JP2024004214A - 車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】地域固有の野生動物が出現した場合、地域固有の野生動物からの危機を回避することのできる技術を提供する。【解決手段】認識センサと、情報処理装置と、通知装置と、を備える車両の制御システムであり、次の特徴を有する。情報処理装置は、認識センサによる認識結果の情報、地域固有の野生動物が生息するエリアを示す固有動物分布エリアの地図情報、及び、車両の自己位置の情報に基づいて、通知条件を満たすか否かを判定する処理と、通知条件を満たすと判定された場合、地域固有の野生動物の種類に関する警告又は警報を、通知装置を介して、少なくとも乗員に通知する処理と、認識結果の情報に地域固有の野生動物の検出情報が含まれる場合、所定の条件に基づいて地域固有の野生動物に起因する危機を回避する危機回避運転を実行する処理と、を実行するように構成されている。【選択図】図４

Description

本開示は、認識センサと、情報処理装置と、通知装置と、を備える車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラムに関する。

特許文献１は、物陰に隠れた動体の飛び出しの可能性を提示する技術を開示する。この技術では、動体が道路に出現する可能性に対する注意喚起を示すメッセージが車両に備えられた表示部又はスピーカーを介して乗員に通知される。

特開２０１９－２００６９０号公報 特開２００９－２０４５７０号公報

ところで、イノシシ、熊等の地域固有の野生動物が生息する山道や田舎道等のエリアを車両が走行するときに地域固有の野生動物と出くわす危険性がある。このようなケースに上記従来技術が適用された場合、地域固有の野生動物からの危機を回避する安全行動は行われず、地域固有の野生動物の出現に関する注意喚起を促すメッセージの通知のみが行われる。従って、従来技術は、地域固有の野生動物が出現した場合、乗員の安全を確保することができないおそれがある。

本開示の１つの目的は、地域固有の野生動物が出現した場合、地域固有の野生動物からの危機を回避することのできる技術を提供することにある。

第１の観点は、認識センサと、情報処理装置と、通知装置と、を備える車両の制御システムであり、次の特徴を有する。情報処理装置は、認識センサによる認識結果の情報、地域固有の野生動物が生息するエリアを示す固有動物分布エリアの地図情報、及び、車両の自己位置の情報に基づいて、通知条件を満たすか否かを判定する処理と、通知条件を満たすと判定された場合、地域固有の野生動物の種類に関する警告又は警報を、通知装置を介して、少なくとも乗員に通知する処理と、認識結果の情報に地域固有の野生動物の検出情報が含まれる場合、所定の条件に基づいて地域固有の野生動物に起因する危機を回避する危機回避運転を実行する処理と、を実行するように構成されている。

第２の観点は、第１の観点に加えて、次の特徴を更に有する。情報処理装置は、固有動物分布エリアの地図情報を、車両と通信可能な管理装置から取得するように構成されている。

第３の観点は、第１又は第２の観点に加えて、次の特徴を更に有する。通知条件は、自己位置から固有動物分布エリアまでの距離が閾値未満である第１条件と、自己位置が固有動物分布エリアに含まれる第２条件と、認識結果の情報に地域固有の野生動物の検出情報が含まれる第３条件と、のうち少なくとも一つを含む。情報処理装置は、第１、第２及び第３条件の少なくとも一つが満たされる場合、通知条件を満たすと判定するように構成されている。

第４の観点は、第３の観点に加えて、次の特徴を更に有する。情報処理装置は、通知条件を満たすと判定された場合において、第３条件が少なくとも満たされることで通知条件を満たすと判定された場合、地域固有の野生動物の種類に関する警報を、通知装置を介して、少なくとも乗員に通知する処理と、第３条件が満たされることなく通知条件を満たすと判定された場合、地域固有の野生動物の種類に関する警告を、通知装置を介して、少なくとも乗員に通知する処理と、を実行するように構成されている。

第５の観点は、第１又は第２の観点に加えて、次の特徴を更に有する。認識結果の情報は、車両から地域固有の野生動物までの距離の情報と、地域固有の野生動物の危険度合いの情報と、を含む。所定の条件は、距離が第２閾値未満であることと、危険度合いが所定レベル以上であることと、のうち少なくとも一つを含む。

第６の観点は、第１又は第２の観点に加えて、次の特徴を更に有する。危機回避運転は、車両の操舵、加速、及び減速のうち少なくとも一つの車両操作と、車両の走行経路を変更する操作と、車両のドアをロックする操作と、車両の窓を全閉状態にする操作と、車両の駆動音を抑制する制御を行う操作と、のうち少なくとも一つを含む。

第７の観点は、認識センサと、情報処理装置と、通知装置と、を備える車両の制御方法であり、次の特徴を有する。車両制御方法は、認識センサによる認識結果の情報、地域固有の野生動物が生息するエリアを示す固有動物分布エリアの地図情報、及び、車両の自己位置の情報に基づいて、通知条件を満たすか否かを判定することと、通知条件を満たすと判定された場合、地域固有の野生動物の種類に関する警告又は警報を、通知装置を介して、少なくとも乗員に通知することと、認識結果の情報に地域固有の野生動物の検出情報が含まれる場合、所定の条件に基づいて地域固有の野生動物に起因する危機を回避する危機回避運転を実行することと、を含む。

第８の観点は、認識センサと、情報処理装置と、通知装置と、を備える車両の制御プログラムであり、次の特徴を有する。車両制御プログラムは、認識センサによる認識結果の情報、地域固有の野生動物が生息するエリアを示す固有動物分布エリアの地図情報、及び、車両の自己位置の情報に基づいて、通知条件を満たすか否かを判定することと、通知条件を満たすと判定された場合、地域固有の野生動物の種類に関する警告又は警報を、通知装置を介して、少なくとも乗員に通知することと、認識結果の情報に地域固有の野生動物の検出情報が含まれる場合、所定の条件に基づいて地域固有の野生動物に起因する危機を回避する危機回避運転を実行することと、をコンピュータに実行させるように構成されている。

本開示の車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラムによれば、認識センサによる認識結果の情報、地域固有の野生動物が生息するエリアを示す固有動物分布エリアの地図情報、及び、車両の自己位置の情報に基づいて、通知条件を満たすか否かが判定される。当該通知条件を満たすと判定された場合、地域固有の野生動物の種類に関する警告又は警報を、通知装置を介して、少なくとも乗員に通知される。更に、地域固有の野生動物が検出された場合、所定の条件に基づいた地域固有の野生動物に起因する危機を回避する危機回避運転が実行される。従って、地域固有の野生動物が出現した場合、地域固有の野生動物からの危機を回避することが可能となる。これにより、地域固有の野生動物に関する警告又は警報を乗員に通知することと、地域固有の野生動物の出現時における乗員の安全を確保することの両立を図ることが可能となる。

実施形態１に係る車両制御システムの適用例を示す説明図である。 実施形態１に係る車両制御システムの適用例を示す説明図である。 実施形態１に係る車両制御システムの構成例を示すブロック図である。 実施形態１に係る車両制御システムにおける情報処理装置の処理例を示すフローチャートである。 実施形態１の変形例１に係る車両制御システムの適用例を示す説明図である。 実施形態２に係る車両制御システムの構成例を示すブロック図である。

添付図面を参照して、本開示の実施の形態に係る車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラムについて説明する。なお、実施形態に係る車両制御方法及び車両制御プログラムは、実施形態に係る車両制御システムのコンピュータ処理により実現される。

実施形態１
１．概要
地域固有の野生動物が実際に出現したことのあるエリア、あるいは地域固有の野生動物が出現しそうなエリアには注意喚起を促す標識等が設置されている。また、車両が当該エリアを走行する場合、注意喚起を促す警告が通知装置を介して出力されることもある。乗員はこれらの情報をもとに周囲を警戒しながら走行を行う。しかし、地域固有の野生動物が当該エリアで出現するとは限られない。その理由として、当該エリア外で地域固有の野生動物が出現することが考えられる。従って、当該エリア内外に関わらず、地域固有の野生動物が出現した場合、当該地域固有の野生動物の検出情報に関する警報を乗員に通知する必要がある。当該地域固有の野生動物を検出する方法としては、例えば、車載のカメラ、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ等の認識センサを用いて検出してもよい。

ここで、地域固有の野生動物が出現した場合の乗員の心理状態について考える。車両から地域固有の野生動物までの距離が一定以上離れていれば、地域固有の野生動物が行動する様子を伺いながら乗員の安全を確保する上で最適な運転操作を判断することは可能と考えられる。一方、車両から地域固有の野生動物までの距離が一定以上離れていない状態であり、且つ、地域固有の野生動物が危険な動物である場合、乗員の安全を確保する上で最適な運転操作を瞬時に判断することは困難であると考える。従って、このような場合、地域固有の野生動物の種類に関する警報を乗員に通知すると共に、地域固有の野生動物からの危機を回避する運転操作を行う仕組みが必要とされる。

尚、上述した警告又は警報の通知は、乗員以外に車両の周辺に存在する他車両や歩行者等の周辺物体に対して行ってもよい。具体的には、車両に他車両と通信可能な通信装置を備え、当該通信装置を介して、警告又は警報に関する情報を送信してもよい、あるいは、車両の外部に表示装置やスピーカー等の外部通知装置を備え、当該外部通知装置を介して、警告又は警報に関する情報を出力してもよい。

本実施の形態に係る車両制御システムでは、認識センサによる認識結果の情報、地域固有の野生動物が生息するエリアを示す固有動物分布エリアの地図情報、及び、車両の自己位置の情報に基づいて、通知条件を満たすか否かが判定される。そして、当該通知条件を満たすと判定された場合、地域固有の野生動物の種類に関する警告又は警報が少なくとも乗員に通知される。また、認識結果の情報に地域固有の野生動物の検出情報が含まれる場合、所定の条件に基づいた地域固有の野生動物に起因する危機を回避する危機回避運転が実行される。これにより、地域固有の野生動物に関する情報を乗員に通知することと、地域固有の野生動物の出現時における乗員の安全を確保することの両立を図ることが可能となる。

以下、実施形態１に係る車両制御システムについて詳しく説明する。

２．具体例
２－１．車両制御システムの適用例
図１は、実施形態１に係る車両制御システム１０の適用例を示す図である。車両制御システム１０は、車両１を制御する。典型的には、車両制御システム１０は、車両１に搭載されている。車両１は手動運転可能な車両であってもよいし、自動運転車両であってもよい。自動運転とは、車両１の操舵、加速、及び減速を、ドライバの操作から独立して自動的に行うことを意味する。例えば、自動運転として、ドライバが必ずしも１００％運転に集中しなくてもよいことを前提としたもの（いわゆるレベル３以上の自動運転）を想定している。

車両制御システム１０は、車両１の自己位置の情報、及び地域固有の野生動物が生息するエリアを示す固有動物分布エリアの地図情報に基づいて、車両１の自己位置から固有動物分布エリアまでの距離を計算する。当該距離が閾値未満であるという条件（以下、「第１条件」と称す）が満たされる場合、図１の左図に示すように、車両制御システム１０は、地域固有の野生動物の種類に関する警告を乗員に通知する。地域固有の野生動物としては、イノシシ、熊、鹿、等が例示される。

図１の右図に示すように、車両１が固有動物分布エリアに進入したという条件、すなわち、車両１の自己位置が固有動物分布エリアに含まれるという条件（以下、「第２条件」と称す）が満たされる場合、車両制御システム１０は、地域固有の野生動物の種類に関する警告を乗員に通知する。当該通知は、車両１が固有動物分布エリアに進入した時に１度だけ行ってもよいし、車両１が固有動物分布エリアに進入している間は常時通知を行ってもよい。

図２は、地域固有の野生動物が出現した場合の車両制御システム１０の適用例を示す図である。車両制御システム１０は、認識センサにより地域固有の野生動物が検出されたという条件（以下、「第３条件」と称す）が満たされる場合、当該地域固有の野生動物の種類に関する警報を乗員に通知する。図２の左図では、固有動物分布エリア内で地域固有の野生動物を検出した場合の例が示されている。一方、図２の右図では、固有動物分布エリア外で地域固有の野生動物を検出した場合の例が示されている。つまり、車両制御システム１０は、固有動物分布エリアに関わらず、地域固有の野生動物が検出された場合、当該地域固有の野生動物の種類に関する警報を乗員に通知する。

車両制御システム１０は、車両１の走行中に第１、第２、及び第３条件のうち少なくとも一つが満たされた場合、通知条件が満たされたと判定する。このように、車両制御システム１０では、車両１の走行中に第１、第２、及び第３条件のうち少なくとも一つを含む通知条件が満たされた場合、地域固有の野生動物の種類に関する警告又は警報が乗員に通知される。尚、第３条件が少なくとも満たされることで通知条件を満たすと判定された場合、地域固有の野生動物の種類に関する警報が乗員に通知される。一方、第３条件が満たされることなく通知条件を満たすと判定された場合、地域固有の野生動物の種類に関する警告が乗員に通知される。

２－２．危機回避運転
地域固有の野生動物の出現に伴う警報が通知された後、状況に応じた危機回避運転が実行される。具体的には、危機回避運転の実行は所定の条件に基づいて行われる。所定の条件とは、車両１から認識センサにより検出された地域固有の野生動物までの距離が閾値未満であることと、地域固有の野生動物の危険度合いが所定レベル以上であることと、のうち少なくとも一つが含まれることである。

また、危機回避運転には、車両１の操舵、加速、及び減速のうち少なくとも一つの車両操作と、車両１の走行経路を変更する操作と、車両１のドアをロックする操作と、車両１の窓を全閉状態にする操作と、車両１の駆動音を抑制する制御を行う操作と、のうち少なくとも一つが含まれる。

尚、所定の条件が満たされる場合、所定の条件の内容に応じた危機回避運転の操作が決定されるようにしてもよい。例えば、地域固有の野生動物が鹿である場合を想定する。この場合、車両１が鹿から被害を受ける可能性は低いと考えられる。従って、危機回避運転は上述した全ての操作を実行する必要はなく、回避可能な最小限の操作を実行すればよい。次に、地域固有の野生動物がイノシシである場合を想定する。この場合、車両１がイノシシから被害を受ける可能性は高いと考えられる。従って、危機回避運転は回避可能な最大限の操作として、上述した全ての操作が実行される。

３．車両制御システム
３－１．構成例
図３は、実施形態１に係る車両制御システム１０の構成例を示すブロック図である。車両制御システム１０は、認識センサ２０、情報処理装置３０、及び通知装置４０を備えている。情報処理装置３０は、プロセッサ３１及び記憶装置３２を含んでいる。各構成の詳細を後述する。ただし、認識センサ２０は、上述した内容と同じため、説明を省略する。

情報処理装置３０は、各種処理を行う。例えば、情報処理装置３０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等が挙げられる。情報処理装置３０は、１又は複数のプロセッサ３１（以下、単にプロセッサ３１と呼ぶ）と、１又は複数の記憶装置３２（以下、単に記憶装置３２と呼ぶ）と、を含んでいる。プロセッサ３１は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が挙げられる。記憶装置３２は、各種情報のデータを格納する。記憶装置３２としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。各種情報のデータとしては、認識センサ２０による認識結果の情報のデータ、固有動物分布エリアの地図情報のデータ、車両１の自己位置の情報のデータ、等が例示される。プロセッサ３１がコンピュータプログラムである車両制御プログラムを実行することによって、車両制御システム１０の機能が実現される。車両制御プログラムは、記憶装置３２に格納される。車両制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録されてもよい。車両制御プログラムは、ネットワーク経由で提供されてもよい。

記憶装置３２に格納された認識結果の情報は、地域固有の野生動物の検出情報、車両１から当該地域固有の野生動物までの距離の情報、及び当該地域固有の野生動物の危険度合いの情報を含んでいる。

通知装置４０は、乗員及び周辺物体の少なくとも一方に対して地域固有の野生動物の種類に関する警告又は警報を通知するための出力装置である。通知装置４０としては、車載サイネージ、ディスプレイ、スピーカー、乗員が保有する情報端末装置、等が例示される。

３－２．処理例
図４は、情報処理装置３０の処理例を示すフローチャートである。図４に示されるルーチンは、所定の周期で繰り返し実行される。

ステップＳ１００において、情報処理装置３０は、記憶装置３２に格納されている各種情報の取得を行う。その後、処理は、ステップＳ１１０に進む。各種情報は、認識結果の情報を含む。

ステップＳ１１０において、情報処理装置３０は、各種情報に基づいて、通知条件を満たすか否かを判定する。通知条件を満たすと判定された場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１２０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、処理は終了する。

ステップＳ１２０において、情報処理装置３０は、地域固有の野生動物の種類に関する警告又は警報を通知装置４０を介して乗員及び周辺物体の少なくとも一方に通知する。その後、処理はステップＳ１３０に進む。

ステップＳ１３０において、情報処理装置３０は、認識結果の情報に地域固有の野生動物の検出情報を含むか否かを判定する。認識結果の情報に地域固有の野生動物の検出情報を含むと判定された場合（ステップＳ１３０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１４０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１３０；Ｎｏ）、処理は終了する。

ステップＳ１４０において、情報処理装置３０は、所定の条件に基づいて危機回避運転を実行する。

４．変形例１
図５は、実施形態１の変形例１に係る車両制御システム１０の適用例を示す説明図である。具体的には、車両１の周辺物体に対して通知を行う例を示した図である。上述した実施形態１に係る車両制御システム１０では、車載の通知装置４０を介して、周辺物体に対する警告又は警報の通知が行われる。一方、変形例１に係る車両制御システム１０は、図５に示すように、他車両と通信可能な通信装置を備え、通信装置を介して、他車両が備える通知装置に、警告又は警報の通知データを送信してもよい。これにより、地域固有の野生動物が出現した際、車両１から離れた位置に存在する周辺物体に対して、地域固有の野生動物の種類や、検出位置等の情報を即座に通知することが可能となる。

５．変形例２
実施形態１に係る車両制御システム１０では、地域固有の野生動物が検出された場合、危機回避運転が実行される。一方、実施形態１の変形例２に係る車両制御システム１０は、地域固有の野生動物が検出された場合、危機回避運転を実行するとともに、当該地域固有の野生動物の検出情報に基づいて、固有動物分布エリアの地図情報のデータを更新してもよい。これにより、最新の固有動物分布エリアの地図情報に基づいて、地域固有の野生動物の種類に関する警告が乗員又は周辺物体の少なくも一方に通知されるようになる。

実施形態２
実施形態２に係る車両制御システム１０は、車両１と、車両１と通信可能な管理装置６０を備える制御システムである。上述した実施形態１に係る車両制御システム１０では、固有動物分布エリアの地図情報のデータが車両１で管理される。一方、実施形態２に係る車両制御システム１０は、固有動物分布エリアの地図情報のデータを管理装置６０で管理する。これにより、車両１及び他車両が検出した地域固有の野生動物に関する情報が固有動物分布エリアの地図情報に反映される。従って、固有動物分布エリアの地図情報の精度が向上され、最新の固有動物分布エリアの地図情報に基づいて、地域固有の野生動物の種類に関する警告が乗員又は周辺物体の少なくも一方に通知されるようになる。ゆえに、地域固有の野生動物の出現に伴う危機回避運転の実行前に乗員が危機回避行動を行うことが可能となる。

図６は、実施形態２に係る車両制御システム１０の構成例を示すブロック図である。ここでは、実施形態１に係る車両制御システム１０との違いについて説明する。実施形態２に係る車両制御システム１０は、車両１と管理装置６０を備える。車両１は、認識センサ２０、情報処理装置３０、通知装置４０、及び通信装置５０を含んでいる。管理装置６０は、通信装置を含んでいる。通信装置５０は、固有動物分布エリアの地図情報のデータを管理装置６０から受信する。また、通信装置５０は、地域固有の野生動物が出現した場合、当該地域固有の野生動物の検出情報を管理装置６０に送信する。管理装置６０は、当該地域固有の野生動物の検出情報に基づいて、固有動物分布エリアの地図情報のデータを更新する。

１ 車両
１０ 車両制御システム
２０ 認識センサ
３０ 情報処理装置
３１ プロセッサ
３２ 記憶装置
４０ 通知装置
５０ 通信装置
６０ 管理装置

Claims (8)

1. 認識センサと、情報処理装置と、通知装置と、を備える車両の制御システムであって、
   前記情報処理装置は、
   前記認識センサによる認識結果の情報、地域固有の野生動物が生息するエリアを示す固有動物分布エリアの地図情報、及び、前記車両の自己位置の情報に基づいて、通知条件を満たすか否かを判定する処理と、
   前記通知条件を満たすと判定された場合、前記地域固有の野生動物の種類に関する警告又は警報を、前記通知装置を介して、少なくとも乗員に通知する処理と、
   前記認識結果の情報に前記地域固有の野生動物の検出情報が含まれる場合、所定の条件に基づいて前記地域固有の野生動物に起因する危機を回避する危機回避運転を実行する処理と、
   を実行することを特徴とする車両制御システム。
2. 請求項１に記載の車両制御システムであって、
   前記情報処理装置は、前記固有動物分布エリアの地図情報を、前記車両と通信可能な管理装置から取得するように構成されている、
   ことを特徴とする車両制御システム。
3. 請求項１又は２に記載の車両制御システムであって、
   前記通知条件は、
   前記自己位置から前記固有動物分布エリアまでの距離が閾値未満である第１条件と、
   前記自己位置が前記固有動物分布エリアに含まれる第２条件と、
   前記認識結果の情報に前記地域固有の野生動物の検出情報が含まれる第３条件と、
   のうち少なくとも一つを含み、
   前記情報処理装置は、前記第１、第２及び第３条件の少なくとも一つが満たされる場合、前記通知条件を満たすと判定するように構成されている、
   ことを特徴とする車両制御システム。
4. 請求項３に記載の車両制御システムであって、
   前記情報処理装置は、前記通知条件を満たすと判定された場合において、
   前記第３条件が少なくとも満たされることで前記通知条件を満たすと判定された場合、前記地域固有の野生動物の種類に関する警報を、前記通知装置を介して、少なくとも乗員に通知する処理と、
   前記第３条件が満たされることなく前記通知条件を満たすと判定された場合、前記地域固有の野生動物の種類に関する警告を、前記通知装置を介して、少なくとも乗員に通知する処理と、
   を実行するように構成されている、
   ことを特徴とする車両制御システム。
5. 請求項１又は２に記載の車両制御システムであって、
   前記認識結果の情報は、前記車両から前記地域固有の野生動物までの距離の情報と、前記地域固有の野生動物の危険度合いの情報と、を含み、
   前記所定の条件は、前記距離が閾値未満であることと、前記危険度合いが所定レベル以上であることと、のうち少なくとも一つを含む
   ことを特徴とする車両制御システム。
6. 請求項１又は２に記載の車両制御システムであって、
   前記危機回避運転は、前記車両の操舵、加速、及び減速のうち少なくとも一つの車両操作と、前記車両の走行経路を変更する操作と、前記車両のドアをロックする操作と、前記車両の窓を全閉状態にする操作と、前記車両の駆動音を抑制する制御を行う操作と、のうち少なくとも一つを含む
   ことを特徴とする車両制御システム。
7. 認識センサと、情報処理装置と、通知装置と、を備える車両の制御方法であって、
   前記認識センサによる認識結果の情報、地域固有の野生動物が生息するエリアを示す固有動物分布エリアの地図情報、及び、前記車両の自己位置の情報に基づいて、通知条件を満たすか否かを判定することと、
   前記通知条件を満たすと判定された場合、前記地域固有の野生動物の種類に関する警告又は警報を、前記通知装置を介して、少なくとも乗員に通知することと、
   前記認識結果の情報に前記地域固有の野生動物の検出情報が含まれる場合、所定の条件に基づいて前記地域固有の野生動物に起因する危機を回避する危機回避運転を実行することと、
   を含むことを特徴とする車両制御方法。
8. 認識センサと、情報処理装置と、通知装置と、を備える車両の制御プログラムであって、
   前記認識センサによる認識結果の情報、地域固有の野生動物が生息するエリアを示す固有動物分布エリアの地図情報、及び、前記車両の自己位置の情報に基づいて、通知条件を満たすか否かを判定することと、
   前記通知条件を満たすと判定された場合、前記地域固有の野生動物の種類に関する警告又は警報を、前記通知装置を介して、少なくとも乗員に通知することと、
   前記認識結果の情報に前記地域固有の野生動物の検出情報が含まれる場合、所定の条件に基づいて前記地域固有の野生動物に起因する危機を回避する危機回避運転を実行することと、
   をコンピュータに実行させるように構成されている、
   ことを特徴とする制御プログラム。

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