JP2024002615A - 電源装置 - Google Patents

Abstract

【課題】補助電源の電力を駆動用制御装置に供給すべきときに供給できなくなることを抑制できるようにした電源装置を提供する。
【解決手段】補助用マイコン５２０は、バッテリ１０の電圧を検出して、操舵メインマイコン１２０に送信する。操舵メインマイコン１２０は、送信された電圧が閾値以下である場合、その旨を転舵メインマイコン３２０に送信する。転舵メインマイコン３２０は、送信結果に基づき、起動スイッチの状態の判定結果をＲＡＭ３２６に記憶する。補助用マイコン５２０は、ＲＡＭ３２６に記憶した判定結果に応じて補助用マイコン５２０を停止させる。転舵メインマイコン３２０は、起動時にＲＡＭ３２６に記憶されている起動スイッチの状態を示す値をオフ状態を示す値とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、電源装置に関する。

たとえば下記特許文献１には、転舵輪にアシストトルクを付与する制御を実行する制御装置であるＥＰＳＥＣＵに補助電源が接続されたシステムが記載されている。このシステムにおいて、補助電源は、電源制御用ＥＣＵによって制御される。また、このシステムでは、電源制御用ＥＣＵとＥＰＳＥＣＵとが通信可能となっている。

特開２０１９－１４０８８３号公報

ところで、上記電源制御用ＥＣＵが補助電源をオフとする条件にＥＰＳＥＣＵとの通信結果を加える場合、ＥＰＳＥＣＵの起動直後等において、正しい通信結果が得られないおそれがある。

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．車両に搭載される駆動用制御装置および補助用制御装置を備え、前記車両は、主電源、補助電源、および供給経路を備え、前記補助電源は、前記主電源から給電された電力を蓄える電源であり、前記供給経路は、前記主電源から前記車両内の電子機器に電力を供給する経路であって且つ、前記車両の起動スイッチの状態に応じて開閉されるように構成され、前記駆動用制御装置は、前記主電源および前記補助電源のいずれかを電源としつつ前記車両に搭載される機器の状態を制御する装置であり、前記補助用制御装置は、前記主電源を電源としつつ前記補助電源の状態を制御する装置であり、前記駆動用制御装置は、記憶処理、許可信号送信処理、および初期値処理を実行するように構成され、前記記憶処理は、前記駆動用制御装置の外部からの信号に基づき判定した前記起動スイッチの状態を記憶装置に記憶する処理であり、前記許可信号送信処理は、前記記憶装置に記憶されている前記起動スイッチの状態がオフ状態である場合に、許可信号を送信する処理であり、前記初期値処理は、前記駆動用制御装置の起動時に、前記記憶装置に記憶されている前記起動スイッチの状態の初期値をオン状態を示す値とする処理であり、前記補助用制御装置は、許可信号受信処理、および停止処理を実行するように構成され、前記許可信号受信処理は、前記許可信号を受信する処理であり、前記停止処理は、前記許可信号を受信する場合に前記補助電源から前記駆動用制御装置への電力供給制御をオフ状態とする処理である電源装置である。

駆動用制御装置の起動時には、通常、記憶装置に記憶されている値は初期化される。そして、これにより、起動スイッチの状態が、オフ状態を示す値となる場合、駆動用制御装置から補助用制御装置に許可信号が送信されるおそれがある。そしてその場合、補助電源から駆動用制御装置への電力供給制御がオフ状態とされるおそれがある。そのような事態となる場合に主電源が途絶えると、本来、補助電源の電力を駆動用制御装置に供給すべきときに供給できなくなるおそれがある。

そこで、上記構成では、初期値処理によって、駆動用制御装置の起動時に、記憶装置に記憶されている起動スイッチの状態の初期値をオン状態を示す値とする。そのため、意図せずして駆動用制御装置から補助用制御装置に許可信号が送信されることを抑制できる。そのため、補助電源の電力を駆動用制御装置に供給すべきときに供給できなくなることを抑制できる。

２．前記記憶処理を、前記駆動用制御装置と前記外部との通信が可能となる場合に開始するように構成されている上記１記載の電源装置である。
上記構成では、駆動用制御装置と外部との通信が可能となる場合、記憶処理を開始する。これにより、記憶装置に記憶された起動スイッチの状態を更新できる。

３．前記補助用制御装置は、電圧送信処理を実行するように構成され、前記駆動用制御装置は、電圧受信処理、およびオフ判定処理を実行するように構成され、前記電圧送信処理は、主電源の電圧の検出値を送信する処理であり、前記電圧受信処理は、前記検出値を受信する処理であり、前記オフ判定処理は、前記検出値が閾値以下であることに基づき、前記起動スイッチがオフ状態である旨、判定する処理であり、前記記憶処理は、前記オフ判定処理の判定結果を記憶する処理である上記１または２記載の電源装置である。

上記構成では、駆動用制御装置が、主電源の電圧の検出値に応じて起動スイッチがオフ状態であるか否かを判定できる。
４．前記駆動用制御装置は、電圧検出処理を実行するように構成され、前記電圧検出処理は、前記駆動用制御装置が前記駆動用制御装置の電源電圧を検出する処理であり、前記オフ判定処理は、前記電圧検出処理によって検出される前記電源電圧が所定値以下であることと、前記検出値が前記閾値以下であることとの論理和が真であることに基づき、前記起動スイッチがオフ状態である旨、判定する処理である上記３記載の電源装置である。

上記構成では、駆動用制御装置が検出した電源電圧を加味して起動スイッチの状態を判定できる。
５．前記電源電圧は、前記主電源の電圧および前記補助電源の電圧のうちの高い方の電圧である上記４記載の電源装置である。

上記構成では、駆動用制御装置は、上記高い方の電圧を検出する。そのため、主電源に異常があっても、検出した電圧によって主電源の異常を検知できないおそれがある。そのため、オフ判定処理において、補助用制御装置から送信された主電源の電圧の検出値を用いることのメリットが特に大きい。

６．前記オフ判定処理は、さらに前記起動スイッチをオフ状態とする指令信号を受信することを条件に前記起動スイッチがオフである旨判定する処理であり、前記指令信号は、前記補助用制御装置に繋がる通信線には送信されない上記３～５のいずれか１つに記載の電源装置である。

上記構成では、指令信号を加味して起動スイッチがオフ状態である旨判定することにより、指令信号を加味しない場合と比較して、オフ状態である旨の信頼性を高めることができる。また、指令信号を補助用制御装置が受信できない構成のため、駆動用制御装置がオフ判定処理を実行することのメリットが特に大きい。

７．前記車両は、ステアリングホイールに反力を付与する反力アクチュエータと、転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータと、を備え、前記駆動用制御装置は、操舵制御装置、および転舵制御装置を備え、前記操舵制御装置は、前記反力アクチュエータの駆動回路を操作することによって、前記ステアリングホイールの状態を制御する装置であり、前記転舵制御装置は、前記転舵アクチュエータの駆動回路を操作することによって、前記転舵輪の状態を制御する装置であり、前記オフ判定処理は、操舵側判定処理、および転舵側判定処理を含み、前記操舵側判定処理は、前記操舵制御装置によって実行される、前記検出値が前記閾値以下であるか否かを判定する処理であり、前記転舵側判定処理は、前記転舵制御装置によって実行される、前記電圧検出処理によって検出される前記電源電圧が所定値以下であることと、前記操舵側判定処理によって前記検出値が前記閾値以下であると判定されることとの論理和が真であるか否かを判定する処理であり、前記操舵制御装置は、前記許可信号送信処理に加えて、操舵側判定結果送信処理、および転舵側判定結果受信処理を実行するように構成され、前記転舵制御装置は、前記記憶処理、前記初期値処理および前記電圧検出処理に加えて、操舵側判定結果受信処理、および転舵側判定結果送信処理を実行するように構成され、前記操舵側判定結果送信処理は、前記操舵側判定処理による判定結果を送信する処理であり、前記操舵側判定結果受信処理は、前記操舵側判定処理による判定結果を受信する処理であり、前記記憶処理は、前記転舵側判定処理による判定結果を記憶する処理であり、前記転舵側判定結果送信処理は、前記記憶装置に記憶されている前記起動スイッチの状態の判定結果を送信する処理であり、前記転舵側判定結果受信処理は、前記記憶装置に記憶されている前記起動スイッチの状態の判定結果を受信する処理である上記４～６のいずれか１つに記載の電源装置である。

上記構成において、初期値処理を実行しない場合、補助用制御装置による電圧送信処理の実行、または操舵制御装置による操舵側判定結果送信処理の実行のいずれかが遅れると、以下の事態を招くおそれがある。すなわち、転舵側判定結果送信処理によって、記憶装置に記憶されている起動スイッチの状態がオフ状態である旨が操舵制御装置に送信される。これにより、操舵制御装置から補助用制御装置に、許可信号が送信される。

これに対し、初期値処理を実行することにより上記一連の事象が生じることを抑制できる。

一実施形態にかかる車両の操舵制御システムの構成を示すブロック図である。 同実施形態にかかる制御装置の構成を示すブロック図である。 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。

以下、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
「前提構成」
図１に、本実施形態にかかる車両の操舵制御システムの構成を示す。本実施形態では、操舵系として、ステアリングホイールと転舵輪との動力の伝達経路が遮断されている、いわゆるステアバイワイヤシステムを想定している。

バッテリ１０は、車両の電子機器への電力の供給源である。バッテリ１０は、主電源ラインＬｂを介して電力を供給可能とするとともに、起動スイッチ１２および起動時ラインＬｉｇを介して電力を供給可能とする。起動スイッチ１２は、車両を走行可能とするスイッチである。起動スイッチ１２は、車両のユーザの操作によってオン状態、およびオフ状態のいずれか一方から他方へと切り替えられる。車両が内燃機関を備える場合、起動スイッチ１２は、イグニッションスイッチであってもよい。また、車両がモータジェネレータを備える場合、起動スイッチ１２は、モータジェネレータに接続されるインバータと高電圧バッテリとの間のシステムメインリレーのオン・オフに連動するスイッチであってもよい。

操舵メイン制御装置１００は、反力アクチュエータを操作することによって、ステアリングホイールの状態を制御する装置である。反力アクチュエータは、ステアリングホイールの操作に抗する力である反力を付与するアクチュエータである。反力アクチュエータは、反力モータを備えており、反力モータのトルクによって反力が生成される。

操舵メイン制御装置１００は、インバータ１１０および操舵メインマイコン１２０を備えている。インバータ１１０は、反力アクチュエータが備えるモータの端子に交流電圧を印加する。操舵メインマイコン１２０は、制御対象としてのステアリングホイールを制御すべく、インバータ１１０を操作する。

操舵サブ制御装置２００は、反力アクチュエータを操作することによって、ステアリングホイールの状態を制御する装置である。反力アクチュエータは、ステアリングホイールの操作に抗する力である反力を付与するアクチュエータである。操舵サブ制御装置２００は、インバータ２１０および操舵サブマイコン２２０を備えている。インバータ２１０は、反力アクチュエータが備えるモータの端子に交流電圧を印加する。なお、インバータ１１０とインバータ２１０とは、ロータを共有する反力モータの互いに異なるステータコイルに交流電圧を印加する構成であってよい。操舵サブマイコン２２０は、制御対象としてのステアリングホイールを制御すべく、インバータ２１０を操作する。操舵サブマイコン２２０には、ダイオード１８を介して起動時ラインＬｉｇの電圧が印加される。ダイオード１８は、バッテリ１０側をアノード側として且つ、操舵サブマイコン２２０側をカソード側とする。また、操舵サブマイコン２２０には、ダイオード１６を介して起動スイッチ１２を介すことなくバッテリ１０の端子電圧が印加される。ダイオード１６は、バッテリ１０側をアノード側として且つ、操舵サブマイコン２２０側をカソード側とする。

転舵メイン制御装置３００は、転舵アクチュエータを操作することによって、転舵輪の状態を制御する装置である。転舵アクチュエータは、転舵輪を転舵させるアクチュエータである。転舵アクチュエータは、転舵モータを備えており、転舵モータのトルクによって転舵輪を転舵させる。

転舵メイン制御装置３００は、インバータ３１０および転舵メインマイコン３２０を備えている。インバータ３１０は、転舵アクチュエータが備えるモータの端子に交流電圧を印加する。転舵メインマイコン３２０は、制御対象としての転舵輪を制御すべく、インバータ３１０を操作する。

転舵サブ制御装置４００は、転舵アクチュエータを操作することによって、転舵輪の状態を制御する装置である。転舵サブ制御装置４００は、インバータ４１０および転舵サブマイコン４２０を備えている。インバータ４１０は、転舵アクチュエータが備えるモータの端子に交流電圧を印加する。なお、インバータ３１０とインバータ４１０とは、ロータを共有する転舵モータの互いに異なるステータコイルに交流電圧を印加する構成であってよい。転舵サブマイコン４２０は、制御対象としての転舵輪を制御すべく、インバータ４１０を操作する。転舵サブマイコン４２０には、ダイオード２２を介して起動時ラインＬｉｇの電圧が印加される。ダイオード２２は、バッテリ１０側をアノード側として且つ、転舵サブマイコン４２０側をカソード側とする。また、転舵サブマイコン４２０には、ダイオード２０を介して起動スイッチ１２を介すことなくバッテリ１０の端子電圧が印加される。ダイオード２０は、バッテリ１０側をアノード側として且つ、転舵サブマイコン４２０側をカソード側とする。

補助用制御装置５００は、制御対象としての補助電源５３０の状態を制御する装置である。補助電源５３０は、バッテリ１０からの電荷を蓄える蓄電装置である。補助電源５３０は、たとえばコンデンサであってよい。

補助用制御装置５００は、主電源ラインＬｂとインバータ１１０，３１０との間を開閉するスイッチング素子５１０を備えている。補助用制御装置５００は、スイッチング素子５１０を介して主電源ラインＬｂと補助電源５３０との間を開閉するスイッチング素子５１２を備えている。補助用制御装置５００は、補助電源５３０と操舵メインマイコン１２０および転舵メインマイコン３２０とを接続するダイオード５１６を備えている。ダイオード５１６は、補助電源５３０の正極端子側をアノードとして且つ操舵メインマイコン１２０および転舵メインマイコン３２０側をカソードとする整流素子である。補助用制御装置５００は、起動時ラインＬｉｇと操舵メインマイコン１２０および転舵メインマイコン３２０とを接続するダイオード５１８を備えている。ダイオード５１８は、バッテリ１０側をアノードとして且つ操舵メインマイコン１２０および転舵メインマイコン３２０側をカソードとする整流素子である。詳しくは、操舵メインマイコン１２０は、ダイオード５１７を介してダイオード５１６，５１８のカソード側に接続されている。ダイオード５１７は、ダイオード５１６，５１８のカソード側をアノード側として且つ操舵メインマイコン１２０側をカソード側とする整流素子である。また、転舵メインマイコン３２０は、ダイオード５１９を介してダイオード５１６，５１８のカソード側に接続されている。ダイオード５１９は、ダイオード５１６，５１８のカソード側をアノード側として且つ転舵メインマイコン３２０側をカソード側とする整流素子である。補助用制御装置５００は、ダイオード５１６のアノード側と補助電源５３０との間を開閉するスイッチング素子５１４を備えている。

補助用制御装置５００は、補助用マイコン５２０を備えている。補助用マイコン５２０は、補助電源５３０の電圧および電流を検出して補助電源５３０の状態を監視する。補助用マイコン５２０は、スイッチング素子５１０を開閉操作することによって、バッテリ１０からインバータ１１０，３１０への電力の供給を制御する。また、補助用マイコン５２０は、スイッチング素子５１２を開閉操作することによって、補助電源５３０およびバッテリ１０間の電力の授受と、インバータ１１０，３１０および補助電源５３０間の電力の授受と、を制御する。また、補助用マイコン５２０は、スイッチング素子５１４を開閉操作することによって、補助電源５３０から操舵メインマイコン１２０および転舵メインマイコン３２０への電力の供給を制御する。補助用マイコン５２０は、補助用マイコン５２０が起動している期間は、スイッチング素子１４を閉状態に維持する。

操舵メインマイコン１２０と操舵サブマイコン２２０とは、ローカルライン３０によって通信可能となっている。また、転舵メインマイコン３２０と転舵サブマイコン４２０とは、ローカルライン３２によって通信可能となっている。操舵メインマイコン１２０と転舵メインマイコン３２０とは、メイン間通信線４０によって通信可能となっている。操舵メインマイコン１２０および操舵サブマイコン２２０は、バスライン５０を介してゲートウェイ７０に接続されている。また、転舵メインマイコン３２０および転舵サブマイコン４２０は、バスライン６０を介してゲートウェイ７０に接続されている。補助用マイコン５２０と操舵メインマイコン１２０とは、ローカルライン８０を介して通信可能となっている。

図２に、操舵メインマイコン１２０、操舵サブマイコン２２０、転舵メインマイコン３２０、転舵サブマイコン４２０、および補助用マイコン５２０の構成を示す。図２においては、変数ｉを「１～５」としている。すなわち、変数ｉが「１」の場合、「ｉ２０」は、「１２０」を示す。

図示されるように、上記５個のマイコンのそれぞれは、ＰＵ１２２，２２２，３２２，４２２，５２２を備えている。また、上記５個のマイコンのそれぞれは、ＲＯＭ１２４，２２４，３２４，４２４，５２４を備えている。また、上記５個のマイコンのそれぞれは、ＲＡＭ１２６，２２６，３２６，４２６，５２６を備えている。ＰＵ１２２，２２２，３２２，４２２，５２２は、ＣＰＵ，ＧＰＵ，ＴＰＵ等の少なくとも１つの処理ユニットを備えたソフトウェア処理装置である。ＲＯＭ１２４，２２４，３２４，４２４，５２４は、ＰＵ１２２，２２２，３２２，４２２，５２２が実行するプログラムを記憶している。

「サブ系統の制御」
図３に、操舵サブマイコン２２０のＰＵ２２２と、転舵サブマイコン４２０のＰＵ４２２とが実行する処理の手順を示す。図３に示す処理は、ＲＯＭ２２４に記憶されたプログラムをＰＵ２２２がたとえば所定周期でくり返し実行することによって実現される処理である。また、図３に示す処理は、ＲＯＭ４２４に記憶されたプログラムをＰＵ４２２がたとえば所定周期でくり返し実行することによって実現される処理である。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって各処理のステップ番号を表現する。以下では、説明の便宜上、ＰＵ２２２が実行する処理を例にとって説明する。ＰＵ４２２が実行する処理は、以下の説明において、電圧Ｖｓｓを電圧Ｖｓｔと読み替えたものとなる。

図３に示す一連の処理において、ＰＵ２２２は、まず、電圧Ｖｓｓを検出する（Ｓ１０）。電圧Ｖｓｓは、操舵サブ制御装置２００に接続される起動時ラインＬｉｇの電圧である。すなわち、電圧Ｖｓｓは、ダイオード１８のアノード側の電圧である。次にＰＵ２２２は、以下の条件（ＳＳ１）および条件（ＳＳ２）の論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ１２）。

条件（ＳＳ１）：起動スイッチＯＦＦの指令信号を受信した旨の条件である。図３には、「ＩＧＯＦＦ指令受信」と記載している。この指令信号は、バスライン５０を介して操舵サブマイコン２２０に入力されるものである。指令信号は、たとえば図１に図示されていない別の制御装置が生成する信号であってよい。

条件（ＳＳ２）：電圧Ｖｓｓが閾値Ｖｔｈ以下である旨の条件である。ここで、閾値Ｖｔｈは、たとえば、起動スイッチ１２が開状態となっている場合に起動時ラインＬｉｇが取り得る電圧の最大値未満に設定してもよい。

ＰＵ２２２は、上記論理積が真であると判定する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、起動スイッチがオフである旨の判定であるＩＧオフ判定をする（Ｓ１４）。そして、ＰＵ２２２は、ローカルライン３０を介して操舵メインマイコン１２０に、起動スイッチがオフである旨の判定結果であるサブ側オフ判定を送信する（Ｓ１６）。そして、ＰＵ２２２は、起動スイッチがオフ状態である旨（ＩＧオフ）が確定するか否かを判定する（Ｓ１８）。ここで、ＰＵ２２２は、操舵メインマイコン１２０が起動スイッチがオフである旨の判定をした旨の情報がローカルライン３０を介して操舵メインマイコン１２０から送信されることなどを条件に、ＩＧオフが確定すると判定する。ＰＵ２２２は、ＩＧオフが確定すると判定する場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、操舵サブマイコン２２０を停止させる処理を実行する（Ｓ２０）。

なお、ＰＵ２２２は、Ｓ２０の処理を実行する場合と、Ｓ１２，Ｓ１８の処理において否定判定する場合と、には、図３に示す一連の処理を一旦終了する。
「操舵メインマイコンの制御１」
図４に、操舵メインマイコン１２０のＰＵ１２２が実行する処理の手順を示す。図４に示す処理は、ＲＯＭ１２４に記憶されたプログラムをＰＵ１２２がたとえば所定周期でくり返し実行することによって実現される処理である。

図４に示す一連の処理において、ＰＵ１２２は、まずダイオード５１６，５１８のカソード側の電圧Ｖｍｓを検出する（Ｓ３０）。なお、電圧Ｖｍｓは、ダイオード５１７のアノード側の電圧である。次に、ＰＵ１２２は、以下の条件（ＭＳ１）および条件（ＭＳ２）の論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ３２）。

条件（ＭＳ１）：起動スイッチＯＦＦの指令信号を受信した旨の条件である。図３には、「ＩＧＯＦＦ指令受信」と記載している。この指令信号は、バスライン５０を介して操舵メインマイコン１２０に入力されるものである。指令信号は、たとえば図１に図示されていない別の制御装置が生成する信号であってよい。

条件（ＭＳ２）：電圧Ｖｍｓが閾値Ｖｔｈ以下である旨の条件である。
ＰＵ１２２は、上記論理積が真であると判定する場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、起動スイッチがオフである旨の判定であるＩＧオフ判定をする（Ｓ３４）。そして、ＰＵ１２２は、起動スイッチがオフ状態である旨の判定（ＩＧオフ判定）が確定するか否かを判定する（Ｓ３６）。ＰＵ１２２は、たとえば、サブ側オフ判定が送信されたと判定することなどを条件に、起動スイッチがオフ状態である旨の判定を確定させる。そしてＰＵ１２２は、操舵メインマイコン１２０を停止させる処理を実行する（Ｓ３８）。

なお、ＰＵ２２２は、Ｓ３８の処理を実行する場合と、Ｓ３２，Ｓ３６の処理において否定判定する場合と、には、図４に示す一連の処理を一旦終了する。
「補助用マイコン５２０、操舵メインマイコン１２０、および転舵メインマイコン３２０の処理」
図５に、補助用マイコン５２０、操舵メインマイコン１２０、および転舵メインマイコン３２０が実行する処理の手順を示す。図５に示す３個の一連の処理のうちの１つは、ＲＯＭ５２４に記憶されたプログラムをＰＵ５２２がたとえば所定周期でくり返し実行することによって実現される。また、図５に示す３個の一連の処理のうちの別の１つは、ＲＯＭ１２４に記憶されたプログラムをＰＵ１２２がたとえば所定周期でくり返し実行することによって実現される。また、図５に示す３個の一連の処理のうちの残りの１つは、ＲＯＭ３２４に記憶されたプログラムをＰＵ３２２がたとえば所定周期でくり返し実行することによって実現される。以下では、実際に生じうる時系列に従って図５に示す一連の処理を説明する。

図５に示す一連の処理において、ＰＵ５２２は、まず、補助用制御装置５００に接続された起動時ラインＬｉｇの電圧Ｖｐｇｓを検出する（Ｓ５０）。電圧Ｖｐｇｓは、ダイオード５１８のアノード側の電圧である。次にＰＵ５２２は、ローカルライン８０を介して操舵メインマイコン１２０に電圧Ｖｐｇｓを送信する（Ｓ５２）。

これに対し、操舵メインマイコン１２０のＰＵ１２２は、電圧Ｖｐｇｓを受信する（Ｓ６０）。そして、ＰＵ１２２は、電圧Ｖｐｇｓが閾値Ｖｔｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ６２）。この処理は、起動スイッチ１２がオフ状態であるか否かを判定する処理である。ＰＵ１２２は、閾値Ｖｔｈ以下であると判定する場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、判定フラグＦｐｇｓに「１」を代入する（Ｓ６４）。一方、ＰＵ７２は、閾値Ｖｔｈよりも大きいと判定する場合（Ｓ６２：ＮＯ）、判定フラグＦｐｇｓに「０」を代入する（Ｓ６６）。ＰＵ７２は、Ｓ６４，Ｓ６６の処理を完了する場合、メイン間通信線４０を介して転舵メインマイコン３２０に判定フラグＦｐｇｓの値を送信する（Ｓ６８）。

これに対し、転舵メインマイコン３２０のＰＵ３２２は、判定フラグＦｐｇｓの値を受信したか否かを判定する（Ｓ８０）。ＰＵ３２２は、受信したと判定する場合（Ｓ８０：ＹＥＳ）、ダイオード５１６，５１８のカソード側の電圧Ｖｍｔを検出する（Ｓ８２）。なお、電圧Ｖｍｔは、ダイオード５１９のアノード側の電圧である。次にＰＵ４２２は、以下の条件（ＭＴ１）と、条件（ＭＴ２）および条件（ＭＴ３）の論理和が真である旨の条件と、の論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ８４）。

条件（ＭＴ１）：起動スイッチＯＦＦの指令信号を受信した旨の条件である。図５には、「ＩＧＯＦＦ指令受信」と記載している。この指令信号は、バスライン６０を介して転舵メインマイコン３２０に入力されるものである。指令信号は、たとえば図１に図示されていない別の制御装置が生成する信号であってよい。

条件（ＭＴ２）：電圧Ｖｍｔが閾値Ｖｔｈ以下である旨の条件である。
条件（ＭＴ３）：判定フラグＦｐｇｓが「１」である旨の条件である。
ＰＵ３２２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ８４：ＹＥＳ）、起動スイッチがオフである旨の判定（ＩＧオフ判定）をして且つその旨をＲＡＭ３２６に記憶する（Ｓ８６）。一方、ＰＵ３２２は、Ｓ８４の処理において否定判定する場合には、起動スイッチがオン状態である旨判定して且つ、ＲＡＭ３２６にその旨を記憶する（Ｓ８８）。

ＰＵ３２２は、Ｓ８６，Ｓ８８の処理を完了する場合と、Ｓ８０の処理において否定判定する場合と、には、ＲＡＭ３２６に、起動スイッチのオフ判定結果が記憶されているか否かを判定する（Ｓ９０）。ＰＵ３２２は、オフ判定結果が記憶されていると判定する場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）、メイン間通信線４０を介して転舵メインマイコン３２０側でＩＧオフ判定をした旨を送信する（Ｓ９２）。

これに対し、操舵メインマイコン１２０のＰＵ１２２は、転舵メインマイコン３２０から送信された起動スイッチがオフである旨の判定結果を受信したか否かを判定する（Ｓ７０）。ＰＵ１２２は、判定結果を受信したと判定する場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、ローカルライン８０を介して補助用マイコン５２０をオフすることを許可する許可信号を送信する（Ｓ７２）。なお、ＰＵ１２２は、Ｓ７２の処理を完了する場合と、Ｓ７０の処理において否定判定する場合と、には、図５に示す一連の処理を一旦終了する。

これに対し、補助用マイコン５２０のＰＵ５２２は、以下の条件（ＡＳ１）と条件（ＡＳ２）との論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ５４）。
条件（ＡＳ１）：許可信号を受信した旨の条件である。

条件（ＡＳ２）：電圧Ｖｐｇｓが閾値Ｖｔｈ以下である旨の条件である。
ＰＵ５２２は、上記論理積が真であると判定する場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、補助用マイコン５２０を停止させる処理を実行する（Ｓ５６）。補助用マイコン５２０を停止させる処理には、補助用マイコン５２０がスイッチング素子５１４を開操作する処理が含まれる。なお、ＰＵ５２２は、Ｓ５６の処理を完了する場合と、Ｓ５４の処理において否定判定する場合と、には、図５に示す一連の処理を一旦終了する。

一方、転舵メインマイコン３２０のＰＵ３２２は、Ｓ９２の処理を完了する場合、起動スイッチのオフ状態が確定するか否かを判定する（Ｓ９４）。ここで、ＰＵ３２２は、図３のＳ１６の処理によって転舵サブマイコン４２０から起動スイッチがオフ状態である旨の判定結果を受信するなどの条件を満たす場合に、起動スイッチがオフである旨の判定を確定させる。ＰＵ３２２は、起動スイッチがオフである旨の判定が確定する場合（Ｓ９４４：ＹＥＳ）、転舵メインマイコン３２０をオフ状態とする（Ｓ９６）。

なお、ＰＵ３２２は、Ｓ９６の処理を完了する場合と、Ｓ９０，Ｓ９４の処理において否定判定する場合と、には、図５に示す一連の処理を一旦終了する。
「初期値の設定」
図６に、ＲＡＭ３２６の記憶領域のうち、起動スイッチの状態の判定結果を記憶する領域の初期値の設定に関する処理の手順を示す。図６に示す処理は、ＲＯＭ３２４に記憶されたプログラムをＰＵ３２２がたとえば所定周期でくり返し実行することにより実現される。

図６に示す一連の処理において、ＰＵ３２２は、まず、転舵メインマイコン３２０の起動時であるか否かを判定する（Ｓ１００）。ＰＵ３２０は、起動時であると判定する場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、ＲＡＭ３２６の記憶領域のうち、起動スイッチの状態の判定結果を記憶する領域の値を、起動スイッチがオンである旨の判定結果とする（Ｓ１０２）。なお、ＰＵ３２２は、Ｓ１０２の処理を完了する場合と、Ｓ１００の処理において否定判定する場合と、には、図６に示す一連の処理を一旦終了する。

ここで、本実施形態の作用および効果について説明する。
補助用マイコン５２０のＰＵ５２２は、電圧Ｖｐｇｓを検出すると、ローカルライン８０を介して電圧Ｖｐｇｓを操舵メインマイコン１２０に送信する。操舵メインマイコン１２０のＰＵ１２２は、電圧Ｖｐｇｓと閾値Ｖｔｈとの比較結果を判定フラグＦｐｇｓの値に代入する。そしてＰＵ１２２は、メイン間通信線４０を介して判定フラグＦｐｇｓの値を転舵メインマイコン３２０に送信する。転舵メインマイコン３２０のＰＵ３２２は、判定フラグＦｐｇｓの値が「１」であることと電圧Ｖｍｔが閾値Ｖｔｈ以下であることとの論理和が真であって且つ、ＩＧオフ指令を受信している場合に起動スイッチがオフ状態であると判定する。そして、ＰＵ３２２は、判定結果を、ＲＡＭ３２６に記憶する。また、ＰＵ３２２は、ＲＡＭ３２６に記憶された判定結果が起動スイッチがオフ状態である旨の判定結果である場合、メイン間通信線４０を介してその旨を操舵メインマイコン１２０に送信する。操舵メインマイコン１２０は、転舵メインマイコン３２０からオフ状態である旨の判定結果を受信すると、補助用マイコン５２０に、許可信号を送信する。補助用マイコン５２０のＰＵ５２２は、許可信号を受信することを条件に、補助用マイコン５２０をオフ状態とする。

このように、補助用制御装置５００において検出された電圧Ｖｐｇｓを用いることによって、操舵メインマイコン１２０のＰＵ１２２によって、起動時ラインＬｉｇの電圧Ｖｐｇｓに基づき起動スイッチの状態を判定できる。すなわち、操舵メインマイコン１２０と転舵メインマイコン３２０とには、ダイオード５１６，５１８のカソード側の電圧が印加される。そのため、起動スイッチ１２がオフ状態の場合、起動時ラインＬｉｇの電圧が低下すると、操舵メインマイコン１２０と転舵メインマイコン３２０とには、補助電源５３０の端子電圧が印加される。したがって、操舵メインマイコン１２０と転舵メインマイコン３２０とは、起動時ラインＬｉｇの電圧を直接検出することができない。

ところで、起動スイッチ１２が開状態から閉状態に切り替わる起動時、操舵メインマイコン１２０、転舵メインマイコン３２０、および補助用マイコン５２０の起動タイミングにはばらつきが生じうる。そうした理由から、操舵メインマイコン１２０および補助用マイコン５２０間の通信と、操舵メインマイコン１２０および転舵メインマイコン３２０間の通信とが確立するまでには時間を要する場合がある。一方、マイコンは、起動時に、記憶しているデータを初期化するのが一般的である。そして、初期化によって、ＲＡＭ３２６に記憶された起動スイッチの状態を示す値がオフ状態を示す値とされる場合、通信の確立が遅れることなどに起因して、ＰＵ３２２から操舵メインマイコン１２０にオフ状態の判定結果を送信する。これにより、ＰＵ１２２から補助用マイコン５２０に許可信号が送信されると、ＰＵ５２２は補助用マイコン５２０を停止させる。すなわち、起動スイッチ１２が開状態から閉状態に切り替えられる通常の起動時において、意図せずして補助用マイコン５２０が停止する懸念がある。その場合、その後、起動時ラインＬｉｇの断線等、バッテリ１０からの電力供給が途絶えると、本来、用いるべき補助電源５３０の電力を利用できない。こうした状態は、起動スイッチ１２が一旦開操作された後、再度閉操作されるまで継続するおそれがある。

これに対し、本実施形態では、転舵メインマイコン３２０の起動時、ＰＵ３２２は、ＲＡＭ３２６の初期化処理において、起動スイッチの状態の判定結果を、オン状態である旨の判定結果に切り替える。そのため、上記の通信遅れ等に起因して、意図せずして補助用マイコン５２０に許可信号が送信されることを抑制できる。

以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する作用および効果が得られる。
（１）補助用制御装置５００と外部との通信線に、ゲートウェイ７０を介在させる通信線を設けなかった。これにより、操舵制御システムの部品点数を軽減でき、コストを軽減できる。ただし、その場合、補助用マイコン５２０は、外部から起動スイッチのオフ指令を受信できない。そして、補助用マイコン５２０のＰＵ５２２自体が起動スイッチの状態を電圧Ｖｐｇｓのみから判定する場合、オフ指令の受信を加味する場合と比較すると、判定結果の信頼性が低下する。そのため、補助用制御装置５００の外部で起動スイッチの状態を判定することによって許可信号を生成することのメリットが特に大きい。

＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１］駆動用制御装置は、操舵メイン制御装置１００および転舵メイン制御装置３００に対応する。補助用制御装置は、補助用制御装置５００に対応する。主電源は、バッテリ１０に対応する。補助電源は、補助電源５３０に対応する。供給経路は、起動時ラインＬｉｇに対応する。記憶処理は、Ｓ８６，Ｓ８８の処理に対応する。許可信号送信処理は、Ｓ７２の処理に対応する。初期値処理は、Ｓ１０２の処理に対応する。記憶装置は、ＲＡＭ３２６に対応する。許可信号受信処理は、Ｓ５４の処理に対応する。停止処理は、Ｓ５６の処理に対応する。［２］Ｓ８０の処理において判定フラグＦｐｇｓの値を受信した後に、Ｓ８６，Ｓ８８の処理を実行できることに対応する。［３］電圧送信処理は、Ｓ５２の処理に対応する。電圧受信処理は、Ｓ６０の処理に対応する。オフ判定処理は、Ｓ６２～Ｓ６６，Ｓ８４の処理に対応する。［４］電圧検出処理は、Ｓ８２の処理に対応する。［５］ダイオード５１６，５１８の出力電圧が操舵メインマイコン１２０および転舵メインマイコン３２０に印加されることに対応する。［６］図１において、補助用制御装置５００がローカルライン８０を介して操舵メイン制御装置１００とのみ繋がっていることに対応する。［７］反力アクチュエータの駆動回路は、インバータ１１０に対応する。転舵アクチュエータの駆動回路は、インバータ３１０に対応する。操舵側判定処理は、Ｓ６２～Ｓ６６の処理に対応する。転舵側判定処理は、Ｓ８４の処理に対応する。操舵側判定結果送信処理は、Ｓ６８の処理に対応する。操舵側判定結果受信処理は、Ｓ８０の処理に対応する。転舵側判定結果送信処理は、Ｓ９２の処理に対応する。転舵側判定結果受信処理は、Ｓ７０の処理に対応する。

＜その他の実施形態＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

「転舵側判定処理について」
・転舵側判定処理は、Ｓ８４の処理に限らない。たとえば、条件（ＭＴ１）を削除してもよい。換言すれば、条件（ＭＴ２）および条件（ＭＴ３）の論理和が真であるか否かを判定する処理であってもよい。またたとえば、条件（ＭＴ１）および条件（ＭＴ３）の論理積が真であるか否かを判定する処理であってもよい。

「操舵側判定処理について」
・操舵側判定処理は、Ｓ６２～Ｓ６６の処理に限らない。たとえば、電圧Ｖｐｇｓが閾値Ｖｔｈ以下であることと、電圧Ｖｍｓが閾値Ｖｔｈ以下であることとの論理和が真である場合にＳ６４に移行する処理としてもよい。

「補助用制御装置の停止処理について」
・停止処理の実行条件は、条件（ＡＳ１）および条件（ＡＳ２）の論理積が真である旨の条件に限らない。たとえば、条件（ＡＳ１）のみとしてもよい。

「通信経路について」
・たとえば、操舵メイン制御装置１００および転舵メイン制御装置３００間のメイン間通信線４０を、ゲートウェイ７０を介した経路としてもよい。

・補助用制御装置５００の直接の通信対象が操舵メイン制御装置１００のみとなる構成であることは必須ではない。
「反力アクチュエータを操作する制御装置について」
・反力アクチュエータを操作する制御装置としては、操舵メイン制御装置１００および操舵サブ制御装置２００に限らない。たとえば、操舵メイン制御装置１００のみであってもよい。またたとえば、反力アクチュエータを操作する制御装置を複数にして冗長性を持たせる場合としては、２つの制御装置を備える場合に限らない。たとえば反力アクチュエータを操作する制御装置を３個以上備えてもよい。

「転舵アクチュエータを操作する制御装置について」
・転舵アクチュエータを操作する制御装置としては、転舵メイン制御装置３００および転舵サブ制御装置４００に限らない。たとえば、転舵メイン制御装置３００のみであってもよい。またたとえば、転舵アクチュエータを操作する制御装置を複数にして冗長性を持たせる場合としては、２つの制御装置を備える場合に限らない。たとえば転舵アクチュエータを操作する制御装置を３個以上備えてもよい。

「駆動用制御装置について」
・駆動用制御装置が、操舵メイン制御装置１００および転舵メイン制御装置３００を備えることは必須ではない。たとえば、それらを１つの制御装置としてもよい。その場合、ＰＵ、ＲＯＭ、記憶装置を共有できる。またたとえば、下記「車両に搭載される機器について」の欄に記載したように、ステアリングホイールが転舵輪に機械的に連結された構成の場合、駆動用制御装置は、転舵輪の転舵をアシストするための電動機を操作する装置であってよい。

・駆動用制御装置としては、ＰＵとＲＯＭとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理する専用のハードウェア回路（たとえばＡＳＩＣ等）を備えてもよい。すなわち、駆動用制御装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭ等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア処理回路や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。すなわち、上記処理は、１または複数のソフトウェア処理回路および１または複数の専用のハードウェア回路の少なくとも一方を備えた処理回路によって実行されればよい。

「補助用制御装置について」
・補助用制御装置５００としては、ＰＵ５２２とＲＯＭ５２４とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理する専用のハードウェア回路（たとえばＡＳＩＣ等）を備えてもよい。すなわち、補助用制御装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭ等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア処理回路や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。すなわち、上記処理は、１または複数のソフトウェア処理回路および１または複数の専用のハードウェア回路の少なくとも一方を備えた処理回路によって実行されればよい。

「車両に搭載される機器について」
・駆動用制御装置によって状態が制御される機器としては、ステアリングホイールおよび転舵輪に限らない。たとえば、ステアリングホイールが転舵輪に機械的に連結された構成の場合、転舵輪のみとしてもよい。

・駆動用制御装置によって状態が制御される機器が、車両の操舵系の機器であることは必須ではない。

１０…バッテリ
１２…起動スイッチ
３０…ローカルライン
３２…ローカルライン
４０…メイン間通信線
５０…バスライン
６０…バスライン
７０…ゲートウェイ
８０…ローカルライン
１００…操舵メイン制御装置
１１０…インバータ
１２０…操舵メインマイコン
２００…操舵サブ制御装置
２１０…インバータ
２２０…操舵サブマイコン
３００…転舵メイン制御装置
３１０…インバータ
３２０…転舵メインマイコン
４００…転舵サブ制御装置
４１０…インバータ
５００…補助用制御装置
５２０…補助用マイコン
５３０…補助電源

Claims (7)

1. 車両に搭載される駆動用制御装置および補助用制御装置を備え、
   前記車両は、主電源、補助電源、および供給経路を備え、
   前記補助電源は、前記主電源から給電された電力を蓄える電源であり、
   前記供給経路は、前記主電源から前記車両内の電子機器に電力を供給する経路であって且つ、前記車両の起動スイッチの状態に応じて開閉されるように構成され、
   前記駆動用制御装置は、前記主電源および前記補助電源のいずれかを電源としつつ前記車両に搭載される機器の状態を制御する装置であり、
   前記補助用制御装置は、前記補助電源の状態を制御する装置であり、
   前記駆動用制御装置は、記憶処理、許可信号送信処理、および初期値処理を実行するように構成され、
   前記記憶処理は、前記駆動用制御装置の外部からの信号に基づき判定した前記起動スイッチの状態を記憶装置に記憶する処理であり、
   前記許可信号送信処理は、前記記憶装置に記憶されている前記起動スイッチの状態がオフ状態である場合に、許可信号を送信する処理であり、
   前記初期値処理は、前記駆動用制御装置の起動時に、前記記憶装置に記憶されている前記起動スイッチの状態の初期値をオン状態を示す値とする処理であり、
   前記補助用制御装置は、許可信号受信処理、および停止処理を実行するように構成され、
   前記許可信号受信処理は、前記許可信号を受信する処理であり、
   前記停止処理は、前記許可信号を受信する場合に前記補助電源から前記駆動用制御装置への電力供給制御をオフ状態とする処理である電源装置。
2. 前記記憶処理を、前記駆動用制御装置と前記外部との通信が可能となる場合に開始するように構成されている請求項１記載の電源装置。
3. 前記補助用制御装置は、電圧送信処理を実行するように構成され、
   前記駆動用制御装置は、電圧受信処理、およびオフ判定処理を実行するように構成され、
   前記電圧送信処理は、主電源の電圧の検出値を送信する処理であり、
   前記電圧受信処理は、前記検出値を受信する処理であり、
   前記オフ判定処理は、前記検出値が閾値以下であることに基づき、前記起動スイッチがオフ状態である旨、判定する処理であり、
   前記記憶処理は、前記オフ判定処理の判定結果を記憶する処理である請求項１記載の電源装置。
4. 前記駆動用制御装置は、電圧検出処理を実行するように構成され、
   前記電圧検出処理は、前記駆動用制御装置が前記駆動用制御装置の電源電圧を検出する処理であり、
   前記オフ判定処理は、前記電圧検出処理によって検出される前記電源電圧が所定値以下であることと、前記検出値が前記閾値以下であることとの論理和が真であることに基づき、前記起動スイッチがオフ状態である旨、判定する処理である請求項３記載の電源装置。
5. 前記電源電圧は、前記主電源の電圧および前記補助電源の電圧のうちの高い方の電圧である請求項４記載の電源装置。
6. 前記オフ判定処理は、さらに前記起動スイッチをオフ状態とする指令信号を受信することを条件に前記起動スイッチがオフである旨判定する処理であり、
   前記指令信号は、前記補助用制御装置に繋がる通信線には送信されない請求項３記載の電源装置。
7. 前記車両は、ステアリングホイールに反力を付与する反力アクチュエータと、転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータと、を備え、
   前記駆動用制御装置は、操舵制御装置、および転舵制御装置を備え、
   前記操舵制御装置は、前記反力アクチュエータの駆動回路を操作することによって、前記ステアリングホイールの状態を制御する装置であり、
   前記転舵制御装置は、前記転舵アクチュエータの駆動回路を操作することによって、前記転舵輪の状態を制御する装置であり、
   前記オフ判定処理は、操舵側判定処理、および転舵側判定処理を含み、
   前記操舵側判定処理は、前記操舵制御装置によって実行される、前記検出値が前記閾値以下であるか否かを判定する処理であり、
   前記転舵側判定処理は、前記転舵制御装置によって実行される、前記電圧検出処理によって検出される前記電源電圧が所定値以下であることと、前記操舵側判定処理によって前記検出値が前記閾値以下であると判定されることとの論理和が真であるか否かを判定する処理であり、
   前記操舵制御装置は、前記許可信号送信処理に加えて、操舵側判定結果送信処理、および転舵側判定結果受信処理を実行するように構成され、
   前記転舵制御装置は、前記記憶処理、前記初期値処理および前記電圧検出処理に加えて、操舵側判定結果受信処理、および転舵側判定結果送信処理を実行するように構成され、
   前記操舵側判定結果送信処理は、前記操舵側判定処理による判定結果を送信する処理であり、
   前記操舵側判定結果受信処理は、前記操舵側判定処理による判定結果を受信する処理であり、
   前記記憶処理は、前記転舵側判定処理による判定結果を記憶する処理であり、
   前記転舵側判定結果送信処理は、前記記憶装置に記憶されている前記起動スイッチの状態の判定結果を送信する処理であり、
   前記転舵側判定結果受信処理は、前記記憶装置に記憶されている前記起動スイッチの状態の判定結果を受信する処理である請求項４記載の電源装置。

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