JP2023183683A - 田植機 - Google Patents

Abstract

【課題】コンバインによる刈取りの際、分草かんによる株割れを起こさせないように苗を植えることの出来る田植機を提供すること。【解決手段】圃場２の中央領域３においては往復走行による植付けを行い、その後、畦４の際の枕地領域５において枕地走行による植付けを行う、株間調整が可能な田植機において、枕地走行による植付けの植付条間６、９と、後に行われるコンバイン７の枕地領域５における刈取りの刈取り条間８とは同一であって、田植機の往復走行の方向と直交する方向に、後にコンバイン７が走行して枕地領域５において刈取りを行う予定の刈取幅範囲Ｗが、枕地領域５を超えて中央領域３の植付けされた株まではみ出すことが予定される場合には、前記往復走行おける植付けの際、少なくともはみ出す予定のはみ出し領域１１に植付けられる株（ａ１，ａ２）同士の株間１２を、はみ出されていない他の領域１５の株同士の通常の株間１４より広く制御する。【選択図】 図２

Description

本発明は、圃場に苗を植える田植機に関する。

従来、圃場に苗を植える場合、中央領域で往復走行植付けを行い、後で残しておいた枕地領域において、周回しながら苗を植え付けている（特許文献１）。

特開２００８－２８９３９９号公報

しかしながら、そのような従来の技術では、図９に示すような課題があることを見出した。

すなわち、田植機が、圃場に苗を植え付ける場合、中央領域１０２においては往復走行しながら植えていき、最後に周囲に残った枕地植え領域１０１について一回又は二回周回しながら植え付けるのが通常である。

その後、秋になってコンバイン１０３で刈取りをする場合は、通常外周から刈り取っていくが、そのコンバイン１０３の刈取幅範囲Ｗ次第では問題が生じる。

すなわち、例えば上記枕地植え領域１０１における植付けが８条植え田植機で植えている場合であって、それを刈り取るコンバイン１０３の刈取幅範囲Ｗが５条刈りの場合、図９の場合のように、コンバイン１０３が２周目で刈り取っていく場合、あるいは１０条刈コンバインの場合は一周目で刈り取っていく場合、コンバイン１０３の刈取り条間を８条植え田植機の植え条間に一致させておくことで、枕地植え領域１０１の８条の苗については、コンバイン１０３の分草かんが稲株に突入して株を割るようなことは起こらないが、図９の場合、コンバイン１０３の刈取り走行方向からみて左端の分草かんについては、中央領域１０２にはみ出しながら刈り取っているため、そのはみ出し領域１０４においては株を割るようなことが起こり得る。

すなわち、はみ出し領域１０４における植付けは、田植機の中央領域１０２における植付けであるため、往復走行で植え付けている。そのため、図９のような場合、コンバイン１０３の枕地植え領域１０１における走行方向と、往復走行の方向とは直交する場面がある。つまり、往復走行中の植付けの株間がコンバイン１０３側からみた場合の刈取り条間ということになっているため、そして通常、株間は条間より狭いので、はみ出し領域１０４においては、分草かんが株を割るようなことが起こり得る。

本発明では、コンバインによる刈取りの際に、そのような分草かんによる株割れを起こさせない田植機を提供することを目的とする。

第１の本発明は
圃場の中央領域においては往復走行による植付けを行い、その後、畦の際の枕地領域において枕地走行による植付けを行う、株間調整が可能な田植機において、
前記枕地走行による植付けの植付条間と、後に行われるコンバインの前記枕地領域における刈取りの刈取り条間とは同一であって、
前記田植機の往復走行の方向と直交する方向に、後にコンバインが走行して前記枕地領域において刈取りを行う予定の刈取幅範囲Ｗが、前記枕地領域を超えて前記中央領域の植付けされた株まではみ出すことが予定される場合には、
前記往復走行おける植付けの際、少なくとも前記はみ出す予定のはみ出し領域に植付けられる株（ａ１，ａ２）同士の株間を、はみ出されていない他の領域の株同士の通常の株間より広く制御する制御部を備えたことを特徴とする、田植機である。

第２の本発明は、
前記中央領域において、前記はみ出し領域内の株（ａ１，ａ２）の内もっとも前記他の領域に近い株（ａ２）と、その株（ａ２）に隣接する前記他の領域の株（ａ３）との間も前記他の領域の通常の株間より広く制御する、第１の本発明の田植機である。

第３の本発明は、２０２２１４１３
圃場の中央領域においては往復走行による植付けを行い、その後、畦の際の枕地領域において枕地走行による植付けを行う、株間調整が可能な田植機において、
前記枕地走行による植付けの植付条間と、後に行われるコンバインの前記枕地領域における刈取りの刈取り条間とは同一であって、
前記田植機の往復走行の方向と直交する方向に、後にコンバインが走行して前記枕地領域において刈取りを行う予定の刈取幅範囲Ｗが、前記枕地領域を超えて前記中央領域の植付けされた株まではみ出すことが予定される場合には、
前記往復走行おける植付けの際、少なくとも前記はみ出す予定のはみ出し領域の株（ａ１，ａ２）の株間を、前記コンバインの刈取り条間と同じに制御する制御部を備えた、田植機である。

第４の本発明は、
前記中央領域において、前記はみ出し領域内の株（ａ１，ａ２）の内もっとも前記他の領域に近い株（ａ２）と、その株（ａ２）に隣接する前記他の領域の株（ａ３）との間も前記刈取り条間と同一に制御する、第３の本発明の田植機である。

第５の本発明は、
圃場の中央領域においては往復走行による植付けを行い、その後、畦の際の枕地領域において枕地走行による植付けを行う、株間調整が可能な田植機において、
前記枕地走行による植付けの植付条間と、後に行われるコンバインの前記枕地領域における刈取りの刈取り条間とは同一であって、
前記田植機の往復走行の方向と直交する方向に、後にコンバインが走行して前記枕地領域において刈取りを行う予定の刈取幅範囲Ｗが、前記枕地領域を超えて前記中央領域の植付けされた株まではみ出すことが予定される場合には、
前記往復走行おける植付けの際、少なくとも前記はみ出す予定のはみ出し領域の株（ａ１，ａ２）の植付位置を、近い方の前記畦から、前記条間の整数倍（ただし枕地植付けの条数を超える値）の位置に一致するように植付制御する制御装置を備えた、田植機である。

第６の本発明は、
前記中央領域において、前記はみ出し領域内の株（ａ１，ａ２）の内もっとも、はみ出されていない他の領域に近い株（ａ２）に隣接する前記他の領域の株（ａ３）の植付位置も、前記条間の整数倍（ただし前記整数倍＋１）の位置に一致させる、第５の本発明の田植機である。

第７の本発明は、
圃場の中央領域においては往復走行による植付けを行い、その後、畦の際の枕地領域において枕地走行による植付けを行う、株間調整が可能な田植機において、
前記枕地走行による植付けの植付条間と、後に行われるコンバインの前記枕地領域における刈取りの刈取り条間とは同一であって、
前記田植機の往復走行の方向と直交する方向に、後にコンバインが走行して前記枕地領域において刈取りを行う予定の刈取幅範囲が、前記枕地領域を超えて前記中央領域の植付けされた株まではみ出すことが予定される場合には、
前記中央領域において前記畦に近づきながら植え付ける際、前記近づいていく先の前記畦側の前記はみ出す予定のはみ出し領域において植付けしようとする株の植付位置については、
近づいていく先の前記はみ出し領域に、はみ出されていない他の領域における通常の株間で植えると仮定したときに植えることの出来る株（ｃ９１、ｃ９２）のうち、前記条間をあけて植えるとすると前記枕地領域に侵入してしまう株（ｃ９２）は植えず、
その後、Ｕターンして前記畦から遠ざかる際は、既に植え付けられた株に横揃えしながら植えていくことを特徴とする、田植機である。

第８の本発明は、
前記通常の株間は前記植付条間より狭く、
前記往復走行おける植付けの際、少なくとも前記はみ出す予定のはみ出し領域の株（ａ１、ａ２）の株間を、前記コンバインの刈取り条間と同じに制御し、
前記中央領域において、前記はみ出し領域内の株（ａ１，ａ２）の内もっとも前記他の領域に近い株（ａ２）と、その株（ａ２）に隣接する前記他の領域の株（ａ３）との間も前記刈取り条間と同一とし、
前記往復走行おける植付けの際、少なくとも前記はみ出す予定のはみ出し領域の株（ａ１，ａ２）の植付位置を、近い方の前記畦から、前記条間の整数倍（ただし枕地植付けの条数を超える値）の位置に一致するように植付制御し、
前記中央領域において、前記はみ出し領域内の株（ａ１，ａ２）の内もっとも、はみ出されていない他の領域に近い株（ａ２）に隣接する前記他の領域の株（ａ３）の植付位置も、前記条間の整数倍（ただし前記整数倍＋１）の位置に一致させる、第１の本発明の田植機である。

第９の本発明は、
苗取り量を、電動で苗タンクを上下動することで調整できる乗用田植機において、
植付クラッチの入・切りの切替え時に、前記苗タンクを現在設定されている目標の高さより所定量高い高さまで移動させた後に前記目標の高さまで復帰移動させるリトライを実行する、乗用田植機である。

本発明により、コンバインによる刈取りの際、はみ出し領域にあっても株間にコンバインの分草かんを案内し易くなり、刈取部の条合わせが容易になり、収穫効率も向上する。

本発明における実施形態にかかる田植機の側面図 同田植機の動作を説明するための平面図（その１） 同田植機の動作を説明するための平面図（その２） 同田植機の動作を説明するための平面図（その３） 本発明に関連する発明のＧＮＳＳ装置などの構造図 （ａ）、（ｂ）同ＧＮＳＳ装置、リモコンアンテナ、３色灯などの構造図 （ａ）、（ｂ）同ＧＮＳＳ装置、リモコンアンテナ、３色灯などの構造図 （ａ）、（ｂ）同ＧＮＳＳ装置、リモコンアンテナ、３色灯などの構造図 従来の田植機の課題を説明するための圃場の平面図

以下、図面を参照しながら、本発明における実施形態について詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態にかかる田植機１の実施例１である。以下では、田植機１の進行方向を基準として、前後、左右、上下とする。

以下、田植機１は８条植えのタイプ、コンバイン７は５条刈りのタイプを例にとって説明する。

図１において、田植機１は車体１００の操縦装置２３０における手動操縦操作または自動操縦操作のための制御装置の制御に応じて、左右一対の前輪２２１および後輪２２２を有する走行装置２２０で走行しながら、整地ローター部材２６１および整地フロート部材２６２を有する整地装置２６０により圃場の整地を行って苗植付具２４１を有する苗植付装置２４０により圃場への苗植付けを行うとともに施肥装置２５０により圃場への施肥を行うための田植え機である。なお、２００は制御装置において走行制御や株間調整制御を行う制御部であり、２０１は株間調整手段である。

（実施例１）
図２に示すように、田植機１は、圃場２の中央領域３においては往復走行による８条植付けを行い、その後、畦４の際の枕地領域５において枕地走行による８条植付けを行うことが出来る。なお、田植機１は株間調整が可能である。

枕地走行による植付けの植付条間６と、後に行われるコンバイン７の枕地領域５における刈取りの刈取り条間８とは同一である。異なると、分草かんｋ１乃至ｋ６のいずれかが稲に衝突して株割れを生じる恐れがあるからである。

図２において、中央領域３において、往路においては８条植えをしながら畦４から離れて行く（ａ１、ａ２、ａ３・・・）。そして、向かいの畦（図２の紙面上上方にあり図示省略）の前でＵターンして、今度は復路において８条植えをしながら畦４に近づいてくる（・・・ｂ９０、ｂ９１、ｂ９２、ｂ９３）。

ここに、９は中央領域３において、往復植え走行していく際の植付条間である。枕地領域５における植付条間６と中央領域３における植付条間９は同一である。また、枕地領域５において、１０は枕地植え走行していく際の植付株間である。なお、多くの場合植付条間９は植付株間１０より広い。もっと中央領域３においては後述するように植付株間１２，１３、１４が複数種類存在する。また、○は枕地植えの苗を示し、●は往復植えの苗を示している。

他方、７はコンバインであって、５条刈りのタイプであって、前方に分草かんｋ１、ｋ２、ｋ３、ｋ４、ｋ５、ｋ６を備えている。上述のように８はコンバイン７の刈取り条間である。この分草かんｋ１、ｋ２、ｋ３、ｋ４、ｋ５、ｋ６によって、傾いたり倒れている稲をより分けながら引っ掛けなどを防止している。５条刈りの場合６個の分草かんが備えられている。

ここで、図２の場合のように、田植機１の往復走行の方向（図面上で上下方向）と直交する方向（図面上で左右方向）に、後でコンバイン７が走行して枕地領域５において刈取りを行う予定の刈取幅範囲Ｗが、枕地領域５を超えて中央領域３の植付けされた株まではみ出すことが予定される場合がある。

すなわち、枕地領域５における枕地植えは８条植えで行っているが、本例ではコンバイン７が５条刈りタイプであって、最外周において枕地領域５に植えられた８条の内５条を刈り、その後その内側でさらに５条刈りを行うので、結局２条分だけ中央領域３へはみ出すことになる。図２において１１はそのはみ出し領域を示す。また、１５ははみ出さない他の領域を示す。

本実施例では、往復走行おける植付けの際、はみ出す予定のはみ出し領域１１の株ａ１，ａ２の植付株間１２を、はみ出されていない他の領域１５の株同士の株間１４より広く制御している。

さらに望ましくは、その広く制御したところのはみ出し領域１１内の株ａ２と、そのはみ出し領域１１より外における、そのはみ出し領域内の株ａ２の直ぐ隣の株ａ３との間も、前記他の領域１５の株同士の株間１４より広いことが望ましい。

これによって、コンバイン７による回り刈り領域における上記はみ出し領域１１において植付けの株間を広くするので、コンバイン７による回り刈り時に広くした株間にコンバインの分草かんを案内し易くなり、コンバイン７の刈取り部の条合わせが容易になり、収穫効率も向上する。

次に上記のように田植機１が植付けを行うやり方の一例を説明する。

上述したコンバイン７による刈取りの際はみ出し領域１１の発生が予定される場合は、そのはみ出し領域１１に植える８条植えの２行の株ａ１、ａ２の株間を広くする。すなわち、はみ出し領域１１において、往復走行におけるスタート地点に８条植えの一行目の株ａ１を植える。その際、後の枕地領域５の幅や、位置などを考慮して、ＧＮＳＳ装置などを利用して所定の位置に植える。

そして、次の行の株ａ２を植える場合は、株間調整手段２０１を利用して、他の多くの苗の通常の株間である植付株間１４より株間を広くして植え付ける。

さらに、はみ出し領域１１より外の領域１５に植える予定の次の行の苗ａ３についても株ａ２との株間を同じく広くして植え付ける。

その次に、はみ出し領域１１の外の領域１５に植える次の行以降の苗については株間は本来の狭い通常の株間に株間調整手段２０１で調整して植える。

その後、往路で８条植え走行していき、向こう側の畦（図面上上であって図示省略）に近づいて行く場合についても、はみ出し領域１１における株の株間は広く制御する。

その後、Ｕターンして今度は復路走行に入る場合は、いわゆる既に植えられている往路の苗に横揃えすることで株間調整を行い植えていくことが出来る。そして畦４に近づいてくるときも（ｂ９０、ｂ９１、ｂ９２、ｂ９３）、既に植えられている往路の苗ａ３、ａ２，ａ１に横揃えすることで株間を広く植えることが出来る。その後の往復走行による植付けは横揃えで植付けて行くことが出来る。

さらに、往復走行の植付けが終了した後、今度は枕地領域５の中を周回しながら８条植付けをしていく。

その際、田植機１はサイドマーカーなどを用いて、最も内側の苗の植付ライン（図において下から８番目の条）を、既に植え付けている畦４に最も近い側の株ａ１、ｂ９３の横ラインに対して上述した広い間隔を保ちながら植え付ける。

その後、秋になって５条刈りのコンバイン７で刈り取る場合は、枕地領域５の最外周の５条分を先に刈り取った後、直ぐ内側の稲を刈り取って行くが、少なくとも上記はみ出し領域１１の稲株ａ１、ａ２の株間（ａ１－ａ２、）と、その株ａ２と、隣接する、そのはみ出し領域１１の外に植えられた株ａ３との株間（ａ２－ａ３）ついては、コンバイン７側から見た条間（植付株間に対応）を広くとってあるので、コンバインの分草かんｋ５、ｋ６を案内し易くなり、コンバイン７の刈取り部の条合わせが容易になり、収穫効率も向上する。

（実施例２）
次に、図２を参照しながら実施例２について説明する。

上記実施例１では、はみ出し領域１１における株の植付株間１２、１３を、他の多くの苗の通常の株間である植付株間１４より広くして植え付けたが、本実施例２においてはそのはみ出し領域１１の株の株間１２を、コンバインの刈取り条間８、つまり植付条間６，９と同じに制御する。

さらには、中央領域３において、はみ出し領域１１内の株ａ１，ａ２の内もっとも他の領域１５に近い株ａ２と、その株ａ２に隣接する他の領域１５の株ａ３との間１３も刈取り条間８と同一に制御することが望ましい。

このように植え付けておくことで、その後、秋になって５条刈りのコンバイン７で刈り取る場合、少なくとも上記はみ出し領域１１の株ａ１、ａ２の株間（ａ１－ａ２、）と、その株ａ２と、隣接する、そのはみ出し領域１１の外に植えられた株ａ３との株間（ａ２－ａ３）ついては、コンバイン７側の刈取り条間８と同じ間隔があいているので、コンバインの分草かんｋ５、ｋ６を案内し易くなり、コンバイン７の刈取り部の条合わせが容易になり、収穫効率も向上する。

（実施例３）
上述したように、図３において、中央領域３において、往路においては８条植えをしながら畦４から離れて行く（ａ１、ａ２、ａ３・・・）。そして、向かいの畦（図３の紙面上上方にあり図示省略）の前でＵターンして、今度は復路において８条植えをしながら畦４に近づいてくる（・・・ｂ９０、ｂ９１、ｂ９２、ｂ９３）。

他方、７はコンバインであって、５条刈りのタイプであって、前方に分草かんｋ１、ｋ２、ｋ３、ｋ４、ｋ５、ｋ６を備えている。上述のように８はコンバイン７の刈取り条間である。この分草かんｋ１、ｋ２、ｋ３、ｋ４、ｋ５、ｋ６によって、傾いたり倒れている稲をより分けながら引っ掛けなどを防止している。５条刈りの場合６個の分草かんが備えられている。

ここで、図３の場合のように、田植機１の往復走行の方向（図面上で上下方向）と直交する方向（図面上で左右方向）に、後でコンバイン７が走行して枕地領域５において刈取りを行う予定の刈取幅範囲Ｗが、枕地領域５を超えて中央領域３の植付けされた株まではみ出すことが予定される場合がある。

すなわち、枕地領域５における枕地植えは８条植えで行っているが、本例ではコンバイン７が５条刈りタイプであって、最外周において枕地領域５に植えられた８条の内５条を刈り、その後その内側でさらに５条刈りを行うので、結局２条分だけ中央領域３へはみ出すことになる。図２において１１はそのはみ出し領域を示す。また、１５ははみ出さない他の領域を示す。

本実施例３では、往復走行おける植付けの際、はみ出す予定のはみ出し領域１１の株ａ１，ａ２の植付位置を、近い方の前記畦４（図３の場合のａ１、ａ２やｂ９２、ｂ９３等の株にとって近い方である）から、条間（３０ｃｍ）の整数倍の位置に一致するように植付制御する。ただし枕地植付は８条で植え付けているので、条数８を超える値であって、ａ１、ｂ９３の場合は整数は９倍となり、条間が３０ｃｍの場合には図示するように、２７０ｃｍの位置となる。また、さらに畦４からより遠い側の株ａ２、ｂ９２の場合は整数は１０倍とする。これによって、畦から３００ｃｍの位置となる。

このように制御することでａ１－ａ２やｂ９３―ｂ９２の間は条間の３０ｃｍに一致するようになる。

さらに、中央領域３において、はみ出し領域１１内の株ａ１，ａ２の内もっとも、はみ出されていない他の領域１５に近い株ａ２に隣接する前記他の領域１５の株ａ３の植付位置も、条間の整数倍の位置に一致させる。ただしこの整数倍は、ａ１やａ２の場合の整数倍に１加算した整数とする。すなわち、整数は１１となる。これによって、株ａ３は畦４から３３０ｃｍに植え付けられる。その結果、株ａ２－ａ３の距離は３０ｃｍになる。株間ｂ９１－ｂ９２についても同様である。

これによって、その後、秋になって５条刈りのコンバイン７で刈り取る場合、少なくとも上記はみ出し領域１１の株ａ１、ａ２の株間（ａ１－ａ２、）と、その株ａ２と、隣接する、そのはみ出し領域１１の外に植えられた株ａ３との株間（ａ２－ａ３）ついては、コンバイン７側の刈取り条間８と同じ間隔があいているので、コンバインの分草かんｋ５、ｋ６を案内し易くなり、コンバイン７の刈取り部の条合わせが容易になり、収穫効率も向上する。

なお、往復走行において、株ａ１を畦から２７０ｃｍに植えた上で、８条の枕地植付の際には、サイドマーカーなどで株ａ１のライン沿って３０ｃｍ開けて植えるので、その結果自然に畦４から３０ｃｍごとに８条植え付けることになる。

なお、畦４から離れる場合には、ＧＰＳを使うのはａ１だけでよく、あとはａ２やａ３の株間調整で条間値３０ｃｍとすれば、自然と整数倍位置になる。

（実施例４）
図４は、図２に示すように往路において上述した株ａ１、ａ２、ａ３・・・を植えながら走行していった先の、畦４とは反対側の畦４‘（図４において下側に示す）に近づいていく様子を示す図である（ｃ９０、ｃ９１、ｃ９２など）。なお、往復走行の横への進む方向の表示は便宜上逆に表示されている。ここに、畦４‘側においても、枕地領域５’が存在している。

他方、上述したように、７はコンバインであって、５条刈りのタイプであって、前方に分草かんｋ１、ｋ２、ｋ３、ｋ４、ｋ５、ｋ６を備えている。上述のように８はコンバイン７の刈取り条間である。この分草かんｋ１、ｋ２、ｋ３、ｋ４、ｋ５、ｋ６によって、傾いたり、倒れている稲をより分けながら引っ掛けなどを防止している。５条刈りの場合６個の分草かんが備えられている。

ここでも、田植機１の往復走行の方向（図面上で上下方向）と直交する方向（図面上で左右方向）に、後でコンバイン７が走行して枕地領域５‘において刈取りを行う予定の刈取幅範囲Ｗが、枕地領域５’を超えて中央領域３の植付けされた株まではみ出すことが予定される場合がある。

すなわち、枕地領域５‘における枕地植えは８条植えで行っているが、本例ではコンバイン７が５条刈りタイプであって、最外周において枕地領域５に植えられた８条の内５条を刈り、その後その内側でさらに５条刈りを行うので、結局２条分だけ中央領域３へはみ出すことになる。図４において１１’はそのはみ出し領域を示す。また、１５ははみ出さない他の領域を示す。

この実施例４においては、近づいていく先のはみ出し領域１１‘において植える株間を、仮に、はみ出されていない他の領域１５における通常の株間１４と同じ間隔で植えるとしたとき、その植えることの出来る株の数が例えば２株ｃ９１、ｃ９２とする。しかし、仮にその２株の株間を刈取り条間８だけあけて植えるとすると、図４に示すように、もっとも畦４’に近い株（ｃ９２、図４における□で示す）が前記枕地領域５’側へ侵入してしまう場合は、その株ｃ９２は植えないこととする。

また、中央領域３において、はみ出し領域１１‘内の株（本例では１株ｃ９１しか存在しない）の内もっとも他の領域１５に近い株ｃ９１と、その株ｃ９１に隣接する他の領域１５の株ｃ９０との間も刈取り条間８と同一に制御する。

なお、復路におけるｄ１、ｄ２、ｄ３などについては、既に植えてある、ｃ９１、ｃ９２などに横揃えして植える。

これによって、その後、秋になって５条刈りのコンバイン７で刈り取る場合、株間が余裕をもって植えられているので、コンバインの分草かんｋ５、ｋ６を案内し易くなり、コンバイン７の刈取り部の条合わせが容易になり、収穫効率も向上する。

なお、上記実施例１、２、３、４などにおいて、はみ出し領域１１、１１‘などは事前に、圃場形状、大きさ、植え付け条数、条間、通常株間、枕地領域の大きさ、コンバインの刈取り条数などの圃場など情報を事前に決定しておくことで決定できる。それら情報に基づいて、上記実施例１、２、３、４などにおける株間の調整を行うことになる。

その場合、もっとも自動化した例としては、ＧＮＳＳ装置と上記圃場など情報を用いることで上述した制御が可能となる。あるいはサイドマーカーなど用いるなどして、適宜手動操作を用いることも可能である。

（本発明に関連する実施例１）
苗取り量を、電動で苗タンクを上下動することで調整できる乗用田植機にあって、苗の重量や振動などで苗取り位置がずれることがある。そのような場合再度、目標としていた苗取り量に調整する（リトライ）必要がある。

そのずれが生じる可能性の高い場合にリトライすることが望ましいので、以下にそのような可能性が高い種々の場合について説明する。

（畦クラッチの入り切り時）
畦クラッチの入・切りの切替え時に、リトライする。

（自動走行の一時待機時）
自動走行中に、旋回するためなどの時に一時待機することがあるがその時にリトライする。

（植付クラッチの入・切りの切替え時）
植付クラッチの入・切りの切替え時に、苗タンクを現在設定されている目標の高さより所定量高い高さまで移動させた後に前記目標の高さまで復帰移動させるリトライを実行する。

（電動レールの稼働時）
苗タンクの電動レールの稼働時にリトライする。稼働時ならどのタイミングでも構わない。

（自動走行の一時停止時）
自動走行中に、旋回するためなどの時に一時停止するがその時にリトライする。

（リモコンで自動走行一時停止命令時）
リモコンで自動走行を一時停止させる命令を出した時に、リトライする。

（リモコンでの操作時）
リモコンでなんらかの操作をしたとき、リトライする。

（リモコンで自動走行開始時）
リモコンで停止していた自動走行を開始する命令を出した時に、リトライする。

（後進指示時）
後進指示があった時、リトライする。

（ステアリング操作時）
ステアリング操作がなされた時、リトライする。

（ブレーキペダル操作時）
ブレーキペダル操作時、リトライする。

（ＨＴＳレバー中立時）
ＨＥＳレバーを中立から動かした時、リトライする。

（ＨＴＳレバーを中立に戻した時）
ＨＳＴレバーを中立に戻した時、リトライする。

（本発明に関連する実施例２）
電動で走行する田植機においてバッテリの位置をハンドル軸より前に配置する。これによってミッションケース内のギヤが減るため後ろバランスになることを防ぐことができる。

電動で走行する田植機においてバッテリの充電量を本機搭載のモニターに表示することができる。バッテリの低下により走行ができなくなることを防ぐことが出来る。

バッテリ残量を表示するモニターはハンドル軸より前に配置する。作業中視線をあまり動かさないで視認できる。

バッテリ残量を表示するモニターはハンドルより下に配置する。操作に邪魔にならない位置に配置できる。

バッテリ残量が一定以下になった場合はブザー等の音を出して知らせるとともにモニターに別表示でお知らせを出す。バッテリの低下により走行ができなくなることを防ぐためである。

バッテリ残量が一定以下になった場合は音声で知らせるとともにモニターに別表示でお知らせを出す。バッテリの低下により走行ができなくなることを防ぐためである。

バッテリ残量が一定以下になった場合はブザー等の音を出して知らせるとともに警告ランプを点滅させて警告する。バッテリの低下により走行ができなくなることを防ぐためである。

バッテリ残量が一定以下になった場合は音声で知らせるとともに警告ランプを点滅させて警告する。バッテリの低下により走行ができなくなることを防ぐためである。

電動で走行する田植機においてバッテリの充電量を本機搭載のモニターに表示することができるとともに携帯端末等にも表示できる。ロボット操作等で乗車していなくてもバッテリの低下を知ることができる。

電動で走行するロボット田植機においてバッテリの充電量を本機搭載のモニターに表示することができるとともに操作用リモコンにも表示できる。ロボット操作等で乗車していなくてもバッテリの低下を知ることができる。

電動で走行する、タブレット等に接続可能な田植機において、タブレット接続時のバッテリの充電量から、バッテリ充電時期をしらせする機能を有する。長期保管時のバッテリの放電によるバッテリ劣化を防ぐことができる。

電動で走行する田植機においてバッテリに充電するための１００ｖ電源接続用のコンセントが装備されている。簡単に充電ができる
電動で走行する田植機においてバッテリに充電するための１００ｖ電源接続用のコンセントが装備されている。長期保管時と急速充電の切り替えモードを備えている。長期保管時にバッテリの放電を防ぐことができる

（本発明に関連する実施例３）
図５に示すように、ロボット田植機におけるリモコンの信号を受信するアンテナ５０の取付け孔５０ａをＧＮＳＳ装置９９のセンサ取付プレート９９ａに設置し、アンテナユニットとする。田植機の最上部であり、電波を遮断する部品が少ないため、信号を受信しやすい。アンテナ取付用の部品を不要とし、部品点数を増やさないという長所がある。

上記図５の例において、図６に示すように、折りたたみ可能な３色灯５１をＲＨ（右側）側に設置しかつ、リモコンアンテナ５０をＬＨ（左側）側に設置する。３色灯５１と反対側に設置することで、電波の阻害を極力避けた配置と出来る。図６（ａ）は３色灯５１を折り畳み状態、（ｂ）は立てた状態である。

上記図５の例において、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、折りたたみ可能な３色灯５１をＲＨ側に設置しかつ、リモコンアンテナ５０もＲＨ側に設置する。ＧＮＳＳ装置９９のアンテナと反対側に設置することで、受信機同士の電波の阻害を極力避けた配置とする。

ロボット田植機におけるリモコンの信号を受信するアンテナを、受信機コントローラと同様、ボンネット内に設置する。リモコンアンテナを破損や浸水から守ることが出来る。

図８（ａ）、（ｂ）に示すように、ロボット田植機におけるリモコンの信号を受信するアンテナ５０を、折りたたみ可能な３色灯５１のステー５１ａに設置し、アンテナユニットとする。田植機の最上部であり、電波を遮断する部品が少ないため、信号を受信しやすい。アンテナ取付用の部品を不要とし、部品点数を増やさない。３色灯ステー同様、一緒に折りたたみ可能なため、ほろがけ等による破損を防ぎ、田植機運搬がしやすくなる。

本発明は、コンバインによる刈取りの際に、分草かんによる株割れを起こさせないことが出来るので、田植機に最適である。

１ 田植機
２ 圃場
３ 中央領域
４、４‘ 畦
５、５‘ 枕地領域
６、９ 植付条間
７ コンバイン
８ 刈取り条間
１０ 枕地領域の株間
１１、１１‘ はみ出し領域
１２ はみ出し領域における株間
１４ 他の通常の株間
１５ はみ出し領域でない中央領域
９９ ＧＮＳＳ装置
２００ 制御部
２０１ 株間調整手段
ａ１・・・、ｂ９０・・・、ｃ９０・・・、ｄ１・・・ 株（苗）
ｋ１・・・分草かん

Claims (9)

1. 圃場の中央領域においては往復走行による植付けを行い、その後、畦の際の枕地領域において枕地走行による植付けを行う、株間調整が可能な田植機において、
   前記枕地走行による植付けの植付条間と、後に行われるコンバインの前記枕地領域における刈取りの刈取り条間とは同一であって、
   田植機の往復走行の方向と直交する方向に、後にコンバインが走行して前記枕地領域において刈取りを行う予定の刈取幅範囲Ｗが、前記枕地領域を超えて前記中央領域の植付けされた株まではみ出すことが予定される場合には、
   前記往復走行おける植付けの際、少なくとも前記はみ出す予定のはみ出し領域に植付けられる株（ａ１，ａ２）同士の株間を、はみ出されていない他の領域の株同士の通常の株間より広く制御する制御部を備えたことを特徴とする、田植機。
2. 前記中央領域において、前記はみ出し領域内の株（ａ１，ａ２）の内もっとも前記他の領域に近い株（ａ２）と、その株（ａ２）に隣接する前記他の領域の株（ａ３）との間も前記他の領域の通常の株間より広く制御する、請求項１記載の田植機。
3. 圃場の中央領域においては往復走行による植付けを行い、その後、畦の際の枕地領域において枕地走行による植付けを行う、株間調整が可能な田植機において、
   前記枕地走行による植付けの植付条間と、後に行われるコンバインの前記枕地領域における刈取りの刈取り条間とは同一であって、
   田植機の往復走行の方向と直交する方向に、後にコンバインが走行して前記枕地領域において刈取りを行う予定の刈取幅範囲Ｗが、前記枕地領域を超えて前記中央領域の植付けされた株まではみ出すことが予定される場合には、
   前記往復走行おける植付けの際、少なくとも前記はみ出す予定のはみ出し領域の株（ａ１，ａ２）の株間を、前記コンバインの刈取り条間と同じに制御する制御部を備えた、田植機。
4. 前記中央領域において、前記はみ出し領域内の株（ａ１，ａ２）の内もっとも前記他の領域に近い株（ａ２）と、その株（ａ２）に隣接する前記他の領域の株（ａ３）との間も前記刈取り条間と同一に制御する、請求項３記載の田植機。
5. 圃場の中央領域においては往復走行による植付けを行い、その後、畦の際の枕地領域において枕地走行による植付けを行う、株間調整が可能な田植機において、
   前記枕地走行による植付けの植付条間と、後に行われるコンバインの前記枕地領域における刈取りの刈取り条間とは同一であって、
   田植機の往復走行の方向と直交する方向に、後にコンバインが走行して前記枕地領域において刈取りを行う予定の刈取幅範囲Ｗが、前記枕地領域を超えて前記中央領域の植付けされた株まではみ出すことが予定される場合には、
   前記往復走行おける植付けの際、少なくとも前記はみ出す予定のはみ出し領域の株（ａ１，ａ２）の植付位置を、近い方の前記畦から、前記条間の整数倍（ただし枕地植付の条数を超える値）の位置に一致するように植付け制御する制御装置を備えた、田植機。
6. 前記中央領域において、前記はみ出し領域内の株（ａ１，ａ２）の内もっとも、はみ出されていない他の領域に近い株（ａ２）に隣接する前記他の領域の株（ａ３）の植付け位置も、前記条間の整数倍（ただし前記整数倍＋１）の位置に一致させる、請求項５記載の田植機。
7. 圃場の中央領域においては往復走行による植付けを行い、その後、畦の際の枕地領域において枕地走行による植付けを行う、株間調整が可能な田植機において、
   前記枕地走行による植付けの植付条間と、後に行われるコンバインの前記枕地領域における刈取りの刈取り条間とは同一であって、
   田植機の往復走行の方向と直交する方向に、後にコンバインが走行して前記枕地領域において刈取りを行う予定の刈取幅範囲が、前記枕地領域を超えて前記中央領域の植付けされた株まではみ出すことが予定される場合には、
   前記中央領域において前記畦に近づきながら植え付ける際、前記近づいていく先の前記畦側の前記はみ出す予定のはみ出し領域において植付けしようとする株の植付位置については、
   近づいていく先の前記はみ出し領域に、はみ出されていない他の領域における通常の株間で植えると仮定したときに植えることの出来る株（ｃ９１、ｃ９２）のうち、前記条間をあけて植えるとすると前記枕地領域に侵入してしまう株（ｃ９２）は植えず、
   その後、Ｕターンして前記畦から遠ざかる際は、既に植え付けられた株に横揃えしながら植えていくことを特徴とする、田植機。
8. 前記通常の株間は前記植付条間より狭く、
   前記往復走行おける植付けの際、少なくとも前記はみ出す予定のはみ出し領域の株（ａ１、ａ２）の株間を、前記コンバインの刈取り条間と同じに制御し、
   前記中央領域において、前記はみ出し領域内の株（ａ１，ａ２）の内もっとも前記他の領域に近い株（ａ２）と、その株（ａ２）に隣接する前記他の領域の株（ａ３）との間も前記刈取り条間と同一とし、
   前記往復走行おける植付けの際、少なくとも前記はみ出す予定のはみ出し領域の株（ａ１，ａ２）の植付位置を、近い方の前記畦から、前記条間の整数倍（ただし枕地植付の条数を超える値）の位置に一致するように植付制御し、
   前記中央領域において、前記はみ出し領域内の株（ａ１，ａ２）の内もっとも、はみ出されていない他の領域に近い株（ａ２）に隣接する前記他の領域の株（ａ３）の植付位置も、前記条間の整数倍（ただし前記整数倍＋１）の位置に一致させる、請求項１記載の田植機。
9. 苗取り量を、電動で苗タンクを上下動することで調整できる乗用田植機において、
   植付クラッチの入・切りの切替え時に、前記苗タンクを現在設定されている目標の高さより所定量高い高さまで移動させた後に前記目標の高さまで復帰移動させるリトライを実行する、乗用田植機。

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