JP2023509267A - 全方向移動ラインを追従する自律走行車両 - Google Patents
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Abstract
Description
前面側F1は、通常、従来の車両の目標位置に向けられるが、縁部E1を含む全方向移動車両1の他の側部は、任意の可能な角度で、全方向移動車両が到達しようとする位置に向けてよい。全方向移動車両1の動きは、よって、速度ベクトル、縦方向ベクトル、横方向ベクトル、及び回転ベクトルの組み合わせによって定義される。
全方向移動車両1は、少なくとも1つの基準点12を備え、それ(ら)は、全方向移動車両1の任意の物理的点又は任意の仮想点である場合がある。基準点12は、例えば、全方向移動車両1の前面側F1に近いある位置で長手方向軸線T1上に配置される場合がある。長手方向軸線T1を決定できない場合、基準点12は、全方向移動車両1内の他の任意の位置に定義される場合がある。このような基準点12は、視覚的な前面側F1を決定できない場合には、全方向移動車両1の前面側F1と見なせる。
その後、必要な信号を駆動ユニット4に送信してよく、駆動ユニット4は、それに応じて1つ又は複数の操舵輪W1を操縦して、角度ずれを最小化し、全方向移動車両1の向きを維持する。全方向移動車両の運転モードは、ゆえに、設定相対角度モードに対応する。経路Aが直線(strait,straight)でない場合、全方向移動車両1の向きは、経路Aを容易にたどることができ、経路Aに対して同じ角度位置を維持できる。
全方向移動車両1は、元の向きで第2棚20bから開始できる。しかしながら、回転角度βは、全方向移動車両1が第2棚20bに停止している間に、移動方向DAを第2経路Bに沿って向けるように適合されている。さらに、操舵輪W1は、全方向移動車両1を第2経路Bに沿って駆動するように構成されている。その場合、回転角度βはゼロに等しい。そのような処理は、新しい経路又は新しい方向を構成するための全方向移動車両1の停止から有利点を得られて、それにより時間を節約する。
第2経路Bに沿って走行している間、全方向移動車両1の回転は、初期値0°から要求値90°まで、回転角度βを、独立して漸進的に調整することによって開始してよい。全方向移動車両1は、その後、適切な向きで目標の第3棚20cに到着するまで、その経路をたどる。全方向移動車両1の目標方向に応じて、他の任意の回転角度βを選択できたであろう。
一方、全方向移動車両1の操舵輪W1は、経路Aに沿った全方向移動車両1の走行を維持するように漸進的に構成される。ステップS8はまた、全方向移動車両1を停止し、次にステップS3、S4及びS5を適用する。そこでは、回転角度βは、初期回転角度βとは異なる。
Claims (15)
- 全方向自律走行車両(1)を、作業空間(2)内に仮想経路(A)を備える仮想経路上の第1位置から第2位置に操縦する処理であって、全方向自律走行車両(1)は、
車両中心(11)と基準点(12)によって作られる少なくとも1つの基準線(13)と、
全方向自律走行車両(1)を、全方向自律走行車両(1)の向きとは無関係に仮想経路(A)の方向に走らせるように構成可能な操舵輪(W1)と、
を備え、前記操縦する処理が、
全方向自律走行車両(1)がたどるべき仮想経路(A)を決定するステップ(S1)と、
全方向自律走行車両(1)を仮想経路(A)上に走らせるように全方向自律走行車両(1)の操舵輪(W1)を構成するステップ(S4)と、
全方向自律走行車両(1)を仮想経路(A)上に走らせるステップ(S5)と
を備える前記操縦する処理において、
仮想センサ(V)の位置が車両中心(11)に対して調整可能である仮想センサ(V)を決定するステップ(S2)と、
走行方向(DA)が経路(A)に対して配向されていて、全方向自律走行車両(1)の基準線(13)について回転角度(β)をなす前記走行方向(DA)を提供するように仮想センサ(V)を調整するステップ(S3)と
をさらに備えることを特徴とする、前記操縦する処理。 - 全方向自律走行車両(1)を仮想経路(A)上に走らせるステップ(S5)が、
全方向自律走行車両(1)の位置を動的に監視して修正するステップ(S5a)と、
全方向自律走行車両(1)の向きを動的に監視して修正するステップ(S5b)と
を備えることを特徴とする、請求項1に記載の処理。 - 前記ステップ(S5a)が、
全方向自律走行車両(1)がたどるべき仮想経路(A)に対するずれを動的に決定して、前記ずれを最小化すべく1つ又はそれより多い操舵輪(W1)を構成するステップを備える
ことを特徴とする、請求項2に記載の処理。 - 前記ステップ(S5b)が、
回転角度(β)の角度ずれを動的に決定して、前記角度ずれを最小化すべく1つ又はそれより多い操舵輪(W1)を構成するステップを備える
ことを特徴とする、請求項2に記載の処理。 - 全方向自律走行車両(1)の向きが
仮想経路(A)に関連しているか否か、
環境的作業空間(2)に関連しているか否か、又は
独立して制御されているか否か
を決定するステップ(S5c)をさらに備えることを特徴とする、請求項1から4のいずれか一項に記載の処理。 - 前記ステップ(S5c)で、全方向自律走行車両(1)の向きが環境的作業空間(2)に関連していると決定されると、
環境的作業空間(2)に対する全方向自律走行車両(1)の向きが一定に維持されるように回転角度(β)を動的に調整するステップ(S6)を適用することを特徴とする、請求項5に記載の処理。 - 前記ステップ(S5c)で、全方向自律走行車両(1)の向きが仮想経路(A)に関連していると決定されると、
仮想経路(A)に対する全方向自律走行車両(1)の向きが一定に維持されるように回転角度(β)を仮想経路(A)に沿って一定値に維持するステップ(S7)を適用することを特徴とする、請求項5に記載の処理。 - 前記ステップ(S5c)で、全方向自律走行車両(1)の向きは独立して制御すべきであると決定されると、
回転角度(β)を独立して調整するステップ(S8)を適用し、
全方向自律走行車両(1)の走行を仮想経路(A)に沿って維持するように操舵輪(W1)が漸進的に構成される間、回転角度(β)がステップ(S8a)において漸進的に調整され、あるいは
修正回転角度(β)が決定される前に、全方向自律走行車両(1)がステップ(S8b)において一時的に停止される、
ことを特徴とする、請求項5に記載の処理。 - 仮想経路(A)を決定するステップ(S1)が、全方向自律走行車両(1)が指示を受信する1つ又はそれより多い操作位置(N1、N2、N3)を決定するステップを備えることを特徴とする、請求項1から8のいずれか一項に記載の処理。
- 全方向自律走行車両(1)が受信する前記指示は、車両中心(11)に対する仮想センサ(V)の調整を含むことを特徴とする、請求項9に記載の処理。
- 全方向自律走行車両(1)の向きに関係なく所与の経路に沿って全方向自律走行車両(1)を走らせるべく構成可能な操舵輪(W1)と、測位ユニット(5)と、少なくとも1つのセンサ(6)と、駆動ユニット(4)と、経路追従ユニット(7)とを備え、
駆動ユニット(4)が、少なくとも経路追従ユニット(7)から提供される情報に従って操舵輪(W1)を操縦する全方向自律走行車両(1)において、
全方向自律走行車両(1)が、基準点(12)と、基準点(12)と共に基準線(13)を画定する車両中心(11)とを備え、
経路追従ユニット(7)が、
仮想センサ(V)を生成すべく、そして
基準線(13)と共に回転角度(β)を決定する走行方向(DA)を決定できるように仮想センサ(V)を車両中心(11)に対して調整すべく、適合されることを特徴とする、全方向自律走行車両(1)。 - 一定値に維持するように、又は、動的に調整されるように、回転角度(β)が決定されることを特徴とする、請求項11に記載の全方向自動車両。
- 回転角度(β)が自由に決定されることを特徴とする、請求項11又は12に記載の全方向自動車両。
- 車両中心(11)を決定するステップと、
車両中心(11)と共に基準線(13)を画定する全方向移動車両の基準点(12)を決定するステップと、
仮想センサ(V)を生成すべく、そして、基準線(13)と共に回転角度(β)をなす走行方向(DA)を画定するように車両中心(12)に対して仮想センサ(V)を調整すべく、適合された経路追従ユニット(7)を全方向自律走行車両(1)に統合するステップと、
を備える、全方向自動車両のレトロフィット処理。 - 経路追従ユニット(7)が、操作位置(N1、N2、N3)を備える少なくとも1経路(A)を格納していて、回転角度(β)が調整されていることを特徴とする、請求項14に記載のレトロフィット処理。
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