CN116034384A - 容纳按垂直堆布置的装配有应答器的充气轮胎的仓库的管理方法 - Google Patents

Abstract

自主引导机器人(8)用于自动辨识按堆布置的装配有应答器(7)的充气轮胎(2)。自主引导机器人(8)具有：主体(21)，其能够在布置有充气轮胎(2)的堆的储存仓库(1)内独立地移动；读取器装置(9)，其配备有读取器组件(10)和天线(11)，并且能够读取应答器(7)；移动单元(14)，其安装在主体(21)上并支撑天线(11)，并且用于使天线(11)相对于主体(21)在垂直方向(Z)上移动；以及控制单元(24)。

Description

容纳按垂直堆布置的装配有应答器的充气轮胎的仓库的管理方法

技术领域

本发明涉及容纳按垂直堆(vertical stack)布置的装配有应答器的充气轮胎的仓库的管理方法。

此外，本发明涉及使得可以实现该管理方法的自主引导机器人。

背景技术

一般而言，为了在生产线末端(通常用于将充气轮胎装载到运输集装箱中)或在分拣仓库中搬运充气轮胎，使用叉车，这些叉车装备有(通常在充气轮胎堆放置在托盘上时)将(至少)一个充气轮胎堆从基部抬起的一对叉子，或者装备有横向抓握充气轮胎堆的一对抓取器。

在过去的几年中，观察到了所谓的“智能”充气轮胎的出现，这些“智能”充气轮胎装配有应答器(即，装配有适合使用射频进行通信的电子装置)，这使得可以远程地通信充气轮胎的诸如标识、特性和历史等的信息。

因此，操作员除了借助于叉车搬运充气轮胎之外，还必须能够访问这种信息，并且因此使用适当的读取器来读取与充气轮胎自身相关联的应答器，例如以验证操作员正在对正确的充气轮胎进行作业以及/或者以将对充气轮胎的位置的修改存储在电子寄存器中。

通常，操纵叉车的操作员装备有手动读取器(即，便于运送的重量有限的读取器)：一旦充气轮胎已装载到叉车上，操作员就从叉车下来，并且通过利用读取器接近充气轮胎来读取相应的应答器，以确定地识别充气轮胎自身。然而，只要操作员必须从叉车下来(因此必须关闭叉车并将叉车布置在停车配置中)、并且还必须将手动读取器带到各充气轮胎以读取相应的应答器(即，已知的手动读取器不能同时读取充气轮胎堆中的所有充气轮胎的应答器，而是需要将读取器带到堆中的各单独充气轮胎)，该操作过程就涉及显著且低效的时间损失。

在这方面，观察到嵌入在单个充气轮胎内的应答器的最大读取距离约为1至2米、并且充气轮胎堆具有通常大于3米(因此大于最大读取距离)的高度，这很重要；此外，当许多充气轮胎靠近在一起(堆叠)时，由于充气轮胎自身的金属部件而可能产生屏蔽和/或反射，由此进一步减小了嵌入在充气轮胎内的应答器的最大读取距离。

为了增加最大充气轮胎应答器读取距离，已建议在充气轮胎的外表面上(即，在充气轮胎的胎面上)应用一个或两个附加的临时的应答器(只要这些应答器明确意图在第一次组装期间被移除即可)，这些应答器在不被充气轮胎屏蔽(这些应答器布置在外部)的情况下，与嵌入在充气轮胎的结构内的应答器相比，可以在更大的距离处被读取。然而，该解决方案涉及(与必须购买附加应答器的要求、以及对附加应答器进行编程和应用的要求这两者有关的)成本的显著增加，并且涉及过程所产生的废弃物的增加(附加应答器将在第一次组装期间被丢弃)。

在专利申请EP2733639A1中，描述了装配有细长天线的读取器的实现，该天线可以插入到充气轮胎堆中，以同时(即，利用将天线引入充气轮胎堆内可用的空间中的单个机动动作)读取该堆的所有充气轮胎的应答器。

装配有细长天线的这种读取器可以由操作员手动使用(在这种情况下，充气轮胎堆保持静止并且使读取器移动)，或者这种读取器可以布置在固定位置(从下方在地板上或从上方在入口内)，并且以将充气轮胎堆插入天线中的方式驱动叉车(在这种情况下，充气轮胎堆移动并且读取器保持静止)。然而，只要在任何情况下、要求操作员从叉车下来以将天线插入充气轮胎堆中或者要求操作员进行相当复杂的机动动作以将充气轮胎堆插入天线中(如果偶然由于机动动作的错误而导致充气轮胎撞击天线，则有损坏天线的风险)，在专利申请EP2733639A1内提出的读取器就也涉及时间损失。

专利申请WO2020064630A1描述了一种叉车，该叉车包括装配有天线和移动单元的应答器读取器装置，该移动单元支撑天线并且能够使天线在等待位置(其中天线布置在相对于叉车抓取装置所运送的充气轮胎堆的一定距离处)和作业位置(其中天线布置在叉车抓取装置所运送的充气轮胎堆内侧)之间移动。专利申请IT102018000008933中所提出的解决方案使得可以显著减少但不是完全取消操作员的时间损失；此外，该解决方案需要在叉车上安装控制和移动单元，该控制和移动单元在必须移动读取器装置的天线以使得天线能够完成一些相当大的移动方面相对笨重且复杂。

专利申请US2008077511A1描述了一种小型机器人车辆，该小型机器人车辆被手动引导通过商店或仓库的货架，以生成货架上的物品的库存，识别物品，辨识各物品的位置，并且读取各物品的条形码。

专利申请US2009021351A1描述了一种小型机器人车辆，该小型机器人车辆在通过商店或仓库的货架时，生成货架上物品的库存，从而以射频方式(或非接触地)读取贴附到物品的“智能标签”。

发明内容

本发明的目的是提供容纳按垂直堆布置的装配有应答器的充气轮胎的仓库的管理方法，该方法既没有上述缺点，同时容易且便宜地实现。

根据本发明，提供了根据所附权利要求书中所述的容纳按垂直堆布置的装配有应答器的充气轮胎的仓库的管理方法。

权利要求书描述了形成本说明书的整体部分的本发明的优选实施例。

附图说明

现在将参考示出示例性非限制性实施例的附图来说明本发明，其中：

·图1是必须装载到集装箱或卡车中以运输至客户的充气轮胎的储存仓库的示意图；

·图2和图3是装配有应答器的充气轮胎堆的两个示意图，该充气轮胎堆布置在图1的储存仓库内并且耦接至自主引导机器人以进行充气轮胎的自动辨识；

·图4是充气轮胎应答器以及图2和图3的自主引导机器人的读取器装置的示意图；

·图5是图2和图3的自主引导机器人的示意图；

·图6是图1的储存仓库的变形例的示意图；以及

·图7是图1的储存仓库的另一变形例的应答器的示意图。

具体实施方式

在图1中，用附图标记1整体表示将装载到集装箱或卡车中以运输至客户的充气轮胎2的储存仓库。

在储存仓库1内布置有多个支撑元件3，其中各支撑元件3适合于在相对于地面(即，相对于储存仓库1的地板)的一定距离处支撑垂直定向的充气轮胎2的堆；即，各支撑元件3维持充气轮胎2的堆的基部高出下方的地面，使得在充气轮胎2的堆的基部与地面之间存在间隙。换句话说，支撑元件3是支撑充气轮胎2的堆的货架或支架，从而保持充气轮胎2保持高出地面(即，在储存仓库1的地板上方)。

一系列叉车4在储存仓库1内操作，这些叉车移动充气轮胎2的堆，并且特别是将源自生产线的充气轮胎2的堆放置到支撑元件3上，并从支撑元件3拾取充气轮胎2的堆，以将充气轮胎2的堆放置在集装箱或卡车内。

各叉车4是装备有轮子的多用途车辆，由电动、柴油或燃气马达驱动，并且包括抓取装置5，该抓取装置5布置在前部并且适合于拾取充气轮胎2的堆。在附图所示的实施例中，抓取装置5包括一对叉子(在附图中仅可见其中一个叉子)，该一对叉子将充气轮胎2的堆从基部抬起；根据未示出的不同实施例，抓取装置5包括横向地抓握充气轮胎2的堆的一对抓取器。

如图2和图3所示，各充气轮胎2具有包括中央空腔6的环形形状。此外，各充气轮胎2装配有自己的应答器7，即，装配有能够存储信息且能够借助于射频进行通信的电子装置(通常是无源的，即，没有自己的电源)。换句话说，各应答器7是小型“智能标签”，其集成到充气轮胎2中，并且能够对来自特定的固定或便携式装置(被称为读取器(或也是查询装置))的远程查询进行响应；读取器在使用射频与应答器7自身进行通信的同时，能够读取和/或修改应答器7内所包含的该读取器正在查询的信息。因此，应答器7是根据所谓的RFID(“射频识别”)技术进行操作的无线读取和/或写入系统的一部分。

储存仓库1配备有物流系统，该物流系统使得能够凭借充气轮胎2的应答器7的自主读取(即，无需操作员的人工干预)以高度自动化的方式管理充气轮胎2的搬运。

在储存仓库1内，(至少)一个自主引导机器人8也进行操作以通过读取相应的应答器7来自动辨识充气轮胎2(自主引导机器人8是物流系统的重要部分)。换句话说，自主引导机器人8能够自己(独立地)在储存仓库1内移动，以将自身定位在充气轮胎2的堆的基部(如图2和图3所示)，然后读取布置在同一自主引导机器人8上方的充气轮胎2的堆的应答器7。

特别地并且如图4最佳地所示，自主引导机器人8包括读取器装置9，其能够与充气轮胎2的应答器7进行通信(交互)；通常，读取器装置9将自身限制为读取应答器7的存储器的内容，本质上是为了识别相应的充气轮胎2，但读取器装置9也可以(部分地)修改应答器7的存储器的内容。

如图4所示，读取器装置9包括无线读取器组件10(即，利用电磁波)以及发射和接收无线电波的至少一个天线11；读取器组件10可以包括多个天线11(例如，两个、三个或四个天线11)。

根据图5所示的优选实施例，读取器装置9的天线11包括垂直定向的中央支撑件12，其支撑以十字形布置且水平定向的四个单极13。优选地，读取器组件10顺次并且因此以非同步方式(即，一次一个地)激活四个单极13，只要该模式使得能够更快地读取充气轮胎2中并入的应答器7即可；换句话说，读取器组件10循环地并且以相对较高的频率一次激活仅一个单极13，以使得在各时刻一个单极13是活动的而另外三个单极13关闭。

根据附图所示的优选实施例，自主引导机器人8包括移动单元14，该移动单元14在其顶部承载读取器装置9的天线11，并且该移动单元14是伸缩的，即，其垂直范围可以改变(如在比较图2和3时显而易见)。换句话说，伸缩移动单元14适合于在(图2所示的)搬运位置(其中天线11在相对于自主引导机器人8(即，地面)的最小距离处并且伸缩移动单元14在其最小延伸处)和(图3所示的)读取位置(其中天线11移动到相对于自主引导机器人8(即，地面)的最大距离处并且伸缩移动单元14在其最大延伸处)之间向读取器装置9的天线11给予垂直线性移动(即，沿着垂直Z方向)。当需要自主引导机器人8在储存仓库1内移动(即，自主引导机器人8必须移动)时，读取器装置9的天线11维持在(图2所示的)搬运位置，而当自主引导机器人8在充气轮胎2的堆的底部和中央处停止时，读取器装置9的天线11暂时从(图2所示的)搬运位置移动到(图3所示的)读取位置，以使得能够读取所有充气轮胎2的应答器7。

特别地并且如图5所示，伸缩移动单元14配备有电动致动器15，该电动致动器15使伸缩移动单元14伸展和收缩，以使得读取器装置9的天线11在(图2所示的)搬运位置和(图3所示的)读取位置之间垂直移动。

根据图5所示的可能实施例，读取器装置9的天线11可转动地安装在移动单元14上，以使得围绕垂直转动轴16转动；在这种情况下，电动致动器15可以同时向天线11给予垂直平移移动和围绕转动轴16的转动移动这两者。可替代地，读取器装置9的天线11不可转动地安装在移动单元14上，但在使用中，自主引导机器人8利用其运动部件而自己转向(旋转)，由此使读取器装置9的天线11(连同自主引导机器人8的其余部分一起)围绕垂直转动轴16转动。

根据不同的实施例(未示出)，读取器装置9的天线11在(图2所示的)搬运位置和(图3所示的)读取位置之间沿着垂直方向Z的线性移位(即，偏移)借助于不同的机构(即，除伸缩支撑组件以外的机构)来进行。

如前面所述，读取器装置9包括读取器组件10和天线11。根据附图所示的可能实施例，仅读取器装置9的天线11安装在移动单元14上，以由移动单元14自身在(图2所示的)搬运位置和(图3所示的)读取位置之间移动；即，读取器组件10布置在自主引导机器人8上的固定位置，并且不会相对于自主引导机器人8移动(在这种情况下，读取器组件10通常借助于(例如，部分盘绕的)可延伸的同轴线缆连接到天线11)。

根据替代实施例(未示出)，整个读取器装置9安装在移动单元14上以由移动单元14自身在(图2所示的)搬运位置和(图3所示的)读取位置之间移动，即，移动单元14移动一起形成不可分割的单元的读取器组件10和天线11这两者。

如前面所述，自主引导机器人8自己在储存仓库1内移动，从而时常将自身移动到充气轮胎2的堆的基部，以读取搁置在相应支撑元件3上的充气轮胎2的应答器7。

如图5所示，自主引导机器人8包括传感器，以确定自主引导机器人8在储存仓库1内的位置，并且以确定布置在自主引导机器人8上方的充气轮胎2(并且特别是充气轮胎2的中央空腔6)的准确位置。这些传感器可以包括：照相机17(即，光学传感器)，其被定向成垂直向上，并且构成自主引导机器人8的移动所用的主引导件；以及可能的接近传感器(机械的或非接触的)，其沿着自主引导机器人8的侧边布置，并且检测任何障碍物的存在。特别地，照相机17被定向成向上，以对储存仓库1的天花板取景(由此可以应用简化自主引导机器人8的位置的确定的图形)，照相机17也被定向成向上，以从下方对自主引导机器人8上方的充气轮胎2的堆取景，并且最后照相机17也被定向成向上，以从下方对支撑元件3取景，这些支撑元件3支撑充气轮胎2的堆，并且优选配备有面向下的辨识图形(即，各支撑元件3带有被定向成向下的字母数字或条形码)。自主引导机器人8还可以包括检测叉车4的接近的传感器，以在叉车4太近时停止自主引导机器人8的移动(或者使自主引导机器人8远离叉车4移动)。

强调自主引导机器人8尽可能地保持在支撑元件3下面并且在支撑元件3下方移动自身，以使得始终保持在叉车4的行进路径和步行的操作员的行进路径之外(如以下也将论述的，自主引导机器人8所用的充电站布置在支撑元件3下方)，这很重要。因此，自主引导机器人8在采用支撑元件3外侧的最短路径时，从某个支撑元件3出现，仅为了在另一支撑元件下面移动；否则，自主引导机器人8始终保持在支撑元件3下面的“安全”且“受保护”的位置(即，没有碰撞风险)。

自主引导机器人8包括(例如，利用WiFi技术、信标BLE技术或Zigbee技术的)无线通信装置18，其使得自主引导机器人8可以与储存仓库1的(图1中示意性示出的)控制服务器19连续通信。这样，自主引导机器人8由控制服务器19朝向支撑待检查的充气轮胎2的堆的支撑元件3引导，并且向控制服务器19提供读取的结果。储存仓库1的控制服务器19还连接到由叉车4的操作员使用的平板计算机20(或类似的便携式装置)；借助于平板计算机20，叉车4的操作员从控制服务器19和/或直接从自主引导机器人8接收到操作指令，并且向控制服务器19通信所指派的任务的执行，以使得能够实时地更新储存仓库1的状态，即已进入和离开以及当前存在于储存仓库1内的充气轮胎2的状态。

换句话说，控制服务器19执行处理自主引导机器人8和人类操作员(其中一些操作员正在驾驶叉车4)之间的通信的管理软件。

为了确保叉车4的操作员能够快速且可靠地知晓形成由抓取装置5运送的堆的充气轮胎2的所有应答器7(通常用于卡车(TBR)的充气轮胎2的堆包括根据充气轮胎2自身的大小以一个在另一个之上的方式的五至七个TBR充气轮胎2)，操作员必须时常使用平板计算机20输入(键入)装载到抓取装置2上的充气轮胎2的数量；平板计算机20上所安装的软件验证出读取器装置9已读取的应答器7的数量对应于(或等于)(由操作员提供的)装载到叉车4的抓取装置上的充气轮胎2的数量：在相等的情况下，软件(例如借助于绿灯)产生肯定信号，并且读取应答器7的操作结束，而在不等的情况下，软件(例如借助于红灯和声学警告)产生否定信号，并且必须重复读取应答器7的操作(将充气轮胎2的堆放置回到支撑元件3上，以使得自主引导机器人8能够可能地使用更慢并且因此更“鲁棒的”读取模式来重复读取)。

如图5所示，自主引导机器人8包括主体21，该主体21配备有一系列轮子22、23，这些轮子22、23借助于相应的电动马达而机动化。自主引导机器人8的主体21支撑读取器装置9的读取器组件10、移动单元14(在此处安装有读取器装置9的天线11)、照相机17和通信装置18。

此外，自主引导机器人8包括控制单元24，该控制单元24监督同一自主引导机器人8的操作。特别地，控制单元24被配置成：移动主体21，以使得将充气轮胎2的堆的中央处的天线11布置在充气轮胎2自身的中央空腔6处；(在应答器7的读取期间)驱动移动单元14以使天线11相对于主体21并且沿着垂直方向Z移动，以使得将天线11插入到充气轮胎2的中央空腔6中；以及最后(一旦应答器7的读取结束就)驱动移动单元14以使天线11相对于主体21并且沿着垂直方向Z移动，以使得将天线11从充气轮胎2的中央空腔6抽出。

换句话说，在地面上(即，在储存仓库1的地板上)，充气轮胎2的垂直堆布置在各个支撑元件3上，其中各支撑元件3在相对于储存仓库1的地板的比自主引导机器人8的垂直尺寸大的距离处支撑充气轮胎2的至少一个堆，使得各堆的基部相对于储存仓库1的地板的距离大于自主引导机器人8的垂直尺寸；因此，自主引导机器人8(在读取器装置9的天线11缩回到主体21中时)可以在支撑元件3上所布置的充气轮胎2的堆下面不受阻碍地通过。在使用中，自主引导机器人8独立地在地面上(即，在储存仓库1的地板上)移动，以定位在支撑元件3下面和第一充气轮胎堆2下面，以使得在第一堆的充气轮胎2自身的中央空腔6处，将天线11定位在充气轮胎的中央处；此时，天线11相对于主体21并且沿着垂直方向Z垂直地升高，使得天线11在第一堆的充气轮胎2的中央空腔6内上升；同时(即，当天线11在第一堆的充气轮胎2的中央空腔6内正在上升时)，读取器装置9读取形成第一堆的充气轮胎2的应答器7。一旦形成第一堆的充气轮胎2的应答器7的读取结束，天线11就相对于主体21并且沿着垂直方向Z垂直降低，以使得天线11从形成第一堆的充气轮胎2的中央空腔6抽出(即，以将天线11从形成第一堆的充气轮胎2的中央空腔6释放)。此时，形成第一堆的充气轮胎2的应答器7的读取完成，因此自主引导机器人8可以移动到与第一堆的充气轮胎2不同的第二堆的充气轮胎2下面，以使得在第二堆的充气轮胎2自身的中央空腔6处，将天线11定位在充气轮胎2的中央处，然后以与先前针对形成第一堆的充气轮胎2的应答器7所进行的操作相同的方式执行形成第二堆的充气轮胎2的应答器7的读取。

根据可能的实施例，(为了进行双重检查，以冗余的方式)进行两次形成堆的充气轮胎2的应答器7的读取：当天线11在形成堆的充气轮胎2的中央空腔6内垂直上升时(即，在天线11的前进移动期间)进行应答器7的第一次读取，而在天线11在形成堆的充气轮胎2的中央空腔6内垂直下降时(即，在天线11的返回移动期间)，进行应答器7的第二次读取。

根据另一实施例，形成堆的充气轮胎2的应答器7的读取仅在天线11在形成堆的充气轮胎2的中央空腔6内垂直下降时(即，在天线11的返回移动期间)、而不是在天线11在形成堆的充气轮胎2的中央空腔6内垂直上升时(即，在天线11的前进移动期间)进行一次。

储存仓库1包括自主引导机器人8所用的一个或多于一个充电站，这些充电站优选布置在支撑元件3下面，或者布置在仅可由自主引导机器人8(其可以在支撑元件3下面移动)接近的位置，并且因此在叉车4和步行操作员的移动之外。

在图6所示的替代实施例中，代替使用从支撑元件3拾取充气轮胎2的堆并将充气轮胎2的堆装载到集装箱或卡车中的叉车4，将(容纳充气轮胎堆2的各个堆)的支撑元件3的组安装到装配有轮子26的托架25上；在这种情况下，将承载(容纳充气轮胎2的各个堆)的支撑元件3的组的托架25推入集装箱或卡车中。

在图1至图6所示的实施例中，自主引导机器人8是“地面式的”，即，自主引导机器人8借助于轮子22在储存仓库1的地板上移动；在图7所示的替代实施例中，自主引导机器人8是“空中式的”，即，自主引导机器人8借助于螺旋桨在储存仓库1内飞行(换句话说，自主引导机器人8是通常称为无人机的无人驾驶飞行器)。

在单个储存仓库1内，“地面式的”自主引导机器人8和“空中式的”自主引导机器人8这两者也可能同时存在。

可以在不背离本发明的保护范围的情况下彼此组合本文所述的实施例。

利用自主引导机器人8的上述管理方法具有许多优点。

首先，上述管理方法使得可以以完全独立于叉车4的操作员所进行的操作的方式有效地、安全地(即，使错误的可能性最小化)和高效地读取由支撑元件3承载的堆的所有充气轮胎2的应答器7。也就是说，在叉车4的操作员不必进行任何类型的操作并且因此对于同一操作员而言不存在时间的任何增加的情况下，进行充气轮胎2的堆的应答器7的读取。

此外，自主引导机器人8在其需要使用商业的、具有相对较低的成本并且在市场上容易获得的组件的情况下制造简单且便宜。

附图中的参考标记的列表

1储存仓库

2充气轮胎

3支撑元件

4叉车

5抓取装置

6中央空腔

7应答器

8自主引导机器人

9读取器装置

10读取器组件

11天线

12中央支撑件

13单极

14移动单元

15电动致动器

16转动轴

17照相机

18通信装置

19控制服务器

20平板计算机

21主体

22轮子

23电动马达

24控制单元

25托架

26轮子

Z垂直方向

Claims (15)

1.一种用于管理仓库(1)的方法，所述仓库(1)用于容纳装配有应答器(7)的充气轮胎(2)，并且所述方法包括用于将所述充气轮胎(2)以一个在另一个之上的方式进行堆叠以使得形成垂直堆的步骤，

所述方法的特征在于还包括以下步骤：

使自主引导机器人(8)在所述仓库(1)的地板上移动，所述自主引导机器人(8)能够独立地移动并且支撑读取器装置(9)，所述读取器装置(9)配备有读取器组件(10)和天线(11)并且能够读取所述应答器(7)；

将所述充气轮胎(2)的垂直堆布置在各个支撑元件(3)上，其中，各支撑元件(3)在相对于所述仓库(1)的地板的比所述自主引导机器人(8)的垂直尺寸大的距离处支撑至少一个堆的充气轮胎(2)，使得各堆的基部在相对于所述仓库(1)的地板的比所述自主引导机器人(8)的垂直尺寸大的距离处；

使所述自主引导机器人(8)在支撑元件(3)下面和第一堆的充气轮胎(2)下面移动，以使得在所述第一堆的充气轮胎(2)自身的中央空腔(6)处，将所述天线(11)定位在所述充气轮胎(2)的中央处；

使所述天线(11)沿着垂直方向(Z)相对于所述自主引导机器人(8)的主体(21)垂直地升高，使得所述天线(11)在所述第一堆的充气轮胎(2)的中央空腔(6)内上升；

使所述天线(11)沿着垂直方向(Z)相对于所述自主引导机器人(8)的主体(21)垂直地降低，使得所述天线(11)从形成所述第一堆的充气轮胎(2)的中央空腔(6)抽出；以及

借助于所述读取器装置(9)，在所述天线(11)位于形成所述第一堆的充气轮胎(2)的中央空腔(6)内侧的状态下，读取形成所述第一堆的充气轮胎(2)的应答器(7)。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：

在对形成所述第一堆的充气轮胎(2)的应答器(7)的读取完成时，使所述自主引导机器人(8)移动到与所述第一堆的充气轮胎(2)不同的第二堆的充气轮胎(2)下面，以使得在所述第二堆的充气轮胎(2)自身的中央空腔(6)处，将所述天线(11)定位在所述充气轮胎(2)的中央处；以及

以与先前针对形成所述第一堆的充气轮胎(2)的应答器(7)进行的操作相同的方式，进行对形成所述第二堆的充气轮胎(2)的应答器(7)的读取。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括以下步骤：在对所述应答器(7)的读取期间，使所述自主引导机器人(8)自己转动，以使得确定所述天线(11)围绕垂直转动轴(16)的相应转动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述读取器装置(9)的所述天线(11)包括垂直定向的中央支撑件(12)，所述中央支撑件(12)用于支撑以十字形布置且水平定向的四个单极(13)。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述读取器组件(10)顺次激活所述四个单极(13)，使得在各时刻单个单极(13)是活动的。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括以下步骤：使用相同的传感器，特别是使用垂直向上定向的照相机，以确定所述自主引导机器人(8)在储存用的所述仓库(1)内的位置，并且在所述自主引导机器人(8)位于所述第一堆的充气轮胎(2)下面时确定所述第一堆的充气轮胎(2)的中央空腔(7)的位置。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，至少一个支撑元件(3)安装在装备有轮子(26)的托架(25)中，并且使所述至少一个支撑元件(3)移动以移动相应的充气轮胎(2)。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，将所述托架(25)推入集装箱或卡车中，以将相应的充气轮胎(2)装载到所述集装箱或所述卡车中。

9.一种自主引导机器人(8)，其适用于实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法，并且因此适用于自动辨识按堆布置的装配有应答器(7)的所述充气轮胎(2)，所述自主引导机器人(8)包括：

所述主体(21)，其能够在布置有所述充气轮胎(2)的堆的所述仓库(1)内自主地移动；

所述读取器装置(9)，其配备有所述读取器组件(10)和所述天线(11)，并且能够读取所述应答器(7)；

移动单元(14)，其安装在所述主体(21)上并支撑所述天线(11)，并且用于使所述天线(11)相对于所述主体(21)在垂直方向(Z)上移动；以及

控制单元(24)。

10.根据权利要求9所述的自主引导机器人(8)，其中，所述控制单元(24)被配置为：

移动所述主体(21)，以使得在所述第一堆的充气轮胎(2)自身的中央空腔(6)处，将天线(11)布置在所述充气轮胎(2)的中央处；

在对所述应答器(7)的读取期间，驱动所述移动单元(14)以使所述天线(11)沿着垂直方向(Z)相对于所述主体(21)移动，以使得将所述天线(11)插入到所述充气轮胎(2)的中央空腔(6)中；以及

在对所述应答器(7)的读取完成时，驱动所述移动单元(14)以使所述天线(11)沿着垂直方向(Z)相对于所述主体(21)移动，从而将所述天线(11)从所述充气轮胎(2)的中央空腔(6)抽出。

11.根据权利要求9或10所述的自主引导机器人(8)，其中，在对所述应答器(7)的读取期间，所述控制单元(24)被配置为使所述自主引导机器人(8)自己转动，以使得确定所述天线(11)围绕垂直转动轴(16)的相应转动。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的自主引导机器人(8)，其中，所述天线(11)的所述移动单元(14)是伸缩的。

13.根据权利要求9至12中任一项所述的自主引导机器人(8)，其中，所述读取器装置(9)的所述天线(11)包括垂直定向的中央支撑件(12)，所述中央支撑件(12)用于支撑以十字形布置且水平定向的四个单极(13)。

14.根据权利要求13所述的自主引导机器人(8)，其中，所述读取器组件(10)顺次激活所述四个单极(13)，使得在各时刻单个单极(13)是活动的。

15.根据权利要求9至14中任一项所述的自主引导机器人(8)，还包括至少一个传感器，特别是垂直向上定向的照相机，以确定所述自主引导机器人(8)在储存用的所述仓库(1)内的位置，并且在所述自主引导机器人(8)位于所述充气轮胎(2)的堆下面时确定该堆的充气轮胎(2)的中央空腔(7)的位置。

Images