JP2024015512A - 作業機械用監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】対象物の検知に応じた対応処理を適切に行うことができる作業機械用監視装置を提供する。【解決手段】作業機械用監視装置は、監視領域での対象物の検知に応じて所定の対応処理を実行する対応処理部３２を備える。対応処理部３２は、対象物が検知される状態から検知されない状態に変化しとき、又は、検知された対象物の位置が作業機械１から離れる方向に変化したと判断されたとき、当該変化の発生の直後において、作業機械１に対する対象物の位置、又は作業機械１と対象物との間の距離が当該変化の発生の直前の位置又は距離に保持されているとみなして所定の対応処理を実行する。【選択図】図６

Description

本発明は、油圧ショベル等の作業機械の周囲を監視する装置に関する。

従来、例えば特許文献１に見られるように、油圧ショベル等の作業機械の周囲に設定した監視領域に存在する人等の対象物を検知し、その検知に応じて、走行体や旋回体の作動停止もしくは減速、あるいは、警報発生等の対応処理を実行する技術が知られている。

特開２０２０－１２８９２５号公報

特許文献１に見られる如き技術では、監視領域で検知されていた対象物が外乱等の影響で一時的に検知されなくなったり、あるいは、対象物が作業機械から離れていくように誤検知されてしまう場合があり得る。そして、このような場合には、作業機械と対象物との接触が生じる虞があるのに、走行体や旋回体の動作速度の減速や制限が解除もしくは緩和されてしまう虞がある。

また、外乱等の影響で一時的に対象物が検知されなくなったり、あるいは、対象物が作業機械から離れていくように誤検知されてしまうことが頻繁に生じると、対応処理が過度に変化して、作業機械の作動の安定性が損なわれる虞がある。

本発明は、かかる背景に鑑みてなされたものであり、対象物の検知に応じた対応処理を適切に行うことができる作業機械用監視装置を提供することを目的とする。

本発明の作業機械用監視装置は、上記の目的を達成するために、走行体と該走行体上に旋回可能に搭載された旋回体とを備える作業機械の周囲の監視領域に存在する対象物を検知する処理を逐次実行する対象物検知部と、該対象物検知部により前記監視領域に対象物が検知された場合に、所定の対応処理を実行する対応処理部とを備える作業機械用監視装置であって、
前記対応処理部は、前記対象物検知部による検知結果が前記監視領域に対象物が検知されたという結果から該対象物が検知されないという結果に変化したとき、又は、前記対象物検知部による検知結果に基づいて前記監視領域に検知された対象物の位置が前記作業機械から離れる方向に変化したと判断されたとき、少なくとも当該変化の発生の直後において、前記作業機械に対する前記対象物の位置又は前記作業機械と前記対象物との間の距離が当該変化の発生の直前の位置又は距離に保持されているとみなして前記所定の対応処理を実行するように構成されていることを特徴とする（第１発明）。

かかる第１発明によれば、対象物検知部による対象物の一時的な誤検知や該対象物の検出誤差、外乱等の影響で、前記変化が一時的に発生した場合に、当該変化の発生の直後において、作業機械に対する対象物の位置又は作業機械と対象物との間の距離が当該変化の発生の直前の位置又は距離に保持されているとみなして所定の対応処理が実行される。

このため、前記変化が一時的なものである場合に、対象物と作業機械との接触を回避するための対応処理が実行されなくなることや、該接触を回避するための作業機械の動作制限が緩和されこと、あるいは作業機械の動作の安定性が損なわれることを防止することが可能となる。よって、第１発明によれば、対象物の検知に応じた対応処理を適切に行うことができる。

上記第１発明では、前記監視領域は、停止制御領域と減速制御領域とを含み、前記対応処理部は、前記監視領域に存在する対象物の位置が前記停止制御領域内の位置であるときには、前記走行体及び前記旋回体のうちの少なくとも一方の動作を停止させる制御処理を前記対応処理として実行し、前記監視領域に存在する対象物の位置が前記減速制御領域内の位置であるときには、前記走行体及び前記旋回体のうちの少なくとも一方の動作速度の減速度合が、該対象物が前記作業機械に近いほど大きくなるように該動作速度を減速させる制御処理を前記対応処理として実行するように構成され得る。この場合、前記対応処理部が、前記変化の発生の直後において、前記対象物の位置又は前記対象物と前記作業機械との間の距離である対象物距離が前記変化の直前の位置又は距離に保持されているとみなして実行する対応処理である保持・対応処理は、前記停止制御領域と前記減速制御領域とのうち、少なくとも前記減速制御領域での対応処理を含むことが好ましい（第２発明）。

これによれば、前記変化が一時的に発生した場合に走行体又は旋回体の動作速度の急激な加速が生じるのが防止される。また、対象物が作業機械に接近することが対象物検知部により検知される状況では、走行体又は旋回体の動作速度を速やかに減速させることができる。

上記第２発明では、前記対応処理部は、前記監視領域のうちの前記減速制御領域内で対象物が検知されたとき、該対象物に関する前記対象物距離が所定量以上増加した場合に前記保持・対応処理を実行するように構成され得る（第３発明）。

これによれば、対象物が作業機械から実際に離れていく際の対象物距離の増加量よりも大きな増加量で大勝物距離が作業機械から離れる方向に変化した判断し得る状況で、走行体や旋回体の減速制御が過剰にはたらくのを防止しつつ、走行体や旋回体の動作速度を安定に復帰させていくことが可能となる。なお、実際に離れていく際の対象物距離の増加量よりも大きな増加量で大勝物距離が作業機械から離れる方向に変化した判断し得る状況というのは、例えば監視領域内の対象物が瞬間的に検知できない状況となり、より遠くの対象物が検知される状況等が想定される。

上記第３発明では、前記対応処理部は、前記変化の発生の直前に前記減速制御領域で検知された対象物に関する前記対象物距離が、前記変化の発生後、前記変化の発生の直前における距離よりも前記所定量以上大きい距離に維持される状態において、前記保持・対応処理を所定回数、連続して実行し、該保持・対応処理の実行回数が該所定回数に達した後は、前記対象物検知部の検知結果から得られる前記対象物距離の最新値に応じて前記対応処理を実行するように構成され得る（第４発明）。

前記変化が一時的に発生した場合に、走行体及び前記旋回体のうちの少なくとも一方の動作速度を減速させる制御処理に用いる対象物距離を安定化させ、該動作速度が過剰に加速してしまうのを効果的に防止できる。また、対象物が作業機械から実際に離れていく状況では、保持・対応処理の実行回数が所定回数に達した後に、走行体や旋回体の動作速度を復帰させることができる。

上記第１～第４発明のいずれかの発明では、前記対応処理部は、前記所定の対応処理として、前記走行体及び前記旋回体のうちの少なくとも一方の動作速度を減速させる制御処理を実行するとき、該動作速度の減速度合を所定値以下に制限するように構成され得る（第５発明）。

これによれば、走行体又は旋回体の動作速度を減速させている状態で、対象物が作業機械から実際に離れていく状況では、走行体又は旋回体の動作速度が急激に復帰するのを防止し、走行体又は旋回体の動作の安定性を高めることができる。また、対象物が作業機械から実際に接近する状況では、走行体又は旋回体の動作速度を速やかに減速させることが可能となる。

上記第１～第５発明のいずれかの発明では、前記対応処理部は、前記対象物の位置又は前記対象物と前記作業機械との間の距離である対象物距離が前記変化の直前の位置又は距離に保持されているとみなして実行する対応処理である保持・対応処理を実行しているときに、所定の解除操作が行われたとき、該保持・対応処理を中止するように構成され得る（第６発明）。

これによれば、保持・対応処理を所定の解除操作によって、中止することができるので、作業機械の操縦の利便性を高めることができる。なお、前記所定の解除操作としては、作業装置用監視装置による監視機能をＯＦＦ状態にする操作、操作レバーによる操作をロック状態とロック解除状態に切り替えることができるロックレバーをロック状態にする操作、作業機械の操作レバーの中立位置への操作等を採用し得る。

上記第１～第６発明のいずれかの発明では、前記対応処理部は、前記変化が発生したとき、前記走行体又は前記旋回体が検知された対象物に接近するよう操作されているか、該対象物から離れるように操作されているかを判定し、前記対象物の位置又は前記対象物と前記作業機械との間の距離である対象物距離が前記変化の直前の位置又は距離に保持されているとみなして実行する対応処理である保持・対応処理を、前記走行体又は前記旋回体が検知された対象物に接近するように操作されていると判定された場合に実行し、前記走行体又は前記旋回体が検知された対象物から離れるように操作されていると判定された場合には、前記対象物と前記作業機械との間の距離である対象物距離を移動平均してなる距離値を用いて前記対応処理を実行するように構成されているという態様を採用し得る（第８発明）。

これによれば、対象物が作業機械に実際に接近することが明らかとみなし得る状況で、保持・対応処理を実行するので、該保持・対応処理を適切に行うことが可能となる。また、対象物が作業機械から実際に離れていくことが明らかとみなし得る状況では、対象物距離を移動平均してなる距離値を用いて前記対応処理を実行するので、滑らかに変化す対象物距離を用いて対応処理を実行することができる。特に、対応処理が、前記第２発明における減速制御領域での対応処理である場合、走行体又は旋回体の動作速度を滑らかに復帰させることができる。

上記第１～第７発明のいずれかの発明では、前記対応処理部は、前記対象物の位置又は前記対象物と前記作業機械との間の距離である対象物距離が前記変化の直前の位置又は距離に保持されているとみなして実行する対応処理である保持・対応処理を、前記変化の発生前に、前記対象物検知部により、所定回数、連続して対象物が検知されたことを必要条件として、実行するように構成され得る（第８発明）。
これによれば、対象物検知部による対象物の検知の信頼性が高い状況でのみ、保持・対
応処理を実行できる。

本発明の実施形態の作業機械である油圧ショベルの概略構成と監視領域とを示す図。 実施形態の油圧ショベルに備えた監視装置のシステム構成を示す図。 実施形態の油圧ショベルに備えた油圧回路を示す図。 図２に示す対象物検知部及び対応処理部の処理を示すフローチャート。 図４のＳＴＥＰ６で実行する対応処理の内容を示すフローチャート。 図５のＳＴＥＰ１２又はＳＴＥＰ１６で実行される減速制御処理の詳細を示すフローチャート。 図３に示す油圧回路に備えた逆比例弁の制御に関するグラフ。 図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃは、それぞれ、対象物距離の経時変化、逆比例弁の指示電流値の経時変化、方向切換弁の駆動するパイロット圧の経時変化を例示するグラフ。 図９Ａ、図９Ｂは、それぞれ、対象物距離の経時変化、逆比例弁の指示電流値の経時変化を例示するグラフ。 本発明の他の実施形態での逆比例弁の指示電流値の経時変化を例示するグラフ。

本発明の一実施形態を図１～図９Ｂを参照して以下に説明する。図１を参照して、本実施形態における作業機械は、例えば油圧ショベル１である。
この油圧ショベル１は、クローラ式の走行体２と、走行体２上に搭載された旋回体３と、旋回体３に取り付けられた作業装置４とを備える公知の構造のものである。なお、図１では、上方から見た油圧ショベル１の基本構造を概略的に示している。

走行体２は、左右一対のクローラ２Ｌ，２Ｒを有し、それぞれのクローラ２Ｌ，２Ｒを各別の走行用油圧モータ５１（図２に括弧付きの参照符号で示す）により駆動することが可能である。なお、走行体２は、クローラ式のものに限らず、車輪型の走行体であってもよい。

旋回体３は、上下方向の旋回軸Ｃｚ周りの方向（ヨー方向）に走行体２に対して旋回し得るように、旋回装置７を介して走行体２に取り付けられている。該旋回装置７は、旋回用油圧モータ４１（図２に括弧無の参照符号で示す）や図示しない旋回ギヤを有する公知の構造の装置であり、旋回用油圧モータ４１の駆動力により旋回体３を旋回させるように動作する。旋回体３の前部には、作業者が搭乗する運転室５が備えられ、後部には、エンジン、油圧機器等が収容された機械室６が備えられている。

作業装置４は、旋回体３の前部から延設されたブーム１１と、ブーム１１の先端部から延設されたアーム１２と、アーム１２の先端部に組付けられたバケット等のアタッチメント１３とを備える。ブーム１１、アーム１２及びアタッチメント１３のそれぞれは、図示を省略する油圧シリンダにより、旋回体３、ブーム１１及びアーム１２のそれぞれに対してピッチ方向（旋回体３の左右方向の軸周り方向）に揺動可能である。

なお、図１では、基本的な構成の油圧ショベル１を例示したが、本発明を適用し得る油圧ショベルは、上記した構成のものに限られない。例えばブーム１１は、旋回体３に対してピッチ方向に揺動し得るだけでなく、旋回体３に対してヨー方向に揺動したり、あるいは、旋回体３の左右方向に移動し得るようになっていてもよい。

また、走行体２は、クローラ式のものに限らず、車輪型のものであってもよい。また、油圧ショベル１は、油圧式のアクチュエータに限らず、電動式のアクチュエータを含んでいてもよい。

本実施形態の油圧ショベル１には、図２に示すように、油圧ショベル１との接触を回避すべき対象物を検知するためのセンサとしてのカメラ２０と、種々の制御処理及び演算処理を実行する機能を有するコントローラ３０とが搭載されている。

カメラ２０は、本実施形態では、旋回体３の右側、左側、後方をそれぞれ撮影し得るように旋回体３に搭載された３つの単眼カメラ２０Ｌ，２０Ｒ，２０Ｂにより構成される。
コントローラ３０は、詳細な図示は省略するが、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリ、インターフェース回路等を含む１つ以上の電子回路ユニットにより構成され、油圧ショベル１に搭載されたカメラ２０等のセンサの検出データが入力される。このコントローラ３０は、本実施形態の作業機械用監視装置としての機能を有するものであり、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）により実現される機能として、油圧ショベル１の周囲に設定した監視領域で、対象物を検知する処理を逐次実行する対象物検知部３１と、対象物検知部３１による対象物の検知結果に応じて所定の対応処理を実行する対応処理部３２としての機能とを有する。

ここで、対象物検知部３１の検知対象の対象物は、油圧ショベル１との接触を避けるべき所定種類の物体、例えば人である。また、対象物検知部３１が対象物の検知を行う監視領域は、例えば、図１に２点鎖線で示すように、旋回体３の左右の両側部及び後部を囲む領域ＡＲとして設定される。そして、監視領域ＡＲは、本実施形態では、停止制御領域ＡＲ１及び減速制御領域ＡＲ２から構成される。

停止制御領域ＡＲ１は、該停止制御領域ＡＲ１に対象物が存在することが検知されたとき、該対象物と油圧ショベル１との接触を回避するために油圧ショベル１の走行体２の走行動作及び旋回体３の旋回動作を停止させることを対応処理として実行すべき領域であり、旋回体３に近接した領域である。

また、減速制御領域ＡＲ２は、該減速制御領域ＡＲ２に対象物が存在することが検知されたとき、該対象物と油圧ショベル１との接触を回避するために走行体２の走行動作及び旋回体３の旋回動作を減速させることを対応処理として実行すべき領域であり、停止制御領域ＡＲ１の外側の領域である。

そして、本実施形態の油圧ショベル１では、走行体２の走行動作や旋回体３の旋回動作を強制的に減速もしくは停止させ得るように、走行用油圧モータ５１及び旋回用油圧モータ４１の作動用の油圧回路が構成されている。これらの油圧回路は、例えば図３に示す如く構成され得る。ここで、走行体２のクローラ２Ｌ，２Ｒのそれぞれ毎の走行用油圧モータ５１の作動用の油圧回路と、旋回用油圧モータ４１の作動用の油圧回路とは、基本構成が同じ油圧回路であるので、図３では、旋回用油圧モータ４１の作動用の油圧回路の構成要素に括弧無の参照符号を付し、走行用油圧モータ５１の作動用の油圧回路の構成要素に括弧付きの参照符号を付している。なお、作動油タンク４３は、両方の油圧回路で共通なので、括弧付きの参照符号を付していない。

旋回用油圧モータ４１の作動用の油圧回路の構成を以下に、代表的に説明する。図示の如く、油圧ポンプ４２及び作動油タンク４３と、旋回用油圧モータ４１とが旋回用方向切換弁４４を介して接続されている。旋回用方向切換弁４４は、２つのパイロットポート４４ａ，４４ｂを有するパイロット駆動方式の方向切換弁であり、その２つのパイロットポート４４ａ，４４ｂにパイロット圧が付与されていない状態では、中立位置であるＡ位置に保持される。このＡ位置では、旋回用方向切換弁４４は、油圧ポンプ４２及び作動油タンク４３と、旋回用油圧モータ４１との間の油通路を遮断する。

また、旋回用方向切換弁４４は、パイロットポート４４ａにパイロット圧が付与された場合に、Ａ位置（中立位置）からＢ位置側に動作し、パイロットポート４４ｂにパイロット圧が付与された場合に、Ａ位置（中立位置）からＣ位置側に動作する。Ｂ位置は、旋回体３の右旋回（時計周り方向の旋回）を行わせるように旋回用油圧モータ４１に作動油を供給する動作位置、Ｃ位置は、旋回体３の左旋回（反時計周り方向の旋回）を行わせるように旋回用油圧モータ４１に作動油を供給する動作位置である。なお、旋回用方向切換弁４４は、旋回用油圧モータ４１の負荷が一定である場合、パイロットポート４４ａ又は４４ｂに付与されるパイロット圧が大きくなるに伴い、旋回用油圧モータ４１に供給される作動油の流量が増加するようにＢ位置側又はＣ位置側に動作する。

旋回用方向切換弁４４のパイロットポート４４ａ，４４ｂのそれぞれは、旋回体３の旋回用操作レバー４５ａが付設された操作装置４５にパイロット油通路４６ａ，４６ｂを介して接続されている。そして、本実施形態では、パイロット油通路４６ａ，４６ｂのそれぞれに、逆比例弁４７が介装されている。

操作装置４５は、図示しないパイロットポンプから付与される一次圧から、旋回用操作レバー４５ａの操作量に応じた二次圧（旋回用操作レバー４５ａの操作量が大きいほど、大きくなる二次圧）を生成し、その二次圧をパイロット油通路４６ａ，４６ｂのうちの旋回用操作レバー４５ａの操作方向に応じたパイロット油通路に出力する。

各逆比例弁４７は、その上流側の操作装置４５から付与されるパイロット圧を、通電量（電流値）に応じた減圧度合で減圧して下流側のパイロットポート４４ａ又は４４ｂに出力可能な電磁駆動方式の減圧弁であり、その通電量が大きいほど、出力するパイロット圧の減圧度合（操作装置４５から入力されるパイロット圧に対する減圧度合）が大きくなるように動作する。この場合、各逆比例弁４７は、その通電量を下限値から上限値まで変化させたとき、操作装置４５から入力されるパイロット圧をそのまま（減圧せずに）出力する動作状態から、出力するパイロット圧がゼロになる動作状態まで動作することが可能である。そして、各逆比例弁４７は、その通電量を、前記コントローラ３０により制御し得るように該コントローラ３０に電気的に接続されている。

旋回用油圧モータ４１を作動させる油圧回路は、上記のように構成されているので、旋回体３の旋回時にその旋回方向に対応するパイロット油通路４６ａ又は４６ｂの逆比例弁４７の通電量を制御することで、旋回体３の動作速度（旋回速度）を、旋回用操作レバー４５ａの操作量に応じた動作速度よりも低速の動作速度に減速させることができる。この場合、旋回体３の動作速度の減速度合（旋回用操作レバー４５ａの操作量に応じた動作速度に対する減速度合）は、逆比例弁４７の通電量が大きいほど、大きくなる。

また、旋回体３の旋回方向に対応するパイロット油通路４６ａ又は４６ｂの逆比例弁４７に、上限値の通電量で通電することで、旋回用方向切換弁４４のパイロットポート４４ａ，４４ｂのうち、旋回体３の旋回方向に対応するパイロットポート４４ａ又は４４ｂに付与されるパイロット圧がゼロになるので、旋回用方向切換弁４４をＡ位置（中立位置）に復帰させることができる。これにより、旋回用油圧モータ４１への作動油の供給を遮断して、旋回体３の旋回動作を停止させることができる。

本実施形態では、走行用油圧モータ（左右のクローラ２Ｌ，２Ｒのそれぞれ毎の走行用油圧モータ）の作動用の油圧回路も、上記した旋回用油圧モータ４１の作動用の油圧回路と同様に構成されている。すなわち、クローラ２Ｌ，２Ｒのそれぞれに対応する走行用油圧モータ５１の作動用の油圧回路は、図３の旋回用油圧モータ４１、旋回用方向切換弁４４、操作装置４５のそれぞれを、走行用油圧モータ５１、走行用方向切換弁５４、走行用操作レバー５５ａを有する操作装置５５で置き換えた形態の油圧回路である。

従って、左右のクローラ２Ｌ，２Ｒのそれぞれの走行時に、左右のクローラ２Ｌ，２Ｒのそれぞれ毎に、走行用油圧モータ５１の作動用の油圧回路のパイロット油通路５６ａ又は５６ｂ（パイロット油通路５６ａ，５６ｂのうち、走行用油圧モータ５１の作動方向に対応するパイロット油通路）に設けられた逆比例弁５７の通電量をコントローラ３０により制御することで、クローラ２Ｌ，２Ｒのそれぞれの動作速度（走行速度）を減速させ、あるいは、クローラ２Ｌ，２Ｒのそれぞれを停止させることができる。

次に、コントローラ３０による処理を詳細に説明する。コントローラ３０は、油圧ショベル１の始動後、対象物監視機能がＯＮ状態（有効状態）に設定されている場合に、図４のフローチャートに示す処理を実行する。

この場合、コントローラ３０は、まず、ＳＴＥＰ１～ＳＴＥＰ５において、対象物検知部３１の処理の実行する。ＳＴＥＰ１では、対象物検知部３１は、監視領域ＡＲ（停止制御領域ＡＲ１及び減速制御領域ＡＲ２の組）を設定する。本実施形態では、監視領域ＡＲは、走行体２及び旋回体３のそれぞれの動作速度に応じて設定される。

具体的には、対象物検知部３１は、旋回体３の動作速度（旋回速度）が所定値以下であり、且つ、走行体２の動作速度（走行速度）が所定値以下である場合には、停止制御領域ＡＲ１とその外側の減速制御領域ＡＲ２として、それぞれあらかじめ定められたサイズの基準領域を設定する。

また、対象物検知部３１は、旋回体３の動作速度（旋回速度）が所定値以よりも大きく、あるいは、走行体２の動作速度（走行速度）が所定値よりも大きい場合には、停止制御領域ＡＲ１とその外側の減速制御領域ＡＲ２として、基準領域よりも大きいサイズであらかじめ定められた拡張領域を設定する。この拡張領域は、停止制御領域および減速制御領域にそれぞれについて、外側の境界と旋回体３と間の距離が、基準領域よりも大きい領域（基準領域を内部に包含する領域）である。

なお、走行体２又は旋回体３の動作速度に応じた監視領域ＡＲの切替は、ヒステリシステ特性を持たせて行うようにしてもよい。例えば、監視領域ＡＲを基準領域から拡張領域に切り替えることを、走行体２又は旋回体３の動作速度が第１の所定値よりも小さい速度から第１の所定値よりも大きい速度に増加したときに行い、その後、走行体２又は旋回体３の動作速度が第１の所定値よりも小さい第２の所定値以下の速度に低下したときに、監視領域ＡＲを拡張領域から基準領域に切り替えるようにしてもよい。
また、監視領域ＡＲの切替を、走行体２又は旋回体３の動作速度だけでなく、例えば油圧ショベル１のエンジンの回転数に応じて行うようにしてもよい。
次いで、ＳＴＥＰ２において、対象物検知部３１は、カメラ２０（２０Ｌ、２０Ｒ、２０Ｂ）の撮影映像を取得する。

次いで、ＳＴＥＰ３において、対象物検知部３１は、各カメラ２０Ｌ、２０Ｒ、２０Ｂの撮影映像から対象物（本実施形態では人）を検知する処理を実行する。この場合、対象物検知部３１は、例えば、撮影映像から公知の画像認識処理により対象物の画像を探索する。そして、対象物検知部３１は、いずれかのカメラ２０Ｌ、２０Ｒ、２０Ｂの撮影画像から対象物の画像を特定できた場合には、該撮影映像における対象物の頭部のサイズや、
足部（地面との接触部）の位置等に基づいて、旋回体３から見た対象物の相対位置（対象物と旋回体３との間の距離を含む）を特定する。

次いで、ＳＴＥＰ４において、対象物検知部３１は、ＳＴＥＰ３の検知処理の結果に基づいて、監視領域ＡＲ内で対象物が検知されたか否かを判断する。この場合、カメラ２０Ｌ、２０Ｒ、２０Ｂの撮影画像から対象物の画像を特定できなかった場合、あるいは、撮影画像から特定した対象物の位置が監視領域ＡＲの外側の位置である場合には、ＳＴＥＰ４の判断結果が否定的になる。この場合には、対象物検知部３１は、ＳＴＥＰ１からの処理を繰り返す。

また、いずれかのカメラ２０Ｌ、２０Ｒ、２０Ｂの撮影画像から対象物の画像が特定され、且つ、該対象物の位置が監視領域ＡＲ内の位置である場合に、ＳＴＥＰ４の判断結果が肯定的になる。この場合には、対象物検知部３１は、ＳＴＥＰ５において、対象物の検知回数（詳しくは、ＳＴＥＰ４の判断結果が肯定的になることが連続した回数）が所定の必要回数に達したか否かを判断する。

ここで、本実施形態では、対象物検知部３１は、上記必要回数を、走行体２又は旋回体３の動作速度や、監視領域ＡＲで検知された対象物と旋回体３との間の距離（カメラ２０Ｌ、２０Ｒ、２０Ｂのうち、対象物が撮影されたカメラの光軸方向での距離）に応じて可変的に設定する。具体的には、走行体２の走行動作時又は旋回体３の旋回動作時には、には、走行体２の走行速度又は旋回体３の旋回速度が速いほど、必要回数が少なくなるように設定される。例えば、走行体２の走行速度又は旋回体３の旋回速度が所定速度以下の低速である場合には、監視領域ＡＲ内での対象物の検知の信頼性を極力高めるために、必要回数として、所定回数以上の複数回数（例えば３回、４回、５回等）が設定される。

また、走行体２の走行速度又は旋回体３の旋回速度が所定速度よりも高い高速である場合には、油圧ショベル１と対象物との接触を回避するための対応処理を速やかに行う必要性が高いことから、必要回数として、所定回数よりも少ない回数（例えば１回、２回等）が設定される。

また、監視領域ＡＲで検知された対象物と旋回体３との間の距離（以降、単に対象物距離という）が遠いほど、対象物距離の誤差が生じやすくなることから、対象物距離が大きいほど、必要回数が多くなるように設定される。例えば、対象物距離が停止制御領域ＡＲ１内の距離である場合には、必要回数として、所定回数よりも少ない回数（例えば１回、２回等）が設定される。また、対象物距離が減速制御領域ＡＲ２内の距離である場合には、必要回数は、所定回数以上の複数回数（例えば３回、４回、５回等）が設定される。なお、この場合、減速制御領域ＡＲ２での必要回数は、対象物距離が大きいほど、大きい回数となるように設定されてもよい。

上記のように、対象物の検知の必要回数を設定することは、走行体２又は旋回体３の動作速度と、監視領域ＡＲで検知された対象物の対象物距離とから、例えばマップや、演算式を用いて行うことができる。

なお、対象物の検知の必要回数を、走行体２又は旋回体３の動作速度と、対象物距離とに応じて変化させることをヒステリシス特性を持たせて行うようにしてもよい。例えば、走行体２又は旋回体３の動作速度が第１の所定値よりも低い速度から高い速度に増加したときに、対象物の検知の必要回数を減少させ、その後、走行体２又は旋回体３の動作速度が第１の所定値よりも小さい第２の所定値以下の速度に低下したときに、対象物の検知の必要回数を増加させるようにしてもよい。

また、対象物の検知の必要回数の変更を、走行体２又は旋回体３の動作速度や、対象物距離だけでなく、例えば油圧ショベル１のエンジンの回転数に応じて行うようにしてもよい。

ＳＴＥＰ５の判断結果が否定的である場合（検知回数＜必要回数である場合）には、対象物検知部３１は、ＳＴＥＰ１からの処理を繰り返す。また、ＳＴＥＰ５の判断結果が肯定的である場合（検知回数≧必要回数である場合）には、対象物検知部３１は、ＳＴＥＰ６からの処理を対応処理部３２により実行する。なお、必要回数が１回に設定されている場合には、ＳＴＥＰ３の判断結果が肯定的になった時点で直ちにＳＴＥＰ４の判断結果が肯定的になって、ＳＴＥＰ６からの処理が開始される。

対応処理部３２は、ＳＴＥＰ６において、監視領域ＡＲでの対象物の検知に応じて、対象物と油圧ショベル１との接触を回避するための対応処理を開始する。この場合、対応処理部３２は、走行体２又は旋回体３の動作状態や、対象物と油圧ショベル１との位置関係等に応じて、図５のフローチャートに示す如く対応処理を実行する。なお、対応処理では、対象物検知部３１の処理も並行して行われる。

図５を参照して、対応処理部３２は、ＳＴＥＰ１１において、走行操作（走行用油圧モータ５１に対応する操作装置５５の走行用操作レバー５５ａの操作）が行われているか否かを判断する。このＳＴＥＰ１１の判断結果が肯定的である場合には、対応処理部３２は、ＳＴＥＰ１２において所定の対応処理を実行する。具体的には、ＳＴＥＰ１２の対応処理では、対応処理部３２は、油圧ショベル１に対する対象物の位置を示す表示情報を運転室５内に備えられた表示器（図示省略）に表示させると共に、対象物が監視領域ＡＲに存在することを運転者に報知するための警報出力（例えばブザー音、音声情報等）を運転室５内で図示しない発音部から発生させる。

この場合、油圧ショベル１に対する対象物の位置を示す表示情報としては、例えば、油圧ショベル１の鳥瞰図に対して、対象物検知部３１により検知された位置関係で対象物を示す画像を付加してなる表示情報等を採用し得る。なお、油圧ショベル１の外部に対して警報を発生し得る警報装置（警報ランプや発音装置等）が油圧ショベル１に搭載されている場合には、運転室５内での警報出力の発生に加えて、該警報装置を作動させるようにしてもよい。このことは、後述のＳＴＥＰ１６，１７の対応処理でも同様である。

ＳＴＥＰ１２ではさらに、対応処理部３２は、上記の対応処理に加えて、走行体２を減速又は停止させる処理を対応処理として実行する。この場合、対応処理部３２は、検知された対象物の位置が監視領域ＡＲのうちの停止制御領域である場合には、走行体２を停止させる停止制御処理を実行する。

この停止制御処理では、対応処理部３２は、左右のクローラ２Ｌ，２Ｒのそれぞれの走行用油圧モータ５１の作動用の油圧回路において、パイロット圧が付与されている側のパイロット油通路５６ａ又は５６ｂの逆比例弁５７に上限値の電流を通電することで、該パイロット油通路５６ａ又は５６ｂから走行用方向切換弁５４に付与されるパイロット圧をゼロにする。これにより、左右のクローラ２Ｌ，２Ｒのそれぞれの走行用油圧モータへの作動油の供給が中立位置（Ａ位置）に復帰する走行用方向切換弁５４により遮断されることで、該走行用油圧モータの作動が停止し、ひいては、走行体２が停止する。

また、ＳＴＥＰ１２において、対応処理部３２は、検知された対象物の位置が監視領域ＡＲのうちの減速制御領域である場合には、走行体２を減速させる減速制御処理を実行する。この減速制御処理では、対応処理部３２は、左右のクローラ２Ｌ，２Ｒのそれぞれの走行用油圧モータ５１の作動用の油圧回路において、パイロット圧が付与されている側のパイロット油通路５６ａ又は５６ｂの逆比例弁５７の通電量を対象物距離に応じて制御することで、走行体２を減速させる。この減速制御処理の具体的な内容は後述する。
ＳＴＥＰ１２では、以上の如く対応処理が行われる。

ＳＴＥＰ１１の判断結果が否定的である場合（走行操作が行われていない場合）には、対応処理部３２は、ＳＴＥＰ１３において旋回操作（旋回用油圧モータ４１に対応する操作装置４５の旋回用操作レバー４５ａの操作）が行われているか否かを判断する。このＳＴＥＰ１３の判断結果が否定的である場合（＝ＳＴＥＰ１１，１３の両方の判断結果が否定的である場合）は、走行操作及び旋回操作の両方が行われていない場合である。なお、走行操作及び旋回操作の両方が行われていない状況には、走行体２の走行動作及び旋回体３の旋回動作が停止していることに加えて、作業装置４の動作も停止している状況と、作業装置４だけの動作が行われている状況も含まれる。

そして、ＳＴＥＰ１３の判断結果が否定的である場合には、対応処理部３２は、ＳＴＥＰ１４において所定の対応処理を実行する。具体的には、ＳＴＥＰ１４の対応処理では、対応処理部３２は、油圧ショベル１に対する対象物の位置を示す表示情報を運転室５内に備えられた表示器（図示省略）に表示させる。かかる表示情報の表示はＳＴＥＰ１２と同様に行われる。

ＳＴＥＰ１３の判断結果が肯定的である場合（旋回操作が行われている場合）には、対応処理部３２は、さらにＳＴＥＰ１５において、監視領域ＡＲ内で検知された対象物が旋回体３の旋回方向に存在しているか否かを判断する。ここで、旋回体３の旋回方向に存在しているというのは、旋回方向を現在の状態に維持して旋回体３の旋回動作を継続した場合に、旋回体３の前部の作業装置４が近づいていく位置に対象物が存在することを意味する。例えば、旋回体３が右方向（時計周り方向）に旋回している状況では、監視領域ＡＲのうち、旋回体３の右側の領域に対象物が存在する場合に、旋回体３の旋回方向に対象物が存在していると判断される。同様に、旋回体３が左方向（反時計周り方向）に旋回している状況では、監視領域ＡＲのうち、旋回体３の左側の領域に対象物が存在する場合に、旋回体３の旋回方向に対象物が存在していると判断される。

ＳＴＥＰ１５の判断結果が肯定的である場合（検知された対象物が旋回体３の旋回方向に存在している場合）には、対応処理部３２は、ＳＴＥＰ１６において、所定の対応処理を実行する。具体的には、ＳＴＥＰ１６の対応処理では、対応処理部３２は、油圧ショベル１に対する対象物の位置を示す表示情報を運転室５内に備えられた表示器（図示省略）に表示させると共に、対象物が監視領域ＡＲに存在することを運転者に報知するための警報出力（例えばブザー音、音声情報等）を運転室５内で図示しない発音部から発生させる。かかる表示情報の表示と警報出力の発生とは、ＳＴＥＰ１２と同様に行われる。

ＳＴＥＰ１６ではさらに、対応処理部３２は、上記の対応処理に加えて、旋回体３を減速又は停止させる処理を対応処理として実行する。この場合、対応処理部３２は、検知された対象物の位置が監視領域ＡＲのうちの停止制御領域である場合には、走行体２を停止させる停止制御処理を実行する。

この停止制御処理では、対応処理部３２は、旋回用油圧モータ４１の作動用の油圧回路において、パイロット圧が付与されている側のパイロット油通路４６ａ又は４６ｂの逆比例弁４７に上限値の電流を通電することで、該パイロット油通路４６ａ又は４６ｂから旋回用方向切換弁４４に付与されるパイロット圧をゼロにする。これにより、旋回用油圧モータ４１への作動油の供給が中立位置（Ａ位置）に復帰する旋回用方向切換弁４４により遮断されることで、該旋回用油圧モータ４１の作動が停止し、ひいては、旋回体３が停止する。

また、ＳＴＥＰ１６において、対応処理部３２は、検知された対象物の位置が監視領域ＡＲのうちの減速制御領域である場合には、旋回体３を減速させる減速制御処理を実行する。この減速制御処理では、対応処理部３２は、旋回用油圧モータ４１の作動用の油圧回路において、パイロット圧が付与されている側のパイロット油通路４６ａ又は４６ｂの逆比例弁４７の通電量を対象物距離に応じて制御することで、旋回体３を減速させる。この減速制御処理の具体的な内容は後述する。
ＳＴＥＰ１６では、以上の如く対応処理が行われる。

ＳＴＥＰ１５の判断結果が否定的である場合（検知された対象物が旋回体３の旋回方向に存在していない場合）には、対応処理部３２は、ＳＴＥＰ１７において、所定の対応処理を実行する。具体的には、ＳＴＥＰ１７の対応処理では、対応処理部３２は、油圧ショベル１に対する対象物の位置を示す表示情報を運転室５内に備えられた表示器（図示省略）に表示させると共に、対象物が監視領域ＡＲに存在することを運転者に報知するための警報出力（例えばブザー音、音声情報等）を運転室５内で図示しない発音部から発生させる。かかる表示情報の表示と警報出力の発生とは、ＳＴＥＰ１２と同様に行われる。なお、ＳＴＥＰ１７では、旋回体３を減速又は停止させる処理は実行されない。
対応処理部３２は、以上説明した如く、走行体２又は旋回体３の動作状態や、対象物と油圧ショベル１との位置関係等に応じて対応処理を実行する。

図４に戻って、対応処理部３２は、上記のように対応処理を実行しながら、ＳＴＥＰ７において、対応処理の終了条件が成立したか否かを判断する処理をその判断結果が肯定的になるまで繰り返す。この場合、例えば、対象物検知部３１により監視領域ＡＲ内に対象物が検知されなくなった場合に、ＳＴＥＰ７の判断結果が肯定的になる。そして、ＳＴＥＰ７の判断結果が肯定的になると、対応処理部３２は、前記した対応処理（ＳＴＥＰ１２又はＳＴＥＰ１４又はＳＴＥＰ１６又はＳＴＥＰ１７での対応処理）を終了する。

次に、対応処理としての走行体２又は旋回体３の動作速度の減速制御処理についてさらに詳細に説明する。ここで、走行体２の動作速度の減速制御処理と、旋回体３の動作速度の減速制御処理とは、同様に行われる制御処理であるので、以下では旋回体３の動作速度の減速制御処理について代表的に説明する。

対応処理部３２は、旋回体３の動作速度の減速制御処理を、所定の制御処理周期で図６のフローチャートに示す如く実行する。ＳＴＥＰ２１において、対応処理部３２は、油圧ショベル１の旋回体３と、対象物検知部３１により検知された対象物との間の現在の距離値（対象物距離の計測値）を対象物検知部３１から取得する。以降、現在の（今回の）制御処理周期で得られた距離値を今回距離値、前回の制御処理周期（一つ前の制御処理周期）で得られた距離値を前回距離と称する。なお、ある制御処理周期において、対象物検部３１により対象物を検知できなかった場合には、その制御処理周期における距離値は、便宜上、監視領域ＡＲ内の最大の距離値よりも大きい距離値として取得される。

次いで、ＳＴＥＰ２２において、距離値保持モードがＯＮ状態（有効状態）になっているか否かを判断する。該距離値保持モードは、旋回体３の減速制御のために使用する距離値を一定に保持する処理モードであり、後述のＳＴＥＰ２５でＯＮ状態に設定されるまではＯＦＦ状態（無効状態）に設定されている。

そして、ＳＴＥＰ２２の判断結果が否定的である場合（距離値保持モードがＯＦＦ状態である場合）には、対応処理部３２は、ＳＴＥＰ２３において、前回距離値＞今回距離値という条件（以降、第１条件という）が成立するか否か、あるいは、前回距離値≦今回距離値であり、且つ、前回距離値と今回距離値の距離差（＝｜前回距離値－今回距離値｜）が所定値Ｄth以下の微小な距離差であるという条件（以降、第２条件という）が成立するか否かを判断する。

このＳＴＥＰ２３の判断結果が肯定的になる状況は対象物が旋回体３に接近している状況（対象物距離が減少する状況）、あるいは、対象物距離の時間的変化率（単位時間当たりの変化量）が微小なものとなっている状況（対象物距離の変化が十分に小さい状況）である。なお、前回距離値と今回距離値の距離差（＝｜前回距離値－今回距離値｜）が所定値Ｄth以下の微小な距離差であるという条件だけを第２条件として用いてもよい。

ＳＴＥＰ２３の判断結果が肯定的である場合には、対応処理部３２は、ＳＴＥＰ２４において、今回距離値に応じて減速制御処理を実行し、ＳＴＥＰ２１からの処理を繰り返す。ここで、本実施形態では、対象物距離と、旋回用方向切換弁４４にパイロイット圧を付与する側のパイロット油通路４６ａ又は４６ｂの逆比例弁４７の通電量の指令値としての指示電流値との関係が、図７のグラフで示す如くあらかじめ設定されている。

この場合、減速制御領域ＡＲ２での対象物距離と、逆比例弁４７の指示電流値との関係は、図７のグラフで示されるように、対象物距離が小さいほど、逆比例弁４７の指示電流値が大きくなる（ひいては、逆比例弁４７によるパイロット圧の減圧度合が大きくなる）という関係である。そして、当該関係を表すデータ（以降、指示電流値設定用データという）がマップあるいは演算式等の形態でコントローラ３０にあらかじめ記憶されている。

そして、ＳＴＥＰ２４では、対応処理部３２は、今回距離値から指示電流値設定用データにより逆比例弁４７の指示電流値を決定し、その指示電流値の電流を逆比例弁４７（旋回用方向切換弁４４にパイロイット圧を付与する側のパイロット油通路４６ａ又は４６ｂの逆比例弁４７）に通電する。

これにより、旋回用方向切換弁４４には、旋回用操作レバー４５ａの操作量に応じたパイロット圧よりも減圧されたパイロット圧が付与される。このため、旋回用油圧モータ４１に供給される作動油の流量が減少し、ひいては、旋回体３の動作速度（旋回速度）が強制的に減速される。この場合、今回距離値が小さいほど（対象物が旋回体３に近づくほど）、旋回体３の動作速度（旋回速度）の減速度合が大きくなる。

ＳＴＥＰ２３の判断結果が否定的になる状況は、上記第１条件及び第２条件が両方とも成立しない状況であるから、前回距離値≦今回距離値であり、且つ、前回距離値と今回距離値の距離差（＝｜前回距離値－今回距離値｜）が所定値Ｄth以よりも大きくなる状である。この状況は、換言すれば、対象物検知部３１で検知された対象物距離が所定値Ｄth以上、増加するように対象物が旋回体３から離れる方向に移動した状況である。

なお、本実施形態では、対応処理部３２は、前回の制御処理周期で対象物検知部３１により対象物が監視領域ＡＲ内で検知された後、今回の制御処理周期で、対象物検知部３１が対象物を検知できなくなった場合には、ＳＴＥＰ２３の判断結果が否定的になったものとみなす。

そして、ＳＴＥＰ２３の判断結果が否定的になった場合には、対象物検知部３１は、ＳＴＥＰ２５において、距離値保持モードをＯＮ状態（有効状態）にすると共に、前回距離値を対象物距離の保持値として記憶保持する。さらに、ＳＴＥＰ２６において、対応処理部３２は、対象物距離の現在の保持値に応じて減速制御処理を実行すると共に、保持値を用いて減速制御処理を連続的に実行した回数である保持回数の値として「１」を設定する。

この場合、ＳＴＥＰ２６では、対応処理部３２は、対象物距離の保持値から指示電流値設定用データにより逆比例弁４７の指示電流値を決定し、その指示電流値の電流を逆比例弁４７（旋回用方向切換弁４４にパイロイット圧を付与する側のパイロット油通路４６ａ又は４６ｂの逆比例弁４７）に通電する。この場合、逆比例弁４７の指示電流値は、前回の制御処理周期での指示電流値と同じ電流値に維持される。

これにより、旋回用方向切換弁４４には、旋回用操作レバー４５ａの操作量に応じたパイロット圧よりも減圧されたパイロット圧が、前回の制御処理周期での減圧度合と同じ減圧度合で付与される。このため、旋回体３の動作速度（旋回速度）が、前回の制御処理周期と同様の減速度合で減速される。

ＳＴＥＰ２５，２６の処理を実行した後の制御処理周期では、距離値保持モードがＯＮ状態になっているので、ＳＴＥＰ２２の判断結果が肯定的になる。この場合には、対応処理部３２は、ＳＴＥＰ２７において、現在の保持値＞今回距離値という条件（以降、第１’条件という）が成立するか否か、あるいは、現在の保持値≦今回距離値であり、且つ、現在の保持値と今回距離値の距離差（＝｜現在の保持値－今回距離値｜）が所定値Ｄth以下の微小な距離差であるという条件（以降、第２’条件という）が成立するか否かを判断する。すなわち、ＳＴＥＰ２７では、対応処理部３２は、前回距離値の代わりに現在の保持値を用いて、前記ＳＴＥＰ２３と同様の判断処理を実行する。なお、現在の保持値と今回距離値の距離差が所定値Ｄth以下の微小な距離差であるという条件だけを第２’条件として用いてもよい。

ＳＴＥＰ２７の判断結果が肯定的になる状況は対象物が保持値の位置（ＳＴＥＰ２３の判断結果が肯定的から否定的に変化した直前の位置）よりも旋回体３に接近した状況、あるいは、今回距離値が（ＳＴＥＰ２３の判断結果が肯定的から否定的に変化した直前の距離値）と同程度の距離値になった状況である。

そして、ＳＴＥＰ２７の判断結果が肯定的である場合には、対応処理部３２は、ＳＴＥＰ２８において、距離値保持モードをＯＦＦ状態にリセットし、さらに、前記したＳＴＥＰ２４において、今回距離値に応じて減速制御処理を実行する。

また、ＳＴＥＰ２８の判断結果が否定的となる状況は、上記第１’条件及び第２’条件が両方とも成立しない状況であるから、現在の保持値≦今回距離値であり、且つ、現在の保持値と今回距離値との距離差（＝｜保持値－今回距離値｜）が所定値Ｄth以よりも大きくなる状況である。この状況は、換言すれば、対象物検知部３１で検知された対象物の対象物距離（今回距離値）が現在の保持値よりも所定値Ｄth以上増加するように対象物が旋回体３から離れる方向に移動した状況である。

なお、本実施形態では、対応処理部３２は、今回の制御処理周期で、対象物検知部３１が対象物を検知できなくなった場合にも、ＳＴＥＰ２８の判断結果が否定的になったものとみなす。

そして、ＳＴＥＰ２８の判断結果が否定的になった場合には、対応処理部３２は、ＳＴＥＰ２９において、現在の保持回数が所定回数Ｎthに達したか否かを判断する。この場合、所定回数Ｎthは、ＳＴＥＰ５で用いる対象物検知の必要回数と同様に設定される。例えば、所定回数Ｎthは、ＳＴＥＰ２３の判断結果が肯定的から否定的に変化する直前の走行体２の動作速度（走行速度）又は旋回体３の動作速度（旋回速度）と、当該直前の対象物距離（＝保持値）とに応じて設定される。

ＳＴＥＰ２９判断結果が肯定的である場合（保持回数≧Ｎthである場合）には、対応処理部３２は前記したＳＴＥＰ２８からの処理を実行する。従って、距離値保持モードがＯＦＦ状態にリセットされ、さらに、今回距離値に応じて減速制御処理が実行される。

また、ＳＴＥＰ２９の判断結果が否定的である場合（保持回数＜Ｎthである場合）には、対応処理部３２は、ＳＴＥＰ３０において、対応処理部３２は、対象物距離の現在の保持値に応じて減速制御処理を実行すると共に、保持回数の値を「１」だけ増加させる。この場合、保持値に応じて減速制御処理は、前記したＳＴＥＰ２６と同様に行われる。

本実施形態では、旋回体３の減速制御処理は以上説明した如く実行される。この場合、本実施形態では、距離値保持モードでの減速制御処理が本発明における保持・対応処理に相当する。走行体２の減速制御処理も旋回体３の減速制御処理と同様に行わる。この場合、旋回体３の減速制御処理における上記の説明において、旋回体３、旋回用油圧モータ４１、旋回用方向切換弁４４、パイロット油通路４６ａ，４６ｂ、逆比例弁４７をそれぞれ、走行体２、走行用油圧モータ５１、走行用方向切換弁５４、パイロット油通路５６ａ，５６ｂ、逆比例弁５７に読み替えることで、走行体２の減速制御処理が説明され得る。

なお、以上説明した処理では、距離値保持モードは、対象物距離の保持値に応じて減速制御処理を実行する距離値指示モードは、前記条件１’又は条件２’が成立する状況で、保持回数が所定回数Ｎthに達した場合に解除される（ＯＦＦ状態に切り替わる）になっているが、条件１’又は条件２’が成立する状況で、保持回数が所定回数Ｎthに達する以外の状況でも距離値保持モードが解除される。

具体的には、対象物検知部３１で対象物が減速制御領域ＡＲ２から停止制御領域ＡＲ１に進入したことが検知された場合、あるいは、走行体２の走行動作の減速制御処理の実行中に、左右のクローラ２Ｌ，２Ｒに対応する走行用操作レバー５５ａが中立位置（Ａ位置）に操作された場合、あるいは、旋回体３の旋回動作の減速制御処理の実行中に、旋回用操作レバー４５ａが中立位置（Ａ位置）に操作された場合、あるいは、旋回用操作レバー４５ａ及び走行用操作レバー５５ａを含むすべての操作レバーの操作による油圧ショベル１の動作（走行体２の走行動作、旋回体３の旋回動作、作業装置４の動作）を無効するための操作部（例えばロックレバー）がロック状態に操作された場合、あるいは、油圧ショベル１の対象物監視機能をＯＦＦ状態にする操作がなされた場合に、距離値保持モードが自動的に解除される。

以上説明した実施形態によれば、走行体２又は旋回体３の動作速度を減速させる減速制御処理の実行中に、前記条件１又は前記条件２が成立せずに、ＳＴＥＰ２３の判断結果が否定的になった場合に、対象物距離が、ＳＴＥＰ２３の判断結果が肯定的から否定的に変化する直前の距離値（前回距離値）に保持されるとみなして（当該直前の距離値を保持値として記憶し）、当該保持値に応じて減速制御処理が実行される。

このため、減速制御領域ＡＲ２内で対象物検知部３１により検知された対象物の位置が誤検知あるいは検知誤差により、一時的に旋回体３から離れる方向に変化しても、あるいは、対象物を一時的に検知できなくなっても、走行体２又は旋回体３の動作速度が一時的に加速方向に変化してしまうのを防止できる。

このため、減速制御処理の実行時に走行体２や旋回体３の動作が不安定になるのを防止できると共に、油圧ショベル１と対象物との接触の可能性が高まるのを防止できる。

例えば、走行体２（又は旋回体３）の動作速度の減速制御処理の実行中に、図８Ａの白丸のグラフで示すように、対象物距離の計測値が変化した場合、対象物距離の計測値が誤検知や計測誤差に起因して一時的に増加側に大きく変化する期間において、距離値保持モードがＯＮ状態となり、黒丸で示す如く、当該期間の開始直前の対象物距離の計測値が保持値として設定される。

ここで、距離値保持モードが無く、対象物距離の計測値だけに応じて減速制御処理を実行すると、図８Ｂに破線のグラフで示すように、対象物距離の計測値が一時的に増加側に大きく変化する期間において、逆比例弁５７（又は４７）の指示電流値が大きく低下する。ひいては、走行体２（又は旋回体３）の動作速度の減速盛業処理の実行中に該動作速度の加速が発生してしまう。

これに対して、本実施形態では、図８Ｂの実線のグラフで示すように逆比例弁５７（又は４７）の指示電流値が設定されるので、対象物距離の計測値が一時的に増加側に大きく変化する期間において、指示電流値が大きく低下することがない。このため、走行体２の走行時（又は旋回体３の旋回時）、走行用方向切換弁５４（又は旋回用方向切換弁４４）に付与されるパイロット圧は、図８Ｃに示すように、対象物距離の計測値が一時的に増加側に大きく変化する期間において、大きく減少することなく安定した圧力に保たれる。従って。走行体２（又は旋回体３）の安定した操作性を確保できる。

また、走行体２（又は旋回体３）の動作速度の減速制御処理の実行中に、例えば図９に示すように、ある期間ＴＡにおいて、監視領域ＡＲ内に対象物を検知することができなくなった場合に、当該期間ＴＡにおいて、距離値保持モードがＯＮ状態となり、黒丸で示す如く、当該期間ＴＡの開始直前の対象物距離の計測値が保持値として設定される。

ここで、距離値保持モードが無く、対象物距離の計測値だけに応じて減速制御処理を実行すると、図９Ｂに破線のグラフで示すように、対象物を検知できない期間ＴＡにおいて、逆比例弁５７（又は４７）の指示電流値が大きく低下する。ひいては、走行体２（又は旋回体３）の動作速度の減速盛業処理の実行中に該動作速度の加速が発生してしまう。

これに対して、本実施形態では、図９Ｂの実線のグラフで示すように逆比例弁５７（又は４７）の指示電流値が設定されるので、対象物を検知できない期間ＴＡにおいて、指示電流値が大きく低下することがない。このため、当該期間ＴＡにおいて、走行体２の走行時（又は旋回体３の旋回時）、走行用方向切換弁５４（又は旋回用方向切換弁４４）に付与されるパイロット圧が増加側に大きく変化することなく安定した圧力に保たれる。従って、走行体２（又は旋回体３）の安定した操作性を確保できる。

また、本実施形態では、走行体２（又は旋回体３）の動作速度の減速制御処理の実行中
に、距離値保持モードのＯＮ状態で保持回数が所定値Ｎthに達すると、距離値保持モードが解除される（ＯＦＦ状態になる）ので、対象物検知部３１により検知される対象物距離が継続的に増加する（対象物が実際に旋回体３から離れていく）場合には、逆比例弁５７（又は４７）の指示電流値が検知される対象物距離（今回距離値）に応じて減少する。このため、走行体２（又は旋回体３）の動作速度を、走行用操作レバー５５ａ（又は旋回用操作レバー４５ａ）の操作量に応じた速度に向かって加速させることができる。

なお、本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態を採用することもできる。以下に他の実施形態を例示する。前記実施形態では、対象物検知部３１により検知される対象物距離が継続的に増加する（対象物が実際に旋回体３から離れていく）場合に、距離値保持モードでの保持回数が所定値Ｎthに達した後は、逆比例５７（又は４７）の指示電流値が検知される対象物距離（今回距離値）に応じて減少する。

この場合、保持回数が所定値Ｎthに達した直後の対象物距離（今回距離値）と、距離値保持モードでの対象物距離の保持値との差が比較的大きいと、図１０の破線のグラフで示すように、逆比例弁５７（又は４７）の指示電流値が急激に低下する。そこで、逆比例弁５７（又は４７）の指示電流値を対象物距離の増加に応じて低下させるときに、該指示電流値の低下速度（単位時間当たりの低下量）を制限するレートリミッタの処理を実行するようにしてもよい。このようにすることで、図１０の実線のグラフで示すように、逆比例弁５７（又は４７）の指示電流値が急激に低下するのを防止することができる。ひいては、走行体２（又は旋回体３）の動作速度が、走行用操作レバー５５ａ（又は旋回用操作レバー４５ａ）の操作量に応じた動作速度に向かって急激に加速するのを防止することができる。

また、逆比例弁５７（又は４７）の指示電流値を対象物距離の現象に応じて増加させるときには、レートリミッタの処理を実行しないことで、対象物が減速制御領域ＡＲ２内で旋回体３に接近する場合に、速やかに走行体２（又は旋回体３）の動作速度を減速させることができる。

また、前記実施形態において、前記ＳＴＥＰ２３の判断結果が否定的になった場合に、走行用操作レバー５５ａ又は旋回用操作レバー４５ａが、油圧ショベル１を対象物に接近させる方向に操作されているか、あるいは、油圧ショベル１を対象物から離す方向に操作されているのかを判定してもよい。当該判定は例えば、対象物検知部３１で検知された対象物と油圧ショベル１との位置関係の履歴に基づいて行い得る。あるいは、当該判定を、対象物検知部３１で検知され対象物と油圧ショベル１との現在の位置関係と走行体２又は旋回体３の動作方向とに基づいて行い得る。

そして、走行用操作レバー５５ａ又は旋回用操作レバー４５ａが、油圧ショベル１を対象物に接近させる方向に操作されていると判定された場合にだけ、距離値保持モートをＯＮ状態にして、該距離値保持モードでの減速制御処理を実行してもよい。また、対象物検知部３１で検知された対象物距離の移動平均により得られた値（移動平均値）を逐次算出しておき、油圧ショベル１を対象物から離す方向に操作されていると判定された場合には、距離値保持モードをＯＮ状態にせずに、対象物距離の移動平均値の最新値に応じて（今回距離値の代わりに移動平均値の最新値を用いて）減速制御処理を実行してもよい。

このようにすることで、対象物が油圧ショベル１に実際に接近することが明らかとみなし得る状況で、距離値保持モードでの減速制御処理を実行するので、該減速制御処理を好適に行うことが可能となる。また、対象物が油圧ショベル１から実際に離れていくことが明らかとみなし得る状況では、対象物距離の移動平均値を用いて減速制御処理を実行することで、走行体２又は旋回体３の動作速度を、走行用操作レバー５５ａ又は旋回用操作レバー４５ａの操作量に応じた動作速度に滑らかに復帰させることができる。

また、前記ＳＴＥＰ２３の判断結果が否定的になった場合に、距離値保持モードをＯＮ状態にすることを、ＳＴＥＰ２３の判断結果が否定的になる前に、対象物検知部３１により所定回数、連続して対象物が検知されることを必要条件として実行してもよい。これにより、対象物検知部３１による対象物の検知の信頼性が高い状況で、距離値保持モードでの減速制御処理を実行できるので、該減速制御処理を好適に実施できる。

そして、対象物検知部３１により所定回数、連続して対象物が検知されていない状況でＳＴＥＰ２３の判断結果が否定的になった場合には、例えば、減速制御処理を中止したり、対象物距離の移動平均値に応じて減速制御処理を実行してもよい。

また、前記実施形態では、対象物が検知された場合の対応処理として、停止制御処理や減速制御処理を行うようにしたが、いずれか一方の制御処理を省略したり、あるいは、警報出力を発生することだけを対応処理として実行するようにしてもよい。また、対象物が油圧ショベル１に近づくほど、警報出力が強調されるような形態で警報出力を発生させるようにしてもよい。例えば、対象物が油圧ショベル１に近づくほど警報音を大きくするようにしてもよい。
また、前記実施形態では、作業機械として油圧ショベル１を例示したが、本発明の作業機械は、油圧ショベル１以外の作業機械であってもよい。

また、前記実施形態では、対象物の検知のためのセンサとして単眼のカメラ２０を用いたが、例えばステレオカメラを使用してもよい。あるいは、例えばミリ波レーダ、レーザレーダ等を用いて対象物を検知するように対象物検知部を構成してもよい。

１…油圧ショベル（作業機械）、
２…走行体、
３…旋回体、
３０…コントローラ（作業機械用監視装置）、
３１…対象物検知部、
３２…対応処理部。

本発明の作業機械用監視装置は、上記の目的を達成するために、
作業機械の周囲の監視領域に存在する対象物を検知する処理を逐次実行する対象物検知部と、該対象物検知部により前記監視領域に対象物が検知された場合に、所定の対応処理を実行する対応処理部とを備える作業機械用監視装置であって、
前記対応処理部は、前記対象物検知部による対象物の誤検知もしくは当該対象物の検出誤差または外乱の影響により、前記対象物検知部による検知結果に変化が発生した場合、前記変化の前の前記検知結果に基づく前記所定の対応処理を実行するように構成されていることを特徴とする（第１発明）。

上記第１発明では、前記監視領域は、停止制御領域と減速制御領域とを含み、前記対応処理部は、前記監視領域に存在する対象物の位置が前記停止制御領域内の位置であるときには、前記作業機械の動作を停止させる制御処理を前記対応処理として実行し、前記監視領域に存在する対象物の位置が前記減速制御領域内の位置であるときには、前記作業機械の動作速度の減速度合が、該対象物が前記作業機械に近いほど大きくなるように該動作速度を減速させる制御処理を前記対応処理として実行するように構成され得る。この場合、前記対応処理部が、前記変化が発生した場合、前記所定の対応処理は、前記停止制御領域と前記減速制御領域とのうち、少なくとも前記減速制御領域での対応処理を含むことが好ましい（第２発明）。

これによれば、前記変化が一時的に発生した場合に作業機械の動作速度の急激な加速が生じるのが防止される。また、対象物が作業機械に接近することが対象物検知部により検知される状況では、作業機械の動作速度を速やかに減速させることができる。

上記第２発明では、前記対応処理部は、前記監視領域のうちの前記減速制御領域内で対象物が検知されたとき、当該対象物と前記作業機械との間の距離である対象物距離が所定量以上増加した場合に前記所定の対応処理を実行するように構成され得る（第３発明）。

これによれば、対象物が作業機械から実際に離れていく際の対象物距離の増加量よりも大きな増加量で対象物距離が作業機械から離れる方向に変化した判断し得る状況で、作業機械の減速制御が過剰にはたらくのを防止しつつ、作業機械の動作速度を安定に復帰させていくことが可能となる。なお、実際に離れていく際の対象物距離の増加量よりも大きな増加量で対象物距離が作業機械から離れる方向に変化した判断し得る状況というのは、例えば監視領域内の対象物が瞬間的に検知できない状況となり、より遠くの対象物が検知される状況等が想定される。

上記第３発明では、前記対応処理部は、前記変化の発生の直前に前記減速制御領域で検知された対象物に関する前記対象物距離が、前記変化の発生後、前記変化の発生の直前における距離よりも前記所定量以上大きい距離に維持される状態において、前記所定の対応処理を所定回数、連続して実行し、該所定の対応処理の実行回数が該所定回数に達した後は、前記対象物検知部の検知結果から得られる前記対象物距離の最新値に応じて前記対応処理を実行するように構成され得る（第４発明）。

前記変化が一時的に発生した場合に、作業機械の動作速度を減速させる制御処理に用いる対象物距離を安定化させ、該動作速度が過剰に加速してしまうのを効果的に防止できる。また、対象物が作業機械から実際に離れていく状況では、保持・対応処理の実行回数が所定回数に達した後に、作業機械の動作速度を復帰させることができる。

上記第１～第４発明のいずれかの発明では、前記対応処理部は、前記所定の対応処理として、前記作業機械の動作速度を減速させる制御処理を実行するとき、該動作速度の減速度合を所定値以下に制限するように構成され得る（第５発明）。

これによれば、作業機械の動作速度を減速させている状態で、対象物が作業機械から実際に離れていく状況では、当該作業機械の動作速度が急激に復帰するのを防止し、作業機械の動作の安定性を高めることができる。また、対象物が作業機械から実際に接近する状況では、当該作業機械の動作速度を速やかに減速させることが可能となる。

上記第１～第５発明のいずれかの発明では、前記対応処理部は、前記所定の対応処理を実行しているときに、所定の解除操作が行われたとき、該所定の対応処理を中止するように構成され得る（第６発明）。

これによれば、所定の対応処理を所定の解除操作によって、中止することができるので、作業機械の操縦の利便性を高めることができる。なお、前記所定の解除操作としては、作業装置用監視装置による監視機能をＯＦＦ状態にする操作、操作レバーによる操作をロック状態とロック解除状態に切り替えることができるロックレバーをロック状態にする操作、作業機械の操作レバーの中立位置への操作等を採用し得る。

上記第１～第６発明のいずれかの発明では、前記対応処理部は、前記変化が発生したとき、前記作業機械が検知された対象物に接近するよう操作されているか、該対象物から離れるように操作されているかを判定し、前記所定の対応処理を、前記作業機械が検知された対象物に接近するように操作されていると判定された場合に実行し、前記作業機械が検知された対象物から離れるように操作されていると判定された場合には、前記対象物と前記作業機械との間の距離である対象物距離を移動平均してなる距離値を用いて前記対応処理を実行するように構成されているという態様を採用し得る（第７発明）。

これによれば、対象物が作業機械に実際に接近することが明らかとみなし得る状況で、所定の対応処理を実行するので、当該所定の対応処理を適切に行うことが可能となる。また、対象物が作業機械から実際に離れていくことが明らかとみなし得る状況では、対象物距離を移動平均してなる距離値を用いて前記対応処理を実行するので、滑らかに変化す対象物距離を用いて対応処理を実行することができる。特に、対応処理が、前記第２発明における減速制御領域での対応処理である場合、作業機械の動作速度を滑らかに復帰させることができる。

上記第１～第７発明のいずれかの発明では、前記対応処理部は、前記所定の対応処理を、前記変化の発生前に、前記対象物検知部により、所定回数、連続して対象物が検知されたことを必要条件として、実行するように構成され得る（第８発明）。
これによれば、対象物検知部による対象物の検知の信頼性が高い状況でのみ、所定の対応処理を実行できる。

Claims (8)

1. 走行体と該走行体上に旋回可能に搭載された旋回体とを備える作業機械の周囲の監視領域に存在する対象物を検知する処理を逐次実行する対象物検知部と、該対象物検知部により前記監視領域に対象物が検知された場合に、所定の対応処理を実行する対応処理部とを備える作業機械用監視装置であって、
   前記対応処理部は、前記対象物検知部による検知結果が前記監視領域に対象物が検知されたという結果から該対象物が検知されないという結果に変化したとき、又は、前記対象物検知部による検知結果に基づいて前記監視領域に検知された対象物の位置が前記作業機械から離れる方向に変化したと判断されたとき、少なくとも当該変化の発生の直後において、前記作業機械に対する前記対象物の位置又は前記作業機械と前記対象物との間の距離が当該変化の発生の直前の位置又は距離に保持されているとみなして前記所定の対応処理を実行するように構成されていることを特徴とする作業機械用監視装置。
2. 請求項１記載の作業機械用監視装置において、
   前記監視領域は、停止制御領域と減速制御領域とを含み、前記対応処理部は、前記監視領域に存在する対象物の位置が前記停止制御領域内の位置であるときには、前記走行体及び前記旋回体のうちの少なくとも一方の動作を停止させる制御処理を前記対応処理として実行し、前記監視領域に存在する対象物の位置が前記減速制御領域内の位置であるときには、前記走行体及び前記旋回体のうちの少なくとも一方の動作速度の減速度合が、該対象物が前記作業機械に近いほど大きくなるように該動作速度を減速させる制御処理を前記対応処理として実行するように構成されており、
   前記対応処理部が、前記変化の発生の直後において、前記対象物の位置又は前記対象物と前記作業機械との間の距離である対象物距離が前記変化の直前の位置又は距離に保持されているとみなして実行する対応処理である保持・対応処理は、前記停止制御領域と前記減速制御領域とのうち、少なくとも前記減速制御領域での対応処理を含むことを特徴とする作業機械用監視装置。
3. 請求項２記載の作業機械用監視装置において、
   前記対応処理部は、前記監視領域のうちの前記減速制御領域内で対象物が検知されたとき、該対象物に関する前記対象物距離が所定量以上増加した場合に前記保持・対応処理を実行するように構成されていることを特徴とする作業機械用監視装置。
4. 請求項３記載の作業機械用監視装置において、
   前記対応処理部は、前記変化の発生の直前に前記減速制御領域で検知された対象物に関する前記対象物距離が、前記変化の発生後、前記変化の発生の直前における距離よりも前記所定量以上大きい距離に維持される状態において、前記保持・対応処理を所定回数、連続して実行し、該保持・対応処理の実行回数が該所定回数に達した後は、前記対象物検知部の検知結果から得られる前記対象物距離の最新値に応じて前記対応処理を実行するように構成されていることを特徴とする作業機械用監視装置。
5. 請求項１記載の作業機械用監視装置において、
   前記対応処理部は、前記所定の対応処理として、前記走行体及び前記旋回体のうちの少なくとも一方の動作速度を減速させる制御処理を実行するとき、該動作速度の減速度合を所定値以下に制限するように構成されていることを特徴とする作業機械用監視装置。
6. 請求項１記載の作業機械用監視装置において、
   前記対応処理部は、前記対象物の位置又は前記対象物と前記作業機械との間の距離である対象物距離が前記変化の直前の位置又は距離に保持されているとみなして実行する対応処理である保持・対応処理を実行しているときに、所定の解除操作が行われたとき、該保持・対応処理を中止するように構成されていることを特徴とする作業機械用監視装置。
7. 請求項１記載の作業機械用監視装置において、
   前記対応処理部は、前記変化が発生したとき、前記走行体又は前記旋回体が検知された対象物に接近するよう操作されているか、該対象物から離れるように操作されているかを判定し、前記対象物の位置又は前記対象物と前記作業機械との間の距離である対象物距離が前記変化の直前の位置又は距離に保持されているとみなして実行する対応処理である保持・対応処理を、前記走行体又は前記旋回体が検知された対象物に接近するように操作されていると判定された場合に実行し、前記走行体又は前記旋回体が検知された対象物から離れるように操作されていると判定された場合には、前記対象物と前記作業機械との間の距離である対象物距離を移動平均してなる距離値を用いて前記対応処理を実行するように構成されていることを特徴とする作業機械用監視装置。
8. 請求項１記載の作業機械用監視装置において、
   前記対応処理部は、前記対象物の位置又は前記対象物と前記作業機械との間の距離である対象物距離が前記変化の直前の位置又は距離に保持されているとみなして実行する対応処理である保持・対応処理を、前記変化の発生前に、前記対象物検知部により、所定回数、連続して対象物が検知されたことを必要条件として、実行するように構成されていることを特徴とする作業機械用監視装置。
   

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