JP2023500779A

JP2023500779A - 補正方法、移動式プラットフォーム、及びコンピュータプログラム

Info

Publication number: JP2023500779A
Application number: JP2022519796A
Authority: JP
Inventors: シュ、ジャン; チョウ、レ; ホウ、イーペン
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2019-10-31
Filing date: 2020-10-29
Publication date: 2023-01-11
Also published as: WO2021083282A1

Abstract

補正方法、移動式プラットフォーム、及びコンピュータ可読記憶媒体であって、前記方法は、前記液面計を用いて容器内の対象液体の量を測定し、前記対象液体の量に基づいて前記対象液体の第１使用量を決定することと、前記容器に接続された配管内の前記対象液体の流量を流量計で測定し、前記対象液体の流量に基づいて前記対象液体の第２使用量を決定することと、前記第１使用量と前記第２使用量に基づいて前記液面計及び前記流量計のうちの少なくとも１つを補正することと、を含む。本実施例では、液面計で測定したデータと、流量計で測定したデータとに基づいて相互に補正を行い、測定器の測定精度の向上に有利である。

Description

本願は液体測定の技術分野に関し、より具体的には、補正方法、移動式プラットフォーム、及びコンピュータ可読記憶媒体に関する。

植物保護の分野では、植物保護用無人機や植物保護用ロボット等の移動式プラットフォームが徐々に開発されてきている。植物保護用無人機は、農林業の植物保護作業に使用される無人航空機であり、飛行プラットフォーム（固定翼、ヘリコプター、マルチコプター等）、飛行制御、散布機構の３つの部分から構成される。こうした無人機は、地上での遠隔制御や飛行制御によって散布作業を実現し、薬剤、種子、粉剤、液状農薬、水等を散布することができる。

植物保護用無人機や植物保護用ロボット等の移動式プラットフォームが徐々に普及していく中で、散布精度や液量制御に対する要件は益々高まってきている。単一の測定機器では、環境要因や他の要因の影響を受けやすく、正確な補正ができないため、測定精度に限界があり、精度に対し日増しに高まる要求を満たすことができない。

上記の点に鑑み、本願の目的の１つは、補正方法、移動式プラットフォーム、及びコンピュータ可読記憶媒体を提供することである。

第１の態様では、本願の実施例は、液面計と流量計が取り付けられた移動式プラットフォームに適用される補正方法を提供し、前記方法は、
前記液面計を用いて容器内の対象液体の量を測定し、前記対象液体の量に基づいて前記対象液体の第１使用量を決定することと、
前記容器に接続された配管内の前記対象液体の流量を流量計で測定し、前記対象液体の流量に基づいて、前記対象液体の第２使用量を決定することと、
前記第１使用量と前記第２使用量に基づいて、前記液面計及び前記流量計のうちの少なくとも１つを補正することとを含む。

第２の態様において、本願の実施例は、液面計と、流量計と、容器と、前記容器に接続された配管と、実行可能な命令を格納するメモリと、プロセッサとを含む、移動式プラットフォームであって、
前記液面計は、前記容器内の対象液体の量を測定するためのものであり、
前記流量計は、前記容器に接続された配管内の前記対象液体の流量を測定するためのものであり、
前記プロセッサは、前記実行可能な命令を実行する場合、前記対象液体の量に基づいて前記対象液体の第１使用量を決定し、前記対象液体の流量に基づいて前記対象液体の第２使用量を決定し、前記第１使用量と前記第２使用量に基づいて、前記液面計及び前記流量計のうちの少なくとも１つを補正するために用いられる、移動式プラットフォームを提供する。

第３の態様において、本願の実施例はコンピュータ可読記憶媒体を提供する。このコンピュータ可読記憶媒体には、プロセッサにより実行された場合に、第１の態様のいずれかの項目に記載の方法を実現するための実行可能な命令が格納されている。

本願の実施例で提供する補正方法、移動式プラットフォーム、及びコンピュータ可読記憶媒体では、液面計で測定したデータと、流量計で測定したデータとに基づいて相互に補正を行い、２種類の測定器のデータを融合させて単一の測定機器の不足を補うことにより、測定器の測定精度の向上、ひいては散布精度及び液量制御の精度向上に有利である。

本願の実施例における技術的解決手段をより明確に説明するために、以下では、実施例の説明に必要な図面について簡単に説明を行う。以下の説明における図面はあくまで本願の実施例の一部にすぎず、当業者が創造的労力を要さずとも、これらの図面に基づき他の図面も得ることができることは、明らかである。

本願の一実施例で提供される散布システムの異なる概略図である。本願の一実施例で提供される散布システムの異なる概略図である。本願の一実施例で提供される応用シナリオの概略図である。本願の一実施例で提供される補正方法のフローを示す概略図である。本願の一実施例で提供される移動式プラットフォームの構造を示す概略図である。

以下、本願実施例の図面と併せて、本願実施例の技術的解決手段を明確かつ完全に説明する。説明する実施例は本願の実施例の一部に過ぎず、全てではないことは明らかである。

植物保護用無人機や植物保護用ロボット等の移動式プラットフォームが徐々に普及していく中で、散布精度や液量制御に対する要求は益々高まってきている。単一の測定器では、環境要因や他の要因の影響を受けやすく、正確な補正ができないため、測定精度に限界があり、精度に対し日増しに高まる要求を満たすことができない。

よって、本願の実施例は補正方法を提供する。この補正方法は、液面計と流量計が取り付けられた移動式プラットフォームに適用される。この補正方法では、前記液面計を用いて容器内の対象液体の量を測定し、前記対象液体の量に基づいて前記対象液体の第１使用量を決定し、前記容器に接続された配管内の前記対象液体の流量を流量計で測定し、前記対象液体の流量に基づいて前記対象液体の第２使用量を決定する。その後、前記第１使用量と前記第２使用量に基づいて、前記液面計及び前記流量計のうちの少なくとも１つを補正する。本実施例では、液面計で測定したデータと、流量計で測定したデータとに基づいて相互に補正を行い、２種類の測定器のデータを融合させて単一の測定機器の不足を補うことにより、測定器の測定精度の向上、ひいては散布精度及び液量制御の精度向上に有利である。

本願の実施例で提供される補正方法は、液面計及び流量計が取り付けられた移動式プラットフォームに適用することができる。前記移動式プラットフォームは、無人航空機、無人車両又は移動式ロボットを含むが、これらに限定されない。

一実施例において、図１Ａ及び図１Ｂを参照すると、図１Ａ及び図１Ｂは、前記移動式プラットフォームに取り付けられた散布システムの異なる概略図を示す。前記散布システムは、対象液体を収容するための容器１１、例えば、液状農薬を収容するための薬液タンクを含む。前記液面計１２は、前記容器１１内の対象液体の量を測定するためのものである。前記散布システムは、前記容器１１に接続された１つ又は複数の配管１３をさらに含む。一例として、図１Ａを参照すると、コスト節約のために、前記散布システムは、前記容器１１に接続された１つの配管１３を含む。この配管１３は、１つ以上のポンプ１５に接続されている（図１Ａでは４つのポンプ１５を例示）。前記流量計１４はこの配管１３に対応し、この配管１３内の対象液体の単位時間当たりの流量を測定するためのものである。他の例では、図１Ｂを参照すると、前記散布システムは、前記容器１１に接続された複数の配管１３を含む。各配管１３は、１つのポンプ１５に接続されている（図１Ｂでは、４つのポンプ１５を例示）。前記散布システムにも、対応して複数の流量計１４が取り付けられている。各配管１３は前記流量計１４に一対一で対応している。前記流量計１４は、この配管１３内の対象液体の単位時間当たりの流量を測定するためものである。前記ポンプ１５は、前記容器１１から前記配管１３を介して対象液体を抜き取り、自身に接続された散布ヘッド１６に送出するためのものである。そして前記散布ヘッド１６が、前記ノズル１７を介して液体を散布する。

例示的な実施例において、図２を参照すると、図２は、図１Ａ又は図１Ｂに示した散布システムを搭載した無人航空機の使用シナリオの概略図を示す。前記無人航空機１００が農地上空を飛行中に、この無人航空機１００に搭載された散布システムを用いて散布作業を行う場合、例えば、前記ポンプ１５が前記配管を介して前記容器１１から対象液体を抜き出し、ポンプ１５に接続された散布ヘッド１６に送出し、さらに前記散布ヘッド１６が前記ノズル１７を介して液体を散布することで、散布作業工程が実現される。この工程において、前記無人航空機１００は、液面計の測定データに基づいて決定される前記対象液体の第１使用量を取得し、流量計の測定データに基づいて決定される前記対象液体の第２使用量を取得し、その後、前記第１使用量と前記第２使用量に基づいて前記液面計及び前記流量計のうちの少なくとも１つを補正することで、補正された液面計及び流量計のうちの少なくとも１つに基づき、対象液体の正確な測定を実現する。本実施例では、液面計で測定したデータと、流量計で測定したデータとに基づいて相互に補正を行い、２種類の測定器のデータを融合させて単一の測定機器の不足を補うことにより、測定器の測定精度の向上、ひいては散布精度及び液量制御の精度向上に有利である。

図３を参照すると、本願の実施例は、液面計と流量計が取り付けられた移動式プラットフォームに適用される補正方法を提供するものであり、前記方法は以下のステップを含む。

ステップＳ１０１において、前記液面計を用いて容器内の対象液体の量を測定し、前記対象液体の量に基づいて前記対象液体の第１使用量を決定する。

ステップＳ１０２において、前記容器に接続された配管内の前記対象液体の流量を流量計で測定し、前記対象液体の流量に基づいて、前記対象液体の第２使用量を決定する。

ステップＳ１０３において、前記第１使用量と前記第２使用量に基づいて、前記液面計及び前記流量計のうちの少なくとも１つを補正する。

前記液面計と前記流量計の種類は、本願の実施例によって限定されるものではなく、実際の応用シナリオに応じて具体的に設置することが可能であることは、当業者が理解できるはずである。例えば、前記液面計には、側面取付け型マグネットフロート式液面計、バンドル式リモート液面計、静電容量式液面計、レーダー式液面計等が含まれるが、これらに限定されない。前記流量計には、電磁流量計、差圧式流量計、ロータメータ、容積式流量計、超音波式流量計等が含まれるが、これらに限定されない。

また、前記対象液体の種類や、前記対象液体を収容する容器の形状は、本願によって限定されるものではなく、実際の応用シナリオに応じて具体的に設置することができる。例えば、植物保護の分野では、前記対象液体は水、液状農薬等であってもよく、化学工業の分野では、前記対象液体は化学試薬等であってもよい。対象液体を収容するための前記容器は、ボックスやボトル等であってもよい。

ステップＳ１０１について、前記移動式プラットフォームは、前記液面計を用いて容器内の対象液体の量をリアルタイムに測定してもよく、前記液面計を用いて前記容器内の対象液体の量を周期的に測定してもよく、実際の応用シナリオに応じて具体的に設定することができる。本実例ではこれについて限定しない。

前記移動式プラットフォームによる散布作業中、前記移動式プラットフォームは前記液面計で測定された前記対象液体の量に基づいて、前記対象液体の第１使用量を決定することができる。具体的には、散布作業の前に、前記移動式プラットフォームは前記液面計を用いて容器内の対象液体の初期量を測定することができる。また、散布作業中に、前記移動式プラットフォームは前記液面計を用いて容器内の対象液体の現在の量を測定し、その後、前記対象液体の初期量及び現在の量に基づいて時間領域の差分演算を行い、前記対象液体の第１使用量を決定することができる。

一実施例において、前記液面計にはスケールが設けられている。前記液面計は、前記容器内の前記対象液体の液位に対応する前記スケール内の目盛りに基づいて、前記対象液体の量を決定するためのものである。一例では、前記スケールでは、ホールスイッチアレイを電気信号の目盛りとして使用してもよい。前記ホールスイッチアレイに基づいて、前記対象液体の液位が決定され、ひいては前記対象液体の量が決定される。

ステップＳ１０２について、前記移動式プラットフォームの散布作業中に、前記移動式プラットフォームは、前記容器に接続された配管内の単位時間当たりの流量を前記流量計でリアルタイムに測定し、前記対象液体の流量に基づいて時間領域の積分演算を行い、前記対象液体の第２使用量を得ることができる。

例として、前記容器に接続された配管が１つであり、これに対応して前記移動式プラットフォームには１つの流量計が設けられている。前記流量計は、この配管内の単位時間当たりの流量をリアルタイムで測定するためのものである。その後、前記移動式プラットフォームが、連続した時系列で測定された前記対象液体の流量に基づいて積分演算を行い、前記対象液体の第２の使用量を得る。

例として、前記容器に接続された配管が複数であり、これに対応して前記移動式プラットフォームには複数の流量計が設けられている。前記流量計は前記配管と一対一で対応している。前記流量計は、対応する配管内の単位時間当たりの流量をリアルタイムで測定するために用いられる。その後、前記移動式プラットフォームは、連続した時系列で複数の流量計がそれぞれ測定した前記対象液体の流量に基づいて積分演算を行い、前記対象液体の第２の使用量を得る。

ステップＳ１０３について、前記対象液体の第１使用量及び第２使用量を取得した後、前記移動式プラットフォームは、前記第１使用量と前記第２使用量に基づいて前記液面計及び流量計のうちの少なくとも１つを補正し、補正された液面計及び流量計のうちの少なくとも１つに基づいて対象液体の正確な測定を実現することができる。本実施例では、液面計で測定したデータと、流量計で測定したデータとに基づいて相互に補正を行い、２種類の測定器のデータを融合させて単一の測定機器の不足を補うことにより、測定器の測定精度の向上、ひいては散布精度及び液量制御の精度向上に有利である。

前述したように、前記液面計はスケールを含んでおり、前記スケールでは、ホールスイッチアレイを電気信号の目盛りとしてもよい。前記ホールスイッチアレイに基づいて、前記対象液体の液位を正確に決定し、ひいては前記対象液体の量を決定することができる。ホールスイッチアレイでは、任意の２つの隣接するホールスイッチの間に一定の距離がある。すなわち、ホールスイッチアレイを使用して前記容器内の前記対象液体の液位を測定する場合、時刻ごとの前記容器内の液位が前記液面計のスケールの目盛りにそれぞれ対応するわけではない。ホールスイッチが位置する箇所にのみ、対応して正確な目盛りが存在することになる。任意の２つの隣接するホールスイッチの間に一定の距離があると、対応する目盛りを決定するためには推定が必要となる。すなわち、前記容器内の対象液体の液位が任意の２つの隣接するホールスイッチの間にある場合には、前記液面計の測定データにより決定される前記対象液体の第１使用量に、誤差が生じる可能性がある。

したがって、前記対象液体の量が前記スケールにおける指定目盛り以外の他の目盛りによって決定され、前記スケールではホールスイッチアレイが電気信号の目盛りとされ、前記指定目盛りは前記ホールスイッチアレイによって示される目盛りであり得る。また、この対象液体の量に基づいて決定される第１使用量には誤差が生じる可能性がある。こうした場合、前記移動式プラットフォームは、流量計の測定データに基づいて決定される第２使用量を使用して補助し、前記第１使用量と前記第２使用量に基づき相互に補正することによって、液体測定の精度を確保することができる。一実施形態では、前記対象液体の量が、前記スケールにおける指定目盛り以外の他の目盛りによって決定される場合、前記移動式プラットフォームは、前記第１使用量と前記第２使用量の総合結果に基づいて、前記液面計及び前記流量計のうちの少なくとも１つを補正してもよい。本実施例では、２種類の測定器のデータを融合させて単一の測定機器の不足を補うことにより、測定器の測定精度の向上、ひいては散布精度及び液量制御の精度向上に有利である。

前記総合結果の具体的な決定プロセスは、本実施例によって限定されるものではなく、実際の応用シナリオに応じて具体的に設定することが可能であることは、理解できるはずである。一例として、前記総合結果は、前記第１使用量と前記第２使用量の加重平均によって得られたもの、例えば、総合結果＝第１使用量×第１の重み＋第２使用量×第２の重みであってもよい。第１使用量には誤差が存在する可能性があるため、第１の重みを前記第２の重みよりも小さく設定してもよい。

別の実施例において、前記対象液体の量が前記スケールにおける指定目盛りによって決定され、前記スケールではホールスイッチアレイを電気信号の目盛りとし、前記指定目盛りが前記ホールスイッチアレイによって示される目盛りである場合、この対象液体の量に基づいて決定される前記対象液体の第１使用量は正確であると決定されてもよい。前記移動式プラットフォームは、前記第１使用量に基づいて前記流量計に対して流量の補正を行ってもよい。本実施例では、液面計の測定データにより決定される第１使用量に基づいて、前記流量計を補正し、前記流量計の測定精度を確保することで、散布精度及び液量制御の精度向上に有利である。

第１の例では、前記流量計が所在する環境の温度変化が前記流量計の測定結果に影響を与え、前記流量計で測定された流量に基づいて決定される第２使用量に誤差が生じる可能性がある。この場合、前記液面計において前記スケールの指定目盛によって前記対象液体の量が決定される状況では、この対象液体の量に基づいて決定される前記対象液体の第１使用量が正確であると決定されてもよい。すなわち、前記移動式プラットフォームは、前記第１使用量に基づいて前記流量計の流量を補正することで、前記流量計の測定精度を確保してもよい。

第２の例では、前記流量計が、連続する時系列において測定した流量に基づいて積分演算を行って前記第２使用量を得る場合、一定の累積誤差が生じることで、第２使用量が正確ではない可能性がある。この場合、前記液面計において前記スケールの指定目盛によって前記対象液体の量が決定される状況では、この対象液体の量に基づいて決定される前記対象液体の第１使用量が正確であると決定されてもよい。すなわち、前記移動式プラットフォームは、前記第１使用量に基づいて前記流量計の流量を補正することで、前記流量計の測定精度を確保してもよい。

第３の例では、前記流量計が異なるタイプの液体を測定する場合、異なるタイプの液体は粘度が異なる。このため、前記流量計が同一の基準で測定することで、前記流量計によって測定された流量に基づいて決定される第２使用量に誤差が生じるのであれば、前記液面計において前記スケールの指定目盛によって前記対象液体の量が決定される状況では、この対象液体の量に基づいて決定される前記対象液体の第１使用量が正確であると決定されてもよい。すなわち、前記移動式プラットフォームは、前記第１使用量に基づいて前記流量計の流量を補正することで、前記流量計が異なるタイプの液体を測定する場合であっても、その測定精度を確保することができる。

第４の例では、流量計の使用時に、流量計に対応する配管内に空気が入ることが多い場合、少量の空気が配管に入ると流量計の測定精度が悪化し、配管内に入る空気の量が多いと電圧ループが形成されず、流量計が故障してしまう。したがって、前記移動式プラットフォームは前記配管に空気が入っているかどうかを前記流量計で検出してもよい。前記配管に空気が入っていると判定された場合、前記液面計において前記スケールの指定目盛によって前記対象液体の量が決定される状況では、この対象液体の量に基づいて決定される前記対象液体の第１使用量が正確であると決定されてもよい。すなわち、前記第１使用量に基づいて前記流量計の流量を補正することで、前記流量計の測定精度を確保してもよい。

前記配管に空気が入っているかどうかを前記流量計で検出する場合、前記流量計は、動作時に発生する電圧信号を収集し、前記電圧信号を監視し、所定期間の電圧信号を取得して、前記所定期間の電圧信号に基づいて前記配管に空気が入っているかどうかを判定する。具体的には、流量計の動作時に発生する電圧に対応する電圧時間領域信号を収集し、前記電圧時間領域信号を分析・処理して、前記電圧時間領域信号に対応する電圧周波数領域信号を取得して、前記電圧周波数領域信号に基づいて、前記電磁流量計の測定管に空気が入っているかどうかを判定する。

前記流量計は、前記電圧時間領域信号をフーリエ変換して、前記電圧時間領域信号に対応する電圧周波数領域信号を得て、前記電圧周波数領域信号における検出振幅を取得し、その後、前記検出振幅に基づいて、前記電磁流量計の測定管に空気が入っているか否かを判定することができる。電圧周波数領域信号には、各周波数と各周波数に対応する振幅とが含まれている。電圧周波数領域信号を取得した後、この電圧周波数領域信号の検出振幅を取得し、この検出振幅に基づいて、電磁流量計の測定管に空気が入っているかどうかを判定する。すなわち、電圧周波数領域信号における各周波数に対応する振幅を全て分析する必要はなく、その中の検出周波数に対応する検出振幅を取得するだけでよい。そして、この検出振幅に基づいて分析し、電磁流量計の測定管に空気が入っているかどうかを判定する。

ここで、前記検出振幅は、前記電圧周波数領域信号における所定の周波数に対応する振幅であり、例えば、この所定周波数をＡＨｚ（例えば５０Ｈｚ）と設定する。あるいは、電磁流量計の応用シナリオに応じて、電圧周波数領域信号における検出周波数を決定する。例えば、電磁流量計を中国本土の屋内で使用する場合には、電圧周波数領域信号の所定の周波数を７０Ｈｚに決定し、電磁流量計を航空機で使用する場合には、電圧周波数領域信号の所定の周波数を４００Ｈｚに決定する。

例として、前記流量計は、前記検出振幅と所定の振幅との差の絶対値を算出し、前記差の絶対値が所定の閾値以下であれば、前記電磁流量計の測定管に空気が入っていないと判定し、前記差の絶対値が前記所定の閾値より大きければ、前記電磁流量計の測定管に空気が入っていると判定する。ここで、電磁流量計の測定管に空気が入っているかどうかを検出するための所定の振幅と、対応する所定の閾値をあらかじめ設定しておいてもよい。例えば、この所定の振幅は４０である。電圧周波数領域信号における所定の周波数又は検出周波数に対応する振幅がこの所定の振幅と同じであれば、電磁流量計の測定管内に空気が入っていないことになる。

例として、前記流量計は、前記検出振幅が所定の振幅間隔内にあるか否かを判定し、前記検出振幅が前記所定の振幅間隔内にある場合には、前記電磁流量計の測定管内に空気が入っていないと判定し、前記検出振幅が前記所定の振幅間隔外にある場合には、前記電磁流量計の測定管に空気が入っていると判定してもよい。ここで、電磁流量計の測定管に空気が入っているかどうかを検出するための所定の振幅間隔を、予め設定してもよい。例えば、この所定の振幅間隔を［２０，５０］に予め設定し、電圧周波数領域信号の検出振幅がこの所定の振幅間隔内にあれば、電磁流量計の測定管に空気が入っていないと判定する。

一実施例では、液面計の下部に不感帯が存在することを考慮する。前記不感帯とは、前記スケールの最小目盛りが示す値を下回る液位を指す。例えば、６ＧＨｚの電磁波のレーダー液面計は、波長が数センチであり、プローブから数波長離れると、波形が何度も干渉を反射してしまい、正確な反射波を識別することが難しい。この数波長の距離がレーダー液面計の不感帯である。液位が最小目盛値以下で変化した場合、液面計はそれに応じた出力変化を示すことができず、０の出力を維持することしかできず、測定結果が不正確になる。すなわち、前記対象液体の量が前記スケールの最小目盛りが示す値以下の場合には、測定の不感帯が存在するという問題があり、前記液面計の測定結果が不正確になる可能性がある。このような場合、前記液面計の不感帯の問題を解決するために、前記対象液体の量が前記スケールの最小目盛りが示す値以下の場合には、前記移動式プラットフォームは、前記第２使用量に基づいて、前記対象液体の実際の残量を決定してもよい。具体的には、前記対象液体の実際の残量は、前記液面計によって測定された前記対象液体の初期量と前記第２使用量に基づいて、例えば前記実際の残量＝前記初期量－前記第２使用量のように決定されてもよい。本実施例では、流量計の測定データにより決定される第２使用量に基づいて、前記容器内の実際の残量の決定を補助することで、散布精度及び液量制御の精度向上に有利である。

また、散布作業の前に、前記移動式プラットフォームは前記液面計を用いて容器内の対象液体の初期量を測定し、初期量に基づいて液体状態情報を出力してもよい。前記液体状態情報は、現在の前記容器内の初期量をユーザに知らせるためのものである。例えば、前記移動式プラットフォームは、遠隔制御端末のインターフェース上に前記液体状態情報を表示できるように、関連する前記遠隔制御端末に前記液体状態情報を送信することで、ユーザに前記容器内の前記液体の量の状況を知らせて、ユーザの使用体験の向上に有利である。

本願の別の実施例では、散布作業を行う前に、前記移動式プラットフォームが前記液面計を用いて容器内の対象液体の初期量を測定し、その後、前記初期量及び区画情報に基づいて、前記移動式プラットフォームの移動経路を計画してもよい。前記区画情報には、前記区画の面積、前記区画の長さと幅、単位面積当たり（例えば１平方メートル当たり）の散布すべき対象液体の量等が含まれるが、これらに限定されない。一例では、前記移動式プラットフォームは、前記初期量、単位面積当たりの散布すべき対象液体の量、及び前記区画の長さと幅に基づいて、前記移動式プラットフォームの移動経路を計画し、前記移動式プラットフォームが終点まで飛行した時点で、前記容器内の対象液体をちょうど使い切るか、又はまだ残っているようにしてもよい。こうすることで、前記移動式プラットフォームが容器内の対象液体を使い切った場合に、補給のために空のタンクがターミナルまで飛行して飛行資源の浪費につながる事態が回避される。

本願の別の実施例において、流量計のゼロ点とは、流量計の入力値が測定レンジの方位の起点（すなわち、被測定物に実際には流量がなく、流量がゼロであるべき点）にあるときの、出力値がゼロであるべきことを指す。流量計のゼロ点の値に大きな偏差が生じると、流量計によって検出される流量が不正確になり、ひいては移動式プラットフォームが配管内の流量を制御する精度に影響を与えることになる。したがって、本実施例では、散布作業を行う前に、前記流量計の測定精度を確保するために前記液面計の測定データに基づいて、前記流量計のゼロ点補正を行ってもよい。

前記移動式プラットフォームは、前記液面計によって測定された前記容器の現在の量を取得し、前記現在の量と前回取得した量との差が所定の範囲内にあるか否かを判定することができる。前記現在の量と前回取得した量との差が所定の量の差の範囲内にあり、前記配管内の対象液体が非流動状態、すなわち静止状態にあると判定した場合、前記移動式プラットフォームは、前記流量計によって測定された前記配管内の前記対象液体の現在の流量を取得し、前記現在の流量に基づいて、ゼロ点補正を行うように前記流量計を制御することができる。

任意に、所定の量の差を０に設定してもよい。しかしながら、実際の応用では、液面計の測定情報に一定の偏差が存在する可能性や、その他の要因により、静止状態で２回取得された液面情報は等しくならないが、両者の差は小さな範囲に収まる。したがって、所定の量の差の範囲を、より小さい非ゼロの値、例えば１に設定してもよい。当業者は実際の必要に応じて所定の量の差を設定することができ、本実施例はそれについて具体的に限定しない。

前記移動式プラットフォームは、流量計の現在の流量値を取得した後に、現在の流量値に基づいて流量計を補正する必要があるかどうかを決定することができる。前記現在の流量と前記流量計のゼロ点との差が所定の閾値よりも大きく、補正が必要であると決定すると、前記移動式プラットフォームは流量計に補正命令を送信する。この補正命令は、自動でゼロ点補正を行うように流量計を制御するためのものである。

しかしながら、実際の応用では、流量計のゼロ点は環境の影響を受け、通常、流量計のゼロ点が絶対的なゼロ値ではないため、補正値を非ゼロ値に設定してもよい。すなわち、流量計の現在の流量値とゼロ点との間の差が、所定の差の範囲内に収まるように、流量計の現在の流量値を補正してもよい。

対応して、図４を参照すると、本願の実施例はさらに移動式プラットフォームを提供する。この移動式プラットフォームは、液面計１２と、流量計１４と、容器１１と、前記容器１１に接続された配管１３と、実行可能な命令を格納するメモリ１９と、プロセッサ１８とを含む。

前記液面計１２は、前記容器１１内の対象液体の量を測定するためのものである。

前記流量計１４は、前記容器１１に接続された配管１３内の前記対象液体の流量を測定するためのものである。

前記プロセッサ１８は、前記実行可能な命令を実行する場合、前記対象液体の量に基づいて前記対象液体の第１使用量を決定し、前記対象液体の流量に基づいて前記対象液体の第２使用量を決定し、前記第１使用量と前記第２使用量に基づいて、前記液面計１２及び前記流量計１４のうちの少なくとも１つを補正するために用いられる。

前記プロセッサ１８は、前記メモリ１９に含まれる実行可能な命令を実行する。前記プロセッサ１８は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）であってもよく、他の汎用プロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ：ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ－ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）又はその他のプログラマブルロジックデバイス、個別ゲート又はトランジスタロジックデバイス、個別ハードウェア構成要素等であってもよい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよく、あるいは、このプロセッサは一般的な任意のプロセッサ等であってもよい。

前記メモリ１９には、前記補正方法の実行可能な命令が格納されている。前記メモリ１９は、少なくとも１種類の記憶媒体を含むことができる。記憶媒体には、フラッシュメモリ、ハードディスク、マルチメディアカード、カード型メモリ（例えばＳＤメモリやＤＸメモリ等）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、電気的消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、プログラマブルリードオンリーメモリ（ＰＲＯＭ）、磁気メモリ、磁気ディスク、光ディスク等が含まれる。さらに、デバイスは、ネットワーク接続を介してメモリの記憶機能を実行するネットワークストレージ装置と連携してもよい。メモリ１９は、例えば移動式プラットフォームのハードディスクやメモリ等、移動式プラットフォームの内部記憶ユニットであってもよい。メモリ１９は、移動式プラットフォームに装着された差込み式ハードディスク、スマートメディアカード（ＳＭＣ：ＳｍａｒｔＭｅｄｉａＣａｒｄ）、セキュア・デジタル（ＳＤ：ＳｅｃｕｒｅＤｉｇｉｔａｌ）カード、フラッシュカード（ＦｌａｓｈＣａｒｄ）等、移動式プラットフォームの外部記憶装置であってもよい。さらに、メモリ１９は、移動式プラットフォームの内部記憶ユニットと外部記憶装置とを両方含んでもよい。メモリ１９は、コンピュータプログラム５５と、デバイスが必要とする他のプログラム及びデータとを格納するためのものである。また、メモリ１９は、出力済みのデータ又はこれから出力されるデータを一時的に格納するために使用されてもよい。

本明細書に記載された各種実施形態は、例えば、コンピュータソフトウェア、ハードウェア、又はそれらの任意の組合せのコンピュータ可読媒体を用いて実施することができる。ハードウェアでの実施について、本明細書で説明した実施形態は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰＤ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、本明細書に記載されている機能を実行するように設計された電子ユニットのうち、少なくとも１つを使用して、実施することができる。ソフトウェアでの実施について、プロセス又は機能のような実施形態は、少なくとも１つの機能又は操作を実行可能にする個別のソフトウェアモジュールと共に実施することができる。ソフトウェアコードは、任意の適切なプログラミング言語で書かれたソフトウェアアプリケーション（又はプログラム）によって実施することができる。ソフトウェアコードは、メモリに格納し、コントローラによって実行することができる。

図４を参照すると、前記移動式プラットフォームは、ポンプ１５、散布ヘッド１６及びノズル１７をさらに含む。前記ポンプ１５は、前記容器１１から前記配管１３を介して対象液体を抜き取り、自身に接続された散布ヘッド１６に送出するためのものである。そして前記散布ヘッド１６が、前記ノズル１７を介して液体を散布する。

一実施例において、前記プロセッサは具体的に、前記液面計１２によって測定された前記対象液体の初期量及び現在の量を取得し、前記対象液体の初期量及び現在の量に基づいて時間領域の差分演算を行い、前記対象液体の第１使用量を決定するために用いられる。

一実施例において、前記対象液体の第２使用量は、前記対象液体の流量に基づいて時間領域の積分演算を行うことで得られる。

一実施例において、前記液面計１２にはスケールが設けられている。前記液面計１２は、前記容器内１１内の前記対象液体の液位に対応する前記スケール内の目盛りに基づいて、前記対象液体の量を決定するためのものである。

一実施例において、前記プロセッサ１８はさらに、前記対象液体の量が前記スケールの指定目盛によって決定される場合、前記第１使用量に基づいて前記流量計１４の流量を補正するために用いられる。

一実施例において、前記プロセッサは具体的に、前記対象液体の量が前記スケールにおける指定目盛り以外の他の目盛りによって決定される場合、前記第１使用量と前記第２使用量の総合結果に基づいて、前記液面計１２及び前記流量計１４のうちの少なくとも１つを補正するために用いられる。

一実施例において、前記スケールでは、ホールスイッチアレイを電気信号の目盛りとし、前記指定目盛りは前記ホールスイッチアレイが示す目盛りである。

一実施例において、前記プロセッサ１８はさらに、前記対象液体の量が前記スケールの最小目盛りが示す値以下の場合、前記第２使用量に基づいて、前記対象液体の実際の残量を決定するために用いられる。

一実施例において、前記対象液体の実際の残量は、前記液面計１２で測定された前記対象液体の初期量と前記第２使用量に基づいて決定される。

一実施例において、前記プロセッサ１８はさらに、前記液面計１２を用いて容器１１内の対象液体の初期量を測定し、前記初期量に基づいて液体状態情報を出力するために用いられる。前記液体状態情報は、現在の前記容器１１内の初期量をユーザに知らせるためのものである。

一実施例において、前記プロセッサ１８はさらに、前記液面計１２を用いて容器１１内の対象液体の初期量を測定し、前記初期量及び区画情報に基づいて、前記移動式プラットフォームの移動経路を計画するために用いられる。

一実施例において、前記移動式プラットフォームは、無人航空機、無人車両又は移動式ロボットを含む。

一実施例において、前記プロセッサ１８はさらに、前記配管１３に空気が入っているかどうかを流量計１４で検出するために用いられ、入っている場合、前記第１使用量に基づいて前記流量計１４の流量を補正するために用いられる。

一実施例において、前記プロセッサ１８は具体的に、前記流量計１４の動作時に発生する電圧信号を収集し、前記電圧信号を監視し、所定期間の電圧信号を取得して、前記所定期間の電圧信号に基づいて、前記配管１３に空気が入っているかどうかを判定するために用いられる。

一実施例において、前記電圧信号は電圧時間領域信号であり、前記プロセッサ１８は具体的に、前記電圧時間領域信号を分析・処理して、前記電圧時間領域信号に対応する電圧周波数領域信号を取得して、前記電圧周波数領域信号における検出振幅に基づいて、前記配管１３に空気が入っているかどうかを判定するために用いられる。

一実施例において、前記プロセッサ１８はさらに、前記液面計１２によって測定された前記容器１１の現在の量を取得し、前記現在の量と前回取得した量との差が所定の量の差の範囲内にあるか否かを判定し、所定の量の差の範囲内にある場合、前記流量計１４によって測定された前記配管１３内の前記対象液体の現在の流量を取得し、前記現在の流量に基づいて、ゼロ点補正を行うように前記流量計１４を制御するために用いられる。

一実施例において、前記プロセッサ１８は具体的に、前記現在の流量と前記流量計１４のゼロ点との差が所定の閾値よりも大きい場合、ゼロ点補正を行うように前記流量計１４を制御するために用いられる。

一実施例において、前記容器１１に接続された配管１３が、複数設置されている場合、前記流量計１４は複数設置され、前記流量計１４は前記配管１３に一対一で対応している。

前記対象液体の第２使用量は、複数の流量計１４によってそれぞれ測定された対応する配管１３内の前記対象液体の流量に基づいて決定される。

上述の移動式プラットフォームにおける個々のユニットの機能と役割を実現するプロセスについて、その詳細は、上述の方法において対応するステップの実現プロセスを参照されたい。ここでは詳述を繰り返さない。

また、例示的な実施例では、命令を含む非一時的なコンピュータ可読記憶媒体が提供される。これには例えば、命令を含むメモリが含まれる。前記命令は、上述の方法を完遂するために装置のプロセッサによって実行可能である。例えば、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、ＲＯＭ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＣＤ－ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク、光データ記憶装置等であってもよい。

非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、記憶媒体の命令が端末のプロセッサによって実行された場合に、端末に上述の方法を実行させる。

説明すべき点として、本明細書において第１、第２といった関係の用語は、ある実体又は操作を別の実体又は操作から区別するために使用されているにすぎず、必ずしも、これらの実体又は操作の間に何らかのこのような実際の関係又は順序が存在することを要求したり、暗示したりするものではない。「含む」、「包含する」という用語又はその他の変形は、非排他的な包含を意味し、一連の要素を含むプロセス、方法、物品又はデバイスが、それらの要素を含むだけでなく、明示的に列挙されていない他の要素も含むか、又はそのようなプロセス、方法、物品若しくはデバイスに固有の要素も含むことを意味する。さらなる限定がない場合は、「１つの・・・を含む」という表現によって限定される要素は、前記要素を含むプロセス、方法、物品又はデバイスにおける他の同一要素の存在を排除するものではない。

以上、本願の実施例で提供される方法及び装置について詳細に説明した。本明細書では、具体例を適用して本願の原理と実施形態を詳述したが、上述の実施例の説明は、本願の方法とその趣旨の理解を助けるためのものであるにすぎない。また、当業者にとっては、本願の構想に基づき、具体的な実施形態及び適用範囲のいずれにも変更が生じる可能性がある。以上総括すると、本明細書の内容は本願を限定するものと解釈されるべきではない。

以上、本願の実施例で提供される方法及び装置について詳細に説明した。本明細書では、具体例を適用して本願の原理と実施形態を詳述したが、上述の実施例の説明は、本願の方法とその趣旨の理解を助けるためのものであるにすぎない。また、当業者にとっては、本願の構想に基づき、具体的な実施形態及び適用範囲のいずれにも変更が生じる可能性がある。以上総括すると、本明細書の内容は本願を限定するものと解釈されるべきではない。
［項目１］
補正方法であって、液面計と流量計が取り付けられた移動式プラットフォームに適用され、
前記液面計を用いて容器内の対象液体の量を測定し、前記対象液体の量に基づいて前記対象液体の第１使用量を決定することと、
前記容器に接続された配管内の前記対象液体の流量を流量計で測定し、前記対象液体の流量に基づいて、前記対象液体の第２使用量を決定することと、
前記第１使用量と前記第２使用量に基づいて、前記液面計及び前記流量計のうちの少なくとも１つを補正することと
を含む、補正方法。
［項目２］
前記対象液体の量に基づいて前記対象液体の第１使用量を決定することは、
前記液面計によって測定された前記対象液体の初期量及び現在の量を取得することと、
前記対象液体の初期量及び現在の量に基づいて時間領域の差分演算を行い、前記対象液体の第１使用量を決定することと
を含む、項目１に記載の方法。
［項目３］
前記対象液体の第２使用量は、前記対象液体の流量に基づいて時間領域の積分演算を行うことで得られる、項目１に記載の方法。
［項目４］
前記液面計にはスケールが設けられ、
前記液面計は、前記容器内の前記対象液体の液位に対応する前記スケール内の目盛りに基づいて、前記対象液体の量を決定するためのものである、項目１に記載の方法。
［項目５］
前記対象液体の量が前記スケールの指定目盛によって決定される場合、前記第１使用量に基づいて前記流量計の流量を補正することをさらに含む、項目４に記載の方法。
［項目６］
前記第１使用量と前記第２使用量に基づいて、前記液面計及び前記流量計のうちの少なくとも１つを補正することは、
前記対象液体の量が前記スケールにおける指定目盛り以外の他の目盛りによって決定される場合、前記第１使用量と前記第２使用量の総合結果に基づいて、前記液面計及び前記流量計のうちの少なくとも１つを補正することを含む、項目４に記載の方法。
［項目７］
前記スケールでは、ホールスイッチアレイを電気信号の目盛りとし、前記指定目盛りは前記ホールスイッチアレイが示す目盛りである、項目５又は６に記載の方法。
［項目８］
前記対象液体の量が前記スケールの最小目盛りが示す値以下の場合、前記第２使用量に基づいて、前記対象液体の実際の残量を決定することをさらに含む、項目４に記載の方法。
［項目９］
前記対象液体の実際の残量は、前記液面計によって測定された前記対象液体の初期量と前記第２使用量に基づいて決定される、項目８に記載の方法。
［項目１０］
前記液面計を用いて容器内の対象液体の初期量を測定することと、
前記初期量に基づいて液体状態情報を出力することと
をさらに含み、
前記液体状態情報は、現在の前記容器内の初期量をユーザに知らせるためのものである、項目１に記載の方法。
［項目１１］
前記液面計を用いて容器内の対象液体の初期量を測定し、前記初期量及び区画情報に基づいて、前記移動式プラットフォームの移動経路を計画することをさらに含む、項目１に記載の方法。
［項目１２］
前記移動式プラットフォームは、無人航空機、無人車両又は移動式ロボットを含む、項目１に記載の方法。
［項目１３］
前記配管に空気が入っているかどうかを流量計で検出することと、
空気が入っている場合、前記第１使用量に基づいて前記流量計の流量を補正することと
をさらに含む、項目５に記載の方法。
［項目１４］
前記配管に空気が入っているかどうかを流量計で検出することは、
前記流量計の動作時に発生する電圧信号を収集することと、
前記電圧信号を監視し、所定期間の電圧信号を取得することと、
前記所定期間の電圧信号に基づいて、前記配管に空気が入っているかどうかを判定することと
を含む、項目１３に記載の方法。
［項目１５］
前記電圧信号は電圧時間領域信号であり、
前記所定期間の電圧信号に基づいて、前記配管に空気が入っているかどうかを判定することは、
前記電圧時間領域信号を分析・処理して、前記電圧時間領域信号に対応する電圧周波数領域信号を取得することと、
前記電圧周波数領域信号における検出振幅に基づいて、前記配管に空気が入っているかどうかを判定することと
を含む、項目１４に記載の方法。
［項目１６］
前記液面計によって測定された前記容器の現在の量を取得し、前記現在の量と前回取得した量との差が所定の量の差の範囲内にあるか否かを判定することと、
所定の量の差の範囲内にある場合、前記流量計によって測定された前記配管内の前記対象液体の現在の流量を取得し、前記現在の流量に基づいて、ゼロ点補正を行うように前記流量計を制御することと
をさらに含む、項目１に記載の方法。
［項目１７］
前記流量に基づいて、ゼロ点補正を行うように前記流量計を制御することは、
前記現在の流量と前記流量計のゼロ点との差が所定の閾値よりも大きい場合、ゼロ点補正を行うように前記流量計を制御することを含む、項目１６に記載の方法。
［項目１８］
前記容器に接続された配管が複数設置されている場合、前記流量計は複数設置され、前記流量計は前記配管に一対一で対応し、
前記対象液体の第２使用量は、複数の流量計によってそれぞれ測定された対応する配管内の前記対象液体の流量に基づいて決定される、項目１に記載の方法。
［項目１９］
前記移動式プラットフォームは植物保護の分野に適用され、前記対象液体は、水、又は、液状農薬を含む、項目１に記載の方法。
［項目２０］
液面計と、流量計と、容器と、前記容器に接続された配管と、実行可能な命令を格納するメモリと、プロセッサとを含む、移動式プラットフォームであって、
前記液面計は、前記容器内の対象液体の量を測定するためのものであり、
前記流量計は、前記容器に接続された配管内の前記対象液体の流量を測定するためのものであり、
前記プロセッサは、前記実行可能な命令を実行する場合、前記対象液体の量に基づいて前記対象液体の第１使用量を決定し、前記対象液体の流量に基づいて前記対象液体の第２使用量を決定し、前記第１使用量と前記第２使用量に基づいて、前記液面計及び前記流量計のうちの少なくとも１つを補正するために用いられる、移動式プラットフォーム。
［項目２１］
前記プロセッサは具体的に、前記液面計によって測定された前記対象液体の初期量及び現在の量を取得し、前記対象液体の初期量及び現在の量に基づいて時間領域の差分演算を行い、前記対象液体の第１使用量を決定するために用いられる、項目２０に記載の移動式プラットフォーム。
［項目２２］
前記対象液体の第２使用量は、前記対象液体の流量に基づいて時間領域の積分演算を行うことで得られる、項目２０に記載の移動式プラットフォーム。
［項目２３］
前記液面計にはスケールが設けられ、
前記液面計は、前記容器内の前記対象液体の液位に対応する前記スケール内の目盛りに基づいて、前記対象液体の量を決定するためのものである、項目２０に記載の移動式プラットフォーム。
［項目２４］
前記プロセッサはさらに、前記対象液体の量が前記スケールの指定目盛によって決定される場合、前記第１使用量に基づいて前記流量計の流量を補正するために用いられる、項目２３に記載の移動式プラットフォーム。
［項目２５］
前記プロセッサは具体的に、前記対象液体の量が前記スケールにおける指定目盛り以外の他の目盛りによって決定される場合、前記第１使用量と前記第２使用量の総合結果に基づいて、前記液面計及び前記流量計のうちの少なくとも１つを補正するために用いられる、項目２３に記載の移動式プラットフォーム。
［項目２６］
前記スケールでは、ホールスイッチアレイを電気信号の目盛りとし、前記指定目盛りは前記ホールスイッチアレイが示す目盛りである、項目２４又は２５に記載の移動式プラットフォーム。
［項目２７］
前記プロセッサはさらに、前記対象液体の量が前記スケールの最小目盛りが示す値以下の場合、前記第２使用量に基づいて、前記対象液体の実際の残量を決定するために用いられる、項目２３に記載の移動式プラットフォーム。
［項目２８］
前記対象液体の実際の残量は、前記液面計によって測定された前記対象液体の初期量と前記第２使用量に基づいて決定される、項目２７に記載の移動式プラットフォーム。
［項目２９］
前記プロセッサはさらに、前記液面計を用いて容器内の対象液体の初期量を測定し、前記初期量に基づいて液体状態情報を出力するために用いられ、前記液体状態情報は、現在の前記容器内の初期量をユーザに知らせるためのものである、項目２０に記載の移動式プラットフォーム。
［項目３０］
前記プロセッサはさらに、前記液面計を用いて容器内の対象液体の初期量を測定し、前記初期量及び区画情報に基づいて、前記移動式プラットフォームの移動経路を計画するために用いられる、項目２０に記載の移動式プラットフォーム。
［項目３１］
前記移動式プラットフォームは、無人航空機、無人車両又は移動式ロボットを含む、項目２０に記載の移動式プラットフォーム。
［項目３２］
前記プロセッサはさらに、前記配管に空気が入っているかどうかを流量計で検出するために用いられ、空気が入っている場合、前記第１使用量に基づいて、前記流量計の流量を補正するために用いられる、項目２４に記載の移動式プラットフォーム。
［項目３３］
前記プロセッサは具体的に、前記流量計の動作時に発生する電圧信号を収集し、前記電圧信号を監視し、所定期間の電圧信号を取得して、前記所定期間の電圧信号に基づいて、前記配管に空気が入っているかどうかを判定するために用いられる、項目３２に記載の移動式プラットフォーム。
［項目３４］
前記電圧信号は電圧時間領域信号であり、
前記プロセッサは具体的に、前記電圧時間領域信号を分析・処理して、前記電圧時間領域信号に対応する電圧周波数領域信号を取得して、前記電圧周波数領域信号における検出振幅に基づいて、前記配管に空気が入っているかどうかを判定するために用いられる、項目３３に記載の移動式プラットフォーム。
［項目３５］
前記プロセッサはさらに、前記液面計によって測定された前記容器の現在の量を取得し、前記現在の量と前回取得した量との差が所定の量の差の範囲内にあるか否かを判定し、所定の量の差の範囲内にある場合、前記流量計によって測定された前記配管内の前記対象液体の現在の流量を取得し、前記現在の流量に基づいて、ゼロ点補正を行うように前記流量計を制御するために用いられる、項目２０に記載の移動式プラットフォーム。
［項目３６］
前記プロセッサは具体的に、前記現在の流量と前記流量計のゼロ点との差が所定の閾値よりも大きい場合、ゼロ点補正を行うように前記流量計を制御するために用いられる、項目３５に記載の移動式プラットフォーム。
［項目３７］
前記容器に接続された配管が複数設置されている場合、前記流量計は複数設置され、前記流量計は前記配管に一対一で対応し、
前記対象液体の第２使用量は、複数の流量計によってそれぞれ測定された対応する配管内の前記対象液体の流量に基づいて決定される、項目２０に記載の移動式プラットフォーム。
［項目３８］
プロセッサにより実行された場合に、項目１から項目１９のいずれか一項に記載の方法を実現するための実行可能な命令が格納されている、コンピュータ可読記憶媒体。

Claims

補正方法であって、液面計と流量計が取り付けられた移動式プラットフォームに適用され、
前記液面計を用いて容器内の対象液体の量を測定し、前記対象液体の量に基づいて前記対象液体の第１使用量を決定することと、
前記容器に接続された配管内の前記対象液体の流量を流量計で測定し、前記対象液体の流量に基づいて、前記対象液体の第２使用量を決定することと、
前記第１使用量と前記第２使用量に基づいて、前記液面計及び前記流量計のうちの少なくとも１つを補正することと
を含む、補正方法。
前記対象液体の量に基づいて前記対象液体の第１使用量を決定することは、
前記液面計によって測定された前記対象液体の初期量及び現在の量を取得することと、
前記対象液体の初期量及び現在の量に基づいて時間領域の差分演算を行い、前記対象液体の第１使用量を決定することと
を含む、請求項１に記載の方法。
前記対象液体の第２使用量は、前記対象液体の流量に基づいて時間領域の積分演算を行うことで得られる、請求項１に記載の方法。
前記液面計にはスケールが設けられ、
前記液面計は、前記容器内の前記対象液体の液位に対応する前記スケール内の目盛りに基づいて、前記対象液体の量を決定するためのものである、請求項１に記載の方法。
前記対象液体の量が前記スケールの指定目盛によって決定される場合、前記第１使用量に基づいて前記流量計の流量を補正することをさらに含む、請求項４に記載の方法。
前記第１使用量と前記第２使用量に基づいて、前記液面計及び前記流量計のうちの少なくとも１つを補正することは、
前記対象液体の量が前記スケールにおける指定目盛り以外の他の目盛りによって決定される場合、前記第１使用量と前記第２使用量の総合結果に基づいて、前記液面計及び前記流量計のうちの少なくとも１つを補正することを含む、請求項４に記載の方法。
前記スケールでは、ホールスイッチアレイを電気信号の目盛りとし、前記指定目盛りは前記ホールスイッチアレイが示す目盛りである、請求項５又は６に記載の方法。
前記対象液体の量が前記スケールの最小目盛りが示す値以下の場合、前記第２使用量に基づいて、前記対象液体の実際の残量を決定することをさらに含む、請求項４に記載の方法。
前記対象液体の実際の残量は、前記液面計によって測定された前記対象液体の初期量と前記第２使用量に基づいて決定される、請求項８に記載の方法。
前記液面計を用いて容器内の対象液体の初期量を測定することと、
前記初期量に基づいて液体状態情報を出力することと
をさらに含み、
前記液体状態情報は、現在の前記容器内の初期量をユーザに知らせるためのものである、請求項１に記載の方法。
前記液面計を用いて容器内の対象液体の初期量を測定し、前記初期量及び区画情報に基づいて、前記移動式プラットフォームの移動経路を計画することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
前記移動式プラットフォームは、無人航空機、無人車両又は移動式ロボットを含む、請求項１に記載の方法。
前記配管に空気が入っているかどうかを流量計で検出することと、
空気が入っている場合、前記第１使用量に基づいて前記流量計の流量を補正することと
をさらに含む、請求項５に記載の方法。
前記配管に空気が入っているかどうかを流量計で検出することは、
前記流量計の動作時に発生する電圧信号を収集することと、
前記電圧信号を監視し、所定期間の電圧信号を取得することと、
前記所定期間の電圧信号に基づいて、前記配管に空気が入っているかどうかを判定することと
を含む、請求項１３に記載の方法。
前記電圧信号は電圧時間領域信号であり、
前記所定期間の電圧信号に基づいて、前記配管に空気が入っているかどうかを判定することは、
前記電圧時間領域信号を分析・処理して、前記電圧時間領域信号に対応する電圧周波数領域信号を取得することと、
前記電圧周波数領域信号における検出振幅に基づいて、前記配管に空気が入っているかどうかを判定することと
を含む、請求項１４に記載の方法。
前記液面計によって測定された前記容器の現在の量を取得し、前記現在の量と前回取得した量との差が所定の量の差の範囲内にあるか否かを判定することと、
所定の量の差の範囲内にある場合、前記流量計によって測定された前記配管内の前記対象液体の現在の流量を取得し、前記現在の流量に基づいて、ゼロ点補正を行うように前記流量計を制御することと
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
前記流量に基づいて、ゼロ点補正を行うように前記流量計を制御することは、
前記現在の流量と前記流量計のゼロ点との差が所定の閾値よりも大きい場合、ゼロ点補正を行うように前記流量計を制御することを含む、請求項１６に記載の方法。
前記容器に接続された配管が複数設置されている場合、前記流量計は複数設置され、前記流量計は前記配管に一対一で対応し、
前記対象液体の第２使用量は、複数の流量計によってそれぞれ測定された対応する配管内の前記対象液体の流量に基づいて決定される、請求項１に記載の方法。
前記移動式プラットフォームは植物保護の分野に適用され、前記対象液体は、水、又は、液状農薬を含む、請求項１に記載の方法。
液面計と、流量計と、容器と、前記容器に接続された配管と、実行可能な命令を格納するメモリと、プロセッサとを含む、移動式プラットフォームであって、
前記液面計は、前記容器内の対象液体の量を測定するためのものであり、
前記流量計は、前記容器に接続された配管内の前記対象液体の流量を測定するためのものであり、
前記プロセッサは、前記実行可能な命令を実行する場合、前記対象液体の量に基づいて前記対象液体の第１使用量を決定し、前記対象液体の流量に基づいて前記対象液体の第２使用量を決定し、前記第１使用量と前記第２使用量に基づいて、前記液面計及び前記流量計のうちの少なくとも１つを補正するために用いられる、移動式プラットフォーム。
前記プロセッサは具体的に、前記液面計によって測定された前記対象液体の初期量及び現在の量を取得し、前記対象液体の初期量及び現在の量に基づいて時間領域の差分演算を行い、前記対象液体の第１使用量を決定するために用いられる、請求項２０に記載の移動式プラットフォーム。
前記対象液体の第２使用量は、前記対象液体の流量に基づいて時間領域の積分演算を行うことで得られる、請求項２０に記載の移動式プラットフォーム。
前記液面計にはスケールが設けられ、
前記液面計は、前記容器内の前記対象液体の液位に対応する前記スケール内の目盛りに基づいて、前記対象液体の量を決定するためのものである、請求項２０に記載の移動式プラットフォーム。
前記プロセッサはさらに、前記対象液体の量が前記スケールの指定目盛によって決定される場合、前記第１使用量に基づいて前記流量計の流量を補正するために用いられる、請求項２３に記載の移動式プラットフォーム。
前記プロセッサは具体的に、前記対象液体の量が前記スケールにおける指定目盛り以外の他の目盛りによって決定される場合、前記第１使用量と前記第２使用量の総合結果に基づいて、前記液面計及び前記流量計のうちの少なくとも１つを補正するために用いられる、請求項２３に記載の移動式プラットフォーム。
前記スケールでは、ホールスイッチアレイを電気信号の目盛りとし、前記指定目盛りは前記ホールスイッチアレイが示す目盛りである、請求項２４又は２５に記載の移動式プラットフォーム。
前記プロセッサはさらに、前記対象液体の量が前記スケールの最小目盛りが示す値以下の場合、前記第２使用量に基づいて、前記対象液体の実際の残量を決定するために用いられる、請求項２３に記載の移動式プラットフォーム。
前記対象液体の実際の残量は、前記液面計によって測定された前記対象液体の初期量と前記第２使用量に基づいて決定される、請求項２７に記載の移動式プラットフォーム。
前記プロセッサはさらに、前記液面計を用いて容器内の対象液体の初期量を測定し、前記初期量に基づいて液体状態情報を出力するために用いられ、前記液体状態情報は、現在の前記容器内の初期量をユーザに知らせるためのものである、請求項２０に記載の移動式プラットフォーム。
前記プロセッサはさらに、前記液面計を用いて容器内の対象液体の初期量を測定し、前記初期量及び区画情報に基づいて、前記移動式プラットフォームの移動経路を計画するために用いられる、請求項２０に記載の移動式プラットフォーム。
前記移動式プラットフォームは、無人航空機、無人車両又は移動式ロボットを含む、請求項２０に記載の移動式プラットフォーム。
前記プロセッサはさらに、前記配管に空気が入っているかどうかを流量計で検出するために用いられ、空気が入っている場合、前記第１使用量に基づいて、前記流量計の流量を補正するために用いられる、請求項２４に記載の移動式プラットフォーム。
前記プロセッサは具体的に、前記流量計の動作時に発生する電圧信号を収集し、前記電圧信号を監視し、所定期間の電圧信号を取得して、前記所定期間の電圧信号に基づいて、前記配管に空気が入っているかどうかを判定するために用いられる、請求項３２に記載の移動式プラットフォーム。
前記電圧信号は電圧時間領域信号であり、
前記プロセッサは具体的に、前記電圧時間領域信号を分析・処理して、前記電圧時間領域信号に対応する電圧周波数領域信号を取得して、前記電圧周波数領域信号における検出振幅に基づいて、前記配管に空気が入っているかどうかを判定するために用いられる、請求項３３に記載の移動式プラットフォーム。
前記プロセッサはさらに、前記液面計によって測定された前記容器の現在の量を取得し、前記現在の量と前回取得した量との差が所定の量の差の範囲内にあるか否かを判定し、所定の量の差の範囲内にある場合、前記流量計によって測定された前記配管内の前記対象液体の現在の流量を取得し、前記現在の流量に基づいて、ゼロ点補正を行うように前記流量計を制御するために用いられる、請求項２０に記載の移動式プラットフォーム。
前記プロセッサは具体的に、前記現在の流量と前記流量計のゼロ点との差が所定の閾値よりも大きい場合、ゼロ点補正を行うように前記流量計を制御するために用いられる、請求項３５に記載の移動式プラットフォーム。
前記容器に接続された配管が複数設置されている場合、前記流量計は複数設置され、前記流量計は前記配管に一対一で対応し、
前記対象液体の第２使用量は、複数の流量計によってそれぞれ測定された対応する配管内の前記対象液体の流量に基づいて決定される、請求項２０に記載の移動式プラットフォーム。
プロセッサにより実行された場合に、請求項１から請求項１９のいずれか一項に記載の方法を実現するための実行可能な命令が格納されている、コンピュータ可読記憶媒体。