JP2023541564A - トランスポンダを備えるとともに垂直に積み重ねて配置された空気入りタイヤを収容する倉庫の管理方法 - Google Patents

Abstract

トランスポンダ（７）を備えるとともに積み重ねて配置された空気入りタイヤ（２）を自動認識するための自律誘導ロボット（８）。自律誘導ロボット（８）は、空気入りタイヤ（７）のスタックが配置された保管倉庫（１）内を独立して移動可能な本体（２１）と、読み取りコンポーネント（１０）およびアンテナ（１１）を備え、トランスポンダ（７）を読み取り可能な読み取り装置（９）と、本体（２１）上に取り付けられ、アンテナ（１１）を本体（２１）に対して垂直方向（Ｚ）に移動させるためにアンテナ（１１）を支持する移動ユニット（１４）と、制御ユニット（２４）と、を有する。【選択図】図２、図３

Description

本発明は、トランスポンダを備えるとともに垂直に積み重ねて配置された空気入りタイヤを収容する倉庫の管理方法に関する。

更に、本発明は、管理方法の実施を可能にする自律誘導ロボットに関する。

一般的に、空気入りタイヤを生産ラインの最後において（典型的には、空気入りタイヤを輸送コンテナに積み込むため）、または仕分け倉庫において取り扱うために、（典型的には、空気入りタイヤのスタックがパレット上に積載されている場合）ベースから（少なくとも）１つの空気入りタイヤのスタックを持ち上げる一対のフォークを備えるフォークリフトが使用され、または空気入りタイヤのスタックを側方から把持する一対のグリッパーを備えるその他の手段が使用される。

過去数年間で、空気入りタイヤの識別情報、特徴および履歴等の情報を遠隔通信可能とするトランスポンダ（即ち、無線周波数を使用した通信に適した電子デバイス）を備えるいわゆる「スマート」空気入りタイヤの出現が観察されている。

結果的に、オペレータは、フォークリフトによる空気入りタイヤの取り扱いに加えて、そのような情報にアクセスできなければならず、従って、例えば、オペレータが正しい空気入りタイヤについて作業していることを確認するために、および／または電子レジスタ内に空気入りタイヤの位置変更を保存するために、空気入りタイヤに関連付けられたトランスポンダを適切な読み取り装置を使用して読み取る必要がある。

通常、フォークリフトを操作するオペレータには、手動読み取り装置（即ち、携行が容易な軽量の読み取り装置）が装備されており、一旦空気入りタイヤがフォークリフトに積載されると、オペレータはフォークリフトから降車し、読み取り装置を携えて空気入りタイヤに接近し、対応するトランスポンダを読み取って空気入りタイヤ自体を確実に識別する。しかしながら、この操作手順では、オペレータがフォークリフトから降車する必要があり（従って、フォークリフトの電源を切り、駐車構成にする必要があり）、手動読み取り装置を各空気入りタイヤまで携行して、対応するトランスポンダを読み取る必要があり（即ち、既知の手動読み取り装置は、空気入りタイヤのスタックにおける全ての空気入りタイヤのトランスポンダを同時に読み取ることができず、読み取り装置をスタックにおける個々の空気入りタイヤまで移動させる必要があり、）かなりの非効率的な時間の損失を伴う。

この点に関して、単一の空気入りタイヤ内に埋め込まれたトランスポンダの最大読み取り距離が約１～２メートルであるのに対して、空気入りタイヤのスタックは通常３メートルを超える（従って、最大読み取り距離を超える）高さを有することを観察することが重要である。更に、多数の空気入りタイヤが互いに密接している（積み重なっている）場合、空気入りタイヤ自体の金属部分に起因して遮蔽および／または反射が発生する可能性があり、従って、空気入りタイヤ内に埋め込まれたトランスポンダの最大読み取り距離を一層減少させ得る。

空気入りタイヤのトランスポンダの最大読み取り距離を増加させるために、空気入りタイヤの外面上（即ち、空気入りタイヤのトレッド上）に、空気入りタイヤによって遮蔽されておらず（外部に配置されており）、空気入りタイヤの構造内に埋め込まれたトランスポンダと比較してはるかに長い距離にて読み取り可能な１つまたは２つの追加の一時的なトランスポンダ（最初の組み立て時にそれらを取り外すことが明確に意図されている）を適用することが提案されてきた。しかしながら、この解決策は、（追加のトランスポンダを購入する必要があることと、追加のトランスポンダをプログラムして適用する必要があることとの両方に関連して）コストの大幅な増加と、プロセス（追加のトランスポンダは、最初の組み立て時に廃棄される）によって生成される廃棄物の増加と、を伴う。

特許文献１には、全ての空気入りタイヤのスタックのトランスポンダを同時に読み取るために、即ち、アンテナを空気入りタイヤのスタック内で利用可能な空間内に挿入するように単一の操作で読み取るために、空気入りタイヤのスタック内に挿入可能な細長いアンテナを備えた読み取り装置の実装が記載されている。

細長いアンテナを備えるそのような読み取り装置は、オペレータが手動で使用することができ（この場合、空気入りタイヤのスタックは静止状態を維持し、読み取り装置を移動させる）、または固定位置に（床面上で下側から、またはポータル内で上側から）配置することができ、フォークリフトを駆動して空気入りタイヤのスタックをアンテナ内に挿入する（この場合、空気入りタイヤのスタックを移動させ、読み取り装置を静止状態に維持する）こともできる。しかしながら、特許文献１で提案されている構成もまた、いずれにせよ、アンテナを空気入りタイヤのスタックに挿入するためにオペレータがフォークリフトから降車する必要があり、または、空気入りタイヤのスタックにアンテナを挿入するために、オペレータがかなり複雑な操作を実行する必要がある故に時間的ロスを伴う（誤操作に起因して、空気入りタイヤがアンテナに衝突した場合、アンテナを損傷する危険性も伴う）。

特許文献２には、アンテナと、アンテナを支持し、アンテナがフォークリフト把持装置によって運搬される空気入りタイヤのスタックから一定の距離に配置される待機位置と、アンテナがフォークリフト把持装置によって運搬される空気入りタイヤのスタックの内側に配置される作業位置との間でアンテナを移動させることができる移動ユニットとを備えるトランスポンダ読み取り装置を備えるフォークリフトが記載されている。特許文献３で提案されている解決策により、オペレータの時間的ロスを完全になくすことはできないが大幅に減少させることが可能であり、更に、この解決策では、制御および移動ユニットをフォークリフトに搭載する必要があり、これは、アンテナがかなり大きな移動を完了できるようにするために、読み取り装置のアンテナを移動させなければならないという点で、比較的かさばり、かつ複雑である。

特許文献４には、棚上の商品の目録を作成し、商品を識別し、各商品の位置を認識し、各商品のバーコードを読み取るために、店舗または倉庫の棚を通って手動で誘導される小型のロボット車両が説明されている。

特許文献５には、店舗または倉庫の棚を通過する際に、無線周波数で（または非接触で）商品に取り付けられた「スマートラベル」を読み取り、棚上の商品の目録を作成する小型のロボット車両が説明されている。

欧州特許出願公開第２７３３６３９（Ａ１）号明細書 国際公開第２０２００６４６３０（Ａ１）号パンフレット イタリア特許出願第１０２０１８０００００８９３３号明細書 米国特許出願公開第２００８０７７５１１（Ａ１）号明細書 米国特許出願公開第２００９０２１３５１（Ａ１）号明細書

本発明の目的は、トランスポンダを備え、垂直に積み重ねて配置された空気入りタイヤを収容する倉庫の管理方法を提供することであり、この方法は、上述した欠点がないと同時に、容易かつ安価に実施することができる。

本発明によれば、添付の特許請求の範囲の記載に従って、トランスポンダを備え、垂直に積み重ねて配置された空気入りタイヤを収容する倉庫の管理方法が提供される。

特許請求の範囲は、本明細書の必須部分を構成する本発明の好ましい実施形態を記載するものである。

次に、本発明を、例示的かつ非限定的な実施形態を示す添付図面を参照して説明する。

顧客に出荷するためにコンテナまたはトラックに積載しなければならない空気入りタイヤの保管倉庫の概略図である。 図１の保管倉庫内に配置され、空気入りタイヤの自動認識のために自律誘導ロボットに結合されたトランスポンダを備える空気入りタイヤのスタックの概略図である。 図１の保管倉庫内に配置され、空気入りタイヤの自動認識のために自律誘導ロボットに結合されたトランスポンダを備える空気入りタイヤのスタックの概略図である。 空気入りタイヤのトランスポンダと、図２および図３の自律誘導ロボットの読み取り装置との概略図である。 図２および図３の自律誘導ロボットの概略図である。 図１の保管倉庫の変形例の概略図である。 図１の保管倉庫の別の変形例のトランスポンダの概略図である。

図１において、参照符号１は、顧客に出荷するためにコンテナまたはトラックに積み込むべき空気入りタイヤ２の保管倉庫全体を示している。

複数の支持要素３が保管倉庫１内に配置されており、その各々は、地面から（即ち、保管倉庫１の床から）一定の距離にて垂直に配向された空気入りタイヤ２のスタックを支持するのに適しており、即ち、各支持要素３は、空気入りタイヤ２のスタックのベースと地面との間に隙間ができるように、空気入りタイヤ２のスタックのベースを下の地面より上に持ち上げた状態を維持している。換言すると、支持要素３は、空気入りタイヤ２のスタックを支持する棚またはラックであり、空気入りタイヤ２のスタックを地面より上に（即ち、保管倉庫１の床より上に）持ち上げた状態に保持する。

一連のフォークリフト４は、保管倉庫１内で作動し、このフォークリフトは、空気入りタイヤ２のスタックを移動し、特に、生産ラインから発生した空気入りタイヤ２のスタックを支持要素３上に配置し、空気入りタイヤ２のスタックを支持要素３から拾い上げ、空気入りタイヤ２のスタックをコンテナまたはトラック内に配置する。

各フォークリフト４は、車輪を備える作業車両であり、電気、ディーゼルまたはガスモータにより駆動され、前部に配置された、空気入りタイヤ２のスタックを拾い上げるのに適した把持装置５を備える。添付図面に示される実施形態では、把持装置５は、空気入りタイヤ２のスタックをベースから持ち上げる一対のフォーク（添付図面ではそのうちの一方のみが見える）を備えており、図示されていない別の実施形態によれば、把持装置５は、空気入りタイヤ２のスタックを側方から把持する一対のグリッパーを備える。

図２および図３に示すように、各空気入りタイヤ２は、中央キャビティ６を有する環状形状を有する。更に、各空気入りタイヤ２は、それ自体のトランスポンダ７を備えており、即ち、情報を記憶することができ、無線周波数による通信が可能な電子デバイス（通常は、受動的、即ち、無電源のデバイス）を備える。換言すると、各トランスポンダ７は、空気入りタイヤ２に組み込まれた小型の「スマートラベル」であり、読み取り装置（または照会装置）と称される特定の固定または携帯装置からの遠隔照会に応答することができる。読み取り装置は、無線周波数を使用してトランスポンダ自体７と通信している間、照会中のトランスポンダ７に保存されている情報を読み取り、および／または変更することができる。従って、トランスポンダ７は、いわゆるＲＦＩＤ（「無線周波数識別」）技術に基づく無線読み取りおよび／または書き込みシステムの一部である。

保管倉庫１には、空気入りタイヤ２のトランスポンダ７の自律的な読み取りによって（即ち、オペレータの人手を介さず）、高度に自動化された方法で、空気入りタイヤ２の取り扱いを管理することを可能にする物流システムが設けられている。

保管倉庫１内では、（少なくとも）１台の自律誘導ロボット８も、対応するトランスポンダ７を読み取ることによって、空気入りタイヤ２の自動認識のために動作する（自律誘導ロボット８は、物流システムの必須部分である）。換言すると、自律誘導ロボット８は、保管倉庫１内で自ら（独立して）移動可能であり、（図２および図３に示されるように）空気入りタイヤ２のスタックのベースに自身を位置付け、次に、同じ自律誘導ロボット８上に配置された空気入りタイヤ２のスタックのトランスポンダ７を読み取る。

特に、図４に最も良く示されるように、自律誘導ロボット８は、空気入りタイヤ２のトランスポンダ７と通信（相互作用）することのできる読み取り装置９を備え、一般的には、読み取り装置９は、本質的に、対応する空気入りタイヤ２を識別するために、トランスポンダ７のメモリの内容の読み取り専用とされるが、読み取り装置９は、トランスポンダ７のメモリの内容を（部分的に）変更する構成とすることもできる。

図４に示すように、読み取り装置９は、無線読み取りコンポーネント１０（即ち、電磁波を利用するもの）と、電波を送受信するための少なくとも１つのアンテナ１１とを備え、読み取りコンポーネント１０は、複数のアンテナ１１（例えば、２つ、３つまたは４つのアンテナ１１）を含むことができる。

図５に示す好ましい実施形態によれば、読み取り装置９のアンテナ１１は、十字に配置され、水平に配向された４つのモノポール１３を支持する垂直に配向された中央支持体１２を備える。好ましくは、読み取りコンポーネント１０は、４つのモノポール１３を順番に、従って、非同期的な方法で（即ち、一度に１つずつ）作動させ、これは、このモードが空気入りタイヤ２に組み込まれたトランスポンダ７のより高速な読み取りを可能にするからである。換言すると、読み取りコンポーネント１０は、周期的に、かつ比較的高い周波数で、一度に１つのモノポール１３のみをアクティブ化し、各時点において、１つのモノポール１３をアクティブにし、他の３つのモノポール１３をオフに切り替えるようにする。

添付図面に示される好ましい実施形態によれば、自律誘導ロボット８は、その頂部に読み取り装置９のアンテナ１１を担持する移動ユニット１４を備え、移動ユニット１４は伸縮自在であり、即ち、その垂直方向に（図２および図３を比較すると明白なように）可変である。換言すると、伸縮自在の変位ユニット１４は、アンテナ１１が自律誘導ロボット８（即ち、地面）から最小距離にあり、伸縮自在の移動ユニット１４がその最小伸長にある取り扱い位置（図２に示される）と、アンテナ１１が自律誘導ロボット８（即ち、地面）から最大距離まで移動され、伸縮自在の移動ユニット１４がその最大伸長にある読み取り位置（図３に示される）との間で、読み取り装置９のアンテナ１１に垂直直線運動（即ち、垂直Ｚ方向に沿った運動）を与えるのに適している。読み取り装置９のアンテナ１１は、自律誘導ロボット８が保管倉庫１内を移動する必要があるとき（即ち、移動しなければならないとき）、（図２に示される）取り扱い位置に維持される一方、読み取り装置９のアンテナ１１は、自律誘導ロボット８が空気入りタイヤ２のスタックの底部および中心で停止するとき、（図２に示される）取り扱い位置から（図３に示される）読み取り位置まで一時的に移動されることで、全ての空気入りタイヤ２のトランスポンダ７の読み取りを可能にする。

特に、図５に示すように、伸縮自在の変位ユニット１４には、読み取り装置９のアンテナ１１を取り扱い位置（図２に示す）と読み取り位置（図３に示す）との間で垂直方向に移動させるように、伸縮自在の移動ユニット１４を伸長および収縮させる電動アクチュエータ１５が設けられている。

図５に示される可能な実施形態によれば、読み取り装置９のアンテナ１１は、垂直回転軸線１６を中心に回転するように、移動ユニット１４上に回転可能に取り付けられており、この場合、電動アクチュエータ１５は、アンテナ１１に垂直並進運動と回転軸線１６を中心とする回転運動との両方を同時に付与することができる。あるいは、読み取り装置９のアンテナ１１は、移動ユニット１４上に回転可能に取り付けられておらず、使用時に、自律誘導ロボット８は、その移動手段を利用して、それ自体の上で回転し（爪先旋回し）、それによって、読み取り装置９のアンテナ１１を（自律誘導ロボット８の残部と共に）垂直回転軸線１６を中心に回転させる。

異なる実施形態（図示せず）によれば、取り扱い位置（図２に示す）と読み取り位置（図３に示す）との間の読み取り装置９のアンテナ１１の垂直方向Ｚに沿った直線変位（即ち、オフセット）は、異なるメカニズム（即ち、伸縮自在の支持部品以外のメカニズム）によって実行される。

前述のように、読み取り装置９は、読み取りコンポーネント１０およびアンテナ１１を備える。添付図面に示される可能な実施形態によれば、読み取り装置９のアンテナ１１のみが移動ユニット１４上に取り付けられ、取り扱い位置（図２に示す）と読み取り位置（図３に示す）との間で移動ユニット１４自体によって移動され、即ち、読み取りコンポーネント１０は、自律誘導ロボット８上の固定位置に配置され、自律誘導ロボット８に対して決して移動しない（この場合、読み取りコンポーネント１０は、通常、例えば、部分的にコイル状の、伸縮可能な同軸ケーブルによってアンテナ１１に接続されている）。

別の実施形態（図示せず）によれば、読み取り装置９全体は、移動ユニット１４上に取り付けられて、移動ユニット１４自体によって、取り扱い位置（図２に示す）と読み取り位置（図３に示す）との間で移動され、即ち、移動ユニット１４は、一体となって不可分のユニットを形成する読み取りコンポーネント１０とアンテナ１１との両方を移動させる。

前述のように、自律誘導ロボット８は、保管倉庫１内を自ら移動し、時折、空気入りタイヤ２のスタックのベースに移動して、対応する支持要素３上に載置されている空気入りタイヤ２のトランスポンダ７を読み取る。

図５に示すように、自律誘導ロボット８は、センサを含むことで、保管倉庫１内の自律誘導ロボット８の位置を決定し、並びに、自律誘導ロボット８上に配置された空気入りタイヤ２（特に、空気入りタイヤ２の中央キャビティ６）の正確な位置を決定する。これらのセンサは、垂直上方に配向され、自律誘導ロボット８の移動のための主要ガイドを構成するカメラ１７（即ち、光学センサ）と、自律誘導ロボット８の側縁に沿って配置され、あらゆる障害物の存在を検出する近接センサ（機械式または非接触式）とを含むことができる。特に、カメラ１７は、上方に配向されることで、保管倉庫１の天井をフレーミングし（自律誘導ロボット８の位置の決定を簡易化するグラフィックスが適用されてもよい）、カメラ１７は、上方に配向されることで、下から、自律誘導ロボット８の上の空気入りタイヤ２のスタックもフレーミングし、最後に、カメラ１７はまた、上方に配向されることで、下から、空気入りタイヤ２のスタックを支持し、下向きの認識グラフィックスが設けられることが好ましい支持要素３をフレーミングする（即ち、各支持要素３は、下方に配向された英数字またはバーコードを担持している）。自律誘導ロボット８は、フォークリフト４の近接度を検出するセンサも備えることができ、フォークリフト４が近付き過ぎた場合に自律誘導ロボット８の移動を停止させる（または、自律誘導ロボット８をフォークリフト４から離間させる）。

自律誘導ロボット８は、フォークリフト４の移動経路および徒歩のオペレータの移動経路の外側に常に留まるように、支持要素３の下に、可能な限り留まりかつ自ら移動することを強調することが重要である（後述するように、自律誘導ロボット８の充電ステーションは、支持要素３の下に配置される）。結果的に、自律誘導ロボット８は、支持要素３から出現して、支持要素３の外側の最短経路を取って、別の支持要素３の下に移動するだけである。そうでない場合、自律誘導ロボット８は、常に支持要素３の下の「安全」かつ「保護された」位置に（即ち、衝突の危険なしに）留まる。

自律誘導ロボット８は、自律誘導ロボット８が保管倉庫１の制御サーバ１９（図１に概略的に示す）と継続的に通信することを可能にする無線通信装置１８（例えば、ＷｉＦｉ技術、ビーコンＢＬＥ技術、またはＺｉｇｂｅｅ技術を利用する）を備える。このようにして、自律誘導ロボット８は、チェックされる空気入りタイヤ２のスタックを支持する支持要素３に向かって制御サーバ１９によって誘導され、読み取り結果を制御サーバ１９に提供する。保管倉庫１の制御サーバ１９は、フォークリフト４のオペレータが使用するタブレットコンピュータ２０（または同様の携帯機器）にも接続されており、タブレットコンピュータ２０によって、フォークリフト４のオペレータは、制御サーバ１９から、および／または自律誘導ロボット８から直接的に操作命令を受信し、割り当てられたタスクの実行を制御サーバ１９に通信して、リアルタイムで、保管倉庫１の状態、即ち、保管倉庫１内に出入りし、現在保管倉庫１内に存在する空気入りタイヤ２の状態を更新することができる。

換言すると、制御サーバ１９は、自律誘導ロボット８と人間のオペレータ（オペレータの一部はフォークリフト４を運転している）との間の通信を処理する管理ソフトウェアを実行する。

フォークリフト４のオペレータが、把持装置５によって運搬されるスタックを形成する空気入りタイヤ２の全てのトランスポンダ７が読み取られたことを迅速かつ確実に確認可能とするため（一般的に、トラック用の空気入りタイヤ２（ТＢＲ）のスタックは、５～７個のＴＢＲ空気入りタイヤ２で構成されており、空気入りタイヤ２自体のサイズに応じて積み重ねられる）、オペレータは、タブレットコンピュータ２０を使用して、把持装置２に積載した空気入りタイヤ２の数を、その都度入力（タイプ入力）する必要がある。タブレットコンピュータ２０にインストールされたソフトウェアは、読み取り装置９によって読み取られたトランスポンダ７の数が、（オペレータによって提供された）フォークリフト４の把持装置上に積載された空気入りタイヤ２の数と一致する（または等しい）ことを確認する。一致する場合、ソフトウェアは、（例えば、緑色ライトによって）正の信号を生成し、トランスポンダ７の読み取り操作が終了する一方、不一致の場合、ソフトウェアは、（例えば、赤色ライトおよび警告音によって）負の信号を生成し、トランスポンダ７の読み取り操作を繰り返す必要がある（空気入りタイヤ２のスタックを支持要素３上に戻し、可能であれば、より低速かつより「堅牢な」読み取りモードを使用して、自律誘導ロボット８による読み取りの繰り返しを可能にする）。

図５に示すように、自律誘導ロボット８は、それぞれの電気モータによって駆動される一連の車輪２２、２３が設けられた本体２１を備える。自律誘導ロボット８の本体２１は、読み取り装置９の読み取りコンポーネント１０と、（読み取り装置９のアンテナ１１が取り付けられた）移動ユニット１４と、カメラ１７と、通信装置１８とを支持する。

更に、自律誘導ロボット８は、同じ自律誘導ロボット８の動作を監視する制御ユニット２４を備える。特に、制御ユニット２４は、アンテナ１１が空気入りタイヤ２自体の中央キャビティ６にて空気入りタイヤ２のスタックの中心に配置されるように、本体２１を移動させるように構成されており、（トランスポンダ７の読み取り中には）移動ユニット１４を駆動させ、アンテナ１１を空気入りタイヤ２の中央キャビティ６内に挿入するように、アンテナ１１を本体２１に対して垂直方向Ｚに沿って移動させ、最終的に、（一旦、トランスポンダ７の読み取りが完了すると）移動ユニット１４を駆動させ、空気入りタイヤ２の中央キャビティ６からアンテナ１１を引き出すように、アンテナ１１を本体２１に対して垂直方向Ｚに沿って移動させる。

換言すると、地上（即ち、保管倉庫１の床上）において、空気入りタイヤ２の垂直スタックは、それぞれの支持要素３上に配置されており、その各々は、各スタックのベースが保管倉庫１の床から自律誘導ロボット８の垂直寸法よりも大きい距離にあるように、空気入りタイヤ２の少なくとも１つのスタックを保管倉庫１の床から自律誘導ロボット８の垂直寸法よりも大きい距離に支持する。従って、自律誘導ロボット８は、（読み取り装置９のアンテナ１１が本体２１内に格納されているとき）、支持要素３上に配置された空気入りタイヤ２のスタックの下を妨げられることなく通過することができる。使用時には、自律誘導ロボット８は、地面上（即ち、保管倉庫１の床上）を独立して移動して、アンテナ１１を空気入りタイヤ２自体の中央キャビティ６にて第１のスタックの空気入りタイヤの中心に配置するように、支持要素３の下および空気入りタイヤ２の第１のスタックの下に位置付ける。この時点で、アンテナ１１が第１のスタックの空気入りタイヤ２の中央キャビティ６内で上昇するように、アンテナ１１を本体２１に対して垂直方向Ｚに沿って垂直に上昇させる。その間（即ち、アンテナ１１が第１のスタックの空気入りタイヤ２の中央キャビティ６内で上昇しているとき）、読み取り装置９は、第１のスタックを形成する空気入りタイヤ２のトランスポンダ７を読み取る。一旦、第１のスタックを形成する空気入りタイヤ２のトランスポンダ７の読み取りが完了すると、アンテナ１１は、第１のスタックを形成するこれらの空気入りタイヤ２の中央キャビティ６からアンテナ１１を引き出すように（即ち、第１のスタックを形成する空気入りタイヤ２の中央キャビティ６からアンテナ１１を解放するために）、本体２１に対して垂直方向Ｚに沿って垂直に降下される。この時点で、第１のスタックを形成する空気入りタイヤ２のトランスポンダ７の読み取りが完了し、従って、自律誘導ロボット８は、空気入りタイヤ２の第１のスタックとは異なる空気入りタイヤ２の第２のスタックの下に移動することができ、アンテナ１１を空気入りタイヤ２自体の中央キャビティ６にて第２のスタックの空気入りタイヤ２の中心に配置し、次いで、第１のスタックを形成する空気入りタイヤ２のトランスポンダ７に対して以前に実行されたのと同じ方法で、第２のスタックを形成するこれらの空気入りタイヤ２のトランスポンダ７の読み取りを実行する。

可能な実施形態によれば、スタックを形成するこれらの空気入りタイヤ２のトランスポンダ７の読み取りが２回実行され（ダブルチェックを実行するために冗長な方法にて実行され）、アンテナ１１がスタックを形成する空気入りタイヤ２の中央キャビティ６内で垂直に上昇している間に（即ち、アンテナ１１の往動中に）、トランスポンダ７の第１の読み取りが実行される一方、アンテナ１１がスタックを形成するこれらの空気入りタイヤ２の中央キャビティ６内で垂直に降下している間に（即ち、アンテナ１１の復動中に）、トランスポンダ７の第２の読み取りが実行される。

更なる実施形態によれば、スタックを形成するこれらの空気入りタイヤ２のトランスポンダ７の読み取りは、スタックを形成するこれらの空気入りタイヤ２の中央キャビティ６内でアンテナ１１が垂直に上昇している間（即ち、アンテナ１１の往動中）ではなく、スタックを形成するこれらの空気入りタイヤ２の中央キャビティ６内でアンテナ１１が垂直に降下している間に（即ち、アンテナ１１の復動中に）、一度のみ実行される。

保管倉庫１は、自律誘導ロボット８のための１つ以上の充電ステーションを備えており、これらは、好ましくは支持要素３の下、または自律誘導ロボット８（支持要素３の下を移動可能）だけがアクセス可能な位置に配置されており、従って、フォークリフト４および徒歩のオペレータの動きの外に配置されている。

図６に示される代替的な実施形態では、支持要素３から空気入りタイヤ２のスタックを拾い上げ、空気入りタイヤ２のスタックをコンテナまたはトラックに積載するフォークリフト４を使用する代わりに、（空気入りタイヤ２の各スタックを収容する）支持要素３のグループが車輪２６を備えたキャリッジ２５上に取り付けられており、この場合、（空気入りタイヤ２の各スタックを収容する）支持要素３のグループを運搬するキャリッジ２５は、コンテナまたはトラックに押し込まれる。

図１～図６に示す実施形態では、自律誘導ロボット８は、「地上」にあり、即ち、車輪２２によって保管倉庫１の床上を移動する。図７に示す代替的な実施形態では、自律誘導ロボット８は「空中」にあり、即ち、プロペラによって保管倉庫１内を飛行している（換言すると、自律誘導ロボット８は、一般的にドローンとして知られる無人航空機である）。

単一の保管倉庫１内に、「地上」の自律誘導ロボット８と「空中」の自律誘導ロボット８との両方が同時に存在することも可能である。

本明細書に記載の実施形態は、本発明の保護範囲から逸脱することなく、互いに組み合わせることができる。

自律誘導ロボット８を利用する上述した管理方法は、多くの利点を有する。

第一に、上記の管理方法により、フォークリフト４のオペレータによって実行される操作とは完全に無関係に、支持要素３によって運搬されるスタックの全ての空気入りタイヤ２のトランスポンダ７を効果的に、安全に（即ち、エラーの可能性を最小限に抑えて）、かつ効率的に読み取ることが可能となる。即ち、空気入りタイヤ２のスタックのトランスポンダ７の読み取りは、フォークリフト４のオペレータがいかなるタイプの操作も行う必要なしに、従って、同じオペレータの時間の増加なしに実行される。

更に、自律誘導ロボット８は、比較的低コストで販売されており、市場で容易に入手可能な部品のみを使用するため、製造が簡単かつ安価である。

１ 保管倉庫
２ 空気入りタイヤ
３ 支持要素
４ フォークリフト
５ 把持装置
６ 中央キャビティ
７ トランスポンダ
８ 自律誘導ロボット
９ 読み取り装置
１０ 読み取りコンポーネント
１１ アンテナ
１２ 中央支持体
１３ モノポール
１４ 移動ユニット
１５ 電動アクチュエータ
１６ 回転軸線
１７ カメラ
１８ 通信装置
１９ 制御サーバ
２０ タブレットコンピュータ
２１ 本体
２２ 車輪
２３ 電気モータ
２４ 制御ユニット
２５ キャリッジ
２６ 車輪
Ｚ 垂直方向

Claims (15)

1. トランスポンダ（７）を備える空気入りタイヤ（２）を収容する倉庫（１）の管理のための方法であって、前記空気入りタイヤ（２）を、垂直のスタックを形成するように互いに積み重ねるステップを含み、
   前記方法は、更に、
   ・独立して移動可能であり、読み取りコンポーネント（１０）およびアンテナ（１１）を備えるとともに前記トランスポンダ（７）を読み取り可能な読み取り装置（９）を支持する、自律誘導ロボット（８）を、前記倉庫（１）の床の上で移動させるステップと、
   ・前記空気入りタイヤ（２）の前記垂直のスタックをそれぞれの支持要素（３）上に配置するステップであって、その各々が前記倉庫（１）の前記床から、前記自律誘導ロボット（８）の垂直寸法よりも大きい距離にて空気入りタイヤ（２）の少なくとも１つのスタックを支持することにより、各スタックのベースが前記倉庫（１）の前記床から、前記自律誘導ロボット（８）の前記垂直寸法よりも大きい距離にあるようにするステップと、
   ・前記自律誘導ロボット（８）を支持要素（３）の下および空気入りタイヤ（２）の第１のスタックの下で移動させることにより、前記空気入りタイヤ（２）自体の中央キャビティ（６）にて、前記アンテナ（１１）を前記第１のスタックの前記空気入りタイヤ（２）の中心に位置付けるステップと、
   ・前記アンテナ（１１）が前記第１のスタックの前記空気入りタイヤ（２）の前記中央キャビティ（６）内にて上昇するように、前記アンテナ（１１）を前記自律誘導ロボット（８）の本体（２１）に対して垂直方向（Ｚ）に沿って垂直に持ち上げるステップと、
   ・前記アンテナ（１１）が前記第１のスタックを形成する前記空気入りタイヤ（２）の前記中央キャビティ（６）から引き出されるように、前記アンテナ（１１）を前記自律誘導ロボット（８）の本体（２１）に対して垂直方向（Ｚ）に沿って垂直に降下させるステップと、
   ・前記読み取り装置（９）によって、前記アンテナ（１１）が前記第１のスタックを形成する前記空気入りタイヤ（２）の前記中央キャビティ（６）内にある間に、前記第１のスタックを形成する前記空気入りタイヤ（２）の前記トランスポンダ（７）を読み取るステップと、
   を含むことを特徴とする、方法。
2. 更に、
   前記第１のスタックを形成する前記空気入りタイヤ（２）の前記トランスポンダ（７）の前記読み取りが一旦完了すると、前記自律誘導ロボット（８）を前記空気入りタイヤ（２）の前記第１のスタックとは異なる空気入りタイヤ（２）の第２のスタックの下に移動することにより、前記空気入りタイヤ（２）自体の前記中央キャビティ（６）にて、前記アンテナ（１１）を前記第２のスタックの前記空気入りタイヤ（２）の中心に位置付けるようにするステップと、
   前記第１のスタックを形成する前記空気入りタイヤ（２）の前記トランスポンダ（７）に対して以前に実行されたのと同じ方法で、前記第２のスタックを形成する前記空気入りタイヤ（２）の前記トランスポンダ（７）の前記読み取りを実行するステップと、
   を含む、請求項１に記載の方法。
3. 更に、前記トランスポンダ（７）の前記読み取り中に、前記自律誘導ロボット（８）をそれ自体の上で回転させることにより、垂直回転軸線（１６）を中心とした前記アンテナ（１１）の対応する回転を決定するステップを含む、請求項１または２に記載の方法。
4. 前記読み取り装置（９）の前記アンテナ（１１）は、十字に配置されており、水平に配向された４つのモノポール（１３）を支持する垂直に配向された中央支持体（１２）を備える、請求項１、２または３に記載の方法。
5. 前記読み取りコンポーネント（１０）は、各時点で単一のモノポール（１３）がアクティブであるように、前記４つのモノポール（１３）を順番にアクティブ化する、請求項４に記載の方法。
6. 更に、同じセンサを、特に垂直に上方に配向されたカメラを使用して、前記保管倉庫（１）内の前記自律誘導ロボット（８）の位置を決定し、前記自律誘導ロボット（８）が前記空気入りタイヤ（２）の第１のスタックの下にあるときに、前記第１のスタックの前記空気入りタイヤ（２）の前記中央キャビティ（７）の位置を決定するステップを含む、請求項１～５のいずれか一項に記載の方法。
7. 少なくとも１つの支持要素（３）は、車輪（２６）を備えたキャリッジ（２５）に取り付けられており、移動されることで、対応する空気入りタイヤ（２）を移動させる、請求項１～６のいずれか一項に記載の方法。
8. 前記キャリッジ（２５）は、コンテナまたはトラックに押し込まれて、前記対応する空気入りタイヤ（２）を前記コンテナまたはトラックに積載する、請求項７に記載の方法。
9. 請求項１～８のいずれか一項に記載の前記方法を実施するために使用するのに適しており、従って、トランスポンダ（７）を備えるとともに積み重ねて配置された空気入りタイヤ（２）の自動認識に適している、自律誘導ロボット（８）であって、
   前記空気入りタイヤ（７）の前記スタックが配置されている前記倉庫（１）内を自律的に移動可能な本体（２１）と、
   前記読み取りコンポーネント（１０）および前記アンテナ（１１）を備えており、前記トランスポンダ（７）を読み取り可能な、前記読み取り装置（９）と、
   前記本体（２１）上に取り付けられ、前記アンテナ（１１）を前記本体（２１）に対して前記垂直方向（Ｚ）に移動させるために前記アンテナ（１１）を支持する、移動ユニット（１４）と、
   制御ユニット（２４）と、
   を備える、自律誘導ロボット（８）。
10. 前記制御ユニット（２４）は、
    前記空気入りタイヤ（２）自体の前記中央キャビティ（６）にて、前記アンテナ（１１）を前記第１のスタックの前記空気入りタイヤ（２）の中央に配置するように、前記本体（２１）を移動させ、
    前記トランスポンダ（７）の前記読み取り中に、前記移動ユニット（１４）を駆動して、前記アンテナ（１１）を前記空気入りタイヤ（２）の前記中央キャビティ（６）内に挿入するように、前記アンテナ（１１）を前記本体（２１）に対して、前記垂直方向（Ｚ）に沿って移動させ、
    前記トランスポンダ（７）の前記読み取りが一旦完了すると、前記変位ユニット（１４）を駆動させ、前記アンテナ（１１）を前記本体（２１）に対して、前記垂直方向（Ｚ）に沿って移動させ、前記アンテナ（１１）を前記空気入りタイヤ（２）の前記中央キャビティ（６）から引き出す
    ように構成されている、請求項９に記載の自律誘導ロボット（８）。
11. 前記トランスポンダ（７）の前記読み取り中に、前記制御ユニット（２４）は、前記自律誘導ロボット（８）をそれ自体の上で回転させることにより、垂直回転軸線（１６）を中心とした前記アンテナ（１１）の対応する回転を決定するように構成されている、請求項９または１０に記載の自律誘導ロボット（８）。
12. 前記アンテナ（１１）の前記移動ユニット（１４）は、伸縮自在である、請求項９、１０または１１に記載の自律誘導ロボット（８）。
13. 前記読み取り装置（９）の前記アンテナ（１１）は、十字に配置されており、水平に配向された４つのモノポール（１３）を支持する垂直に配向された中央支持体（１２）を備える、請求項９～１２のいずれか一項に記載の自律誘導ロボット（８）。
14. 前記読み取りコンポーネント（１０）は、各時点で単一のモノポール（１３）がアクティブであるように、前記４つのモノポール（１３）を順番にアクティブ化する、請求項１３に記載の自律誘導ロボット（８）。
15. 少なくとも１つのセンサを、特に垂直に上方に配向されたカメラを含むことで、前記保管倉庫（１）内の前記自律誘導ロボット（８）の位置を決定し、前記自律誘導ロボット（８）が前記空気入りタイヤ（２）のスタックの下にあるときに、前記スタックの前記空気入りタイヤ（２）の前記中央キャビティ（７）の位置を決定する、請求項９～１４のいずれか一項に記載の自律誘導ロボット（８）。

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