CN109060394B - 喷洒系统的故障检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及故障检测技术领域，涉及一种喷洒系统的故障检测方法及装置。所述喷洒系统的故障检测方法，包括：获得流量检测装置采集的喷洒系统中被储溶液的测量流量，获得所述喷洒系统中被储溶液的溶液余量；根据被储溶液的所述测量流量与所述溶液余量确定喷洒系统是否出现故障。利用本申请提供的方案能够准确判断喷洒系统是否故障，且简化溶液流通是否存在故障的判断过程。

Description

喷洒系统的故障检测方法及装置

技术领域

本发明涉及故障检测技术领域，具体而言，本发明涉及一种喷洒系统的故障检测方法及装置。

背景技术

近年来，无人机的广泛应用，使得农业、林业能够符合现代生产的标准化、规模化及机械化生产的要求，植保无人机的应用更是大大弥补了农村劳动力不足的缺陷，促使现代农业自动化的发展。尤其是植保无人机在执行喷洒作业时，掌握喷洒装置的喷洒量是否正常很重要，喷洒量是否符合预期设定，预期设定的喷洒量是预先根据待喷洒区域的作业特点设定的，若实际喷洒时的喷洒量多于设定喷洒量，则容易造成对作业区域中作业对象的损害，若实际喷洒量少于设定喷洒量，则不能达到预设的作业目的。

因此亟需一种判断喷洒装置在喷洒过程中是否出现故障的方案。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决上述技术缺陷之一，特别是如何在喷洒过程中确定喷洒装置是否出现故障的问题。

本发明首先提供了一种喷洒系统的故障检测方法，包括如下步骤：

获得流量检测装置采集的喷洒系统中被储溶液的测量流量，获得所述喷洒系统中被储溶液的溶液余量；

根据被储溶液的所述测量流量与所述溶液余量确定喷洒系统是否出现故障。

具体地，所述根据被储溶液的所述测量流量与所述溶液余量确定喷洒系统是否出现故障的步骤，包括：

利用流量检测装置获得预设时间段内的溶液流出量，获得所述预设时间段内溶液余量的变化量；

判断所述溶液流出量与所述溶液余量的变化量之间的差值是否处于预设阈值内，若否，则输出表征所述喷洒系统出现故障的提醒信息。

优选地，所述获得所述喷洒系统中被储溶液的余量的步骤，包括：

基于喷洒系统中被储溶液的压力信息确定所述被储溶液的余量。

优选地，所述基于喷洒系统中被储溶液的压力信息确定所述被储溶液的余量的步骤，包括：

获得喷洒系统中压力检测装置采集的被储溶液的压力信息，根据预先建立的压力信息与被储溶液的溶液余量之间的关联关系，确定当前测得的所述压力信息对应的溶液余量。

优选地，所述基于喷洒系统中被储溶液的压力信息确定所述被储溶液的余量的步骤，包括：

获取喷洒系统所附着的载体的垂直加速度，以及喷洒系统中储液装置所存储溶液的溶液密度；

接收所述储液装置中压力检测装置采集的压力信息，结合所述垂直加速度及所述溶液密度确定所述储液装置中的储液高度；

获取所述储液装置的倾斜角，根据预先建立的倾斜角、储液高度与储液装置中溶液余量之间的关联关系，确定当前获得的倾斜角及储液高度对应的溶液余量。

优选地，所述获得流量检测装置采集的喷洒系统的测量流量的步骤，包括：当所述喷洒系统包括多于一个出液口时，每个出液口均对应设置流量检测装置，各出液口对应流量检测装置测得的溶液流量之和为被储溶液的测量流量。

优选地，所述溶液流出量与所述溶液余量的变化量之间的差值未处于预设阈值内时，确定出现故障的出液口位置，向与所述喷洒系统预先建立关联的客户端发送提醒信息，所述提醒信息包括出现故障的出液口位置。

进一步地，本发明实施例还提供了一种喷洒系统的故障检测装置，包括：

获得模块，用于获得流量检测装置采集的喷洒系统中被储溶液的测量流量，获得所述喷洒系统中被储溶液的溶液余量；

确定模块，用于根据被储溶液的所述测量流量与所述溶液余量确定喷洒系统是否出现故障。

进一步地，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现如上述任一项技术方案所述的故障检测方法的步骤。

进一步地，本发明实施例还提供了一种移动装置，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任一项技术方案所述的故障检测方法的步骤。

更进一步地，本发明实施例还提供了一种植保设备，包括：如上述技术方案所述的计算机可读存储介质或上述技术方案所述的移动装置。

本发明实施例提供的喷洒系统的故障检测方法，根据喷洒系统中被储溶液的测量流量与储液装置中溶液余量判断所述储液装置中溶液是否出现故障，以测量流量与溶液余量为基础进行故障判断，根据预设时间段内流量检测装置测得的溶液流出量与该段时间内溶液变化量判断喷洒系统是否故障，简洁直观，简化溶液流通是否存在故障的判断过程，提升用户体验。

本发明实施例提供的喷洒系统的故障检测方法，利用压力检测装置为基础获得储液装置中溶液余量，能够直接而准确地获得储液装置中的储液高度，为获得准确的溶液余量奠定基础，能够对喷洒系统中溶液流通情况进行实时监控，为溶液喷洒精准管理提供有效的手段。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例提供的喷洒系统的故障检测方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的根据被储溶液的所述测量流量与所述溶液余量确定喷洒系统是否出现故障的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的获得预设时间段内溶液余量的变化量的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的步骤S31的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的根据预先建立的倾斜角、储液高度与储液装置中溶液余量之间的关联关系，确定当前获得的倾斜角及储液高度对应的溶液余量的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的基于所述数据库确定当前获得的所述倾斜角及储液高度对应的溶液余量的流程示意；

图7为本发明实施例提供的喷洒系统中储液装置的结构示意图；

图8为本发明另一实施例提供的喷洒系统中储液装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的喷洒系统的故障检测装置的结构示意图。

标号说明：

1-储液容器、2-空心管体、3-压力传感器、21-孔隙。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本发明实施例首先提供了一种喷洒系统的故障检测方法，其流程示意图如图1所示，包括：

S11，获得流量检测装置采集的喷洒系统中被储溶液的测量流量，获得所述喷洒系统中被储溶液的溶液余量；

S12，根据被储溶液的所述测量流量与所述溶液余量确定喷洒系统是否出现故障。

本发明实施例通过流量检测装置测得的测量流量与喷洒系统中被储溶液的溶液余量确定喷洒系统中溶液流通是否出现故障，简化喷洒系统中溶液流通是否存在故障的判断过程。

本发明实施例提供的喷洒系统的故障检测方法，若检测结果为溶液的流通出现故障，出现故障的原因有可能是出液口堵塞导致的实际流量过小、出液口出现泄漏等原因导致的实际流量过大、流量检测装置出现故障等等，本发明提供的方案用于确定包括但不限于上述各种原因导致的流通故障。

本发明实施例提供的喷洒系统包括：储液装置、出液口、流量检测装置等，所述储液装置与出液口之间通过管道联通，流量检测装置设于储液装置与出液口之间的管道中。

在一种实施例中，利用流量计采集喷洒系统中被储溶液的测量流量，所述流量计优选液体流量计，即通过液体流量计获得喷洒系统中被储溶液的测量流量，所述被储溶液优选为农用药液、消防溶液或者除尘剂等。所述液体流量计的检测元件外层设有防腐蚀的保护层，降低被储溶液对流量计的腐蚀和干扰，检测结果可靠，同时能够延长流量计的寿命。

一种实施例中，所述根据被储溶液的所述测量流量与所述溶液余量确定喷洒系统是否出现故障的步骤，包括如下步骤，其流程示意图如图2所示。

S21，利用流量检测装置获得预设时间段内的溶液流出量，获得所述预设时间段内溶液余量的变化量；

S22，判断所述溶液流出量与所述溶液余量的变化量之间的差值是否处于预设阈值内，若否，则输出表征所述喷洒系统出现故障的提醒信息。

利用流量检测装置测得溶液的测量流量，获得预设时间段内流量计测得的测量流量的数据，在预设时间段内对测得流量进行积分得到该段时间内被储溶液的流出量。

一种实施例中，基于储液装置中被储溶液的压力信息获得的预设时间段内溶液余量的变化量，该变化量是被储溶液的参考变化量，由于测量过程中可能会产生一定程度的测量误差，因此本发明实施例为所述溶液流出量与所述溶液余量的变化量之间的差值设置预设阈值，所述差值处于预设阈值内，则认定溶液的流通没有出现故障，若所述差值不处于预设阈值内，则认为溶液的流通出现障碍，所述预设阈值的设置可以根据实际情况设定。

一种实施例中，获得所述预设时间段内溶液余量的变化量的步骤包括如下步骤，其流程示意图如图3所示，

S31，获得喷洒系统中压力检测装置采集的被储溶液的压力信息，根据预先建立的压力信息与被储溶液的溶液余量之间的关联关系，确定当前测得的所述压力信息对应的溶液余量；

S32，获得所述预设时间段的开始时刻对应的溶液余量和终止时刻对应的溶液余量，根据两个时刻对应的溶液余量的差值确定溶液余量的变化量。

预先建立被储溶液的压力信息与溶液余量之间的关联关系，可以通过标定的形式将不同压力信息对应的溶液余量进行测量并存储至数据库中，接收到当前压力检测装置采集的被储溶液的测量压力时，在数据库中检测与当前的测量压力相同或处于预设误差范围内的存储压力，当数据库中存储有该测量压力，则调取对应的溶液余量作为当前测量压力的溶液余量。所述压力检测装置优选为压力传感器，该方案计算过程简单，系统的计算量小，有利于降低喷洒系统的资源消耗。

一种实施例中，还可以通过测量预设时间段内喷洒系统的质量变化确定该段时间内溶液余量的变化量，或者在储液装置中设置液位计，获得预设时间段内储液装置中储液高度的变化量，进而确定该段时间内溶液余量的变化量。

一种实施例中，所述喷洒系统的储液装置中还设有检测储液装置中溶液压力的压力检测装置，步骤S31包括如下步骤，其流程示意图如图4所示，

S41，获取喷洒系统所附着的载体的垂直加速度，以及喷洒系统中储液装置所存储溶液的溶液密度；

S42，接收所述储液装置中压力检测装置采集的压力信息，结合所述垂直加速度及所述溶液密度确定所述储液装置中的储液高度；

S43，获取所述储液装置的倾斜角，根据预先建立的倾斜角、储液高度与储液装置中溶液余量之间的关联关系，确定当前获得的倾斜角及储液高度对应的溶液余量。

所述储液装置所附着的载体包括农机设备、无人机、无人车等，所述储液装置与其载体的位置保持相对静止，则所述载体的垂直加速度与储液装置的垂直加速度保持一致，所述载体上预设有加速度传感器，以用于检测所述载体的加速度，该加速度也是储液装置的加速度。储液装置中盛装的溶液的密度可以预先用密度检测仪进行检测并将所述溶液密度存储起来。

具体地，在步骤S41之前，还包括：接收所述喷洒系统所附着的载体中的加速度传感器发送的垂直加速度，调取喷洒系统的储液容器中所存储溶液的溶液密度。接收所述压力传感器发送的压力信息，所述压力传感器检测到的压力信息为压强信息，根据溶液压强公式：p＝ρgh，其中p是压力检测装置检测到的压强信息，ρ为溶液密度，g为加速度，当储液装置上下起伏时，会影响到溶液压强p，则g的计算需要补偿掉获取到的储液装置上下起伏的加速度。即g＝G+a，a为所述储液装置上下起伏的加速度，往上的加速度为正，往下的加速度为负，G当地的重力加速度。根据获得的溶液密度、加速度、压强计算出空心管体中储液高度，在储液装置处于无倾斜状态时，所述空心管体的储液高度与所述储液装置的储液高度一致，在储液装置处于倾斜状态时，储液装置的储液容器各处的储液高度不相等，此时用空心管体的储液高度作为储液装置的储液高度，提高储液高度的准确度。获取所述储液装置的倾斜角，一种实施例中，所述储液装置的载体上设置有检测所述储液装置载体倾斜角的姿态传感器，由于所述储液装置与其载体保持相对静止即具有同步倾斜关系，则所述传感器检测到的所述载体的倾斜角可以用作所述储液装置的倾斜角。具体地，若所述储液装置的载体是无人机，无人机上设置有用于检测飞行姿态的传感器，以该传感器检测的姿态信息为基础可以确定无人机的倾斜角，附着于所述无人机上的储液装置的倾斜角与无人机的倾斜角相同。一种实施例中，在储液装置中设置用于检测倾斜角的运动传感器，通过储液装置中的运动传感器测得储液装置的倾斜角。

本实施例根据预先建立的倾斜角、储液高度及储液装置中溶液余量之间的关联关系，确定当前获得的倾斜角及储液高度对应的溶液余量，该方案提前在预先建立的所述关联关系的基础上，能够较容易地确定当前获得的倾斜角及储液高度对应的溶液余量，降低系统处理复杂度，进而降低系统能耗。

根据预先建立的倾斜角、储液高度与储液装置中溶液余量之间的关联关系，确定当前获得的倾斜角及储液高度对应的溶液余量的步骤，其流程示意图如图5所示，包括：

S51，获得标定的数据库，所述数据库存储有多组不同的倾斜角、储液高度及对应的溶液余量；

S52，基于所述数据库确定当前获得的所述倾斜角及储液高度对应的溶液余量。

倾斜角与储液高度相同时，储液装置的形状及横截面积会影响储液装置的溶液余量。因此需要针对不同形状、不同容积的储液装置分别进行标定并存储在相应的数据库中。

一种实施例中，所述数据库的表现形式优选为表格，即所述倾斜角、储液高度与储液装置中溶液余量标定后以表格的形式加以存储。

溶液余量还与储液装置的横截面积有关，同一倾斜角、溶液高度下，不同形状的储液装置对应的溶液余量是不同的，所以在实际操作中，可以根据常用的几种不同的储液装置进行标定并将标定结果加以存储。

在一种实施例中，所述基于所述数据库确定当前获得的所述倾斜角及储液高度对应的溶液余量的步骤，其流程示意图如图6所示，包括如下步骤：

S61，当遍历所述数据库检索到与当前获得的倾斜角及储液高度相同或在设定误差范围内的倾斜角及储液高度时，则调取数据库中存储的该倾斜角及储液高度对应的溶液余量；

S62，当遍历所述数据库未能检索到与当前获得的倾斜角和/或储液高度相同及在设定误差范围内的倾斜角和/或储液高度时，调取与该倾斜角或储液高度的数值相邻且已预先存储在所述数据库中的倾斜角或储液高度，将所述倾斜角及储液高度进行组合，调取不同所述组合对应的溶液余量，根据预设规则选取三个所述组合及其对应的溶液余量，确定倾斜角、储液高度及溶液余量之间的组合关系；

S63，将当前获得的所述倾斜角及储液高度作为因变量，结合所述组合关系确定当前获得的所述倾斜角及储液高度对应的溶液余量。

具体地，接收存储有不同倾斜角、溶液高度及对应的溶液余量的数据库，在获得当前的倾斜角及储液高度后，调取所述数据库，并在所述数据库中遍历所述倾斜角及储液高度，若找到对应相同或在设定误差范围内的倾斜角及储液高度，则调取该倾斜角及储液高度对应的溶液余量，举例说明，当前获得的倾斜角为3°，储液高度为15cm，遍历如表1所示的标定表中，检索到对应的溶液余量为L(3，15)，则为当前获得的倾斜角及液面告诉对应的溶液余量。若假设倾斜角3°的误差范围为2.95°至3.04°，当前获得的倾斜角为3.03°，储液高度为15cm，倾斜角处于设定的误差范围内，则相应调取倾斜角为3°，储液高度为15cm对应的溶液余量。

一种实施例中，所述预设规则为确定当前获得的倾斜角在数据库中的两个相邻倾斜角，确定当前获得的储液高度在数据库中的两个相邻储液高度，将倾斜角与储液高度进行交叉组合获得四个组合，将所述四个组合作为顶点连接起来形成矩形，连接任一对角线，将所述矩形分割成两个三角形，根据所述获得的倾斜角与储液高度形成的组合处于哪个三角形中，则调取该三角形的三个顶点组合作为确定倾斜角、储液高度及溶液余量之间组合关系的已知组合。

该种预设规则下获取获得的倾斜角与储液高度对应的溶液余量包括如下情形：情形一，根据任一对角线确定所述获得的倾斜角与储液高度形成的组合处于哪个三角形中，则调取该三角形的三个顶点组合作为确定倾斜角、储液高度及溶液余量之间组合关系的已知组合，进而确定三者之间的组合关系，将当前获得的所述倾斜角及储液高度作为因变量，结合所述组合关系确定当前获得的所述倾斜角及储液高度对应的溶液余量。

情形二，根据另一对角线将矩形分割成另外两个三角形，确定获得的倾斜角与储液高度形成的组合处于哪个三角形中，则调取该三角形的三个顶点组合作为确定倾斜角、储液高度及溶液余量之间组合关系的已知组合，进而确定三者之间的组合关系，将当前获得的所述倾斜角及储液高度作为因变量，结合所述组合关系确定当前获得的所述倾斜角及储液高度对应的溶液余量。

情形三，根据情形一确定当前获得的所述倾斜角及储液高度对应的第一溶液余量，根据情形二确定当前获得的所述倾斜角及储液高度对应的第二溶液余量，根据第一溶液余量及第二溶液余量的平均值确定所述倾斜角及储液高度对应的溶液余量。

本发明实施例提供了三种方案来解决获得的倾斜角和/或储液高度并未存储于数据库中如何确定对应溶液余量的问题，情形一及情形二提供的方案有利于降低获取溶液余量的计算量，降低系统能耗，情形三所提供的方案有利于获得更加精准的溶液余量。

本发明实施例对应的储液装置的结构示意图如图7所示，包括：储液容器，所述储液容器内置空心管体，所述空心管体底部固定于储液容器的底部，其顶部向储液容器的顶部延伸设置；所述空心管体沿其轴向，在其管壁上设置多个用于连通空心管体内部和外部的孔隙；所述空心管体底部设置有用于在供电状态下检测并输出空心管体内被储溶液所施加的压力信息的压力传感器。

由于所述空心管体的管壁上设有用于连通所述空心管体内外的孔隙，在所述储液容器中存储有溶液时，所述溶液通过所述孔隙流入所述空心管体内，直至空心管体内外的液面处于同一水平面上，在储液装置发生倾斜，液面发生剧烈晃动时，储液装置不同位置处的储液高度差别很大，由于空心管体的横截面积小于储液容器的横截面积，截面积较小液面不易晃动，且由于空心管体中溶液与储液容器中的溶液通过孔隙连通，在储液容器中溶液发生液面晃动时，空心管体中的溶液进出的速度较慢，在一定程度上起到溶液倾摆缓冲作用，空心管体有利于压力传感器所测的压强数据更为准确。

本发明实施例提出的方案通过在储液容器中设置侧壁上设置有孔隙的空心管体，降低储液容器中溶液的晃动对压力传感器检测液压产生的不利影响，有利于压力传感器检测出精准的液压，进而有利于掌握储液装置中的溶液余量，该具有液位检测功能的储液装置结构简单，有利于降低制作成本。

一种实施例中，所述空心管体的管壁上所设置的孔隙，在其周向和/或轴向上均设置多个，且轴向上相邻设置的孔隙，在周向上呈现彼此错开的关系，使得不同液位下均有至少一个孔隙连通空心管体和储液容器。这种孔隙的设置方式便于溶液的进出，有利于空心管体中溶液压强与储液容器中液压保持一致，提高压力传感器的测量精度。

一种实施例中，设于所述空心管体的管壁四周的孔隙均匀分布，所述孔隙的大小可以根据实际需要调整，所述孔隙均匀分布于所述空心管体的侧壁四周有利于溶液均匀地从所述侧壁四周进出所述空心管体，有利于空心管体内外溶液流通的流畅性

具体地，所述空心管体具备一定的硬度，即空心管体不会随着储液容器中溶液的晃动而发生形状上的变化或发生晃动。空心管体的这种特质能够使得储液装置内溶液发生晃动时，空心管体中液面的相对稳定，为压力传感器检测液压提供稳定的条件，有利于提高压力传感器的检测精准度。

一种实施例中，所述储液装置的结构示意图如图8所示，所述储液容器优选具备固定形状的壳体，如空心的任意多面体，本发明实施例优选储液容器的形状为中心对称的空心多面体，以便标定所述储液装置的倾斜角，如所述储液容器为空心圆球，若所述储液容器的形状为不规则的储液容器，在标定倾斜角时要标定储液容器的各面分别对应的倾斜角，增加标定的操作复杂度。优选地，所述储液容器的形状为空心的七面体，所述储液容器的顶面可以自由地开闭以便溶液的注入与流出。

所述空心管体的底部固接于储液容器底部，优选地，所述的空心管体的底部与储液容器的底部之间采用可拆卸的固定方式，所述可拆卸方式如旋接等方式，增强所述空心管体与储液容器的通用性，降低生产成本。一种实施例中，所述储液容器的底部呈倒锥状，以使居于所述空心管体底部的所述压力传感器置于储液容器的相对地势最低处，所述空心管体的底部设置于垂直距离所述储液容器顶面的最远位置处。如图8所示，所述空心管体的底部设置于所述储液装置的最低地势处，该种结构能够解决溶液余量很少时，储液装置晃动情况下，压力传感器无法检测液压的问题。

优选地，所述储液容器及所述空心管体的制作材料均具有防腐蚀性，有利于延长所述储液装置的寿命，降低所述储液装置的更换成本。

所述压力传感器位于所述空心管体的底部，该压力传感器用于在供电状态下检测并输出空心管体内被储溶液所施加的压力信息，但所述压力传感器可以连接于所述空心管体上或者连接于储液容器上，连接方式不限，优选采用可拆卸的方式，即所述压力传感器与所述空心管体的底部之间采用可拆卸的固定方式，优选地，所述压力传感器通过螺纹的方式拧接到所述空心管体的底部，以便于所述压力传感器的拆装、清洁、维护等。优选地，所述压力传感器的制作材料包括防腐蚀材料，至少包括以下两种情况：其一，所述压力传感器的外表层涂覆有防腐蚀层，所述防腐蚀层的材料可以根据储液容器中存储的溶液特点针对性制备并涂覆与所述压力传感器的外表面；其二，所述压力传感器的制作材料为防腐蚀性材料，如陶瓷材料、不锈钢材料等。所述压力传感器接触到腐蚀性溶液，会减少压力传感器的寿命，也许会影响压力传感器的检测液压的准确度，因此，使所述压力传感器具备防腐蚀性能可以正常压力传感器的寿命，有利于降低所述储液装置的成本。

由于所述空心管体设置于所述储液容器内，所述空心管体的横截面积比储液容器的横截面积小，而且为了提高液压检测精准度，所述空心管体的横截面积应比储液容器的横截面积小得多，这种结构能降低由于储液装置倾斜、震动和晃动等因素引起的液面晃动程度，在储液装置晃动过程中，空心管体内液面的稳定，提高压力传感器的测量精度。

所述空心管体的横截面形状不限，可以是圆形、任意多边形，若所述空心管体的横截面为圆形，所述空心管体的形状可以是空心圆柱体。

对应地，本发明实施例还提供了一种储液检测装置，包括上述任一技术方案所述的储液装置、与所述储液装置中压力传感器电性连接的控制单元，该控制单元用于获取所述压力传感器的电信号，以该电信号中的压力信息为基础计算出储液装置的储液高度，以用于计算储液装置中被储溶液的余量。

一种实施例中，根据所述获得流量检测装置采集的喷洒系统的测量流量的步骤，包括：当所述喷洒系统包括多于一个出液口时，每个出液口均对应设置流量检测装置，各出液口对应流量检测装置测得的溶液流量之和为所述被储溶液的测量流量。

结合上一实施例，根据所述故障检测方法确定溶液的流通出现故障之后，还包括：当所述喷洒系统包括多个出液口时，利用预先存储的出液口位置及编号确定出现故障的出液口位置，并向与所述储液装置预先建立关联的客户端发送提醒信息，所述提醒信息包括出现故障的出液口位置。具体地，当某一出液口出现故障后，获取该出液口的编号，根据该编号对应获得该出液口的位置，将包含该出液口出现故障及该出液口位置的提醒信息发送至与所述储液装置预先建立关联的客户端，以便该所述客户端接收到该提醒信息后决定是否要执行修复任务。进一步地，若客户端决定执行修复任务，进一步提供选择界面至客户端，以便客户端进一步决定是自动执行修复任务或人工执行修复任务，若接收到客户端发送的自动修复指令，控制单元根据接收到的修复指令，进一步对故障点检查以确定故障类型，所述故障类型包括：流量计故障、管道故障、出液头故障等，确定故障类型后，进一步确定故障原因，在数据库中查询该故障类型及故障原因对应的修复策略，若查询到对应的修复策略，调取并执行以修复故障，若并未查询到对应的修复策略，发送包括未存储对应修复策略的反馈信息至所述客户端。

进一步地，确定出现故障的出液口位置后，关闭所述出现故障的出液口，开启预先设置的备用出液口，以便储液装置中溶液的顺利流出。

一种实施例中，向客户传达提醒信息，所述传达的方式包括但不限于在本地端和/或与所述储液装置预先建立关联的客户端显示出现故障的出液口位置，所述显示的方式可以通过语音、文字和/或图像等，如代表出现故障的出液口的标识物在客户端显示器上持续闪烁，直至客户端对此执行反馈操作。

进一步地，本发明实施例还提供了一种喷洒系统的故障检测装置，其结构示意图如图9所示，包括获得模块101、确定模块102，具体如下：

获得模块101，用于获得流量检测装置采集的喷洒系统中被储溶液的测量流量，获得所述喷洒系统中被储溶液的溶液余量；

确定模块102，用于根据被储溶液的所述测量流量与所述溶液余量确定喷洒系统是否出现故障。

一种实施例中，所述确定模块还包括获得单元、判断单元。所述获得单元用于利用流量检测装置获得预设时间段内的溶液流出量，获得所述预设时间段内溶液余量的变化量；所述判断单元用于判断所述溶液流出量与所述溶液余量的变化量之间的差值是否处于预设阈值内，若是，则输出表征所述喷洒系统无故障的信息，若否，则输出表征所述喷洒系统出现故障的提醒信息。

进一步地，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现上述任一技术方案所述的喷洒系统的故障检测方法的步骤。

所述计算机可读存储介质可以是如存储器形式的计算机程序产品，存储器可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器具有存储用于执行上述技术方案所述的方法步骤的程序代码的存储空间。例如，存储程序代码的存储空间可以存储分别用于实现上面的方法中的各种步骤的程序代码，这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为便携式或者固定存储单元。该存储单元可以具有所述存储器类似布置的存储段、存储空间等。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。通常，存储单元包括用于执行本发明的方法步骤的计算机可读代码，即可以由诸如之类的处理器读取的代码，当这些代码由计算设备运行时，导致该计算设备执行上面所描述的方法中的各个步骤。

进一步地，本发明实施例还提供了一种移动装置，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任一项技术方案所述的喷洒系统的故障检测方法的步骤。

优选地，所述移动装置可以是无人机、无人车、消防车等机动设备。

更进一步地，本发明实施例还提供了一种植保设备，包括检测模块以及上述计算机可读存储介质或上述移动装置，所述检测模块包括用于检测储液装置所附着的载体加速度的加速度传感器、用于检测储液装置所附着的载体的倾斜角的姿态传感器。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种喷洒系统的故障检测方法，其特征在于，包括：

获得流量检测装置采集的喷洒系统中被储溶液的测量流量；

基于喷洒系统中被储溶液的压力信息确定所述喷洒系统中被储溶液的溶液余量，包括：获取喷洒系统所附着的载体的垂直加速度、喷洒系统中储液装置被储溶液的溶液密度、以及所述储液装置中被储溶液的压力信息；结合所述垂直加速度、溶液密度以及压力信息确定所述储液装置的储液高度；获取所述储液装置的倾斜角，根据预先建立的倾斜角、储液高度与储液装置中溶液余量之间的关联关系，确定当前获得的倾斜角及储液高度对应的溶液余量；

根据被储溶液的所述测量流量与所述溶液余量确定喷洒系统是否出现故障。

2.根据权利要求1所述的故障检测方法，其特征在于，所述根据被储溶液的所述测量流量与所述溶液余量确定喷洒系统是否出现故障的步骤，包括：

利用流量检测装置获得预设时间段内的溶液流出量，获得所述预设时间段内溶液余量的变化量；

判断所述溶液流出量与所述溶液余量的变化量之间的差值是否处于预设阈值内，若否，则输出表征所述喷洒系统出现故障的提醒信息。

3.根据权利要求1所述的故障检测方法，其特征在于，所述基于喷洒系统中被储溶液的压力信息确定所述被储溶液的余量的步骤，包括：

获得喷洒系统中压力检测装置采集的被储溶液的压力信息，根据预先建立的压力信息与被储溶液的溶液余量之间的关联关系，确定当前测得的所述压力信息对应的溶液余量。

4.根据权利要求1所述的故障检测方法，其特征在于，所述获得流量检测装置采集的喷洒系统的测量流量的步骤，包括：

当所述喷洒系统包括多于一个出液口时，每个出液口均对应设置流量检测装置，各出液口对应流量检测装置测得的溶液流量之和为被储溶液的测量流量。

5.根据权利要求2所述的故障检测方法，其特征在于，所述溶液流出量与所述溶液余量的变化量之间的差值未处于预设阈值内时，确定出现故障的出液口位置，向与所述喷洒系统预先建立关联的客户端发送提醒信息，所述提醒信息包括出现故障的出液口位置。

6.一种喷洒系统的故障检测装置，其特征在于，包括：

获得模块，用于获得流量检测装置采集的喷洒系统中被储溶液的测量流量；以及用于基于喷洒系统中被储溶液的压力信息确定所述喷洒系统中被储溶液的溶液余量，包括：获取喷洒系统所附着的载体的垂直加速度、喷洒系统中储液装置被储溶液的溶液密度、以及所述储液装置中被储溶液的压力信息；结合所述垂直加速度、溶液密度以及压力信息确定所述储液装置的储液高度；获取所述储液装置的倾斜角，根据预先建立的倾斜角、储液高度与储液装置中溶液余量之间的关联关系，确定当前获得的倾斜角及储液高度对应的溶液余量；

确定模块，用于根据被储溶液的所述测量流量与所述溶液余量确定喷洒系统是否出现故障。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现如权利要求1至5任一项所述的故障检测方法的步骤。

8.一种移动装置，其特征在于，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的故障检测方法的步骤。

9.一种植保设备，其特征在于，包括：如权利要求7所述的计算机可读存储介质或权利要求8所述的移动装置。

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