CN112783206B - 喷洒控制方法、装置、飞行器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种喷洒控制方法、装置、飞行器及存储介质，涉及无人机领域，该方法包括：获取飞行器相对于空气的空速测量值和飞行器相对地面的飞行速度，当空速测量值与设定的目标空速不一致，根据空速测量值和飞行速度确定环境风速，最后控制飞行器按照获得的目标飞行速度飞行，并按照目标喷幅执行喷洒作业。本发明能够保证飞行器以恒定的空速飞行，降低了出现喷洒幅度忽大忽小的风险，提高了喷洒均匀度。

Description

喷洒控制方法、装置、飞行器及存储介质

技术领域

本发明涉及飞行控制领域，具体而言，涉及一种喷洒控制方法、装置、飞行器及存储介质。

背景技术

植保无人机，又名无人飞行器，可以实现喷洒药剂、种子、粉剂等农林植物喷洒作业。在进行喷洒作业过程中，植保无人机的喷幅与植保无人机相对于空气的速度呈直接关系，保证植保无人机以相对恒定的空速进行喷洒作业，能够大幅度提升喷洒均匀度。

现有技术通过控制植保无人机以固定的相对地面的飞行速度执行喷洒作业，忽略风速和植保无人机相对空气的空速对喷幅的影响，容易造成植保无人机在往返航线上的喷幅不一致、药量严重不均匀的情况出现。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种喷洒控制方法、装置、飞行器及存储介质，用于降低了飞行器在执行喷洒作业的过程中出现喷洒幅度忽大忽小的风险，提高了喷洒均匀度。

为了实现上述效果，本发明技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种喷洒控制方法，所述方法包括：获取飞行器相对于空气的空速测量值和所述飞行器相对地面的飞行速度；当所述空速测量值与设定的目标空速不一致，根据环境风速和目标空速确定所述飞行器相对地面的目标飞行速度；其中，所述目标空速与设定的目标喷幅匹配；控制所述飞行器按照所述目标飞行速度飞行，并按照所述目标喷幅执行喷洒作业。

可选地，在当所述空速测量值与设定的目标空速不一致，根据环境风速和目标空速确定所述飞行器相对地面的目标飞行速度之前，还包括：根据所述空速测量值和所述飞行速度确定所述环境风速；或，基于第一方向风速分量和第二方向风速分量，通过卡尔曼更新方程确定所述环境风速。

可选地，在基于第一方向风速分量和第二方向风速分量，通过卡尔曼更新方程确定所述环境风速之后，还包括：根据所述飞行速度、所述第一方向风速分量和所述第二方向风速分量确定目标修正系数；根据所述目标修正系数对所述空速测量值进行修正。

可选地，根据所述飞行速度、所述第一方向风速分量和所述第二方向风速分量确定目标修正系数，包括：根据初始修正系数、所述第一方向风速分量、所述第二方向风速分量以及所述飞行速度对应的第一方向速度分量和第二方向速度分量确定空速预测值；根据所述空速预测值和所述空速测量值更新所述初始修正系数，将更新后的所述初始修正系数确定为所述目标修正系数。

可选地，所述根据环境风速和目标空速确定目标飞行速度，包括：当所述飞行器的飞行方向与环境风向一致，将所述环境风速与所述目标空速之和作为所述目标飞行速度。

可选地，还包括：根据所述卡尔曼更新方程确定所述环境风速预测值；根据所述环境风速预测值和所述空速预测值确定飞行速度预测值。

可选地，所述根据环境风速和目标空速确定目标飞行速度，包括：当所述飞行器的飞行方向与环境风向相反，将所述目标空速与所述环境风速之差作为所述目标飞行速度。

可选地，所述获取飞行器相对空气的空速测量值，包括：获取所述飞行器的动压检测值；根据所述动压检测值获得所述空速测量值。

可选地，在获取飞行器相对于空气的空速测量值之前，所述方法还包括：获取待喷洒环境的风向；根据所述风向调整飞行航线，以使调整后的所述飞行航线的航线方向与所述风向平行。

第二方面，本发明提供一种喷洒控制装置，包括：获取模块、确定模块和控制模块，所述获取模块，用于获取飞行器相对于空气的空速测量值和所述飞行器相对地面的飞行速度；所述确定模块，用于当所述空速测量值与设定的目标空速不一致，根据环境风速和目标空速确定所述飞行器相对地面的目标飞行速度；其中，所述目标空速与设定的目标喷幅匹配；所述控制模块，用于控制所述飞行器按照所述目标飞行速度飞行，并按照所述目标喷幅执行喷洒作业。

第三方面，本发明提供一种飞行器，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现如第一方面所述的喷洒控制方法。

第四方面，本发明提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的喷洒控制方法。

本发明的技术方案实现的技术效果如下：

本发明实施例提供的一种喷洒控制方法、装置、飞行器及存储介质，该方法通过获取到飞行器相对于空气的空速测量值和飞行器相对地面的飞行速度之后，将空速测量值与设定的目标空速进行比较，当空速测量值与设定的目标空速不一致，则根据环境风速和目标空速确定所述飞行器相对地面的目标飞行速度，最后控制飞行器按照获得的目标飞行速度飞行，并按照目标喷幅执行喷洒作业。与现有技术的区别在于，现有技术中飞行器以固定的飞行速度飞行执行作业，忽略环境风速对喷洒效果的影响，使得飞行器在飞行过程中的空速忽大忽小，导致喷洒幅度也忽大忽小，容易出现喷洒不均匀的现象，而本发明考虑到空速与喷洒幅度之间的关系，通过获得环境风速之后，根据环境空速和设定的目标空速来调整飞行器的飞行速度，如此一来，飞行器能够以恒定的空速飞行，降低了出现喷洒幅度忽大忽小的风险，提高了喷洒均匀度。

本发明实施例的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种喷洒控制方法的示意性流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种喷洒控制方法的示意性流程图之一；

图3为本发明实施例提供的另一种喷洒控制方法的示意性流程图之二；

图4为本发明实施例提供的步骤S104的实现方式的示意性流程图；

图5为本发明实施例提供的另一种喷洒控制方法的示意性流程图；

图6为本发明实施例提供的一种场景示意图；

图7为本发明实施例提供的一种喷洒控制装置的功能模块图；

图8为本发明实施例提供的一种飞行器的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

在农林保护领域中，植保无人机可以实现喷洒药剂、种子、粉剂等农林植物喷洒作业，相关技术在使用植保无人机执行作业的过程中，都是通过植保无人机配备的全球定位系统GPS(GlobalPositioningSystem，简称GPS)模块实时检测植保无人机相对于地面的地速，并按照固定的地速进行飞行，在飞行过程中执行农林作业。

发明人在研究过程中发现，植保无人机在飞行过程中执行喷洒作业时，喷洒幅度与植保无人机相对于空气的速度呈直接关系，例如，在一些可能的实施例中，植保无人机以相对空气3m/s的空速飞行，喷幅可达5m,以相对空气7m/s的空速飞行，喷幅可达到8m，而且喷洒效果容易受风速影响，例如，在一些可能的实施例中，植保无人机若顺风飞行，相对空气的空速较低，此时喷幅较小，喷洒出的药液更浓，植保无人机若逆风飞行，相对空气的空速较大，此时喷幅也较大，喷洒出的药液会更淡。基于此，反观相关技术，其以固定的飞行速度飞行执行喷洒作业，这种作业方式忽略了风速和植保无人机相对空气的空速对喷幅的影响，如此一来，植保无人机在顺风航段和逆风航段的相对空速不一致，则会造成飞机在顺风航段和逆风航段的喷幅不一致、出现喷洒严重不均匀的现象。

因此，为了解决上述技术问题，发明人经过上述研究提供了一种喷洒控制方法，该方法的目的之一在于根据环境的风速大小调节相对于地面的飞行速度，保证植保无人机能够以恒定的空速进行喷洒作业，提升喷洒均匀度。

为了方便理解本发明实施例提供的喷洒控制方法，请参见图1，图1为本发明实施例提供的一种喷洒控制方法的示意性流程图，该方法可以包括以下步骤：

S102、获取飞行器相对于空气的空速测量值和飞行器相对于地面的飞行速度。

在一些可能的实施例中，上述的空速测量值可以是飞行器在飞行过程实时检测到的相对于空气的速度。

在一种可能的实现方式中，获取空速测量值的方式可以为：获取飞行器的动压检测值；根据动压检测值获得空速测量值。例如，在飞行器的航电设备中增加一个气压检测装置，例如，该气压检测装置可以是气压传感器，通过气压检测装置检测飞行器在飞行过程中的输出检测到的动压值，然后飞行器的处理设备根据检测到的动压值以及根据动压与空速之间的比例关系式获得空速测量值，其中，动压与空速之间的比例关系式可以形如：

E为检测到的动压，ρ为空气密度，V_a为空速测量值。根据上述公式可知空速测量值满足关系式：

在另一种可能的实现方式中，获取空速测量值的方式还可以为：在飞行器中安装风速计，例如风速计和风杯式风速计，这两种形式的风速计的内部处理原理如同上述的动压与空速的比例关系式，可以在飞行器飞行的过程中直接输出测得空速值。

在一些可能的实施例中，上述的飞行器相对于地面的飞行速度为实时检测到的飞行器的飞行速度，在一种可能的实现方式中，可以通过飞行器安装的GPS模块实时检测飞行器的飞行速度。

S107、当空速测量值与设定的目标空速不一致，根据环境风速和目标空速确定飞行器相对地面的目标飞行速度。

在一些可能的实施例中，上述的目标空速值为飞行器预先获取的速度值，用户可以根据自身需求在飞行器作业之前输入目标空速值，同时，用户还可以根据输入的目标空速值输入匹配的目标喷幅，例如，设定目标喷幅为5m,目标空速为3m/s，或者设定目标喷幅为8m，目标空速7m/s。

例如，飞行器顺风飞行的飞行速度为6m/s，设定目标空速为6m/s，已知环境风速固定为2m/s，此时可以将飞行速度调整到8m/s以使得飞行器可以保持6m/s的相对空速飞行。

S108、控制飞行器按照目标飞行速度飞行，并按照目标喷幅执行喷洒作业。

可以理解的是，飞行器根据目标飞行速度飞行时，能够保证飞行器相对空气的速度为目标空速，此时飞行器的喷幅可以与目标喷幅一致，能够提升喷洒均匀度。

本发明实施例提供的喷洒控制方法与现有技术的区别在于，现有技术中飞行器以固定的飞行速度飞行执行作业，忽略环境风速对喷洒效果的影响，使得飞行器在飞行过程中的空速忽大忽小，导致喷洒幅度也忽大忽小，容易出现喷洒不均匀的现象，而本发明考虑到空速与喷洒幅度之间的关系，通过获得环境风速之后，根据环境空速和设定的目标空速来调整飞行器的飞行速度，如此一来，飞行器能够以恒定的空速飞行，降低了出现喷洒幅度忽大忽小、药液忽浓忽淡的风险，能够提高喷洒的均匀度，改善喷洒效果。

可选地，基于上述内容可知，需要在已知目标空速和当前环境风速的条件下根据上述关系式获得目标飞行速度，目标空速可以由用户设定为已知参数值，下面将给出一种定量测量环境风速的实现方式，参见图2，图2为本发明实施例提供的另一种喷洒控制方法的示意性流程图之一，即在步骤S104之前，还包括：

S103、根据空速测量值和飞行速度确定环境风速，或者，基于第一方向风速分量和第二方向风速分量，通过卡尔曼更新方程确定环境风速。

在一种理想场景中，当空速测量值和飞行速度均为固定值，则可以根据关系式：V_g-V_w＝V_a获得环境风速，其中，V_g为相对地面的飞行速度，V_w为环境风速，V_a为空速，在环境风速和目标空速均为固定值的理想情况下，可以根据上述关系式确定飞行器的环境风速。

在另一种场景中，空速和飞行速度处于动态变化状态，此时可以通过卡尔曼更新方程来确定实时风速，在一种实现方式中，上述的第一方向风速分量和第二方向风速分量可以为东向风速分量和北向风速分量，飞行器可以读取GPS测量仪的东向风速分量和北向风速分量，结合卡尔曼更新方程，获得环境风速。

可选地，在上述根据环境风速和目标空速确定目标飞行速度的实现过程中，考虑到飞行器在执行喷洒作业过程中存在顺风航段和逆风航段，在顺风航段，飞行器相对空气的空速较低，此时喷幅较小，喷洒出的药液更浓，在逆风航段，飞行器相对空气的空速较大，此时喷幅也较大，喷洒出的药液会更淡，因此，为了降低飞行器在顺风航段和逆风航段喷洒不均匀的风险，下面给出确定目标飞行速度的实现方式。

在一种可能的实现方式中，当飞行器的飞行方向与风向一致，将环境风速与目标空速之和作为目标飞行速度。

在另一种可能的实现方式中，当飞行器的飞行方向与风向相反，将目标空速与环境风速之差作为目标飞行速度。

通过上述实现方式，飞行器在飞行顺风航段和逆风航段，都保持恒定的相对空速进行飞行，那么喷幅也会更为准确，喷洒药量更为均匀，降低了出现喷幅忽大忽小，药液忽浓忽淡的风险，能够大幅提升了作业喷洒质量。

可选地，在获得的空速测量值的过程中，不管是气压检测装置还是风速计，它们的测量精度较差，噪声较大，为了提高空速测量值的精度，下面在图2的基础上，给出一种可能的实现方式，参见图3，图3为本发明实施例提供的另一种喷洒控制方法的示例性流程图之二，其中还包括：

S104、根据飞行速度、第一方向风速分量和第二方向风速分量确定目标修正系数。

在一些可能的实施例中，飞行器在飞行的过程中，可能出现机身倾斜等现象，使得气压检测装置与空气之间存在夹角，此时获得的空速测量值存在较大的误差，因此，上述的目标修正系数可以用于消除气压检测装置与空气之间的偏差，提高获得的空速测量值的精度。

S105、根据目标修正系数对空速测量值进行修正。

可以理解的是，修正空速测量值的关系式可以形如：

其中x₃为目标修正系数。

可选地，在一种可能的实现方式中，为了方便理解上述获得确定目标修正系数的过程，下面给出一种可能的实现方式，请参见图4，图4为本发明实施例提供的一种步骤S104的实现方式的示意性流程图，其中包括：

S1041、根据初始修正系数、第一方向风速分量、第二方向风速分量以及飞行速度对应的第一方向速度分量和第二方向速度分量确定空速预测值。

在一些可能的实现方式中，上述的第一方向和第二方向分别可以为北向和东向，第一方向速度分量和第二方向速度分量可以分别为北向飞行速度分量和东向飞行速度分量，第一方向风速分量和第二方向风速分量可以分别为北向风速分量和东向速度分量。飞行器可以读取GPS测量仪的东向风速和北向风速，第一方向速度分量和第二方向速度分量。

在一种可能的实现方式中，可以根据初始修正系数、第一方向风速分量、第二方向风速分量以及飞行速度对应的第一方向速度分量和第二方向速度分量建立量测状态方程，量测状态方程可以形如：

其中，V_{airspeed_pred}表征空速预测值，x₁、x₂、x₃可以分别表示上述的第一方向风速分量、第二方向风速分量、初始修正系数，V_north和V_east分别为飞行速度对应的第一方向速度分量和第二方向速度。

S1043、根据空速预测值和空速测量值更新初始修正系数，将更新后的初始修正系数作为目标修正系数。

在一种可能的实现方式中，上述获得的量测状态方程可以用于获得量测更新矩阵H和卡尔曼增益K,量测更新矩阵H和卡尔曼增益K可以用来对初始修正系数、初始第一方向风速分量、初始第二方向风速分量进行后验估计和更新，更新方程可以形如：x₃＝x₃+K*(V_{airspeed_mea}-V_{airspeed_pred})，然后基于卡尔曼滤波的基本原理来不断迭代更新初始修正系数、初始第一方向风速分量、初始第二方向风速分量，用更新的初始修正系数不断修正空速，从而得到更为准确的空速值。其中，修正的空速测量值的关系式可以形如：

其中x₃为更新后的初始修正系数，即目标修正系数。

可选地，还可以通过卡尔曼更新方程实现对下一时刻的环境风速进行预测，如此一来，可以结合环境风速的预测值和上述获得的空速预测值来预测飞行速度，这样可以保证飞行器在飞行作业时飞行速度的调整不会发生滞后或降低发生滞后的风险。

可选地，用户在规划喷洒航线时可选择航线方向来避开侧风干扰，规划的航线受侧风干扰，此时可重新规划航线使得航线方向与风向平行，下面在图1的基础上给出一种可能的实现方式，参见图5，图5为本发明实施例提供的另一种喷洒控制方法的示意性流程图，该方法还包括：

S100、获取目标环境的风向。

在一些可能的实现方式中，可以通过飞行器安装的风向检测装置获得目标环境的风向，还可以由目标环境周围的气象观测装置获得风向数据然后传输给飞行器或者控制飞行器飞行的其他控制设备。

S101、根据风向调整飞行航线，以使调整后的飞行航线的航线方向与风向平行。

为了方便理解，请参见图6，图6为本发明实施例提供的一种场景示意图，其中调整前的飞行航线如图6(a)所示，可以看出，飞行航线的航线方向与风向垂直，若飞行器按照图6(a)所示的飞行航线飞行时，容易受到侧风干扰，此时可以重新调整飞行航线为图6(b)所示，使得飞行航线的航线方向与风向平行，此时，飞行器不会受到侧风干扰。需要说明的是，若飞行器按照调整的飞行航线飞行时，风向改变，此时用户可以控制飞行器按照飞行航线停止作业等待用户进一步指示。

为了获得目标检测模型，本发明实施例还提供一种喷洒控制装置，参见图7，图7为本发明实施例提供的一种喷洒控制装置的功能模块图，该喷洒控制装置60包括：获取模块601、确定模块602和控制模块603。

获取模块601，用于获取飞行器相对于空气的空速测量值和飞行器相对地面的飞行速度。

确定模块602，用于当空速测量值与设定的目标空速不一致，根据环境风速和目标空速确定飞行器相对地面的目标飞行速度；其中，目标空速与设定的目标喷幅匹配；

控制模块603，用于控制飞行器按照目标飞行速度飞行，并按照目标喷幅执行喷洒作业。

可选地，确定模块602，还用于根据所述空速测量值和所述飞行速度确定所述环境风速；或者，基于第一方向风速分量和第二方向风速分量，通过卡尔曼更新方程确定环境风速。

可选地，喷洒控制装置60还包括修正模块，确定模块602还用于根据飞行速度、第一方向风速分量和第二方向风速分量确定目标修正系数；该修正模块用于根据所述修正系数对空速测量值进行修正。

可选地，确定模块602具体用于：根据初始修正系数、第一方向风速分量、第二方向风速分量以及飞行速度对应的第一方向速度分量和第二方向速度分量确定空速预测值；根据空速预测值和空速测量值更新初始修正系数，将更新后的初始修正系数确定为目标修正系数。

可选地，确定模块602还用于根据卡尔曼更新方程确定环境风速预测值；根据环境风速预测值和空速预测值确定飞行速度预测值。

可选地，确定模块602还具体用于当飞行器的飞行方向与风向一致，将环境风速与目标空速之和作为目标飞行速度。

可选地，确定模块602还具体用于当飞行器的飞行方向与风向相反，将目标空速与环境风速之差作为目标飞行速度。

可选地，获取模块601，具体用于获取飞行器相对空气的空速测量值，包括：获取飞行器的动压检测值；根据动压检测值获得空速测量值。

可选地，喷洒控制装置60还包括调整模块，获取模块601还用于获取待喷洒环境的风向；调整模块用于根据风向调整飞行航线，以使调整后的飞行航线的航线方向与风向平行。

本发明实施例还提供一种飞行器，如图8，图8为本发明实施例提飞行器结构框图。该飞行器70包括通信接口701、处理器702和存储器703。该处理器702、存储器703和通信接口701相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器703可用于存储软件程序及模块，如本发明实施例所提供的喷洒控制方法的程序指令/模块，处理器702通过执行存储在存储器703内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。该通信接口701可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。在本发明中该飞行器70可以具有多个通信接口701。

其中，存储器703可以是但不限于，随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(ElectricErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EEPROM)等。

处理器702可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－ProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

可以理解的是，上述的喷洒控制装置60的各个模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于飞行器70的存储器703中，并由处理器702执行，同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器803中。

本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项的喷洒控制方法。该计算机可读存储介质可以是，但不限于，U盘、移动硬盘、ROM、RAM、PROM、EPROM、EEPROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种喷洒控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取飞行器相对于空气的空速测量值和所述飞行器相对地面的飞行速度；

根据所述飞行速度、第一方向风速分量和第二方向风速分量确定目标修正系数；

根据所述目标修正系数对所述空速测量值进行修正；

当所述空速测量值与设定的目标空速不一致，根据环境风速和目标空速确定所述飞行器相对地面的目标飞行速度；其中，所述目标空速与设定的目标喷幅匹配；

控制所述飞行器按照所述目标飞行速度飞行，并按照所述目标喷幅执行喷洒作业。

2.根据权利要求1所述的喷洒控制方法，其特征在于，在当所述空速测量值与设定的目标空速不一致，根据环境风速和目标空速确定所述飞行器相对地面的目标飞行速度之前，还包括：

基于所述第一方向风速分量和所述第二方向风速分量，通过卡尔曼更新方程确定所述环境风速。

3.根据权利要求1所述的喷洒控制方法，其特征在于，根据所述飞行速度、第一方向风速分量和第二方向风速分量确定目标修正系数，包括：

根据初始修正系数、所述第一方向风速分量、所述第二方向风速分量以及所述飞行速度对应的第一方向速度分量和第二方向速度分量确定空速预测值；

根据所述空速预测值和所述空速测量值更新所述初始修正系数，将更新后的所述初始修正系数确定为所述目标修正系数。

4.根据权利要求3所述的喷洒控制方法，其特征在于，还包括：

根据卡尔曼更新方程确定环境风速预测值；

根据所述环境风速预测值和所述空速预测值确定飞行速度预测值。

5.根据权利要求1所述的喷洒控制方法，其特征在于，当所述空速测量值与设定的目标空速不一致，根据环境风速和目标空速确定所述飞行器相对地面的目标飞行速度，包括：

当所述飞行器的飞行方向与环境风向一致，将所述环境风速与所述目标空速之和作为所述目标飞行速度。

6.根据权利要求1所述的喷洒控制方法，其特征在于，当所述空速测量值与设定的目标空速不一致，根据环境风速和目标空速确定所述飞行器相对地面的目标飞行速度，包括：

当所述飞行器的飞行方向与环境风向相反，将所述目标空速与所述环境风速之差作为所述目标飞行速度。

7.根据权利要求1所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述获取飞行器相对空气的空速测量值，包括：

获取所述飞行器的动压检测值；

根据所述动压检测值获得所述空速测量值。

8.根据权利要求1所述的喷洒控制方法，其特征在于，在获取飞行器相对于空气的空速测量值之前，所述方法还包括：

获取待喷洒环境的风向；

根据所述风向调整飞行航线，以使调整后的所述飞行航线的航线方向与所述风向平行。

9.一种喷洒控制装置，其特征在于，包括：获取模块、确定模块、修正模块和控制模块；

所述获取模块，用于获取飞行器相对于空气的空速测量值和所述飞行器相对地面的飞行速度；

所述确定模块，还用于根据所述飞行速度、第一方向风速分量和第二方向风速分量确定目标修正系数；

所述修正模块，用于根据所述目标修正系数对所述空速测量值进行修正；

所述确定模块，用于当所述空速测量值与设定的目标空速不一致，根据环境风速和目标空速确定所述飞行器相对地面的目标飞行速度；其中，所述目标空速与设定的目标喷幅匹配；

所述控制模块，用于控制所述飞行器按照所述目标飞行速度飞行，并按照所述目标喷幅执行喷洒作业。

10.一种飞行器,其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现权利要求1-8任一项所述的喷洒控制方法。

11.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述的喷洒控制方法。

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