JP2023515768A - 道路案内指示を準備するための方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、可能な最も自然な仕方で策定された、個人のための音声案内指示を準備するための方法であって、－コンピュータによって、従われるべき経路を決定するステップと、－画像取得手段によって、個人の環境の少なくとも１つの画像を取得するステップと、－画像中で少なくとも１つのオブジェクトを検出するために、およびオブジェクトを特徴付けるために、前記画像を処理するステップと、－ユーザに、経路に従うために操作を実行するための１つの情報を供給する音声案内指示を準備するステップとを備える、方法に関する。本発明によれば、操作の複雑さレベルを決定するためのステップが提供され、準備ステップにおいて、音声案内指示は、前記操作の複雑さレベルが第１のしきい値よりも大きい場合のみ、オブジェクトの特徴付けから推論された指示を使用して策定される。【選択図】図１

Description

本発明は、一般に案内システムに関し、特に、（それだけではないが）自動車両に統合された案内システムに関する。

本発明は、より詳細には、個人を対象とする音声案内指示を生成するための方法であって、
－ コンピュータによって、利用されるべきルートを決定するステップと、
－ 個人の環境の少なくとも１つの画像を取得するステップと、
－ 画像中で環境中に存在する少なくとも１つのオブジェクトを検出する、および前記オブジェクトを特徴付ける目的で、前記画像を処理するステップと、
－ 前記ルートに従うために操作をどのように実施すべきかを個人に通知する音声案内指示を確定および送信するステップと
を備える、方法に関する。

本発明は、音声案内指示を生成するためのデバイスにも関する。

本発明は、好ましくは、個人が自動車両のドライバである場合に適用される。

衛星ナビゲーションおよび測位システムは、特に車両のドライバによって利用されるべきルートを決定するとりわけ有効で諒解されたやり方である。

紙の地図に対する利点は、特に個人の位置がリアルタイムで更新されるので、相当なものである。たいていのナビゲーションシステムは、車両の環境の概略表現に対応する地図上に、従うべき方向を表示する。

一般に、そのようなナビゲーションシステムは、２つの異なるやり方で、すなわち、ディスプレイスクリーンによる視覚形態で、および車両が備えるスピーカーによる音声形態でドライバにルート案内指示を送信するように設計される。

ディスプレイスクリーン上での実施されるべき操作の視覚表現は、地図がハイウェイの間の距離および角度をひずませるので、常に明瞭であるとは限らない。ドライバが、実施されるべき操作を正しく理解することは困難であることがある。

ナビゲーションシステムの指示は、その視覚表現および関連付けられた音声指示のために、常に一貫しているとは限らず、実施されるべき操作に関して、ならびに道路インフラストラクチャ、道路インフラストラクチャの構成および運転環境についてのドライバの理解に関して、ドライバの側の誤解につながる。

現在、音声案内指示は、車両と、実行されるべき次の操作との間の距離に応じて、旅程のように系統的に生成されることに特に留意されたい。

それゆえ、これらの指示が、環境に十分に適しておらず、反復的で予測可能であり、さらにはドライバが予想するものにそぐわないことが頻繁に起こる。

知られているナビゲーションシステムの別の欠点は、指示が断片的に生成されることである。指示は、互いに無関係である。各指示の内容は、先行する指示において伝達された情報と、ドライバが実施しなければならない操作に依存する、来るべき次の指示において伝達されるべき情報とを考慮に入れない。

実際問題として、これらの欠点のために、ユーザの大部分は、ナビゲーションシステムの音声機能を非アクティブにする。

従来技術の上述の欠点を改善するために、本発明は、冒頭において定義された音声案内指示を生成するための方法を提供し、前記操作の複雑さレベルを決定するステップのための準備がなされ、確定ステップにおいて、前記音声案内指示が、前記操作の複雑さレベルが第１のしきい値よりも高い場合のみ、前記オブジェクトの特徴付けから導出されたキューを使用して策定される。

言い換えれば、本発明は、それの精巧さが当該の状況の複雑さに依存する、音声案内指示を生成することを提案する。

たとえば、ドライバが、交差道路などの単純な状況に直面し、ドライバの、交差道路の視界を妨害するオブジェクトがない場合、音声案内指示は、いかなる特定の詳細をも音声案内指示に追加することなしに生成される。

対照的に、より複雑な状況では、たとえば、（トラックなど）オブジェクトが、交差点の１つの部分を見えないようにするので、または交差点自体が、より複雑であるので、音声案内指示は、ドライバが、自身がどこにいるのかを決定することを可能にする追加のキューとともに生成される。これらは、視覚キュー（たとえば、トラック、標識、道路インフラストラクチャ）、またはたとえば、（たとえば、ドライバに、自身がいつ曲がらなければならないかを告げるために）コンテキストキューなど、他のタイプのキューであり得る。

本発明は、これにより、助手席の人間がするやり方にできる限り類似するやり方で音声案内指示を生成することを提案する。このようにして、これらの指示の理解の容易さが増加され、これらの指示の頻度が適合し、これは、ドライバにかかる認知負荷を減少させることを可能にし、ドライバエラーおよび躊躇を減少させる。

以下は、本発明による方法の他の有利で非限定的な特徴であり、これらの特徴は、個々に、または任意の技術的に可能な組合せで実装され得る。
－ 前記キューが、個人によって現在可視である、またはまもなくその近くで可視になる、のいずれかである視覚キューであるか、あるいは個人に、前記操作をいつ実施しなければならないかに関する情報を提供するコンテキストキューである、
－ 前記音声案内指示が、少なくとも１つの行為および前記キューが音声案内指示の中に挿入されるように構造化される、
－ 複雑さレベルは、以下の基準、すなわち、前記操作が実施されなければならないゾーンに対する車両の位置、前記操作が実施されなければならないゾーン中に存在する道路インフラストラクチャのタイプ、個人によって感じられる緊張、道路交通の密度、取得された画像の少なくとも１つの部分中で検出されたオブジェクトの数、道路インフラストラクチャの個人の知識、車両が現在ある段階のうちの少なくとも１つに応じて計算される、
－ 道路インフラストラクチャが、ロータリーである場合、複雑さレベルが、以下の基準、すなわち、ロータリーにおける個人の到着の軸と、ロータリーからの個人の退出の軸との間の角度、ロータリーにつながる少なくとも２つの道路の間の角度、ロータリーにつながる道路の数、ロータリーへの入口の数と、ロータリーからの出口の数との間の差異、ロータリー中に存在する車線の数、およびロータリーの外径のうちの少なくとも１つに応じて計算される、
－ 前記キューが、個人に可視の視覚キューであり、音声案内指示が声で送信された瞬間と、操作が実施されなければならない瞬間との間で、視覚キューが、個人に可視の環境から消えた場合、前記視覚キューを使用しない新しい音声案内指示を生成するステップのための準備がなされる、
－ 前記キューが、個人に可視の視覚キューであり、音声案内指示が声で送信された瞬間と、操作が実施されなければならない瞬間との間で、音声案内指示において使用された視覚キューとは区別不可能である別の視覚キューが、個人に可視の環境中に現れた場合、声で送信された音声案内指示とは異なる新しい音声案内指示を生成するステップのための準備がなされる、
－ 前記操作の複雑さレベルが、前記第１のしきい値よりも厳密に高い第２のしきい値よりも高い場合、前記音声案内指示が、２つのキューを使用して生成される、
－ 前記ルートに従う際のエラーが引き起こす、追加の時間または距離に関係するコストを決定するための準備がなされ、複雑さレベルが、前記コストに応じて決定される、
－ 前記操作の実施より前の少なくとも２つの別個で連続する段階、すなわち、音声案内指示が、個人に、操作に取り組むために自身をどのように位置決めすべきかを指し示すために送信され得る、操作予期段階と、音声案内指示が、操作をどのように実施すべきかを個人に指し示すために送信される、説明段階とを区別するための準備がなされ、これらの段階において送信される音声案内指示が、別個のキューを使用する、
－ 予期段階中に、利用されるまたは利用されるべき道路が複数の車線を含んでいる場合、音声案内指示を言語化するための準備がなされる、
－ 音声案内指示中で予期段階中に使用されるキューが、個人が建て込んだエリアの外に位置する場合のみ、標識を引用する、
－ 説明段階に後続し、音声案内指示が生成され得る少なくとも１つの他の段階のための準備がさらになされ、他の段階が、前記操作に同時の随伴段階、または前記操作の後の段階であって、自身が正しく操作を実施したかどうかが前記個人に指し示されることを可能にする、再保証段階、または個人が前記生成方法のアクティブキャラクタを通知されることを可能にする、連続性段階である、
－ 説明段階中に送信された音声案内指示が、いかなる視覚インジケータをも引用せず、車両が減速した場合、キューを使用する音声案内指示を送信するための準備が、随伴段階においてなされる、
－ 再保証段階において、先行する段階中に送信された１つまたは複数の音声案内指示において使用された１つまたは複数の視覚キューとは別個の視覚インジケータを使用する音声案内指示を送信するための準備がなされる、
－ 連続性段階において、利用される道路の曲率半径がしきい値よりも低いのか高いのかに応じて、異なる音声案内指示を生成するための準備がなされる。

本発明の一態様によれば、コンピュータによって、利用されるべきルートを決定するステップが、地図データベースから、前記ルート上に位置する静的視覚インジケータと、前記静的視覚インジケータに関連付けられた属性とを検索することと、複数の静的視覚インジケータに共通の属性を決定することとを備える。オブジェクトが、画像処理ステップにおいて共通した属性を備えると特徴付けられたとき、音声案内指示が、共通した属性を備えるキューを使用して確定ステップにおいて策定される。

本発明の一態様によれば、静的視覚インジケータが道路標識であり、共通した属性が、道路標識上に書かれた名前または道路標識の背景色を備え、オブジェクトが道路標識である。

本発明の一態様によれば、前記画像を処理するステップが、複数のオブジェクトを検出することを備え、生成方法が、検出されたオブジェクトを分類するステップをさらに備え、共通した属性を有すると特徴付けられたオブジェクトが優先され、確定ステップのために選択されたオブジェクトが、優先されたオブジェクトである。

本発明は、環境に合わせて調整されたルート案内指示を生成するためのデバイスであって、
－ 環境の画像を取得するための手段と、
－ 地図データベースと、
－ ナビゲーションおよびジオロケーションシステムと、
－ 取得手段由来の、地図データベース由来の、ならびにナビゲーションおよびジオロケーションシステム由来の要素を受信し、組み合わせるのに好適であり、上述のような方法を実装するようにプログラムされた処理モジュールと、
－ 個人に指示を送信するのに好適な音声送信機と
を備える、デバイスをも提供する。

もちろん、本発明の様々な特徴、変形形態および実施形態は、それらが、互いと互換性のないまたは相互排他的であるとすれば、様々な組合せで互いに関連付けられ得る。

非限定的な例として与えられる、添付の図面を参照しながら後に続く説明は、本発明が何からなるか、および本発明がどのように実装され得るかを理解することを容易にするであろう。

本発明による、ルート案内指示を生成するためのデバイスを備えた自動車両の前側部分の概略図である。

好ましくは、本発明は、任意の自動車両（自動車、トラック、オートバイなど）において使用されることが可能である。

図１中に、本発明が実装されることを可能にする、ルート案内指示を生成するためのデバイスを備えた自動車両１の車室が、概略的に示されている。

このデバイスは、車両の環境の画像を取得するための手段と、案内ユニット５と、自動車両１のドライバに案内指示を送信するのに好適なインターフェース１１とを備える。

画像取得手段は、たとえば、ここでは、車両の前に向かって配向され、ドライバが視線を道路の方に向けたとき、ドライバによって見られる環境の画像を取得することを可能にする、カメラ１０を備える。

インターフェース１１は、オーディオ信号１２を送信するための少なくとも１つのシステムを備える。加えて、インターフェース１１は、ここでは、タッチスクリーン１４を備える。変形形態として、インターフェース１１は、画面がないことがある。

オーディオ信号送信システム１２は、個人に音声指示を送信するように設計される。オーディオ信号送信システム１２は、個人が、通信された音声指示を明確に聞くことが可能であるような個人からの距離において車室中に置かれる。たとえば、それは、たとえば、ラジオが聞かれることを可能にする目的で車両中に設置されたラウドスピーカーの、あるいは、実際、電話または外部ナビゲーションデバイスなどのポータブルシステムのラウドスピーカーの問題である。

案内ユニット５は、地図データベース２０と、ナビゲーションおよびジオロケーションシステム２２と、（以下で単に「メモリ２４」と呼ばれる）コンピュータメモリと、（以下で単に「処理モジュール２５」と呼ばれる）コンピュータとを備える。

地図データベース２０は、２次元さらには３次元マップデータと、特に、所与の空間における（たとえば、欧州における）ハイウェイのロケーション（経度および緯度）とを備える。地図データベース２０は、建物の形状、サービスステーションの、および環境の特有の場所（たとえば、歴史的なモニュメントまたは川）のロケーション、路面のタイプ（舗装、土、タールマックなど）など、追加情報をも含む。マップデータは、処理モジュール２５によって読まれることが可能であるものである。

有利に、地図データベース２０は、道路標識、ならびに、標識の背景色および標識の上に書かれた方向または名前など、各道路標識に関連付けられた属性など、静的視覚インジケータを備える。

ナビゲーションおよびジオロケーションシステム２２は、地図データベース２０に記憶されたデータに基づいて、自動車両の現在の空間的位置を決定することと、自動車両１の現在の位置（または出発位置）と所望の目的地との間のルートを決定することとが可能である。ナビゲーションおよびジオロケーションシステム２２は、たとえば、全地球測位システム（ＧＰＳ）であり得る。車両の現在の位置およびルートは、処理モジュール２５によって読まれることが可能であるものである。

ナビゲーションおよびジオロケーションシステム２２によって決定されたルートは、メモリ２４に記憶される。メモリ２４は、本発明の実装形態において使用されるしきい値など、パラメータをも記憶する。メモリ２４に記憶されたすべての要素は、処理モジュール２５によって読まれることが可能である。これらの要素は、本明細書においてもっと先で詳細に説明される。

処理モジュール２５は、カメラ１０由来の、地図データベース２０由来の、ナビゲーションおよびジオロケーションシステム２２由来の、ならびにメモリ２４由来の様々な要素を受信し、組み合わせるようにプログラムされる。処理モジュール２５はまた、個人に案内指示を通信するために、スピーカー１２におよび画面１４にデータを送信するようにプログラムされる。実際問題として、この処理モジュール２５は、マイクロコントローラによって形成される。

上記で説明された案内指示を生成するためのデバイスは、以下で説明される方法が実装されることを可能にする。

ステップＳ１：ルートを決定すること
このプロセスは、自動車両１が始動されたときに始まる。次いで、処理モジュール２５は、第１のステップにおいて、自動車両１が利用しなければならないルートを決定する。

これを行うために、現在の（出発）位置が、ナビゲーションおよびジオロケーションシステム２２によって決定される。変形形態として、個人は、目標出発位置を手動で入力することによって、自身が現在位置している位置とは異なる出発位置を指定し得る。たとえば、個人は、画面１４を介して目標出発位置を入力し得る。

個人は、次いで、所望の目的地を指定する。たとえば、所望の目的地は、画面１４を介して入力され得る。

処理モジュール２５は、出発位置と、所望の目的地と、当該の地理ゾーンに対応するマップデータとを組み合わせる。処理モジュール２５は、この情報をナビゲーションおよびジオロケーションシステム２２に送信し、ナビゲーションおよびジオロケーションシステム２２は、次いで、ルートを生成する。

決定されたルートは、メモリ２４に記憶される。

有利に、処理モジュール２５は、地図データベース２０から、前記ルート上に位置する道路標識上の情報、および前記標識に関連付けられた属性を検索する。以下でより十分に解説されるように、処理モジュール２５は、共通した属性および前記共通した属性を備える標識を識別するために、複数の標識が共通した属性を有するかどうかを決定することが可能である。

ルートは、道路の範囲からなる。道路の範囲は、たとえば、２つの連続する交差点の間で延びるハイウェイの１つの部分であると定義される。

道路の各範囲は、その場合、たとえば、それが備える車線の数、運転することが許可される１つまたは複数の方向、交差点のタイプ、各交差点における進入車線および出口車線の数など、複数のパラメータによって特徴付けられ得る。

ルートは、たとえば、
－ 道路インフラストラクチャ（インターチェンジ、ロータリー、十字路など）、
－ 自治区または区域、
－ 重要な場所（薬局、ベーカリー、モール、噴水、バス停）、
－ 著名な場所（博物館、モニュメント、大聖堂、駅、空港など）、
など、多数の中間地点を通過する。

この段階で、方法の残りが説明される前に、本明細書の理解に有用である他の概念が説明され得る。

第１の概念は、「行為」という概念である。それは、車両によって実施されるべきユニット移動（たとえば、「右側車線に入る」、「赤い車に従う」）の問題である。

「目標」という概念は、自動車両がそれに向かって移動しなければならないゾーンを表す。目標は、道路インフラストラクチャの要素（信号機、一時停止標識、方向標識、ハイウェイなど）に関して表現され得る。

「操作」という概念は、「目的」が実現されることを可能にする１つまたは複数の行為のシーケンスを表す。操作は、道路インフラストラクチャに対する自動車両の位置を変更するために、および目的を達成するために実施される。所与の操作について、１つの行為と１つの目標とからなる複数のペアが、連結され得る。たとえば、操作は、以下のように、すなわち、「左側車線に入り、次に、左折して高速道路Ｘに乗ってください」と言い表され得る。

「キュー」という概念は、音声案内指示において使用され得、キューが使用されるとき、車両のドライバによる状況の理解を容易にするために、カメラによって取得された画像に基づいて定義される、任意の言語学的要素をカバーする。

「視覚キュー」（または「視覚インジケータ」）という概念は、静的要素（ハイウェイ、標識、道路インフラストラクチャ、およびより一般的には、地図データベース２０中に含まれている任意の要素）、あるいは実施されるべき行為または行為をいつ実施すべきかを説明するために使用され得る動的要素（車両、歩行者、またはより一般的には、カメラ１０によって取得された画像中の処理モジュール２５によって検出可能な任意の要素）を表す。これらの要素は、案内指示が、案内指示に詳細を追加すること（たとえば、「信号の先を右折してください」）によって、または案内指示がこの要素を参照しながら与えられることを可能にすること（たとえば、「青い建物を通り越して進んでください」）によってのいずれかで、拡充されることを可能にする。

「コンテキストキュー」（または「時間キュー」）という概念は、操作がいつ行われなければならないかを表す。この情報は、ドライバが操作を実施しなければならない時間を指し示す。たとえば、そのようなキューは、場合によっては、以下のようにして、すなわち、「今すぐ」、「直ちに」、「できるだけ早く」、「ロータリーで」「信号機で」と言い表される。

「属性」という概念は、視覚キューまたは目標に対して、この視覚キューのまたはこの目標の特性を表し、目標が他のインジケータから弁別されることを可能にする。それは、色の、テキストの、方向の、ハイウェイのタイプの、車線幅の、路面のタイプのなどの問題であり得る。

属性の２つのカテゴリー、すなわち、
－ 自己中心的属性、言い換えれば、自動車両１の位置に関係する属性（車両の位置に対する目標のロケーション、車両を取り囲む様々な要素の位置、車両の位置に鑑みたロータリーからの出口の番号、車線中のそこにあるべき位置など）、
－ 他者中心的属性、言い換えれば、絶対的に位置決めされた属性（環境の１つまたは複数の固定インジケータに対する視覚キューのロケーションであり、それゆえ、車両の位置とともに変動せず、たとえば、多車線ハイウェイ上の車線の番号などである）、
が考えられ得る。

目標は、一般に自己中心的属性であるのに対して、視覚キューは、一般に他者中心的属性である。

「親しみ基準」という概念は、案内指示の策定の人間的な側面が強化されることを可能にする、言語学的要素を表す。たとえば、それは、「今はただ、現在の車線にいてください」、「まず第１に、．．．に向かってください」、「次に、左に曲がってください」などの策定の問題であり得る。この概念は、安全機能を有する言語学的要素（たとえば、「曲がりに注意してください！」）をも表す。

概念「地理インジケータ」は、目標に対する視覚キューの位置を表すために使用され、これにより、場合によっては、「の終わりに」、「のすぐ先を」、「の間を」、「完全に右に」、「少し右に」、「反対に」、「まっすぐに」、「の方向に」などと言い表される。

ステップＳ２：ビデオを取得すること
車両が始動すると、カメラ１０は、車両の環境の画像を取得し、画像を処理モジュール２５に送信する。カメラ１０によって取得された画像のすべてまたは画像のうちのいくつかのみが、１ヘルツよりも高い周波数において処理モジュール２５によって処理され得る。

処理モジュール２５は、ドライバに、特に自身がまもなくどの操作を実施することを必要とされるかを通信する音声案内指示を生成するように、これらの画像を処理するようにプログラムされる。処理モジュール２５は、ドライバに可視の環境を考慮に入れるこれらの指示のうちの少なくとも一部分を生成するようにプログラムされる。

車両が、ドライバによって定義されたルートに従っているとき、処理モジュール２５は、ナビゲーションおよびジオロケーションシステム２２によってこの車両の進行を追う。これは、処理モジュール２５が、各交差点の前に、車両が操作を実行しなければならないかどうかを予測し、そうである場合、車両がどの操作を実行しなければならないかを予測することを可能にする。

車両が実行しなければならない各操作は、次いで、処理モジュール２５によって５つの連続する段階に分解され、それらの各々において、音声案内指示は、場合によっては、必要な場合、生成され、次いで送信される。

第１の段階は、ドライバが、最良の可能なやり方で（交差点、ロータリーなど）次のイベントに取り組むために道路上で自身の車両をどのように位置決めすべきかを告げられることを可能にする、予期段階である。

第２の段階は、ドライバが、操作を実行しなければならない前に操作を理解し得るように、自身が実施しなければならない操作を通知されることを可能にする、説明段階である。

第３の段階は、ドライバを、自身の確信を高めるために操作中に支援することに専用の随伴段階である。

第４の段階は、ドライバに、自身が正しい操作を実施したという確認が与えられることを可能にする、再保証段階である。

第５の段階は、２つの操作が、あらかじめ定義されたしきい値よりも大きい距離または時間だけ互いに分離されたときに行われ、ドライバが、処理モジュール２５が（案内指示の長期にわたる不在の後に）依然としてアクティブであることを示されることを可能にする、再保証段階である。

案内指示は、つまり、場合によっては、これらの５つの段階の各々中で生成される。

これらの案内指示は、全体的に見て、画像中で可視の静的および移動オブジェクトを検出することと、各取得された画像中の道路およびルートを識別することと、地図データベース２０から得られた地図上に、検出されたオブジェクトを位置決めすることと、検出された静的オブジェクトを、地図データベース２０中の知られている静的オブジェクトに関連付けることと、音声案内指示を生成する目的でオブジェクトに統計的および／または連続性論法を適用することとからなる複数の連続するステップにおいて順次生成される。

本明細書では、最初に、案内指示がどのように生成されるかの詳細な説明が、与えられる。２番目のパートでは、これらの案内指示が、取得された画像中で検出された環境のオブジェクトを使用してどのように強化され得るかの詳細が、与えられる。最後に、３番目のパートでは、正確に、これらの指示が、車両が現在ある段階（予期、説明、随伴など）においてどのように生成されるかに関する指示が与えられる。

ステップＳ３：オブジェクトを検出すること
カメラ１０によって取得された画像中の移動および静的オブジェクト、ならびにこれらのオブジェクトの各々を特徴付ける属性を検出するステップは、既存の人工知能、機械学習テクノロジーを使用して、処理モジュール２５によって実施される。

オブジェクトは、ここでは、車両のドライバに潜在的にまたは実際に可視である、環境の要素として定義されることに留意されたい。

属性のリストは、検出されたオブジェクトのタイプに依存する。

これにより、例示的な例として、オブジェクトが「四輪式の自動車両」である場合、属性は、以下の通り、すなわち、
－ カテゴリー（自動車、小型トラック、中型トラック、大型トラック、バスなど）、
－ 車体の主色、
－ 自動車両が運転されている方向、
－ ドライバによって見られる部分（前方、後方、左側、右側）、
－ 状態（駐車された、停車された、走行している）、
－ 車両に対するオブジェクトの配向、
－ 見られることが可能な割合、
である。

パーセント単位で表現された確信インデックスが、検出されたオブジェクトに、および各属性に与えられる。この確信インデックスの値が、１００％に近いほど、オブジェクトおよび属性は、より容易に使用され得る。所定のしきい値を下回る属性またはオブジェクトは、もはや考慮に入れられない。所与のオブジェクトの属性の数が多いほど、このオブジェクトは、シーンの分析の各反復において（言い換えれば、各処理された画像中で）より容易に認識されることが可能になる。

ステップＳ４：オブジェクトを位置決めすること
音声案内指示の策定において使用されるべき１つまたは複数のオブジェクトを識別するために、処理モジュール２５は、処理された画像中で検出されたオブジェクトを、地図データベース２０に記憶されたデータと照合し、これは、環境に対する、およびドライバの知覚に対する各オブジェクトの関係が理解されること可能にする。

これを行うために、処理モジュール２５は、地図データベース２０に記憶されたデータ、特に、地図データベース２０中で参照されるオブジェクト（対象地点、道路標識、信号機、バス停留所など）およびそれらの説明（名前、タイプ、色など）を使用する。

次に、処理モジュール２５は、処理された画像中の道路およびルートを識別する。

次に、処理モジュール２５は、参照されるオブジェクトを、検出されたオブジェクトと照合することによって、地図上に各検出されたオブジェクトを位置決めする。処理モジュール２５はまた、検出され、参照されないオブジェクト（車両、歩行者など）を地図上に位置決めする。

ステップＳ６：分類すること
この段階で、処理モジュール２５は、すべての検出されたオブジェクトを分類する。

第１の分類技術は、既存の人工知能、機械学習テクノロジーを使用することからなる。

この技術は、車両が右折しなければならない場合は画像の右側ゾーンに、車両が直進しなければならない場合は中央ゾーンに、および車両が左折しなければならない場合は左側ゾーンに焦点を当てながら、少なくとも１０個の検出されたオブジェクトをそれ自体で識別し、次いで、重要性の順にこれらの１０個のオブジェクトを分類するように人工知能を訓練することからなり得る。

第２の分類技術は、各検出されたオブジェクトに重みを割り当てるために、統計的計算を実行することからなる。

この重みは、以下のリスト、すなわち、
－ シーン、すなわち、毎画像中のオブジェクトの持続性（オブジェクトが長く可視のままであるほど、オブジェクトの重みは増加し、オブジェクトの存在が、可視と不可視の間を交互する場合、オブジェクトの重みは減少する）、
－ シーン中のオブジェクトによって占有されるエリア、および見られることが可能なオブジェクトの割合（トラックは、自動車よりも可視である）
－ オブジェクトの顕著性（オブジェクトの色が、環境の残りとは異なるほど、オブジェクトの重みは大きくなり、たとえば、赤い車両は、灰色の車両よりも可視である）、
－ オブジェクトの一意性（ただ１つの青い車両の使用は、他の赤いまたはオレンジ色の車両の中での赤い車両の使用よりもあいまいではない）、
－ 実施されるべき操作に対するオブジェクトの位置（オブジェクトが、実施されるべき操作に近いほど、オブジェクトの重みは大きくなる）、
－ 車両が現在ある段階（本明細書においてもっと先で詳述されるように、段階に応じて、オブジェクトのいくつかのクラスは、他のものよりも案内の準備に役立つ）、
から選択された基準に応じて計算され得る。

第３の技術は、ルート上の視覚キューの連続性に基づく方策に関する。

オブジェクトは、オブジェクトの属性が、複数のオブジェクトに共通の属性、あるいは現在のルートの先行する案内指示の生成においてすでに使用された、および／または同じルート上の以後の案内指示を生成するために潜在的に使用可能であるキューであると処理モジュール２５によって識別された場合、以下で説明されるステップＳ７の指示の生成において使用するために優先される。

有利に、共通の属性は、処理モジュール２５がルートＳ１を決定したとき、処理モジュール２５によって識別される。

たとえば、ルートＳ１を決定したとき、処理モジュール２５は、「ロングアイランド」という名前がそれらの上に書かれている複数の道路標識を識別する。識別される共通の属性は、道路標識の上に書かれている「ロングアイランド」という名前である。ビデオ取得ステップＳ２において、カメラ１０は、標識を備える画像を取得する。オブジェクト検出ステップＳ３において、処理モジュール２５は、画像中の標識を識別し、標識が、先行して識別された共通の属性によって特徴付けられるかどうかを検出する。属性は、標識上に書かれた名前を画像中で解読することによって、または地図データベース２０中に含まれている標識とのマッチをジオロケーションを介して得ることによって検出され得、前記標識は、地図データベース２０中にも含まれている属性に関連付けられる。分類ステップＳ５において、処理モジュール２５は、標識が、ステップＳ７における次の案内指示の生成において使用されることを保証するように、前記標識を優先させる。

これにより、ルート上で、複数の連続する交差点において、同じ名前がその上に書かれている標識が見つけられた場合、これらの交差点に関係する案内指示は、所与の視覚キューの使用に特権を与え、一貫性を保証し、ユーザにかかる認知負荷を減少させながら、ユーザの案内を容易にする視覚キューの連続性を保証する。

たとえば、交差点がそれに続く第１のロータリー、およびそれからそれないことが必要である道路を備えるルート上で、以下の連続する案内指示、すなわち、「ロータリーで、ロングアイランドの方向に右折してください」、「ロングアイランド標識の方向に直進してください」、「現在の車線にいて、ロングアイランドの方向に進んでください」が生成される。

ステップＳ７：指示を生成すること
案内指示は、次いで、場合によっては、コンテキストおよび実施されるべき操作に適合し、選択されたオブジェクトの属性に依存するキューを使用して生成される。

１つの目的は、どの瞬間においておよびどのコンテキストにおいて、オブジェクトが、ドライバが自身の道程を見つけるのを最も良く助けるように、音声案内指示を生成するために使用されなければならないかを説明することである。

コンテキストは、特に、実施されるべき操作の複雑さに依存する。この複雑さは、ここでは、以下の基準、すなわち、
－ 操作に対する車両の位置（車線変更が必要である場合、状況はより複雑であると考えられる）、
－ 道路インフラストラクチャの構成（交差点が多くの車線を有するほど、交差点はより複雑であると判断される）、
－ 運転コンテキスト（ドライバ緊張、言い換えれば、ストレス、混雑した道路など）、
－ ドライバの視野中の多数のオブジェクトの存在、
－ 道路インフラストラクチャのドライバの知識、
－ 車両が現在ある段階、および
－ 様々な検出された視覚インジケータの統計的重み、
のうちの少なくとも１つに応じて、および好ましくはそれらの各々に応じて推定される。

ここで、好ましくは、視覚インジケータは、視覚インジケータが必要であると判明した場合のみ、音声案内指示において使用される。

状況が単純である場合、言い換えれば、複雑さレベルが、第１の複雑さしきい値よりも低い場合、ドライバにかかる認知負荷を増加させないように、視覚インジケータを使用しないことが好ましい。これにより、「この交差点で左折してください」と言うほうが「バス停留所の先を左折してください」と言うよりも好ましく、これは、後者の指示が、ドライバが交差点だけではなくバス停留所と交差点の位置を特定することを必要とするからである。

対照的に、複雑さレベルが、この第１の複雑さしきい値よりも高い場合、指示は、時間または視覚キュー（または「インジケータ」）を使用して生成され、これは、実施されるべき操作の理解を改善する。これは、「音声案内指示の強化」と呼ばれる。

この強化は、様々なパラメータに応じて、様々なやり方で実行され得る。

音声案内指示を強化する第１のやり方は、指示中で、実施されるべき行為の理解を容易にするために、時間の観念を採用することからなる。これは、コンテキストキューを使用する複数の例によって例示され得る。

第１の例では、道路が混雑している場合、あるいはオブジェクトが、操作を妨げている、または操作のゴールを見えないようにしている場合、処理モジュール２５は、ドライバが、最良の瞬間において自身の車両を再位置決めするのを気兼ねしないように、「できるだけ早く」などのコンテキストキューを案内指示の中頃に統合するようにプログラムされる。

第２の例では、操作の実施が可能であり、即時でなければならない場合、処理モジュール２５は、ドライバが、遅延なしに自身の車両を再位置決めするように、「今すぐ」または「直ちに」などの別のコンテキストキューを組み込むようにプログラムされる。

第３の例では、操作の実施が可能であるが、直ちに必要とされない場合、処理モジュール２５は、ドライバが、最良の瞬間において自身の車両を再位置決めするのを気兼ねしないように、「できるだけ早く」などのコンテキストキューを組み込むようにプログラムされる。

各案内指示は、次いで、少なくとも１つの行為、１つのコンテキストキューおよび１つの属性を結合することによって形成される。

別の案内指示と連結された案内指示の場合、処理モジュール２５は、「できるだけ早く」というコンテキストキューを「次に」または「後に」と置き換えるようにプログラムされる。

この場合、完全な案内指示は、行為、および行為と連結された自己中心的属性、コンテキストキューおよび別の属性を結合することによって形成される。

たとえば、この完全な案内指示は、「右折してから、次に左側を維持してください」、または「右折してから、その後、左側を維持してください」、または「右折してから、その後でロングアイランドの方向に従ってください」という形態で表現され得る。

音声案内指示を強化する第２のやり方は、実施されるべき行為の理解を容易にするために、移動インジケータを採用することからなる。このやり方は、最も大きい重みを有する、取得された画像中で検出されたオブジェクトが移動インジケータであるとき、使用される。

処理モジュール２５は、正常に、
－ 様々なタイプの移動インジケータ（車、トラック、バス、バン、自転車、オートバイ）を検出した、
－ 地図データベース２０から得られた地図の車線上に移動インジケータを位置決めした、
－ これらの移動インジケータの属性を、それらを互いから弁別するように検出した、
－ あいまいさなしにドライバによって見られることが可能である一意の移動インジケータを、少なくとも、一意の移動インジケータのタイプ、一意の移動インジケータの色、および一意の移動インジケータの位置によって一意の移動インジケータを特徴付けることによって識別した、および
－ 一意の移動インジケータが安定していること（言い換えれば、一意の移動インジケータが、様々な連続的に処理された画像中に現れること）を識別した、
と考えられ得る。

この場合、処理モジュール２５は、ドライバが正しく自身の車両を位置決めするのを助けるために、この一意の移動インジケータを使用するようにプログラムされる。

完全な案内指示は、次いで、行為、地理インジケータ、視覚キューおよび属性を結合することによって形成される。

たとえば、この案内指示は、「赤い車と同じ車線に入ってください」という形態で表現され得る。

音声案内指示を強化する第３のやり方は、実施されるべき行為の理解を容易にするために、道路インフラストラクチャの要素など、静的インジケータを採用することからなる。このやり方は、最も大きい重みを有する、取得された画像中で検出されたオブジェクトが静的インジケータであるとき、使用される。

処理モジュール２５は、これを行うために、正常に、
－ 様々なタイプの静的インジケータ（橋、信号機など）を検出した、
－ 検出された静的インジケータを地図データベース２０に記憶されたオブジェクトに関連付けた、
－ これらの静的インジケータの属性を、それらを互いから弁別するように検出した、
－ あいまいさなしにドライバによって見られることが可能である一意の静的インジケータを、少なくとも、一意の静的インジケータのタイプ、一意の静的インジケータの色、および一意の静的インジケータの位置によって一意の静的インジケータを特徴付けることによって識別した、および
－ インジケータが安定していることを識別した、
と考えられ得る。

この場合、処理モジュール２５は、ドライバが正しく自身の車両を位置決めするのを助けるために、この一意の静的インジケータを使用するようにプログラムされる。

完全な案内指示は、次いで、行為、目標、地理インジケータおよび視覚キューを結合することによって形成される。

たとえば、この完全な案内指示は、「橋のすぐ先の出口を利用してください」という形態で表現され得る。

音声案内指示を強化する第４のやり方は、実施されるべき行為の理解を容易にするために、方向標識を採用することからなる。このやり方は、最も大きい重みを有する、取得された画像中で検出されたオブジェクトが標識であるとき、使用される。

処理モジュール２５は、これを行うために、正常に、
－ 様々なタイプの標識および標識の属性（信号機、一時停止標識など）を検出した、
－ 特に各標識の属性（色、テキスト、指し示された方向など）を決定することを目的として、検出された標識を地図データベース２０中に含まれている標識に関連付けた、
－ これにより、各標識の属性を、それらを弁別するように決定した、
－ あいまいさなしにドライバによって見られることが可能である一意の標識を（一意の標識の色、一意の標識上に書かれているテキストなどによって）識別した、
－ 標識が安定していること（特に、テキストまたは表示される形状が短期間で変化しないこと）を識別した、
と考えられ得る。

この場合、処理モジュール２５は、ドライバが正しく自身の車両を位置決めするのを助けるために、この一意の標識および一意の標識の属性を使用するようにプログラムされる。

完全な案内指示は、次いで、行為、地理インジケータ、自己中心的属性および目的を結合することによって形成される。

たとえば、この完全な案内指示は、「緑の標識の方向に向かう左側車線に入ってください」という形態で表現され得る。

音声案内指示を強化する第５のやり方は、実施されるべき行為の理解を容易にするために、重要な場所（レストラン、薬局など）を採用することからなる。このやり方は、最も大きい重みを有する、取得された画像中で検出されたオブジェクトが重要な場所であるとき、使用される。

処理モジュール２５は、これを行うために、正常に、
－ 重要な場所を形成する様々なタイプの静的インジケータを検出した、
－ 検出された静的インジケータを地図データベース２０中に含まれているインジケータに関連付けた、
－ これらのインジケータの属性を、それらを互いから弁別するように検出した、
－ あいまいさなしにドライバによって最も良く見られることが可能である一意のインジケータを、インジケータの属性（インジケータのタイプ、色および位置）を考慮して識別した、および
－ インジケータが安定していることを識別した、
と考えられ得る。

この場合、処理モジュール２５は、ドライバが正しく自身の車両を位置決めするのを助けるために、この重要な場所および重要な場所の属性を使用するようにプログラムされる。

完全な案内指示は、次いで、行為、自己中心的属性、地理インジケータ、および視覚キューを結合することによって構造化される。

たとえば、この案内指示は、「レストランのすぐ先を右折してください」という形態で表現され得る。

音声案内指示を強化する第６のやり方は、実施されるべき行為の理解を容易にするために、著名な場所（モニュメント、大聖堂など、それの機能が次の数年にわたって変化しない、知られている重要な建物）を採用することからなる。このやり方は、最も大きい重みを有する、取得された画像中で検出されたオブジェクトが著名な場所であるとき、使用される。

この場合、ドライバが正しく自身の車両を位置決めするのを助けるために、処理モジュール２５は、この著名な場所の名前のみを使用し、いかなる属性をも追加しないようにプログラムされる。

完全な案内指示は、次いで、行為、自己中心的属性、地理インジケータ、および視覚キューを結合することによって構造化される。

たとえば、この完全な案内指示は、「エンパイアステートビルディングのすぐ先を右折してください」という形態で表現され得る。

音声案内指示を強化する第７のやり方は、実施されるべき行為の理解を容易にするために、２つの重要および／または著名な場所を採用することからなる。このやり方は、最も大きい重みを有する、取得された画像中で検出されたオブジェクトが著名または重要な場所であるとき、および他の検出されたオブジェクトのうちの１つも著名または重要な場所であるとき、使用される。

処理モジュール２５は、これを行うために、正常に、
－ 重要または著名な場所を形成する様々なタイプの静的インジケータを検出した、
－ 検出された静的インジケータを地図データベース２０中に含まれているインジケータに関連付けた、
－ これらのインジケータの属性を、それらを互いから弁別するように検出した、
－ 操作の目標が、あいまいさなしにドライバによって見られることが可能である２つの検出された静的インジケータの間に位置することを識別した、
－ これらのインジケータが安定していることを識別した、
と考えられ得る。

この場合、処理モジュール２５は、ドライバが正しく自身の車両を位置決めするのを助けるために、これらの著名または重要な場所および著名または重要な場所の属性を使用するようにプログラムされる。

完全な案内指示は、次いで、行為、自己中心的属性、地理インジケータ、第１の視覚キューおよび第２の視覚キューを結合することによって形成される。

たとえば、この案内指示は、「教会と薬局との間を右折してください」という形態で表現され得る。

音声案内指示を強化する第８のやり方は、実施されるべき行為の理解を容易にするために、道路の特性を使用することからなる。

具体的には、地図データベース２０は、本発明のコンテキストにおいて使用され得る、ハイウェイ特性に関する情報を記憶する。

処理モジュール２５は、次いで、利用されるべきハイウェイをドライバに可視の他のハイウェイと弁別する属性を正常に検出したと考えられ得る。

この場合、処理モジュール２５は、ドライバが正しく自身の車両を位置決めするのを助けるために、この属性を使用するようにプログラムされる。

完全な案内指示は、次いで、行為、自己中心的属性および目標、さらには目標の属性をも結合することによって形成される。

たとえば、この完全な案内指示は、「右折して脇道に入ってください」または「右折して細街路に入ってください」または「右折して舗装道路に乗ってください」という形態で表現され得る。

音声案内指示を強化する第９のやり方は、案内指示の強化が、予期または説明段階において推奨可能であるが、視覚インジケータがそのとき利用可能でなかったのに対して、随伴段階において、視覚インジケータが利用可能であるときに使用される。

この場合、処理モジュール２５は、できるだけ早い機会に、強化された音声案内指示を生成するために、この視覚インジケータを使用するようにプログラムされる。

この視覚インジケータは、ドライバが（説明段階において、さらには予期段階において）視覚インジケータを見ることが可能になる前に、またはドライバが視覚インジケータを見ることが可能になった瞬間から使用され得る。特に、処理モジュール２５が、音声案内指示の反復を命じることを想定することが可能であり、音声案内指示は、この視覚キューを使用して補足される。

音声案内指示を強化する第１０のやり方は、実施されるべき操作の複雑さに、および躊躇の検出されたレベルに応じて使用される。

これにより、操作の複雑さが極めて高い（第２の所定の複雑さしきい値よりも高い）と判断されたとき、またはドライバの躊躇のレベルが所定のしきい値を超えたとき、複数のタイプの強化を関連付けるための準備がなされる。

ドライバの躊躇のレベルは、様々な知られているやり方で、たとえば、利用される経路（利用される経路が、予想されたものから逸脱するかどうか）に応じて、ハンドルの動揺に応じて、ハンドルが保持されているやり方に応じて、ドライバの位置に応じてなどで査定され得る。

関連付けの第１の例は、音声案内指示中で、時間の観念を使用する強化、および任意の他のタイプの強化を採用することからなる。

関連付けの第２の例は、重要な場所または著名な場所を使用する強化、および利用されるべき道路の特性を使用する強化を採用することからなる。

この例では、完全な案内指示は、次いで、行為、自己中心的属性、地理インジケータ、視覚キュー、目標および目標の属性を結合することによって形成される。この完全な案内指示は、次いで、「エンパイアステートビルディングのすぐ先を右折し、狭い脇道に入ってください」という形態で表現され得る。

関連付けの第３の例は、方向性標識を使用する強化、および重要な場所または著名な場所を使用する強化を採用することからなる。

関連付けの第４の例は、重要な場所または著名な場所を使用する２つの強化を採用することからなる。

この例では、完全な案内指示は、次いで、行為、自己中心的属性、視覚キュー、地理インジケータ、および別の視覚キューを結合することによって形成される。この完全な案内指示は、「エンパイアステートビルディングの先で教会と薬局との間を右折してください」という形態で表現され得る。

関連付けの第４の例は、移動インジケータを使用する強化、および固定インジケータまたは道路インフラストラクチャの要素を使用する強化を採用することからなる。

この例では、完全な案内指示は、次いで、行為、自己中心的属性、第１の視覚キュー、別の視覚キューおよびキューの属性を結合することによって形成される。この完全な案内指示は、「赤い車のように信号機の先を左折してください」という形態で表現され得る。

複雑さが低い状況では、音声案内指示は強化されないことが上記で教示された。

操作の複雑さレベルは、複数の変数に依存することも教示された。

好ましくは、複雑さレベルが別のパラメータ、換言すれば、ドライバによるエラー（たとえば、ドライバが間違った出口を利用した場合）がもたらす時間または距離に関するコストにも依存するための準備がなされ得る。

これにより、エラーが操作中にドライバによってなされた場合、このエラーが残りの行程に多くの時間を追加することを処理モジュール２５が予測したとき、処理モジュール２５は、複雑さレベルの値を増加させるようにプログラムされ、これは、音声案内指示の強化につながる。

それゆえ、この特定の場合では、より頻繁に、さらには系統的に、上記で詳述されたものなど、複数の強化の組合せを用いるための準備もなされることが理解されよう。

具体的には、処理モジュール２５は、操作の不実施が、目的地への到着の推定時間に著しい影響を及ぼす場合、ドライバにこの操作の成功の保証を提供しなければならない。この状況は、特に、高速道路上で、または少ない入口および出口を有する道路上で、または一方通行の道路上で生じる。

実際問題として、処理モジュール２５は、ドライバが、実施されるべき操作中に誤った方へ行った場合、目的地に到達するために必要とされる追加の時間（または、目的地までの追加の距離）を計算するようにプログラムされる。これにより、（目的地に到着するまでの時間または距離または残り時間の割合に関して表現された）所定のしきい値を上回ると、処理モジュール２５は、計算された時間がこのしきい値よりも低い場合のものよりも強化された音声案内指示を生成する。

好ましくは、処理モジュール２５は、ドライバに、正しい操作を実施することの重要性を理解させるように、音声案内指示を言語化するとき、通常よりも堅固なイントネーションをさらに使用し得る。

操作の不実施のコスト（したがって、より強化された音声案内指示の生成についての選定）は、他のパラメータ（ルートのタイプ、道路のタイプなど）に応じて計算されてもよく、明確に識別された場合に、たとえば、
－ 車両が、操作を実施するために正しく位置決めされていない、
－ 車両が、実施されるべき操作に対して正しく位置決めされたが、適切方向インジケータランプが、アクティブにされていない、
－ ドライバが、予期段階の終了の前にまたは説明段階の終了の前に、示唆されたように行動しなかった、
場合に増加され得る。

これらの場合では、処理モジュール２５は、場合によっては、音声案内指示を、音声案内指示に追加された強調、たとえば、「今すぐ、．．．車線に入ってください」を伴って、または音声案内指示に追加された、実施されるべき操作が強調されることを可能にする別の強化、たとえば、「今すぐ、．．．の方向の．．．車線．．．に入ってください」を伴って繰り返すようにプログラムされる。

車両が前進するにつれて、コンテキストは場合によっては変化し、案内指示を良くてもあいまいにし、最悪の場合役に立たなくする。

これにより、２つの場合が想定され得る。

第１の場合は、要素が、車両と、案内指示の生成のために選択されたオブジェクトとの間に入り込み、ドライバがこのオブジェクトを見るのを妨げるときである。

第２の場合は、案内指示の生成のために選択されたオブジェクトに似通った別のオブジェクトが、ドライバの視野中に現れたときである。この状況は、たとえば、バスがバス停留所を離れ、第２のバス停留所をあらわにしたときに生じ得る。

これらの２つの状況は、ドライバのストレスレベルおよび認知負荷の増加を生じ、エラーのリスクまたは操作が遅れて実施されるリスクをもたらす。

これらの２つの場合では、処理モジュール２５は、次いで、新しいコンテキストに適合する新しい指示を生成するようにプログラムされる。

上述のように、言語化されるべき音声案内指示は、車両が現在ある段階に応じて変動する。これにより、この案内指示がこれらの段階の各々においてどのように策定されるかが、次に説明される。

予期段階
予期段階は、実施されるべき操作の前に行われることが想起されよう。予期段階は、操作が実施されるゾーンから離れた場所において始まり、終わる。予期段階は、ドライバが、できるだけ最良に車両を位置決めすること、および／または（特に、操作の目標が、間際になってのみ可視になるとき）この操作を実行するための準備をすることを可能にする。

そのような予期段階では、音声案内指示の強化が推奨可能であるが、著名または重要な場所の使用は回避される。

処理モジュール２５は、利用されている道路の範囲が、複数の車線を含んでいるとき、先行音声案内指示と称されるものを言語化するようにプログラムされる。

この先行案内指示が強化されるやり方は、場合によっては、遭遇される状況に応じて変動する。

通常（言い換えれば、以下で考えられるもの以外の状況では）、強化は、以下の様式で実施される。

車両が、多車線ハイウェイ上に位置し、次の操作の実施と最も親和性がある車線に位置決めされている場合、処理モジュール２５は、ドライバを安心させるために、先行音声案内指示を生成するようにプログラムされる。

音声案内指示は、次いで、行為、親しみ基準、地理インジケータおよび自己中心的属性を結合することによって形成される。

たとえば、この音声案内指示は、「現在の車線にいてください」という形態で表現され得る。

車両が、多車線道路上に位置し、次の操作の実施と親和性がある車線に位置決めされている（一般的に、車両が位置する車線と、次の操作の地点との間に白い実線がない）が、車線変更が必要とされる場合、処理モジュール２５は、迅速に車線を変更するようにドライバを導く先行音声案内指示を生成するようにプログラムされる。

音声案内指示は、次いで、行為、地理インジケータおよびコンテキストキューを結合することによって形成される。

たとえば、この音声案内指示は、「今すぐ（またはできるだけ早く）ｘ車線に入ってください」という形態で表現され得る。

車両が多車線道路に入らなければならず、車両が、限られた長さの進入車線に位置する場合、処理モジュール２５は、車線を変更するようにドライバを導く先行音声案内指示を生成するようにプログラムされる。

音声案内指示は、次いで、少なくとも１つの行為および１つの地理インジケータを結合することによって形成される。

たとえば、この音声案内指示は、「車線に入ってください」という形態で表現され得る。

車両が多車線道路に入らなければならず、車両が、無制限の長さの進入車線（言い換えれば、道路の車線と合流する車線）上に位置し、この車線が、次の操作の実施と最も親和性がある場合、処理モジュール２５は、この車線にいるようにドライバを導く先行音声案内指示を生成するようにプログラムされる。

音声案内指示は、次いで、少なくとも１つの行為、１つの地理インジケータおよび１つの自己中心的属性を結合することによって形成される。

たとえば、この案内指示は、「現在の車線にいてください」という形態で表現され得る。

車両が多車線道路に入らなければならず、車両が、無制限の長さの進入車線上に位置し、この車線が、実施されるべき次の操作と最も親和性があるものではない場合、処理モジュール２５は、最も親和性がある車線に到達するために必要とされる車線の変更の回数を計数し、次いで、車線を変更するようにドライバを導く先行音声案内指示を生成するようにプログラムされる。

音声案内指示は、次いで、少なくとも１つの行為および属性を結合することによって形成される。

たとえば、この音声案内指示は、「ｎ番目の車線に入ってください」という形態で表現され得る。

この状況では、車両がどの車線に移動しなければならないかが表現されるやり方は、以下のようにして決定され得る。

ハイウェイの複数の車線の間で利用されるべき車線に関する制約がない場合に、処理モジュール２５は、ただ入るようにドライバを導く音声案内指示を生成するようにプログラムされる。

完全な案内指示は、次いで、少なくとも１つの行為および１つの目標を結合することによって形成される。

たとえば、この案内指示は、「．．．に入ってください」という形態で表現され得る。道路の名前または道路のタイプが、次いで、指定され得る。

ハイウェイが、２つの交通車線のみを有する場合、処理モジュール２５は、車両がそれ自体を「右側」車線に置かなければならないのか、「左側」車線に置かなければならないのかを指し示す音声案内指示を生成するようにプログラムされる。

案内指示は、次いで、少なくとも１つの行為、１つの地理インジケータおよび１つの自己中心的属性を結合することによって形成される。

ハイウェイが、厳密に３つの交通車線を有する場合、処理モジュール２５は、車両がそれ自体を「右側」車線に置かなければならないのか、「左側」車線に置かなければならないのか、「中央」車線に置かなければならないのかを指し示す音声案内指示を生成するようにプログラムされる。

案内指示は、次いで、少なくとも１つの行為、１つの地理インジケータおよび１つの自己中心的属性を結合することによって形成される。

ハイウェイが、厳密に４つの交通車線を有し、それらのうちの１つのみが、実施されるべき操作と親和性がある場合、処理モジュール２５は、車両がそれ自体を「右端」車線に置かなければならないのか、「左端」車線に置かなければならないのか、「２番目の車線」に置かなければならないのか、「３番目の車線」に置かなければならないのかを指し示す音声案内指示を生成するようにプログラムされる。

案内指示は、次いで、少なくとも１つの行為、１つの地理インジケータおよび１つの他者中心的属性を結合することによって形成される。

ハイウェイが、厳密に４つの交通車線を有し、それらのうちの複数が、実施されるべき操作と親和性がある場合、処理モジュール２５は、車両がそれ自体を「右端」車線に置かなければならないのか、「左端」車線に置かなければならないのか、「中央」車線に置かなければならないのかを指し示す音声案内指示を生成するようにプログラムされる。

案内指示は、次いで、少なくとも１つの行為、１つの地理インジケータおよび１つの他者中心的属性を結合することによって形成される。

ハイウェイが、４よりも大きい奇数個の交通車線を有し、中央車線のみが、実施されるべき操作と親和性がある場合、処理モジュール２５は、車両がそれ自身を「中央」車線に置かなければならないことを指し示す音声案内指示を生成するようにプログラムされる。

案内指示は、次いで、少なくとも１つの行為、１つの地理インジケータおよび１つの他者中心的属性を結合することによって形成される。

ハイウェイが複数の車線を有し、それらのうちの少なくとも１つが車両に対して閉鎖されている場合、処理モジュールは、車線総数にこれを統合しなければならない。

車両が、建て込んだエリアの外に位置するとき、予期段階における音声案内指示の強化は、実施されるべき次の操作を説明することによって、ドライバに、ドライバが自身をそのように位置決めしている理由（言い換えれば、位置決めの目的）を優先的に指し示し得る。

目的が、これにより、車両と操作との間の距離に関して、実行されるべき操作のタイプ（高速道路出口、インターチェンジ、ロータリーなど）に、およびドライバに可視の道路インフラストラクチャ（方向標識など）に関して指し示される。

ハイウェイ上で、処理モジュール２５は、視覚インジケータを使用しなければならず、視覚インジケータは、好ましくは、（方向標識タイプの）静的なものであるか、またはそうではなく（そのような標識がない場合に）移動インジケータであるか、またはそうではなく（標識が、および移動インジケータがない場合に）道路インフラストラクチャの要素である。

以下の例は、このルールを例示する。

処理モジュール２５が標識を検出し、処理モジュール２５が、標識上に記された書込みを読むことが可能である場合、処理モジュール２５は、標識上に指し示された方向に従うようにドライバを導く先行音声案内指示を生成するようにプログラムされる。

完全な案内指示は、次いで、少なくとも１つの行為、１つの地理インジケータ、１つの自己中心的属性、１つの目的、１つの地理インジケータ、１つの視覚キューおよび１つの属性を結合することによって形成される。

たとえば、この音声案内指示は、「左側車線に入り、．．．の方向の出口を利用する準備をしてください」という形態で表現され得る。

処理モジュール２５が標識を検出し、処理モジュール２５が、標識上に記された書込みを読むことが可能ではないが、地図データベース２０がこの情報を含んでいる場合、処理モジュール２５は、上記と同じやり方で作動する。

それの色が一意である標識を他の標識の間で処理モジュール２５が検出した場合、処理モジュール２５は、識別された色の標識の方向に従うようにドライバを導く音声案内指示を生成するようにプログラムされる。

音声案内指示は、次いで、少なくとも１つの行為、１つの地理インジケータ、１つの自己中心的属性、１つの目的および１つの属性を結合することによって形成される。

たとえば、この案内指示は、「左側車線に入り、青い標識に従う準備をしてください」という形態で表現され得る。標識上の書込みが可読であるかまたは知られている場合、この指示は、標識上に指し示されている方向を指し示すことによって補足され得る。

車両が、建て込んだエリア中に位置するとき、標識は、より頻繁に見えないようにされるかまたは植生によって覆われる。その結果として、処理モジュール２５は、最も適切な視覚キューを、
－ 移動インジケータ、
－ 道路インフラストラクチャの要素、
－ 標識以外の静的インジケータ、および
－ 重要または著名な場所、
を含む他のインジケータの間で識別しなければならない。

以下の４つの例は、この状況を例示する。

第１の例では、処理モジュール２５は、以下の案内指示、すなわち、「赤い車と同じ車線に入ってください」を生成する。この例では、案内指示は、少なくとも１つの行為、１つの地理インジケータ、１つの視覚キューおよび１つの属性を結合することによって形成される。

第２の例では、処理モジュール２５は、以下の案内指示、すなわち、「緑の標識の方向に向かう左側車線に入ってください」を生成する。この例では、案内指示は、少なくとも１つの行為、１つの地理インジケータ、１つの自己中心的属性、１つの地理インジケータ、１つの視覚キューおよび１つの属性を結合することによって形成される。

第３の例では、処理モジュール２５は、以下の案内指示、すなわち、「左側車線に入り、次に、ロータリーで３番目の出口を利用してください」を生成する。この例では、案内指示は、少なくとも１つの行為、１つの地理インジケータ、１つの視覚キュー、１つの連結要素、別の視覚キュー、行為および他者中心的属性を結合することによって形成される。

第４の例では、処理モジュール２５は、以下の案内指示、すなわち、「右側車線に入り、交差道路で右折する準備をしてください」を生成する。この例では、案内指示は、少なくとも１つの行為、１つの地理インジケータ、１つの視覚キュー、１つの目的および別の視覚キューを結合することによって形成される。

操作の説明の段階
第２の段階は、説明段階である。この第２の段階では、説明音声案内指示と呼ばれる音声案内指示が、目標に到達するために実施されなければならない行為を特徴付ける。

この指示において、処理モジュール２５は、ドライバが、どこにいるのかを決定するために、およびドライバの環境に対して（特に、検出された視覚インジケータに対して）目標の位置を特定するために必要とする情報を伝える。

車両が交差点に到達したとき、処理モジュール２５は、車両がその上にある道路に対する、交差点から開始する各道路の角度を計算する。この角度は、たとえば、度単位で表現され、－１８０°から１８０°の間に含まれる。

案内指示は、次いで、「完全に右に」または「前方」（または「直進」）であり得る、交差点に合わせて調整された地理属性によって強化され得る。

案内指示が強化されるやり方は、交差点のタイプに応じて変動し得る。

Ｔ字路の場合、車両が、Ｔの垂直線を介して、Ｔの水平線を形成する道路に到着した場合に、処理モジュール２５は、場合によっては、「交差点」という単語を採用するようにプログラムされる。

Ｔの垂直線と水平線との間の角度が、実質的に垂直（たとえば、１０、２０または３０度以内）である場合、処理モジュール２５は、「曲がる」または「利用する」という動詞を採用する。

Ｔの垂直線と水平線との間の角度が、実質的に垂直ではない場合、２つの場合が考えられなければならない。

第１の場合は、車両が、交差点において、車両の初期軌道に対して９０度よりも実質的に小さい角度だけ逸脱しなければならない場合である。この場合、処理モジュール２５は、「にわずかに」という表現で、使用される動詞を補足する。処理モジュール２５は、さらに、「曲がる」という動詞よりも、「利用する」という動詞の使用を選好する。

第２の場合は、車両が、交差点において、車両の初期軌道に対して９０度もよりも実質的に大きい角度だけ逸脱しなければならない場合である。この場合、処理モジュール２５は、「に完全に」という表現で、使用される動詞を補足する。処理モジュール２５は、さらに、「利用する」という動詞よりも、「曲がる」という動詞の使用を選好する。

「フォーク」タイプの交差点は、進入車線から、および進入車線の延長部中に位置する厳密に２つの出口車線から構成された交差点である。

音声案内指示がそのような交差点において策定されるやり方は、その場合、当該の現場の構成に依存する。

２つの出口車線が進入車線の右側にある場合に、車両が右端車線を利用しなければならない場合、指示は、「右端車線を利用してください」などの表現を使用して策定される。対照的に、車両が他の出口車線を利用しなければならない場合、ドライバに、どの出口車線を利用しなければならないかを指し示すために、案内指示を強化することが必要である。

逆に、２つの出口車線が進入車線の左側にある場合に、車両が左端車線を利用しなければならない場合、指示は、「左端車線を利用してください」などの表現を使用して策定される。対照的に、車両が他の出口車線を利用しなければならない場合、ドライバに、どの出口車線を利用しなければならないかを指し示すために、案内指示を強化することが必要である。

２つの出口車線が進入車線の両側にある場合に、指示は、「左側車線を利用してください」または「右側車線を利用してください」などの表現を使用して策定される。

ロータリーにおいて、音声案内指示は、特に、ロータリーからの出口の数に応じて定義される。

ロータリーは、環状道路と、この中央道路につながる道路とを備え、それらの道路は、以下で「隣接道路」と呼ばれる。ロータリーは、入口および出口を有し、入口および出口は、場合によっては、同じ隣接道路上に位置する。

ロータリーの複雑さは、以下の基準、すなわち、
－ 車両がそれの上に到着する道路と、車両がそれの上で出なければならない道路との間の角度、
－ 利用されるべき出口と、近くの出口との間の角度、
－ 隣接道路の数、
－ 入口の数と出口の数との間の差異、
－ 環状道路上の車線の数、
－ ロータリーの外径、
に依存することに留意されたい。

ロータリーは、ロータリーが、隣接道路上でペアで分散された、出口と同じ数の入口を有する場合、隣接道路の数が４よりも小さいかまたは４に等しい場合、これらの隣接道路が明確に異なる方向に配向されている場合、およびロータリー上での優先度が環状道路上を運転されている車両に与えられる場合、単純とみなされる。他の場合には、ロータリーは、複雑とみなされる。

単純なロータリーの第１の例は、それの隣接道路が、数が４つであり、約９０度だけ角度的に分離された、ロータリーである。「直交ロータリー」への言及がなされる。この例では、処理モジュール２５は、場合によっては、「ロータリーで、右に出てください（または左に出てください、またはまっすぐ進んでください）」などの音声案内指示を言語化するようにプログラムされる。

単純なロータリーの第２の例は、それの隣接道路が、数が３つまたは４つであり、それらのうちの少なくとも１つが９０度とは実質的に異なる角度だけペアで角度的に分離された、ロータリーである。この例では、処理モジュール２５は、場合によっては、利用されるべき出口車線の番号によって強化された音声案内指示を言語化するようにプログラムされる。この指示は、場合によっては、「ロータリーで、右側の最初の出口を利用してください」という形態で表現される。

単純なロータリーの第３の例は、小さい直径のロータリーである。この例では、処理モジュール２５は、このロータリーを単純な交差道路であるとみなす（下記参照）。

複雑なロータリーがナビゲートされることを可能にする、操作を説明する音声案内指示は、常に強化される。

指示が強化される様々な例が、与えられ得る。

第１の例では、ロータリーは、４つのペアをなす直交出口を有しない。

これにより、考えられるべき第１の場合は、出口が、車両がそれを介して到着する進入車線に直交（１０度以内）し、最初の出口にまたは２番目の出口に対応する場合である。この場合、処理モジュール２５は、利用されるべき出口の番号によって強化された音声案内指示を優先的に言語化するようにプログラムされる。この指示は、場合によっては、「ロータリーで、右側の最初の出口を利用してください」という形態で表現される。

考えられるべき第２の場合は、出口が、車両がそれを介して到着する進入車線に直交せず、最初の出口にまたは２番目の出口に対応する場合である。この場合、処理モジュール２５は、利用されるべき出口の番号によって強化された音声案内指示を義務的に言語化するようにプログラムされる。この指示は、場合によっては、「ロータリーで、右側の最初の出口を利用してください」という形態で表現される。

考えられるべき第３の場合は、出口が、３番目の出口にまたは以後の出口に対応する場合である。この場合、処理モジュール２５は、他者中心的属性によって強化された音声案内指示を言語化するようにプログラムされる。この指示は、「レストランの手前の左側の出口を利用してください」という形態で表現され得る。

複雑なロータリーの第２の例は、入口の数と出口の数とが異なるロータリーである。

出口があるよりも多い１つの入口があり、この入口が、車両がそれを介して到着する車線とは異なる一方通行の隣接道路上に位置する場合を考えることが特に可能である。

この例では、処理モジュール２５は、先行する例において定義されたルールを適用し、一方で時々、利用されるべき出口を出口の番号によって指し示すのを控える。

これにより、利用されるべき出口が、一方通行の入口の後に位置する場合、処理モジュール２５は、他者中心的属性によって強化された音声案内指示を言語化し、出口番号を指し示さないようにプログラムされる。この指示は、場合によっては、「．．．の次の右側の出口を利用してください」という形態で表現される。

対照的に、利用されるべき出口が、一方通行の入口の前に位置する場合、処理モジュール２５は、複雑なロータリーの上記で与えられた第１の例におけるのと同じやり方で音声案内指示を言語化するようにプログラムされる。

複雑なロータリーの第３の例は、出口が、互いに距離的にまたは角度的に非常に近いロータリーである。特に、ロータリーは、２つの出口の間の角度が３０°よりも小さいかまたは３０°に等しいとき、複雑とみなされる。

この例では、処理モジュール２５は、複雑なロータリーの上記で与えられた第１の例において適用されたものと同じルールを適用し、一方で音声案内指示を義務的に強化する。

複雑なロータリーの第４の例は、ロータリーに到着する車両が、ロータリーの周りをすでに運転されているものよりも優先されるロータリーである（フランスのパリのエトワール広場のロータリーは、このタイプのロータリーの最も有名な例である）。

この例では、処理モジュール２５は、複雑なロータリーの上記で与えられた第１の例において適用されたものと同じルールを適用し、一方で、「注意してください！右側から来る車両が、ロータリーで優先されます」などの警告を用いて音声案内指示を義務的に強化する。

そこから通じる少なくとも４つの車線をもつ交差道路において、処理モジュール２５は、上記で与えられたロータリーの様々な例において適用されたものと同じルールを適用し、「ロータリー」という用語を「交差道路」または「交差点」と置き換える。

処理モジュール２５は、特に、車両の車線からの出口を計数し、このとき、すべての車線を、一方通行であるかまたは進入禁止であるものでさえも計数し得る。

利用されるべき出口車線が、他の出口車線に対してオフセットされている場合、処理モジュール２５は、「交差道路を通過して進み、．．．の方向の左側の２番目の出口を利用してください」などの指令を指示に追加するようにプログラムされる。

操作の随伴の段階
随伴段階は、本質的に、ドライバに、自身が実際の操作、言い換えれば、方向の変更を始め得る厳密な瞬間を指し示すものである。この段階では、処理モジュール２５は、交差点を渡ることが複雑であることが判断された場合のみ、随伴音声案内指示と呼ばれるものを送信する。

この状況では、音声案内指示が強化される否か、および音声案内指示が強化されるやり方は、交差点のタイプに依存する。

これにより、複数のＴ字路が道路上で次々に続き、複数のＴ字路を弁別するための視覚インジケータ（インフラストラクチャ、標識、著名な場所など）が近くに存在しないとき、処理モジュール２５は、随伴音声案内指示を言語化するようにプログラムされる。この指示は、コンテキストキューを含み、以下、すなわち、「今すぐ右折してください．．．」のように策定され得る。

フォークタイプの交差点では、随伴音声案内指示は、送信されない。

ロータリーにおいて、ロータリーの直径が所定のしきい値よりも小さく、出口がペアで直交しない場合、処理モジュール２５は、操作の説明の段階中にすでに送信された指示を繰り返すことによって、あるいは新しい特徴的もしくは著名な場所または前に可視ではなかった道路インフラストラクチャの要素を使用してのいずれかで、操作中に随伴音声案内指示を生成するようにプログラムされる。使用される特徴的または著名な場所あるいは道路インフラストラクチャの要素は、もちろん、可視であり、一意であり、ドライバによって直ちに識別可能でなければならない。

この指示は、場合によっては、これにより、「今すぐホテルＸの手前でロータリーを出てください」と策定される。

処理モジュール２５が、ドライバがロータリーを一周したことを検出した場合、処理モジュール２５は、説明段階中に送信された音声案内指示を繰り返す随伴音声案内指示を生成するようにプログラムされ得る。

説明段階中に送信された音声案内指示が、インジケータがそのとき明確に可視ではなかったので、いかなる視覚インジケータをも引用せず、車両のスピードが（ドライバの躊躇によりまたは交通渋滞のためにいずれかで）大幅に低下した場合、処理モジュール２５は、可視になった特徴的または著名な場所あるいは道路インフラストラクチャの要素を使用して、随伴音声案内指示を生成するようにプログラムされる。

低下は、ここでは、所定のしきい値よりも大きくなければならない。

再保証段階
操作が実行されると、処理モジュール２５は、操作の複雑さおよび任意のドライバの躊躇に応じて、ドライバに、自身がちょうど実行した操作の質に関して安心感を与える必要性を評価する。

これを行うために、処理モジュール２５が、操作中にまたは操作から抜けるときに躊躇を検出した場合、処理モジュール２５は、強化音声案内指示を生成するようにプログラムされる。この指示を生成するという決定は、実行された操作の複雑さ、実行されるべき別の操作の差し迫った存在など、他の要因にも依存し得る。

この指示は、好ましくは、操作の終了の近くに位置する、または操作が完了されたときにのみ可視の視覚キューを用いて強化され、このキューは、好ましくは、これまで使用された視覚キューとは別個である。

連続性段階
操作が、（たとえば、１分を超えるまたは１キロメートルを超える）しきい値よりも大きい距離または時間の間必要とされないとき、処理モジュール２５は、ドライバに処理モジュール２５が依然としてアクティブであることを指し示すことが好ましい。

音声案内指示は、その場合、利用されるハイウェイの構成に応じて、およびドライバに可視の環境に応じて別様に策定され得る。

少なくとも１つの交差点が、車両の位置と、実行されるべき次の操作との間で検出され、道路の変更が計画されず、車線の変更が可能ではない場合を考える。この状況では、処理モジュール２５は、道路の曲率に依存する音声案内指示を生成するようにプログラムされる。

これにより、道路の曲率半径が所定のしきい値よりも大きい場合、音声案内指示は、少なくとも１つの行為、１つの地理インジケータ、１つの自己中心的属性、１つの目的および１つの地理インジケータを結合することによって形成される。音声案内指示は、「交差点を通過してまっすぐ進んでください．．．」という形態で表現され得る。

反対に、道路の曲率半径がこのしきい値よりも小さい場合、音声案内指示は、少なくとも１つの行為、１つの地理インジケータ、１つの自己中心的属性、１つの目的、１つの地理インジケータおよび別の自己中心的属性を結合することによって形成される。音声案内指示は、「次の交差点を通過して本線に従ってください．．．」という形態で表現され得る。

また、少なくとも１つの交差点が、車両の位置と、実行されるべき次の操作との間で検出され、道路の変更が計画されず、車線の無変更が、実行されるべき次の操作を考慮して望ましい場合を考える。この状況では、処理モジュール２５は、同じく、道路の曲率に依存する音声案内指示を生成するようにプログラムされる。

これにより、道路の曲率半径が所定のしきい値よりも大きい場合、音声案内指示は、別の行為、親しみ基準、別の地理インジケータ、および別の自己中心的属性と連結された、少なくとも１つの行為、１つの地理インジケータ、１つの自己中心的属性、１つの目的、１つの地理インジケータを結合することによって形成される。音声案内指示は、「交差点を通過してまっすぐ進み、現在の車線にいてください．．．」という形態で表現され得る。

対照的に、道路の曲率半径がこのしきい値よりも小さい場合、音声案内指示は、別の行為、親しみ基準、別の地理インジケータ、および別の自己中心的属性と連結された、少なくとも１つの行為、１つの地理インジケータ、１つの属性、１つの目的、１つの地理インジケータを結合することによって形成される。音声案内指示は、「次の交差点を通過して本線に従い、現在の車線にいてください」という形態で表現され得る。

最後に、また、ただ１つの交差点が、車両の位置と、実行されるべき次の操作との間で検出され、道路の変更が計画されないが、車線の変更が、実行されるべき次の操作を考慮して必要とされる場合を考える。この状況では、処理モジュール２５は、同じく、道路の曲率に依存する音声案内指示を生成するようにプログラムされる。

これにより、道路の曲率半径が所定のしきい値よりも大きい場合、音声案内指示は、別の行為、親しみ基準、および目標と連結された、少なくとも１つの行為、１つの地理インジケータ、１つの属性、１つの目的、１つの地理インジケータを結合することによって形成される。音声案内指示は、「交差点をまっすぐ進み、次に、Ｘ車線に入ってください」という形態で表現され得る。

反対に、道路の曲率半径がこのしきい値よりも小さい場合、音声案内指示は、別の行為、親しみ基準、および目標と連結された、少なくとも１つの行為、１つの地理インジケータ、１つの属性、１つの目的、１つの地理インジケータを結合することによって形成される。音声案内指示は、「次の交差点で本線に従い、次に、Ｘ車線に移動してください」という形態で表現され得る。

車両の位置と、実行されるべき次の操作との間の距離（または操作のゾーンに到達するために必要とされる時間）が、所定のしきい値（たとえば、２ｋｍ）よりも大きいとき、処理モジュール２５は、距離の観念を音声案内指示に統合するようにプログラムされる。これは、「ｘｋｍの間まっすぐ進んでください．．．」という形態で表現され得る。

連続性段階と呼ばれる段階では、音声案内指示は、実施されるべき操作に近づいたときに可視になる（および一意である）道路インフラストラクチャの要素（ロータリー、橋、トンネル、交差道路）あるいは特徴的または著名な場所（駅、ガソリンスタンド、ネオンサイン）をも述べ得る。ここで再び、２つの場合が考えられ得る。

道路の曲率半径が所定のしきい値よりも大きい場合、音声案内指示は、「ガソリンスタンドまでまっすぐ進んでください」という形態で表現され得る。

反対に、道路の曲率半径がこのしきい値よりも小さい場合、音声案内指示は、「次の橋まで本線に従ってください」という形態で表現され得る。

同じ操作が複数の場所で実施され得る場合、音声案内指示は、「次の指示までまっすぐ進んでください」または「街路の終わりまでまっすぐ進んでください」または「高い建物までまっすぐ進んでください．．．」という形態で表現され得る。

Claims (14)

1. 個人を対象とする音声案内指示を生成するための方法であって、
   － コンピュータ（２５）によって、利用されるべきルートを決定するステップと、
   － 画像取得手段（１０）によって、前記個人の環境の少なくとも１つの画像を取得するステップと、
   － 前記画像中で少なくとも１つのオブジェクトを検出する、および前記オブジェクトを特徴付ける目的で、前記画像を処理するステップと、
   － 前記ルートに従うために操作をどのように実施すべきかを前記個人に通知する音声案内指示を確定および送信するステップと
   を備え、
   前記操作の複雑さレベルを決定するステップが提供されることと、
   前記確定において、前記音声案内指示が、前記操作の前記複雑さレベルが第１のしきい値よりも高い場合のみ、前記オブジェクトの前記特徴付けから推論されたキューを使用して策定されることと、
   を特徴とする、方法。
2. 前記複雑さレベルは、以下の基準、すなわち、
   － 前記操作が実施されなければならないゾーンに対する車両の位置、
   － 前記操作が実施されなければならない前記ゾーン中に存在する道路インフラストラクチャのタイプ、
   － 前記個人によって感じられる緊張、
   － 道路交通の密度、
   － 取得された画像の少なくとも１つの部分中で検出されたオブジェクトの数、
   － 前記道路インフラストラクチャの個人の知識、
   － 前記車両が現在ある段階、
   のうちの少なくとも１つに応じて計算され、
   前記道路インフラストラクチャが、ロータリーである場合、以下の基準、すなわち、
   － 前記ロータリーにおける前記個人の到着の軸と、前記ロータリーからの前記個人の退出の軸との間の角度、
   － 前記ロータリーにつながる少なくとも２つの道路の間の角度、
   － 前記ロータリーにつながる道路の数、
   － 前記ロータリーへの入口の数と、前記ロータリーからの出口の数との間の差異、
   － 前記ロータリー中に存在する車線の数、および
   － 前記ロータリーの外径、
   のうちの少なくとも１つにも応じて計算される、
   請求項１に記載の生成方法。
3. 前記キューが、前記個人に可視の視覚キューであり、前記音声案内指示が声で送信された瞬間と、前記操作が実施されなければならない瞬間との間で、前記視覚キューが、前記個人に可視の前記環境から消えた場合、前記視覚キューを使用しない新しい音声案内指示を生成するステップのための準備がなされる、請求項１または２に記載の生成方法。
4. 前記キューが、前記個人に可視の視覚キューであり、前記音声案内指示が声で送信された瞬間と、前記操作が実施されなければならない瞬間との間で、前記音声案内指示において使用された前記視覚キューとは区別不可能である別の視覚キューが、前記個人に可視の前記環境中に現れた場合、声で送信された前記音声案内指示とは異なる新しい音声案内指示を生成するステップのための準備がなされる、請求項１から３のいずれか一項に記載の生成方法。
5. 前記操作の前記複雑さレベルが、前記第１のしきい値よりも厳密に高い第２のしきい値よりも高い場合、前記音声案内指示が、２つのキューを使用して生成される、請求項１から４のいずれか一項に記載の生成方法。
6. 前記ルートに従う際のエラーが引き起こす、追加の時間または距離に関係するコストを決定するための準備がなされ、前記複雑さレベルが、前記コストに応じて決定される、請求項１から５のいずれか一項に記載の生成方法。
7. 前記操作の前記実施より前の少なくとも２つの別個で連続する段階、すなわち、音声案内指示が、前記個人に、前記操作に取り組むために自身をどのように位置決めすべきかを指し示すために送信され得る、操作予期段階と、音声案内指示が、前記操作をどのように実施すべきかを前記個人に指し示すために送信される、説明段階と、を区別するための準備がなされ、、これらの段階において送信される前記音声案内指示が別個のキューを使用し、前記説明段階に後続し、音声案内指示が生成され得る少なくとも１つの他の段階のための準備がさらになされ、前記他の段階は、
   － 前記操作に同時の随伴段階、または
   － 前記操作の後の段階であって、自身が正しく前記操作を実施したかどうかが前記個人に指し示されることを可能にする、再保証段階、または
   － 前記個人が生成方法のアクティブキャラクタを通知されることを可能にする、連続性段階、
   である、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の生成方法。
8. 前記説明段階中に送信された前記音声案内指示が、いかなる視覚インジケータをも引用せず、車両が減速した場合、キューを使用する音声案内指示を送信するための準備が、前記随伴段階においてなされる、請求項７に記載の生成方法。
9. 前記再保証段階において、先行する段階中に送信された１つまたは複数の音声案内指示において使用された１つまたは複数の視覚キューとは別個の視覚インジケータを使用する音声案内指示を送信するための準備がなされる、請求項７または８に記載の生成方法。
10. 前記連続性段階において、利用される道路の曲率半径がしきい値よりも低いのか高いのかに応じて、異なる音声案内指示を生成するための準備がなされる、請求項７から９のいずれか一項に記載の生成方法。
11. コンピュータ（２５）によって、利用されるべきルートを決定する前記ステップが、地図データベース（２０）から、前記ルート上に位置する静的視覚インジケータと、前記静的視覚インジケータに関連付けられた属性とを検索することを備え、複数の静的視覚インジケータに共通の属性を決定するための準備がなされ、前記オブジェクトが、前記画像を処理するステップにおいて前記共通の属性を備えると特徴付けられたとき、前記音声案内指示が、前記共通の属性を備えるキューを使用して前記確定ステップにおいて策定される、請求項１から１０のいずれか一項に記載の生成方法。
12. 前記静的視覚インジケータが道路標識であり、前記共通の属性が、道路標識上に書かれた名前または道路標識の背景色を備え、前記オブジェクトが道路標識である、請求項１１に記載の生成方法。
13. 前記画像を処理する前記ステップが、複数のオブジェクトを検出することを備え、前記生成方法が、検出されたオブジェクトを分類するステップをさらに備え、前記共通の属性を有すると特徴付けられたオブジェクトが優先され、前記確定ステップのために選択されたオブジェクトが、優先されたオブジェクトである、請求項１１または１２に記載の生成方法。
14. 環境に合わせて調整されたルート案内指示を生成するためのデバイスであって、
    － 前記環境の画像を取得するための手段（１０）と、
    － 地図データベース（２０）と、
    － ナビゲーションおよびジオロケーションシステム（２２）と、
    － 前記取得手段（１０）由来の、前記地図データベース（２０）由来の、ならびに前記ナビゲーションおよびジオロケーションシステム（２２）由来の要素を受信し、組み合わせるのに好適な処理モジュール（２５）と、
    － 個人に指示を送信するのに好適な音声送信機（１１）と
    を備え、
    前記処理モジュール（２５）が、請求項１から１３のいずれか一項に記載の方法を実装するようにプログラムされたことを特徴とする、
    デバイス。

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