JP2024036094A - 産業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】荷物の運搬を効率良く行うことができる産業車両を提供する。【解決手段】産業車両１は、荷受位置と荷置位置との間で予め設定されたルートで荷物を運搬する産業車両であって、産業車両１の走行に用いられるバッテリ３０と、荷物の重量を検知する検知部１０と、産業車両１のルートにおける走行の可否を判断する判断部２０と、を備え、判断部２０は、荷物の重量と、荷受位置と荷置位置との間で荷物を運搬する際の運搬必要容量との関係を示すデータを参照し、バッテリ３０の残容量が運搬必要容量よりも大きい場合に上記ルートにおける走行が可能と判断する。【選択図】図２

Description

本開示は、産業車両に関する。

特許文献１には、蓄電装置に蓄電された電力を用いて走行する電動車に搭載されたナビゲーション装置が記載されている。このナビゲーション装置では、車両のバッテリの残存電力量情報とモード電費値とに基づいて、目的地点までの走行の可否が判断される。モード電費値は、車両の単位走行距離当たりの必要電力量を示す一意の値となっている。

特開２０１３－１５２１４９号公報

荷受位置と荷置位置との間で予め設定されたルートで荷物を運搬する産業車両に特許文献１に記載の技術を適用する場合、走行の可否を判断するにあたっては、荷物を目的位置まで運搬するのに必要な容量（以下、「必要容量」）が一意に定められる。一般に、運搬する荷物の重量を含めた産業車両の総重量が変化すると、必要容量は変化する。より具体的には、産業車両の総重量が大きいほど、必要容量は大きくなる。したがって、必要容量を一意に定める場合、産業車両が運搬する荷物のうち重量の大きい荷物に対応させて必要容量を高く設定することが考えられる。

しかしながら、必要容量を高く設定すると、該必要容量に対応する重量よりも小さい重量の荷物を運搬する際に、実際にはバッテリの残量が該荷物を運搬するのに十分な残量であったとしても、走行が不可能と判断されるおそれがある。したがって、必要容量を一意に定めた場合には、走行の可否の判断を適切に行うことができず、荷物の運搬を効率良く行えないおそれがある。

本開示は、上記課題の解決のためになされたものであり、荷物の運搬を効率良く行うことができる産業車両を提供することを目的とする。

本開示の一側面に係る産業車両は、荷受位置と荷置位置との間で予め設定されたルートで荷物を運搬する産業車両であって、産業車両の走行に用いられるバッテリと、荷物の重量を検知する検知部と、産業車両のルートにおける走行の可否を判断する判断部と、を備える。判断部は、荷物の重量と、荷受位置と荷置位置との間で荷物を運搬する際の運搬必要容量との関係を示すデータを参照し、バッテリの残容量が運搬必要容量よりも大きい場合に上記ルートにおける走行が可能と判断する。

この産業車両では、運搬する荷物の重量と、荷受位置と荷置位置との間で荷物を運搬する際の運搬必要容量との関係を示すデータが参照される。そして、この産業車両では、バッテリの残容量が運搬必要容量よりも大きい場合に、上記ルートにおける走行が可能であると判断される。運搬必要容量の推定にあたっては、運搬する荷物の重量に応じた容量が推定されるので、上記ルートにおける走行の可否の判断が適切に行われる。したがって、この産業車両は、バッテリの残容量が運搬必要容量以下に減少するまで上記ルートの走行を継続でき、荷物の運搬を効率良く行うことができる。

判断部は、バッテリの充電位置に移動するための充電必要容量を推定し、バッテリの残容量が運搬必要容量以下であり且つ充電必要容量よりも大きい場合に、充電位置への移動を指示してもよい。この場合、上記ルートにおける走行が不可能と判断された車両に対して充電位置への移動が指示されるので、バッテリの残容量が減少した場合であっても、速やかに車両を荷物の運搬に復帰させることが可能となる。

判断部は、バッテリの残容量が所定の閾値以下である場合に、上記ルートにおける走行の可否を判断してもよい。この場合、バッテリの残容量が十分である場合に走行の可否の判断が省略されるため、判断部における処理の負荷を軽減することができる。

判断部は、上記ルートにおける走行が可能でないと判断した場合に、その旨を報知する報知情報を生成してもよい。この場合、上記ルートにおける走行が可能でないことを産業車両の監視者等に報知することができる。該報知に応じて、走行が可能な他の産業車両を用いる等の処理を実施することで、荷物の運搬の継続性を高めることができる。

本開示によれば、荷物の運搬を効率良く行うことができる産業車両を提供することができる。

図１は、産業車両の走行の一例を示す概要図である。 図２は、産業車両の構成の一例を示すブロック図である。 図３は、荷物の重量と運搬必要容量との関係を示すデータの一例を示す図である。 図４は、産業車両の動作の一例を示すフローチャートである。 図５は、産業車両の動作の別の例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本開示の一側面に係る産業車両の好適な実施形態について詳細に説明する。

図１を参照して、産業車両１の走行の一例について説明する。図１は、本開示の一実施形態に係る産業車両１の走行の一例を示す概要図である。産業車両１は、例えば物流倉庫等において、荷物を運搬するフォークリフトとして構成されている。一例では、産業車両１は、荷受位置Ｐ１で荷物を受け取り、荷物を保持した状態で荷置位置Ｐ２まで走行する。そして、荷置位置Ｐ２で荷置きを行い、荷物を保持していない状態で荷受位置Ｐ１まで走行し、再度荷物を受け取る。産業車両１は、この動作を繰り返し行う。すなわち、産業車両１は、荷受位置Ｐ１と荷置位置Ｐ２とを往復しながら、荷物の運搬を行う。さらに、産業車両１は、充電位置Ｐ３にて、産業車両１が備えるバッテリ３０（図２参照）の充電を行う。バッテリ３０は、例えば産業車両１の車体内部に配置されており、産業車両１は、バッテリ３０を電源として走行する。

図１に示される例では、荷受位置Ｐ１と荷置位置Ｐ２との間には、ルートＬ１，Ｌ２が設定されている。ルートＬ１は荷受位置Ｐ１から荷置位置Ｐ２に向かう経路を示し、ルートＬ２は荷置位置Ｐ２から荷受位置Ｐ１に向かう経路を示す。産業車両１は、各ルートＬ１，Ｌ２を走行して、荷物の運搬を行う。産業車両１は、荷物を保持した状態でルートＬ１を走行し、荷物を保持していない状態でルートＬ２を走行する。本実施形態では、ルートＬ１とルートＬ２とは、荷受位置Ｐ１と荷置位置Ｐ２との間において、同一の経路として予め設定されている。ルートＬ１とルートＬ２とは、荷受位置Ｐ１と荷置位置Ｐ２との間において、異なる経路として予め設定されていてもよい。

さらに、荷受位置Ｐ１と充電位置Ｐ３との間にはルートＬ３が設定され、荷置位置Ｐ２と充電位置Ｐ３との間にはルートＬ４が設定されている。図１に示される例では、ルートＬ３は、荷受位置Ｐ１と充電位置Ｐ３との間における双方向の移動が行われる経路として予め設定されている。同様に、ルートＬ４も、荷置位置Ｐ２と充電位置Ｐ３との間における双方向の移動が行われる経路として予め設定されている。産業車両１は、各ルートＬ３，Ｌ４を走行して、荷受位置Ｐ１及び荷置位置Ｐ２から充電位置Ｐ３までの移動を行う。

産業車両１が運搬する荷物の重量は、荷物毎に異なる。したがって、運搬する荷物毎に該荷物を含む産業車両１の総重量が変化するので、各ルートＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４を走行するのに必要な必要容量も変化する。そのような荷物の重量の変化に鑑み、産業車両１は、荷物の重量に応じて、各ルートＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４を走行するのに必要な必要容量を推定し、バッテリ３０の残容量と推定された必要容量とを比較することで、各ルートＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４における走行の可否を判断する。以下では、当該機能を実現するための機能構成の詳細を説明する。

図２は、産業車両１の構成の一例を示すブロック図である。上述した機能を実現するために、産業車両１は、検知部１０、判断部２０、記憶部４０、及び走行制御部５０を備えている。

検知部１０は、産業車両１が運搬する荷物の重量を検知する部分である。検知部１０は、産業車両１が荷物を受け取ったことを示す情報を受け取ると、荷物の重量を検知する。一例では、検知部１０は、産業車両１が備える荷物を保持する部分に設置されたセンサを用いて、荷物の重量を検知する。検知部１０は、荷物の重量の検知結果を示す情報を判断部２０に出力する。

判断部２０は、産業車両１の走行の可否を判断する部分である。判断部２０は、産業車両１の走行の可否を判断するための機能要素として、算出部２１、推定部２２、比較部２３、及び生成部２４を有する。以下では、判断部２０の機能要素について詳細に説明する。

算出部２１は、バッテリ３０の残容量を算出する部分である。算出部２１は、バッテリ３０の残容量を算出するにあたって、電流量を用いて残容量を算出してもよく、バッテリ３０の寿命を推定することによって残容量を算出してもよい。本実施形態では、算出部２１は、荷受位置Ｐ１におけるバッテリ３０の残容量Ｘ１及び荷置位置Ｐ２におけるバッテリ３０の残容量Ｘ２を算出する。残容量Ｘ２は、荷受位置Ｐ１から荷置位置Ｐ２まで荷物の運搬をした後に算出されるので、残容量Ｘ２は残容量Ｘ１よりも小さい値として算出される。一例では、算出部２１は、荷物の運搬を繰り返し行うにあたって、荷受位置Ｐ１又は荷置位置Ｐ２に移動する度に、バッテリ３０の残容量を算出する。算出部２１は、算出したバッテリ３０の残容量を比較部２３に出力する。

推定部２２は、走行に必要な必要容量を推定する部分である。一例では、推定部２２は、荷受位置Ｐ１と荷置位置Ｐ２との間で荷物を運搬する際の必要容量である運搬必要容量の推定と、荷受位置Ｐ１又は荷置位置Ｐ２と充電位置Ｐ３との間を移動する際の必要容量である充電必要容量の推定とを行う。以下では、まず、運搬必要容量の推定について説明する。推定部２２は、検知部１０から荷物の重量の検知結果を示す情報を受け取ると、荷物の重量と荷受位置Ｐ１と荷置位置Ｐ２との間で荷物を運搬する際の運搬必要容量との関係を示すデータＤを参照して、運搬必要容量を推定する。

本実施形態では、推定部２２は、ルートＬ１における運搬必要容量Ｙ１及びルートＬ２における運搬必要容量Ｙ２を推定する。上述したように、産業車両１は、荷物を保持した状態でルートＬ１を走行し、荷物を保持していない状態でルートＬ２を走行する。したがって、ルートＬ１とルートＬ２とでは、産業車両１が運搬する荷物の重量が異なっている。そのため、同一の経路として設定されているルートＬ１とルートＬ２とであっても、運搬必要容量Ｙ１と運搬必要容量Ｙ２とは異なる値として推定される。推定部２２は、推定した運搬必要容量Ｙ１，Ｙ２を比較部２３に出力する。

図３は、荷物の重量と運搬必要容量との関係を示すデータＤの一例を示す図である。図３に示される例では、荷物の重量と運搬必要容量との関係が線形となっており、荷物の重量が増加するほど運搬必要容量が増加する関係となっている。本実施形態では、データＤは、記憶部４０に記憶されている。データＤは、荷物の重量を変えながら、ルートＬ１，Ｌ２における運搬必要容量を実測することで生成され、記憶部４０に予め記憶されている。

続いて、充電必要容量の推定について説明する。本実施形態では、推定部２２は、ルートＬ３における充電必要容量Ｚ１及びルートＬ４における充電必要容量Ｚ２を推定する。各充電必要容量Ｚ１，Ｚ２は、荷物を保持していない状態でルートＬ３，Ｌ４を走行する際の必要容量として設定される。本実施形態では、各充電必要容量Ｚ１，Ｚ２は記憶部４０に予め記憶されており、推定部２２は記憶部４０を参照することで各充電必要容量Ｚ１，Ｚ２を推定する。推定部２２は、推定した充電必要容量Ｚ１，Ｚ２を比較部２３に出力する。

比較部２３は、残容量Ｘ１，Ｘ２と各種パラメータとを比較する部分である。本実施形態では、比較部２３は、走行の可否の判断を行うか否かの比較と、走行の可否を判断するための比較とを行う。

以下では、まず、走行の可否の判断を行うか否かの比較について説明する。走行の可否の判断を行うか否かを判断するにあたって、比較部２３は、残容量Ｘ１，Ｘ２と、所定の閾値とを比較する。比較部２３は、残容量Ｘ１，Ｘ２が所定の閾値よりも大きい場合には、走行の可否を判断しない。本実施形態では、所定の閾値は、運搬必要容量Ｙ１，Ｙ２を推定するまでもなく、各ルートＬ１，Ｌ２における走行が可能であると判断される容量として設定される。例えば、所定の閾値は、バッテリ３０の総容量の任意の割合で設定されてもよい。一例では、所定の閾値は、バッテリ３０の総容量の１０％で設定されてもよい。あるいは、所定の閾値は、運搬必要容量の最大値の２以上の定数倍で設定されてもよい。

残容量Ｘ１，Ｘ２が所定の閾値よりも大きい場合には、比較部２３は、残容量Ｘ１，Ｘ２と各必要容量との比較を行うことなく、対応するルートにおける走行が可能であると判断する。この場合、比較部２３は、対応するルートにおける走行が可能であることを示す情報を走行制御部５０に出力する。残容量Ｘ１，Ｘ２が所定の閾値以下である場合には、比較部２３は、後述する残容量Ｘ１，Ｘ２と各必要容量との比較をさらに行い、対応するルートにおける走行の可否を判断する。

次に、各ルートＬ１～Ｌ４における走行の可否の判断するための比較について説明する。

ルートＬ１における走行の可否の判断にあたって、比較部２３は、算出部２１から受け取った残容量Ｘ１と、推定部２２から受け取った運搬必要容量Ｙ１とを比較する。比較部２３は、残容量Ｘ１と運搬必要容量Ｙ１とを比較し、残容量Ｘ１が運搬必要容量Ｙ１よりも大きい場合にルートＬ１における走行が可能と判断する。この場合、比較部２３は、ルートＬ１における走行が可能であることを示す情報を走行制御部５０に出力する。比較部２３は、残容量Ｘ１と運搬必要容量Ｙ１とを比較し、残容量Ｘ１が運搬必要容量Ｙ１以下である場合にルートＬ１における走行が不可能と判断する。この場合、比較部２３は、ルートＬ１における走行が不可能であることを示す情報を生成部２４に出力する。

ルートＬ２における走行の可否の判断にあたって、比較部２３は、算出部２１から受け取った残容量Ｘ２と、推定部２２から受け取った運搬必要容量Ｙ２とを比較する。比較部２３は、残容量Ｘ２と運搬必要容量Ｙ２とを比較し、残容量Ｘ２が運搬必要容量Ｙ２よりも大きい場合にルートＬ２における走行が可能と判断する。この場合、比較部２３は、ルートＬ２における走行が可能であることを示す情報を走行制御部５０に出力する。比較部２３は、残容量Ｘ２と運搬必要容量Ｙ２とを比較し、残容量Ｘ２が運搬必要容量Ｙ２以下である場合にルートＬ２における走行が不可能と判断する。この場合、比較部２３は、ルートＬ２における走行が不可能であることを示す情報を生成部２４に出力する。

ルートＬ３における走行の可否の判断にあたって、比較部２３は、算出部２１から受け取った残容量Ｘ１と、推定部２２から受け取った充電必要容量Ｚ１とを比較する。比較部２３は、残容量Ｘ１と充電必要容量Ｚ１とを比較し、残容量Ｘ１が充電必要容量Ｚ１よりも大きい場合にルートＬ３における走行が可能と判断する。この場合、比較部２３は、ルートＬ３における走行が可能であることを示す情報を走行制御部５０に出力する。比較部２３は、残容量Ｘ１と充電必要容量Ｚ１とを比較し、残容量Ｘ１が充電必要容量Ｚ１以下である場合にルートＬ３における走行が不可能と判断する。この場合、比較部２３は、ルートＬ３における走行が不可能であることを示す情報を生成部２４に出力する。

ルートＬ４における走行の可否の判断にあたって、比較部２３は、算出部２１から受け取った残容量Ｘ２と、推定部２２から受け取った充電必要容量Ｚ２とを比較する。比較部２３は、残容量Ｘ２と充電必要容量Ｚ２とを比較し、残容量Ｘ２が充電必要容量Ｚ２よりも大きい場合にルートＬ４における走行が可能と判断する。この場合、比較部２３は、ルートＬ４における走行が可能であることを示す情報を走行制御部５０に出力する。比較部２３は、残容量Ｘ２と充電必要容量Ｚ２とを比較し、残容量Ｘ１が充電必要容量Ｚ２以下である場合にルートＬ４における走行が不可能と判断する。この場合、比較部２３は、ルートＬ４における走行が不可能であることを示す情報を生成部２４に出力する。

生成部２４は、各ルートＬ１～Ｌ４における走行が可能でない旨を報知する報知情報を生成する部分である。生成部２４は、比較部２３から各ルートＬ１～Ｌ４における走行が不可能であることを示す情報を受け取ると、対応するルートに関する報知情報を生成する。本実施形態では、生成部２４は、報知情報を生成し、生成した報知情報を産業車両１の管理者に報知する。

走行制御部５０は、産業車両１の走行を制御する部分である。走行制御部５０は、比較部２３から、各ルートＬ１～Ｌ４のうちいずれかのルートにおける走行が可能であることを示す情報を受け取ると、対応するルートにおいて産業車両１を走行させる。例えばルートＬ１における走行が可能であることを示す情報を受け取った場合、走行制御部５０は、荷受位置Ｐ１から荷置位置Ｐ２までをルートＬ１に沿うように産業車両１を走行させる。一例では、走行制御部５０は、産業車両１が備えている不図示のモータ及び車輪等を制御して、産業車両１を走行させる。

図４及び図５を参照して、産業車両１の動作の一例について説明する。図４は、産業車両１の動作の一例を示すフローチャートである。図５は、産業車両１の動作の別の例を示すフローチャートである。

まず、図４を参照して、産業車両１が荷受位置Ｐ１から荷置位置Ｐ２まで移動する際の動作について、説明する。

ステップＳ１１では、検知部１０が荷物の重量を検出する。ステップＳ１２では、算出部２１が残容量Ｘ１を算出する。ここでは、算出部２１は、荷受位置Ｐ１におけるバッテリ３０の残容量として、残容量Ｘ１を算出する。ステップＳ１３では、比較部２３が残容量Ｘ１が所定の閾値よりも大きいか否かを比較する。ここでは、比較部２３は、残容量Ｘ１と所定の閾値とを比較することで、ルートＬ１における走行の可否を判断するか否かを判断する。

残容量Ｘ１が所定の閾値よりも大きい場合（ステップＳ１３においてＹＥＳ）、比較部２３は、バッテリ３０がルートＬ１における走行を行うのに十二分な残容量を有しているとして、ルートＬ１における走行の可否を判断しない。この場合、処理はステップＳ１６に進む。残容量Ｘ１が所定の閾値以下である場合（ステップＳ１３においてＮＯ）、比較部２３は、バッテリ３０がルートＬ１における走行を行うのに十二分な残容量を有していないとして、ルートＬ１における走行の可否を判断する。この場合、処理はステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、推定部２２が運搬必要容量Ｙ１を推定する。ここでは、推定部２２は、荷物の重量と荷受位置Ｐ１と荷置位置Ｐ２との間で荷物を運搬する際の運搬必要容量との関係を示すデータＤを参照して、運搬必要容量Ｙ１を推定する。ステップＳ１５では、比較部２３が残容量Ｘ１と運搬必要容量Ｙ１とを比較する。ここでは、比較部２３は、残容量Ｘ１と運搬必要容量Ｙ１とを比較することで、ルートＬ１における走行の可否を判断する。

残容量Ｘ１が運搬必要容量Ｙ１よりも大きい場合（ステップＳ１５においてＹＥＳ）、比較部２３は、ルートＬ１における走行が可能であると判断する。この場合、処理はステップＳ１６に進む。残容量Ｘ１が運搬必要容量Ｙ１以下である場合（ステップＳ１５においてＮＯ）、比較部２３は、ルートＬ１における走行が不可能であると判断する。この場合、処理はステップＳ１７に進む。

ステップＳ１６では、走行制御部５０が荷置位置Ｐ２への運搬を指示する。ここでは、走行制御部５０は、産業車両１が備えているモータ及び車輪等を制御して、荷置位置Ｐ２までルートＬ１に沿うように産業車両１を走行させる。

ステップＳ１７では、推定部２２が充電必要容量Ｚ１を推定する。ここでは、推定部２２は、記憶部４０を参照することで、充電必要容量Ｚ１を推定する。ステップＳ１８では、比較部２３が残容量Ｘ１と充電必要容量Ｚ１とを比較する。ここでは、比較部２３は、残容量Ｘ１と充電必要容量Ｚ１とを比較することで、ルートＬ３における走行の可否を判断する。

残容量Ｘ１が充電必要容量Ｚ１よりも大きい場合（ステップＳ１８においてＹＥＳ）、比較部２３は、ルートＬ３における走行が可能であると判断する。したがって、本実施形態では、残容量Ｘ１が運搬必要容量Ｙ１以下であり且つ充電必要容量Ｚ１よりも大きい場合、比較部２３は、ルートＬ３における走行が可能と判断する。この場合、処理はステップＳ１９に進む。残容量Ｘ１が充電必要容量Ｚ１以下である場合（ステップＳ１８においてＮＯ）、比較部２３は、ルートＬ３における走行が不可能であると判断する。したがって、本実施形態では、残容量Ｘ１が運搬必要容量Ｙ１及び充電必要容量Ｚ１以下である場合、比較部２３は、ルートＬ３における走行が不可能と判断する。この場合、処理はステップＳ２０に進む。

ステップＳ１９では、走行制御部５０が充電位置Ｐ３への移動を指示する。ここでは、走行制御部５０は、産業車両１が備えているモータ及び車輪等を制御して、充電位置Ｐ３までルートＬ３に沿うように産業車両１を走行させる。

ステップＳ２０では、生成部２４が報知情報を生成する。ここでは、生成部２４は、ルートＬ１及びルートＬ３における走行が可能でない旨を報知する報知情報を生成し、生成した報知情報を産業車両１の管理者に報知する。

次に、図５を参照して、産業車両１が荷置位置Ｐ２から荷受位置Ｐ１まで移動する際の動作について、説明する。

ステップＳ３１では、算出部２１が残容量Ｘ２を算出する。ここでは、算出部２１は、荷置位置Ｐ２におけるバッテリ３０の残容量として、残容量Ｘ２を算出する。ステップＳ１３では、比較部２３が残容量Ｘ２が所定の閾値よりも大きいか否かを比較する。ここでは、比較部２３は、残容量Ｘ２と所定の閾値とを比較することで、ルートＬ２における走行の可否を判断するか否かを判断する。

残容量Ｘ２が所定の閾値よりも大きい場合（ステップＳ３２においてＹＥＳ）、比較部２３は、バッテリ３０がルートＬ２における走行を行うのに十二分な残容量を有しているとして、ルートＬ２における走行の可否を判断しない。この場合、処理はステップＳ３５に進む。残容量Ｘ２が所定の閾値以下である場合（ステップＳ３２においてＮＯ）、比較部２３は、バッテリ３０がルートＬ２における走行を行うのに十分な残容量を有していないとして、ルートＬ２における走行の可否を判断する。この場合、処理はステップＳ３３に進む。

ステップＳ３３では、推定部２２が、運搬必要容量Ｙ２を推定する。ここでは、推定部２２は、荷物の重量と荷受位置Ｐ１と荷置位置Ｐ２との間で荷物を運搬する際の運搬必要容量との関係を示すデータＤを参照して、運搬必要容量Ｙ２を推定する。本実施形態では、ルートＬ２における走行において、産業車両１は荷物を保持していないので、荷物の重量を「０」として、データＤを参照する。

ステップＳ３４では、比較部２３が残容量Ｘ２と運搬必要容量Ｙ２とを比較する、ここでは、比較部２３は、残容量Ｘ２と運搬必要容量Ｙ２とを比較することで、ルートＬ２における走行の可否を判断する。

残容量Ｘ２が運搬必要容量Ｙ２よりも大きい場合（ステップＳ３４においてＹＥＳ）、比較部２３は、ルートＬ２における走行が可能であると判断する。この場合、処理はステップＳ３５に進む。残容量Ｘ２が運搬必要容量Ｙ２以下である場合（ステップＳ３４においてＮＯ）、比較部２３は、ルートＬ２における走行が不可能であると判断する。この場合、処理はステップＳ３６に進む。

ステップＳ３５では、走行制御部５０が荷受位置Ｐ１への移動を指示する。ここでは、走行制御部５０は、産業車両１が備えているモータ及び車輪等を制御して、荷受位置Ｐ１までルートＬ２に沿うように産業車両１を走行させる。

ステップＳ３６では、推定部２２が充電必要容量Ｚ２を推定する。ここでは、記憶部４０を参照することで、充電必要容量Ｚ２を推定する。ステップＳ３７では、比較部２３が、残容量Ｘ２と充電必要容量Ｚ２とを比較する。ここでは、比較部２３は、残容量Ｘ２と充電必要容量Ｚ２とを比較することで、ルートＬ４における走行の可否を判断する。

残容量Ｘ２が充電必要容量Ｚ２よりも大きい場合（ステップＳ３７においてＹＥＳ）、比較部２３は、ルートＬ４における走行が可能であると判断する。したがって、本実施形態では、残容量Ｘ２が運搬必要容量Ｙ２以下であり且つ充電必要容量Ｚ２よりも大きい場合、比較部２３は、ルートＬ４における走行が可能と判断する。この場合、処理はステップＳ３８に進む。残容量Ｘ２が充電必要容量Ｚ２以下である場合（ステップＳ３７においてＮＯ）、比較部２３は、ルートＬ４における走行が不可能であると判断する。したがって、本実施形態では、残容量Ｘ２が運搬必要容量Ｙ２及び充電必要容量Ｚ２以下である場合、比較部２３は、ルートＬ４における走行が不可能と判断する。この場合、処理はステップＳ３９に進む。

ステップＳ３８では、走行制御部５０が充電位置Ｐ３への移動を指示する。ここでは、走行制御部５０は、産業車両１が備えているモータ及び車輪等を制御して、充電位置Ｐ３までをルートＬ４に沿うように産業車両１を走行させる。

ステップＳ３９では、生成部２４が報知情報を生成する。ここでは、生成部２４は、ルートＬ２及びルートＬ４における走行が可能でない旨を報知する報知情報を生成し、生成した報知情報を産業車両１の管理者に報知する。

以上説明したように、産業車両１では、運搬する荷物の重量と、荷受位置Ｐ１と荷置位置Ｐ２との間で荷物を運搬する際の運搬必要容量との関係を示すデータＤが参照される。そして、産業車両１では、バッテリ３０の残容量Ｘ１が運搬必要容量Ｙ１よりも大きい場合にルートＬ１における走行が可能であると判断され、残容量Ｘ２が運搬必要容量Ｙ２よりも大きい場合にルートＬ２における走行が可能であると判断される。各運搬必要容量Ｙ１，Ｙ２の推定にあたっては、運搬する荷物の重量に応じた容量が推定されるので、ルートＬ１，Ｌ２における走行の可否の判断が適切に行われる。したがって、産業車両１は、バッテリ３０の残容量Ｘ１，Ｘ２が対応する運搬必要容量Ｙ１，Ｙ２以下に減少するまでルートＬ１，Ｌ２の走行を継続でき、荷物の運搬を効率良く行うことができる。

産業車両１では、判断部２０は、バッテリ３０の充電位置Ｐ３に移動するための充電必要容量Ｚ１，Ｚ２を算出する。そして、判断部２０は、バッテリ３０の残容量Ｘ１が運搬必要容量Ｙ１以下であり且つ充電必要容量Ｚ１よりも大きい場合に荷受位置Ｐ１から充電位置Ｐ３への移動を指示し、バッテリ３０の残容量Ｘ２が運搬必要容量Ｙ２以下であり且つ充電必要容量Ｚ２よりも大きい場合に荷置位置Ｐ２から充電位置Ｐ３への移動を指示する。この場合、上記ルートにおける走行が不可能と判断された産業車両１に対して充電位置Ｐ３への移動が指示されるので、バッテリ３０の残容量が減少した場合であっても、速やかに車両を荷物の運搬に復帰させることが可能となる。

産業車両１では、判断部２０は、バッテリ３０の残容量Ｘ１，Ｘ２が所定の閾値以下である場合に、ルートＬ１，Ｌ２における走行の可否を判断する。この場合、バッテリ３０の残容量が十分である場合に走行の可否の判断が省略されるため、判断部２０における処理の負荷を軽減することができる。

産業車両１では、判断部２０は、ルートＬ１～Ｌ４における走行が可能でないと判断した場合に、その旨を報知する報知情報を生成する。この場合、ルートＬ１～Ｌ４における走行が可能でないことを産業車両１の監視者等に報知することができる。該報知に応じて、走行が可能な他の産業車両を用いる等の処理を実施することで、荷物の運搬の継続性を高めることができる。

以上、本開示の実施形態について説明してきたが、本開示は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

上述した実施形態においては、図１に示されるように、充電位置Ｐ３が荷受位置Ｐ１寄りに配置されているが、充電位置Ｐ３の配置は上述した配置に限定されない。充電位置Ｐ３は、例えば荷置位置Ｐ２寄りに配置されていてもよく、荷受位置Ｐ１及び荷置位置Ｐ２から等距離にある位置に配置されていてもよい。

ルートＬ１，Ｌ２における走行の可否の判断にあたっては、残容量Ｘ１，Ｘ２と運搬必要容量Ｙ１，Ｙ２との関係は、上述した実施形態での関係に限定されない。例えば、比較部２３は、残容量Ｘ１が運搬必要容量Ｙ１以上である場合にルートＬ１における走行が可能と判断し、残容量Ｘ１は運搬必要容量Ｙ１より小さい場合にルートＬ１における走行が不可能と判断してもよい。同様に、比較部２３は、残容量Ｘ２が運搬必要容量Ｙ２以上である場合にルートＬ２における走行が可能と判断し、残容量Ｘ１は運搬必要容量Ｙ２より小さい場合にルートＬ２における走行が不可能と判断してもよい。この場合、推定された運搬必要容量に誤差等が生じた際に産業車両１が荷物の運搬中に停止することを防止することができ、荷物の運搬をより一層効率良く行うことができる。

ルートＬ３，Ｌ４における走行の可否の判断にあたっても、残容量Ｘ１，Ｘ２と充電必要容量Ｚ１，Ｚ２との関係は、上述した実施形態での関係に限定されない。例えば、比較部２３は、残容量Ｘ１が充電必要容量Ｚ１以上である場合にルートＬ３における走行が可能と判断し、残容量Ｘ１が充電必要容量Ｚ１より小さい場合にルートＬ３における走行が不可能と判断してもよい。同様に、比較部２３は、残容量Ｘ２が充電必要容量Ｚ２以上である場合にルートＬ４における走行が可能と判断し、残容量Ｘ２が充電必要容量Ｚ２より小さい場合にルートＬ４における走行が不可能と判断してもよい。この場合、推定された充電必要容量に誤差等が生じた際に産業車両１が充電位置Ｐ３への移動中に停止することを防止することができ、充電位置Ｐ３への移動をより一層効率良く行うことができる。

充電必要容量Ｚ１，Ｚ２は、荷物を保持している状態でルートＬ３，Ｌ４を走行する際の必要量として設定されてもよい。この場合、荷物の重量とルートＬ３における充電必要容量との関係を示すデータ、及び、荷物の重量とルートＬ４における充電必要容量との関係を示すデータが、例えば記憶部４０に記憶されている。推定部２２は、各データを参照して、ルートＬ３における充電必要容量及びルートＬ４における充電必要容量を推定する。一例では、各データは、荷物の重量を変えながら、ルートＬ３，Ｌ４における充電必要容量を実測することで生成され、記憶部４０に予め記憶されている。

例えば、産業車両１は、必ずしも記憶部４０を備えていなくてもよい。この場合、荷物の重量と荷受位置Ｐ１と荷置位置Ｐ２との間で荷物を運搬する際の運搬必要容量との関係を示すデータＤ及び充電必要容量Ｚ１，Ｚ２は、産業車両１とは異なる外部サーバに記憶されていてもよい。この構成では、該外部サーバから所定の通信ネットワークを介してデータＤ及び充電必要容量Ｚ１，Ｚ２を受信することで、推定部２２での運搬必要容量Ｙ１，Ｙ２及び充電必要容量Ｚ１，Ｚ２の推定を実施できる。

以上、本開示の実施形態について説明してきたが、本開示は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

本開示の要旨は、以下の［１］～［４］のとおりである。
［１］荷受位置と荷置位置との間で予め設定されたルートで荷物を運搬する産業車両であって、産業車両の走行に用いられるバッテリと、荷物の重量を検知する検知部と、産業車両の前記ルートにおける走行の可否を判断する判断部と、を備え、判断部は、前記荷物の重量と、前記荷受位置と前記荷置位置との間で荷物を運搬する際の運搬必要容量との関係を示すデータを参照し、前記バッテリの残容量が前記運搬必要容量よりも大きい場合に前記ルートにおける走行が可能と判断する、産業車両。
［２］前記判断部は、前記バッテリの充電位置に移動するための充電必要容量を推定し、前記バッテリの残容量が前記運搬必要容量以下であり且つ前記充電必要容量よりも大きい場合に、前記充電位置への移動を指示する、［１］記載の産業車両。
［３］前記判断部は、前記バッテリの残容量が所定の閾値以下である場合に、前記荷物の運搬の可否を判断する、［１］又は［２］記載の産業車両。
［４］前記判断部は、前記荷物の運搬が可能でないと判断した場合に、その旨を報知する報知情報を生成する、［１］～［３］のいずれか記載の産業車両。

１…産業車両、１０…検知部、２０…判断部、３０…バッテリ、Ｄ…データ、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４…ルート、Ｐ１…荷受位置、Ｐ２…荷置位置、Ｐ３…充電位置、Ｘ１，Ｘ２…残容量、Ｙ１，Ｙ２…運搬必要容量、Ｚ１，Ｚ２…充電必要容量。

Claims (4)

1. 荷受位置と荷置位置との間で予め設定されたルートで荷物を運搬する産業車両であって、
   前記産業車両の走行に用いられるバッテリと、
   前記荷物の重量を検知する検知部と、
   前記産業車両の前記ルートにおける走行の可否を判断する判断部と、を備え、
   前記判断部は、前記荷物の重量と、前記荷受位置と前記荷置位置との間で荷物を運搬する際の運搬必要容量との関係を示すデータを参照し、前記バッテリの残容量が前記運搬必要容量よりも大きい場合に前記ルートにおける走行が可能と判断する、産業車両。
2. 前記判断部は、前記バッテリの充電位置に移動するための充電必要容量を推定し、前記バッテリの残容量が前記運搬必要容量以下であり且つ前記充電必要容量よりも大きい場合に、前記充電位置への移動を指示する、請求項１記載の産業車両。
3. 前記判断部は、前記バッテリの残容量が所定の閾値以下である場合に、前記ルートにおける走行の可否を判断する、請求項１記載の産業車両。
4. 前記判断部は、前記ルートにおける走行が可能でないと判断した場合に、その旨を報知する報知情報を生成する、請求項１～３のいずれか一項記載の産業車両。

Images