JP2024034408A - 作業機械の表示システム、作業機械、及び作業機械の表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】仮想壁を簡易に設定すること。【解決手段】作業機械の表示システムは、作業機械の作業現場に設定された作業機械の進入を制限する仮想壁を示す既存仮想壁を記憶する施工データ記憶部と、新規に追加される仮想壁を示す新規仮想壁を設定する仮想壁設定部と、既存仮想壁及び新規仮想壁のそれぞれを表示装置に表示させる表示制御部と、を備える。【選択図】図９

Description

本開示は、作業機械の表示システム、作業機械、及び作業機械の表示方法に関する。

作業機械の作業現場において、作業機械の進入が回避されるべき回避エリアが存在する可能性がある。作業機械が回避エリアに進入してしまうと、作業機械の作業効率が低下する可能性がある。特許文献１には、車両本体又は作業装置が周囲の障害物に接触することを簡易に防ぐことができることを目的とする作業機械が開示されている。

国際公開第２０２０／０１２６０９号

作業機械の進入を制限する仮想壁が作業現場に設定されることにより、作業機械が回避エリアに進入することが抑制される。作業現場の状況に応じて、既存の仮想壁に新規の仮想壁を追加したい場合がある。

本開示は、仮想壁を簡易に設定することを目的とする。

本開示に従えば、作業機械の作業現場に設定された作業機械の進入を制限する仮想壁を示す既存仮想壁を記憶する施工データ記憶部と、新規に追加される仮想壁を示す新規仮想壁を設定する仮想壁設定部と、既存仮想壁及び新規仮想壁のそれぞれを表示装置に表示させる表示制御部と、を備える、作業機械の表示システムが提供される。

本開示によれば、仮想壁が簡易に設定される。

図１は、実施形態に係る作業機械を示す斜視図である。 図２は、実施形態に係る作業機械を示す模式図である。 図３は、実施形態に係る作業機械の運転室を示す図である。 図４は、実施形態に係る作業機械の制御システムを示すブロック図である。 図５は、実施形態に係る表示装置に表示される作業画面を示す図である。 図６は、実施形態に係る表示装置に表示される設定画面を示す図である。 図７は、実施形態に係る新規仮想壁の作成方法を示すフローチャートである。 図８は、実施形態に係る新規仮想壁の作成において表示装置に表示される第１作成画面の遷移図である。 図９は、実施形態に係る新規仮想壁の作成において表示装置に表示される第１作成画面の遷移図である。 図１０は、実施形態に係る新規仮想壁の作成において表示装置に表示される第２作成画面の遷移図である。 図１１は、実施形態に係る新規仮想壁の作成において表示装置に表示される第２作成画面の遷移図である。 図１２は、実施形態に係る新規仮想壁の作成において表示装置に表示される第２作成画面の遷移図である。 図１３は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

［作業機械］
図１は、実施形態に係る作業機械１を示す斜視図である。図２は、実施形態に係る作業機械１を示す模式図である。図３は、実施形態に係る作業機械１の運転室２を示す図である。

作業機械１は、作業現場において稼働する。実施形態において、作業機械１は、油圧ショベルである。以下の説明において、作業機械１を適宜、油圧ショベル１、と称する。

油圧ショベル１は、走行体３と、旋回体４と、作業機５と、油圧シリンダ６と、操作装置７と、車載モニタ８と、位置センサ９と、傾斜センサ１０と、姿勢センサ１１と、制御装置１２とを備える。

図２に示すように、作業現場に３次元の現場座標系（Ｘｇ，Ｙｇ，Ｚｇ）が規定される。旋回体４に３次元の車体座標系（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚｍ）が規定される。

現場座標系は、作業現場に規定された現場基準点Ｏｇから南北に伸びるＸｇ軸、現場基準点Ｏｇから東西に伸びるＹｇ軸、及び現場基準点Ｏｇから鉛直に伸びるＺｇ軸により構成される。

車体座標系は、旋回体４に規定された代表点Ｏｍから旋回体４の前後方向に伸びるＸｍ軸、代表点Ｏｍから旋回体４の左右方向に伸びるＹｍ軸、及び代表点Ｏｍから旋回体４の上下方向に伸びるＺｍ軸により構成される。旋回体４の代表点Ｏｍを基準として、＋Ｘｍ方向は旋回体４の前方であり、－Ｘｍ方向は旋回体４の後方であり、＋Ｙｍ方向は旋回体４の左方であり、－Ｙｍ方向は旋回体４の右方であり、＋Ｚｍ方向は旋回体４の上方であり、－Ｚｍ方向は旋回体４の下方である。

また、作業現場に仮想壁１３が設定される。仮想壁１３は、油圧ショベル１の進入を制限する仮想的な壁である。仮想壁１３は、油圧ショベル１を囲むように設定される。仮想壁１３は、現場座標系において設定される。仮想壁１３は、油圧ショベル１の南方、北方、東方、西方、上方、及び下方のそれぞれに設定される。なお、仮想壁１３は、油圧ショベル１の南方、北方、東方、西方、上方、及び下方の少なくとも一つに設定されてもよい。油圧ショベル１が作業現場で移動しても、仮想壁１３は移動しない。仮想壁１３は、作業現場に固定される。仮想壁１３の外側は、作業機械の進入が回避されるべき回避エリアである。油圧ショベル１が仮想壁１３に接近すると、走行体３、旋回体４、及び作業機５の少なくとも一つの動作が制限されたり、運転室２において警報が出力されたりする。

作業現場に油圧ショベル１の作業を妨げる障害物が存在する可能性がある。障害物として、油圧ショベル１の上方に存在する電線、作業現場に存在する崖又は穴、及び建造物が例示される。回避エリアは、例えば障害物が存在するエリアである。油圧ショベル１が回避エリアに進入してしまうと、油圧ショベル１の作業効率が低下する可能性がある。油圧ショベル１が作業する作業エリアと回避エリアとの境界に仮想壁１３が設定されることにより、油圧ショベル１が仮想壁１３を超えて回避エリアに進入することが抑制される。これにより、油圧ショベル１の作業効率の低下が抑制される。

走行体３は、旋回体４を支持した状態で走行する。走行体３は、一対の履帯３Ａを有する。履帯３Ａの回転により、走行体３は、走行動作する。走行体３の走行動作は、前進動作及び後進動作を含む。油圧ショベル１は、走行体３により作業現場を移動することができる。

旋回体４は、走行体３に支持される。旋回体４は、走行体３よりも上方に配置される。旋回体４は、走行体３に支持された状態で旋回軸ＲＸを中心に旋回動作する。旋回軸ＲＸは、Ｚｍ軸に平行である。旋回体４の旋回動作は、左旋回動作及び右旋回動作を含む。運転室２は、旋回体４に設けられる。

作業機５は、旋回体４に支持される。作業機５は、作業を実施する。実施形態において、作業機５により実施される作業は、掘削対象を掘削する掘削作業及び掘削物を積込対象に積み込む積込作業を含む。

作業機５は、ブーム５Ａと、アーム５Ｂと、バケット５Ｃとを含む。ブーム５Ａの基端部は、旋回体４の前部に回動可能に連結される。アーム５Ｂの基端部は、ブーム５Ａの先端部に回動可能に連結される。バケット５Ｃの基端部は、アーム５Ｂの先端部に回動可能に連結される。

油圧シリンダ６は、作業機５を動作させる。油圧シリンダ６は、ブームシリンダ６Ａと、アームシリンダ６Ｂと、バケットシリンダ６Ｃとを含む。ブームシリンダ６Ａは、ブーム５Ａを上げ動作及び下げ動作させる。アームシリンダ６Ｂは、アーム５Ｂを掘削動作及びダンプ動作させる。バケットシリンダ６Ｃは、バケット５Ｃを掘削動作及びダンプ動作させる。ブームシリンダ６Ａの基端部は、旋回体４に連結される。ブームシリンダ６Ａの先端部は、ブーム５Ａに連結される。アームシリンダ６Ｂの基端部は、ブーム５Ａに連結される。アームシリンダ６Ｂの先端部は、アーム５Ｂに連結される。バケットシリンダ６Ｃの基端部は、アーム５Ｂに連結される。バケットシリンダ６Ｃの先端部は、バケット５Ｃに連結される。

図３に示すように、操作装置７は、運転室２に配置される。操作装置７は、走行体３、旋回体４、及び作業機５の少なくとも一つを動作させるために操作される。操作装置７は、運転室２に搭乗したオペレータに操作される。オペレータは、運転室２に配置された運転シート１４に着座した状態で、操作装置７を操作することができる。

操作装置７は、旋回体４及び作業機５の動作のために操作される左作業レバー７Ａ及び右作業レバー７Ｂと、走行体３の動作のために操作される左走行レバー７Ｃ及び右走行レバー７Ｄと、左フットペダル７Ｅ及び右フットペダル７Ｆとを含む。

左作業レバー７Ａが前後方向に操作されることにより、アーム５Ｂがダンプ動作又は掘削動作する。左作業レバー７Ａが左右方向に操作されることにより、旋回体４が左旋回動作又は右旋回動作する。右作業レバー７Ｂが左右方向に操作されることにより、バケット５Ｃが掘削動作又はダンプ動作する。右作業レバー７Ｂが前後方向に操作されることにより、ブーム５Ａが下げ動作又は上げ動作する。なお、左作業レバー７Ａが前後方向に操作されたときに旋回体４が右旋回動作又は左旋回動作し、左作業レバー７Ａが左右方向に操作されたときにアーム５Ｂがダンプ動作又は掘削動作してもよい。

左走行レバー７Ｃが前後方向に操作されることにより、走行体３の左側の履帯３Ａが前進動作又は後進動作する。右走行レバー７Ｄが前後方向に操作されることにより、走行体３の右側の履帯３Ａが前進動作又は後進動作する。

左フットペダル７Ｅは、左走行レバー７Ｃと連動する。右フットペダル７Ｆは、右走行レバー７Ｄ連動する。左フットペダル７Ｅ及び右フットペダル７Ｆが操作されることにより、走行体３が前進動作又は後進動作されてもよい。

車載モニタ８は、運転室２に配置される。車載モニタ８は、運転シート１４の右前方に配置される。車載モニタ８は、表示装置８Ａと、入力装置８Ｂと、警報装置８Ｃとを有する。

表示装置８Ａは、規定の表示データを表示する。表示装置８Ａとして、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）又は有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescence Display）のようなフラットパネルディスプレイが例示される。

入力装置８Ｂは、オペレータに操作されることにより入力データを生成する。入力装置８Ｂとして、ボタンスイッチ、コンピュータ用キーボード、及びタッチパネルが例示される。

警報装置８Ｃは、規定の警報を出力する。実施形態において、警報装置８Ｃは、警報音を出力する音声出力装置である。なお、警報装置８Ｃは、警報光を出力する発光装置でもよい。

位置センサ９は、現場座標系における旋回体４の位置を検出する。位置センサ９は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して現場座標系における旋回体４の位置を検出する。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定される位置を検出する。位置センサ９は、ＧＮＳＳ衛星からＧＮＳＳ電波を受信するＧＮＳＳ受信機を含む。位置センサ９は、旋回体４に配置される。実施形態において、位置センサ９は、旋回体４のカウンタウエイトに配置される。

位置センサ９は、第１位置センサ９Ａと、第２位置センサ９Ｂとを含む。第１位置センサ９Ａと第２位置センサ９Ｂとは、旋回体４の異なる位置に配置される。実施形態において、第１位置センサ９Ａと第２位置センサ９Ｂとは、旋回体４において左右方向に間隔をあけて配置される。第１位置センサ９Ａは、第１位置センサ９Ａが配置されている位置を示す第１測位位置を検出する。第２位置センサ９Ｂは、第２位置センサ９Ｂが配置されている位置を示す第２測位位置を検出する。

傾斜センサ１０は、旋回体４の加速度及び角速度を検出する。傾斜センサ１０は、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）を含む。傾斜センサ１０は、旋回体４に配置される。実施形態において、傾斜センサ１０は、運転室２の下方に設置される。

姿勢センサ１１は、作業機５の姿勢を検出する。作業機５の姿勢は、作業機５の角度を含む。姿勢センサ１１は、旋回体４に対するブーム５Ａの角度を検出する第１姿勢センサ１１Ａと、ブーム５Ａに対するアーム５Ｂの角度を検出する第２姿勢センサ１１Ｂと、アーム５Ｂに対するバケット５Ｃの角度を検出する第３姿勢センサ１１Ｃとを含む。姿勢センサ１１は、油圧シリンダ６のストロークを検出するストロークセンサでもよいし、作業機５の角度を検出するポテンショメータでもよい。

［制御システム］
図４は、実施形態に係る作業機械１の制御システム３０を示すブロック図である。油圧ショベル１は、制御システム３０を備える。制御システム３０は、表示システム３００を含む。制御システム３０は、車載モニタ８と、位置センサ９と、傾斜センサ１０と、姿勢センサ１１と、制御装置１２とを有する。制御装置１２は、油圧ショベル１を制御する。制御装置１２は、コンピュータシステムを含む。

制御装置１２は、施工データ記憶部１５と、車体データ記憶部１６と、操作データ取得部１７と、入力データ取得部１８と、センサデータ取得部１９と、位置方位算出部２０と、傾斜角算出部２１と、作業機位置算出部２２と、仮想壁設定部２３と、表示制御部２４と、警報制御部２５と、走行制御部２６と、旋回制御部２７と、作業機制御部２８とを有する。

施工データ記憶部１５は、作業現場に規定される設計面を記憶する。設計面は、油圧ショベル１の外部に存在するコンピュータシステムにより作成される。設計面は、例えば設計室のような油圧ショベル１の外部施設において作成される。設計面は、現場座標系において規定される面である。複数の設計面により、作業現場の目標地形データが規定される。油圧ショベル１は、目標地形データに基づいて、作業現場を施工する。

また、施工データ記憶部１５は、仮想壁１３を記憶する。仮想壁１３は、複数の設計面により規定される。施工データ記憶部１５に記憶されている仮想壁１３は、油圧ショベル１の外部に存在するコンピュータシステムにより作成される。仮想壁１３は、例えば設計室のような油圧ショベル１の外部施設において作成される。以下の説明において、油圧ショベル１の外部において作成され、施工データ記憶部１５に記憶されている仮想壁１３を適宜、既存仮想壁１３Ａ、と称する。

車体データ記憶部１６は、油圧ショベル１の車体データを記憶する。油圧ショベル１の車体データは、作業機５の寸法を含む。作業機５の寸法は、ブーム５Ａの長さ、アーム５Ｂの長さ、及びバケット５Ｃの長さを含む。また、油圧ショベル１の車体データは、走行体３の寸法及び旋回体４の寸法を含む。

操作データ取得部１７は、操作装置７が操作されることにより生成された操作データを取得する。

入力データ取得部１８は、入力装置８Ｂが操作されることにより生成された入力データを取得する。

センサデータ取得部１９は、位置センサ９の検出データ、傾斜センサ１０の検出データ、及び姿勢センサ１１の検出データを取得する。

位置方位算出部２０は、位置センサ９の検出データに基づいて、現場座標系における旋回体４の位置及び方位角を算出する。上述のように、位置センサ９は、ＧＮＳＳ電波を受信するＧＮＳＳ受信機を含む。位置方位算出部２０は、ＧＮＳＳ電波に基づいて、旋回体４の位置及び方位角を算出する。旋回体４の方位角は、例えばＸｇ軸を基準とする旋回体４の方位角である。

位置方位算出部２０は、第１位置センサ９Ａにより検出される第１測位位置及び第２位置センサ９Ｂにより検出される第２測位位置の少なくとも一方に基づいて、旋回体４の位置を算出する。位置方位算出部２０は、第１位置センサ９Ａにより検出される第１測位位置と第２位置センサ９Ｂにより検出される第２測位位置との相対位置に基づいて、旋回体４の方位角を算出する。

傾斜角算出部２１は、傾斜センサ１０の検出データに基づいて、旋回体４の傾斜角を算出する。旋回体４の傾斜角は、旋回体４のロール角及びピッチ角を含む。ロール角とは、Ｘｇ軸を中心とする傾斜方向における旋回体４の傾斜角をいう。ピッチ角とは、Ｙｇ軸を中心とする傾斜方向における旋回体４の傾斜角をいう。傾斜角算出部２１は、傾斜センサ１０の検出データに基づいて、旋回体４のロール角及びピッチ角を算出する。

作業機位置算出部２２は、車体データ記憶部１６に記憶されている油圧ショベル１の車体データと、位置方位算出部２０により算出された旋回体４の位置及び方位角と、傾斜角算出部２１により算出された旋回体４の傾斜角と、姿勢センサ１１の検出データとに基づいて、現場座標系における作業機５の位置を算出する。作業機５の位置は、バケット５Ｃの位置を含む。

仮想壁設定部２３は、新規に追加される仮想壁１３を設定する。以下の説明において、新規に追加される仮想壁１３を適宜、新規仮想壁１３Ｂ、と称する。

仮想壁設定部２３は、入力装置８Ｂからの入力データに基づいて、新規仮想壁１３Ｂを設定する。運転室２に搭乗した油圧ショベル１のオペレータは、入力装置８Ｂを操作することにより、新規仮想壁１３Ｂを設定することができる。新規仮想壁１３Ｂは、既存仮想壁１３Ａに追加されるように設定される。

表示制御部２４は、車載モニタ８の表示装置８Ａを制御する。表示制御部２４は、規定の表示データを表示装置８Ａに表示させる。実施形態において、表示制御部２４は、既存仮想壁１３Ａ及び新規仮想壁１３Ｂのそれぞれを表示装置８Ａに表示させる。油圧ショベル１のオペレータは、既存仮想壁１３Ａが表示装置８Ａに表示されている状態で、入力装置８Ｂを操作して、新規仮想壁１３Ｂを設定する。表示制御部２４は、新規仮想壁１３Ｂが設定されることにより、表示装置８Ａに表示されている既存仮想壁１３Ａに新規仮想壁１３Ｂが追加されるように、既存仮想壁１３Ａとともに新規仮想壁１３Ｂを表示装置８Ａに表示させる。

警報制御部２５は、車載モニタ８の警報装置８Ｃを制御する。警報制御部２５は、油圧ショベル１が仮想壁１３に接近したと判定した場合、警報装置８Ｃから警報を出力させる。警報制御部２５は、車体データ記憶部１６に記憶されている油圧ショベル１の車体データと、位置方位算出部２０により算出された旋回体４の位置及び方位角とに基づいて、油圧ショベル１が仮想壁１３に接近したか否かを判定することができる。警報装置８Ｃから警報が出力されることにより、油圧ショベル１のオペレータは、油圧ショベル１が仮想壁１３に接近したことを認識することができる。

走行制御部２６は、操作データ取得部１７により取得された操作装置７の操作データに基づいて、走行体３を制御する。実施形態において、走行制御部２６は、走行体３が仮想壁１３に接近したと判定した場合、操作装置７が操作されていても、走行体３が仮想壁１３を超えないように、走行体３の走行動作を停止させる。

旋回制御部２７は、操作データ取得部１７により取得された操作装置７の操作データに基づいて、旋回体４を制御する。実施形態において、旋回制御部２７は、旋回体４が仮想壁１３に接近したと判定した場合、操作装置７が操作されていても、旋回体４が仮想壁１３を超えないように、旋回体４の旋回動作を停止させる。

作業機制御部２８は、操作データ取得部１７により取得された操作装置７の操作データに基づいて、作業機５を制御する。実施形態において、作業機制御部２８は、作業機５が仮想壁１３に接近したと判定した場合、操作装置７が操作されていても、作業機５が仮想壁１３を超えないように、旋回体４の旋回動作を停止させる。

［作業画面］
図５は、実施形態に係る表示装置８Ａに表示される作業画面３１を示す図である。油圧ショベル１が掘削作業中においては、表示制御部２４は、表示装置８Ａに作業画面３１を表示させる。図５に示すように、作業画面３１に、表示エリア３１Ａと表示エリア３１Ｂと表示エリア３１Ｃとが規定される。

表示エリア３１Ａには、バケット５Ｃを示すシンボル画像５０１Ｃと、作業対象の目標形状を示す目標施工面１５０と、仮想壁１３を示すシンボル画像１３０とが表示される。シンボル画像１３０は、ライン状に表示される。表示エリア３１Ａには、バケット５Ｃを後方から見たときのシンボル画像５０１Ｃと、目標施工面１５０と、シンボル画像１３０とが表示される。

また、作業画面３１には、油圧ショベル１を示すシンボル画像１０１が表示される。油圧ショベル１のシンボル画像１０１は、現場座標系において作業現場を上方から見たときの油圧ショベル１を示す第１シンボル画像１０１Ａと、現場座標系において作業現場を側方から見たときの油圧ショベル１を示す第２シンボル画像１０１Ｂとを含む。

表示エリア３１Ｂには、作業現場を上方から見たときの油圧ショベル１を示す第１シンボル画像１０１Ａと、作業現場を上方から見たときの目標施工面１５０と、作業現場を上方から見たときの仮想壁１３を示すシンボル画像１３０とが表示される。

表示エリア３１Ｃには、作業現場を側方から見たときの油圧ショベル１を示す第２シンボル画像１０１Ｂと、作業現場を側方から見たときの目標施工面１５０と、作業現場を側方から見たときの仮想壁１３のシンボル画像１３０とが表示される。

操作装置７が操作され、走行体３及び旋回体４の少なくとも一方が動作すると、走行体３及び旋回体４の少なくとも一方に連動して、作業画面３１において、目標施工面１５０及びシンボル画像１３０が変化する。例えば、旋回体４が南を向いている場合、表示エリア３１Ｃには、油圧ショベル１を東側から見たときの目標施工面１５０とシンボル画像１３０とが表示される。旋回体４の旋回により旋回体４が東を向いた場合、表示エリア３１Ｃには、油圧ショベル１を北側から見たときの目標施工面１５０とシンボル画像１３０とが表示される。

また、操作装置７が操作され、作業機５が動作すると、作業機５に連動して、作業画面３１において、シンボル画像５０１Ｃの位置及びシンボル画像１０１における作業機の姿勢が変化する。油圧ショベル１のオペレータは、作業画面３１を確認しながら、作業機５のバケット５Ｃが目標施工面１５０に沿って移動するように、操作装置７を操作することができる。表示制御部２４は、表示装置８Ａに作業画面３１を表示することにより、オペレータの操作をアシストすることができる。

［設定画面］
図６は、実施形態に係る表示装置８Ａに表示される設定画面３２を示す図である。仮想壁１３に係る設定において、表示制御部２４は、表示装置８Ａに設定画面３２を表示させる。不図示のメニュー画面においてオペレータにより設定画面３２が選択されることにより、表示制御部２４は、表示装置８Ａに設定画面３２を表示させることができる。なお、設定画面３２の下部に表示されているホームボタン３２Ｍが操作されることにより、表示制御部２４は、表示装置８Ａに表示される表示データを設定画面３２から作業画面３１に遷移させる。

図６に示すように、設定画面３２に、表示エリア３２Ａと表示エリア３２Ｂと表示エリア３２Ｃと表示エリア３２Ｄとが規定される。

表示エリア３２Ａには、スイッチ３２Ｅとスイッチ３２Ｆとスイッチ３２Ｇと入力エリア３２Ｈとが表示される。また、スイッチ３２Ｅに対応するように「３Ｄ作業範囲制限機能」の文字データが表示され、スイッチ３２Ｆに対応するように「自動停止制御」の文字データが表示され、スイッチ３２Ｇに対応するように「ガイダンス音」の文字データが表示され、入力エリア３２Ｈに対応するように「アラート距離」の文字データが表示される。

スイッチ３２Ｅにより、仮想壁１３を有効化するか否かが選択される。仮想壁１３を有効化することが選択されると、作業画面３１においてシンボル画像１３０が表示される。仮想壁１３を有効化しないことが選択されると、作業画面３１においてシンボル画像１３０が表示されない。

スイッチ３２Ｆにより、油圧ショベル１が仮想壁１３に接近したときに油圧ショベル１の動作を制限するか否かが選択される。油圧ショベル１の動作を制限することが選択されると、油圧ショベル１と仮想壁１３との距離が閾値以下になるまで油圧ショベル１と仮想壁１３とが接近したときに油圧ショベル１の動作が制限される。油圧ショベル１の動作を制限しないことが選択されると、油圧ショベル１と仮想壁１３とが接近しても油圧ショベル１の動作が制限されない。

スイッチ３２Ｇにより、油圧ショベル１が仮想壁１３に接近したときに警報装置８Ｃから警報を出力するか否かが選択される。警報を出力することが選択されると、油圧ショベル１と仮想壁１３との距離が閾値以下になるまで油圧ショベル１と仮想壁１３とが接近したときに警報装置８Ｃから警報が出力される。警報を出力しないことが選択されると、油圧ショベル１と仮想壁１３とが接近しても警報装置８Ｃから警報が出力されない。

入力装置８Ｂが操作されることにより入力エリア３２Ｈに数値が入力される。入力エリア３２Ｈに入力される数値は、上述の仮想壁１３と油圧ショベル１との距離に係る閾値である。例えば、油圧ショベル１と仮想壁１３との距離が入力エリア３２Ｈに入力された閾値以下になるまで油圧ショベル１と仮想壁１３とが接近すると、警報装置８Ｃから警報が出力される。

表示エリア３２Ｂ及び表示エリア３２Ｃのそれぞれは、油圧ショベル１のシンボル画像１０１と、現在設定されている既存仮想壁１３Ａを示すシンボル画像１３１とが表示される。シンボル画像１３１は、ライン状に表示される。図６に示す例において、現在設定されている既存仮想壁１３Ａは、３つである。３つのそれぞれの既存仮想壁１３Ａが、シンボル画像１３１Ａ、シンボル画像１３１Ｂ、及びシンボル画像１３１Ｃとして表示される。表示エリア３２Ｂには、作業現場を上方から見たときの油圧ショベル１の第１シンボル画像１０１Ａと、作業現場を上方から見たときの２つの既存仮想壁１３Ａを示すシンボル画像１３１Ａ及びシンボル画像１３１Ｂが表示される。表示エリア３２Ｃには、作業現場を側方から見たときの油圧ショベル１の第２シンボル画像１０１Ｂと、作業現場を側方から見たときの２つの既存仮想壁１３Ａを示すシンボル画像１３１Ｂ及びシンボル画像１３１Ｃが表示される。

また、表示制御部２４は、表示エリア３２Ｃに作業機５の最大作業範囲１６０を表示させる。作業機５の最大作業範囲１６０とは、旋回体４とバケット５Ｃとの距離が最も長くなるように作業機５が延ばされた状態で、作業機５を動作させたときに作業機５が通過する範囲をいう。

上述のように、仮想壁１３は、複数の設計面で構成される。表示エリア３２Ｄには、現在設定されている既存仮想壁１３Ａを構成する設計面のファイル名が表示される。図６に示す例において、現在設定されている既存仮想壁１３Ａは、３つである。３つの既存仮想壁１３Ａのそれぞれを構成する設計面のファイル名は、［surface1_v］、［surface2_slope］、［surface3_h］である。

オペレータは、既存仮想壁１３Ａを構成する設計面を任意に追加又は削除することができる。既存仮想壁１３Ａを構成する設計面の追加において、表示制御部２４は、表示装置８Ａにリスト画面３３を表示させる。オペレータにより「既存データ追加」の文字データを含む追加ボタン３２Ｌが操作されると、表示制御部２４は、表示装置８Ａにリスト画面３３を表示させることができる。リスト画面３３において、施工データ記憶部１５に記憶されている複数の施工面が表示される。オペレータは、リスト画面３３において上下ボタンを操作して任意の設計面を選択した後、確定ボタン３３Ａを操作する。これにより、選択された設計面が既存仮想壁１３Ａを構成する設計面に追加され、表示エリア３２Ｄに表示される。また、選択された設計面に基づいて、既存仮想壁１３Ａが生成される。なお、戻るボタン３３Ｂが操作されることにより、表示制御部２４は、表示装置８Ａに表示される表示データをリスト画面３３から設定画面３２に遷移させる。

既存仮想壁１３Ａを構成する設計面を削除する場合、オペレータは、設定画面３２の表示エリア３２Ｄにおいてファイル名に対応するように表示されている削除ボタン３２Ｎを操作する。これにより、選択された設計面が既存仮想壁１３Ａを構成する設計面から削除される。

オペレータは、入力装置８Ｂを操作することにより、新規仮想壁１３Ｂを作成することができる。新規仮想壁１３Ｂを作成する場合、オペレータは、表示エリア３２Ｂに表示されている第１作成ボタン３２Ｊ及び表示エリア３２Ｃに表示されている第２作成ボタン３２Ｋの少なくとも一方を操作する。第１作成ボタン３２Ｊが操作されることにより、作業現場を上方から見たときの新規仮想壁１３Ｂを作成するための第１作成画面３４が表示される。第２作成ボタン３２Ｋが操作されることにより、作業現場を側方から見たときの新規仮想壁１３Ｂを作成するための第２作成画面３５が表示される。

［第１作成画面］
図７は、実施形態に係る新規仮想壁１３Ｂの作成方法を示すフローチャートである。図８及び図９のそれぞれは、実施形態に係る新規仮想壁１３Ｂの作成において表示装置８Ａに表示される第１作成画面３４の遷移図である。第１作成画面３４においては、作業現場を上方から見たときの油圧ショベル１を示す第１シンボル画像１０１Ａが表示される。

設定画面３２において第１作成ボタン３２Ｊが操作されると、表示制御部２４は、図８に示す第１画面３４Ａを表示装置８Ａに表示させる。表示制御部２４は、第１作成画面３４に設定済の仮想壁である既存仮想壁１３Ａを表示させる（ステップＳ１）。

第１作成画面３４において、作業現場を上方から見たときの２つの既存仮想壁１３Ａが、シンボル画像１３１Ａ及びシンボル画像１３１Ｂとして表示される。オペレータによりボタン３４Ｇが操作されることにより、第１作成画面３４が第１画面３４Ａから第２画面３４Ｂに遷移して、新規仮想壁１３Ｂの作成が開始される。なお、ボタン３４Ｈが操作されることにより、第１画面３４Ａの直前に表示されていた画面が表示される。

新規仮想壁１３Ｂは、第１作成画面３４において２つの点が選択されることにより生成される。表示制御部２４は、１点目の入力を促す表示データを表示装置８Ａに表示させる（ステップＳ２）。

第２画面３４Ｂにおいて、１点目の入力を促す表示データとして、「１点目をタップしてください」の文字データが表示される。入力装置８Ｂがタッチパネルを含む場合、オペレータは、第２画面３４Ｂの任意の位置をタップする。第２画面３４Ｂには、方位を示すコンパス３４Ｊが表示される。オペレータは、コンパス３４Ｊを参照しながら、１点目の位置を選択することができる。

第２画面３４Ｂがタップされることにより入力装置８Ｂが操作される。入力データ取得部１８は、入力装置８Ｂが操作されることにより生成された１点目の入力データを取得する（ステップＳ３）。

第２画面３４Ｂのタップによって１点目が選択されることにより、第１作成画面３４が第２画面３４Ｂから第３画面３４Ｃに遷移する。第３画面３４Ｃにおいて、入力された１点目を示すシンボル３４Ｋが表示される。シンボル３４Ｋは、円形である。

第３画面３４Ｃにおいて、「２点目を選択」の文字データを含むボタン３４Ｌが表示される。オペレータによりボタン３４Ｌが操作されることにより、第１作成画面３４が第３画面３４Ｃから第４画面３４Ｄに遷移する。ボタン３４Ｌが操作されることにより、１点目が確定され、シンボル３４Ｋの表示形態が変化する。例えば、ボタン３４Ｌが操作される前においては、第３画面３４Ｃにおいてシンボル３４Ｋは黄色で表示される。ボタン３４Ｌが操作された後においては、第４画面３４Ｄにおいてシンボル３４Ｋは赤色で表示される。

表示制御部２４は、２点目の入力を促す表示データを表示装置８Ａに表示させる（ステップＳ４）。

第４画面３４Ｄにおいて、２点目の入力を促す表示データとして、「２点目をタップしてください」の文字データが表示される。オペレータは、第４画面３４Ｄの任意の位置をタップする。オペレータは、第４画面３４Ｄに表示されているコンパス３４Ｊを参照しながら、２点目の位置を選択することができる。

なお、１点目が確定した後、２点目が選択される前に、走行体３が走行したり旋回体４が旋回したりした場合、１点目と油圧ショベル１との相対位置が変化してしまい、その結果、２つの点の選択により生成される仮想壁１３が所期の仮想壁１３とは異なってしまう可能性がある。そのため、表示制御部２４は、「旋回・走行した場合は１点目の入力からやり直してください」という１点目の再入力を促す表示データを第４画面３４Ｄに表示させる。

第４画面３４Ｄがタップされることにより入力装置８Ｂが操作される。入力データ取得部１８は、入力装置８Ｂが操作されることにより生成された２点目の入力データを取得する（ステップＳ５）。

仮想壁設定部２３は、オペレータにより選択された１点目と２点目とに基づいて、新規に追加された仮想壁１３を示す新規仮想壁１３Ｂを設定する。すなわち、仮想壁設定部２３は、入力データ取得部１８により取得された１点目の入力データと２点目の入力データとに基づいて、新規仮想壁１３Ｂを設定する（ステップＳ６）。

第４画面３４Ｄのタップによって２点目が選択されることにより、第１作成画面３４が第４画面３４Ｄから第５画面３４Ｅに遷移する。表示制御部２４は、仮想壁設定部２３により設定された新規仮想壁１３Ｂを示すシンボル画像１３２Ａを表示装置８Ａに表示させる。シンボル画像１３２Ａは、ライン状である。表示制御部２４は、作業現場を上方から見たときの新規仮想壁１３Ｂを示すシンボル画像１３２Ａを表示装置８Ａに表示させる。

表示制御部２４は、第５画面３４Ｅにおいて、既存仮想壁１３Ａを示すシンボル画像１３１（１３１Ａ，１３１Ｂ）及び新規仮想壁１３Ｂを示すシンボル画像１３２Ａのそれぞれを表示させる。

また、表示制御部２４は、既存仮想壁１３Ａを示すシンボル画像１３１（１３１Ａ，１３１Ｂ）と新規仮想壁１３Ｂを示すシンボル画像１３２Ａとを異なる表示形態で表示させる。例えば、シンボル画像１３１は赤色の実線で表示され、シンボル画像１３２Ａは黄色の点線で表示される。また、シンボル画像１３２Ａは、シンボル画像１３１よりも太い線で表示される。

第５画面３４Ｅにおいて、確定ボタン３４Ｎが表示される。確定ボタン３４Ｎが操作されることにより、第１作成画面３４が第５画面３４Ｅから第６画面３４Ｆに遷移する。確定ボタン３４Ｎが操作されることにより、シンボル画像１３２Ａの表示形態が変化する。例えば、確定ボタン３４Ｎが操作される前においては、第５画面３４Ｅにおいてシンボル画像１３２Ａは黄色の点線で表示される。確定ボタン３４Ｎが操作された後においては、第６画面３４Ｆにおいてシンボル画像１３２Ａは赤色の点線で表示される。

第６画面３４Ｆにおいて入力エリア３４Ｍが表示される。オペレータは、入力装置８Ｂを操作して、作成した新規仮想壁１３Ｂのファイル名を入力エリア３４Ｍに入力することができる。また、第６画面３４Ｆにおいて、確定ボタン３４Ｎが表示される。入力エリア３４Ｍにファイル名が入力された後、オペレータにより確定ボタン３４Ｎが操作されることにより、追加された新規仮想壁１３Ｂが確定され、施工データ記憶部１５に記憶される（ステップＳ７）。

以上により、第１作成画面３４を用いる新規仮想壁１３Ｂの作成が終了する。

［第２作成画面］
図１０、図１１、及び図１２のそれぞれは、実施形態に係る新規仮想壁１３Ｂの作成において表示装置８Ａに表示される第２作成画面３５の遷移図である。第２作成画面３５においては、作業現場を側方から見たときの油圧ショベル１を示す第２シンボル画像１０１Ｂが表示される。

設定画面３２において第２作成ボタン３２Ｋが操作されると、表示制御部２４は、図１０に示す第７画面３５Ａを表示装置８Ａに表示させる。表示制御部２４は、第２作成画面３５に設定済の仮想壁である既存仮想壁１３Ａを表示させる。

第２作成画面３５において、作業現場を側方から見たときの２つの既存仮想壁１３Ａが、シンボル画像１３１Ａ及びシンボル画像１３１Ｂとして表示される。オペレータによりボタン３５Ｇが操作されることにより、第２作成画面３５が第７画面３５Ａから第８画面３５Ｂに遷移して、新規仮想壁１３Ｂの作成が開始される。なお、ボタン３５Ｈが操作されることにより、第７画面３５Ａの直前に表示されていた画面が表示される。

また、第２作成画面３５において、表示制御部２４は、作業機５の最大作業範囲１６０を表示させる。また、第２作成画面３５において、表示制御部２４は、作業対象の目標形状を示す目標施工面１５０を表示させる。

新規仮想壁１３Ｂは、第２作成画面３５において２つの点が選択されることにより生成される。表示制御部２４は、１点目の入力を促す表示データを表示装置８Ａに表示させる。

第８画面３５Ｂにおいて、１点目の入力を促す表示データとして、「１点目をタップしてください」の文字データが表示される。入力装置８Ｂがタッチパネルを含む場合、オペレータは、第８画面３５Ｂの任意の位置をタップする。第８画面３５Ｂには、作業機５の最大作業範囲１６０が表示される。オペレータは、最大作業範囲１６０を参照しながら、１点目の位置を選択することができる。また、第８画面３５Ｂには、作業対象の目標形状を示す目標施工面１５０が表示される。オペレータは、目標施工面１５０を参照しながら、１点目の位置を選択することができる。

第８画面３５Ｂがタップされることにより入力装置８Ｂが操作される。入力データ取得部１８は、入力装置８Ｂが操作されることにより生成された１点目の入力データを取得する。

第８画面３５Ｂのタップによって１点目が選択されることにより、第２作成画面３５が第８画面３５Ｂから第９画面３５Ｃに遷移する。第９画面３５Ｃにおいて、入力された１点目を示すシンボル３５Ｋが表示される。シンボル３５Ｋは、円形である。

第９画面３５Ｃにおいて、「２点目を選択」の文字データを含むボタン３５Ｌが表示される。また、第９画面３５Ｃにおいて、「水平面を選択」の文字データを含むボタン３５Ｊが表示される。オペレータによりボタン３５Ｌが操作されることにより、第２作成画面３５が第９画面３５Ｃから第１０画面３５Ｄに遷移する。ボタン３５Ｌが操作されることにより、１点目が確定され、シンボル３５Ｋの表示形態が変化する。例えば、ボタン３５Ｌが操作される前においては、第９画面３５Ｃにおいてシンボル３５Ｋは黄色で表示される。ボタン３５Ｌが操作された後においては、第１０画面３５Ｄにおいてシンボル３５Ｋは赤色で表示される。

表示制御部２４は、２点目の入力を促す表示データを表示装置８Ａに表示させる。

第１０画面３５Ｄにおいて、２点目の入力を促す表示データとして、「２点目をタップしてください」の文字データが表示される。オペレータは、第１０画面３５Ｄの任意の位置をタップする。オペレータは、第１０画面３５Ｄに表示されている最大作業範囲１６０を参照しながら、２点目の位置を選択することができる。また、オペレータは、第１０画面３５Ｄに表示されている目標施工面１５０を参照しながら、２点目の位置を選択することができる。

上述のように、１点目が確定した後、２点目が選択される前に、走行体３が走行したり旋回体４が旋回したりした場合、１点目と油圧ショベル１との相対位置が変化してしまい、その結果、２つの点の選択により生成される仮想壁１３が所期の仮想壁１３とは異なってしまう可能性がある。そのため、表示制御部２４は、「旋回・走行した場合は１点目の入力からやり直してください」という１点目の再入力を促す表示データを第１０画面３５Ｄに表示させる。

第１０画面３５Ｄがタップされることにより入力装置８Ｂが操作される。入力データ取得部１８は、入力装置８Ｂが操作されることにより生成された２点目の入力データを取得する。

仮想壁設定部２３は、オペレータにより選択された１点目と２点目とに基づいて、新規に追加された仮想壁１３を示す新規仮想壁１３Ｂを設定する。すなわち、仮想壁設定部２３は、入力データ取得部１８により取得された１点目の入力データと２点目の入力データとに基づいて、新規仮想壁１３Ｂを設定する。

第１０画面３５Ｄのタップによって２点目が選択されることにより、第２作成画面３５が第１０画面３５Ｄから第１１画面３５Ｅに遷移する。表示制御部２４は、仮想壁設定部２３により設定された新規仮想壁１３Ｂを示すシンボル画像１３２Ｂを表示装置８Ａに表示させる。シンボル画像１３２Ｂは、ライン状である。表示制御部２４は、作業現場を側方から見たときの新規仮想壁１３Ｂを示すシンボル画像１３２Ｂを表示装置８Ａに表示させる。

表示制御部２４は、第１１画面３５Ｅにおいて、既存仮想壁１３Ａを示すシンボル画像１３１（１３１Ａ，１３１Ｂ）及び新規仮想壁１３Ｂを示すシンボル画像１３２Ｂのそれぞれを表示させる。

また、表示制御部２４は、既存仮想壁１３Ａを示すシンボル画像１３１（１３１Ａ，１３１Ｂ）と新規仮想壁１３Ｂを示すシンボル画像１３２Ｂとを異なる表示形態で表示させる。例えば、シンボル画像１３１は赤色の実線で表示され、シンボル画像１３２Ｂは黄色の点線で表示される。また、シンボル画像１３２Ｂは、シンボル画像１３１よりも太い線で表示される。

第１１画面３５Ｅにおいて、確定ボタン３５Ｎが表示される。確定ボタン３５Ｎが操作されることにより、第２作成画面３５が第１１画面３５Ｅから第１２画面３５Ｆに遷移する。確定ボタン３５Ｎが操作されることにより、シンボル画像１３２Ｂの表示形態が変化する。例えば、確定ボタン３５Ｎが操作される前においては、第１１画面３５Ｅにおいてシンボル画像１３２Ｂは黄色の点線で表示される。確定ボタン３５Ｎが操作された後においては、第１２画面３５Ｆにおいてシンボル画像１３２Ｂは赤色の点線で表示される。

第１２画面３５Ｆにおいて入力エリア３５Ｍが表示される。オペレータは、入力装置８Ｂを操作して、作成した新規仮想壁１３Ｂのファイル名を入力エリア３５Ｍに入力することができる。また、第１２画面３５Ｆにおいて、確定ボタン３５Ｎが表示される。入力エリア３５Ｍにファイル名が入力された後、オペレータにより確定ボタン３５Ｎが操作されることにより、追加された新規仮想壁１３Ｂが確定され、施工データ記憶部１５に記憶される。

なお、第９画面３５Ｃにおいて、「水平面を選択」の文字データを含むボタン３５Ｊが操作されることにより、第２作成画面３５が第９画面３５Ｃから第１３画面３５Ｐに遷移する。ボタン３５Ｊが操作されることにより、２点目が選択されなくても、１点目を通り、水平面に平行な新規仮想壁１３Ｂが生成される。第１３画面３５Ｐには、水平面に平行な新規仮想壁１３Ｂを示すシンボル画像１３２Ｃが表示される。

以上により、第２作成画面３５を用いる新規仮想壁１３Ｂの作成が終了する。

なお、新規仮想壁１３Ｂが追加された場合、既存仮想壁１３Ａの少なくとも一部が削除されてもよい。

［コンピュータシステム］
図１３は、実施形態に係るコンピュータシステム１０００を示すブロック図である。上述の制御装置１２は、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の制御装置１２の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

コンピュータプログラム又はコンピュータシステム１０００は、上述の実施形態に従って、油圧ショベル１の作業現場に設定された油圧ショベル１の進入を制限する仮想壁１３を示す既存仮想壁１３Ａを記憶することと、新規に追加される仮想壁１３を示す新規仮想壁１３Ｂを設定することと、既存仮想壁１３Ａ及び新規仮想壁１３Ｂのそれぞれを表示装置８Ａに表示させることと、を実行することができる。

［効果］
以上説明したように、実施形態に係る油圧ショベル１の表示システム３００は、油圧ショベル１の作業現場に設定された油圧ショベル１の進入を制限する仮想壁１３を示す既存仮想壁１３Ａを記憶する施工データ記憶部１５と、新規に追加される仮想壁１３を示す新規仮想壁１３Ｂを設定する仮想壁設定部２３と、既存仮想壁１３Ａ及び新規仮想壁１３Ｂのそれぞれを表示装置８Ａに表示させる表示制御部２４と、を備える。

実施形態によれば、新規仮想壁１３Ｂの設定において、既存仮想壁１３Ａ及び新規仮想壁１３Ｂのそれぞれが表示装置８Ａに表示されるので、オペレータは、既存仮想壁１３Ａの位置を確認しつつ、新規仮想壁１３Ｂを作成することができる。仮想壁設定部２３は、新規仮想壁１３Ｂを簡易に設定することができる。

既存仮想壁１３Ａは、例えば設計室のような油圧ショベル１の外部施設において予め作成される。作業現場の状況に応じて、既存仮想壁１３Ａに新規仮想壁１３Ｂを追加したい場合がある。実施形態によれば、仮想壁設定部２３は、新規仮想壁１３Ｂを簡易に追加することができる。

仮想壁設定部２３は、入力装置８Ｂからの入力データに基づいて、新規仮想壁１３Ｂを設定する。入力装置８Ｂがタッチパネルを含む場合、オペレータは、タッチパネルをタップするだけで、新規仮想壁１３Ｂを任意の位置に設定することができる。

表示制御部２４は、既存仮想壁１３Ａと新規仮想壁１３Ｂとを異なる表示形態で表示装置８Ａに表示させる。これにより、新規仮想壁１３Ｂの作成において、オペレータは、既存仮想壁１３Ａと新規仮想壁１３Ｂとを区別することができる。

表示制御部２４は、新規仮想壁１３Ｂとともに、作業現場を上方から見たときの油圧ショベル１を示す第１シンボル画像１０１Ａ及び作業現場を側方から見たときの油圧ショベル１を示す第２シンボル画像１０１Ｂを表示装置８Ａに表示させる。これにより、オペレータは、油圧ショベル１と新規仮想壁１３Ｂとの相対位置を確認しつつ、新規仮想壁１３Ｂを作成することができる。

表示制御部２４は、油圧ショベル１が有する作業機５の最大作業範囲１６０を表示装置８Ａに表示させる。これにより、オペレータは、作業機５と新規仮想壁１３Ｂとの相対位置を確認しつつ、新規仮想壁１３Ｂを作成することができる。

［その他の実施形態］
上述の実施形態において、施工データ記憶部１５、車体データ記憶部１６、操作データ取得部１７、入力データ取得部１８、センサデータ取得部１９、位置方位算出部２０、傾斜角算出部２１、作業機位置算出部２２、仮想壁設定部２３、表示制御部２４、警報制御部２５、走行制御部２６、旋回制御部２７、及び作業機制御部２８のそれぞれが、別々のハードウエアにより構成されてもよい。

上述の実施形態において、作業機械１が走行体３及び旋回体４を有する油圧ショベルであることとした。作業機械１は走行体３及び旋回体４を有しなくてもよい。作業機械１は、作業機を有していればよく、例えばブルドーザでもよいしホイールローダでもよい。

１…油圧ショベル（作業機械）、２…運転室、３…走行体、３Ａ…履帯、４…旋回体、５…作業機、５Ａ…ブーム、５Ｂ…アーム、５Ｃ…バケット、６…油圧シリンダ、６Ａ…ブームシリンダ、６Ｂ…アームシリンダ、６Ｃ…バケットシリンダ、７…操作装置、７Ａ…左作業レバー、７Ｂ…右作業レバー、７Ｃ…左走行レバー、７Ｄ…右走行レバー、７Ｅ…左フットペダル、７Ｆ…右フットペダル、８…車載モニタ、８Ａ…表示装置、８Ｂ…入力装置、８Ｃ…警報装置、９…位置センサ、９Ａ…第１位置センサ、９Ｂ…第２位置センサ、１０…傾斜センサ、１１…姿勢センサ、１１Ａ…第１姿勢センサ、１１Ｂ…第２姿勢センサ、１１Ｃ…第３姿勢センサ、１２…制御装置、１３…仮想壁、１３Ａ…既存仮想壁、１３Ｂ…新規仮想壁、１４…運転シート、１５…施工データ記憶部、１６…車体データ記憶部、１７…操作データ取得部、１８…入力データ取得部、１９…センサデータ取得部、２０…位置方位算出部、２１…傾斜角算出部、２２…作業機位置算出部、２３…仮想壁設定部、２４…表示制御部、２５…警報制御部、２６…走行制御部、２７…旋回制御部、２８…作業機制御部、３０…制御システム、３１…作業画面、３１Ａ…表示エリア、３１Ｂ…表示エリア、３１Ｃ…表示エリア、３２…設定画面、３２Ａ…表示エリア、３２Ｂ…表示エリア、３２Ｃ…表示エリア、３２Ｄ…表示エリア、３２Ｅ…スイッチ、３２Ｆ…スイッチ、３２Ｇ…スイッチ、３２Ｈ…入力エリア、３２Ｊ…第１作成ボタン、３２Ｋ…第２作成ボタン、３２Ｌ…追加ボタン、３２Ｍ…ホームボタン、３２Ｎ…削除ボタン、３３…リスト画面、３３Ａ…確定ボタン、３３Ｂ…戻るボタン、３４…第１作成画面、３４Ａ…第１画面、３４Ｂ…第２画面、３４Ｃ…第３画面、３４Ｄ…第４画面、３４Ｅ…第５画面、３４Ｆ…第６画面、３４Ｇ…ボタン、３４Ｈ…ボタン、３４Ｊ…コンパス、３４Ｋ…シンボル、３４Ｌ…ボタン、３４Ｍ…入力エリア、３４Ｎ…確定ボタン、３５…第２作成画面、３５Ａ…第７画面、３５Ｂ…第８画面、３５Ｃ…第９画面、３５Ｄ…第１０画面、３５Ｅ…第１１画面、３５Ｆ…第１２画面、３５Ｇ…ボタン、３５Ｈ…ボタン、３５Ｊ…ボタン、３５Ｋ…シンボル、３５Ｌ…ボタン、３５Ｍ…入力エリア、３５Ｎ…確定ボタン、３５Ｐ…第１３画面、１０１…シンボル画像、１０１Ａ…第１シンボル画像、１０１Ｂ…第２シンボル画像、１３０…シンボル画像、１３１…シンボル画像、１３１Ａ…シンボル画像、１３１Ｂ…シンボル画像、１３１Ｃ…シンボル画像、１３２Ａ…シンボル画像、１３２Ｂ…シンボル画像、１３２Ｃ…シンボル画像、１５０…目標施工面、１６０…最大作業範囲、３００…表示システム、５０１Ｃ…シンボル画像、１０００…コンピュータシステム、１００１…プロセッサ、１００２…メインメモリ、１００３…ストレージ、１００４…インターフェース、Ｏｇ…現場基準点、Ｏｍ…代表点、ＲＸ…旋回軸。

Claims (15)

1. 作業機械の作業現場に設定された前記作業機械の進入を制限する仮想壁を示す既存仮想壁を記憶する施工データ記憶部と、
   新規に追加される仮想壁を示す新規仮想壁を設定する仮想壁設定部と、
   前記既存仮想壁及び前記新規仮想壁のそれぞれを表示装置に表示させる表示制御部と、を備える、
   作業機械の表示システム。
2. 前記仮想壁設定部は、入力装置からの入力データに基づいて、前記新規仮想壁を設定する、
   請求項１に記載の作業機械の表示システム。
3. 前記表示制御部は、前記既存仮想壁と前記新規仮想壁とを異なる表示形態で前記表示装置に表示させる、
   請求項１に記載の作業機械の表示システム。
4. 前記表示制御部は、前記新規仮想壁とともに、前記作業現場を上方から見たときの前記作業機械を示す第１シンボル画像及び前記作業現場を側方から見たときの前記作業機械を示す第２シンボル画像を前記表示装置に表示させる、
   請求項１に記載の作業機械の表示システム。
5. 前記表示制御部は、前記作業機械が有する作業機の最大作業範囲を前記表示装置に表示させる、
   請求項１に記載の作業機械の表示システム。
6. 前記表示制御部は、作業対象の目標形状を示す目標施工面を前記表示装置に表示させる、
   請求項１に記載の作業機械の表示システム。
7. 前記作業機械は、ショベルである、
   請求項１に記載の作業機械の表示システム。
8. 請求項１に記載の作業機械の表示システムを備える、
   作業機械。
9. 作業機械の作業現場に設定された前記作業機械の進入を制限する仮想壁を示す既存仮想壁を記憶することと、
   新規に追加される仮想壁を示す新規仮想壁を設定することと、
   前記既存仮想壁及び前記新規仮想壁のそれぞれを表示装置に表示させることと、を含む、
   作業機械の表示方法。
10. 入力装置からの入力データに基づいて、前記新規仮想壁を設定する、
    請求項９に記載の作業機械の表示方法。
11. 前記既存仮想壁と前記新規仮想壁とを異なる表示形態で前記表示装置に表示させる、
    請求項９に記載の作業機械の表示方法。
12. 前記新規仮想壁とともに、前記作業現場を上方から見たときの前記作業機械を示す第１シンボル画像及び前記作業現場を側方から見たときの前記作業機械を示す第２シンボル画像を前記表示装置に表示させる、
    請求項９に記載の作業機械の表示方法。
13. 前記作業機械が有する作業機の最大作業範囲を前記表示装置に表示させる、
    請求項９に記載の作業機械の表示方法。
14. 作業対象の目標形状を示す目標施工面を前記表示装置に表示させる、
    請求項９に記載の作業機械の表示方法。
15. 前記作業機械は、ショベルである、
    請求項９に記載の作業機械の表示方法。

Images