JP6750012B2 - 車両位置制御装置 - Google Patents
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Description
次に、本発明の実施例1について図面を用いて以下に説明する。
図1は、本発明に係る車両位置制御装置の構成例の一つを示す機能ブロック図、図2は、車両位置制御方法を説明するフローチャートである。
複数の外界センサ10の優先度は、図8に示すような設定テーブルを参照することによって設定される。図8の「センシング方向」の欄に示されるように、ステレオカメラ、単眼カメラ、ミリ波レーダー、レーザーレーダーは、車両前方であるフロントをセンシングし、サラウンドアイとソナーは、自車の周囲を360度センシングする。サラウンドアイは、赤外線カメラを用いたものでもよく、ミリ波レーダー及びレーザーレーダーは、センシング方向がフロントのものだけでなく、自車の周囲を360度センシングするものもある。
そして、外界環境が夜で暗いときは、物体を高精度で検知可能なレーザーレーダーの方がサラウンドアイよりも優先度が高くなるように設定されている。このように、優先度設定部23により設定される優先度は、自車両の走行状態や制御状態、各々の外界センサ10の外界検知の特性や自車周囲の環境に応じて変化する。
ミリ波レーダーとステレオカメラは、いずれもセンシング方向がフロント(車両前方)のものを用いている。自車701のミリ波レーダーは、車両前方で遠方まで延びる検知範囲731を有し、ステレオカメラは、ミリ波レーダーよりも車幅方向に広い視野角で車両前方に延びる検知範囲721を有している。
図9は、サラウンドアイを用いた車両位置制御の一例を示す模式図である。なお、実施例1と同様の構成には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
Claims (7)
- 複数の外界検知手段に基づいて自車の車両位置を制御する車両位置制御装置であって、
前記複数の外界検知手段のいずれかで前記自車の周囲に存在する物体を検知した場合に、前記物体を検知した外界検知手段よりも優先度が高くかつ前記物体が検知範囲外にある他の外界検知手段の有無を判定し、該他の外界検知手段があるときは、前記他の外界検知手段の検知範囲に前記物体が入るように前記自車の車両位置を制御し、
前記優先度は、前記複数の外界検知手段が有するそれぞれの特性と、前記自車の走行状態と、前記自車の制御状態と、前記自車の外界環境と、前記自車の走行環境の少なくとも一つに基づいて設定される、
ことを特徴とする車両位置制御装置。 - 前記複数の外界検知手段が有するそれぞれの特性には、前記複数の外界検知手段のセンシング方向と、距離精度と、物体識別精度の少なくとも一つが含まれることを特徴とする請求項1に記載の車両位置制御装置。
- 前記複数の外界検知手段としてステレオカメラとサラウンドアイを備え、前記自車の制御状態がACC中であり、前記ステレオカメラの方が前記サラウンドアイよりも優先度が高く設定されている状況において、前記サラウンドアイにより前記物体を検知した場合に、前記ステレオカメラにより前記物体を未検知であるときは、前記ステレオカメラの検知範囲に前記物体が入るように前記自車の車両位置を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両位置制御装置。
- 前記複数の外界検知手段としてミリ波レーダーとレーザーレーダーを備えている場合に、
前記外界環境が晴れのときは前記レーザーレーダーの方が前記ミリ波レーダーよりも優先度が高く設定され、
前記外界環境が雨または霧のときは前記ミリ波レーダーの方が前記レーザーレーダーよりも優先度が高く設定されることを特徴とする請求項1に記載の車両位置制御装置。 - 前記自車の制御状態がACC中でかつ前記外界環境が晴れであり、前記レーザーレーダーの方が前記ミリ波レーダーよりも優先度が高く設定されている状況において、前記ミリ波レーダーにより前記物体を検知した場合に、前記レーザーレーダーにより前記物体を未検知であるときは、前記レーザーレーダーの検知範囲に前記物体が入るように前記自車の車両位置を制御することを特徴とする請求項4に記載の車両位置制御装置。
- 前記複数の外界検知手段として単眼カメラとミリ波レーダーを備えている場合に、
前記自車の走行状態が低速度走行のときは前記単眼カメラの方が前記ミリ波レーダーよりも優先度が高く設定され、
前記自車の走行状態が高速度走行のときは前記ミリ波レーダーの方が前記単眼カメラよりも優先度が高く設定されることを特徴とする請求項1に記載の車両位置制御装置。 - 前記自車の走行状態が高速度走行であり、前記ミリ波レーダーの方が前記単眼カメラよりも優先度が高く設定されている状況において、前記単眼カメラにより前記物体を検知した場合に、前記ミリ波レーダーにより前記物体を未検知であるときは、前記ミリ波レーダーの検知範囲に前記物体が入るように前記自車の車両位置を制御することを特徴とする請求項6に記載の車両位置制御装置。
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