JP2024012806A

JP2024012806A - 車両緊急停止システム、車両緊急停止方法及び車両緊急停止プログラム

Info

Publication number: JP2024012806A
Application number: JP2022114539A
Authority: JP
Inventors: 昌克鬼塚; Masakatsu Onizuka
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2022-07-19
Filing date: 2022-07-19
Publication date: 2024-01-31
Also published as: US20240025417A1

Abstract

【課題】自車両の安全性をさらに向上させることができる緊急停止システムを提供する。【解決手段】車両緊急停止システム１は、自車両の運転操作装置の操作を所定時間継続して検知しない場合に、自車両を制動制御することにより自車両を緊急停止させる緊急停止制御の実行を開始し、前記緊急停止制御を実行中に前記操作を検知した場合に前記緊急停止制御の実行を終了するように構成された制御装置を備える。前記制御装置は、前記緊急停止制御の実行中に自車両と物標との衝突を検知し、且つ前記衝突を検知した第一時点から第一所定時間以内に前記操作を検知した場合、および前記緊急停止制御の実行中に前記操作を検知し、且つ前記操作を検知した第二時点から第二所定時間以内に前記衝突を検知した場合、前記緊急停止制御を続行する。【選択図】図２Ａ

Description

本発明は、運転者が運転操作不能な場合に車両を緊急停止させる車両緊急停止システム、車両緊急停止方法及び車両緊急停止プログラムに関する。

運転者が運転操作不能である場合（運転者の意識レベル（覚醒の程度）が閾値より低い場合）に自車両を緊急停止させるシステムが知られている（例えば、下記特許文献１を参照。）。一般に、この種のシステム（以下、「従来システム」と称呼する。）は、運転者の意識レベルを監視している。そして、従来システムは、運転者の意識レベルが閾値より低くなると、例えば、自車両の制動装置を制御して自車両を減速させて停止させる緊急停止制御を実行する。従来システムは、緊急停止制御を実行中に、運転者が運転操作可能な状態に戻った場合（運転者の意識レベルが閾値を超えたことを検知した場合）、緊急停止制御の実行を終了（中止）する。例えば、従来システムは、緊急停止制御を実行中に、ステアリングホイール、ブレーキペダルなどが操作されたことを検知すると、緊急停止制御の実行を終了する。

特開２００９－１６３４３４号公報

ところで、運転者の意識レベルが閾値より低い状態で自車両が走行している際、当該自車両がガードレール、ポールなどに軽く接触する程度の衝突（エアバッグが作動しない程度の衝突）が生じる場合がある。この場合、当該衝突により生じた衝撃に起因して、運転者の姿勢が変化することにより、ステアリングホイールの操舵角、ブレーキペダルの踏み込み深さなどが少し変化する場合がある。この場合、従来システムは、運転者の意識レベルが低いままであるにもかかわらず、当該衝突に起因する操舵角、踏み込み深さなどの変化をトリガーとして緊急停止制御を終了してしまう虞がある。よって、従来システムによれば、安全性の観点から、改善の余地がある。

本発明の目的の１つは、自車両の安全性をさらに向上させることができる緊急停止システムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明の車両緊急停止システム（１）は、自車両（Ｖ）の運転操作装置（ＡＰ，ＢＰ，ＳＬ，ＳＷ）の操作を所定時間（Ｔｔｈ０）継続して検知しない場合に、自車両を制動制御することにより自車両を緊急停止させる緊急停止制御の実行を開始し、前記緊急停止制御を実行中に前記操作を検知した場合に前記緊急停止制御の実行を終了するように構成された制御装置（１０）を備える。
前記制御装置は、前記緊急停止制御の実行中に自車両と物標との衝突を検知し、且つ前記衝突を検知した第一時点（ｔｘ０）から第一所定時間（Ｔｘｔｈ）以内に前記操作を検知した場合、および前記緊急停止制御の実行中に前記操作を検知し、且つ前記操作を検知した第二時点（ｔｙ０）から第二所定時間（Ｔｙｔｈ）以内に前記衝突を検知した場合、前記緊急停止制御を続行する。

本発明の緊急停止システムの制御装置は、原則として、緊急停止制御を実行中に運転操作装置が操作されたことを検知した場合、緊急停止制御の実行を終了する。ここで、車両と物標とが衝突したことを制御装置が検知した後の所定の短時間内に、運転操作装置が操作されたことを制御装置が検知する場合がある。この場合、自車両と物標との衝突に起因して運転操作装置が操作されたに過ぎず、運転者が運転操作不能である可能性がある。よって、この場合、制御装置は、緊急停止制御を続行する。また、衝突に起因して運転操作装置が操作されたとしても、操作を検知するセンサと制御装置との通信速度、制御装置の演算順序などに起因して、制御装置による衝突検知及び操作検知の順序が逆になる場合がある。すなわち、制御装置は、運転操作装置が操作されたことを先に検知し、その後、自車両と物標とが衝突したことを検知する場合がある。そこで、制御装置は、自車両と物標とが衝突したことを検知する以前の所定の短時間内に、運転操作装置が操作されたことを検知した場合、緊急停止制御を続行する。このように、運転者の意思によらずに運転操作装置が操作された可能性が高い場合に、制御装置は、緊急停止制御を続行する。これにより、自車両の安全性を向上させることができる。

本発明の一態様に係る車両緊急停止システムにおいて、
前記制御装置は、前記第一時点から前記第一所定時間を経過した後に前記操作を検知した場合、および前記第二時点から前記第二所定時間を経過し後に前記衝突を検知した場合に、前記緊急停止制御の実行を終了する。

これによれば、運転者の意思によって運転操作装置が操作された可能性が高い場合に、緊急停止制御を終了させることができる。

本発明の他の態様に係る車両緊急停止システムにおいて、
前記制御装置は、自車両の加速度の大きさが通常走行時に生じ得る加速度の範囲を超え且つ所定の閾値以下の所定の範囲内であり、且つ自車両の加速度の大きさが前記所定の範囲の下限値を超えた時点から所定時間内の加速度の大きさの積分値が閾値を超えた場合に、自車両が物体に衝突したと判定する。

これによれば、制御装置は、自車両と物体とが軽く衝突した軽衝突を判定することができる。軽衝突が起きた場合、エアバッグ装置が作動しない場合がある。制御装置は、上記のような軽衝突が生じた時点の直前又は直後の所定の時間内に運転操作装置が操作されたことを検知した場合に、緊急停止制御を続行させる。よって、本態様によれば、エアバッグ装置が作動していない状況下で運転操作装置が操作されたことを検知した時点で軽衝突の有無にかかわらず緊急停止制御を終了させるシステムに比べて、自車両の安全性を向上させることができる。

また、本発明に係る車両緊急停止方法及び車両緊急停止プログラムは、上記の車両緊急停止システムを構成する各装置が実行するステップを含む。これらの方法及びプログラムによれば、自車両の安全性を向上させることができる。

図１は、本発明の一実施形態に係る緊急停止システムのブロック図である。図２Ａは、第１の状況（Ｓ１）における緊急停止制御を示すタイミングチャートである。図２Ｂは、第２の状況（Ｓ２）における緊急停止制御を示すタイミングチャートである。図３は、第１緊急停止制御及び第２緊急停止制御を開始するプログラムのフローチャートである。図４は、実行中の緊急停止制御を続行するか否かを決定するプログラムのフローチャートである。

（概略）
図１に示したように、本発明の一実施形態に係る車両緊急停止システム１は、自動運転機能を備えた車両Ｖ（以下、「自車両」と称呼する。）に搭載される。車両緊急停止システム１は、運転者が運転操作しない状態が継続する時間が所定の閾値時間を超えると判断すると、自車両を緊急停止させる（緊急停止機能）。

（具体的構成）
図１に示したように、車両緊急停止システム１は、緊急停止ＥＣＵ１０、車載センサ２０及び駆動装置３０、制動装置４０及びステアリング装置５０を備えている。

緊急停止ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃ、タイマー１０ｄなどを備えたマイクロコンピュータを含む。なお、タイマー１０ｄは、時間（例えば、後述する時間Ｔ０，Ｔ１，Ｔｘ，Ｔｙ）をそれぞれ計測するための複数のカウンター回路を備える。

緊急停止ＥＣＵ１０は、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）を介して、自車両に搭載された他のＥＣＵに接続されている。

車載センサ２０は、自車両の走行状態に関する情報、及び自車両が備える運転操作装置（アクセルペダルＡＰ、ブレーキペダルＢＰ、シフトレバーＳＬ、ステアリングホイールＳＷなど）の操作に関する情報を取得するセンサ（操作センサ）を含む。

具体的には、車載センサ２０は、加速度センサ２１、アクセルペダルセンサ２２、ブレーキペダルセンサ２３、シフトレバーセンサ２４及びステアリングセンサ２５を含む。

加速度センサ２１は、自車両の加速度Ｇ（例えば、自車両の車幅方向の加速度、前後方向の加速度など）を検出する。加速度センサ２６は、加速度Ｇを表すデータを緊急停止ＥＣＵ１０に送信する。

アクセルペダルセンサ２２は、自車両のアクセルペダルＡＰの踏み込み深さＡＤを検出する。アクセルペダルセンサ２２は、アクセルペダルの踏み込み深さＡＤを表すデータを緊急停止ＥＣＵ１０に送信する。

ブレーキペダルセンサ２３は、自車両のブレーキペダルＢＰの踏み込み深さＢＤを検出する。ブレーキペダルセンサ２３は、踏み込み深さＢＤを表すデータを緊急停止ＥＣＵ１０に送信する。

シフトレバーセンサ２４は、自車両のシフトレバーＳＬのポジション（シフトレバーポジションＳＰ）を検出する。シフトレバーセンサ２４は、シフトレバーポジションＳＰを表すデータを緊急停止ＥＣＵ１０に送信する。

ステアリングセンサ２５は、自車両のステアリングホイールＳＷの操舵角（舵角又は転舵角とも称呼される）θを検出する。ステアリングセンサ２５は、操舵角θを表すデータを緊急停止ＥＣＵ１０に送信する。また、ステアリングセンサ２５は、ステアリングホイールＳＷに組み込まれたタッチセンサを含む。タッチセンサは、運転者がステアリングホイールＳＷを握っているか否かを検出する。ステアリングセンサ２５は、当該タッチセンサの検出結果を表すデータを緊急停止ＥＣＵ１０に送信する。

駆動装置３０は、駆動力を車輪（左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪）のうちの駆動輪に付与する。駆動装置３０は、エンジンＥＣＵ、内燃機関、変速機、駆動力を車輪に伝達する駆動力伝達機構などを含む。内燃機関は、スロットル弁を駆動するアクチュエータを含む。エンジンＥＣＵは、他のＥＣＵから駆動力を表す情報を取得し、当該情報に基づいて、内燃機関のアクチュエータを駆動する。このようにして、駆動輪に付与される駆動力が制御される。内燃機関が発生する駆動力は、変速機及び駆動力伝達機構を介して駆動輪に伝達される。

なお、車両緊急停止システム１が適用される車両が、ハイブリッド車両（ＨＥＶ）である場合、エンジンＥＣＵは、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両の駆動力を制御することができる。また、車両緊急停止システム１が適用される車両が電気車両（ＢＥＶ）である場合、エンジンＥＣＵに代えて、車両駆動源としての「電動機」によって発生する車両の駆動力を制御する電動機ＥＣＵを用いればよい。

制動装置４０は、車輪（ブレーキディスク）に対して制動力を付与する。制動装置４０は、ブレーキＥＣＵ、ブレーキキャリパなどを含む。ブレーキキャリパは、ブレーキディスクにブレーキパッドを押し当てるアクチュエータを含む。ブレーキＥＣＵは、他のＥＣＵから、制動力を表す情報を取得し、当該情報に基づいて、ブレーキキャリパのアクチュエータを駆動する。このようにして、車輪（ブレーキディスク）に対して付与される制動力が制御される。

ステアリング装置５０は、操舵輪（左前輪及び右前輪）の舵角を制御する。ステアリング装置５０は、ステアリングＥＣＵ、ステアリング機構などを含む。ステアリング機構は、ナックルアーム、タイロッドなどを含むリンク機構である。ステアリング装置５０は、さらに、ステアリング機構を駆動して舵角を変更するアクチュエータを含む。ステアリングＥＣＵは、他のＥＣＵから舵角を表す情報を取得し、当該情報に基づいてアクチュエータを駆動する。このようにして、操舵輪の舵角が制御される。

（緊急停止機能）
緊急停止ＥＣＵ１０は、自車両の走行中に、タイマー１０ｄに、運転者が運転操作を実行しない状態が継続した時間Ｔ０を計測させる。具体的には、緊急停止ＥＣＵ１０は、自車両のイグニッションスイッチがオン状態に設定されたことを検知すると、タイマー１０ｄを作動させ、時間Ｔ０の計測を開始する。緊急停止ＥＣＵ１０は、アクセルペダルセンサ２２、ブレーキペダルセンサ２３、シフトレバーセンサ２４及びステアリングセンサ２５（操作センサ）から、踏み込み深さＡＤ、踏み込み深さＢＤ、シフトレバーポジションＳＰ及び操舵角θを逐次取得し、これらの物理量（操作情報）の変化を監視している。緊急停止ＥＣＵ１０は、いずれか１つ又は複数の物理量（操作情報）が変化したこと（つまり、運転操作装置が操作されたこと）を検知すると、タイマー１０ｄをリセットする。具体的には、緊急停止ＥＣＵ１０は、時間Ｔ０を「０」に設定し、再び、タイマー１０ｄに時間Ｔ０ｘの計測を開始させる。

時間Ｔ０が閾値Ｔｔｈ０に達すると、緊急停止ＥＣＵ１０は、自車両の進行方向の加速度Ｇが所定の第１目標値α１（＜０）に一致するように制動装置４０を制御する第１緊急停止制御を開始する。なお、この場合、緊急停止ＥＣＵ１０は、タイマー１０ｄに、第１緊急停止制御を開始してからの経過時間である時間Ｔ１の計測を続行させる。そして、時間Ｔ１が閾値Ｔｔｈ１に達すると、緊急停止ＥＣＵ１０は、自車両の進行方向の加速度Ｇが所定の第２目標値α２（＜α１）に一致するように制動装置４０を制御する第２緊急停止制御を開始する。上記のようにして、緊急停止ＥＣＵ１０は、運転操作されない状態が継続した時間Ｔｘに応じて加速度Ｇを段階的に変化させて、自車両を減速させる。

緊急停止ＥＣＵ１０は、第１緊急停止制御又は第２緊急停止制御（以下、単に「緊急停止制御」と称呼する。）を実行中に、運転操作装置が操作されたことを検知した場合、原則として、当該緊急停止制御の実行を終了し、タイマー１０ｄをリセットする。ただし、以下に説明するように、運転操作装置が操作されたことを検知した場合であっても、所定の条件が成立した場合には、緊急停止ＥＣＵ１０が緊急停止制御を続行する（図２Ａ及び図２Ｂを参照）。

緊急停止ＥＣＵ１０は、加速度Ｇに基づいて、自車両がガードレール、ポールなどの物標に軽衝突したか否かを逐次判定する。具体的には、緊急停止ＥＣＵ１０は、例えば、「加速度Ｇの大きさが所定の範囲ＧＡ内であり、且つ加速度Ｇの大きさが範囲ＧＡの下限値（＞０）を超えた時点から所定時間内の加速度Ｇの大きさの積分値が閾値を超えた」場合に、自車両と物標とが軽衝突したと判定する。なお、範囲ＧＡは、通常の運転状態（急減速（前Ｇ）、急加速（後Ｇ）、急旋回（横Ｇ）、路面振動（縦Ｇ））において生じる加速度よりも大きく、且つ軽衝突とみなせる加速度の上限閾値以下の所定の範囲として予め定められる。例えば、自車両が物標に衝突した際、自車両に搭載されたエアバッグが展開されない場合、当該衝突は「軽衝突」に該当する場合が多い。

図２Ａは、「緊急停止ＥＣＵ１０が、緊急停止制御（第１緊急停止制御）を開始した後、運転操作装置が操作されたことを検知する以前に、自車両と物標とが軽衝突したことを検知した状況を示している。図２Ａにおいて、緊急停止ＥＣＵ１０は、タイマ１０ｄにより計測される時間Ｔ０が閾値Ｔｔｈ０に達した時点で第１緊急停止制御を開始する。第１緊急停止制御の実行中に、緊急停止ＥＣＵ１０が自車両と物標との軽衝突を検知すると、緊急停止ＥＣＵ１０は、タイマー１０ｄに、自車両と物標とが軽衝突した時点ｔｘ０から経過した時間Ｔｘの計測を開始させる。その後、緊急停止ＥＣＵ１０は、緊急停止制御を実行中（自車両が停止する以前）に、運転操作装置が操作されたことを検知すると、操作を検知した時点ｔｘ１にて、タイマー１０ｄから時間Ｔｘを取得する。そして、時間Ｔｘが閾値Ｔｘｔｈ以下である場合、緊急停止ＥＣＵ１０は、緊急停止制御を続行する。一方、時間Ｔｘが閾値Ｔｘｔｈを超えている場合、緊急停止ＥＣＵ１０は、緊急停止制御の実行を終了（中止）する。

また、図２Ｂは、「緊急停止ＥＣＵ１０が、緊急停止制御（第１緊急停止制御）を開始した後、自車両と物標とが軽衝突したことを検知する以前に、運転操作装置が操作されたことを検知した状況を示している。図２Ｂにおいて、緊急停止ＥＣＵ１０は、時間Ｔ０が閾値Ｔｔｈ０に達した時点で第１緊急制御を開始する。緊急停止ＥＣＵ１０は、第１緊急停止制御の実行中に、運転操作装置が操作されたことを検知すると、タイマー１０ｄに、運転操作装置が操作されたことを検知した時点ｔｙ０から経過した時間Ｔｙの計測を開始させる。その後、緊急停止ＥＣＵ１０は、緊急停止制御を実行中（自車両が停止する以前）に、自車両と物標との軽衝突を検知すると、軽衝突を検知した時点にて、タイマー１０ｄから時間Ｔｙを取得する。そして、時間Ｔｙが閾値Ｔｙｔｈ以下である場合、緊急停止ＥＣＵ１０は、緊急停止制御を続行する。一方、時間Ｔｙが閾値Ｔｙｔｈを超えている場合、緊急停止ＥＣＵ１０は、緊急停止制御の実行を終了（中止）する。なお、閾値Ｔｙｔｈは閾値Ｔｘｔｈよりも小さい。

なお、緊急停止制御を実行していないとき、および、第１緊急停止制御を実行中に、加速度センサ２１が検出する加速度Ｇが上記の範囲ＧＡを超える場合（自車両と物標とが衝突した際に比較的大きな衝撃が生じた場合）、緊急停止ＥＣＵ１０は、即座に第２緊急停止制御を開始する。

つぎに、図３及び図４を参照して、緊急停止ＥＣＵ１０のＣＰＵ１０ａ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）の動作（上記の緊急停止機能を実現するためのプログラム（プログラムＰ１及びプログラムＰ２））を具体的に説明する。ＣＰＵは、自車両のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態になったことを検知すると、プログラムＰ１の実行を開始する。また、ＣＰＵは、第１緊急停止制御の実行を開始すると、プログラムＰ２の実行を開始する。

（プログラムＰ１）
ＣＰＵは、ステップ１００からプログラムＰ１の実行を開始し、ステップ１０１に進む。

ＣＰＵは、ステップ１０１に進むと、各種パラメータを初期化する。具体的には、ＣＰＵは、時間Ｔ０，Ｔ１，Ｔｘ，Ｔｙを「０」に設定する。そして、ＣＰＵは、ステップ１０２に進む。

ＣＰＵは、ステップ１０２に進むと、タイマー１０ｄに時間Ｔ０の計測を開始させ、ステップ１０３に進む。

ＣＰＵは、ステップ１０３に進むと、時間Ｔ０が閾値Ｔｔｈ０以上であるか否かを判定する。時間Ｔ０が閾値Ｔｔｈ０以上である場合（ステップ１０３：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ１０６に進む。一方、時間Ｔ０が閾値Ｔｔｈ０未満である場合（１０３：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ１０４に進む。

ＣＰＵは、ステップ１０４に進むと、運転操作装置が操作されたことを検知したか否か（操作を検知したか否か）を判定する。ＣＰＵは、操作を検知した場合（１０４：Ｙｅｓ）、ステップ１０５に進む。一方、ＣＰＵは、操作を検知していない場合（１０４：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ１０３に戻る。

ＣＰＵは、ステップ１０５に進むと、時間Ｔ０を「０」に設定して、ステップ１０３に戻る。

ＣＰＵは、ステップ１０６に進むと、第１緊急停止制御を開始する。すなわち、ＣＰＵは、加速度Ｇが第１目標値α１に一致するように、制動装置４０を制御する。そして、ＣＰＵは、ステップ１０７に進む。

ＣＰＵは、ステップ１０７に進むと、タイマー１０ｄに時間Ｔ１の計測を開始させる。そして、ＣＰＵは、ステップ１０８に進む。

ＣＰＵは、ステップ１０８に進むと、自車両が停止したか否かを判定する。自車両が停止した場合、ＣＰＵは、ステップ１０９に進む。一方、自車両が走行中である場合（１０８：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ１１０に進む。

ＣＰＵは、ステップ１０９に進むと、無線通信回線を介して、自車両が緊急停止したことを所定のサーバーコンピュータへ通報する。そして、ＣＰＵは、ステップ１１４に進み、プログラムＰ１を終了する。

ＣＰＵは、ステップ１１０に進むと、時間Ｔ１が閾値Ｔｔｈ１以上であるか否かを判定する。時間Ｔ１が閾値Ｔｔｈ１以上である場合（１１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ１１１に進む。一方、時間Ｔ１が閾値Ｔｔｈ１未満である場合（１１０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ１０８に戻る。

ＣＰＵは、ステップ１１１に進むと、第２緊急停止制御を開始する。すなわち、ＣＰＵは、加速度Ｇが第２目標値α２に一致するように、制動装置４０を制御する。そして、ＣＰＵは、ステップ１１２に進む。

ＣＰＵは、ステップ１１２に進むと、自車両が停止したか否かを判定する。自車両が停止した場合、ＣＰＵは、ステップ１１３に進む。一方、自車両が走行中である場合（１１２：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ１１２に戻る。

ＣＰＵは、ステップ１１３に進むと、無線通信回線を介して、自車両が緊急停止したことを所定のサーバーコンピュータへ通報する。そして、ＣＰＵは、ステップ１１４に進み、プログラムＰ１を終了する。

（プログラムＰ２）
ＣＰＵは、第一緊急停止制御の開始後にステップ２００にてプログラムＰ２を開始すると、ステップ２０１に進む。

ＣＰＵは、ステップ２０１に進むと、自車両と物標とが軽衝突したことを検知（軽衝突を検知）した否かを判定する。ＣＰＵは、軽衝突を検知した場合（２０１：Ｙｅｓ）、ステップ２０２に進む。一方、ＣＰＵは、軽衝突を検知していない場合（２０１：Ｎｏ）、ステップ２０８に進む。

ＣＰＵは、ステップ２０２に進むと、タイマー１０ｄに時間Ｔｘの計測を開始させる。そして、ＣＰＵは、ステップ２０３に進む。

ＣＰＵは、ステップ２０３に進むと、運転操作装置が操作されたことを検知したか否か（操作を検知したか否か）を判定する。ＣＰＵは、操作を検知した場合（２０３：Ｙｅｓ）、ステップ２０４に進む。一方、ＣＰＵは、操作を検知していない場合（２０３：Ｎｏ）、ステップ２０３に戻る。

ＣＰＵは、ステップ２０４に進むと、時間Ｔｘが閾値Ｔｘｔｈ以下であるか否かを判定する。時間Ｔｘが閾値Ｔｘｔｈ以下である場合（２０４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２０１に戻る。つまり、ＣＰＵは、検知した操作は軽衝突に起因する操作であって、運転者が運転操作不能な状態である可能性が高いと判断して、緊急停止制御を続行する。一方、時間Ｔｘが閾値Ｔｘｔｈを超えている場合（２０４：Ｎｏ）、ＣＰＵは、運転者が運転操作可能であると判断して、ステップ２０５に進む。

ＣＰＵは、ステップ２０５に進むと、緊急停止制御（実行中であった第１緊急停止制御又は第２緊急停止制御）を終了（中止）して、ステップ２０６に進む。

ＣＰＵは、ステップ２０６に進むと、プログラムＰ１を強制終了し、再度プログラムＰ１の実行を開始する。そして、ＣＰＵは、ステップ２０７に進み、プログラムＰ２を終了する。

ＣＰＵは、ステップ２０８に進むと、運転操作装置が操作されたことを検知（操作を検知）したか否かを判定する。ＣＰＵは、操作を検知した場合（２０８：Ｙｅｓ）、ステップ２０９に進む。一方、ＣＰＵは、操作を検知していない場合（２０８：Ｎｏ）、ステップ２０１に戻る。

ＣＰＵは、ステップ２０９に進むと、タイマー１０ｄに時間Ｔｙの計測を開始させる。そして、ＣＰＵは、ステップ２１０に進む。

ＣＰＵは、ステップ２１０に進むと、自車両と物標とが軽衝突したことを検知したか否か（軽衝突を検知したか否か）を判定する。ＣＰＵは、軽衝突を検知した場合（２１０：Ｙｅｓ）、ステップ２１１に進む。一方、ＣＰＵは、衝突を検知していない場合（２１０：Ｎｏ）、ステップ２１０に戻る。

ＣＰＵは、ステップ２１１に進むと、時間Ｔｙが閾値Ｔｙｔｈ以下であるか否かを判定する。時間Ｔｙが閾値Ｔｙｔｈ以下である場合（２１１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２０１に戻る。つまり、ＣＰＵは、検知した操作は軽衝突に起因する操作であって、運転者が運転操作不能な状態である可能性が高いと判断して、緊急停止制御を続行する。一方、時間Ｔｙが閾値Ｔｙｔｈを超えている場合（２１１：Ｎｏ）、ＣＰＵは、運転者が運転操作可能であると判断して、ステップ２１２に進む。

ＣＰＵは、ステップ２１２に進むと、緊急停止制御（実行中であった第１緊急停止制御又は第２緊急停止制御）を終了（中止）して、ステップ２１３に進む。

ＣＰＵは、ステップ２１３に進むと、プログラムＰ１を強制終了し、再度プログラムＰ１の実行を開始する。そして、ＣＰＵは、ステップ２１４に進み、プログラムＰ２を終了する。

さらに、ＣＰＵは、加速度Ｇが範囲ＧＡを超えたか否か（比較的大きな衝撃が生じたか否か）を監視するプログラム（不図示）を実行する。ＣＰＵは、比較的大きな衝撃を検知した場合、プログラムＰ１及びプログラムＰ２を終了（中止）し、第２緊急停止制御を開始する。

（効果）
上記のように、緊急停止ＥＣＵ１０は、原則として、緊急停止制御を実行中に運転操作装置が操作されたことを検知した場合、緊急停止制御の実行を終了する。ここで、緊急停止ＥＣＵ１０は、自車両と物標とが軽衝突したことを検知した後の短時間内に、運転操作装置が操作されたことを検知する場合がある。この場合、軽衝突に起因して運転操作装置が操作されたに過ぎず、運転者が運転操作不能である可能性がある。よって、この場合、緊急停止ＥＣＵ１０は、緊急停止制御を続行する。また、軽衝突に起因して運転操作装置が操作されたとしても、車載センサ２０と緊急停止ＥＣＵ１０との通信速度、緊急停止ＥＣＵ１０の演算順序などに起因して、緊急停止ＥＣＵ１０による衝突検知及び操作検知の順序が逆になる場合がある。すなわち、緊急停止ＥＣＵ１０は、運転操作装置が操作されたことを先に検知し、その後、自車両と物標とが軽衝突したことを検知する場合がある。そこで、緊急停止ＥＣＵ１０は、自車両と物標とが軽衝突したことを検知する以前の所定の短時間内に、運転操作装置が操作されたことを検知した場合、緊急停止制御を続行する。上記のように、運転者の意思によらずに運転操作装置が操作された可能性が高い場合に、緊急停止ＥＣＵ１０は、緊急停止制御を続行する。これにより、自車両の安全性を向上させることができる。

本発明は上記実施形態に限定されることはなく、以下に述べるように、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

＜変形例１＞
上記実施形態では、緊急停止ＥＣＵ１０は、緊急停止制御として、制動装置４０を制御して自車両を減速させているが、これに加え、ステアリング装置５０を制御して、自車両を所定の領域（例えば、路肩）に退避させてもよい。

＜変形例２＞
上記実施形態では、緊急停止ＥＣＵ１０は、自車両を停止させる過程で、加速度Ｇを段階的に増大させている。これに代えて、緊急停止ＥＣＵ１０は、自車両を停止させる過程で、加速度Ｇを一定に保持してもよい。

１…車両緊急停止システム１０…緊急停止ＥＣＵ、２０…車載センサ

Claims

自車両の運転操作装置の操作を所定時間継続して検知しない場合に、自車両を制動制御することにより自車両を緊急停止させる緊急停止制御の実行を開始し、前記緊急停止制御を実行中に前記操作を検知した場合に前記緊急停止制御の実行を終了するように構成された制御装置を備えた車両緊急停止システムであって、
前記制御装置は、前記緊急停止制御の実行中に自車両と物標との衝突を検知し、且つ前記衝突を検知した第一時点から第一所定時間以内に前記操作を検知した場合、および前記緊急停止制御の実行中に前記操作を検知し、且つ前記操作を検知した第二時点から第二所定時間以内に前記衝突を検知した場合、前記緊急停止制御を続行するように構成された、車両緊急停止システム。
請求項１に記載の車両緊急停止システムにおいて、
前記制御装置は、前記第一時点から前記第一所定時間を経過した後に前記操作を検知した場合、および前記第二時点から前記第二所定時間を経過し後に前記衝突を検知した場合に、前記緊急停止制御の実行を終了する、車両緊急停止システム。
請求項１又は請求項２に記載の車両緊急停止システムにおいて、
前記制御装置は、自車両の加速度の大きさが通常走行時に生じ得る加速度の範囲を超える所定の範囲内であり、且つ自車両の加速度の大きさが前記所定の範囲の下限値を超えた時点から所定時間内の加速度の大きさの積分値が閾値を超えた場合に、自車両が物体に軽衝突したと判定する、車両緊急停止システム。
自車両の運転操作装置の操作を所定時間継続して検知しない場合に、自車両を制動制御することにより自車両を緊急停止させる緊急停止制御の実行を開始し、前記緊急停止制御を実行中に前記操作を検知した場合に前記緊急停止制御の実行を終了する車両緊急停止方法であって、
前記緊急停止制御の実行中に自車両と物標との衝突を検知し、且つ前記衝突を検知した第一時点から第一所定時間以内に前記操作を検知した場合、および前記緊急停止制御の実行中に前記操作を検知し、且つ前記操作を検知した第二時点から第二所定時間以内に前記衝突を検知した場合、前記緊急停止制御を続行する、車両緊急停止方法。
自車両が備えるコンピュータに、
自車両の運転操作装置の操作を所定時間継続して検知しない場合に、自車両を制動制御することにより自車両を緊急停止させる緊急停止制御の実行を開始し、前記緊急停止制御を実行中に前記操作を検知した場合に前記緊急停止制御の実行を終了するステップを実行させる車両緊急停止プログラムであって、
前記緊急停止制御の実行中に自車両と物標との衝突を検知し、且つ前記衝突を検知した第一時点から第一所定時間以内に前記操作を検知した場合、および前記緊急停止制御の実行中に前記操作を検知し、且つ前記操作を検知した第二時点から第二所定時間以内に前記衝突を検知した場合、前記緊急停止制御を続行するステップを含む、車両緊急停止プログラム。