードとしては、例えば、マニュアルモード、フルコントロールモード、セミオートモード、などがある。
このうち、マニュアルモードでは、通信制御部３１が、不揮発性メモリ３３に記憶された複数のＪｏｂ情報の中から、操作入力部３４の操作によって使用者が選択したＪｏｂ情報を、モータ制御部２１に出力する。

すると、モータ制御部２１は、使用者が電動工具１のトリガ５を操作する度に、通信制御部３１から出力されたＪｏｂ情報に従いモータ１１を駆動する。従って、使用者は、トリガ５を操作することにより、自身が選択した特定のＪｏｂ情報に従いモータ１１を駆動させて、対象物の締付作業を行うことができる。

次に、フルコントロールモードでは、電動工具１の通信制御部３１が、外部端末１００からの指令に従い、不揮発性メモリ３３に記憶された複数のＪｏｂ情報の１つを選択し、モータ制御部２１に出力する。

そして、モータ制御部２１は、使用者がトリガ５を操作すると、モータ制御部２１にて選択されたＪｏｂ情報に基づき、モータ１１を駆動する。モータ制御部２１によるモータ１１の駆動が完了すると、通信制御部３１が、外部端末１００に完了信号を送信する。

また、フルコントロールモードでは、外部端末１００側の端末制御部１０１が、予め設定されたプログラムに従い、Ｊｏｂ情報の選択指令を電動工具１に送信することで、締付作業を実施させる。

また、Ｊｏｂ情報に基づくモータ１１の駆動が完了すると、電動工具１から完了信号が送信されることから、端末制御部１０１は、予め設定されたプログラムに従い次のＪｏｂ情報の選択指令を電動工具１に送信し、締付作業を実施させる。

したがって、フルコントロールモードでは、外部端末１００による管理の下に、電動工具１による対象物の締付作業が順に実行されることになる。
一方、セミオートモードでは、電動工具１において、モータ制御部２１がモータ１１を駆動する前に、通信制御部３１が、不揮発性メモリ３３内の複数のＪｏｂ情報の中から所定の順序で特定のＪｏｂ情報を順に選択し、モータ制御部２１に出力する。そして、モータ制御部２１は、使用者が電動工具１のトリガ５を操作すると、通信制御部３１にて選択されたＪｏｂ情報に従い、モータ１１を駆動する。

このセミオートモードで通信制御部３１が選択するＪｏｂ情報は、シーケンス情報にて規定されている。なお、シーケンス情報は、本開示の順序情報の一例に相当し、以下の説明では、Ｓｅｑ情報とも記載する。

図３に示すように、Ｓｅｑ情報は、選択すべきＪｏｂ情報の数を表すエントリ数Ｎと、選択すべきＪｏｂ情報を特定するＪｏｂＩＤと、ＪｏｂＩＤで特定されるＪｏｂ情報に基づくモータ１１の駆動回数を表す繰り返し回数Ｘとを含む。そして、ＪｏｂＩＤ、繰り返し回数Ｘは、Ｊｏｂ_1，Ｊｏｂ_2，…Ｊｏｂ_N、Ｘ_1，Ｘ_2，…Ｘ_N、というように、Ｊｏｂ情報の選択順に並べて配置されている。

このＳｅｑ情報は、Ｊｏｂ情報と同様、外部端末１００の端末制御部１０１において、操作入力部１０３からの指令により生成される。そして、その生成されたＳｅｑ情報には、図３に示すように、シーケンスＩＤ（以下、ＳｅｑＩＤともいう）が付与され、無線通信部１０４若しくは有線通信部１０５を介して、外部端末１００から電動工具１に送信される。

すると、電動工具１側では、通信制御部３１が、Ｓｅｑ情報を無線通信部１０４若しくは有線通信部１０５を介して受信し、不揮発性メモリ３３に記憶する。このため、電動工具１の不揮発性メモリ３３には、外部端末１００から送信されてきたＳｅｑ情報が、セミオートモードでのモータ１１の制御情報として保存されることになる。

モータ制御部２１は、使用者が電動工具１のトリガ５を操作する度に、通信制御部３１にて選択されたＪｏｂ情報Ｊｏｂ_1，Ｊｏｂ_2，…Ｊｏｂ_N、および、繰り返し回数Ｘ_1，Ｘ_2，…Ｘ_N、に従い、モータ１１を駆動する。従って、使用者は、トリガ５を操作する度に、モータ１１の駆動特性を切り替えながらモータ１１を駆動させて、所望の締付作業を順に行うことができる。

また、通信制御部３１は、Ｓｅｑ情報に基づくＪｏｂ情報の選択が、Ｊｏｂ_1からＪｏｂ_Nまで一巡すると、１番目のＪｏｂ情報であるＪｏｂ_1の選択に戻り、Ｊｏｂ情報の選択を実行する。従って、使用者は、複数のＪｏｂ情報に基づき複数の対象物を締め付ける一連の締付動作を、Ｓｅｑ情報に基づき、繰り返し実行することができる。

なお、Ｓｅｑ情報は、セミオートモードとは異なる他の動作モード、例えば、Ｓｅｑ情報に基づく一連の締付動作を１回だけ実行する動作モードでのモータ１１の制御情報としても利用される。このため、電動工具１の不揮発性メモリ３３には、複数のＳｅｑ情報が、それぞれＳｅｑＩＤを付与して保存され、セミオートモードでは、そのＳｅｑ情報の１つが利用される。

次に、外部端末１００から電動工具１の通信回路１３へのＳｅｑ情報の登録手順について説明する。
図４に示すように、電動工具１の通信回路１３にＳｅｑ情報を登録する際には、まず、外部端末１００の使用者が操作入力部１０３を操作することで、端末制御部１０１に対し、表示部１０２の表示画面を、Ｓｅｑ情報の設定画面に遷移させる（Ｐ１）。なお、Ｐはプロセスを表す。

外部端末１００の端末制御部１０１は、表示画面をＳｅｑ情報の設定画面に遷移させると、登録済ＳｅｑＩＤの一覧要求を、電動工具１の通信回路１３に送信する（Ｐ２）。電動工具１の通信回路１３は、外部端末１００から登録済ＳｅｑＩＤの一覧要求を受信すると、不揮発性メモリ３３に記憶されているＳｅｑ情報のＳｅｑＩＤの一覧を、外部端末１００に返信する（Ｐ３）。

外部端末１００の端末制御部１０１は、電動工具１から登録済ＳｅｑＩＤの一覧を取得すると、その取得した登録済ＳｅｑＩＤの一覧を表示部１０２に表示する（Ｐ４）。このため、外部端末１００の使用者は、表示部１０２に表示されたＳｅｑＩＤの一覧から、電動工具１に現在登録されているＳｅｑ情報を確認することができる。

また、使用者は、セミオートモード用として設定されているＳｅｑ情報を変更したい場合には、電動工具１に新たに登録するセミオートモード用のＳｅｑ情報を生成して、操作入力部１０３に設けられた書き込みボタンを押下する（Ｐ５）。

すると、図４に示すように、外部端末１００の端末制御部１０１は、登録済ＪｏｂＩＤの一覧要求を電動工具１の通信回路１３に送信する（Ｐ６）。電動工具１の通信制御部３１は、この一覧要求を受信すると、不揮発性メモリ３３から、不揮発性メモリ３３に記憶されているＪｏｂ情報のＪｏｂＩＤ（登録済ＪｏｂＩＤ）の一覧を取得し、外部端末１００に返信する（Ｐ７）する。

外部端末１００の端末制御部１０１は、電動工具１から登録済ＪｏｂＩＤの一覧を取得すると、その中から、今回セミオートモード用のＳｅｑ情報を登録するに当たって不要となる登録済Ｊｏｂ情報のＪｏｂＩＤを抽出する。そして、その抽出したＪｏｂＩＤにて特定される登録済Ｊｏｂ情報の削除要求を、電動工具１に送信する（Ｐ８）。

すると、電動工具１の通信制御部３１は、不揮発性メモリ３３から、セミオートモード用のＳｅｑ情報を更新するに当たって不要となる登録済Ｊｏｂ情報を削除し（Ｐ９）、登録済Ｊｏｂ情報の削除完了通知を、外部端末１００に送信する（Ｐ１０）。

従って、外部端末１００の使用者は、必要に応じて、電動工具１の不揮発性メモリ３３から削除された登録済Ｊｏｂ情報を確認することができる。
次に、外部端末１００の端末制御部１０１は、電動工具１から登録済Ｊｏｂ情報の削除完了通知を受信すると、今度は、セミオートモード用のＳｅｑ情報を更新することによって不要となる登録済Ｓｅｑ情報の削除要求を、電動工具１に送信する（Ｐ１１）。

すると、電動工具１の通信制御部３１は、不揮発性メモリ３３から、セミオートモード用のＳｅｑ情報を更新するに当たって不要となる登録済Ｓｅｑ情報を削除し（Ｐ１２）、登録済Ｓｅｑ情報の削除完了通知を、外部端末１００に送信する（Ｐ１３）。

従って、外部端末１００の使用者は、必要に応じて、電動工具１の不揮発性メモリ３３から削除されたセミオートモード用の登録済Ｓｅｑ情報を確認することができる。
次に、外部端末１００の端末制御部１０１は、今回新たに生成したセミオートモード用のＳｅｑ情報と共に、その新規Ｓｅｑ情報の登録要求を電動工具１に送信する（Ｐ１４）。すると、電動工具１の通信制御部３１は、その登録要求に従い新規Ｓｅｑ情報を不揮発性メモリ３３に書き込み（Ｐ１５）、新規Ｓｅｑ情報登録完了通知を、外部端末１００に送信する（Ｐ１６）。

従って、外部端末１００の使用者は、この登録完了通知により、電動工具１の不揮発性メモリ３３に、セミオートモード用のＳｅｑ情報が新規登録されたことを確認することができる。

また、外部端末１００の端末制御部１０１は、上記のように電動工具１から送信された新規Ｓｅｑ情報の登録完了通知を受信すると、今度は、新規Ｊｏｂ情報の登録要求を、電動工具１に送信する（Ｐ１７）。

この新規Ｊｏｂ情報の登録要求は、今回新規登録したセミオートモード用のＳｅｑ情報にて実施するように規定されたＪｏｂ情報のうち、不揮発性メモリ３３に登録されていないＪｏｂ情報を、不揮発性メモリ３３に新規登録させる要求である。

そして、電動工具１の通信制御部３１は、外部端末１００から、新規Ｊｏｂ情報の登録要求を受けると、その登録要求と共に外部端末１００から送信されてきた新規Ｊｏｂ情報を不揮発性メモリ３３に書き込む（Ｐ１８）。

また、電動工具１の通信制御部３１は、新規Ｊｏｂ情報を不揮発性メモリ３３に書き込むと、Ｓｅｑ関連カウント初期化処理を実行する（Ｐ１９）。このＳｅｑ関連カウント初期化処理は、不揮発性メモリ３３に書き込んだ新規Ｓｅｑ情報に基づく一連の締付動作を実行するのに用いられるカウンタや設定値の値を初期化する処理である。

そして、このＳｅｑ関連カウント初期化処理が完了すると、電動工具１の通信制御部３１は、外部端末１００の端末制御部１０１に、新規Ｊｏｂ情報登録完了通知を送信する（Ｐ２０）。

従って、外部端末１００の使用者は、この登録完了通知により、電動工具１の不揮発性メモリ３３に新規登録したＳｅｑ情報に対応するＪｏｂ情報が、全て、不揮発性メモリ３３に登録されたことを確認することができる。

なお、Ｓｅｑ関連カウント初期化処理は、図５に例示する手順で実行される。
すなわち、Ｓｅｑ関連カウント初期化処理においては、まずＳ１１０（Ｓはステップを表す）にて、今回新規登録したＳｅｑ情報の中から、エントリ数Ｎを取得し、セミオートモードで実行するＪｏｂ情報の数として不揮発性メモリ３３に記憶する。

また、続くＳ１２０では、セミオートモードで実行したＪｏｂ情報のエントリ番号をカウントするエントリカウンタのカウント値（以下、エントリカウント値）ｎを値１に初期化する、エントリカウント値の初期化処理を実行し、Ｓ１３０に移行する。

Ｓ１３０では、エントリカウント値ｎが値１で、１番目のＪｏｂ（すなわち１ｓｔＪｏｂ）を実行する際の繰り返し回数Ｘ_1を、今回新規登録したＳｅｑ情報の中から取得し、Ｊｏｂの繰り返し回数の上限値Ｍとして設定する。

そして、最後に、Ｓ１４０にて、Ｊｏｂの繰り返し回数のカウント値ｍを値１に初期化する、繰り返し回数カウント値の初期化処理を実行し、Ｓｅｑ関連カウント初期化処理を終了する。

次に、電動工具１の動作モードがセミオートモードであるときに、電動工具１の通信回路１３がモータ制御回路１２に対象物の締付作業を順次実行させる制御手順について説明する。

図６に示すように、電動工具１は、バッテリ装着部２ｃにバッテリパック４が装着されると、モータ制御回路１２のレギュレータ２２が電源電圧の生成を開始し、モータ制御部２１を起動させる（Ｐ２１）。

また、通信回路１３のレギュレータ３２は、モータ制御回路１２のレギュレータ２２から電源供給を受けることにより、電源電圧の生成を開始し、通信制御部３１を起動させる（Ｐ２３）。

すると、通信制御部３１は、動作モードがセミオートモードであるため、前回動作を停止する前のＪｏｂ情報の数Ｎ、実行中のＪｏｂを表すエントリカウント値ｎ、Ｊｏｂの繰り返し回数の上限値Ｍ、および、Ｊｏｂの繰り返し回数カウント値ｍ、を復元する。

そして、その後は、通信回路１３の通信制御部３１とモータ制御回路１２のモータ制御部２１との間の送受信により、制御モード設定処理が実行される。
この制御モード設定処理では、まず、通信制御部３１がモータ制御部２１にセミオートモードへの制御モード設定要求を送信する（Ｐ２４）。すると、モータ制御部２１は、自身の制御モードをセミオートモードに設定し（Ｐ２５）、制御モード設定完了通知を通信制御部３１に送信する（Ｐ２６）。

通信制御部３１は、モータ制御部２１から制御モード設定完了通知を受けると、起動時に復元したエントリカウント値ｎに対応するＪｏｂ情報を不揮発性メモリ３３から読み出し、そのＪｏｂ情報の設定要求をモータ制御部２１に送信する（Ｐ２７）。すると、モータ制御部２１は、通信制御部３１から送信されてきたＪｏｂ情報を、次にトリガ５が操作されたときにモータ１１を駆動するのに用いるＪｏｂ情報として設定し（Ｐ２８）、Ｊｏｂ情報設定完了通知を通信制御部３１に送信する（Ｐ２９）。

通信制御部３１は、モータ制御部２１からＪｏｂ情報設定完了通知を受けると、モータ制御部２１にＪｏｂ実行要求を送信する（Ｐ３０）。すると、モータ制御部２１は、起動時に設定されたＪｏｂ実行禁止状態からＪｏｂ実行許可状態に遷移し（Ｐ３１）、通信制御部３１にＪｏｂ実行要求に対する応答信号を送信する（Ｐ３２）。

このように、Ｊｏｂ実行許可状態になると、モータ制御部２１は、使用者がトリガ５を操作することによりＪｏｂ実行指令を入力するのを待機する。そして、トリガ５からＪｏｂ実行指令が入力されると、モータ制御部２１は、現在設定されているＪｏｂ情報に応じてモータ１１を駆動する締結処理を実行し、使用者に対し、Ｊｏｂ情報に基づく対象物の締付作業（Ｊｏｂ）を実施させる。

次に、モータ制御部２１がＪｏｂ情報に基づく締結処理が実行されると、今度は、通信制御部３１とモータ制御部２１との間の送受信により、Ｊｏｂ終了処理が開始される。
このＪｏｂ終了処理は、モータ制御部２１による締結処理が完了すると、通信制御部３１がＳｅｑ情報に基づき次に実行すべきＪｏｂ情報を選択して、モータ制御部２１にそのＪｏｂ情報に基づく締結処理を実施させる処理である。

従って、モータ制御部２１は、Ｓｅｑ情報に従い、複数のＪｏｂ情報に基づく締結処理を順次実行し、Ｊｏｂ終了処理は、モータ制御部２１が締結処理を実行する度に実行されることになる。

そして、本実施形態では、Ｓｅｑ情報に基づく締結処理が一巡すると、Ｓｅｑ情報にて規定された最初のＪｏｂ情報から、再度、一連の締結処理を順に実行することで、Ｓｅｑ情報に基づく締結処理をループ状に繰り返し実行する。

図７は、Ｊｏｂ終了処理の具体的手順を表している。
図７に示すＪｏｂ終了処理では、モータ制御部２１がＪｏｂ情報に基づく締結処理を実行して、被締結部材の締結が終了したことが検出されると（Ｐ５０）、モータ制御部２１は、Ｊｏｂ実行許可状態からＪｏｂ実行禁止状態に遷移する（Ｐ５１）。するとモータ制御部２１は、通信制御部３１にＪｏｂ完了通知を送信する（Ｐ５２）。

なお、被締結部材の締結終了は、例えば、トルクセンサ１６により検出されたトルクが対象物の締付トルクに達したことにより検出される。但し、締結終了は、電流検出部２４にて検出される電流値、モータ１１の回転開始から経過した時間若しくはモータ１１の回転角度、などに基づき検出するようにされてもよい。

上記のように、モータ制御部２１からＪｏｂ完了通知が送信されると、通信制御部３１は、モータ制御部２１に対し、締結処理による締結結果のアップロード要求を送信する（Ｐ５３）。すると、モータ制御部２１は、例えば、対象物の締付トルクや電流値、締結処理実行時のこれら各パラメータの変化特性、締結に要した時間、などを締結結果として通信制御部３１に送信する（Ｐ５４）。

通信制御部３１は、モータ制御部２１からのアップロード応答にて締結結果を受信すると、シーケンス情報に基づく次の締結処理を実行できるように上記各パラメータＮ，ｎ，Ｍ，ｍを更新する、シーケンス更新処理を実行する（Ｐ５５）。

このシーケンス更新処理は、図８に示す手順で実行される。
すなわち、シーケンス更新処理においては、まず、Ｓ２１０にて、例えば、モータ制御部２１から取得した締結結果に、電動工具１の位置情報などを加えた今回の作業結果を、不揮発性メモリ３３に記憶する。

次に、Ｓ２２０では、Ｊｏｂ繰り返し回数カウント値ｍが上限値Ｍを超えたか否かを判定する。そして、Ｊｏｂ繰り返し回数カウント値ｍが上限値Ｍ以下である場合には、Ｓ２３０に移行して、Ｊｏｂ繰り返し回数カウント値ｍをインクリメント（＋１）する。

また、Ｊｏｂ繰り返し回数カウント値ｍが上限値Ｍよりも大きい場合には、Ｓ２４０に移行して、Ｊｏｂ繰り返し回数カウント値ｍを初期値１に戻し、Ｓ２５０に移行する。Ｓ２５０では、エントリカウント値ｎが、Ｓｅｑ情報に含まれるＪｏｂ情報の数Ｎを超えたか否かを判定する。

そして、エントリカウント値ｎがＪｏｂ情報の数Ｎを超えていなければ、Ｓ２６０にて、エントリカウント値ｎをインクリメント（＋１）して、Ｓ２８０に移行する。また、エントリカウント値がＪｏｂ情報の数Ｎを超えていれば、Ｓ２７０に移行して、エントリカウント値を初期値１に戻し、Ｓ２８０に移行する。

Ｓ２８０では、Ｓ２６０またはＳ２７０にて、エントリカウント値ｎが更新された直後であるので、そのエントリカウント値ｎに対応したＪｏｂ情報に基づく締付作業の繰り返し回数の上限値Ｍに、Ｓｅｑ情報にて規定された繰り返し回数Ｘ_nを設定する。

そして、Ｓ２３０にてＪｏｂ繰り返しカウント値ｍをインクリメントするか、Ｓ２８０にてＪｏｂ繰り返し回数の上限値Ｍを更新すると、シーケンス更新処理を終了する。
図７に示すように、通信制御部３１は、上記手順でシーケンス更新処理を実行すると、シーケンス更新処理で更新されたエントリカウント値ｎに対応するＪｏｂ情報を不揮発性メモリ３３から読み出す。そして、そのＪｏｂ情報の設定要求をモータ制御部２１に送信する（Ｐ５６）。

すると、モータ制御部２１は、通信制御部３１から送信されてきたＪｏｂ情報を、次にトリガ５が操作されたときにモータ１１を駆動するのに用いるＪｏｂ情報として設定し（Ｐ５７）、Ｊｏｂ情報設定完了通知を通信制御部３１に送信する（Ｐ５８）。

そして、通信制御部３１は、モータ制御部２１からＪｏｂ情報設定完了通知を受けると、モータ制御部２１にＪｏｂ実行要求を送信する（Ｐ５９）。すると、モータ制御部２１は、Ｊｏｂ実行禁止状態からＪｏｂ実行許可状態に遷移し（Ｐ６０）、通信制御部３１にＪｏｂ実行要求に対する応答信号を送信する（Ｐ６２）。

このように、Ｊｏｂ実行許可状態になると、モータ制御部２１は、トリガ５からＪｏｂ実行指令が入力されるのを待って、現在設定されているＪｏｂ情報に応じてモータ１１を駆動する、上述の締結処理（Ｐ４１）を実行する。

従って、図６に示すように、モータ制御部２１による締結処理と、Ｊｏｂ終了処理は、順次繰り返し実行されることになり、締結処理で用いられるＪｏｂ情報は、Ｓｅｑ情報に規定された順序で順に実行されるようなる。

また、Ｓｅｑ情報に基づく一連の締結処理が実行されると、Ｓｅｑ情報にて規定された最初のＪｏｂ情報から順に、再度一連の締結処理が実行されることから、Ｓｅｑ情報にて規定された複数のＪｏｂ情報は、ループ状に繰り返し実行されることになる。

従って、本実施形態の電動工具１によれば、対象物の締付作業毎に締付作業を行うための作業情報（モータの駆動条件）を外部端末１００から取得する必要がなく、外部端末１００との通信頻度を低下させることができる。

また、通信頻度を低下させることができるため、通信制御部３１の処理負荷が増加するのを抑制することができ、しかも、通信毎に作業情報を取得して記憶する必要がないので、作業情報のデータ量が多くなるのを抑制できる。

また、Ｊｏｂ情報に基づくモータ１１の駆動結果、つまり締結結果は、モータ制御部２１による締結処理が終了する度に、モータ制御部２１から通信制御部３１に出力される。そして、通信制御部３１は、その締結結果を、電動工具１の位置を含む作業結果として、不揮発性メモリ３３に記憶する。

従って、締結結果の過去の履歴は、外部端末１００などの他の情報処理装置にて、不揮発性メモリ３３から適宜読み出すことができる。よって、電動工具１の管理者は、情報処理装置を利用して、電動工具１による作業履歴を容易に管理することができる。

また、管理者は、セミオートモードで利用されるＳｅｑ情報やＪｏｂ情報を更新することで、セミオートモードで順次繰り返し実行される締付作業の流れを容易に変更することができる。このため、電動工具１の使い勝手を向上することができる。

なお、本実施形態において、トリガ５は、本開示の操作部の一例に相当し、不揮発性メモリ３３は、本開示の記憶部の一例に相当し、通信制御部３１は、本開示の作業制御部の一例に相当する。

［実施形態の変形例］
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。

例えば、上記実施形態では、作業情報としてのＪｏｂ情報、順序情報としてのＳｅｑ情報は、外部端末１００にて生成し、電動工具１に送信することで、更新されるものとして説明した。しかし、これらのＪｏｂ情報やＳｅｑ情報は、電動工具１において、例えば、使用者が操作入力部３４を操作することで、任意に設定できるようにされてもよい。

また、上記実施形態では、セミオートモードでは、複数のＪｏｂ情報に基づくモータ１１の駆動を、Ｓｅｑ情報に従い順に実行するものとして説明した。これに対し、セミオートモードで実行すべき複数のＪｏｂ情報を、Ｊｏｂ情報の実行順に、不揮発性メモリ３３に記憶するようにしてもよい。このようにすれば、セミオートモードでは、不揮発性メモリ３３から、Ｊｏｂ情報を記憶順に読み出すことで、各Ｊｏｂ情報に対応したモータ１１の駆動を順に実行するようにすることで、Ｓｅｑ情報を不要にすることができる。

また、上記実施形態では、モータ制御回路１２と通信回路１３とは、別体で構成されて、コネクタ１４を介して接続されるものとして説明した。しかし、モータ制御回路１２と通信回路１３は、共通の基板に一体的に組み付けられるようにしてもよい。この場合、モータ制御部２１および通信制御部３１は、一つのマイクロコンピュータにて構成されて、上記各機能を実現するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、トリガスイッチ１７は、トリガ５の引き操作に応じてオン状態またはオフ状態にされるものとして説明した。これに対し、トリガスイッチ１７は、トリガ５の引き操作に応じてオン・オフ状態が切り換えられるだけでなく、トリガ５の操作量に応じて抵抗値が変化するように構成されていてもよい。この場合、例えば、トリガスイッチ１７がオン状態でモータ１１を駆動する際の回転速度の上限を、トリガスイッチ１７の抵抗値（換言すれば使用者によるトリガ５の操作量）に応じて制限する、といったことが可能となる。

また、上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。

上述した電動工具１の他、当該電動工具１を構成要素とするシステム、当該電動工具１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…電動工具、５…トリガ、１１…モータ、２１…モータ制御部、３１…通信制御部、３３…不揮発性メモリ。

Claims (5)

1. モータと、
   前記モータの駆動指令を入力するよう構成された操作部と、
   前記モータの駆動条件が対象物の締付作業毎に設定された複数の作業情報を記憶するよう構成された記憶部と、
   前記操作部から前記モータの駆動指令が入力されると、前記記憶部に記憶された前記作業情報に基づき前記モータを駆動するよう構成されたモータ制御部と、
   前記モータ制御部による前記モータの駆動毎に、前記記憶部に記憶された前記複数の作業情報の中から特定の前記作業情報を選択して前記モータ制御部に出力することで、前記複数の作業情報に対応した前記締付作業を所定順序で実行させるように構成された作業制御部と、
   を備え、
   前記作業制御部は、前記複数の作業情報に対応した前記締付作業を所定順序で実行させる作業情報出力動作が完了すると、前記作業情報出力動作を再度実行することで、前記作業情報出力動作を繰り返し実行するように構成されている、電動工具。
2. 請求項１に記載の電動工具であって、
   前記記憶部には、前記複数の作業情報に加えて、前記複数の作業情報に対応した前記締付作業の順序が予め設定された順序情報が記憶されており、
   前記作業制御部は、前記モータ制御部による前記モータの駆動毎に、前記記憶部に記憶された前記順序情報に基づき次に実施すべき前記締付作業の前記作業情報を選択して、前記モータ制御部に出力するよう構成されている電動工具。
3. 請求項２に記載の電動工具であって、
   前記記憶部に記憶された前記順序情報には、前記複数の作業情報に対応した前記締付作業の順序に加えて、該締付作業の実行回数が含まれており、
   前記作業制御部は、前記モータ制御部による前記モータの駆動毎に、前記記憶部に記憶された前記順序情報に基づき次に実施すべき前記締付作業の前記作業情報と前記実行回数を選択して、該作業情報を前記実行回数分、前記モータ制御部に出力するよう構成されている電動工具。
4. 請求項１に記載の電動工具であって、
   前記記憶部には、前記複数の作業情報が前記締付作業の実行順に記憶されており、
   前記作業制御部は、前記モータ制御部による前記モータの駆動毎に、前記記憶部に記憶された前記複数の作業設定情報の中から、前記記憶部への記憶順に特定の前記作業情報を選択して、前記モータ制御部に出力するよう構成されている電動工具。
5. 請求項１～請求項４の何れか１項に記載の電動工具であって、
   前記作業制御部は、前記モータ制御部による前記モータの駆動が終了する毎に、前記モータ制御部から前記締付作業の実施結果を取得して、前記記憶部に記憶するよう構成されている、電動工具。