KR20220133291A - 도로 안내 지시 준비 방법 - Google Patents

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르노 에스.아.에스.
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Abstract

본 발명은 가능한 가장 자연스러운 방식으로 개인을 위한 음성 안내 지시를 준비하는 방법에 관한 것으로, - 컴퓨터에 의해 따라야 할 경로를 결정하는 단계, 이미지 획득 수단에 의해 개인의 환경에 대한 적어도 하나의 이미지를 획득하는 단계, - 이미지에서 적어도 하나의 물체를 감지하고 물체를 특징짓기 위해 상기 이미지를 처리하는 단계, - 경로를 따르도록 기동을 수행하기 위한 정보를 사용자에게 제공하는 음성 안내 지시를 준비하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면, 기동의 복잡성 레벨을 결정하는 단계가 제공되며, 준비 단계에서 음성 안내 지시는 상기 기동의 복잡성 레벨이 제1 임계값보다 큰 경우에만 물체의 특징화로부터 유도된 표시를 이용하여 공식화된다.

Description

도로 안내 지시 준비 방법
본 발명은 일반적으로 안내 시스템에 관한 것으로, 특히(그러나 이에 제한되지 않으며) 자동차에 통합되는 안내 시스템에 관한 것이다.
보다 구체적으로는 다음 단계를 포함하는 개인을 위한 음성 안내 지시를 생성하기 위한 방법에 관한 것이다.
- 컴퓨터로 취해야 할 경로를 결정하는 단계,
- 개인의 환경에 대한 적어도 하나의 이미지를 획득하는 단계,
- 환경에 존재하는 적어도 하나의 물체를 감지하고 상기 물체를 특징짓기 위해 상기 이미지를 처리하는 단계, 및
- 상기 경로를 따르기 위해 기동(maneuver)을 수행하는 방법을 개인에게 알려주는 음성 안내 지시를 설정하고 전송하는 단계.
또한 이는 음성 안내 지시를 생성하는 장치에 관한 것이다.
이는 개인이 자동차의 운전자인 경우에 바람직하게 적용된다.
위성 항법 및 위치확인 시스템은 특히 차량의 운전자가 취해야 할 경로를 결정하는 특히 효과적이고 높이 평가되는 방법이다.
특히 개인의 위치가 실시간으로 업데이트되기 때문에 종이 지도에 대한 이점은 상당하다. 대부분의 항법 시스템(navigation system)은 차량 환경의 도식적 표현에 대응하는 지도 상에 따라야 할 방향을 표시한다.
일반적으로 이러한 항법 시스템은 디스플레이 스크린에 의한 시각적 형태와 차량에 장착된 스피커에 의한 음성 형태의 2가지 다른 방식으로 운전자에게 경로 안내 지시를 전달하도록 설계된다.
지도가 고속도로 사이의 거리 및 각도를 왜곡하기 때문에 디스플레이 스크린에서 수행되는 기동의 시각적 표현은 항상 명확한 것은 아니다. 때때로 운전자가 수행되는 기동을 올바르게 이해하기에 어려움이 있다.
항법 시스템의 지시는 시각적 표현과 관련 음성 지시로 인해 항상 일관성이 있는 것은 아니며 수행되는 기동 및 도로 기반시설, 그 구성 및 운전 환경의 개념과 관련하여 운전자의 일부의 오해를 초래한다.
특히, 현재 음성 안내 지시는 수행될 다음 기동과 차량 사이의 거리에 따라, 일정(itinerary)과 같이 체계적으로 생성된다는 점에 유의해야 한다.
따라서 이러한 지시가 환경에 부적합하고 반복적이며 예측가능하거나 심지어 운전자가 기대하는 것과 일치하지 않는 경우가 자주 발생한다.
알려진 항법 시스템의 또 다른 단점은 지시가 단편적으로(disconnectedly) 생성된다는 것이다. 지시는 서로 독립적이다. 각 지시의 내용은 이전 지시에서 전달된 정보 및 운전자가 수행해야 하는 기동에 따라 다음 지시에서 전달될 정보를 고려하지 않는다.
실제로 이러한 단점으로 인해 대부분의 사용자는 항법 시스템의 음성 기능을 비활성화한다.
종래 기술의 전술한 단점을 해결하기 위해, 본 발명은 도입부에서 정의된 음성 안내 지시를 생성하는 방법을 제공하고, 상기 기동의 복잡성 레벨을 결정하는 단계가 제공되며, 설정 단계에서, 상기 음성 안내 지시는 상기 기동의 복잡성 레벨이 제1 임계값보다 높은 경우에만 상기 물체의 특징화로부터 유도된 신호(cue)를 이용하여 공식화된다.
다르게 말하면, 본 발명은 문제 상황의 복잡성에 따라 정교함이 달라지는 음성 안내 지시를 생성하는 것을 제안한다.
예를 들어, 운전자가 교차로와 같은 단순한 상황에 직면하고 교차로에 대한 운전자의 시야를 방해하는 물체가 없는 경우, 특별한 내용을 추가하지 않고 음성 안내 지시가 생성된다.
대조적으로, 보다 복잡한 상황에서는 예를 들어 물체(예: 트럭)가 교차로의 일 부분을 숨기거나 교차로 자체가 더 복잡한, 보다 복잡한 상황에서는 음성 안내 지시는 운전자가 자신의 위치를 결정할 수 있는 추가 신호와 함께 생성된다. 이것은 시각적 신호(예를 들어, 트럭, 표지, 도로 기반시설) 또는 상황적 신호(예를 들어, 운전자에게 회전해야 하는 시점을 알려주기 위함)와 같은 다른 유형의 신호일 수 있다.
따라서, 본 발명은 인간 공동 운전자와 가능한 유사한 방식으로 음성 안내 지시를 생성하는 것을 제안한다. 이러한 방식으로, 이러한 지시에 대한 이해의 용이성이 증가되고 이러한 지시의 빈도가 적절하게 되어, 운전자에게 가해지는 인지 부하(cognitive load)를 감소시킬 수 있고 운전자의 실수 및 망설임을 감소시킬 수 있다.
다음은 본 발명에 따른 방법의 다른 유리하고 비제한적인 특징들이며, 이러한 특징은 개별적으로 또는 임의의 기술적으로 가능한 조합으로 구현될 수 있다.
- 상기 신호는 개인이 현재 시인가능하거나 또는 곧 시인가능한 시각적 신호, 또는 개인에게 상기 기동을 수행해야 하는 시기에 대한 정보를 제공하는 상황적 신호이다;
- 상기 음성 안내 지시는 적어도 하나의 동작 및 상기 신호가 음성 안내 지시 안에 삽입되도록 구성된다;
- 복잡성의 레벨은 다음 기준(criteria) 중 적어도 하나에 따라 계산된다: 상기 기동이 수행되어야 하는 구역에 대한 차량의 위치, 상기 기동이 수행되어야 하는 구역에 존재하는 도로 기반시설의 유형, 개인이 느끼는 긴장감, 도로 교통의 밀도, 획득된 이미지의 적어도 일 부분에서 감지된 물체의 수, 도로 기반시설에 대한 개인의 지식, 차량이 현재 있는 단계;
- 도로 기반시설이 원형 교차로(roundabout)인 경우 복잡성의 레벨은 다음 기준 중 적어도 하나에 따라 계산된다: 원형 교차로에서 개인의 도착 축과 원형 교차로로부터 개인의 출구 축 사이의 각도, 원형 교차로로 이어지는 적어도 2개의 도로 사이의 각도, 원형 교차로로 이어지는 도로의 수, 원형 교차로의 입구의 수와 원형 교차로의 출구의 수의 차이, 원형 교차로에 존재하는 차선의 수 및 원형 교차로의 외경(outside diameter);
- 상기 신호는 개인이 시인가능한 시각적 신호이고, 음성 안내 지시가 음성으로 전송된 순간과 기동이 수행되어야 하는 순간 사이에 시각적 신호가 개인이 시인가능한 환경에서 사라지는 경우, 상기 시각적 신호를 사용하지 않는 새로운 음성 안내 지시를 생성하는 단계가 제공된다;
- 상기 신호는 개인이 시인가능한 시각적 신호이고, 음성 안내 지시가 음성으로 전송된 순간과 기동이 수행되어야 하는 순간 사이에 음성 안내 지시에서 사용된 시각적 신호와 구별되지 않는 다른 시각적 신호가 개인이 시인가능한 환경에 나타나는 경우, 음성으로 전송된 음성 안내 지시와 상이한 새로운 음성 안내 지시를 생성하는 단계가 제공된다;
- 상기 기동의 복잡성 레벨이 상기 제1 임계값보다 엄밀하게 높은 제2 임계값보다 높으면, 상기 음성 안내 지시는 2개의 신호를 사용하여 생성된다;
- 상기 경로를 따를 때 실수가 야기할 수 있는 추가 시간 또는 거리와 관련된 비용을 결정하는 것이 제공되고, 복잡성 레벨은 상기 비용에 따라 결정된다;
- 상기 기동의 수행 전에 적어도 2개의 연속적인 별개의 단계, 즉, 개인에게 기동에 접근하기 위해 자신을 위치시키는 방법을 나타내도록 음성 안내 지시가 전송될 수 있는 기동-예상 단계 및 기동을 수행하는 방법을 개인에게 나타내도록 음성 안내 지시가 전송되는 설명 단계를 구별하는 것이 제공되고, 이러한 단계에서 전송되는 음성 안내 지시는 별개의 신호를 사용한다;
- 예상 단계에서, 이동하거나 이동하려는 도로가 복수 개의 차선을 포함하는 경우 음성 안내 지시는 구두로 제공된다;
- 음성 안내 지시의 예상 단계에서 사용되는 신호는 개인이 건물 영역 외부에 위치된 경우에만 표지를 참조한다;
- 설명 단계에 이어서 적어도 하나의 다른 단계가 제공되고, 이 단계에서 음성 안내 지시가 생성될 수 있으며, 상기 다른 단계는 상기 기동과 동시적인 수반 단계(accompaniment phase), 또는 상기 기동에 이어서 개인에게 기동을 정확하게 수행하였는지를 나타낼 수 있는 안심 단계(reassurance phase), 또는 상기 생성 방법의 활성 특성을 개인이 알 수 있도록 하는 연속성 단계(continuity phase)일 수 있다;
- 설명 단계에서 전송된 음성 안내 지시가 임의의 시각적 지표(indicator)를 참조하지 않고 차량이 감속하는 경우, 수반 단계에서 신호를 사용하여 음성 안내 지시를 전송하는 것이 제공된다;
- 안심 단계에서 이전 단계 동안 전송된 하나 이상의 음성 안내 지시에 사용된 하나 이상의 시각적 신호와 구별되는 시각적 지표를 사용하여 음성 안내 지시를 전공하는 것이 제공된다; 그리고
- 연속성 단계에서 취해진 도로의 곡률 반경이 임계값보다 낮거나 높은지 여부에 따라 상이한 음성 안내 지시를 생성하는 것이 제공된다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 취해야 할 경로를 컴퓨터에 의해 결정하는 단계는 지도 데이터베이스로부터 상기 경로에 위치되는 정적 시각적 지표(static visual indicator) 및 상기 정적 시각적 지표와 관련된 속성(attribute)을 검색하는 단계, 및 복수 개의 정적 시각적 지표에 공통된 속성을 결정하는 단계를 포함한다. 음성 안내 지시는 이미지-처리 단계에서 물체가 공통된 속성을 포함하는 것을 특징으로 할 때 공통된 속성을 포함하는 신호를 사용하여 설정 단계에서 공식화된다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 정적 시각적 지표는 도로 표지이고, 공통된 속성은 도로 표지에 쓰여진 이름 또는 도로 표지의 배경색을 포함하고, 상기 물체는 도로 표지이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 이미지를 처리하는 단계는 복수 개의 물체를 감지하는 단계를 포함하고, 생성 방법은 감지된 물체를 분류하는 단계를 더 포함하며, 공통된 속성을 갖는 것을 특징으로 하는 물체는 우선순위를 가지고, 설정 단계를 위해 선택되는 물체는 우선순위를 갖는 물체이다.
본 발명은 또한 환경에 맞춰진 경로 안내 지시를 생성하는 장치를 제공하며, 장치는:
- 환경의 이미지를 획득하기 위한 수단,
- 지도 데이터베이스,
- 항법 및 지리적 위치(geolocation) 시스템,
- 획득 수단, 지도 데이터베이스 및 항법 및 지리적 위치 시스템으로부터 발생하는 요소를 수신 및 결합하기에 적합하고 전술한 방법을 구현하도록 프로그래밍된 처리 모듈, 및
- 개인에게 표시를 전송하기에 적합한 음성 전송기를 포함한다.
물론, 본 발명의 다양한 특징, 변형 및 실시예는 서로 호환되지 않거나 상호 배타적이지 않는 다양한 조합으로 서로 관계될 수 있다.
비제한적인 예로서 제공되는 첨부된 도면을 참조하여 이어지는 설명은 본 발명이 무엇으로 구성되고 어떻게 구현될 수 있는지 이해하는 것을 용이하게 할 것이다.
첨부된 도면에서:
도 1은 본 발명에 따른 경로 안내 지시 생성 장치가 장착된 자동차의 전방 부분의 개략도이다.
바람직하게는, 본 발명은 임의의 자동차(자동차(automobile), 트럭, 모터사이클 등)에 사용될 수 있을 것이다.
도 1에서, 본 발명이 구현될 수 있도록 하는 경로 안내 지시 생성 장치가 장착된 자동차(1)의 승객실이 개략적으로 도시되어 있다.
이 장치는 차량 환경의 이미지를 획득하기 위한 수단, 안내 유닛(5) 및 자동차(1)의 운전자에게 안내 지시를 전송하기에 적합한 인터페이스(11)를 포함한다.
예를 들어 이미지 획득 수단은 차량 전방을 향하는 카메라(10)를 포함하고, 이는 운전자가 시선을 도로 쪽으로 돌릴 때 운전자가 보는 환경의 이미지를 획득하도록 할 수 있다.
인터페이스(11)는 오디오 신호를 전송하기 위한 적어도 하나의 시스템(12)을 포함한다. 또한, 이는 터치 스크린(14)을 포함한다. 변형예로서, 이는 스크린이 없을 수 있다.
오디오 신호 전송 시스템(12)은 개인에게 음성 표시를 전송하도록 설계된다. 이는 개인이 통신된 음성 표시를 명확하게 들을 수 있도록 개인으로부터 이격되어 승객실에 배치된다. 예를 들어 라디오를 들을 수 있도록 차량에 설치된 확성기(loudspeaker), 또는 실제로 전화나 외부 항법 장치와 같은 휴대용 시스템의 확성기에 관한 논의이다.
안내 유닛(5)은 지도 데이터베이스(20), 항법 및 지리적 위치 시스템(22), 컴퓨터 메모리(이하, "메모리(24)"로 지칭) 및 컴퓨터(이하, "처리 모듈(25)"로 지칭)를 포함한다.
지도 데이터베이스(20)는 2차원 또는 3차원 지도 데이터, 특히 주어진 공간(예를 들어, 유럽)에서 고속도로의 위치(경도 및 위도)를 포함한다. 지도 데이터베이스(20)는 또한 건물의 모양, 주유소(service station)의 위치 및 환경의 특징적인 장소(예를 들어, 역사적 기념물 또는 강), 노면의 유형(포장, 흙, 타맥으로 포장된(tarmacked) 등)과 같은 추가 정보를 포함한다. 지도 데이터는 처리 모듈(25)에 의해 판독될 수 있도록 의도된다.
유리하게는, 지도 데이터베이스(20)는 도로 표지와 같은 정적 시각적 지표 및 표지의 배경색 및 그 위에 쓰여진 방향 또는 이름과 같은 각 도로 표지와 관련된 속성을 포함한다.
항법 및 지리적 위치 시스템(22)은 지도 데이터베이스(20)에 저장된 데이터를 기초로, 자동차의 현재 공간 위치를 결정하고 자동차(1)의 현재 위치(또는 시작 위치)와 원하는 목적지 사이의 경로를 결정할 수 있다. 항법 및 지리적 위치 시스템(22)은 예를 들어 위성항법시스템(global positioning system, GPS)일 수 있다. 차량의 현재 위치 및 경로는 처리 모듈(25)에 의해 판독될 수 있도록 의도된다.
항법 및 지리적 위치 시스템(22)에 의해 결정되는 경로는 메모리(24)에 저장된다. 메모리(24)는 또한 본 발명의 구현에 사용되는 임계값과 같은 매개변수(parameter)를 저장한다. 메모리(24)에 저장된 모든 요소는 처리 모듈(25)에 의해 판독될 수 있다. 이러한 요소는 본 설명에서 보다 자세하게 설명될 것이다.
처리 모듈(25)은 카메라(10), 지도 데이터베이스(20), 항법 및 지리적 위치 시스템(22) 및 메모리(24)로부터 발생하는 다양한 요소를 수신하고 결합하도록 프로그래밍된다. 처리 모듈(25)은 또한 개인에게 안내 표시를 전달하기 위해 스피커(12) 및 스크린(14)으로 데이터를 전송하도록 프로그래밍된다. 실제로, 이 처리 모듈(25)은 마이크로컨트롤러(microcontroller)에 의해 형성된다.
위에서 설명된 안내 지시를 생성하기 위한 장치는 아래에 설명되는 방법이 구현되도록 할 수 있다.
단계 S1: 경로 결정
이 프로세스는 자동차(1)가 시동될 때 시작된다. 그 다음, 처리 모듈(25)은 제1 단계에서 자동차(1)가 취해야 하는 경로를 결정한다.
이를 위해, 현재(시작) 위치는 항법 및 지리적 위치 시스템(22)에 의해 결정된다. 변형예로서, 개인은 타겟 시작 위치를 수동으로 입력하여 현재 개인이 위치한 위치와 상이한 시작 위치를 지정할 수 있다. 예를 들어, 개인은 스크린(14)을 통해 타겟 시작 위치를 입력할 수 있다.
그 다음, 개인은 원하는 목적지를 지정한다. 예를 들어, 스크린(14)을 통해 원하는 목적지가 입력될 수 있다.
처리 모듈(25)은 시작 위치, 원하는 목적지 및 해당 지리적 구역에 대응하는 지도 데이터를 결합한다. 처리 모듈(25)은 이 정보를 항법 및 지리적 위치 시스템(22)에 전송하고, 그러면 시스템은 경로를 생성한다.
결정된 경로는 메모리(24)에 저장된다.
유리하게는, 처리 모듈(25)은 지도 데이터베이스(20)로부터, 상기 경로 상에 위치된 도로 표지에 대한 정보 및 상기 표지와 관련된 속성을 검색한다. 아래에서 보다 잘 설명되는 바와 같이, 처리 모듈(25)은 공통 속성 및 상기 공통 속성을 포함하는 표지를 식별하기 위해 복수 개의 표지가 공통 속성을 갖는지 여부를 결정할 수 있다.
경로는 도로의 길이로 구성된다. 도로의 길이는 예를 들어 2개의 연속적인 교차로 사이에서 연장되는 고속도로의 일 부분으로 정의된다.
도로의 각 길이는 예를 들어 그것이 포함하는 차선의 수, 운전이 허용되는 하나 이상의 방향, 교차로 유형, 각 교차로에서 입구 및 출구 차선의 수와 같은 복수 개의 매개변수로 특징지어질 수 있다.
경로는 다음과 같은 많은 수의 경유지(waypoint)를 통과한다. 예를 들면:
- 도로 기반시설(분기점(interchange), 원형 교차로, 교차로 등),
- 지방 자치 단체 또는 지역,
- 중요한 장소(약국, 빵집, 쇼핑몰, 분수대, 버스정류장),
- 유명한 장소(박물관, 기념물, 대성당, 역, 공항 등).
이 단계에서 방법의 나머지 부분을 설명하기 전에 본 발명의 설명의 이해에 유용한 다른 개념이 설명될 수 있다.
제1 개념은 "동작"이라는 개념이다. 이는 차량에 의해 수행되는 유닛 이동의 논의이다(예를 들어 "우측 차선에 위치시켜라", "빨간 차를 따라가라").
"타겟"이라는 개념은 차량이 이동해야 하는 영역을 나타낸다. 이는 도로 기반시설의 요소(신호등, 정지 신호, 방향 표지, 고속도로 등)로 표현될 수 있다.
"기동"이라는 개념은 "목적"을 달성할 수 있도록 하는 하나 이상의 동작의 순서(sequence)를 나타낸다. 기동은 도로 기반시설과 관련하여 차량의 위치를 변경하고 목적을 달성하도록 수행된다. 주어진 기동에 대해 하나의 동작과 하나의 타겟으로 구성된 복수 개의 쌍이 연결될 수 있다. 예를 들어, 기동은 다음과 같은 방식으로 표현될 수 있다. "좌측 차선에 위치시키고, 고속도로 X로 좌회전하십시오".
"신호(cue)"라는 개념은 음성 안내 지시에 사용될 수 있는, 그리고 사용될 때 차량의 운전자에 의해 상황의 이해가 용이하도록 카메라로 획득된 이미지를 기반으로 정의되는 임의의 언어적 요소를 커버한다.
"시각적 신호"(또는 "시각적 지표")라는 개념은 수행될 동작 또는 수행될 시기를 설명하도록 사용될 수 있는 동적 요소(차량, 보행자 또는 보다 일반적으로는 카메라(10)에 의해 획득된 이미지에서 처리 모듈(25)에 의해 감지가능한 임의의 요소) 또는 정적 요소(고속도로, 표지, 도로 기반시설, 및 보다 일반적으로는 지도 데이터베이스(20)에 포함된 임의의 요소)를 나타낸다. 이러한 요소는 세부사항을 추가하거나(예를 들어 "신호등을 지나 우회전") 또는 이 요소를 참조하여 제공되도록 하여(예를 들어 "파란 건물을 지나서 계속") 안내 지시가 강화되도록 할 수 있다.
"상황적 신호"(또는 "시간적 신호(temporal cue)")라는 개념은 기동이 발생해야 하는 시기를 나타낸다. 이 정보는 운전자가 기동을 수행해야 하는 시간을 나타낸다. 예를 들어, 그러한 신호는 다음의 방식으로 표현될 수 있다: "지금", "즉시", "가능한 한 빨리", "원형 교차로에서", "신호등에서".
시각적 단서 또는 타겟과 관련하여 "속성"이라는 개념은 이 시각적 단서 또는 이 타겟의 특성을 나타내어 다른 지표와 구별되도록 할 수 있다. 이는 색상, 텍스트, 방향, 고속도로 유형, 차선 너비, 노면 유형 등의 논의일 수 있다.
2가지 범주의 속성이 고려될 수 있다.
- 자기중심적 속성(egocentric attribute), 즉 자동차(1)의 위치와 관련된 속성(차량의 위치에 대한 타겟의 위치, 차량을 둘러싼 다양한 요소의 위치, 차량의 위치에 주어진 원형 교차로의 출구의 수, 차선에서 있어야 할 위치 등),
- 타자중심적 속성(allocentric attribute), 즉 절대적으로 배치된 속성(하나 이상의 환경의 고정된 지표에 대한 시각적 신호의 위치로, 따라서 차량의 위치에 따라 변하지 않음 - 예를 들어 다중 차선 고속도로에서 차선의 수 등).
타겟은 일반적으로 자기중심적 속성일 것이며, 시각적 신호는 일반적으로 타자중심적 속성일 것이다.
"친숙도 기준(familiarity criterion)"이라는 개념은 안내 지시의 공식화에서 인간적 측면이 강화되도록 하는 언어적 요소를 나타낸다. 예를 들어, 이는 "이제 그 차선에 그대로 있으십시오(now just stayin your lane)", "일단, 가십시오(first of all, head toward)", "그러면 좌측으로 가십시오(then take a left)"와 같은 공식화의 논의일 수 있다. 이 개념은 또한 안전 기능을 구비한 언어적 요소를 나타낸다(예를 들어 "굴곡을 조심하십시오(look out for the bend)").
"지리적 지표"라는 개념은 타겟에 대한 시각적 신호의 위치를 나타내고, "~의 끝에서", "바로 다음에", "사이에서", "완전히 우측", "약간 우측", "반대측", "직진", "~의 방향으로" 등으로 표현될 수 있다.
단계 S2: 영상 획득
차량이 시동되면 카메라(10)는 차량 환경의 이미지를 획득하여 처리 모듈(25)에 전송한다. 카메라(10)에 의해 획득된 이미지의 전부 또는 일부만이 1 헤르츠보다 높은 주파수에서 처리 모듈(25)에 의해 처리될 수 있다.
처리 모듈(25)은 특히 운전자가 곧 수행할 필요가 있는 기동을 운전자에게 전달하는 음성 안내 지시를 생성하기 위해 이러한 이미지를 처리하도록 프로그래밍된다. 이는 운전자가 시인가능한 환경을 고려하여 이러한 지시의 적어도 일 부분을 생성하도록 프로그래밍된다.
차량이 운전자에 의해 정의된 경로를 따르고 있을 때, 처리 모듈(25)은 항법 및 지리적 위치 시스템(22)에 의해 이 차량의 진행을 따른다. 이는 각 교차로 전에 차량이 기동을 수행해야 하는지 여부 및 수행해야 하는 경우 어떠한 기동을 수행해야 하는지를 예측할 수 있다.
차량이 수행해야 하는 각 기동은 처리 모듈(25)에 의해 5개의 연속적인 단계로 분류되며, 각 단계에서 필요한 경우 음성 안내 지시가 생성되어 전송될 수 있다.
제1 단계는 운전자가 다음 이벤트(교차로, 원형 교차로 등)에 가능한 최선의 방법으로 접근하도록 도로에 차량을 배치하는 방법을 알려줄 수 있는 예상 단계(anticipation phase)이다.
제2 단계는 설명 단계로 운전자에게 수행해야 할 기동에 대해 알려줄 수 있고, 이에 따라 운전자는 이를 실행하기 전에 이해할 수 있다.
제3 단계는 운전자의 자신감을 높이기 위해 기동 중 운전자를 보조하는데 최선을 다하는 수반 단계이다.
제4 단계는 운전자에게 올바른 기동을 수행한 것에 대한 확인을 줄 수 있는 안심 단계이다.
제5 단계는, 2개의 기동이 미리정의된 임계값보다 큰 거리 또는 시간만큼 서로 이격된 경우 발생하며, (안내 지시가 장기간 부존재하면) 운전자에게 처리 모듈(25)이 여전히 활성 상태임을 나타낼 수 있는 안심 단계이다.
그러면 이러한 5개의 단계 각각에서 안내 지시가 생성될 수 있다.
이러한 안내 지시는, 이미지에서 시인가능한 정적 및 동적 물체를 감지하고, 획득된 각 이미지에서 경로와 도로를 식별하고, 지도 데이터베이스(20)에서 획득된 지도 상에 감지된 물체를 위치시키고, 감지된 정적 물체를 지도 데이터베이스(20)에 알려진 정적 물체와 연관시키고, 음성 안내 지시를 생성하기 위해 물체에 통계적 및/또는 연속성 추론을 적용하는 것으로 전체적으로 구성되는 복수 개의 연속적인 단계에서 순차적으로 생성된다.
본 발명의 설명에서, 먼저 안내 지시가 생성되는 방법에 대한 상세한 설명이 제공될 것이다. 두번째 부분에서는 획득된 이미지에서 감지된 환경의 물체를 이용하여 이러한 안내 지시가 강화될 수 있는 방법에 대한 상세한 설명이 제공될 것이다. 마지막으로 세번째 부분에서는 차량이 현재 진행 중인 단계(예상, 설명, 수반 등)에서 이러한 지시가 생성되는 정확한 방법에 대한 표시가 제공될 것이다.
S3 단계: 물체 감지
카메라(10)에 의해 획득된 이미지에서 동적 물체와 정적 물체를 감지하는 단계와 이러한 물체 각각을 특징짓는 속성은 기존의 인공 지능, 기계 학습(machine-learning) 기술을 사용하여 처리 모듈(25)에 의해 수행된다.
물체는 차량의 운전자에게 잠재적으로 또는 실제로 시인가능한 환경 요소로 정의된다는 점에 유의해야 한다.
속성 목록은 감지된 물체의 유형에 따른다.
따라서 예시적 방식으로, 물체는 "4륜 자동차"인 경우, 속성은 다음과 같다:
- 범주(category)(자동차, 소형 트럭, 중형 트럭, 대형 트럭, 버스 등),
- 차체(bodywork)의 주요 색상,
- 구동되는 방향,
- 운전자에 의해 보여지는 부분(전방, 후방, 좌측, 우측),
- 상태(주차, 정지, 주행),
- 차량에 대한 물체의 방향,
- 보여질 수 있는 백분율.
백분율로 표현된 신뢰도 지수가 감지된 물체 및 각 속성에 제공된다. 이 신뢰도 지수의 값이 100%에 가까울수록, 더 쉽게 물체와 속성이 사용될 수 있다. 미리결정된 임계값 미만에서는 속성 또는 물체가 더 이상 고려되지 않는다. 주어진 물체의 속성 수가 많을수록 이 물체는 장면 분석의 각 반복에서(즉, 처리된 각 이미지에서) 더 쉽게 인식될 수 있다.
단계 S4: 물체 위치 지정
음성 안내 지시의 공식화에 사용될 물체 또는 물체들을 식별하기 위해, 처리 모듈(25)은 처리된 이미지에서 감지된 물체를 지도 데이터베이스(20)에 저장된 데이터와 매칭시키며, 이것은 환경 및 운전자의 인식에 대한 각 물체의 관계가 이해되도록 할 수 있다.
이를 위해 처리 모듈(25)은 지도 데이터베이스(20)에 저장된 데이터, 특히 데이터베이스 안에서 참조되는 물체(관심 지점, 도로 표지, 신호등, 버스 정류장 등) 및 그 설명(이름, 유형, 색상 등)을 사용한다..
다음, 처리 모듈(25)은 처리된 이미지에서 도로 및 경로를 식별한다.
다음, 처리 모듈(25)은 참조된 물체를 감지된 객체와 매칭함으로써 지도 상에 각각의 감지된 물체를 위치시킨다. 또한 이는 지도 상에 감지되고 참조되지 않은 물체(차량, 보행자 등)를 위치시킨다.
단계 S6: 분류
이 단계에서, 처리 모듈(25)은 감지된 모든 물체를 분류한다.
제1 분류 기술은 기존의 인공 지능, 기계 학습 기술을 사용하는 것으로 구성된다.
이 기술은 차량이 우회전해야 하는 경우 이미지의 우측 영역, 차량이 직진해야 하는 경우 중앙 영역 및 차량이 좌회전해야 하는 경우 좌측 영역에 초점을 두어 적어도 10개의 감지된 물체를 식별하기 위해 인공 지능을 훈련하는 것 및 중요도에 따라 이러한 10개의 물체를 분류하는 것으로 구성될 수 있다.
제2 분류 기술은 통계학적 계산을 수행하여 감지된 각 물체에 가중치를 할당하는 것으로 구성된다.
이 가중치는 다음 목록으로부터 선택된 기준에 따라 계산될 수 있다.
- 장면에서 물체의 지속성, 이미지 이후의 이미지(물체가 더 오래 시인가능할수록 그 가중치가 더 증가하고, 물체의 존재가 시인가능과 시인불가능 사이에서 교번하는 경우 그 가중치는 감소함),
- 장면에서 물체가 차지하는 면적 및 시인가능한 백분율(트럭은 자동차보다 더 시인가능함),
- 물체의 두드러짐(salience)(그 색상이 환경의 나머지 부분과 더 많이 다를수록 그 가중치가 더 증가하고, 예를 들어 빨간색 차량은 회색 차량보다 더 시인가능함),
- 물체의 고유성(하나만 있는 파란색 차량의 사용은 다른 빨간색 또는 오렌지색 차량 중에서 빨간색 차량의 사용보다 덜 불분명함),
- 수행될 기동에 대한 물체의 위치(가까울수록 그 가중치가 더 큼),
- 차량이 현재 있는 단계(본 설명에서 보다 자세히 설명되겠지만, 단계에 따라 물체의 일부 클래스(class)는 다른 클래스보다 안내의 제공에 더 이용가능함).
제3 기술은 경로에서 시각적 신호의 연속성을 기초로 하는 전략에 관한 것이다.
물체의 속성이 처리 모듈(25)에 의해, 현재 경로의 이전 안내 지시의 생성에 이미 사용되고 그리고/또는 동일한 경로에서 후속 안내 지시를 생성하기 위해 잠재적으로 이용가능한 신호 또는 복수 개의 물체에 공통적인 속성으로 식별되는 경우, 아래에서 설명되는 단계 S7의 지시를 생성하는데 이용되도록 우선순위를 갖는다.
유리하게는, 공통 속성은 경로를 결정(S1)할 때 처리 모듈(25)에 의해 식별되었을 수 있다.
예를 들어, 경로를 결정(S1)할 때, 처리 모듈(25)은 "롱 아일랜드"라는 이름이 쓰여진 복수 개의 도로 표지를 식별한다. 식별된 공통 속성은 그 위에 쓰여진 "롱 아일랜드"라는 이름이다. 영상 획득 단계(S2)에서 카메라(10)는 표지를 포함하는 이미지를 획득한다. 물체 감지 단계(S3)에서, 처리 모듈(25)은 이미지 내의 표지를 식별하고 그것이 이전에 식별된 공통 속성에 의해 특징지어지는지 여부를 감지한다. 속성은 이미지에서 표지에 쓰여진 이름을 판독하거나 지리적 위치를 통해 지도 데이터베이스(20)에 포함된 표지와 매칭되는 것을 획득함으로써 감지될 수 있고, 상기 표지는 지도 데이터베이스(20)에도 포함된 속성과 관련된다. 분류 단계(S5)에서, 처리 모듈(25)은 단계 S7에서 다음 안내 지시의 생성에 사용될 것임을 보장하기 위해 상기 표지에 우선순위를 부여한다.
따라서 경로 상의 복수 개의 연속적인 교차로에서 동일한 이름이 쓰여진 표지가 발견되면 이러한 교차로와 관련된 안내 지시는 주어진 시각적 신호의 사용을 특별히 허가하여, 일관성을 보장하고 그에 가해지는 인지 부하를 감소시켜 사용자의 안내를 용이하게 하는 시각적 신호의 연속성을 보장한다.
예를 들어, 교차로가 뒤이어 이어지는 제1 원형 교차로 및 벗어나지 않을 필요가 있는 도로를 포함하는 경로에서, 다음과 같은 일련의 안내 지시가 생성된다: "원형 교차로에서 롱 아일랜드의 방향으로 우회전하십시오", "롱 아일랜드 표지의 방향으로 계속하여 직진하십시오", "기존 차선을 유지하고 롱 아일랜드의 방향으로 계속 진행하십시오".
단계 S7: 지시 생성
그 다음, 가능하게는 수행될 기동 및 상황에 적합하고 선택된 물체의 속성에 따르는 신호를 이용하여 안내 지시가 생성된다.
일 목적은 운전자가 길을 찾기 위해 가장 도움이 되도록 음성 안내 지시를 생성하기 위해 물체가 이용되어야 하는 순간 및 상황을 설명하는 것이다.
상황은 특히 수행될 기동의 복잡성에 따라 다르다. 이 복잡성은 다음 기준 중 적어도 하나에 따라, 바람직하게는 그 각각에 따라 추정된다.
- 기동에 대한 차량의 위치(차선 변경이 필요한 경우 상황이 더 복잡한 것으로 간주됨),
- 도로 기반시설의 구성(차선이 더 많을수록 교차로가 더 복잡하다고 판단),
- 운전 상황(운전자의 긴장, 즉 스트레스, 밀집된 교통체증 등),
- 운전자의 시야에 많은 수의 물체가 존재,
- 도로 기반시설에 대한 운전자의 지식,
- 차량이 현재 있는 단계 및
- 감지된 다양한 시각적 지표의 통계적 가중치.
바람직하게는 시각적 지표는 필요하다고 판명된 경우에만 음성 안내 지시에 이용된다.
상황이 간단한 경우, 즉 복잡성 레벨이 제1 복잡성 임계값보다 낮으면 운전자에게 가해지는 인지 부하를 증가시키지 않기 위해 사용하지 않는 것이 바람직할 것이다. 따라서, "버스 정류장을 지나서 좌회전" 보다 "이번 교차로에서 좌회전"이라고 말하는 것이 바람직하며, 전자의 지시는 운전자가 교차로보다는 버스 정류장과 교차로를 찾는 것을 요구하기 때문이다.
대조적으로, 복잡성 레벨이 이 제1 복잡성 임계값보다 높으면 시간적(temporal) 또는 시각적 신호(또는 "지표")를 사용하여 지시가 생성되어 수행될 기동에 대한 이해를 향상시킬 수 있다. 이는 "음성 안내 지시의 강화"라고 지칭된다.
이 강화는 다양한 매개변수에 따라 다양한 방식으로 수행될 수 있다.
음성 안내 지시를 강화하는 제1 방법은 수행될 동작에 대한 이해를 용이하게 하기 위해 지시에서 시간의 개념을 이용하는 것으로 구성된다. 이것은 상황적 신호를 사용하는 복수 개의 예로써 예시될 수 있다.
제1 예시에서, 교통량이 많거나 물체가 기동을 방해하거나 기동의 목적지를 숨기고 있는 경우, 처리 모듈(25)은 "가능한 한 빨리"와 같은 상황적 신호를 안내 지시의 중간에 통합하도록 프로그래밍되고, 이에 따라 운전자는 최적의 순간에 차량을 자유롭게 재배치할 수 있다.
제2 예시에서, 기동의 수행이 가능하고 즉각적이어야 하는 경우, 처리 모듈(25)은 "지금" 또는 "즉시"와 같은 다른 상황적 신호를 통합하도록 프로그래밍되고, 이에 따라 운전자는 지체없이 차량을 재배치할 수 있다.
제3 예시에서, 기동의 수행이 가능하지만 즉시 필요하지 않은 경우, 처리 모듈(25)은 "가능한 한 빨리"와 같은 상황적 신호를 통합하도록 프로그래밍되고, 이에 따라 운전자는 최적의 순간에 차량을 자유롭게 재배치할 수 있다.
다음, 각 안내 지시는 적어도 하나의 동작, 하나의 상황적 신호 및 하나의 속성을 차례로 배치하여 형성된다.
다른 안내 지시와 연결된 안내 지시의 경우, 처리 모듈(25)은 "가능한 한 빨리"의 상황적 신호를 "다음" 또는 "이후에"로 대체하도록 프로그래밍된다.
이 경우 완성된 안내 지시는 동작과 자기중심적 속성을 차례로 배치하여 형성되고, 동작, 상황적 신호 및 다른 속성과 연결된다.
예를 들어, 이 완성된 안내 지시는 "우회전 다음, 좌회전(turn right then, then bear left)", 또는 "우회전 다음, 이후에 좌회전(turn right then, afterwards, bear left)", 또는"우회전 다음 이어서 롱 아일랜드의 방향을 따라가십시오(turn right then subsequently follow directions to Long Island)" 의 형태로 표현될 수 있다.
음성 안내 지시를 강화하는 제2 방법은 수행될 동작의 이해를 용이하게 하기 위해 이동식 지표(mobile indicator)를 이용하는 것으로 구성된다. 획득된 이미지에서 감지된 가장 큰 가중치를 갖는 물체가 이동식 지표인 경우에 이 방법이 사용된다.
처리 모듈(25)은 다음을 성공적으로 수행한 것으로 간주될 수 있다:
- 다양한 유형의 이동식 지표(자동차, 트럭, 버스, 밴, 자전거, 오토바이)를 감지하고,
- 지도 데이터베이스(20)에서 획득한 지도의 차선에 이동식 지표를 위치시키며,
- 서로 구별하기 위해 이러한 이동식 지표의 속성을 감지하고,
- 적어도 그 유형, 색상, 및 위치로 특징지음으로써 모호하지 않게 운전자에 의해 시인가능할 수 있는 고유한 이동식 지표를 식별하고, 그리고
- 고유한 이동식 지표가 안정적(즉, 연속적으로 처리된 다양한 이미지에 나타남)임을 식별한다.
이 경우, 처리 모듈(25)은 운전자가 자신의 차량을 올바르게 위치시키도록 돕기 위해 이 고유한 이동식 지표를 사용하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 완성된 안내 지시는 동작, 지리적 지표, 시각적 신호 및 속성을 차례로 배치하여 형성된다.
예를 들어, 이 안내 지시는 "빨간색 차와 동일한 차선에 위치하십시오(position yourself in the same lane as the red car)"의 형태로 표현될 수 있다.
음성 안내 지시를 강화하는 제3 방법은 수행될 동작의 이해를 용이하게 하기 위해 도로 기반시설의 요소와 같은 정적 지표를 사용하는 것으로 구성된다. 획득된 이미지에서 감지된 가장 큰 가중치를 갖는 물체가 정적 지표인 경우에 이 방법이 사용된다.
처리 모듈(25)은 다음을 성공적으로 수행한 것으로 간주될 수 있다:
- 다양한 유형의 정적 지표(교량, 신호등 등)를 감지하고,
- 지도 데이터베이스(20)에 저장된 물체와 감지된 정적 지표를 관련시키며,
- 서로 구별하기 위해 이러한 정적 지표의 속성을 감지하고,
- 적어도 그 유형, 색상, 및 위치로 특징지음으로써 모호하지 않게 운전자에 의해 시인가능할 수 있는 고유한 정적 지표를 식별하고, 그리고
- 지표가 안정적임을 식별하였다.
이 경우, 처리 모듈(25)은 운전자가 자신의 차량을 올바르게 위치시키도록 돕기 위해 이 고유한 정적 지표를 사용하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 완성된 안내 지시는 동작, 타겟, 지리적 지표, 및 시각적 신호를 차례로 배치하여 형성된다.
예를 들어, 이 완성된 안내 지시는 "교량 바로 지나서 출구로 나가십시오(take the exit just after the bridge)"의 형태로 표현될 수 있다.
음성 안내 지시를 강화하는 제4 방법은 수행될 동작의 이해를 용이하게 하기 위해 방향 표지를 이용하는 것으로 구성된다. 획득한 이미지에서 감지된 가장 큰 가중치를 갖는 물체가 표지인 경우에 이 방법이 사용된다.
처리 모듈(25)은 다음을 성공적으로 수행한 것으로 간주될 수 있다:
- 다양한 유형의 표지 및 그 속성(신호등, 정지 표지 등)을 감지하고,
- 특히 각 표지의 속성(색상, 문자, 표시된 방향 등)을 결정하기 위한 목적으로 감지된 표지를 지도 데이터베이스(20)에 포함된 표지와 관련시키며,
- 따라서 각 표지의 속성을 결정하여 그들을 구별하고,
- (색상, 쓰여진 문자 등에 의해) 모호하지 않게 운전자에 의해 시인가능할 수 있는 고유한 표지를 식별하고,
- 표지가 안정적(특히 문자 또는 표시된 모양이 단기간에 변경되지 않을 것)임을 식별한다.
이 경우, 처리 모듈(25)은 운전자가 자신의 차량을 올바르게 위치시키도록 돕기 위해 이 고유한 표지 및 그 속성을 사용하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 완성된 안내 지시는 동작, 지리적 지표, 자기중심적 속성 및 목표를 차례로 배치하여 형성된다.
예를 들어, 이 완성된 안내 지시는 "녹색 표지의 방향으로 향하는 좌측 차선에 위치하십시오(position yourself in the left-hand lane heading in the direction of the green sign)"의 형태로 표현될 수 있다.
음성 안내 지시를 강화하는 제5 방법은 수행될 동작의 이해를 용이하게 하기 위해 중요한 장소(식당, 약국 등)를 이용하는 것으로 구성된다. 획득한 이미지에서 감지된 가장 큰 가중치를 갖는 물체가 중요한 장소인 경우에 이 방법이 사용된다.
처리 모듈(25)은 다음을 성공적으로 수행한 것으로 간주될 수 있다:
- 중요한 장소를 형성하는 다양한 유형의 정적 지표를 감지하고,
- 지도 데이터베이스(20)에 포함된 지표와 감지된 정적 지표를 관련시키며,
- 서로 구별하기 위해 이러한 지표의 속성을 감지하고,
- 그 속성(지표의 유형, 색상 및 위치)으로 인해 모호하지 않게 운전자에 의해 가장 시인가능할 수 있는 고유한 지표를 식별하고, 그리고
- 지표가 안정적임을 식별하였다.
이 경우, 처리 모듈(25)은 운전자가 자신의 차량을 올바르게 위치시키도록 돕기 위해 이 중요한 장소 및 그 속성을 사용하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 완성된 안내 지시는 동작, 자기중심적 속성, 지리적 지표, 및 시각적 신호를 차례로 배치하여 형성된다.
예를 들어, 이 안내 지시는 "식당을 바로 지나서 우회전하십시오(turn right just after the restaurant)"의 형태로 표현될 수 있다.
음성 안내 지시를 강화하는 제6 방법은 수행될 동작의 이해를 용이하게 하기 위해 유명한 장소(기념물, 대성당 등과 같이 향후 몇년 동안 기능이 변경되지 않을 알려진 중요한 건물)를 이용하는 것으로 구성된다. 획득한 이미지에서 감지된 가장 큰 가중치를 갖는 물체가 유명한 장소인 경우에 이 방법이 사용된다.
이 경우, 운전자가 자신의 차량을 올바르게 위치시키도록 돕기 위해, 처리 모듈(25)은 임의의 속성을 추가하지 않고 이 유명한 장소의 이름만을 사용하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 완성된 안내 지시는 동작, 자기중심적 속성, 지리적 지표, 및 시각적 신호를 차례로 배치하여 형성된다.
예를 들어, 이 완성된 안내 지시는 "엠파이어 스테이트 빌딩을 바로 지나서 우회전하십시오(turn right just after the Empire State Building)"의 형태로 표현될 수 있다.
음성 안내 지시를 강화하는 제7 방법은 수행될 동작의 이해를 용이하게 하기 위해 2개의 중요한 장소 및/또는 유명한 장소를 이용하는 것으로 구성된다. 획득한 이미지에서 감지된 가장 큰 가중치를 갖는 물체가 유명하거나 중요한 장소인 경우 및 다른 감지된 물체 중 하나가 또한 유명하거나 중요한 장소인 경우에 이 방법이 사용된다.
처리 모듈(25)은 다음을 성공적으로 수행한 것으로 간주될 수 있다:
- 중요하거나 유명한 장소를 형성하는 다양한 유형의 정적 지표를 감지하고,
- 지도 데이터베이스(20)에 포함된 지표와 감지된 정적 지표를 관련시키며,
- 서로 구별하기 위해 이러한 지표의 속성을 감지하고,
- 모호하지 않게 운전자에 의해 시인가능할 수 있는 2개의 감지된 정적 지표 사이에 기동의 타겟이 위치되는 것을 식별하며,
- 이러한 지표가 안정적임을 식별한다.
이 경우, 처리 모듈(25)은 운전자가 자신의 차량을 올바르게 위치시키도록 돕기 위해 이 유명하거나 중요한 장소 및 그 속성을 사용하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 완성된 안내 지시는 동작, 자기중심적 속성, 지리적 지표, 제1 시각적 신호 및 제2 시각적 신호를 차례로 배치하여 형성된다.
예를 들어, 이 완성된 안내 지시는 "교회와 약국 사이에서 우회전하십시오(turn right between the church and the pharmacy)"의 형태로 표현될 수 있다.
음성 안내 지시를 강화하는 제8 방법은 수행될 동작의 이해를 용이하게 하기 위해 도로의 특성을 이용하는 것으로 구성된다.
구체적으로, 지도 데이터베이스(20)는 본 발명의 상황에서 사용될 수 있는 고속도로 특성에 대한 정보를 저장한다.
처리 모듈(25)은 취해질 고속도로를 운전자에게 시인가능한 다른 고속도로와 구별하는 속성을 성공적으로 감지한 것으로 간주될 수 있다.
이 경우, 처리 모듈(25)은 운전자가 자신의 차량을 올바르게 위치시키도록 돕기 위해 이 속성을 사용하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 완성된 안내 지시는 동작, 자기중심적 속성 및 타겟, 또는 타겟의 속성까지 차례로 배치하여 형성된다.
예를 들어, 이 완성된 안내 지시는 "옆 도로로 우회전하십시오(turn right into the side road)" 또는 "작은 거리로 우회전하십시오(turn right into the small street)" 또는 "포장 도로로 우회전하십시오(turn right onto the paved road)"의 형태로 표현될 수 있다.
음성 안내 지시를 강화하는 제9 방법은 안내 지시의 강화가 예상 또는 설명 단계에서 추천될 수 있었지만 시각적 지표가 이용가능하지 않았으며, 수반 단계에서 시각적 지표가 이용가능한 경우에 사용된다.
이 경우, 처리 모듈(25)은 가능한 한 가장 빠른 기회에 강화된 음성 안내 지시를 생성하기 위해 이 시각적 지표를 이용하도록 프로그래밍된다.
이 시각적 지표는 운전자가 그것을 볼 수 있기 전(설명 단계 또는 예상 단계에서) 또는 운전자가 그것을 볼 수 있는 순간부터 사용될 수 있다. 음성 안내 지시의 반복을 명령하는 처리 모듈(25)을 고려하는 것이 특히 가능하고, 이는 이 시각적 신호를 사용하여 보충된다.
음성 안내 지시를 강화하는 제10 방법은 수행될 기동의 복잡성 및 감지된 망설임 레벨에 따라 사용된다.
따라서, 기동의 복잡성이 매우 높다(제2의 미리결정된 복잡성 임계값보다 높음)고 판단되는 경우 또는 운전자의 망설임 레벨이 미리결정된 임계값을 초과하는 경우, 복수 개의 유형의 강화를 연관시키는 것이 제공된다.
운전자의 망설임 레벨은 예를 들어 취해진 경로(예상 경로에서 이탈 여부), 조향 휠의 진동, 조향 휠을 잡고 있는 방식, 운전자의 위치 등에 따라, 다양한 알려진 방식으로 평가될 수 있다.
연계의 제1 예시는 음성 안내 지시에서 시간의 개념을 이용하는 강화 및 임의의 다른 유형의 강화를 이용하는 것으로 구성된다.
연계의 제2 예시는 중요한 장소 또는 유명한 장소를 사용하는 강화 및 취해질 도로의 특성을 사용하는 강화를 이용하는 것으로 구성된다.
이 예시에서 그 다음, 완성된 안내 지시는 동작, 자기중심적 속성, 지리적 지표, 시각적 신호, 타겟 및 타겟의 속성을 차례로 배치하여 형성된다. 이 완성된 안내 지시는 "엠파이어 스테이트 빌딩을 바로 지나서 작은 옆 도로로 우회전하십시오(turn right just after the Empire State Building into the small side road)"의 형태로 표현될 수 있다.
연계의 제3 예시는 방향 표지를 사용하는 강화 및 중요한 장소 또는 유명한 장소를 사용하는 강화를 이용하는 것으로 구성된다.
연계의 제4 예시는 중요한 장소 또는 유명한 장소를 사용하는 2개의 강화를 이용하는 것으로 구성된다.
이 예시에서 그 다음, 완성된 안내 지시는 동작, 자기중심적 속성, 시각적 신호, 지리적 지표, 및 다른 시각적 신호를 차례로 배치하여 형성된다. 이 완성된 안내 지시는 "엠파이어 스테이트 빌딩을 바로 지나서 교회와 약국 사이로 우회전하십시오(turn right after the Empire State Building between the church and the pharmacy)"의 형태로 표현될 수 있다.
연계의 제4 예시는 이동식 지표를 사용하는 강화 및 도로 기반시설의 요소 또는 고정된 지표를 사용하는 강화를 이용하는 것으로 구성된다.
이 예시에서 그 다음, 완성된 안내 지시는 동작, 자기중심적 속성, 제1 시각적 신호, 다른 시각적 신호 및 신호의 속성을 차례로 배치하여 형성된다. 이 완성된 안내 지시는 "빨간색 차와 같이 신호등을 지나 좌회전하십시오(turn left after the traffic lights like the red car)"의 형태로 표현될 수 있다.
복잡도가 낮은 상황에서는 음성 안내 지시가 강화되지 않는다는 것은 위에서 교시되었다.
또한 기동의 복잡성 레벨은 복수 개의 변수에 따라 달라진다는 것이 교시되었다.
바람직하게는, 복잡성 레벨이 다른 매개변수, 즉 시간 또는 거리 측면에서 운전자에 의한 실수(운전자가 잘못된 출구를 택한 경우)가 야기하는 비용에 따라 달라지는 것이 제공될 수 있다.
따라서, 기동 중 운전자에 의해 실수가 발생하는 경우, 이 실수는 남은 여정에 많은 시간을 추가할 것이라고 처리 모듈(25)이 예측할 때, 복잡성 레벨의 값을 증가시키도록 프로그래밍되고, 이는 음성 안내 지시의 강화로 이어진다.
따라서, 이러한 특별한 경우에, 전술하여 상세히 설명된 바와 같이, 복수 개의 강화의 조합에 보다 빈번하게, 또는 심지어 체계적으로 의존하는 것이 제공됨이 이해될 것이다.
특히, 처리 모듈(25)은 이 기동의 불이행이 목적지에 도착하기 위한 예상 시간에 상당한 영향을 미칠 경우 운전자에게 기동의 성공에 대한 보장을 제공해야 한다. 이러한 상황은 특히 고속도로, 입구 및 출구가 거의 없는 도로 또는 일방통행 도로에서 발생한다.
실제로, 처리 모듈(25)은 수행될 기동 중 운전자가 잘못된 길로 가는 경우 목적지에 도달하기 위해 요구되는 추가 시간(또는 추가 거리)을 계산하도록 프로그래밍된다. 따라서, 미리결정된 임계값 이상에서(시간 또는 거리 또는 목적지에 도착하기 전 남은 시간의 백분율로 표현됨), 처리 모듈(25)은 계산된 시간이 이 임계값보다 낮은 경우보다 더 강화된 음성 안내 지시를 생성할 것이다.
바람직하게는, 처리 모듈(25)은 운전자가 올바른 기동을 수행하는 것의 중요성을 이해할 수 있도록 음성 안내 지시를 언어화할 때 일반적인 억양보다 더 단호한(firmer) 억양을 더 사용할 수 있다.
기동의 불이행 비용(그리고 이에 따라 보다 강화된 음성 안내 지시의 생성에 관한 선택)은 다른 매개변수(경로 유형, 도로 유형 등)에 따라 또한 계산될 수 있고, 예를 들어 다음과 같이 명확히 식별된 경우에 증가될 수 있다:
- 차량이 기동을 수행하기 위해 올바르게 위치되지 않은 경우,
- 차량이 수행될 기동과 관련하여 올바르게 위치되지만 적절한 방향-표시등이 활성화되지 않은 경우,
- 운전자가 예상 단계의 종료 전 또는 설명 단계의 종료 전에 제안된 바와 같이 행동하지 않은 경우.
이러한 경우에, 처리 모듈(25)은 예를 들어 "지금 차량을 ... 차선에 위치시키십시오"와 같이 추가된 강조와 함께, 또는 수행될 기동에 "지금 차량을 ...의 방향으로 ... 차선에 위치시키십시오"와 같은 강조가 추가되도록 하는 다른 강화와 함께 음성 안내 지시를 반복하도록 프로그래밍될 수 있다.
차량이 발전함에 따라, 상황은 변경될 수 있고 안내 지시는 모호하거나 최악의 경우 쓸모없게 될 수 있다.
따라서 2가지 경우가 고려될 수 있다.
제1 경우는 차량과 안내 지시 생성을 위해 선택된 물체 사이에 요소가 있게 되어 운전자가 이 물체를 볼 수 없는 경우이다.
제2 경우는 안내 지시 생성을 위해 선택된 것과 유사한 다른 물체가 운전자의 시야에 나타나는 경우이다. 이 상황은 예를 들어 버스가 정류장을 떠나 2번째 버스 정류장을 드러낼 때 발생할 수 있다.
이 2가지 상황은 운전자의 스트레스 레벨 및 인지 부하를 증가시키고 기동이 늦게 수행되거나 실수의 위험을 생성할 것이다.
이러한 2개의 경우에, 처리 모듈(25)은 새로운 상황에 적합한 새로운 지시를 생성하도록 프로그래밍될 것이다.
전술한 바와 같이, 언어화되는 음성 안내 지시는 차량의 현재 단계에 따라 달라진다. 따라서 이 안내 지시가 이러한 각 단계에서 어떻게 공식화되는지 아래에서 설명될 것이다.
예상 단계
예상 단계는 수행될 기동 전에 발생한다는 것이 상기될 것이다. 이는 기동이 수행될 영역으로부터 일정 거리에서 시작되고 종료된다. 이는 운전자가 차량을 가능한 한 최적의 위치에 위치시키고 그리고/또는 이 기동을 수행할 준비를 하도록 할 수 있다(특히 기동의 타겟이 마지막 순간에만 시인가능한 경우).
이러한 예상 단계에서, 음성 안내 지시의 강화가 추천될 수 있지만, 유명하거나 중요한 장소의 사용은 지양된다.
처리 모듈(25)은 취해진 도로의 길이가 복수 개의 차선을 포함할 때 예상 음성 안내 지시라고 지칭되는 것을 언어화하도록 프로그래밍된다.
이 예상 안내 지시가 강화되는 방법은 직면한 상황에 따라 달라질 수 있다.
일반적으로(즉, 아래에서 고려되는 상황 이외의 상황에서) 강화는 다음의 방식으로 수행된다.
차량이 다중 차선 고속도로에 위치되고 다음 기동의 수행과 가장 호환되는 차선에 위치되는 경우, 처리 모듈(25)은 운전자를 안심시키기도록 예상 음성 안내 지시를 생성하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 음성 안내 지시는 동작, 친숙도 기준, 지리적 지표 및 자기중심적 속성을 차례로 배치하여 형성된다.
예를 들어, 이 음성 안내 지시는 "현재 차선을 유지하십시오(stay in your lane)"의 형태로 표현될 수 있다.
차량이 다중 차선 도로에 위치되고 다음 기동의 수행과 호환되는 차선에 위치되지만(일반적으로 차량이 위치한 차선과 다음 기동의 지점 사이에 흰색 실선이 없는 경우) 차선 변경이 요구되는 경우, 처리 모듈(25)은 운전자에게 차선을 신속하게 변경하도록 지시하는 예상 음성 안내 지시를 생성하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 음성 안내 지시는 동작, 지리적 지표 및 상황적 신호를 차례로 배치하여 형성된다.
예를 들어, 이 음성 안내 지시는 "지금(또는 가능한 한 빨리(as soon as possible)) x 차선에 차량을 위치시키십시오(now position yourself in the x lane)"의 형태로 표현될 수 있다.
차량이 다중 차선 도로에 진입해야 하고 차량이 제한된 길이의 진입 차선에 위치되는 경우, 처리 모듈(25)은 운전자에게 차선을 변경하도록 지시하는 예상 음성 안내 지시를 생성하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 음성 안내 지시는 적어도 하나의 동작 및 하나의 지리적 지표를 차례로 배치하여 형성된다.
예를 들어, 이 음성 안내 지시는 "차선에 진입하십시오(get into the lane)"의 형태로 표현될 수 있다.
차량이 다중 차선 도로에 진입해야 하고 차량이 제한되지 않은 길이의 진입 차선(즉, 도로의 차선과 합류하는 차선)에 위치되며 이 차선은 다음 기동의 수행과 가장 호환되는 경우, 처리 모듈(25)은 운전자에게 이 차선을 유지하도록 지시하는 예상 음성 안내 지시를 생성하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 음성 안내 지시는 적어도 하나의 동작, 하나의 지리적 지표 및 하나의 자기중심적 속성을 차례로 배치하여 형성된다.
예를 들어, 이 안내 지시는 "현재 차선을 유지하십시오(stay in your lane)"의 형태로 표현될 수 있다.
차량이 다중 차선 도로에 진입해야 하고 차량이 제한되지 않은 길이의 진입 차선에 위치되며 이 차선은 수행될 다음 기동과 가장 호환되는 것이 아닌 경우, 처리 모듈(25)은 가장 호환되는 차선에 도달하기 위해 요구되는 차선 변경의 수를 계산하고 운전자에게 차선을 변경하도록 지시하는 예상 음성 안내 지시를 생성하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 음성 안내 지시는 적어도 하나의 동작 및 속성을 차례로 배치하여 형성된다.
예를 들어, 이 음성 안내 지시는 "n번째 차선에 차량을 위치시키십시오(position yourself in the nth lane)"의 형태로 표현될 수 있다.
이러한 상황에서 차량이 이동해야 하는 차선이 표현되는 방식은 다음의 방식으로 결정될 수 있다.
고속도로의 복수 개의 차선 중 취해야 할 차선에 대한 제약이 없는 경우, 처리 모듈(25)은 운전자에게 단지 진입하도록 지시하는 음성 안내 지시를 생성하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 완성된 안내 지시는 적어도 하나의 동작 및 하나의 타겟을 차례로 배치하여 형성된다.
예를 들어, 이 안내 지시는 "... 진입하십시오(enter...)"의 형태로 표현될 수 있다. 다음, 도로의 이름 또는 유형이 지정될 수 있다.
고속도로가 2개의 차선만을 구비하는 경우, 처리 모듈(25)은 차량이 "우측" 또는 "좌측" 차선에 있어야 하는지 여부를 지시하는 음성 안내 지시를 생성하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 안내 지시는 적어도 하나의 동작, 하나의 지리적 지표 및 하나의 자기중심적 속성을 차례로 배치하여 형성된다.
고속도로가 정확히 3개의 차선을 구비하는 경우, 처리 모듈(25)은 차량이 "우측" 또는 "좌측" 또는 "중간" 차선에 있어야 하는지 여부를 지시하는 음성 안내 지시를 생성하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 안내 지시는 적어도 하나의 동작, 하나의 지리적 지표 및 하나의 자기중심적 속성을 차례로 배치하여 형성된다.
고속도로가 정확히 4개의 차선을 구비하고 그 중 하나만이 수행될 기동과 호환되는 경우, 처리 모듈(25)은 차량이 "가장 우측" 또는 "가장 좌측" 차선 또는 "2번째 차선" 또는 "3번째 차선"에 있어야 하는지 여부를 지시하는 음성 안내 지시를 생성하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 안내 지시는 적어도 하나의 동작, 하나의 지리적 지표 및 하나의 타자중심적 속성을 차례로 배치하여 형성된다.
고속도로가 정확히 4개의 차선을 구비하고 그 중 복수 개가 수행될 기동과 호환되는 경우, 처리 모듈(25)은 차량이 "가장 우측" 또는 "가장 좌측" 또는 "중간" 차선에 있어야 하는지 여부를 지시하는 음성 안내 지시를 생성하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 안내 지시는 적어도 하나의 동작, 하나의 지리적 지표 및 하나의 타자중심적 속성을 차례로 배치하여 형성된다.
고속도로가 4개보다 많은 홀수 개의 차선을 구비하고, 중간 차선만 수행될 기동과 호환되는 경우, 처리 모듈(25)은 차량이 "중간" 차선에 있어야 한다고 지시하는 음성 안내 지시를 생성하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 안내 지시는 적어도 하나의 동작, 하나의 지리적 지표 및 하나의 타자중심적 속성을 차례로 배치하여 형성된다.
고속도로가 복수 개의 차선을 구비하고 그 중 적어도 하나가 차량에 인접한 경우, 처리 모듈은 이를 계산된 차선에 통합해야 한다.
차량이 건물 영역 외부에 위치된 경우, 예상 단계에서 음성 안내 지시의 강화는 바람직하게는, 수행될 다음 기동을 설명함으로써 운전자가 현재 위치에 그대로 위치하여야 하는 이유(즉, 목표)를 운전자에게 표시할 수 있다.
따라서 목표는 수행될 기동의 유형(고속도로 출구, 분기점, 원형 교차로 등) 및 운전자에게 시인가능한 도로 기반시설(방향 표지 등)과 관련하여 차량과 기동 사이의 거리와 관련하여 표시된다.
고속도로에서, 처리 모듈(25)은 시각적 지표를 사용해야 하며, 이는 바람직하게는 정적(방향 표지 유형)이거나, 그렇지 않으면(이러한 표지가 없는 경우) 이동식 표지이거나, 그렇지 않으면(이동식 표지 및 표지가 없는 경우) 도로 기반시설의 요소일 것이다.
다음 예시는 이러한 규칙을 나타낸다.
처리 모듈(25)이 표지를 감지하고 그 위에 표시된 글을 판독할 수 있는 경우, 운전자에게 표시된 방향을 따르도록 지시하는 예상 음성 안내 지시를 생성하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 완성된 안내 지시는 적어도 하나의 동작, 하나의 지리적 지표, 하나의 자기중심성 속성, 하나의 목표, 하나의 지리적 지표, 하나의 시각적 신호 및 하나의 속성을 차례로 배치하여 형성된다.
예를 들어, 이 음성 안내 지시는 "좌측 차선에 차량을 위치시켜 ... 방향의 출구로 나갈 준비를 하십시오(position yourself in the left-hand lane ready to take the exit in the direction of??)"의 형태로 표현될 수 있다.
처리 모듈(25)이 표지를 감지하고 그 위에 표시된 글을 판독할 수 없지만 지도 데이터베이스(20)가 이 정보를 포함하는 경우, 위와 동일한 방식으로 작동한다.
처리 모듈(25)이 다른 표지들 중에서 색상이 고유한 표지를 감지하는 경우, 운전자에게 식별된 색상의 표지의 방향을 따르도록 지시하는 음성 안내 지시를 생성하도록 프로그래밍된다.
그 다음, 음성 안내 지시는 적어도 하나의 동작, 하나의 지리적 지표, 하나의 자기중심적 속성, 하나의 목표 및 하나의 속성을 차례로 배치하여 형성된다.
예를 들어, 이 안내 지시는 "좌측 차선에 차량을 위치시켜 파란색 표지를 따라갈 준비를 하십시오(position yourself in the left-hand lane ready to follow the blue sign)"의 형태로 표현될 수 있다. 표지의 글이 판독되거나 인지되는 경우, 표시된 방향을 표시하여 이러한 지시를 보충할 수 있다.
차량이 건물 영역에 위치되는 경우, 표지는 초목에 의해 더 빈번하게 덮이거나 숨겨진다. 결과적으로, 처리 모듈(25)은 다음을 포함하는, 다른 지표 중 가장 관련성이 높은 시각적 신호를 식별해야 한다.
- 이동식 지표,
- 도로 기반시설의 요소,
- 표지 이외의 정적 지표, 및
- 중요하거나 유명한 장소.
다음 4개의 예시는 이러한 상황을 나타낸다.
제1 예시에서, 처리 모듈(25)은 다음 안내 지시를 생성한다: "빨간색 차와 동일한 차선에 차량을 위치시키십시오(position yourself in the same lane as the red car)". 이 예시에서, 안내 지시는 적어도 하나의 동작, 하나의 지리적 지표, 하나의 시각적 신호 및 하나의 속성을 차례로 배치하여 형성된다.
제2 예시에서, 처리 모듈(25)은 다음 안내 지시를 생성한다: "초록색 표지의 방향으로 향하는 좌측 차선에 차량을 위치시키십시오(position yourself in the left-hand lane heading in the direction of the green sign)". 이 예시에서, 안내 지시는 적어도 하나의 동작, 하나의 지리적 지표, 하나의 자기중심적 속성, 하나의 지리적 지표, 하나의 시각적 신호 및 하나의 속성을 차례로 배치하여 형성된다.
제3 예시에서, 처리 모듈(25)은 다음 안내 지시를 생성한다: "좌측 차선에 차량을 위치시키고 원형 교차로에서 3번째 출구로 나가십시오(position yourself in the left-hand lane then at the roundabout take the 3rd exit)". 이 예시에서, 안내 지시는 적어도 하나의 동작, 하나의 지리적 지표, 하나의 시각적 신호, 하나의 연결 요소, 다른 시각적 신호, 동작 및 타자중심적 속성을 차례로 배치하여 형성된다.
제4 예시에서, 처리 모듈(25)은 다음 안내 지시를 생성한다: "우측 차선에 차량을 위치시켜 교차로에서 우회전할 준비를 하십시오(position yourself in the right-hand lane ready to turn right at the crossroads)". 이 예시에서, 안내 지시는 적어도 하나의 동작, 하나의 지리적 지표, 하나의 시각적 신호, 하나의 목표 및 다른 시각적 신호를 차례로 배치하여 형성된다.
기동의 설명 단계
제2 단계는 설명 단계이다. 이러한 제2 단계에서, 설명 음성 안내 지시라고 지칭되는 음성 안내 지시는 타겟에 도달하기 위해 수행되어야 할 동작을 특징화한다.
이 지시에서, 처리 모듈(25)은 운전자가 현재의 위치를 결정하고 환경에 대해(특히 감지된 시각적 지표에 대해) 타겟을 위치시키기 위해 요구하는 정보를 전달한다.
차량이 교차로에 도달하면 처리 모듈(25)은 차량이 있는 도로에 대해 교차로에서 시작하는 각 도로의 각도를 계산한다. 이 각도는 예를 들어 도(degree) 단위로 표현되며 -180° 내지 180° 로 포함된다.
그 다음, 안내 지시는 교차로에 맞춰진 지리적 속성에 의해 강화될 수 있고, 이는 "완전히 오른쪽" 또는 "향하는"(또는 "직진") 의 형태일 수 있다.
안내 지시가 강화되는 방식은 교차로의 유형에 따라 달라질 수 있다.
T자형 교차로의 경우, T의 수직부분을 통하여 T의 수평부분을 형성하는 도로에 차량이 도착하는 경우, 처리 모듈(25)은 "교차로(intersection)"라는 단어를 이용하도록 프로그래밍될 수 있다.
T의 수직부분과 수평부분 사이의 각도가 실질적으로 직각(예를 들어, 10, 20 또는 30도 이내로), 처리 모듈(25)은 동사 "회전하다(turn)" 또는 "이동하다(take)"를 이용할 것이다.
T의 수직부분과 수평부분 사이의 각도가 실질적으로 직각이 아닌 경우, 2가지 경우가 고려되어야 한다.
제1 경우는 교차로에서 차량이 초기 궤도에 대해 90도보다 상당히 더 작은 각도로 벗어나야 하는 경우이다. 이 경우, 처리 모듈(25)은 "약간(slightly to)"의 표현과 함께 사용되는 동사를 보충할 것이다. 이는 동사 "회전하다(turn)"보다 동사 "이동하다(take)"의 사용을 더 선호할 것이다.
제2 경우는 교차로에서 차량이 초기 궤도에 대해 90도보다 상당히 더 큰 각도로 벗어나야 하는 경우이다. 이 경우, 처리 모듈(25)은 "완전히(completely to)"의 표현과 함께 사용되는 동사를 보충할 것이다. 이는 동사 "이동하다(take)"보다 동사 "회전하다(turn)"의 사용을 더 선호할 것이다.
"갈림길(fork)" 유형의 교차로는 진입 차선 및 진입 차선의 연장선에 위치된 정확히 2개의 출구 차선으로 구성된 교차로이다.
이러한 교차로에서 음성 안내 지시가 공식화되는 방식은 해당 현장의 구성에 따라 달라질 것이다.
2개의 출구 차선이 진입 차선의 우측에 있는 경우, 차량이 가장 우측 차선으로 이동해야 한다면, 지시는 "가장 우측 차선으로 이동하십시오(take the rightmost lane)" 와 같은 표현을 사용하여 공식화될 것이다. 대조적으로, 차량이 다른 출구 차선으로 이동해야 한다면, 운전자에게 어느 차선으로 이동해야 하는지 지시하도록 안내 지시를 강화하는 것이 필요할 것이다.
반대로, 2개의 출구 차선이 진입 차선의 좌측에 있는 경우, 차량이 가장 좌측 차선으로 이동해야 한다면, 지시는 "가장 좌측 차선으로 이동하십시오(take the leftmost lane)" 와 같은 표현을 사용하여 공식화될 것이다. 대조적으로, 차량이 다른 출구 차선으로 이동해야 한다면, 운전자에게 어느 차선으로 이동해야 하는지 지시하도록 안내 지시를 강화하는 것이 필요할 것이다.
2개의 출구 차선이 진입 차선의 양측에 있는 경우, 지시는 "좌측 차선으로 이동하십시오" 또는 "우측 차선으로 이동하십시오"과 같은 표현을 이용하여 공식화될 것이다.
원형 교차로에서, 음성 안내 지시는 특히 원형 교차로의 출구 수에 따라 정의될 것이다.
원형 교차로는 환형(annular) 도로 및 이 중앙 도로로 이어지는, 이하에서 "인접 도로"로 지칭되는 도로를 포함한다. 원형 교차로는 입구 및 출구를 구비하며, 입구 및 출구는 동일한 인접 도로에 위치될 수 있다.
원형 교차로의 복잡성은 다음 기준에 따라 달라짐에 유의해야 할 것이다:
- 차량이 도착하는 도로와 차량이 빠져나가야 하는 도로 사이의 각도,
- 취해질 출구 및 인접한 출구 사이의 각도,
- 인접 도로의 수,
- 입구 수와 출구 수의 차이,
- 환형 도로의 차선 수,
- 원형 교차로의 외경.
원형 교차로는, 인접 도로에 쌍으로 분포된 출구 수만큼의 입구 수를 구비한 경우, 인접 도로의 수가 4개 이하인 경우, 이러한 인접 도로가 명확히 상이한 방향을 향하는 경우, 및 원형 교차로의 우선순위가 환형 도로 상에 주행되는 차량에 부여된 경우 간단한 것으로 평가될 것이다. 다른 경우에는, 원형 교차로는 복잡한 것으로 평가될 것이다.
간단한 원형 교차로의 제1 예시는 인접 도로의 수가 4개이고, 약 90도의 각도로 분리된 원형 교차로이다. "직교 원형 교차로"가 참조될 것이다. 이 예시에서, 처리 모듈(25)은 "원형 교차로에서 우측(또는 좌측 또는 직진)으로 나가십시오"와 같은 음성 안내 지시를 언어화하도록 프로그래밍될 수 있다.
간단한 원형 교차로의 제2 예시는 인접 도로의 수가 3개 또는 4개이고, 그 중 적어도 하나가 90도와 실질적으로 다른 각도로 쌍으로 분리된 원형 교차로이다. 이 예시에서, 처리 모듈(25)은 취해질 출구 차선의 수에 의해 강화된 음성 안내 지시를 언어화하도록 프로그래밍될 수 있다. 이 지시는 "원형 교차로에서 우측 첫번째 출구로 나가십시오"의 형태로 표현될 수 있다.
간단한 원형 교차로의 제3 예시는 작은 직경의 원형 교차로이다. 이 예시에서, 처리 모듈(25)은 이 원형 교차로를 간단한 교차로로 간주할 것이다(아래 참조).
복잡한 원형 교차로를 탐색할 수 있는 기동을 설명하는 음성 안내 지시는 항상 강화될 것이다.
지시가 강화될 다양한 예시가 제공될 수 있다.
제1 예시에서, 원형 교차로는 쌍으로 된 4개의 직교 출구를 구비하지 않는다.
따라서, 고려될 제1 경우는 출구가 차량이 도착하는 진입 차선과 직교(10도 이내로)하고 첫번째 또는 두번째 출구에 해당하는 경우이다. 이러한 경우에, 처리 모듈(25)은 취해질 출구의 수에 의해 강화된 음성 안내 지시를 우선적으로 언어화하도록 프로그래밍된다. 이 지시는 "원형 교차로에서 우측 첫번째 출구로 나가십시오"의 형태로 표현될 수 있다.
고려될 제2 경우는 출구가 차량이 도착하는 진입 차선과 직교하지 않고 첫번째 또는 두번째 출구에 해당하는 경우이다. 이러한 경우에, 처리 모듈(25)은 취해질 출구의 수에 의해 강화된 음성 안내 지시를 의무적으로 언어화하도록 프로그래밍된다. 이 지시는 "원형 교차로에서 우측 첫번째 출구로 나가십시오"의 형태로 표현될 수 있다.
고려될 제3 경우는 출구가 세번째 출구 또는 그 다음의 출구에 해당하는 경우이다. 이러한 경우에, 처리 모듈(25)은 타자중심적 속성에 의해 강화된 음성 안내 지시를 언어화하도록 프로그래밍된다. 이 지시는 "식당 바로 직전 좌측의 출구로 나가십시오"의 형태로 표현될 수 있다.
복잡한 원형 교차로의 제2 예시는 입구 및 출구의 수가 다른 원형 교차로이다.
출구보다 입구가 하나 더 많은 경우를 고려하는 것이 특히 가능하며, 이 입구는 차량이 도착하는 차선과 상이한 일방통행의 인접 도로에 위치된다.
이 예시에서, 처리 모듈(25)은 전술한 예시에서 정의된 규칙을 적용하고, 취해질 출구를 그 번호로 표시하는 것은 때때로 자제된다.
따라서, 취해질 출구가 일방통행의 입구 이후에 위치되는 경우, 처리 모듈(25)은 출구 번호는 표시되지 않고 타자중심적 속성에 의해 강화된 음성 안내 지시를 언어화하도록 프로그래밍된다. 이 지시는 "... 다음의 우측 출구로 나가십시오(take the exit on the right next to...)"의 형태로 표현될 수 있다.
대조적으로, 취해질 출구가 일방통행의 입구보다 먼저 위치되는 경우, 처리 모듈(25)은 복잡한 원형 교차로의 위에서 주어진 제1 예시와 동일한 방식으로 음성 안내 지시를 언어화하도록 프로그래밍된다.
복잡한 원형 교차로의 제3 예시는 출구가 서로 거리 또는 각도 상으로 매우 근접한 원형 교차로이다. 특히 원형 교차로는 2개의 출구 사이의 각도가 30° 이하인 경우 복잡한 것으로 간주된다.
이 예시에서, 처리 모듈(25)은 복잡한 원형 교차로의 위에서 주어진 제1 예시에서 적용된 규칙과 동일한 규칙을 적용하고, 음성 안내 지시를 의무적으로 강화한다.
복잡한 원형 교차로의 제4 예시는 원형 교차로에 도착하는 차량이 원형 교차로 주위로 이미 주행 중인 차량보다 우선하는 원형 교차로이다(파리에 있는 Place de l'Etoile의 원형 교차로, 프랑스는 이러한 유형의 원형 교차로의 가장 유명한 예시이다).
이 예시에서, 처리 모듈(25)은 복잡한 원형 교차로의 위에 주어진 제1 예시에서 적용된 규칙과 동일한 규칙을 적용하고, 다음과 같은 경고와 함께 음성 안내 지시를 의무적으로 강화한다: "조심하십시오! 우측에서 오는 차량이 원형 교차로에서 우선권을 가집니다(Watch out! Vehicles coming from the right have priority on the roundabout)".
그로부터 이어지는 적어도 4개의 차선이 있는 교차로(crossroad)에서, 처리 모듈(25)은 위에서 주어진 원형 교차로의 다양한 예시에서 적용된 규칙과 동일한 규칙이 적용되고, "원형 교차로"의 용어를 "교차로(crossroad)" 또는 "교차로(intersection)"로 대체한다.
처리 모듈(25)은 특히 차량의 차선으로부터의 출구를 계산할 수 있으며, 이번에는 일방통행 또는 진입이 없는 차선을 비롯한 모든 차선을 계산할 수 있다.
취해질 출구 차선이 다른 출구 차선에 대해 오프셋(offset)되는 경우, 처리 모듈(25)은 "교차로를 통해 전진하고 ...의 방향으로 좌측 2번째 출구로 나가십시오(advance through the crossroad and take the 2nd exit on the left in the direction of...)"와 같은 명령을 지시에 추가하도록 프로그래밍된다.
기동의 수반 단계
수반 단계는 본질적으로 운전자가 실제 기동을 시작할 수 있는 정확한 순간, 즉 방향 변경을 운전자에게 나타내기 위한 것이다. 이 단계에서 처리 모듈(25)은 교차로를 건너는 것이 복잡할 것이라고 판단되는 경우에만 수반 음성 안내 지시로 지칭되는 것을 전송한다.
이러한 상황에서, 음성 안내 지시가 강화되는지 여부 및 강화되는 방식은 교차로의 유형에 따라 달라진다.
따라서, 복수 개의 T자형 교차로가 도로에서 차례로 이어지며 시각적 지표(기반시설, 표지, 유명한 장소 등)가 그들을 구별하도록 근처에 존재하지 않는 경우, 처리 모듈(25)은 수반 음성 안내 지시를 언어화하도록 프로그래밍될 것이다. 이 지시는 상황적 신호를 포함할 것이고 다음의 방식으로 공식화될 수 있다: "지금 우회전하십시오(now turn right...)".
갈림길 유형의 교차로에서는, 수반 음성 안내 지시는 전송되지 않을 것이다.
원형 교차로에서, 원형 교차로의 직경이 미리결정된 임계값보다 작고 출구가 쌍으로 직교하지 않는 경우, 처리 모듈(25)은 기동의 설명 단계 동안 이미 전송된 지시를 반복하거나 이전에 시인가능하지 않았던 도로 기반시설의 요소 또는 새롭고 특색있거나 유명한 장소를 이용함으로써 기동 동안 수반 음성 안내 지시를 생성하도록 프로그래밍될 것이다. 이용되는 도로 기반시설의 요소 또는 특색있거나 유명한 장소는 물론 시인가능하고, 고유하며 운전자에게 즉시 식별가능해야 한다.
따라서 이 지시는 "호텔 X 바로 직전, 지금 원형 교차로를 나오십시오(now exit the roundabout, just before the hotel X)" 로 공식화될 수 있다.
처리 모듈(25)이 운전자가 원형 교차로를 전부 돌았다는 것을 감지하는 경우, 설명 단계 동안 전송된 음성 안내 지시를 반복하는 수반 음성 안내 지시를 생성하도록 프로그래밍될 수 있다.
지표가 명확히 시인가능하지 않았고 차량의 속도가 크게 강하되었기 때문에(운전자의 망설임 또는 교통체증으로 비롯됨) 설명 단계 동안 전송된 음성 안내 지시가 임의의 시각적 표지를 참조하지 않은 경우, 처리 모듈(25)은 시인가능하게 된 도로 기반시설의 요소 또는 특색있거나 유명한 장소를 이용하여 수반 음성 안내 지시를 생성하도록 프로그래밍된다.
강하는 미리결정된 임계값보다 더 커야 한다.
안심 단계
기동이 수행되면, 처리 모듈(25)은 임의의 운전자의 망설임 및 기동의 복잡성에 따라 방금 수행한 기동의 품질에 관해 운전자에게 마음의 평화를 제공할 필요성을 평가한다.
이를 위해, 처리 모듈(25)이 기동 중 또는 기동을 종료할 때 망설임을 감지하는 경우, 강화 음성 안내 지시를 생성하도록 프로그래밍된다. 이 지시를 생성하는 결정은 또한 수행된 기동의 복잡성, 수행될 다른 기동의 즉각적인 존재 등과 같은 다른 요인에 따라 달라질 수 있다.
이 지시는 바람직하게는 기동의 끝에 인접하게 위치되거나 기동이 완료된 경우에만 시인가능한 시각적 신호와 함께 강화되고, 이러한 신호는 바람직하게는 지금까지 사용된 시각적 신호와 구별된다.
연속성 단계
임계값보다 큰 거리 또는 시간(예를 들어, 1분보다 크거나 1킬로미터보다 큼) 동안 기동이 필요하지 않은 경우, 처리 모듈(25)이 여전히 활성 상태임을 운전자에게 표시하는 것이 바람직하다.
음성 안내 지시는 취해진 고속도로의 구성 및 운전자에게 시인가능한 환경에 따라 다르게 공식화될 수 있다.
적어도 하나의 교차로가 수행될 다음 기동과 차량의 위치 사이에서 감지되고, 도로의 변경이 계획되지 않으며, 차선의 변경이 가능하지 않은 경우를 고려할 수 있다. 이러한 상황에서, 처리 모듈(25)은 도로의 곡률에 따라 달라지는 음성 안내 지시를 생성하도록 프로그래밍된다.
따라서, 도로의 곡률 반경이 미리결정된 임계값보다 큰 경우, 음성 안내 지시는 적어도 하나의 동작, 하나의 지리적 지표, 하나의 자기중심적 속성, 하나의 목표 및 하나의 지리적 지표를 차례로 배치하여 형성된다. 이는 "교차로를 통과하여 계속 직진하십시오(continue straight through the intersections...)"의 형태로 표현될 수 있다.
대조적으로, 도로의 곡률 반경이 이 임계값보다 작은 경우, 음성 안내 지시는 적어도 하나의 동작, 하나의 지리적 지표, 하나의 자기중심적 속성, 하나의 목표, 하나의 지리적 지표 및 다른 자기중심적 속성을 차례로 배치하여 형성된다. 이는 "다음 교차로를 통과하여 주 도로를 따라가십시오(follow the main road through the next intersections...)"의 형태로 표현될 수 있다.
또한 적어도 하나의 교차로가 수행될 다음 기동과 차량의 위치 사이에서 감지되고, 도로의 변경이 계획되지 않으며, 차선의 변경이 수행될 다음 기동으로 인해 바람직하지 않은 경우를 고려할 수 있다. 이러한 상황에서, 처리 모듈(25)은 도로의 곡률에 따라 달라지는 음성 안내 지시를 생성하도록 다시 프로그래밍된다.
따라서, 도로의 곡률 반경이 미리결정된 임계값보다 큰 경우, 음성 안내 지시는 다른 동작, 친숙도 기준, 다른 지리적 지표, 및 다른 자기중심적 속성과 연결되는, 적어도 하나의 동작, 하나의 지리적 지표, 하나의 자기중심적 속성, 하나의 목표, 하나의 지리적 지표를 차례로 배치하여 형성된다. 이는 "현재 차선을 유지하여 교차로를 통과하여 계속 직진하십시오(continue straight through the intersections staying in your lane...)"의 형태로 표현될 수 있다.
대조적으로, 도로의 곡률 반경이 이 임계값보다 작은 경우, 음성 안내 지시는 다른 동작, 친숙도 기준, 다른 지리적 지표, 및 다른 자기중심적 속성과 연결되는, 적어도 하나의 동작, 하나의 지리적 지표, 하나의 속성, 하나의 목표, 하나의 지리적 지표를 차례로 배치하여 형성된다. 이는 "현재 차선을 유지하고 다음 교차로를 통과하여 주 도로를 따라가십시오(follow the main road through the next intersections and stay in your lane)"의 형태로 표현될 수 있다.
또한 마지막으로, 하나의 교차로만 수행될 다음 기동과 차량의 위치 사이에서 감지되고, 도로의 변경이 계획되지 않으며, 차선의 변경이 수행될 다음 기동으로 인해 요구되는 경우를 고려할 수 있다. 이러한 상황에서, 처리 모듈(25)은 도로의 곡률에 따라 달라지는 음성 안내 지시를 생성하도록 다시 프로그래밍된다.
따라서, 도로의 곡률 반경이 미리결정된 임계값보다 큰 경우, 음성 안내 지시는 다른 동작, 친숙도 기준, 및 타겟과 연결되는 적어도 하나의 동작, 하나의 지리적 지표, 하나의 속성, 하나의 목표, 하나의 지리적 지표를 차례로 배치하여 형성된다. 이는 "교차로에서 계속 직진하여 X 차선에 차량을 위치시키십시오(continue straight at the intersection then position yourself in the X lane)"의 형태로 표현될 수 있다.
대조적으로, 도로의 곡률 반경이 이 임계값보다 작은 경우, 음성 안내 지시는 다른 동작, 친숙도 기준, 및 타겟과 연결되는 적어도 하나의 동작, 하나의 지리적 지표, 하나의 속성, 하나의 목표, 하나의 지리적 지표를 차례로 배치하여 형성된다. 이는 "다음 교차로에서 주 도로를 따라가고 X 차선으로 이동하십시오(follow the main road at the next intersection and then move to the X lane)"의 형태로 표현될 수 있다.
수행될 다음 기동과 차량의 위치 사이의 거리(또는 기동의 영역에 도달하기 위해 필요한 시간)이 미리결정된 임계값(예를 들어 2km)보다 큰 경우, 처리 모듈(25)은 거리 개념을 음성 안내 지시에 통합하도록 프로그래밍된다. 이는 "x km 동안 계속 직진하십시오(continue straight for x km...)"의 형태로 표현될 수 있다.
연속성 단계라고 지칭되는 단계에서, 음성 안내 지시는 또한 도로 기반시설의 요소(원형 교차로, 교량, 터널, 교차로) 또는 수행될 기동에 접근할 때 시인가능한(그리고 고유한) 특색있거나 유명한 장소(역, 주유소, 네온 사인)를 언급할 수 있다. 여기서 다시, 2가지 경우가 고려될 수 있다.
도로의 곡률 반경이 미리결정된 임계값보다 큰 경우, 음성 안내 지시는 "주유소까지 계속 직진하십시오(continue straight until the petrol station)"의 형태로 표현될 수 있다.
대조적으로, 도로의 곡률 반경이 이 임계값보다 작은 경우, 음성 안내 지시는 "다음 교량으로 주 도로를 따라가십시오(follow the main road to the next bridge)"의 형태로 표현될 수 있다.
동일한 기동이 복수 개의 장소에서 수행될 수 있는 경우, 음성 안내 지시는 다음의 형태로 표현될 수 있다: "다음 지시까지 계속하여 직진하십시오(continue straight until the next instruction)" 또는 "거리의 끝까지 계속하여 직진하십시오(continue straight to the end of the street)" 또는 "높은 빌딩까지 계속하여 직진하십시오(continue straight to the tall building...)".
1: 자동차
5: 안내 유닛
10: 이미지 획득 수단
11: 음성 전송기
12: 오디오 신호 전송 시스템
14: 터치 스크린
20: 지도 데이터베이스
22: 항법 및 지리적 위치 시스템
24: 메모리
25: 컴퓨터

Claims (14)

  1. 개인을 위한 음성 안내 지시를 생성하는 방법으로서, 상기 음성 안내 지시를 생성하는 방법은:
    - 컴퓨터(25)로 취해야 할 경로를 결정하는 단계,
    - 이미지 획득 수단(10)으로 개인의 환경에 대한 적어도 하나의 이미지를 획득하는 단계,
    - 이미지에서 적어도 하나의 물체를 감지하고 상기 물체를 특징짓기 위해 상기 이미지를 처리하는 단계,
    - 상기 경로를 따르기 위해 기동(maneuver)을 수행하는 방법을 개인에게 알려주는 음성 안내 지시를 설정 및 전송하는 단계;를 포함하고,
    상기 기동의 복잡성 레벨을 결정하는 단계가 제공되며,
    설정 단계에서, 상기 음성 안내 지시는 상기 기동의 복잡성 레벨이 제1 임계값보다 높은 경우에만 상기 물체의 특징으로부터 유도된 신호를 이용하여 공식화(formulated)되는, 음성 안내 지시를 생성하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    복잡성의 레벨은,
    - 상기 기동이 수행되어야 하는 구역에 대한 차량의 위치,
    - 상기 기동이 수행되어야 하는 구역에 존재하는 도로 기반시설의 유형,
    - 개인이 느끼는 긴장감,
    - 도로 교통의 밀도,
    - 획득된 이미지의 적어도 일 부분에서 감지된 물체의 수,
    - 도로 기반시설에 대한 개인의 지식, 및
    - 차량이 현재 있는 단계
    의 기준 중 적어도 하나에 따라 계산되고,
    도로 기반시설이 원형 교차로인 경우,
    - 원형 교차로에서 개인의 도착 축과 원형 교차로에서 개인의 출구 축 사이의 각도,
    - 원형 교차로로 이어지는 적어도 2개의 도로 사이의 각도,
    - 원형 교차로로 이어지는 도로의 수,
    - 원형 교차로의 입구 수와 원형 교차로의 출구 수의 차이,
    - 원형 교차로에 있는 차선의 수, 및
    - 원형 교차로의 외경(outside diameter)
    의 기준 중 적어도 하나에 따라 계산되는, 음성 안내 지시를 생성하는 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 신호는 개인이 시인가능한 시각적 신호이고, 음성 안내 지시가 음성으로 전송된 순간과 기동이 수행되어야 하는 순간 사이에 시각적 신호가 개인이 시인가능한 환경에서 사라지는 경우, 상기 시각적 신호를 사용하지 않는 새로운 음성 안내 지시를 생성하는 단계가 제공되는, 음성 안내 지시를 생성하는 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 신호는 개인이 시인가능한 시각적 신호이고, 음성 안내 지시가 음성으로 전송된 순간과 기동이 수행되어야 하는 순간 사이에 음성 안내 지시에서 사용된 시각적 신호와 구별되지 않는 다른 시각적 신호가 개인이 시인가능한 환경에 나타나는 경우, 음성으로 전송된 음성 안내 지시와 상이한 새로운 음성 안내 지시를 생성하는 단계가 제공되는, 음성 안내 지시를 생성하는 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기동의 복잡성 레벨이 상기 제1 임계값보다 엄밀하게 높은 제2 임계값보다 높으면, 상기 음성 안내 지시는 2개의 신호를 사용하여 생성되는, 음성 안내 지시를 생성하는 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 경로를 따를 때 실수가 야기할 수 있는 추가 시간 또는 거리와 관련된 비용을 결정하는 것이 제공되고, 복잡성 레벨은 상기 비용에 따라 결정되는, 음성 안내 지시를 생성하는 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기동의 수행 전에 적어도 2개의 연속적인 별개의 단계, 즉, 개인에게 기동에 접근하기 위해 자신을 위치시키는 방법을 나타내도록 음성 안내 지시가 전송될 수 있는 기동-예상 단계 및 기동을 수행하는 방법을 개인에게 나타내도록 음성 안내 지시가 전송되는 설명 단계를 구별하는 것이 제공되고, 이러한 단계에서 전송되는 음성 안내 지시는 별개의 신호를 사용하고, 설명 단계에 이어서 적어도 하나의 다른 단계가 제공되고 이 단계에서 음성 안내 지시가 생성될 수 있으며, 상기 다른 단계는:
    - 상기 기동과 동시적인 수반 단계(accompaniment phase), 또는
    - 상기 기동에 이어서 개인에게 기동을 정확하게 수행하였는지를 나타낼 수 있는 안심 단계(reassurance phase), 또는
    - 상기 음성 안내 지시를 생성하는 방법의 활성 특성을 개인이 알 수 있도록 하는 연속성 단계(continuity phase) 일 수 있는, 음성 안내 지시를 생성하는 방법.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    설명 단계에서 전송된 음성 안내 지시가 임의의 시각적 지표(indicator)를 참조하지 않고 차량이 감속하는 경우, 수반 단계에서 신호를 사용하여 음성 안내 지시를 전송하는 것이 제공되는, 음성 안내 지시를 생성하는 방법.
  9. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    안심 단계에서 이전 단계 동안 전송된 하나 이상의 음성 안내 지시에 사용된 하나 이상의 시각적 신호와 구별되는 시각적 지표를 사용하여 음성 안내 지시를 전공하는 것이 제공되는, 음성 안내 지시를 생성하는 방법.
  10. 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    연속성 단계에서 취해진 도로의 곡률 반경이 임계값보다 낮거나 높은지 여부에 따라 상이한 음성 안내 지시를 생성하는 것이 제공되는, 음성 안내 지시를 생성하는 방법.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    취해야 할 경로를 컴퓨터(25)에 의해 결정하는 단계는 지도 데이터베이스(20)로부터 상기 경로에 위치되는 정적 시각적 지표(static visual indicator) 및 상기 정적 시각적 지표와 관련된 속성(attribute)을 검색하는 단계를 포함하고, 복수 개의 정적 시각적 지표에 공통된 속성을 결정하는 것이 제공되며, 음성 안내 지시는 이미지-처리 단계에서 물체가 공통된 속성을 포함하는 것을 특징으로 할 때 공통된 속성을 포함하는 신호를 사용하여 설정 단계에서 공식화되는, 음성 안내 지시를 생성하는 방법.
  12. 제1항 내지 제11항에 있어서,
    정적 시각적 지표는 도로 표지이고, 공통된 속성은 도로 표지에 쓰여진 이름 또는 도로 표지의 배경색을 포함하고, 물체는 도로 표지인, 음성 안내 지시를 생성하는 방법.
  13. 제11항 또는 제12항에 있어서,
    상기 이미지를 처리하는 단계는 복수 개의 물체를 감지하는 것을 포함하고, 상기 음성 안내 지시를 생성하는 방법은 감지된 물체를 분류하는 단계를 더 포함하며, 공통된 속성을 갖는 것을 특징으로 하는 물체는 우선순위를 가지고, 설정 단계를 위해 선택되는 물체는 우선순위를 갖는 물체인, 음성 안내 지시를 생성하는 방법.
  14. 환경에 맞춰진 경로 안내 지시를 생성하기 위한 장치로서,
    - 환경의 이미지를 획득하기 위한 수단(10),
    - 지도 데이터베이스(20),
    - 항법(navigation) 및 지리적 위치(geolocation) 시스템(22),
    - 획득 수단(10), 지도 데이터베이스(20) 및 항법 및 지리적 위치 시스템(22)으로부터 발생하는 요소를 수신 및 결합하기에 적합한 처리 모듈(25), 및
    - 개인에게 표시를 전송하기에 적합한 음성 전송기(11)를 포함하고,
    처리 모듈(25)은 전술한 청구항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하도록 프로그래밍되는, 환경에 맞춰진 경로 안내 지시를 생성하기 위한 장치.
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