JP2023181667A - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】取得した移動体の位置情報で表される位置における移動体と物体との関係をより適切に把握することができる情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提供する。【解決手段】情報処理装置は、移動体の位置情報を取得し、移動体の向きの情報を取得し、移動体と異なる物体が移動体に載置されているか否かを表す載置情報を取得し、位置情報と、移動体の向きの情報と、載置情報とを時系列的に互いに対応付けた対応情報を生成する、１以上の処理部を備える。【選択図】図１３

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。

従来、移動体により運ばれる物体の位置を管理する方法として、予め物体及び物体の保管場所に識別標識を付しておき、或る保管場所に移動体が物体を運んだ後で、ユーザが読取装置を操作して物体及び保管場所の識別標識を読み取り、移動後の物体の位置を登録する方法が知られている（例えば、特許文献１）。また、保管場所を特定する方法に代えて、位置情報により位置が表される移動体と、当該移動体により運ばれる物体との関係をユーザ操作により把握することで物体の位置を管理することもできる。

特開２０１２－１１１５７３号公報

しかしながら、ユーザ操作により管理をする方法では、作業ミス等により、取得した移動体の位置情報で表される位置における移動体と物体との関係が適切に把握できなくなるという課題がある。

この発明は、取得した移動体の位置情報で表される位置における移動体と物体との関係をより適切に把握することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明に係る情報処理装置は、
移動体の位置情報を取得し、
前記移動体の向きの情報を取得し、
前記移動体と異なる物体が前記移動体に載置されているか否かを表す載置情報を取得し、
前記位置情報と、前記移動体の向きの情報と、前記載置情報とを時系列的に互いに対応付けた対応情報を生成する、
１以上の処理部を備える。

上記課題を解決するため、本発明に係る情報処理方法は、
情報処理装置のコンピュータが実行する情報処理方法であって、
移動体の位置情報を取得し、
前記移動体の向きの情報を取得し、
前記移動体と異なる物体が前記移動体に載置されているか否かを表す載置情報を取得し、
前記位置情報と、前記移動体の向きの情報と、前記載置情報とを時系列的に互いに対応付けた対応情報を生成する。

上記課題を解決するため、本発明に係るプログラムは、
情報処理装置のコンピュータに、
移動体の位置情報を取得する処理、
前記移動体の向きの情報を取得する処理、
前記移動体と異なる物体が前記移動体に載置されているか否かを表す載置情報を取得する処理、
前記位置情報と、前記移動体の向きの情報と、前記載置情報とを時系列的に互いに対応付けた対応情報を生成する処理、
を実行させる。

本発明によれば、取得した移動体の位置情報で表される位置における移動体と物体との関係をより適切に把握することができる。

荷物管理システムの構成を示す図である。 車両の機能構成を示すブロック図である。 サーバの機能構成を示すブロック図である。 ＬＥＤマーカーの発光パターンを説明する図である。 倉庫の構成を示す模式図である。 保管エリアにおける荷物の保管態様を説明する図である。 ステータスデータの内容例を示す図である。 荷物管理データの内容例を示す図である。 第２の時点における倉庫を示す模式図である。 第４の時点における倉庫を示す模式図である。 第５の時点における倉庫を示す模式図である。 第６の時点における倉庫を示す模式図である。 対応情報送信処理の制御手順を示すフローチャートである。 車両動作フローを示すフローチャートである。 荷物管理処理の制御手順を示すフローチャートである。 車両の位置と積み降ろされる荷物の位置とが異なる場合を示す図である。 第２の実施形態の荷物管理システムの構成を示す図である。 第２の実施形態の車両の機能構成を示すブロック図である。 第２の実施形態のサーバの機能構成を示すブロック図である。 第２の実施形態のＬＥＤマーカーの発光パターンを説明する図である。 第２の実施形態のＬＥＤマーカー発光処理の制御手順を示すフローチャートである。 第２の実施形態の対応情報生成処理の制御手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

（第１の実施形態）
＜荷物管理システムの概要＞
図１は、荷物管理システム１の構成を示す図である。
本実施形態の荷物管理システム１（情報処理システム）は、荷物（物体）を保管するための倉庫５００に設けられている。荷物管理システム１は、車両１０（移動体）と、サーバ２０と、複数のＬＥＤマーカー３０（基準物体、発光装置）などを備える。車両１０は、サーバ２０との間で無線による通信経路を介したデータの送受信が可能となっている。荷物管理システム１は、倉庫５００に入庫して保管される複数の荷物Ｌの保管位置等を個別に管理する。以下では、倉庫５００における車両１０や荷物Ｌの位置をＸＹＺ直交座標系により表す。Ｘ方向及びＹ方向は、倉庫５００の床面に平行であり、Ｚ方向は鉛直方向上向きであるものとする。図１では、サーバ２０が倉庫５００の内部に描かれているが、これに限られず、サーバ２０は、倉庫５００の外部や遠隔地に設けられていてもよい。

＜車両の構成＞
車両１０は、本実施形態ではフォークリフトである。車両１０は、荷物Ｌが載置されるフォーク１０ａ（載置部）と、フォーク１０ａを地上に対する略鉛直方向に昇降させるマスト１０ｂと、２つのカメラ４０（撮像装置）などを有する。車両１０は、搭乗者（操作者）の操作に応じて、フォーク１０ａにより荷物Ｌを持ち上げたり、フォーク１０ａから荷物Ｌを降ろして保管場所に載置させたりすることができる。また、車両１０は、荷物Ｌをフォーク１０ａに載置した状態で移動することで、荷物Ｌを倉庫５００内で移動させることができる。
詳しくは、荷物Ｌは、パレットＰ（台座）の上に載置された状態で、パレットＰごとフォーク１０ａにより持ち上げられる。パレットＰは、平面視で略正方形の偏平な直方体形状の部材であり、一対の側面間を貫通する２つの挿通穴Ｐａが設けられている。この２つの挿通穴Ｐａにそれぞれフォーク１０ａを挿通した状態でフォーク１０ａを上昇させることで、パレットＰ及び荷物Ｌを持ち上げることができる。なお、図１に示す挿通穴Ｐａに直交する方向にさらに２つの挿通穴Ｐａを設け、パレットＰの任意の側面からフォーク１０ａを挿通穴Ｐａに挿通できるようにしてもよい。

図２は、車両１０の機能構成を示すブロック図である。
車両１０は、端末装置１００（情報処理装置）と、荷物検出部１６と、フォーク高さ検出部１７と、方位検出部１８と、カメラ４０などを備える。端末装置１００は、ＣＰＵ１１（Central Processing Unit）、ＲＡＭ１２（Random Access Memory）、記憶部１３、操作表示部１４及び通信部１５などを有する。車両１０の各部は、ＰｏＥハブ等を含む通信経路１９を介して接続されている。

端末装置１００は、例えばノートＰＣ、タブレット端末又はスマートフォンなどであるが、これらに限られない。また、端末装置１００は、必ずしも車両１０と別個に設けられたものでなくてもよく、予め車両１０の一部として組み込まれたものであってもよい。

端末装置１００のＣＰＵ１１は、記憶部１３に記憶されているプログラム１３１を読み出して実行し、各種演算処理を行うことで、端末装置１００及び車両１０の動作を制御するプロセッサである。第１の実施形態では、ＣＰＵ１１が「１以上の処理部」に相当する。なお、端末装置１００は、複数のプロセッサ（複数のＣＰＵ等）を有していてもよく、本実施形態のＣＰＵ１１が実行する複数の処理を、当該複数のプロセッサが実行してもよい。この場合には、複数のプロセッサが「１以上の処理部」に相当する。また、この場合において、複数のプロセッサが共通の処理に関与してもよいし、あるいは、複数のプロセッサが独立に異なる処理を並列に実行してもよい。

ＲＡＭ１２は、ＣＰＵ１１に作業用のメモリ空間を提供し、一時データを記憶する。

記憶部１３は、コンピュータとしてのＣＰＵ１１により読み取り可能な非一時的な記録媒体であり、プログラム１３１及び各種データを記憶する。記憶部１３は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性メモリを含む。記憶部１３に記憶されるデータとしては、カメラ４０により撮影された撮影画像に係る撮影画像データ１３２、及び車両１０の状態を表すステータスデータ１３３などがある。ステータスデータ１３３の具体的な内容については後述する。

操作表示部１４は、ＣＰＵ１１からの表示制御信号に従って表示を行う表示装置（例えば、液晶ディスプレイ）と、ユーザによる入力操作を受け付けて当該入力操作に応じた操作情報をＣＰＵ１１に出力する入力装置（例えば、タッチパネルや、マウス及びキーボード等）とを有する。

通信部１５は、ネットワークカード又は通信モジュール等により構成され、サーバ２０との間で所定の通信規格に従ってデータの送受信を行う。本実施形態の通信部１５は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線通信によりサーバ２０との間でデータの送受信を行う。

荷物検出部１６は、フォーク１０ａに荷物Ｌが載置されているか否かを検出し、検出結果に係るデータを端末装置１００のＣＰＵ１１に出力する。荷物検出部１６による検出結果に基づいて、荷物Ｌの載置有無を表す載置情報Ｉｂ（図７参照）が生成される。本実施形態の荷物検出部１６は、フォーク１０ａに載置された荷物Ｌとの距離を検出する距離センサを有し、フォーク１０ａに荷物Ｌが載置されている場合と、荷物Ｌが載置されていない場合との距離センサの検出結果の相違に基づいて荷物Ｌの有無を検出する。ただし、荷物Ｌの検出方法はこれに限られず、例えば、フォーク１０ａに載置されている物の重量を検出する方法、又は、フォーク１０ａをカメラ４０（又は図示しないカメラ）で撮像した画像に基づいて荷物Ｌの有無を判別する方法などを用いてもよい。

フォーク高さ検出部１７は、マスト１０ｂにより昇降するフォーク１０ａのＺ方向の高さを検出し、検出結果に係るデータをＣＰＵ１１に出力する。フォーク高さ検出部１７による検出結果に基づいて、フォーク１０ａの高さを表す高さ情報Ｉｄ（図７参照）が生成される。フォーク１０ａのＺ方向の高さは、車両１０の内部にある地磁気センサによっても判断ができる。また、フォーク１０ａのＺ方向の高さは、カメラ４０でフォーク１０ａも撮像できるよう設定することで、当該フォーク１０ａとＬＥＤマーカー３０との位置関係により判断しても良い。カメラ４０により撮像された画像の処理をフォーク高さ検出部１７の機能の一部として使用することにより、車両１０の位置情報とともに高さ情報Ｉｄの両方がほぼ同時に得られるのでＣＰＵ１１の判断処理が効率的になる。

方位検出部１８は、車両１０の向きを検出し、検出結果に係るデータをＣＰＵ１１に出力する。方位検出部１８は、例えば地磁気センサを有し、地磁気センサにより導出される磁北の向きに基づいて車両１０の向きを導出する。方位検出部１８による検出結果に基づいて、車両１０の向きを表す向き情報Ｉｅ（図７参照）が生成される。また、方位検出部１８は、カメラ４０により撮像されたＬＥＤマーカー３０による情報により車両１０の向きを判断するようにしても良い。カメラ４０を方位検出部１８として使用することにより、車両１０の位置情報とともに向き情報Ｉｅの両方がほぼ同時に得られるのでＣＰＵ１１の判断処理が効率的になる。

カメラ４０は、所定のフレームレートで倉庫５００内を撮像し、撮影画像データ１３２を端末装置１００に出力する。図１に示すように、本実施形態の車両１０には、車両１０の前方上方及び後方上方をそれぞれ撮像する２つのカメラ４０が設けられている。

＜ＬＥＤマーカーの構成＞
図１に示す複数のＬＥＤマーカー３０の各々は、赤、緑及び青の光を発する３つのＬＥＤ（Light Emitting Diode）を有し、赤、緑及び青の光を所定の切り替え周期で切り替えて発光することができる。ＬＥＤマーカー３０は、倉庫５００の天井における予め定められた位置に取り付けられて固定されている。複数のＬＥＤマーカー３０は、マトリクス状などの規則的な配列をなすように配置されていてもよいし、規則性を有しない位置に配置されていてもよい。各ＬＥＤマーカー３０は、赤、緑及び青の発光色を時系列で変化させた発光パターン６０で発光する。発光パターン６０については後述する。ＬＥＤマーカー３０は、サーバ２０と通信接続されてサーバ２０による制御に従って発光してもよいし、荷物管理システム１の外部の機器により制御されて発光してもよい。

＜サーバの構成＞
図３は、サーバ２０の機能構成を示すブロック図である。
サーバ２０は、ＣＰＵ２１と、ＲＡＭ２２と、記憶部２３と、通信部２４などを備える。サーバ２０の各部は、バス２５を介して接続されている。サーバ２０は、ユーザによる入力操作を受け付ける操作部や、各種表示を行う表示部をさらに備えていてもよい。

ＣＰＵ２１は、記憶部２３に記憶されているプログラム２３１を読み出して実行し、各種演算処理を行うことで、サーバ２０の動作を制御するプロセッサである。なお、サーバ２０は、複数のプロセッサ（例えば、複数のＣＰＵ）を有していてもよく、本実施形態のＣＰＵ２１が実行する複数の処理を、当該複数のプロセッサが実行してもよい。この場合において、複数のプロセッサが共通の処理に関与してもよいし、あるいは、複数のプロセッサが独立に異なる処理を並列に実行してもよい。

ＲＡＭ２２は、ＣＰＵ２１に作業用のメモリ空間を提供し、一時データを記憶する。

記憶部２３は、コンピュータとしてのＣＰＵ２１により読み取り可能な非一時的な記録媒体であり、プログラム２３１及び各種データを記憶する。記憶部２３は、例えばＨＤＤ、ＳＳＤ等の不揮発性メモリを含む。記憶部２３に記憶されるデータとしては、倉庫５００に保管される荷物Ｌを管理するための荷物管理データ２３２などがある。荷物管理データ２３２の具体的な内容については後述する。

通信部２４は、ネットワークカード又は通信モジュール等により構成され、車両１０の端末装置１００との間で所定の通信規格に従ってデータの送受信を行う。

＜荷物管理システムの動作＞
荷物管理システム１による荷物Ｌの管理のための動作の概要は、以下のとおりである。
ＬＥＤマーカー３０は、当該ＬＥＤマーカー３０を識別可能な発光パターン６０で発光する。車両１０の端末装置１００は、カメラ４０による撮影画像の撮影画像データ１３２を取得して、撮影画像に映っているＬＥＤマーカー３０を特定し、既知である当該ＬＥＤマーカー３０の倉庫５００内の位置と、撮影画像内における当該ＬＥＤマーカー３０の位置とに基づいて、倉庫５００における車両１０の位置を導出する。また、端末装置１００は、車両１０の位置に係る位置情報Ｉａ（図７参照）、荷物Ｌが車両１０に載置されているか否かを表す載置情報Ｉｂ（図７参照）、フォーク１０ａの高さに係る高さ情報Ｉｄ（図７参照）、及び車両１０の向きに係る向き情報Ｉｅ等を時系列的に互いに対応付けた対応情報Ｉ（図７参照）を生成してサーバ２０に送信する。サーバ２０は、受信した対応情報Ｉに基づいて荷物Ｌの状態を判別し、荷物Ｌの状態に係る荷物状態情報Ｊ（図８参照）を生成して荷物管理データ２３２に記録する。ここで、「荷物Ｌの状態」は、少なくとも荷物Ｌの位置を含み、荷物Ｌの高さ、載置車両、及びパレットＰの挿通穴Ｐａの向きのうち少なくとも１つをさらに含んでいてもよい。本実施形態では、「荷物Ｌの状態」が、位置、高さ、載置車両及び挿通穴Ｐａの向きを含む例を用いて説明する。 以下、荷物管理システム１の動作について詳細に説明する。

図４は、ＬＥＤマーカー３０の発光パターン６０を説明する図である。
ＬＥＤマーカー３０による発光パターン６０は、赤、緑及び青のうちいずれか１色の発光が行われる単位期間が所定数連続するように組み合わされたものである。本実施形態の発光パターン６０は、２４個の単位期間Ｓ１～Ｓ２４からなる。このような発光パターン６０により、２４個の発光色の序列によって表される情報を送信することができる。なお、１つの発光パターン６０に含ませる単位期間の数は、送信する情報量等に応じて変更してもよい。１つの単位期間の長さは、特には限られないが、例えば１００ミリ秒程度とすることができる。本実施形態のＬＥＤマーカー３０は、ＬＥＤマーカー３０ごとに設定された固有の発光パターン６０で発光する。発光パターン６０は、例えばＬＥＤマーカー３０に対応する固有の符号を表すものであってもよいし、ＬＥＤマーカー３０の位置（例えば、Ｘ座標、Ｙ座標及びＺ座標）を直接表すものであってもよい。

車両１０に設けられたカメラ４０は、発光パターン６０の単位期間よりも短い撮像周期となるように撮像のフレームレート（例えば、２０ｆｐｓ）が設定されている。発光パターン６０の全体を含む期間にわたって撮影された複数の撮影画像から、撮影画像に映っているＬＥＤマーカー３０の発光パターン６０を検出、解析することで、映っているＬＥＤマーカー３０を特定することができる。そして、既知である各ＬＥＤマーカー３０の倉庫５００内の位置（発光装置が設けられている位置）と、撮影画像に映っている２以上のＬＥＤマーカー３０の撮影画像内における位置とに基づいて、ＬＥＤマーカー３０と車両１０との位置関係、及び倉庫５００における車両１０の位置を導出することができる。車両１０の位置が特定されてから一定期間内（特定された位置からの一定の移動距離範囲内）であれば、単一のＬＥＤマーカー３０のみが映っている撮影画像に基づいて車両１０の位置をある程度の精度で導出することができる。複数のＬＥＤマーカー３０の配置及びカメラ４０の向きは、車両１０の位置及び向きによらずに、少なくとも一方のカメラ４０の撮影画像に少なくとも１つのＬＥＤマーカー３０が映るように調整することが好ましい。向きが異なる２つのカメラ４０を設けることで、車両１０が倉庫５００の端（壁面付近）に位置している場合においても、一方のカメラ４０による撮影画像にＬＥＤマーカー３０が映るようにすることができる。

カメラ４０による撮影画像に基づいて車両１０の位置を導出する処理は、端末装置１００のＣＰＵ１１により行われる。ＣＰＵ１１は、撮影画像に基づいて車両１０のＸ座標及びＹ座標を導出する。また、ＣＰＵ１１は、導出した座標が、倉庫５００において予め定められた複数の領域のうちいずれの領域に属するかを特定し、特定した領域を車両１０の位置情報Ｉａとする。

図５は、倉庫５００の構成を示す模式図である。
本実施形態の倉庫５００は、６行６列のマトリクス状に設定された複数の保管エリア５０１（所定の置き場）と、荷物Ｌの入荷が行われる入庫エリア５０２と、荷物Ｌの出庫が行われる出庫エリア５０３とを有する。複数の保管エリア５０１、入庫エリア５０２及び出庫エリア５０３により、上述の「複数の領域」が構成される。よって、「複数の領域」の各々は、１つの保管エリア５０１、入庫エリア５０２及び出庫エリア５０３のいずれかである。各保管エリア５０１の位置は、Ｙ方向についての位置を表す符号「Ａ」～「Ｆ」と、Ｘ方向についての位置を表す符号「１」～「６」とを組み合わせた符号により表すものとする。例えば図５において荷物Ｌ００４が保管されている保管エリア５０１の位置は「位置Ｃ１」である。また、図５では、荷物Ｌ００１が入庫エリア５０２にあり、入庫作業が行われている。また、入庫した荷物Ｌ００１を移動させるために、車両１０が入庫エリア５０２に向かっている。図５では、便宜上、角を丸めた四角形により車両１０を表している。また、図５では、１以上の荷物Ｌが保管されている保管エリア５０１にドットが付されている。
なお、図５に示す倉庫５００の構成は例示であり、これに限られない。例えば、保管エリア５０１の数や配置は適宜変更することができる。また、保管エリア５０１のマトリクスの一部が入庫エリア５０２及び出庫エリア５０３となっていてもよい。

入庫エリア５０２には、ＬＥＤマーカー３０と同様の構成の入庫用ＬＥＤマーカー３１が設けられている。入庫用ＬＥＤマーカー３１は、入庫エリア５０２において入庫作業が行われている荷物Ｌ（図５では、荷物Ｌ００１）を識別可能な発光パターン６０で発光する。車両１０の端末装置１００は、カメラ４０が撮影した入庫用ＬＥＤマーカー３１の発光パターン６０を検出、解析して、入庫する荷物Ｌを特定する物体情報Ｉｃ（図７参照）（例えば、荷物ＩＤ）を取得する。物体情報Ｉｃは、図示しないテーブルデータ等において入庫用ＬＥＤマーカー３１の発光パターン６０と対応付けられていてもよいし、発光パターン６０から物体情報Ｉｃが直接取得できるようにしてもよい。

図６は、保管エリア５０１における荷物Ｌの保管態様を説明する図である。
本実施形態の保管エリア５０１には、当該保管エリア５０１に位置する車両１０が荷物Ｌを載置することが可能な１つの棚５０が設けられている。棚５０は、Ｚ方向の高さが互いに異なる、下段保管領域５１、中段保管領域５２及び上段保管領域５３を有し（以下では、これらをまとめて「保管領域５１～５３」と記す）、これらの保管領域５１～５３にそれぞれ１つの荷物Ｌを保管することができる。よって、１つの保管エリア５０１には、最大で３つの荷物Ｌを保管することができる。
一方、車両１０のフォーク１０ａの高さは、マスト１０ｂを用いて、下段保管領域５１の高さＨ１、中段保管領域５２の高さＨ２、及び上段保管領域５３の高さＨ３のいずれかに調整することができる。フォーク１０ａの高さを高さＨ１、Ｈ２、Ｈ３のいずれかに調整した状態で棚５０に荷物Ｌを載置することで、対応する高さの保管領域に荷物Ｌを載置することができる。
なお、棚５０を用いずに、複数の荷物Ｌを下から順に積層させていく（段積みする、平積みする）態様としてもよい。その場合は、例えば、既に同じ場所（所定の場所）に一番下に積まれている他の荷物Ｌ（載置されている物体とは異なる物体）がある状況であれば、その場所で荷物Ｌを載置した場合は、ＣＰＵ１１は、当該荷物Ｌが、下から２番目の荷物として載置されたと判断することになる。反対に、同じ場所に２つ荷物Ｌが積まれている状況で１番上の荷物Ｌのみを車両１０に載置する場合は、ＣＰＵ１１は、荷物Ｌを載置することになるので、どの荷物Ｌが車両１０に載置されるかを判断することができる。荷物が三段以上積まれる場合も同様である。詳しくは、ＣＰＵ１１は、フォーク１０ａに載置された荷物Ｌを置き場に載置する際、及び、置き場から荷物Ｌを持ち上げてフォーク１０ａに載置させる際、の少なくとも一方において、置き場にこの荷物Ｌとは異なる他の荷物Ｌがあるか否かを判別し、その判別結果に基づいて高さ情報Ｉｄを取得する。例えば、置き場に他の荷物Ｌがある場合には、段積みの２段目の高さを高さ情報Ｉｄとする。また、段積み可能な最大の段数が３段以上である場合には、置き場に積まれている他の荷物Ｌの数を特定し、特定した他の荷物Ｌの数に基づいて高さ情報Ｉｄを取得する。例えば、置き場にＮ段の他の荷物Ｌが積まれている場合には、段積みの（Ｎ＋１）段目の高さを高さ情報Ｉｄとする。

端末装置１００のＣＰＵ１１は、カメラ４０による撮影画像から導出した車両１０の車両座標及び位置情報Ｉａと、上述の載置情報Ｉｂ、物体情報Ｉｃ及び高さ情報Ｉｄ、向き情報Ｉｅ等を対応付けて、対応情報Ｉを生成する。また、生成した対応情報Ｉをステータスデータ１３３に登録する。

図７は、ステータスデータ１３３の内容例を示す図である。
ステータスデータ１３３における１つの行データが、１つの対応情報Ｉに対応する。各対応情報Ｉは、「データ番号」、「日時」、「車両ＩＤ」、「位置情報Ｉａ」、「載置情報Ｉｂ」、「物体情報Ｉｃ」「高さ情報Ｉｄ」、及び「向き情報Ｉｅ」のデータ項目を有する。

「データ番号」は、複数の対応情報Ｉに対して時系列順に割り当てられた番号又は符号である。
「日時」は、対応情報Ｉが生成された日時を表す。対応情報Ｉは、位置情報Ｉａが取得されたタイミングで生成されるため、「日時」は、位置情報Ｉａの取得日時を表すものであるということもできる。
「車両ＩＤ」は、端末装置１００が搭載されている車両１０に割り当てられた固有の符号である。
「車両座標」は、上述の方法でカメラ４０による撮影画像から導出された車両１０のＸ座標及びＹ座標である。
「位置情報Ｉａ」は、「車両座標」が属する保管エリア５０１、入庫エリア５０２又は出庫エリア５０３のいずれかであり、車両１０の位置を表す。
「載置情報Ｉｂ」は、フォーク１０ａに荷物Ｌが載置されているか否かを表し、フォーク１０ａに荷物Ｌが載置されている場合には「１」、載置されていない場合には「０」とされる。
「物体情報Ｉｃ」は、「載置情報Ｉｂ」が「１」である場合における、載置されている荷物Ｌの荷物ＩＤである。「物体情報Ｉｃ」は、入庫用ＬＥＤマーカー３１の発光パターン６０に基づいて荷物ＩＤが特定されている場合に入力される。よって、フォーク１０ａに載置されている荷物Ｌが、入庫エリア５０２で載置されたものではない場合（いずれかの保管エリア５０１で載置された荷物Ｌである場合）には、入庫用ＬＥＤマーカー３１により荷物ＩＤを特定することができないため、「物体情報Ｉｃ」は「Ｎ／Ａ」とされる。
「高さ情報Ｉｄ」は、フォーク高さ検出部１７により検出されたフォーク１０ａの高さを表し、本実施形態では「Ｈ１」～「Ｈ３」のいずれかである。
「向き情報Ｉｅ」は、方位検出部１８により検出された車両１０の向き（フォーク１０ａが設けられている前方の向き）を表し、本実施形態では「０」～「３」のいずれかである。このうち「０」は－Ｘ方向（図５の上方向）を表し、「１」は＋Ｙ方向（図５の右方向）を表し、「２」は＋Ｘ方向（図５の下方向）を表し、「３」は＋Ｙ方向（図５の左方向）を表す。ただし、向き情報Ｉｅの形式はこれに限られず、例えば、８方向や１６方向といったより細かい区分で向きを表してもよいし、０°～３６０°等の数値により向きを表してもよい。位置情報Ｉａに加えて向き情報Ｉｅも参照することにより、位置情報Ｉａだけでは荷物Ｌの積み降ろしを行った場所を正確に把握できない場合（例えば、保管エリア５０１にある複数の載置場所が近接している場合等）であっても、より正確に荷物Ｌの積み降ろしを行った場所を判断することができる。この点ついては、後に＜変形例１－３＞において具体例を挙げて説明する。

端末装置１００のＣＰＵ１１は、予め定められた頻度で（すなわち、対応情報Ｉの所定の送信タイミングで）、位置情報Ｉａ、載置情報Ｉｂ、高さ情報Ｉｄ、向き情報Ｉｅ等の取得、並びに対応情報Ｉの生成を繰り返し実行し、生成した各対応情報Ｉをステータスデータ１３３に登録する。図７では、１分に１回の頻度で対応情報Ｉが生成されているが、これは説明の便宜上のものであり、より高頻度で（例えば、数秒～数十秒に１回程度の頻度で）対応情報Ｉが生成されてもよい。
また、端末装置１００のＣＰＵ１１は、対応情報Ｉを生成するごとに、生成した対応情報Ｉをサーバ２０に送信する。よって、サーバ２０には、ステータスデータ１３３と同一内容のデータが蓄積される。また、荷物管理システム１が複数の車両１０を有する場合には、各車両１０で生成された対応情報Ｉがサーバ２０に送信されて蓄積される。
以下では、図７に記載されている１２個の対応情報Ｉを、「日時」が古い順に「対応情報Ｉ１」～「対応情報Ｉ１２」と記す。

サーバ２０のＣＰＵ２１は、受信した複数の対応情報Ｉに基づいて荷物Ｌの状態を判別し、判別結果を含む荷物状態情報Ｊを荷物管理データ２３２に登録する。

図８は、荷物管理データ２３２の内容例を示す図である。
荷物管理データ２３２における１つの行データは、管理対象の１つの荷物Ｌの、ある日時における状態に係る荷物状態情報Ｊに対応する。１つの荷物状態情報Ｊは、１つの対応情報Ｉに対応する。各荷物状態情報Ｊは、「日時」、「荷物ＩＤ」、「位置」、「高さ」、「載置車両」及び「挿通穴向き」のデータ項目を有する。
「荷物ＩＤ」は、荷物Ｌに割り当てられた固有の符号である。
「日時」は、その荷物状態情報Ｊが表す状態の日時を表し、荷物状態情報Ｊに対応する対応情報Ｉの「日時」と同一である。
「位置」は、荷物Ｌの位置（保管されている保管エリア５０１、又は車両１０とともに移動中の保管エリア５０１の符号）を表し、その荷物状態情報Ｊに対応する対応情報Ｉの「位置情報Ｉａ」と同一である。
「高さ」は、荷物Ｌの高さを表し、その荷物状態情報Ｊに対応する対応情報Ｉの「高さ情報Ｉｄ」と同一である。よって、「高さ」は、「Ｈ１」～「Ｈ３」のいずれかとされる。「高さ」は、荷物Ｌが保管されている場合には棚５０の保管領域の高さを表し、車両に載置されている場合にはフォーク１０ａの高さを表す。
「載置車両」は、荷物Ｌが車両１０に載置されている場合に、当該車両１０の車両ＩＤを表す。「載置車両」は、その荷物状態情報Ｊに対応する対応情報Ｉの「車両ＩＤ」と同一である。
「挿通穴向き」は、その時点におけるパレットＰの挿通穴Ｐａの向きを表す。本実施形態では、荷物Ｌは、パレットＰの挿通穴ＰａがＸ方向又はＹ方向のいずれかに平行な状態で保管エリア５０１に保管されるものとする。「挿通穴向き」は、挿通穴ＰａがＸ方向に平行である場合には「０」とされ、Ｙ方向に平行である場合には「１」とされる。よって、「挿通穴向き」は、その荷物Ｌが車両１０に載置されている期間においては、その荷物状態情報Ｊに対応する対応情報Ｉにおいて、向き情報Ｉｅが「０」又は「２」である場合には「０」とされ、向き情報Ｉｅが「１」又は「３」である場合には「１」とされる。また、その荷物Ｌが車両１０に載置されていない（保管エリア５０１に保管されている）場合の「挿通穴向き」は、最後に車両１０から降ろされたときの対応情報Ｉにおける向き情報Ｉｅに基づいて定められる。なお、Ｘ方向及びＹ方向の中間の向きに相当する符号がさらに用いられてもよい。

荷物状態情報Ｊは、対応情報Ｉから特定される荷物Ｌの状態が変化するごとに（図８に示す例では、位置、高さ、載置車両及び挿通穴向きのうち少なくとも１つが変化するごとに）生成されて荷物管理データ２３２に登録、蓄積される。よって、或る時点の荷物管理データ２３２において或る荷物Ｌに対応する複数の荷物状態情報Ｊのうち、「日時」が最も新しい荷物状態情報Ｊが、上記或る時点における上記或る荷物Ｌの状態を表す。また、荷物管理データ２３２に登録された複数の荷物状態情報Ｊは、荷物Ｌの状態の時系列的な変化を表す。荷物Ｌの状態の時系列的な変化は、荷物Ｌの位置の経時的な変化、すなわち荷物Ｌの移動経路の情報を含む。このため、荷物管理データ２３２は、荷物Ｌの移動経路の履歴を表す「移動経路情報」に相当する。
図８に示す荷物管理データ２３２の荷物状態情報Ｊ１～Ｊ７は、荷物Ｌ００１の入荷から出荷までの状態の変化を表し、荷物状態情報Ｊ８～１１は、荷物Ｌ００４の入荷から出荷までの状態の変化の一部を表す。荷物管理データ２３２には、管理対象のすべての荷物の荷物状態情報Ｊが登録、蓄積される。

次に、サーバ２０のＣＰＵ２１が、複数の対応情報Ｉに基づいて荷物Ｌの状態を判別する方法について説明する。
以下では、或る時点において受信済の複数の対応情報Ｉのうち、「日時」が最も新しいものを「現対応情報Ｉ」と記し、現対応情報Ｉの１つ前に受信した対応情報Ｉを「前対応情報Ｉ」と記す。現対応情報Ｉ及び前対応情報Ｉは、「生成された時間が異なる少なくとも２つの対応情報」に相当する。

サーバ２０のＣＰＵ２１は、或る時点における現対応情報Ｉ及び前対応情報Ｉに共通の位置情報Ｉａ及び共通の高さ情報Ｉｄが含まれている場合に、現対応情報Ｉ及び前対応情報Ｉに各々含まれる載置情報Ｉｂ間に変化があるか否かに基づいて荷物Ｌの状態を判別する。
詳しくは、サーバ２０のＣＰＵ２１は、或る時点における現対応情報Ｉ及び前対応情報Ｉに共通の位置情報Ｉａ及び共通の高さ情報Ｉｄが含まれており、前対応情報Ｉに含まれる載置情報Ｉｂが「０」であり（すなわち、荷物Ｌが車両１０に載置されていないことを表し）、現対応情報Ｉに含まれる載置情報Ｉｂが「１」である（すなわち、荷物Ｌが車両１０に載置されていることを表す）場合には（言い換えると、現対応情報Ｉ及び前対応情報Ｉの各載置情報Ｉｂが「０」から「１」に変化したと判別した場合には）、共通の位置情報Ｉａにより表される位置、及び共通の高さ情報Ｉｄにより表される高さにあった荷物Ｌが車両１０に載置されたと判別する。このように共通の高さ情報Ｉｄを参照することで、高さの異なる複数の保管領域５１～５３のうちどの保管領域に保管されていた荷物Ｌが車両１０に載置されたかを判別することができる。

また、サーバ２０のＣＰＵ２１は、或る時点における現対応情報Ｉ及び前対応情報Ｉに共通の位置情報Ｉａ及び共通の高さ情報Ｉｄが含まれており、前対応情報Ｉに含まれる載置情報Ｉｂが「１」であり、現対応情報Ｉに含まれる載置情報Ｉｂが「０」である場合には（言い換えると、現対応情報Ｉ及び前対応情報Ｉの各載置情報Ｉｂが「１」から「０」に変化したと判別した場合には）、共通の位置情報Ｉａにより表される位置、及び共通の高さ情報Ｉｄにより表される高さで荷物Ｌが車両１０から降ろされたと判別する。このように共通の高さ情報Ｉｄを参照することで、高さの異なる複数の保管領域５１～５３のうちどの保管領域に荷物Ｌが降ろされたかを判別することができる。このとき、現対応情報Ｉに含まれる車両１０の向き情報Ｉｅも参照すると棚の向きと正対しているか分かるため、どの荷物Ｌが棚から下ろされたかをより正確に判別することができる。

また、サーバ２０のＣＰＵ２１は、或る時点における現対応情報Ｉ及び前対応情報Ｉの位置情報Ｉａ及び／又は高さ情報Ｉｄが互いに異なり、載置情報Ｉｂがいずれも「１」である場合には、荷物Ｌが車両１０に載置された状態で位置及び／又は高さが変化されたと判別し、現対応情報Ｉの位置情報Ｉａで表される位置及び高さ情報Ｉｄで表される高さを荷物Ｌの位置及び高さとして特定する。

以下、具体例を用いて説明する。
或る時点（「第１の時点」とする）において、図７に示す対応情報Ｉ２まで受信済である場合には、対応情報Ｉ２が現対応情報Ｉ、対応情報Ｉ１が前対応情報Ｉとなる。これらの対応情報Ｉ１、Ｉ２において、位置情報Ｉａが「入庫エリア」で共通であり、高さ情報Ｉｄが「Ｈ１」で共通であり、載置情報Ｉｂが「０」から「１」に変化している。また、対応情報Ｉ２の物体情報Ｉｃが「Ｌ００１」である。このため、ＣＰＵ２１は、入庫エリアにおいて荷物Ｌ００１が車両１０に載置されたと判別する。第１の時点は、図５に示す状況の直後に、入庫エリア５０２において車両１０に荷物Ｌ００１が載置された時点に相当する。図８に示す荷物管理データ２３２の荷物状態情報Ｊ１は、対応情報Ｉ２に基づいて生成されたものである。

第１の時点の後の第２の時点において、図７に示す対応情報Ｉ４まで受信済である場合には、対応情報Ｉ４が現対応情報Ｉ、対応情報Ｉ３が前対応情報Ｉとなる。
図９は、第２の時点における倉庫５００を示す模式図である。
対応情報Ｉ３、Ｉ４において、位置情報Ｉａが「Ａ６」で共通であり、高さ情報Ｉｄが「Ｈ２」で共通であり、載置情報Ｉｂが「１」から「０」に変化している。また、対応情報Ｉ３の物体情報Ｉｃが「Ｌ００１」である。このため、ＣＰＵ２１は、位置Ａ６の保管エリア５０１における高さＨ２の中段保管領域５２に荷物Ｌ００１が車両１０から降ろされたと判別する。図８に示す荷物管理データ２３２の荷物状態情報Ｊ２は、対応情報Ｉ３に基づいて生成されたものであり、荷物状態情報Ｊ３は、対応情報Ｉ４に基づいて生成されたものである。

第２の時点の後の第３の時点において、図７に示す対応情報Ｉ６まで受信済である場合には、対応情報Ｉ５が前対応情報Ｉ、対応情報Ｉ６が現対応情報Ｉとなる。対応情報Ｉ５、Ｉ６において、位置情報Ｉａが「Ｃ１」で共通であり、高さ情報Ｉｄが「Ｈ１」で共通であり、載置情報Ｉｂが「０」から「１」に変化している。このため、ＣＰＵ２１は、位置Ｃ１の保管エリア５０１における高さＨ１の下段保管領域５１あった荷物Ｌが車両１０に載置されたと判別する。なお、このとき車両１０側ではこの荷物Ｌの荷物ＩＤを特定できないため、対応情報Ｉ６の物体情報Ｉｃは「Ｎ／Ａ」となっているが、サーバ２０のＣＰＵ２１は、荷物管理データ２３２を参照することで、その時点で現在位置が「Ｃ１」、現在高さが「Ｈ１」となっている荷物Ｌ００４が車両１０に載置されたと判別することができる。図８に示す荷物管理データ２３２の荷物状態情報Ｊ８は、対応情報Ｉ５に基づいて生成されたものであり、荷物状態情報Ｊ９は、対応情報Ｉ６に基づいて生成されたものである。

第３の時点の後の第４の時点において、図７に示す対応情報Ｉ８まで受信済である場合には、対応情報Ｉ７が前対応情報Ｉ、対応情報Ｉ８が現対応情報Ｉとなる。
図１０は、第４の時点における倉庫５００を示す模式図である。
対応情報Ｉ７、Ｉ８において、位置情報Ｉａが「Ｄ２」で共通であり、高さ情報Ｉｄが「Ｈ３」で共通であり、載置情報Ｉｂが「１」から「０」に変化している。このため、ＣＰＵ２１は、位置Ｄ２の保管エリア５０１における高さＨ３の上段保管領域５３に荷物Ｌ（ここでは、第３の時点で特定した荷物Ｌ００４）が車両１０から降ろされたと判別する。図８に示す荷物管理データ２３２の荷物状態情報Ｊ１０は、対応情報Ｉ７に基づいて生成されたものであり、荷物状態情報Ｊ１１は、対応情報Ｉ８に基づいて生成されたものである。

第４の時点の後の第５の時点において、図７に示す対応情報Ｉ１０まで受信済である場合には、対応情報Ｉ９が前対応情報Ｉ、対応情報Ｉ１０が現対応情報Ｉとなる。第５の時点では、位置Ａ６にあった荷物Ｌ００１を車両１０が載置して、出庫エリア５０３に向かって移動中であるものとする。
図１１は、第５の時点における倉庫５００を示す模式図である。
対応情報Ｉ９、Ｉ１０において、位置情報Ｉａが互いに異なり、載置情報Ｉｂが「１」で共通であるため、ＣＰＵ２１は、荷物Ｌ００１が車両１０に載置された状態で移動中であると判別し、車両１０の位置を荷物Ｌ００１の位置として特定する。図８に示す荷物管理データ２３２の荷物状態情報Ｊ５は、対応情報Ｉ９に基づいて生成されたものであり、荷物状態情報Ｊ６は、対応情報Ｉ１０に基づいて生成されたものである。荷物状態情報Ｊ６では、対応情報Ｉ１０の内容を反映して、荷物Ｌ００１の現在位置が「Ａ４」、現在高さが「Ｈ１」、載置車両が「ＦＬ０３」となっている。なお、荷物状態情報Ｊ４は、位置Ａ６に保管されていた荷物Ｌ００１が車両１０により持ち上げられたときの図示しない対応情報Ｉに基づいて生成されたものである。

第５の時点の後の第６の時点において、図７に示す対応情報Ｉ１２まで受信済である場合には、対応情報Ｉ１１が前対応情報Ｉ、対応情報Ｉ１２が現対応情報Ｉとなる。第６の時点では、図１１において移動中であった荷物Ｌ００１が出庫エリア５０３に運ばれて出荷されたものとする。
図１２は、第６の時点における倉庫５００を示す模式図である。
対応情報Ｉ１１、Ｉ１２において、位置情報Ｉａが「出荷エリア」で共通であり、高さ情報Ｉｄが「Ｈ１」で共通であり、載置情報Ｉｂが「１」から「０」に変化している。このため、ＣＰＵ２１は、荷物Ｌ００１が出荷エリアに降ろされて出荷されたと判別する。図８に示す荷物管理データ２３２の荷物状態情報Ｊ７は、対応情報Ｉ１１に基づいて生成されたものである。
なお、図１２では、荷物状態情報Ｊ１～Ｊ７（及び、荷物状態情報Ｊ１とＪ２の間、荷物状態情報Ｊ３とＪ４の間、荷物状態情報Ｊ６とＪ７の間に生成された図示しない荷物状態情報Ｊ）から導出される、入庫から出庫までの荷物Ｌの移動経路が破線により表されている。サーバ２０のＣＰＵ２１は、図１２に示すような倉庫５００における荷物Ｌの移動経路を、操作表示部１４等に表示させてもよい。移動経路に関する表示は任意の表示部により表示が可能である。

サーバ２０のＣＰＵ２１が、上記のような動作を対応情報Ｉの受信ごとに行うことで、管理対象の荷物Ｌの最新の状態を表す荷物状態情報Ｊが荷物管理データ２３２に追加されていく。これらの荷物状態情報Ｊにより、各荷物Ｌを管理することができる。上記では、１台の車両１０が荷物Ｌを運んでいる例を用いたが、複数の車両１０が同時に並行して荷物Ｌを運ぶ場合であっても、各車両１０から受領した対応情報Ｉに対して同様の処理を行えばよい。ただし、現対応情報Ｉ及び前対応情報Ｉの組み合わせは、同一の車両１０から送信された対応情報Ｉから選択される。

＜対応情報送信処理＞
次に、車両１０の端末装置１００のＣＰＵ１１が実行する対応情報送信処理について説明する。
図１３は、対応情報送信処理の制御手順を示すフローチャートである。
対応情報送信処理は、例えば車両１０の動作が開始された場合に開始される。

対応情報送信処理が開始されると、ＣＰＵ１１は、カメラ４０による撮影画像を取得する（ステップＳ１０１）。また、ＣＰＵ１１は、撮影画像に入庫用ＬＥＤマーカー３１が映っている場合には（ステップＳ１０２で“ＹＥＳ”）、入庫用ＬＥＤマーカー３１の発光パターン６０に基づき物体情報Ｉｃ（荷物ＩＤ）を特定する（ステップＳ１０３）。ＣＰＵ１１は、撮影画像に入庫用ＬＥＤマーカー３１が映っていない場合（ステップＳ１０２で“ＮＯ”）、又はステップＳ１０３が終了した場合には、天井のＬＥＤマーカー３０の発光パターン６０に基づいて映っているＬＥＤマーカー３０を特定し、上述の方法で車両座標及び位置情報Ｉａを導出する（ステップＳ１０４）。

ＣＰＵ１１は、荷物検出部１６が荷物Ｌを検出している場合には（ステップＳ１０５で“ＹＥＳ”）、載置情報Ｉｂを「１」とし（ステップＳ１０６）、荷物検出部１６が荷物Ｌを検出していない場合には（ステップＳ１０５で“ＮＯ”）、載置情報Ｉｂを「０」とする（ステップＳ１０７）。

ＣＰＵ１１は、得られた位置情報Ｉａ、載置情報Ｉｂ及び物体情報Ｉｃと、フォーク高さ検出部１７の検出結果に基づく高さ情報Ｉｄと、方位検出部１８の検出結果に基づく向き情報Ｉｅ等を対応付けた対応情報Ｉを生成し（ステップＳ１０８）、サーバ２０に送信する（ステップＳ１０９）。

ＣＰＵ１１は、次の対応情報Ｉの送信タイミングであり（ステップＳ１１０で“ＹＥＳ”）、かつ車両１０の動作終了指示がなされていないと判別された場合には（ステップＳ１１１で“ＮＯ”）、処理をステップＳ１０１に戻して次の対応情報Ｉの生成及び送信を行う。また、車両１０の動作終了指示がなされたと判別された場合には（ステップＳ１１１で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、対応情報送信処理を終了させる。

＜車両動作フロー＞
次に、車両１０の搭乗者による車両１０の動作フローについて説明する。
図１４は、車両動作フローを示すフローチャートである。
車両動作フローは、車両１０の動作が開始された場合に開始される。

車両動作フローでは、車両１０の搭乗者（搭乗者が操作する端末装置１００）に対して荷物Ｌの移動指示に係る通知がなされており（ステップＳ２０１で“ＹＥＳ”）、かつ、当該通知が荷物Ｌの入庫の通知である場合には（ステップＳ２０２で“ＹＥＳ”）、搭乗者は、車両１０を入庫エリア５０２に移動させ（ステップＳ２０３）、フォーク１０ａにより荷物Ｌを持ち上げる（ステップＳ２０４）。一方、通知が荷物Ｌの入庫の通知ではない場合には（ステップＳ２０２で“ＮＯ”）、搭乗者は、指定された保管エリア５０１に車両１０を移動させ（ステップＳ２０５）、指定された高さの保管領域から荷物Ｌを持ち上げる（ステップＳ２０６）。

フォーク１０ａで荷物Ｌを持ち上げた後は、荷物Ｌの指定された移動先が出庫エリア５０３である場合には（ステップＳ２０７で“ＹＥＳ”）、搭乗者は、車両１０を出庫エリア５０３に移動させ（ステップＳ２０８）、フォーク１０ａから荷物Ｌを降ろして出庫作業を行う（ステップＳ２０９）。一方、荷物Ｌの指定された移動先が出庫エリア５０３ではない場合には（ステップＳ２０７で“ＮＯ”）、搭乗者は、指定された荷物Ｌの移動先の保管エリア５０１に車両１０を移動させ（ステップＳ２１０）、指定された高さの保管領域にフォーク１０ａから荷物Ｌを降ろす（ステップＳ２１１）。

フォーク１０ａから荷物Ｌを降ろした後は、車両１０の動作を終了させない場合には（ステップＳ２１２で“ＮＯ”）、処理をステップＳ２０１に戻し、車両１０の動作を終了させる場合には（ステップＳ２１２で“ＹＥＳ”）、車両動作フローを終了させる。

＜荷物管理処理＞
次に、サーバ２０のＣＰＵ２１が実行する荷物管理処理について説明する。
図１５は、荷物管理処理の制御手順を示すフローチャートである。
荷物管理処理は、例えば車両１０の動作が開始された場合に開始される。

荷物管理処理が開始されると、ＣＰＵ２１は、対応情報Ｉを受信した場合に（ステップＳ３０１で“ＹＥＳ”）、最新の連続する２つの対応情報Ｉ（前対応情報Ｉ及び現対応情報Ｉ）の位置情報Ｉａ及び高さ情報Ｉｄが共通するか否かを判別する（ステップＳ３０２）。位置情報Ｉａ及び高さ情報Ｉｄが共通すると判別された場合には（ステップＳ３０２で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ２１は、載置情報Ｉｂが「０」から「１」に変化しているか否かを判別する（ステップＳ３０３）。載置情報Ｉｂが「０」から「１」に変化していると判別され（ステップＳ３０３で“ＹＥＳ”）、かつ、対応情報Ｉに物体情報Ｉｃが含まれる場合には（ステップＳ３０４で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ２１は、物体情報Ｉｃにより荷物Ｌを特定する（ステップＳ３０５）。一方、対応情報Ｉに物体情報Ｉｃが含まれていない場合には（ステップＳ３０４で“ＮＯ”）、ＣＰＵ２１は、荷物管理データ２３２において、最新の荷物状態情報Ｊの位置及び高さが対応情報Ｉの車両１０と一致する荷物Ｌを特定する（ステップＳ３０６）。ステップＳ３０５又はＳ３０６において荷物Ｌを特定すると、ＣＰＵ２１は、特定した荷物Ｌが対応情報Ｉの車両１０に載置されたと判別し（ステップＳ３０７）、荷物Ｌの位置、高さ、載置車両及び挿通穴向きを含む荷物状態情報Ｊを生成して荷物管理データ２３２に登録する（ステップＳ３１０）。詳しくは、「位置」が現対応情報Ｉの位置情報Ｉａであり、「高さ」が現対応情報Ｉの高さ情報Ｉｄであり、「載置車両」が現対応情報Ｉの車両ＩＤの車両１０であり、「挿通穴向き」が現対応情報Ｉの向き情報Ｉｅに対応する向きである荷物状態情報Ｊを生成して登録する。

上記の２つの対応情報Ｉにおいて載置情報Ｉｂが「０」から「１」に変化しておらず（ステップＳ３０３で“ＮＯ”）、載置情報Ｉｂが「１」から「０」に変化している場合には（ステップＳ３０８で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ２１は、荷物管理データ２３２において対応情報Ｉの車両１０と位置が対応する荷物Ｌが、対応情報Ｉの高さ情報Ｉｄの高さで車両１０から降ろされたと判別する（ステップＳ３０９）。対応情報Ｉの車両１０と位置が対応する荷物Ｌは、各荷物Ｌの最新の荷物状態情報Ｊの「位置」を参照することで特定することができる。そして、ＣＰＵ２１は、荷物Ｌの位置、高さ、載置車両及び挿通穴向きを含む荷物状態情報Ｊを生成して荷物管理データ２３２に登録する（ステップＳ３１０）。ここでは、「位置」が現対応情報Ｉの位置情報Ｉａであり、「高さ」が現対応情報Ｉの高さ情報Ｉｄであり、「載置車両」が「－」であり、「挿通穴向き」が現対応情報Ｉの向き情報Ｉｅに対応する向きである荷物状態情報Ｊを生成して登録する。Ｓ３１０の処理で生成された荷物状態情報Ｊにより、荷物Ｌが、棚５０のどの場所に載置されたかを判別することができる。

ステップＳ３０２において、位置情報Ｉａ及び高さ情報Ｉｄの少なくとも一方が異なると判別され（ステップＳ３０２で“ＮＯ”）、かつ、２つの対応情報Ｉにおける載置情報Ｉｂがいずれも「１」である場合には（ステップＳ３１１で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ２１は、荷物Ｌが車両１０に載置された状態で位置及び／又は高さが変化したと判別し、車両１０の位置情報Ｉａ及び高さ情報Ｉｄ等を反映した荷物状態情報Ｊを生成して荷物管理データ２３２に登録する（ステップＳ３１２）。詳しくは、ＣＰＵ２１は、まず、荷物管理データ２３２を参照して、その時点で車両１０に載置されている荷物Ｌを特定する。この荷物の特定は、各荷物Ｌの最新の荷物状態情報Ｊの「載置車両」を参照することで特定することができる。そして、ＣＰＵ２１は、「位置」が現対応情報Ｉの位置情報Ｉａであり、「高さ」が現対応情報Ｉの高さ情報Ｉｄであり、「載置車両」が現対応情報Ｉの車両ＩＤの車両１０であり、「挿通穴向き」が現対応情報Ｉの向き情報Ｉｅに対応する向きである荷物状態情報Ｊを生成して登録する。

ステップＳ３１０又はＳ３１２が終了した場合、又はステップＳ３０８において載置情報Ｉｂが「１」から「０」に変化していないと判別された場合には（ステップＳ３０８で“ＮＯ”）、ＣＰＵ２１は、サーバ２０の動作終了指示がなされたか否かを判別する。ＣＰＵ２１は、動作終了指示がなされていないと判別された場合には（ステップＳ３１３で“ＮＯ”）、処理をステップＳ３０１に戻して次の対応情報Ｉに基づく荷物状態情報Ｊの生成及び登録を行う。対応情報Ｉを受信するごとにステップＳ３０１～Ｓ３１３の処理を繰り返し実行することで、荷物Ｌの状態の変化（時系列に沿った移動経路を含む）の情報を含む荷物管理データ２３２が生成される。
車両１０の動作終了指示がなされたと判別された場合には（ステップＳ３１３で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ２１は、荷物管理処理を終了させる。

＜変形例１－１＞
第１の実施形態では、各保管エリア５０１において互いに異なる高さに複数の荷物Ｌを保管可能な態様を例示したが、これに限定されず、各保管エリア５０１において或る高さに１つの荷物Ｌのみを保管可能な態様としてもよい。この場合には、ステータスデータ１３３の対応情報Ｉにおいて高さ情報Ｉｄが省略され、荷物管理データ２３２において現在高さが省略される。

＜変形例１－２＞
第１の実施形態においてサーバ２０のＣＰＵ２１が実行していた荷物管理処理（荷物Ｌの位置及び高さの特定、並びに荷物管理データ２３２の更新等）を、車両１０の端末装置１００のＣＰＵ１１が実行してもよい。この場合には、荷物管理データ２３２を端末装置１００の記憶部１３に記憶させてもよい。また、荷物管理システム１が複数の車両１０を有する場合には、いずれか１つの車両１０の端末装置１００のＣＰＵ１１が荷物管理処理を実行してもよい。変形例１－２においては、サーバ２０を省略してもよい。変形例１－２は、上記の変形例１－１と組み合わせてもよい。

＜変形例１－３＞
第１の実施形態では、或る保管エリア５０１に位置する車両１０が、当該保管エリア５０１内に設けられた１つの棚５０に荷物Ｌを降ろし、又は当該棚５０から荷物Ｌを持ち上げてフォーク１０ａに載置する場合を例に挙げて説明したが、車両１０の位置と、フォーク１０ａにより積み降ろされる荷物Ｌの位置とが異なっていてもよい。

図１６は、車両１０の位置と積み降ろされる荷物Ｌの位置とが異なる場合を示す図である。
図１６に一部が示されている倉庫５００は、各保管エリア５０１の幅が車両１０の全長よりも小さく、或る保管エリア５０１に車両１０の本体部が位置しているときに、当該車両１０のうちフォーク１０ａが隣接する保管エリア５０１に掛かるような構成となっている。図１６に示す例では、車両１０の本体部が位置Ａ２の保管エリア５０１にあり、フォーク１０ａが、隣接する位置Ｂ２の保管エリア５０１に掛かっている。なお、車両１０の本体部の位置が、車両１０の位置情報Ｉａとされるものとする。

このような場合であっても、車両１０の向き情報Ｉｅを用いることで荷物Ｌの状態を適切に管理することができる。例えば、図１６に示す状態では、車両１０の位置情報Ｉａが「Ａ２」、車両１０の向き情報Ｉｅが「１」（＋Ｙ方向）となるところ、位置情報Ｉａに加えて向き情報Ｉｅを参照することで、フォーク１０ａが位置Ｂ２にあることを特定することができる。よって、この状態で載置情報Ｉｂが「１」から「０」、又は「０」から「１」に変化した場合には、位置Ｂ２において荷物Ｌの積み降ろしが行われたと判別することができる。
また、図１６に示すように位置Ａ２にいる車両１０が、この位置で荷物Ｌの積み降ろしを行う場合、車両１０の向きによって、フォーク１０ａの位置は、位置Ａ１、Ｂ２、Ａ３のいずれにもなり得る。このため、車両１０の位置情報Ｉａのみを用いると、荷物Ｌの積み降ろしを行った位置を正確に把握することができないが、位置情報Ｉａに加えて向き情報Ｉｅも参照することで、荷物Ｌの積み降ろしを行った位置を正確に把握することができる。例えば、図１６の状態において、向き情報Ｉｅが「０」である（車両１０が－Ｘ方向を向いている）場合には、位置Ａ１の保管エリア５０１に荷物Ｌを積み降ろしたと判別でき、向き情報Ｉｅが「１」である（車両１０が＋Ｙ方向を向いている）場合には、位置Ｂ２の保管エリア５０１に荷物Ｌを積み降ろしたと判別でき、向き情報Ｉｅが「３」である（車両１０が＋Ｘ方向を向いている）場合には、位置Ａ３の保管エリア５０１に荷物Ｌを積み降ろしたと判別できる。なお、図１６は、向き情報Ｉｅを用いることが効果的となる状況の一例であり、これ以外の状況において向き情報Ｉｅを用いてもよいことはもちろんである。例えば、１つの保管エリア５０１内に複数の棚５０があり、荷物を積み降ろす際の車両１０の向きが棚５０ごとに異なるような配置の場合に、位置情報Ｉａに加えて向き情報Ｉｅを参照することで、複数の棚５０のうちいずれの棚５０で荷物の積み降ろしが行われたかを判別してもよい。

また、荷物管理データ２３２の荷物状態情報Ｊに「挿通穴向き」のデータ項目を設けることで、積み降ろし対象の荷物をより正確に特定することができる。例えば、図１６に示すように、位置Ｃ２に保管されている荷物ＬのパレットＰが、挿通穴ＰａがＸ方向に平行となる向きとなっている場合には、位置Ｃ１又は位置Ｃ３にいる車両１０のみが積み降ろしを行うことができ、位置Ｂ２にいる車両１０は積み降ろしを行うことがないと判別することができる。位置Ｂ２から＋Ｙ方向にフォーク１０ａを差し入れても、挿通穴Ｐａと向きが合わないためフォーク１０ａを挿通穴Ｐａに挿通することができないためである。よって、例えば、荷物状態情報Ｊの「挿通穴向き」の情報を、車両１０の誘導に用いることができる。一例を挙げると、図１６に示す状態において荷物Ｌを車両１０に載置させたい場合には、挿通穴Ｐａの向きを考慮して、位置Ｃ１側又は位置Ｃ３側から荷物Ｌを持ち上げるように車両１０を誘導すればよい。
なお、「挿通穴向き」の情報は、荷物の状態の判別の補助に用いることもできる。例えば、位置Ｃ１と位置Ｂ２にそれぞれ車両１０がいる状態で位置Ｃ２において荷物Ｌの積み降ろしが行われた場合には、このうち位置Ｃ１の車両１０が積み降ろしを行ったと判別することができる。このように、荷物状態情報Ｊの「挿通穴向き」の情報と、対応情報Ｉの位置情報Ｉａ及び向き情報Ｉｅとを組み合わせることで、より正確に荷物の状態を判別することができる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。以下では、第１の実施形態と共通する構成については、共通する符号を付して説明を省略し、第１の実施形態と相違する点について説明する。

＜荷物管理システムの構成＞
図１７は、第２の実施形態の荷物管理システム１の構成を示す図である。
第２の実施形態では、車両１０がＬＥＤマーカー３０を有し、複数の（図１７では２つの）カメラ４０が倉庫５００の天井に設けられている。２つのカメラ４０による車両１０の撮影画像に基づいて、三角測量方式により、倉庫５００内におけるＬＥＤマーカー３０の３次元位置（すなわち、車両１０の３次元位置）を特定することができる。第２の実施形態では、カメラ４０が「基準物体」に相当する。

図１８は、第２の実施形態の車両１０の機能構成を示すブロック図である。
第２の実施形態の車両１０の、第１の実施形態の車両１０（図２）との相違点は、端末装置１００の記憶部１３に撮影画像データ１３２及びステータスデータ１３３が記憶されない点、及び、カメラ４０に代えてＬＥＤマーカー３０を有する点である。ＬＥＤマーカー３０は、端末装置１００のＣＰＵ１１から送信される制御信号に基づいて発光する。

図１９は、第２の実施形態のサーバ２０の機能構成を示すブロック図である。
第２の実施形態のサーバ２０の、第１の実施形態のサーバ２０（図３）との相違点は、記憶部２３に撮影画像データ２３３及びステータスデータ２３４が記憶される点、及び、カメラ４０と通信接続され、カメラ４０による撮影画像データ２３３を受信する点である。第２の実施形態では、サーバ２０が「情報処理装置」に相当し、サーバ２０のＣＰＵ２１が「１以上の処理部」に相当する。

＜荷物管理システムの動作＞
次に、第２の実施形態における荷物管理システム１の動作について説明する。
第２の実施形態では、車両１０に設けられたＬＥＤマーカー３０は、車両１０の状態に係る各種情報を含む発光パターン６０で発光する。

図２０は、第２の実施形態のＬＥＤマーカー３０の発光パターン６０を説明する図である。
図２０に示すように、ＬＥＤマーカー３０は、車両ＩＤ、載置情報Ｉｂ、高さ情報Ｉｄ及び向き情報Ｉｅ等を含む発光パターン６０で発光する。図２０に示す例では、単位期間Ｓ１、Ｓ２における発光色の組み合わせにより車両ＩＤが表され、単位期間Ｓ３、Ｓ４における発光色の組み合わせにより向き情報Ｉｅが表され、単位期間Ｓ５における発光色により載置情報Ｉｂが表され、単位期間Ｓ６、Ｓ７における発光色の組み合わせにより高さ情報Ｉｄが表されている。ただし、これは例示であり、適宜変更が可能である。例えば、発光パターン６０から特定される符号と、車両１０の各種状態とが対応付けられたテーブルデータを予め用意し、発光パターン６０から特定された符号をテーブルデータにおいて参照することで車両１０の状態を特定してもよい。
ＬＥＤマーカー３０の発光パターン６０は、車両１０の状態に応じて端末装置１００のＣＰＵ１１が決定する。

この発光パターン６０で発光するＬＥＤマーカー３０は、カメラ４０により撮像され、その撮影画像データ２３３がサーバ２０に送信される。
サーバ２０のＣＰＵ２１は、撮影画像に映っているＬＥＤマーカー３０の発光パターン６０を解析して、映っている車両１０（車両ＩＤ）を特定し、その特定結果と、撮影画像内におけるＬＥＤマーカー３０の位置とに基づいて、車両１０の座標及び位置情報Ｉａを導出する。また、ＣＰＵ２１は、解析した発光パターン６０から、車両ＩＤの他、載置情報Ｉｂ、高さ情報Ｉｄ及び向き情報Ｉｅ等を特定する。そして、導出又は特定された車両ＩＤ、座標、位置情報Ｉａ、載置情報Ｉｂ、高さ情報Ｉｄ及び向き情報Ｉｅ等を対応付けた対応情報Ｉを生成する。サーバ２０のＣＰＵ２１は、予め定められた頻度で、位置情報Ｉａ、載置情報Ｉｂ、高さ情報Ｉｄ及び向き情報Ｉｅ等の取得、並びに対応情報Ｉの生成を繰り返し実行し、生成した各対応情報Ｉをステータスデータ２３４に登録する。これにより、第１の実施形態のステータスデータ１３３と同様の内容のステータスデータ２３４が生成される。
なお、サーバ２０のＣＰＵ２１は、車両１０の位置情報Ｉａ、高さ情報Ｉｄ及び向き情報Ｉｅと、荷物管理データ２３２における各荷物Ｌの最新の位置及び高さとを対比することで、車両１０に荷物Ｌが載置されるときに当該荷物Ｌの荷物ＩＤを特定することができる。よって、ステータスデータ２３４では、載置情報Ｉｂが「１」である場合には、載置されている荷物Ｌの荷物ＩＤを表す物体情報Ｉｃが入力される。

また、サーバ２０のＣＰＵ２１は、対応情報Ｉを生成するごとに、生成した対応情報Ｉに基づいて、第１の実施形態と同様に荷物状態情報Ｊを生成して荷物管理データ２３２に登録する。

＜対応情報送信処理＞
次に、第２の実施形態において車両１０の端末装置１００のＣＰＵ１１が実行するＬＥＤマーカー発光処理について説明する。
図２１は、第２の実施形態のＬＥＤマーカー発光処理の制御手順を示すフローチャートである。
ＬＥＤマーカー発光処理は、例えば車両１０の動作が開始された場合に開始される。

ＬＥＤマーカー発光処理が開始されると、ＣＰＵ１１は、方位検出部１８による検出結果に基づいて車両１０の向きを特定して、向き情報Ｉｅを生成し（ステップＳ４０１）、荷物検出部１６による検出結果に基づいて荷物Ｌの載置有無を特定して、載置情報Ｉｂを生成し（ステップＳ４０２）、フォーク高さ検出部１７による検出結果に基づいてフォーク１０ａの高さを特定して、高さ情報Ｉｄを生成する（ステップＳ４０３）。

ＣＰＵ１１は、予め取得してある車両ＩＤと、ステップＳ４０１～Ｓ４０３で特定（生成）した載置情報Ｉｂ、高さ情報Ｉｄ及び向き情報Ｉｅ等を含む発光パターン６０を生成し（ステップＳ４０４）、ＬＥＤマーカー３０に制御信号を送信して、生成した発光パターン６０でＬＥＤマーカー３０を発光させる（ステップＳ４０５）。

ＣＰＵ１１は、車両１０の動作終了指示がなされていないと判別された場合には（ステップＳ４０６で“ＮＯ”）、処理をステップＳ４０１に戻す。車両１０の動作終了指示がなされたと判別された場合には（ステップＳ４０６で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、ＬＥＤマーカー発光処理を終了させる。

＜対応情報生成処理＞
次に、第２の実施形態においてサーバ２０のＣＰＵ２１が実行する対応情報生成処理について説明する。
図２２は、第２の実施形態の対応情報生成処理の制御手順を示すフローチャートである。
対応情報生成処理は、例えば車両１０の動作が開始された場合に開始される。

対応情報生成処理が開始されると、ＣＰＵ２１は、カメラ４０による撮影画像を取得する（ステップＳ５０１）。ＣＰＵ２１は、撮影画像に映っているＬＥＤマーカー３０の発光パターン６０に基づいて、車両１０の車両ＩＤ、載置情報Ｉｂ、高さ情報Ｉｄ及び向き情報Ｉｅ等を取得する（ステップＳ５０２）。また、ＣＰＵ２１は、ＬＥＤマーカー３０の発光パターン６０に基づき、上述の方法で車両座標及び位置情報Ｉａを導出する（ステップＳ５０３）。

ＣＰＵ２１は、得られた位置情報Ｉａ、載置情報Ｉｂ、高さ情報Ｉｄ及び向き情報Ｉｅ等を対応付けた対応情報Ｉを生成してステータスデータ２３４に登録する（ステップＳ５０４）。

ＣＰＵ２１は、次の対応情報Ｉの生成タイミングであると判別され（ステップＳ５０５で“ＹＥＳ”）、かつ車両１０の動作終了指示がなされていないと判別された場合には（ステップＳ５０６で“ＮＯ”）、処理をステップＳ５０１に戻して次の対応情報Ｉの生成を行う。また、車両１０の動作終了指示がなされたと判別された場合には（ステップＳ５０６で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ２１は、対応情報生成処理を終了させる。

なお、第２の実施形態の車両動作フロー及び荷物管理処理は、第１の実施形態と同一であるため説明を省略する。

＜変形例２－１＞
ＬＥＤマーカー３０の発光パターン６０に含めていた情報の一部は、車両１０の端末装置１００とサーバ２０との間のデータ通信（例えば、Ｗｉ－Ｆｉによる無線通信）によりサーバ２０に送信してもよい。

なお、第１の実施形態の変形例１－１及び変形例１－３は、第２の実施形態に適用することもできる。

（効果）
以上のように、第１の実施形態に係る端末装置１００のＣＰＵ１１、及び第２の実施形態に係るサーバ２０のＣＰＵ２１は、車両１０の位置情報Ｉａを取得し、車両１０の向き情報Ｉｅを取得し、荷物Ｌが車両１０に載置されているか否かを表す載置情報Ｉｂを取得し、位置情報Ｉａと、向き情報Ｉｅと、載置情報Ｉｂとを時系列的に互いに対応付けた対応情報Ｉを生成する。このような対応情報Ｉにより、取得した車両１０の位置情報Ｉａで表される位置における車両１０と荷物Ｌとの関係をより適切に把握することができる。すなわち、対応情報Ｉの載置情報Ｉｂが「１」である場合には、荷物Ｌが車両１０とともに移動し、位置情報Ｉａが車両１０及び荷物Ｌの位置を表すと判別することができる。また、対応情報Ｉの載置情報Ｉｂが「０」である場合には、荷物Ｌが車両１０に載置されておらず、車両１０が移動しても荷物Ｌの位置は変化しないと判別することができる。また、向き情報Ｉｅを参照することで、車両１０と荷物Ｌとをより適切に対応付けることができる。

また、第１の実施形態の変形例１－２に係るＣＰＵ１１、及び第２の実施形態に係るＣＰＵ２１は、位置情報Ｉａ、向き情報Ｉｅ、載置情報Ｉｂの取得、及び対応情報Ｉの生成を繰り返し実行し、生成された複数の対応情報Ｉに基づいて荷物Ｌの状態を判別する。これによれば、複数の対応情報Ｉの各々に基づく荷物Ｌの状態の判別を、対応情報Ｉの時系列に従って順番に行うことで、荷物Ｌの状態の変化、及び最新の状態を特定することができる。

また、第１の実施形態の変形例１－２に係るＣＰＵ１１、及び第２の実施形態に係るＣＰＵ２１は、生成された複数の対応情報Ｉのうち、生成された時間が異なる少なくとも２つの対応情報Ｉに基づいて、荷物Ｌの状態を判別する。これにより、対応情報Ｉ同士を比較する簡易な処理で荷物Ｌの状態を判別することができる。

また、第１の実施形態の変形例１－２に係るＣＰＵ１１、及び第２の実施形態に係るＣＰＵ２１は、対応情報Ｉに含まれる位置情報Ｉａ、載置情報Ｉｂ、及び向き情報Ｉｅに基づいて、荷物Ｌの状態を判別する。これにより、荷物Ｌを載置した車両１０の位置及び向きに基づいて、荷物Ｌの状態を適切に判別することができる。

また、第１の実施形態の変形例１－２に係るＣＰＵ１１、及び第２の実施形態に係るＣＰＵ２１は、複数の対応情報Ｉに基づいて、荷物Ｌの移動経路情報としての荷物管理データ２３２を生成する。これにより、時系列に沿った荷物Ｌの移動経路を事後的に特定することができる。

また、第１の実施形態において、位置情報Ｉａは、位置が固定されたＬＥＤマーカー３０（基準物体）と車両１０との位置関係に基づいて生成される。
また、第２の実施形態において、位置情報Ｉａは、位置が固定されたカメラ４０（基準物体）と車両１０との位置関係に基づいて生成される。
このように、基準物体からの車両１０の相対位置を特定する方法を用いることで、車両１０の絶対位置を直接特定する方法と比較して、簡易かつ高精度に車両１０の位置を特定することができる。

また、第２の実施形態において、車両１０は、当該車両１０を特定可能な発光パターン６０で光を発するＬＥＤマーカー３０を有し、基準物体は、ＬＥＤマーカー３０を撮像するカメラ４０であり、位置情報Ｉａは、カメラ４０による撮影画像におけるＬＥＤマーカー３０の発光パターン６０に基づく車両１０の特定結果と、撮影画像内におけるＬＥＤマーカー３０の位置とに基づいて生成される。これにより、電波の送受信を伴わずに車両１０の位置を特定することができる。また、撮影画像のピクセル単位の分解能で高精度に車両１０の位置を特定することができる。また、カメラ４０による撮影画像に複数の車両１０（ＬＥＤマーカー３０）が映っている場合には、当該撮影画像に基づいてこれらの複数の車両１０の位置を特定することができる。

また、第１の実施形態及び第２の実施形態に係る情報処理方法は、情報処理装置のコンピュータとしてのＣＰＵ１１又はＣＰＵ２１が実行する情報処理方法であって、車両１０の位置情報Ｉａを取得し、車両１０の向き情報Ｉｅを取得し、荷物Ｌが車両１０に載置されているか否かを表す載置情報Ｉｂを取得し、位置情報Ｉａと、向き情報Ｉｅと、載置情報Ｉｂとを時系列的に互いに対応付けた対応情報Ｉを生成する。このような対応情報Ｉにより、取得した車両１０の位置情報Ｉａで表される位置における車両１０と荷物Ｌとの関係をより適切に把握することができる。また、向き情報Ｉｅを参照することで、車両１０と荷物Ｌとをより適切に対応付けることができる。

また、第１の実施形態に係るプログラム１３１は、端末装置１００のＣＰＵ１１に、車両１０の位置情報Ｉａを取得する処理、車両１０の向き情報Ｉｅを取得する処理、荷物Ｌが車両１０に載置されているか否かを表す載置情報Ｉｂを取得する処理、位置情報Ｉａと、向き情報Ｉｅと、載置情報Ｉｂとを時系列的に互いに対応付けた対応情報Ｉを生成する処理、を実行させる。また、第２の実施形態に係るプログラム２３１は、サーバ２０のＣＰＵ２１に、上記各処理を実行させる。このような対応情報Ｉにより、取得した車両１０の位置情報Ｉａで表される位置における車両１０と荷物Ｌとの関係をより適切に把握することができる。また、向き情報Ｉｅを参照することで、車両１０と荷物Ｌとをより適切に対応付けることができる。

（その他）
なお、上記実施形態における記述は、本発明に係る情報処理装置、情報処理方法及びプログラムの一例であり、これに限定されるものではない。
例えば、上記実施形態では、移動体としてフォークリフトを例示したが、これに限られない。移動体は、物体を載置した状態で移動可能であればどのようなものであってもよく、例えば、フォークリフト以外の車両（例えば、台車）であってもよいし、ロボットや人などであってもよい。

また、物体は、倉庫５００に保管される荷物Ｌに限られず、位置が管理される任意の物体であってもよい。

また、位置情報Ｉａとして、車両１０の座標が属する領域（保管エリア５０１等）を例示したが、これに限られない。位置情報Ｉａは、移動体の位置に係る任意の情報とすることができ、例えば移動体の位置を直接表す座標等であってもよい。

また、ＬＥＤマーカー３０を用いた光通信として、赤、緑及び青の３色の光の組み合わせを用いる例を挙げて説明したが、これに限られない。
例えば、用いる色を変更してもよいし、用いる色の数を２色以下又は４色以上としてもよい。
また、高速で変調させた光により情報を送信するＬｉ－Ｆｉ（Light Fidelity）を用いてもよい。
また、用いる光は可視光に限られず、赤外線又は紫外線を用いてもよい。

また、移動体の位置情報Ｉａを取得する方法は、ＬＥＤマーカー３０等を用いた光通信に限られない。例えば、全地球測位衛星システム（ＧＮＳＳ）の測位衛星からの送信電波を受信及び復号して現在位置を算出する方法や、予め定められた位置に設置されたビーコンからの信号に基づいてビーコンとの位置関係を特定する方法といった、各種公知の方法を用いることができる。

また、入庫エリア５０２における荷物Ｌの特定方法は、入庫用ＬＥＤマーカー３１の発光パターン６０によるものに限られず、各種公知の方法を用いることができる。また、入荷する荷物Ｌを特定する情報（荷物ＩＤ）をサーバ２０のＣＰＵ２１が取得して、荷物管理データ２３２に反映させてもよい。

また、以上の説明では、本発明に係るプログラムのコンピュータ読み取り可能な媒体として記憶部１３及び記憶部２３のＨＤＤ、ＳＳＤを使用した例を開示したが、この例に限定されない。その他のコンピュータ読み取り可能な媒体として、フラッシュメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ等の情報記録媒体を適用することが可能である。また、本発明に係るプログラムのデータを通信回線を介して提供する媒体として、キャリアウエーブ（搬送波）も本発明に適用される。

また、上記実施形態における荷物管理システム１、車両１０、サーバ２０及び端末装置１００等の各構成要素の細部構成及び細部動作に関しては、本発明の趣旨を逸脱することのない範囲で適宜変更可能であることは勿論である。

本発明の実施の形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
移動体の位置情報を取得し、
前記移動体の向きの情報を取得し、
前記移動体と異なる物体が前記移動体に載置されているか否かを表す載置情報を取得し、
前記位置情報と、前記移動体の向きの情報と、前記載置情報とを時系列的に互いに対応付けた対応情報を生成する、
１以上の処理部を備える情報処理装置。
＜請求項２＞
前記１以上の処理部は、
前記位置情報、前記移動体の向きの情報、前記載置情報の取得、及び前記対応情報の生成を繰り返し実行し、
生成された複数の前記対応情報に基づいて前記物体の状態を判別する、
請求項１に記載の情報処理装置。
＜請求項３＞
前記１以上の処理部は、
生成された複数の前記対応情報のうち、生成された時間が異なる少なくとも２つの対応情報に基づいて、前記物体の状態を判別する、
請求項２に記載の情報処理装置。
＜請求項４＞
前記１以上の処理部は、
前記対応情報に含まれる前記位置情報、前記載置情報、及び前記移動体の向きの情報に基づいて、前記物体の状態を判別する、
請求項１に記載の情報処理装置。
＜請求項５＞
前記１以上の処理部は、
複数の前記対応情報に基づいて、前記物体の移動経路情報を生成する、
請求項２に記載の情報処理装置。
＜請求項６＞
前記位置情報は、位置が固定された基準物体と前記移動体との位置関係に基づいて生成される、
請求項１～５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
＜請求項７＞
前記移動体は、当該移動体を特定可能な発光パターンで光を発する発光装置を有し、
前記基準物体は、前記発光装置を撮像する撮像装置であり、
前記位置情報は、前記撮像装置による撮影画像における前記発光装置の前記発光パターンに基づく前記移動体の特定結果と、前記撮影画像内における前記発光装置の位置とに基づいて生成される、
請求項６に記載の情報処理装置。
＜請求項８＞
情報処理装置のコンピュータが実行する情報処理方法であって、
移動体の位置情報を取得し、
前記移動体の向きの情報を取得し、
前記移動体と異なる物体が前記移動体に載置されているか否かを表す載置情報を取得し、
前記位置情報と、前記移動体の向きの情報と、前記載置情報とを時系列的に互いに対応付けた対応情報を生成する、
情報処理方法。
＜請求項９＞
情報処理装置のコンピュータに、
移動体の位置情報を取得する処理、
前記移動体の向きの情報を取得する処理、
前記移動体と異なる物体が前記移動体に載置されているか否かを表す載置情報を取得する処理、
前記位置情報と、前記移動体の向きの情報と、前記載置情報とを時系列的に互いに対応付けた対応情報を生成する処理、
を実行させるプログラム。

１ 荷物管理システム（情報処理システム）
１０ 車両（移動体）
１０ａ フォーク（載置部）
１０ｂ マスト
１１ ＣＰＵ（１以上の処理部（第１の実施形態））
１２ ＲＡＭ
１３ 記憶部
１３１ プログラム
１３２ 撮影画像データ
１３３ ステータスデータ
１４ 操作表示部
１５ 通信部
１６ 荷物検出部
１７ フォーク高さ検出部
１８ 方位検出部
１９ 通信経路
２０ サーバ（情報処理装置（第２の実施形態））
２１ ＣＰＵ（１以上の処理部（第２の実施形態））
２２ ＲＡＭ
２３ 記憶部
２３１ プログラム
２３２ 荷物管理データ
２３３ 撮影画像データ
２３４ ステータスデータ
２４ 通信部
２５ バス
３０ ＬＥＤマーカー（発光装置、基準物体（第１の実施形態））
３１ 入庫用ＬＥＤマーカー
４０ カメラ（撮像装置、基準物体（第２の実施形態））
５０ 棚
５１ 下段保管領域
５２ 中段保管領域
５３ 上段保管領域
６０ 発光パターン
１００ 端末装置（情報処理装置（第１の実施形態））
５００ 倉庫
５０１ 保管エリア（領域）
５０２ 入庫エリア（領域）
５０３ 出庫エリア（領域）
Ｉ、Ｉ１～Ｉ１２ 対応情報
Ｊ、Ｊ１～Ｊ１１ 荷物状態情報
Ｉａ 位置情報
Ｉｂ 載置情報
Ｉｃ 物体情報
Ｉｄ 高さ情報
Ｉｅ 向き情報
Ｌ、Ｌ００１、Ｌ００４ 荷物（物体）
Ｐ パレット
Ｐａ 挿通穴
Ｓ１～Ｓ２４ 単位期間

Claims (9)

1. 移動体の位置情報を取得し、
   前記移動体の向きの情報を取得し、
   前記移動体と異なる物体が前記移動体に載置されているか否かを表す載置情報を取得し、
   前記位置情報と、前記移動体の向きの情報と、前記載置情報とを時系列的に互いに対応付けた対応情報を生成する、
   １以上の処理部を備える情報処理装置。
2. 前記１以上の処理部は、
   前記位置情報、前記移動体の向きの情報、前記載置情報の取得、及び前記対応情報の生成を繰り返し実行し、
   生成された複数の前記対応情報に基づいて前記物体の状態を判別する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記１以上の処理部は、
   生成された複数の前記対応情報のうち、生成された時間が異なる少なくとも２つの対応情報に基づいて、前記物体の状態を判別する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記１以上の処理部は、
   前記対応情報に含まれる前記位置情報、前記載置情報、及び前記移動体の向きの情報に基づいて、前記物体の状態を判別する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記１以上の処理部は、
   複数の前記対応情報に基づいて、前記物体の移動経路情報を生成する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
6. 前記位置情報は、位置が固定された基準物体と前記移動体との位置関係に基づいて生成される、
   請求項１～５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
7. 前記移動体は、当該移動体を特定可能な発光パターンで光を発する発光装置を有し、
   前記基準物体は、前記発光装置を撮像する撮像装置であり、
   前記位置情報は、前記撮像装置による撮影画像における前記発光装置の前記発光パターンに基づく前記移動体の特定結果と、前記撮影画像内における前記発光装置の位置とに基づいて生成される、
   請求項６に記載の情報処理装置。
8. 情報処理装置のコンピュータが実行する情報処理方法であって、
   移動体の位置情報を取得し、
   前記移動体の向きの情報を取得し、
   前記移動体と異なる物体が前記移動体に載置されているか否かを表す載置情報を取得し、
   前記位置情報と、前記移動体の向きの情報と、前記載置情報とを時系列的に互いに対応付けた対応情報を生成する、
   情報処理方法。
9. 情報処理装置のコンピュータに、
   移動体の位置情報を取得する処理、
   前記移動体の向きの情報を取得する処理、
   前記移動体と異なる物体が前記移動体に載置されているか否かを表す載置情報を取得する処理、
   前記位置情報と、前記移動体の向きの情報と、前記載置情報とを時系列的に互いに対応付けた対応情報を生成する処理、
   を実行させるプログラム。

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