JP2023541914A - 車両制御装置及び速度制限信号生成方法 - Google Patents
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Abstract
Description
いくつかの実施形態において、ステップ531から534は、代替的な順序で実行されてもよいことが理解されよう。さらに、いくつかの実施形態では、ステップ531から534のうちの1つまたは複数が省略されてもよい。例えば、一実施形態では、ブロック530において、制御システムはステップ533のみを実行してもよく、交通標識300は、道路縁600に十分に近い場合に関連すると判断されてもよい。
Claims (16)
- 車両の速度制限信号を生成するための制御システムであって、前記制御システムは、1つまたは複数のコントローラを含み、前記1つまたは複数のコントローラは、
前記車両に関連する1つまたは複数の撮像装置から、前記車両の環境を示す画像データを受信し、
前記画像データに依存して、交通標識によって示される速度制限と、前記環境内の道路特徴に対する前記交通標識の位置とを決定し、
決定された前記交通標識の位置と決定された前記車両の位置に依存して、前記車両に対する前記速度制限の関連性を決定し、
決定された前記関連性に依存して、前記速度制限を示す標識速度制限信号を生成し、
生成された前記標識速度制限信号を少なくとも1つの前記車両制御システムに出力する、ように構成されている、制御システム。 - 前記1つまたは複数のコントローラは、
前記車両が位置する道路セグメントに関連付けられた地図上の速度制限の表示を含むデジタル地図データを受信し、
前記交通標識によって示される速度制限は関係ないと判断された場合、前記地図上の速度制限を示す地図上の速度制限信号を生成し、前記地図上の速度制限信号を前記少なくとも一つの前記車両制御システムへ出力するように構成された、請求項1に記載の制御システム。 - 前記交通標識によって示される速度制限が関連すると判断された場合、前記1つまたは複数のコントローラは、前記標識速度制限信号を優先的に出力するように構成された、請求項2に記載の制御システム。
- 前記交通標識の位置を決定することは、前記交通標識から前記道路特徴までの距離を決定することを含む、請求項1-3のいずれかに記載の制御システム。
- 前記1つまたは複数のコントローラは、前記距離が所定の基準を満たすかどうかに依存して、前記速度制限の関連性を決定するように構成されている、請求項4に記載の制御システム。
- 前記道路特徴は、前記車両が位置する道路の端を含み、
前記交通標識の位置を決定することは、前記交通標識から前記道路の端までの距離を決定することを含む、請求項4または請求項5記載の制御システム。 - 前記1つまたは複数のコントローラは、決定された前記道路の端までの距離が所定の閾値より大きい場合、前記速度制限が前記車両に関連しないと決定するように構成される、請求項6に記載の制御システム。
- 前記少なくとも1つの道路特徴は、側道の入口スタブを含み、
前記1つまたは複数のコントローラは、前記交通標識から前記側道の入口スタブまでのスタブ距離を決定することによって、前記交通標識の位置を決定するように構成されている、請求項1-5のいずれかに記載の制御システム。 - 前記1つまたは複数のコントローラは、
前記側道に関連付けられた前記地図上の速度制限を示すデジタル地図データを受信し、
前記速度制限が前記側道に関連付けられた前記地図上の速度制限と一致し、かつ、前記スタブ距離が所定のスタブ距離閾値未満である場合に、前記速度制限は関係ないと判定するように構成された、請求項8に記載の制御システム。 - 前記道路特徴は、前記速度制限を示す更なる交通標識を含む、請求項1-9のいずれかに記載の制御システム。
- 前記1つまたは複数のコントローラは、前記更なる交通標識に対する前記交通標識の位置に依存して、前記交通標識および前記更なる交通標識が側道にまたがっているかどうかを決定するように構成された、請求項10に記載の制御システム。
- 前記1つまたは複数のコントローラは、前記交通標識および前記更なる交通標識が側道にまたがっている場合、前記速度制限は関係ないと判断するように構成されている、請求項11に記載の制御システム。
- 前記1つまたは複数のコントローラは、
前記画像データを示す電気信号を受信するための電気入力と、
前記速度制限を示す電気信号を出力するための電気出力と、
前記速度制限の関連性を決定するためのコンピュータ読み取り可能な命令を動作的に実行するための1つまたは複数の電子プロセッサと、を備えた請求項1-12のいずれかに記載の制御システム。 - 請求項1~13のいずれかに記載の制御システムを含む車両。
- 車両の制御のための速度制限信号を生成するためのコンピュータ実装方法であって、
前記車両に関連する1つまたは複数の撮像装置から、前記車両の環境を示す画像データを受信するステップと、
前記画像データに依存して、交通標識によって示される速度制限と、環境内の道路特徴に対する交通標識の位置とを決定するステップと、
決定された前記交通標識の位置および決定された前記車両の位置に依存して、前記車両に対する速度制限の関連性を決定するステップと、
決定された前記関連性に依存して、前記速度制限を示す標識速度制限信号を選択的に生成するステップと、
選択的に生成された前記標識速度制限信号を少なくとも1つの車両制御システムに出力するステップとを含む方法。 - 実行されると、請求項15に記載の方法を実行させるコンピュータソフトウェアを含むコンピュータ読み取り可能な媒体。
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