JP2023173048A - 水平搬送車、自動倉庫及びコンテナ - Google Patents

Abstract

【課題】水平搬送車によって物の出し入れがなされる保管棚において、物の保管効率を高めることを目的とする。【解決手段】水平搬送車７０は、水平に延びる走行路５８上を走行し、走行路の隣に位置しかつ走行路に沿って複数の物が並べて保管される棚５２に対して物１０を出し入れするための水平搬送車であって、物を載置支持すると共に走行路上を走行する台車７２と、台車から棚に対して進退可能な進退アーム８２と、進退アームに設けられ、物に係合可能な突出位置と物から退避した退避位置との間で変位可能な係合部８６とを含む移載ユニット８０とを備え、進退アームは、台車から棚に保管された物の下を通るように進退し、係合部は、進退アームが棚に向けて進出した状態で、物の底部又は物のうち進退アームの進出方向の奥側の部分に係合する。【選択図】図３

Description

この開示は、水平搬送車、自動倉庫及びコンテナに関する。

特許文献１は、台車走行装置と、複数の格納物を格納可能な格納部とを備える自動倉庫を開示している。台車走行装置は、台車走行装置又は格納部に格納された格納物の両側位置で向けて進退可能な一対の進退アームを備える。一対の進退アームは、倒伏可能な引っ掛け片を有している。引っ掛け片を格納物の両側から当該格納物の奥側に引っ掛けた状態で、一対の進退アームを進退移動させることによって、格納物を、格納部から台車走行装置へ移載することができる。

特開２０２０－０３５３３３号公報

特許文献１に開示の技術によると、格納物の間に一対の進退アームを配置することができる隙間を設ける必要がある。ここにおいて、格納物の保管効率を高めることが要請されている。

そこで、本開示は、水平搬送車によって物の出し入れがなされる保管棚において、物の保管効率を高めることを目的とする。

上記課題を解決するため、水平搬送車は、水平に延びる走行路上を走行し、前記走行路の隣に位置しかつ前記走行路に沿って複数の物が並べて保管される棚に対して物を出し入れするための水平搬送車であって、前記物を載置支持すると共に前記走行路上を走行する台車と、前記台車から前記棚に対して進退可能な進退アームと、前記進退アームに設けられ、前記物に係合可能な突出位置と前記物から退避した退避位置との間で変位可能な係合部とを含む移載ユニットと、を備え、前記進退アームは、前記台車から前記棚に保管された物の幅内で進退し、前記係合部は、前記進退アームが前記棚に向けて進出した状態で、前記物に前記物の幅内で係合する、水平搬送車である。

また、上記課題を解決するため、コンテナは、棚に並べて保管されるコンテナであって、底部と、前記底部上の空間を囲む囲い壁部と、を備え、前記底部に、前記底部の一端、他端及び下側に開口し、直線状に延びる凹溝が形成されている、コンテナである。

本開示によると、水平搬送車によって物の出し入れがなされる保管棚において、物の保管効率を高めることができる。

図１は実施形態に係る自動倉庫を示す概略側面図である。 図２は自動倉庫を示す概略平面図である。 図３は水平搬送車及び棚上に保管された物を示す概略斜視図である。 図４は物が保管された一対の棚及び水平搬送車を示す概略平面図である。 図５は水平搬送車によるコンテナの移載動作を示す説明図である。 図６は第１変形例に係る水平搬送車及び棚上に保管された物を示す概略斜視図である。 図７は同上の水平搬送車及び物が保管された棚を示す概略平面図である。 図８は第２変形例に係る水平搬送車及び物が保管された棚を示す概略平面図である。 図９は第３変形例に係る水平搬送車及び棚上に保管された物を示す概略斜視図である。 図１０は同上の変形例に係るコンテナの移載動作を示す説明図である。 図１１は第４変形例に係る水平搬送車及び棚上に保管された物を示す概略斜視図である。 図１２は同上の変形例に係るコンテナの移載動作を示す説明図である。 図１３は第５変形例に係る係合部を示す概略斜視図である。 図１４は第６変形例に係る係合部を示す概略斜視図である。 図１５は第７変形例に係るコンテナを示す概略側面図である。

｛実施形態｝
以下、実施形態に係る水平搬送車、自動倉庫及びコンテナについて説明する。

＜自動倉庫について＞
実施形態に係る水平搬送車及びコンテナの適用例である自動倉庫の全体構成について説明する。図１は自動倉庫を示す概略側面図であり、図２は自動倉庫を示す概略平面図である。

入庫用コンベア１６は、保管棚５０の外側位置から保管棚５０に近づく位置に向けて物１０を搬送する外側搬送装置の一例である。出庫用コンベア１８は、保管棚５０に近い位置から保管棚５０からより離れた外側位置に向けて物１０を搬送する外側搬送装置の一例である。入庫用コンベア１６及び出庫用コンベア１８は、例えば、ローラコンベア又はベルトコンベアである。

保管棚５０は、水平搬送車７０の走行路５８の少なくとも一方側に設けられる。ここでは、走行路５８の両側に一対の保管棚５０が設けられる。保管棚５０は、上下方向において間隔をあけて支持された複数段の棚５２を有する。それぞれの段の棚５２が物１０を支持して保管することができる。各段における棚５２においても、複数の物１０を支持することができる。このため、保管棚５０全体として見ると、複数の物１０が上下左右に配列した状態で格納される。保管棚５０において、物１０が格納される空間が格納空間である。このため、保管棚５０には、走行路５８を走行する水平搬送車７０の移動方向に沿って並ぶ複数の格納空間が形成される。各格納空間は仕切無く連続していてもよいし、仕切られていてもよい。

走行路５８は、保管棚５０の延在方向に沿って、ここでは、一対の保管棚５０の間で、その間の延在方向に沿って設けられている。走行路５８は、保管棚５０の延在方向に沿って水平方向に延び、かつ、移載装置６０迄延在している。走行路５８は、上下の複数の棚段のそれぞれに対応して設けられている。各走行路５８は、例えば、一対のレールを備えた構成であってもよいし、左右連続する細長い板状部材を備えた構成であってもよい。レールは、保管棚５０の横フレームを兼ねていてもよいし、保管棚５０とは別体として構成されていてもよい。

それぞれの段において、棚５２は、走行路５８の隣に位置している。棚５２に、走行路５８に沿って複数の物１０が並べて保管される。

水平搬送車７０は、ピッカー又はドーリーとも呼ばれる装置であり、水平方向に延びる上記走行路５８を往復走行可能に構成されている。この水平搬送車が、棚５２に対して物を出し入れする。本実施形態では、水平搬送車７０は、一対の保管棚５０の両方に対して物１０を出し入れすることができる。

保管棚５０の延在方向の一部には昇降装置３０及び移載装置６０が設けられる。本実施形態では、一対の保管棚５０のそれぞれの一端部に入庫用の移載装置６０、入庫用の昇降装置３０及び入庫用コンベア１６が設けられる。また、一対の保管棚５０のそれぞれの他端部に出庫用の移載装置６０、出庫用の昇降装置３０及び出庫用コンベア１８が設けられる。一対の保管棚５０の長手方向中間部に、移載装置、昇降装置及び入出庫用コンベアが設けられてもよい。移載装置、昇降装置及びコンベアは、入庫用と出庫用とに分けられている必要は無く、入出庫兼用とされてもよい。

移載装置６０は、仮置き棚とも呼ばれる部分であり、昇降装置３０と水平搬送車７０との間で物を中継する装置である。移載装置６０は、複数の棚段それぞれに対応する複数の支持台６２を備える。複数の支持台６２は、保管棚５０の隣の位置で、対応する棚５２と同じ高さ位置に設けられる。支持台６２は、例えば、ローラを有するローラコンベアである。ローラに内蔵されたモータを回転駆動することによって、物１０を搬送方向に沿って移動させることができる。支持台６２上の物１０は、別途設けられたシリンダ等のアクチュエータによって駆動されるプッシャによって搬送方向に沿って押されて移動してもよい。各棚段に対応して設けられた水平搬送車７０が、当該棚段において、支持台６２及び棚５２に対して物１０を移載することができる。

昇降装置３０は、水平搬送車７０、又は、外側搬送装置である入庫用コンベア１６若しくは出庫用コンベア１８に対して直接又は間接的に物１０を渡す又は受取る昇降装置である。本実施形態では、入庫用の昇降装置３０は、入庫用コンベア１６から直接物１０を受取る。昇降装置３０は、物１０を、入庫用の移載装置６０を介して間接的に水平搬送車７０に渡す。また、出庫用の昇降装置３０は、出庫用の移載装置６０を介して間接的に水平搬送車７０から物を受取る。出庫用の昇降装置３０は、出庫用コンベア１８に直接物を渡す。昇降装置３０は、水平搬送車７０に対して直接物１０を渡したり、受取ったりしてもよい。

上記昇降装置３０は物１０を昇降させる装置であり、リザーバとも呼ばれる装置である。昇降装置３０は、物１０を支持した状態で昇降する昇降載置台３２を備える。昇降載置台３２は、例えば、ローラを有するローラコンベアである。複数のローラは、例えば、枠部によって並列配置された状態で回転可能に支持される。ローラに内蔵されたモータを回転駆動することによって、物１０を搬送方向に沿って移動させることができる。昇降載置台３２上の物１０は、別途設けられたシリンダ等のアクチュエータによって駆動されるプッシャによって搬送方向に沿って押されて移動してもよい。昇降載置台３２は、柱３１に昇降可能に支持されており、昇降駆動機構３４によって昇降駆動される。これにより、昇降載置台３２が、移載装置６０の隣の位置で、複数の支持台６２のそれぞれに対応する位置に昇降移動される。昇降載置台３２がいずれかの支持台６２に対応する高さに位置することで、物１０が昇降載置台３２と支持台６２との間で水平移動して移載されることができる。また、昇降載置台３２が、入庫用コンベア１６若しくは出庫用コンベア１８のうち保管棚５０に近い端部の隣の位置で、当該入庫用コンベア１６若しくは出庫用コンベア１８のそれぞれに対応する位置に昇降移動される。昇降載置台３２が入庫用コンベア１６若しくは出庫用コンベア１８に対応する高さに位置することで、物１０が昇降載置台３２と入庫用コンベア１６若しくは出庫用コンベア１８との間で水平移動して移載されることができる。

制御部１００は、入庫用コンベア１６及び出庫用コンベア１８の搬送動作、昇降装置３０の昇降動作、移載動作、移載装置６０における移載動作、水平搬送車７０の走行動作、物１０の出入動作を制御する。この自動倉庫２０においては、制御部１００による制御下、物１０の入庫、及び、出庫がなされる。

入庫される物１０に着目すると、入庫用コンベア１６等によって入庫される物１０が昇降装置３０に移載される。すると、昇降装置３０は、当該物１０を、その物１０が格納される棚段に対応する位置に昇降移動させる。この後、昇降載置台３２に支持された物１０が移載装置６０に移載される。移載装置６０によって支持された物１０は、水平搬送車７０に移載される。水平搬送車７０は、物１０を支持した状態で走行路５８を走行し、保管棚５０における物１０の格納予定位置に向けて移動する。水平搬送車７０が格納予定位置に達すると、物１０が水平搬送車７０から保管棚５０に移載され、当該物１０が保管棚５０に格納される。水平搬送車７０による格納のための動作中に、昇降装置３０によって次の格納予定の物１０が同じ棚段の位置に昇降された場合、水平搬送車７０が移載装置６０に戻って当該物１０を取込むまで、物１０が移載装置６０に一時的に支持される。このため、昇降装置３０及び水平搬送車７０の待機時間を減らすことができ、物１０の入庫が効率的に行われる。

出庫される物１０に着目すると、当該物１０の格納位置に対応する棚段の水平搬送車７０が、当該物１０の格納位置に対応する位置に走行移動する。この後、水平搬送車７０が保管棚５０から物１０を取込む。物１０を取込んだ水平搬送車７０は、出庫用の移載装置６０に向けて移動し、物１０を移載装置６０に移載する。出庫用の昇降装置３０は、昇降載置台３２を、当該出庫される物１０に対応する棚段の位置に昇降移動させる。そして、当該棚段において移載装置６０上の物１０が昇降載置台３２に移載される。出庫用の昇降装置３０は、昇降載置台３２を出庫に適した位置、例えば、出庫用コンベア１８の高さ位置に移動させる。この後、物１０が当該出庫用コンベア１８に移載される。物１０は、出庫用コンベア１８によって外部に出庫される。昇降載置台３２による出庫のための昇降動作中に、水平搬送車７０が次の物１０を取込んだ場合、水平搬送車７０は出庫用の移載装置６０に向けて移動し、当該物１０を移載装置６０に移載する。これにより、出庫用の昇降装置３０が次の出庫動作を行うまで、当該次の出庫予定の物１０が移載装置６０に一時的に支持され得る。このため、出庫に際しても、昇降装置３０及び水平搬送車７０の待機時間を減らすことができ、物１０の出庫が効率的に行われる。

なお、本自動倉庫２０においては、物１０が入庫される際に、当該物１０の特定情報（物の識別符号又は識別名称）と格納位置とを対応付けたデータベースが生成、更新される。物１０が入庫される際、当該データベースを参照することで、保管棚５０における空き位置が特定され、当該空き位置のうちの１つが格納予定位置として選ばれる。また、物１０が出庫される際には、データベースを参照することで、当該物１０の格納位置が特定される。データベースは、上記制御部１００における記憶部に格納されてもよいし、他の記憶部に格納されてもよい。

＜水平搬送車について＞
水平搬送車７０についてより具体的に説明する。図３は水平搬送車７０及び棚５２上に保管された物１０を示す概略斜視図である。図４は物１０が保管された一対の棚５２及び一対の棚５２間に位置する水平搬送車７０を示す概略平面図である。

上記したように、水平搬送車７０は、走行路５８上を走行し、棚５２に保管される物１０を出し入れする装置であり、台車７２と、移載ユニット８０とを備える。

台車７２は、物１０を載置支持すると共に、走行路５８上を走行可能に構成されている。例えば、台車７２は、載置ベース７４と、一対の走行機構部７６とを含む。

載置ベース７４は、上方を向く載置支持面７４ｆを有している。載置支持面７４ｆは、平面視において、取扱対象となる物１０と同じか当該物１０よりも大きく広がる面である。本実施形態では、載置支持面７４ｆは、平面視において、物１０よりも大きく広がる方形状の面である。載置支持面７４ｆ上に物１０が載置支持される。

一対の走行機構部７６は、走行路５８上を走行するための機構である。一対の走行機構部７６は、走行路５８の延在方向（走行方向Ａ）に沿って、載置ベース７４の両側に設けられている。一対の走行機構部７６のそれぞれは、走行路５８上を転がることができる車輪７７を有している。一対の走行機構部７６の少なくとも一方が、車輪７７を回転駆動可能なモータ７８を有している。モータ７８の回転駆動力は、ギヤ又はプーリ等の回転力伝達機構を介して車輪７７に伝達されてもよいし、直接車輪７７に伝達されてもよい。そして、モータ７８によって車輪７７が回転駆動されることによって、台車７２が走行路５８を走行することができる。制御部１００によってモータ７８が制御されることによって、台車７２の走行方向、走行速度、停車位置等が制御される。

車輪７７が走行路５８上に接した状態で、載置支持面７４ｆと棚５２の上面とが同じ高さに位置するように設定されている。これにより、載置支持面７４ｆから棚５２の上面に向けて、及び、その逆に、物１０が滑って移載されることができる。物１０が移載可能な範囲で、載置支持面７４ｆと棚５２の上面との位置が異なっていてもよい。

台車７２に移載ユニット８０が支持されている。台車７２の走行によって、移載ユニット８０が棚５２及び支持台６２に対向する複数の位置の間で移動される。移載ユニット８０は、棚５２及び支持台６２のうち物１０が載置された位置に移動して、物１０を棚５２又は支持台６２から載置支持面７４ｆ側に移載することができる。または、移載ユニット８０は、棚５２及び支持台６２において物１０を載置すべき空き位置に移動して、物１０を載置支持面７４ｆから棚５２又は支持台６２側に移載することができる。

より具体的には、移載ユニット８０は、進退アーム８２と、係合部８６とを含む。本実施形態では、水平搬送車７０が、進退アーム８２を１つのみ備える例が説明される。

進退アーム８２は、台車７２から棚５２に対して進退可能に構成されている。例えば、進退アーム８２は、長尺直方体であり、載置ベース７４の上側で、載置支持面７４ｆから棚５２に向って進退可能に支持されている。進退アーム８２は、アーム駆動部８３の駆動によって進退駆動される。アーム駆動部８３は、例えば、リニアガイドと、一対のプーリに巻掛けられた環状ベルトと、プーリを回転駆動するモータとを備える構成であってもよい。この場合、リニアガイドによって進退アーム８２を進退可能に支持し、進退アーム８２を環状ベルトのうち一対のプーリ間の直線部分に連結するとよい。そして、モータの駆動によって一対のプーリに巻掛けられた環状ベルトを回転させることによって、進退アーム８２を進退駆動させることができる。アーム駆動部８３は、リニアモータ、モータとボールネジ機構とを含む機構、流体シリンダ等であってもよい。

進退アーム８２が退避した状態において、平面視において、進退アーム８２は載置支持面７４ｆと重なる位置に配置される。ここで、平面視において、進退アーム８２の全体が載置支持面７４ｆと重なる必要は無く、進退アーム８２の少なくとも一部が載置支持面７４ｆと重なればよい。本実施形態では、進退アーム８２の全体が載置支持面７４ｆ上に重なっている。載置支持面７４ｆ上に物１０が載置された状態では、平面視において、進退アーム８２が物１０と重なっている。これにより、平面視において、載置支持面７４ｆ若しくは載置支持面７４ｆ上における物１０の載置領域と、進退アーム８２の退避領域とを重複させることができ、水平搬送車７０のコンパクト化が可能となる。

進退アーム８２は、台車７２から棚５２に保管された物１０の幅内で当該物１０に向けて進退する。物１０の幅内とは、進退アーム８２の進退方向に直交する水平方向において、当該物１０の両側部分の間をいう。このため、進退アーム８２が物１０の幅内で進退するとは、前記水平方向において、物１０の両側部分の間の位置で進退することとをいう。本実施形態では、進退アーム８２は、台車７２から棚５２に保管された物１０の下を通るように進退する例が説明される。本実施形態では、載置支持面７４ｆと棚５２の上面とが同じ高さ位置に位置している。進退アーム８２は、載置支持面７４ｆから棚５２の上面に向けて進退移動して、載置支持面７４ｆ及び棚５２上の物１０の下を通る。

係合部８６は、進退アーム８２に設けられ、物１０に係合可能な突出位置と物１０から退避した退避位置との間で変位可能に構成されている。

例えば、係合部８６は、長方形板状に形成されている。係合部８６は、進退アーム８２の端部に変位可能に支持されている。例えば、係合部８６は、進退アーム８２の端部に、進退アーム８２の進退方向に直交する水平方向（走行方向Ａ）に沿った軸周りに回転可能に支持されている。

係合部８６が回動する軸は、走行方向Ａに沿った軸でなくてもよい。例えば、係合部８６は、進退アーム８２の延在方向に沿った軸周りに回動可能にであってもよい。係合部８６が進退アーム８２に対して回動可能に支持されることは必須ではない。例えば、係合部は進退アームに対して交差する直線方向に沿って突出及び退避可能であってもよい。

係合部８６が、進退アーム８２の延在方向（進退方向Ｂ）に沿って延びる位置が退避位置である。本実施形態では、退避位置は、係合部８６が、進退アーム８２の端部の外延長上に延在する位置である。退避位置において、係合部が、進退アーム内に又は進退アーム側に折返した状態となってもよい。

係合部８６が、進退アーム８２の延在方向（進退方向Ｂ）に対して交差する方向に延びる位置が突出位置である。本実施形態では、突出位置は、係合部８６が、進退アーム８２の端部から上方に延在する位置である。突出位置において、係合部が進退アームの進退方向に対して直交していてもよいし、斜め方向に延びていてもよい。突出位置において、係合部が進退アームに対して横方に延びていてもよい。

つまり、突出位置に位置する係合部が、退避位置に位置する係合部よりも、進退アームに対して進退方向Ｂに直交する方向に大きくはみ出る状態となればよい。

係合部８６は、係合部駆動部８７によって、突出位置と退避位置との間で変位駆動される。係合部駆動部は、例えば、モータの回転運動をギヤ、リンク機構等によって上記変位を生じさせる動きに変換する機構であってもよいし、ソレノイドアクチュエータによって変位を生じさせる機構であってもよい。

進退アーム８２が棚５２に向けて進出する際に、係合部８６を退避位置に位置させておくことで、進退アーム８２は物１０に係合することなく、棚５２上の物１０の下を通ることができる。また、進退アーム８２が棚５２に向けて進出した状態で、係合部８６が突出位置に位置することで、係合部８６が物１０に対して前記物１０の幅内で係合することができる。例えば、係合部８６は、物１０の幅内で物１０の底部又は底部のうち進退アーム８２の奥側の部分に係合することができる。

本実施形態では、進退アーム８２は、台車７２から一対の棚５２の両方に進退可能に構成されている。また、進退アーム８２の両端に係合部８６が設けられている。これにより、移載ユニット８０は、台車７２の両側の棚５２に対して物１０を出し入れすることができる。

水平搬送車７０が一対の棚５２の両方に対して物１０を出し入れすることは必須ではなく、進退アーム８２は水平搬送車７０から一方側のみに進退可能であり、進退アーム８２の一方側のみに係合部８６が設けられてもよい。

＜物（コンテナ）について＞
上記水平搬送車７０及び自動倉庫２０において、取扱いに適した物１０の一例について説明する。本実施形態において、物１０はコンテナ１０である。コンテナ１０は、底部１２と、壁部１５とを有している。底部１２上であって壁部１５によって囲まれた空間内に、１つ又は複数の収容対象物を収容する容器である。コンテナ１０は、蓋を有していてもよいし、有していなくてもよい。個々の収容対象物の形状、大きさ等に拘らず、コンテナ１０は、上記水平搬送車７０及び自動倉庫２０による取扱に適した一定の形状を提供することができる。

上記底部１２に、底部１２の一端、他端及び下側に開口し、直線状に延びる凹溝１３が形成されている。より具体的には、底部１２は、方形板状に形成されている。底部１２の４つの辺のそれぞれか上方に向って壁部１５が立上がっている。よって、コンテナ１０は、直方体箱状である。

底部１２の下側に直線状に延びる凹溝１３が形成されている。凹溝１３は、下側に向けて開口している。また、凹溝１３は、底部１２の周囲４つの辺のうちの１つである第１辺の中央から当該第１辺とは反対側の第２辺の中央に向って延びている。このため、凹溝１３は、底部１２の一端である前記第１辺と、底部１２の他端である前記第２辺とに開口している。以下の説明において、凹溝１３のうち第１辺側の開口を第１開口１３ａ、第２辺側の開口を第２開口１３ｂと区別する場合がある。

凹溝１３の幅及び高さは、進退アーム８２の幅及び高さ以上に設定されている。また、凹溝１３の幅及び高さの少なくとも一方は、進退アーム８２に突出位置の係合部８６分を付加した幅又は高さよりも小さい。このため、係合部８６が退避位置に位置する状態では、進退アーム８２は凹溝１３内を通ることができる。係合部８６が突出位置に位置する状態では、係合部８６が凹溝１３に干渉し、進退アーム８２は凹溝１３内を通ることができなくなる。

底部１２のうち凹溝１３の一端側の第１開口１３ａと他端側の第２開口１３ｂとの間に、凹溝１３内に向けて開口する凹部１４ａ、１４ｂが形成されている。凹部１４ａ、１４ｂは、下方に向けて開口する凹部の一例である。本実施形態では、凹溝１３内のうち第１開口１３ａ寄りの位置に第１凹部１４ａが形成され、第２開口１３ｂ寄りの位置に第２凹部１４ｂが形成されている。

凹部１４ａ、１４ｂは、凹溝１３の上側の面から上側に凹んでいる。このため、進退アーム８２から上側に突出した係合部８６が凹部１４ａ、１４ｂ内に入り込んで、凹部１４ａの内側面に係合することができる。係合部が進退アームの横方向に突出する場合には、凹溝の側面から外側に凹むように凹部が形成されてもよい。

凹溝には、１つの凹部が形成されてもよく、３つ以上の凹部が形成されてもよい。

＜水平搬送車による物（コンテナ）の移載動作について＞
水平搬送車７０による物１０（コンテナ）の移載動作について、図５を参照して説明する。

図５（ａ）に示すように、空の水平搬送車７０が、棚５２のうちコンテナ１０の格納位置に対向する位置に移動する。進退アーム８２は、コンテナ１０の第１開口１３ａに対向する位置に配置される（図３参照）。

図５（ｂ）に示すように、進退アーム８２が棚５２に向けて進出する。取込み開始状態では、係合部８６は退避位置に位置している。このため、進退アーム８２は、第１開口１３ａを通って凹溝１３内に進入することができる。つまり、進退アーム８２は、棚５２に向けて進出することで、凹溝１３内に進入してコンテナ１０の下を通る。進退アーム８２の端部の係合部８６が第１開口１３ａ内に達すると、係合部８６が退避位置から突出位置に移動する。これにより、係合部８６が第１凹部１４ａ内に入り込む。

次に、図５（ｃ）に示すように、係合部８６が第１凹部１４ａ内に入り込んだ状態のまま、進退アーム８２が台車７２に向けて退避移動する。係合部８６が第１凹部１４ａ内に入り込んで当該第１凹部１４ａに係合しているため、進退アーム８２の退避移動に伴って、コンテナ１０は、台車７２に向けて引寄せられる。

図５（ｄ）に示すように、コンテナ１０が台車の載置支持面７４ｆに完全に引込まれるまで、進退アーム８２が棚５２から台車７２側に移動する。この後、係合部８６が退避位置に移動し、係合部８６が第１凹部１４ａに係合する状態が解除される。

図５（ｅ）に示すように、進退アーム８２が凹溝１３内を通って、載置支持面７４ｆ内の初期位置に戻る。これにより、棚５２から台車７２へのコンテナ１０の移載作業が終了する。

水平搬送車７０は、コンテナ１０を載置支持面７４ｆ上に載置した状態で、次の移動先に移動し、載置支持面７４ｆ上のコンテナ１０を受渡す。例えば、水平搬送車７０は出庫側の移載装置６０に向けて移動し、載置支持面７４ｆ上のコンテナ１０を移載装置６０に向けて移載する。

水平搬送車７０から棚５２に向けてコンテナ１０を移動させる際には、上記と逆の動作がなされるとよい。水平搬送車７０から棚５２に向けてコンテナ１０を移動させる際には、係合部８６を、凹部１４ａ、１４ｂに係合させないで、コンテナ１０のうち移動先の棚５２とは反対側の外側面に押し当てるように係合させて、当該コンテナ１０を棚５２に向けて押込んでもよい。

上記棚５２と反対側の棚５２に格納されたコンテナ１０に対しては、進退アーム８２を上記とは逆の棚５２に向けて進退移動させ、上記とは反対側の係合部８６を、第２開口１３ｂに係合させることで、同様に、コンテナ１０の移載を行うことができる。

上記例では、図５（ｄ）に示すように、コンテナ１０を台車７２に移載した状態で、進退アーム８２が取込み先の棚５２に対して反対側の棚５２側にはみ出している。進退アーム８２の長さ、台車の大きさによっては、コンテナ１０を台車７２に移載した状態で、進退アーム８２が台車７２からはみ出ない場合もあり得る。

上記例では、２つの凹部１４ａ、１４ｂのうち台車７２側に近い第１凹部１４ａに係合部８６を係合させている。このため、台車７２からの進退アーム８２の進出量が少ない状態でコンテナ１０を台車７２に引込むことができ、コンテナ１０を棚５２から台車７２に引込むまでの時間を短くできる。

係合部８６は、台車７２から遠い側の第２凹部１４ｂに係合してもよい。この場合、コンテナ１０を格納した棚５２とは反対側への進退アーム８２の移動量を少なくすることができる。

コンテナ１０には、１つの凹部が形成されている場合も想定される。この場合、係合部８６は、当該１つの凹部に係合してコンテナ１０を移動させることができる。

＜効果等＞
以上のように構成された水平搬送車７０及び自動倉庫２０によると、水平搬送車７０の進退アーム８２が、台車７２から棚５２に保管されたコンテナ（物）１０の下を通るように進退し、進退アーム８２が棚５２に向けて進出した状態で、係合部８６がコンテナ１０の底部１２に係合する。この状態で、進退アーム８２を台車７２側に退避移動させることで、棚５２に保管されたコンテナ１０を台車７２側に移載することができる。このため、棚５２において、コンテナ１０の間に移載用の進退アームを配置するための隙間を設ける必要がなくなり、複数のコンテナ１０をなるべく密集させて棚５２上で保管することができる。これにより、水平搬送車７０によってコンテナ１０の保管効率を高めることができる。

また、水平搬送車７０は、進退アーム８２を１つのみ備える。当該１つの進退アーム８２を、コンテナ１０の両側ではなく、下に進出させる。そして、１つの進退アーム８２によって、コンテナ１０の幅方向中間に力を作用させて、棚５２上のコンテナ１０を台車７２側に移載することができる。これにより、一対の進退アームを用いる場合と比較して、コスト低減が可能となる。

また、一対の進退アームを物の両側部に係合させて移載を行う構成では、物を水平搬送車に移載した状態で、一対の進退アームが当該物の両側側に位置する。このため、平面視において、物の載置領域とは別に、一対の進退アームの格納領域を設けておく必要があり、水平搬送車が大型化する。本実施形態のように、進退アーム８２の退避状態において、当該進退アーム８２が、平面視で、載置支持面７４ｆと重なる位置に配置されることで、物の載置領域と進退アーム８２の格納領域とを少なくとも部分的に重複させることができる。これにより、水平搬送車７０の小型化が可能となる。

また、係合部８６が進退アーム８２に対して回動可能に支持されて、突出位置と退避位置との間で変位されるため、簡易な構成で係合部８６を物に係合状態としたり、非係合状態としたりすることが可能となる。

また、係合部８６が棚５２上のコンテナ１０の底部１２の凹部１４ａ、１４ｂに係合するため、進退アーム８２を、コンテナ１０を奥側に越えるまで進出させなくてもよい。例えば、進退アーム８２の端部の係合部８６が物１０の下に位置する状態で、進退アーム８２の端部の係合部８６を物１０の底部１２に係合させることができる。これにより、棚５２上のコンテナ１０を水平搬送車７０に取込む際において、当該棚５２への進退アーム８２の進出量を小さくでき、棚５２から水平搬送車７０にコンテナ１０を移載するのにようするサイクルタイムを小さくできる。

また、係合部８６が物１０の底部１２のうち進退アーム８２の進出方向手前寄りに位置する第１凹部１４ａに係合して、当該コンテナ１０を水平搬送車７０側に引込む。つまり、係合部８６は、凹溝の延在方向においてその中央よりも水平搬送車７０に近い位置の第１凹部１４ａに係合して、コンテナ１０を引込む。このため、進退アーム８２の進出量をさらに小さくしてコンテナ１０の移載を行える。これにより、棚５２に保管されたコンテナ１０を水平搬送車７０に移載するのに要するサイクルタイムをさらに小さくできる。

また、上記水平搬送車７０を備える自動倉庫２０によって、自動倉庫２０におけるコンテナ１０の保管効率を高めることができる。

また、上記のように、底部１２に、底部１２の一端、他端及び下側に開口し、直線状に延びる凹溝１３が形成されたコンテナ１０によると、例えば、係合部８６を有する進退アーム８２を、凹溝１３内に差込むことによって、当該コンテナ１０を取扱うことができる。例えば、進退アーム８２の係合部８６をコンテナ１０の底部１２又はコンテナ１０のうち差込み方向奥側の部分に係合させることができる。これにより、コンテナを棚から容易に取出すことができる。例えば、後に説明する変形例のように、棚５２に進退アーム８２を差込むための凹部又は空間が形成されていない場合でも、上記水平搬送車７０を利用した物１０を出し入れが可能になる。

また、底部１２のうち凹溝１３の一端側の第１開口１３ａと他端側の第２開口１３ｂとの間に、凹部１４ａ、１４ｂが形成されていると、例えば、進退アーム８２を、凹溝１３内に差込んで、係合部８６を凹溝１３の延在方向中間に位置する凹部１４ａ、１４ｂに係合させることができる。このため、進退アーム８２を差込む量を少なくすることができ、コンテナ１０を棚５２素早く取出して水平搬送車７０に移載することができる。

｛変形例｝
上記実施形態を前提として、各種変形例について説明する。

図６及び図７に示す第１変形例では、コンテナ１０に対応するコンテナ１１０の底部１２には、凹溝１３が形成されていない。第１凹部１４ａ及び第２凹部１４ｂのそれぞれに対応する位置に、コンテナ１１０の底側に開口する第１凹部１１４ａ及び第２凹部１１４ｂが形成されている。

棚５２に対応する棚１５２のうちコンテナ１１０が載置される位置であって水平搬送車１７０側の第１凹部１４ａが配置される領域に取出用凹部１５３が形成されている。つまり、棚１５２のうち走行路５８側の縁に、棚１５２に並べて格納される複数のコンテナ１１０の幅方向中央の位置に応じて、複数の取出用凹部１５３が間隔をあけて並ぶように形成されている。

水平搬送車７０に対応する水平搬送車１７０では、台車７２のうち進退アーム８２が配置される部分に、進退アーム８２の進退方向Ｂに沿った進退用凹溝７３が形成されている。進退用凹溝７３は、進退アーム８２の全体を収容可能な幅及び深さの溝である。進退用凹溝７３は、少なくとも取扱対象となるコンテナ１１０が格納される棚１５２側に開口しており、本実施形態では、進退用凹溝７３は、進退方向Ｂに沿って両側に開口している。進退アーム８２は、載置支持面７４ｆから上に突出せずに、進退用凹溝７３を進退移動することができる。

本変形例によると、進退アーム８２が棚１５２側に進出すると、進退アーム８２の端部が取出用凹部１５３内に入り込む。この状態で、進退アーム８２の端部の係合部８６が突出位置に移動することで、当該係合部８６が底側から第１凹部１１４ａ内に入り込むことができる。

そして、進退アーム８２が水平搬送車１７０側に退避移動すると、第１凹部１１４ａに係合する係合部８６がコンテナ１１０を水平搬送車１７０側に引込み、上記第１実施形態と同様に、コンテナ１１０を載置支持面７４ｆ上に移載することができる。コンテナ１１０を載置支持面７４ｆ上に移載した後は、進退アーム８２は、進退用凹溝７３内を移動することで、コンテナ１１０と干渉せずに、元の位置に戻ることができる。

図８に示す第２変形例では、コンテナ１１０及び水平搬送車１７０は、第１変形例で説明したものと同じである。

棚５２に対応する棚２５２は、一対の分割棚２５２ａ、２５２ａを有している。各分割棚２５２ａ、２５２ａは、支柱等によって支持されて、進退アーム８２の進退方向Ｂに沿って延びている。一対の分割棚２５２ａ、２５２ａは、コンテナ１１０の幅方向に間隔をあけて支持されている。一対の分割棚２５２ａは、コンテナ１１０の底部１２の下側の両側部を下から支えることができる。コンテナ１１０は、底部１２の両側下部を一対の分割棚２５２ａ、２５２ａ上に載置した状態で、棚２５２と水平搬送車１７０との間で滑るようにして移動することができる。

コンテナ１１０が棚２５２上に載置された状態で、コンテナ１１０の底部１２の幅方向中央は、一対の分割棚２５２ａ、２５２ａ間に位置し、下方に露出している。このため、第１凹部１１４ａ及び第２凹部１１４ｂは、一対の分割棚２５２ａ、２５２ａ間で下方に開口している。

本変形例によると、進退アーム８２が棚２５２側に進出すると、進退アーム８２の端部が一対の分割棚２５２ａ、２５２ａ間に入り込む。この状態で、進退アーム８２の端部の係合部８６が突出位置に移動することで、当該係合部８６が底側から第１凹部１１４ａ内に入り込むことができる。

そして、上記第１変形例と同様に、棚２５２上のコンテナ１１０を水平搬送車１７０側に引込むことができる。

例えば、移載装置６０のように、並列配置された搬送用のローラを有する棚がコンテナ１１０を格納する場合、進退アームは、搬送用のローラ間に向けて進退移動することも考えられる。

第１変形例及び第２変形例において、取出用凹部１５３及び一対の分割棚２５２ａ間の隙間の代りに、棚に進退アーム８２が進入可能な溝が形成されていることが考えられる。溝は、進退アーム８２が進入可能な溝であればよい。例えば、棚に、上記第１凹部１１４ａ（又は第２凹部１１４ｂ）の下側の位置で、水平搬送車１７０側及び上側に開口する溝が形成されていてもよい。この場合でも、進退アームが当該溝に進入して係合部が第１凹部１１４ａ（又は第２凹部１１４ｂ）に係合でき、上記コンテナ１１０及び水平搬送車１７０を利用して、棚と水平搬送車１７０との間でコンテナ１１０を移載できる。

この場合、コンテナ１１０には、両端に開口するように直線状に延びる凹溝１３が形成される必要は無く、係合部８６が係合可能な少なくとも１つの凹部１１４ａ、１１４ｂが形成されていればよい。このため、コンテナ１１０の形状に対する制約が少なく、各種形状のコンテナ１１０を対象とすることが容易となるというメリットがある。

図９に示す第３変形例では、コンテナ１０に対応するコンテナ３１０の底部１２には、凹溝３１３が形成されているが、凹部１４ａ、１４ｂが形成されていない。このため、係合部８６は、凹溝３１３の延在方向中間部で底部１２に係合できない。

そこで、水平搬送車７０において進退アーム８２を、コンテナ３１０を越えるまで大きく進出させて、係合部８６を、コンテナ３１０のうち進退アーム８２の進出方向の奥側の部分に係合させる。この状態で、進退アーム８２を水平搬送車７０側に退避移動させることによって、コンテナ３１０を水平搬送車７０に引込む。進退アーム８２の進出量を大きくするために、進退アーム８２は、長尺部材が伸縮可能に連なったテレスコピック機構を含むことが好ましい。

この場合のコンテナ３１０の移載動作について図１０を参照して説明する。

図１０（ａ）に示すように、空の水平搬送車７０が、棚５２のうちコンテナ３１０の格納位置に対向する位置に移動する。進退アーム８２は、コンテナ３１０の凹溝３１３のうち水平搬送車７０側の開口に対向する位置に配置される。

図１０（ｂ）に示すように、進退アーム８２が棚５２に向けて進出し、凹溝３１３内に進入する。進退アーム８２の端部が凹溝３１３を抜けるまで、進退アーム８２が進出する。この状態で、係合部８６が、コンテナ３１０に対して水平搬送車７０とは反対側に配置される。そして、係合部８６が退避位置から突出位置に移動する。これにより、係合部８６がコンテナ３１０のうち進退アーム８２の進出方向の奥側の部分（水平搬送車７０とは反対側の部分）に対向する。

次に、図１０（ｃ）に示すように、係合部８６を、コンテナ３１０のうち進退アーム８２の進出方向の奥側の部分に接触による係合を行わせた状態で、進退アーム８２が台車７２に向けて退避移動する。これにより、進退アーム８２の退避移動に伴って、コンテナ３１０は、台車７２に向けて引寄せられる。

図１０（ｄ）に示すように、コンテナ３１０が台車の載置支持面７４ｆに完全に引込まれるまで、進退アーム８２が棚５２から台車７２側に移動する。この後、係合部８６が退避位置に移動し、係合部８６がコンテナ３１０に係合する状態が解除される。

図１０（ｅ）に示すように、進退アーム８２が凹溝３１３内を通って、載置支持面７４ｆ内の初期位置に戻る。これにより、棚５２から台車７２へのコンテナ３１０の移載作業が終了する。

水平搬送車７０上のコンテナ３１０を、棚５２側に移載する際には、移動先の棚５２とは反対側の係合部８６をコンテナ３１０の外側面に係合させた状態で、進退アーム８２を棚５２側に移動させて、コンテナ３１０を棚５２に押込むようにしてもよい。

本変形例によっても、凹部１４ａ、１４ｂによる作用効果を除き、上記実施形態と同様の作用効果を得ることができる。

図１１及び図１２に示す第４変形例では、棚５２に対応する棚４５２が奥行方向に複数（ここでは２つ）のコンテナ１０を並べて載置できる奥行に設定されている。第３変形例で説明したように、進退アーム８２の進出量を大きくするため、水平搬送車７０は、長尺部材が伸縮可能に連なったテレスコピック機構を含む進退アーム８２を備えていることが好ましい。

この場合のコンテナ１０の移載動作について図１２を参照して説明する。

棚４５２には、複数（ここでは２つ）のコンテナ１０が奥行方向に並べて載置されている。各コンテナ１０の凹溝１３は、同一直線上に位置している。

図１２（ａ）に示すように、空の水平搬送車７０が、棚４５２のうちコンテナ１０の格納位置に対向する位置に移動する。進退アーム８２は、コンテナ１０の凹溝１３のうち水平搬送車７０側の開口に対向する位置に配置される。

図１２（ｂ）に示すように、進退アーム８２が棚４５２に向けて進出し、凹溝１３内に進入する。進退アーム８２の端部の係合部８６が、水平搬送車７０側のコンテナ１０を越えて奥側のコンテナ１０の第１凹部１４ａ内に達すると、係合部８６が退避位置から突出位置に移動する。これにより、係合部８６が奥側のコンテナ１０の第１凹部１４ａ内に入り込む。

次に、図１２（ｃ）に示すように、係合部８６が奥側のコンテナ１０の第１凹部１４ａ内に入り込んだ状態のまま、進退アーム８２が台車７２に向けて退避移動する。係合部８６が第１凹部１４ａに係合しているため、進退アーム８２の退避移動に伴って、奥側のコンテナ１０は、台車７２側に向けて引寄せられる。水平搬送車７０側のコンテナ１０についても、奥側のコンテナ１０によって押されて水平搬送車７０側に移動する。奥側のコンテナ１０が棚４５２のうち水平搬送車７０寄りの位置、例えば、手前側のコンテナ１０が載置されていた位置に達すると、係合部８６が退避位置に移動して、係合部８６と奥側のコンテナ１０の第１凹部１４ａとの係合が解除される。なお、手前とは、棚４５２において水平搬送車７０側であり、奥側とは棚４５２において水平搬送車７０から離れた側である。

次に、図１２（ｄ）に示すように、係合部８６が手前側のコンテナ１０の第２凹部１４ｂに達するまで、進退アーム８２が退避移動する。そして、この状態で、係合部８６が突出位置に移動すると、係合部８６が第２凹部１４ｂ内に入り込んで当該第２凹部１４ｂに係合可能な状態となる。

図１２（ｅ）に示すように、係合部８６が第２凹部１４ｂに係合した状態で、進退アーム８２がさらに台車７２に向けて退避移動する。係合部８６が第２凹部１４ｂに係合しているため、進退アーム８２の退避移動に伴って、手前側のコンテナ１０は、台車７２に移載される。奥側のコンテナ１０については、棚５２上に載置されたまま残る。コンテナ１０が台車の載置支持面７４ｆに完全に引込まれるまで、進退アーム８２が棚４５２から台車７２側に移動する。この後、係合部８６が退避位置に移動し、係合部８６が第２凹部１４ｂに係合する状態が解除される。

この後、図１２（ｆ）に示すように、進退アーム８２が凹溝１３内を通って、載置支持面７４ｆ内の初期位置に戻る。これにより、棚４５２から台車７２へのコンテナ１０の移載作業が終了する。

上記動作例では、奥側のコンテナ１０が手前側に移動しているため、次の当該コンテナ１０が移載対象となった場合に、当該コンテナ１０が迅速に移載される。もっとも、奥側のコンテナ１０を棚４５２の奥側に残したまま、手前側のコンテナ１０を水平搬送車７０に移載してもよい。

水平搬送車７０上のコンテナ１０を棚４５２に移載する場合には、係合部８６を凹部１４ａ、１４ｂのいずれか、又は、コンテナ１０の外面に係合させて、棚４５２に押込むとよい。この場合、棚４５２において手前側に位置するコンテナ１０は、水平搬送車７０から棚４５２に移載されるコンテナ１０によって、棚４５２の奥側に押される。

本変形例によると、棚４５２の奥行方向に複数のコンテナ１０を並べて収納することができるため、棚４５２におけるコンテナ１０の保管効率を高めることができる。

なお、上記実施形態及び各変形例において、係合部の構成は上記例に限られない。例えば、係合部が動く向き、可動する部分の数は任意である。

例えば、図１３に示す第５変形例に係る係合部５８６のように、係合部５８６が進退アーム８２の進退方向に沿う軸周りに揺動可能に支持されていてもよい。この場合、退避位置で係合部５８６が進退アーム８２の進退方向に対して直交する水平方向に沿った状態となり、突出位置で係合部５８６が上下方向に沿う状態となる。

また、例えば、図１４に示す第６変形例に係る係合部６８６のように、係合部６８６は、進退アーム８２に対して位置変更可能な複数の可動部分６８６ａを有していてもよい。例えば、進退アーム８２の端部の両側部に２つの爪上の可動部分６８６ａが位置変更可能に支持されていてもよい。この場合、２つの可動部分６８６ａが進退アームの幅方向に並んで物に係合できるため、物を安定した姿勢で引寄せたり、押したりすることができる。

図１４で可動部分６８６ａが進退アーム８２の進退方向に沿った軸周りに回転する例が示される。可動部分は、実施形態と同様に、台車７２の走行方向に沿った軸周りに回転してもよい。

また、水平搬送車は、複数の進退アームを備えていてもよい。例えば、水平搬送車は、並列状態で進退する２つの進退アームを備え、当該２つの進退アームのそれぞれの端部に設けられた係合部が２箇所で物に係合して、当該物を移載してもよい。これにより、物を安定した姿勢で移載することができる。

また、図１５に示す第７変形例に係るコンテナ７１０のように、コンテナ７１０の周りに突出部７１２，７１３が形成され、当該突出部７１２、７１３に凹部７１２ａ、７１３ａが形成されてもよい。

図１５では、進退アーム８２の進退方向において、コンテナ７１０の一端側側面及び他端側側面のそれぞれに、突出部７１２、７１３が形成されている。突出部７１２、７１３は、上下に離れて位置しており、それぞれコンテナ７１０の一端側側面から突出している。突出部７１２、７１３のそれぞれに下方に向けて開口する凹部７１２ａ、７１３ａが形成されている。凹部７１２ａ、７１３ａは、コンテナ７１０の両側に向けて開口していてもよいし、開口していなくてもよい。

進退アーム８２がコンテナ７１０の幅内においてコンテナ７１０に向けて進出することで、係合部８６等が、いずれかの凹部７１２ａ、７１３ａの下方からいずれかの凹部７１２ａ、７１３ａに係合することができる。

例えば、下側の凹部７１３ａに対しては、図６又は図８に示すように、凹部７１３ａの下側が開放された状態で棚１５２、２５２に支持されることで、係合部８６が凹部７１３ａに係合することができる。突出部７１３に開口１３ａと同様の開口が形成されていれば、実施形態の棚５２にコンテナ７１０が載置されていても、係合部８６が凹部７１３ａに係合することができる。

例えば、進退アーム８２がコンテナ７１０の幅内においてコンテナ７１０のうち上側の突出部７１２の下方に向けて進出することで、係合部８６等が、凹部７１２ａの下方から凹部７１２ａに係合することができる。

奥行方向に複数のコンテナ７１０が載置されている場合、手前側のコンテナ７１０を順次引出すとよい。

なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。

本開示は、下記の下記態様を開示する。

第１の態様は、水平に延びる走行路上を走行し、前記走行路の隣に位置しかつ前記走行路に沿って複数の物が並べて保管される棚に対して物を出し入れするための水平搬送車であって、前記物を載置支持すると共に前記走行路上を走行する台車と、前記台車から前記棚に対して進退可能な進退アームと、前記進退アームに設けられ、前記物に係合可能な突出位置と前記物から退避した退避位置との間で変位可能な係合部とを含む移載ユニットとを備え、前記進退アームは、前記台車から前記棚に保管された物の幅内で進退し、前記係合部は、前記進退アームが前記棚に向けて進出した状態で、前記物に前記物の幅内で係合する、水平搬送車である。

この水平搬送車によると、進退アームが棚に保管された物の幅内で進出した状態で、係合部を物にその幅内で係合させる。この状態で、進退アームを台車側に退避移動させることで、棚に保管された物を台車側に移載することができる。これにより、棚において、複数の物の間に進退アームを配置するための隙間を設ける必要がなくなり、複数の物を密集して保管することができる。このため、水平搬送車によって物の出し入れがなされる保管棚において、物の格保管率を高めることができる。

第２の態様は、第１の態様にかかる水平搬送車であって、前記進退アームは、前記台車から前記棚に保管された物の下を通るように進退し、前記係合部は、前記進退アームが前記棚に向けて進出した状態で、前記物の底部又は前記物のうち前記進退アームの進出方向の奥側の部分に係合する。

この水平搬送車によると、進退アームが棚に保管された物の下を通るように棚に向けて進出した状態で、係合部を物の底部又は物のうち進退アームの進出方向奥側の部分に係合させる。この状態で、進退アームを台車側に退避移動させることで、棚に保管された物を台車側に移載することができる。これにより、棚において、複数の物の間に進退アームを配置するための隙間を設ける必要がなくなり、複数の物を密集して保管することができる。このため、水平搬送車によって物の出し入れがなされる保管棚において、物の格保管率を高めることができる。

第３の態様は、第１又は第２の態様に係る水平搬送車であって、前記進退アームを１つのみ備える。

つまり、進退アームを、物の両側ではなく、物の下に進出させるため、１つの進退アームによって、棚上の物を台車側に移載することができる。これにより、コスト低減が可能となる。

第４の態様は、第１から第３のいずれか１つ態様に係る水平搬送車であって、前記台車は、前記物を載置支持する載置支持面を有し、前記進退アームは、退避状態において、平面視で前記載置支持面と重なる位置に配置されるものである。

この場合、載置支持面の両側に進退アームを設けるスペースを設けなくてもよい。これにより、平面視における台車の小型化が可能となる。

第５の態様は、第１から第４のいずれか１つの態様に係る水平搬送車であって、前記突出位置は、前記係合部が前記進退アームに対して交差する位置であり、前記退避位置は、前記係合部が前記進退アームに沿う位置であり、前記係合部は、前記進退アームに対して前記突出位置と前記退避位置との間で回動可能に支持されているものである。

このように、係合部が進退アームに対して回動可能に支持されることで、突出位置と退避位置との間で変位されるため、簡易な構成で係合部を物に係合状態としたり、非係合状態としたりすることが可能となる。

第６の態様は、第１から第５のいずれか１つの態様に係る水平搬送車であって、前記係合部が前記棚に保管された前記物のうち下方に向けて開口する凹部に係合するものである。

第６の態様によると、係合部が棚に保管された物の底部の凹部に係合するため、進退アームを、物を奥側に越えるまで進出させなくてもよい。これにより、進退アームの進出量を小さくでき、棚に保管された物を水平搬送車に移載するのに要するサイクルタイムを小さくできる。

第７の態様は、第６の態様に係る水平搬送車であって、前記係合部が前記棚に保管された前記物のうち前記進退アームの進出方向手前寄りに位置する前記凹部に係合するものである。

第７の態様によると、係合部が物の底部のうち進出方向手前寄りの凹部に係合するため、進退アームの進出量をさらに小さくできる。これにより、棚に保管された物を水平搬送車に移載するのに要するサイクルタイムを小さくできる。

第８の態様に係る自動倉庫は、棚を含む保管棚と、前記棚に対して物を入庫又は出庫するための第１から第７のいずれか１つの態様に係る水平搬送車と、外側位置から又は外側位置に向けて物を搬送する外側搬送装置との間で、前記水平搬送車又は前記外側搬送装置に対して直接又は間接的に物を渡す又は受取る昇降装置と、を備える自動倉庫である。

これにより、自動倉庫における保管効率を高めることができる。

第９の態様に係るコンテナは、棚に並べて保管されるコンテナであって、底部と、前記底部上の空間を囲む囲い壁部と、を備え、前記底部に、前記底部の一端、他端及び下側に開口し、直線状に延びる凹溝が形成されている、コンテナである。

この場合、例えば、係合部を有する進退アームを、凹溝内に差込んで、係合部をコンテナの底部又はコンテナのうち差込み方向奥側の部分に係合させることができる。これにより、コンテナの外側で進退アームを進退させなくてもよくなり、コンテナをなるべく密集させて保管できる。

第１０の態様は、第９の態様に係るコンテナであって、前記底部のうち前記凹溝の一端側の開口と他端側の開口との間に、前記凹溝内に向けて開口する凹部が形成されている、コンテナである。

この場合、例えば、係合部を有する進退アームを、凹溝内に差込んで、係合部を凹溝内に位置する凹部に係合させることができる。このため、進退アームを差込む量を少なくすることができ、コンテナを素早く取出すことができる。

上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１０、１１０、３１０、７１０ コンテナ（物）
１２ 底部
１３、３１３ 凹溝
１３ａ 第１開口
１３ｂ 第２開口
１４ａ、１１４ａ 第１凹部
１４ｂ、１１４ｂ 第２凹部
２０ 自動倉庫
３０ 昇降装置
５０ 保管棚
５２、１５２、２５２、４５２ 棚
５８ 走行路
７０、１７０ 水平搬送車
７２ 台車
７４ｆ 載置支持面
８０ 移載ユニット
８２ 進退アーム
８６、５８６、６８６ 係合部
７１２ａ、７１３ａ 凹部
Ａ 走行方向
Ｂ 進退方向

Claims (10)

1. 水平に延びる走行路上を走行し、前記走行路の隣に位置しかつ前記走行路に沿って複数の物が並べて保管される棚に対して物を出し入れするための水平搬送車であって、
   前記物を載置支持すると共に前記走行路上を走行する台車と、
   前記台車から前記棚に対して進退可能な進退アームと、前記進退アームに設けられ、前記物に係合可能な突出位置と前記物から退避した退避位置との間で変位可能な係合部とを含む移載ユニットと、
   を備え、
   前記進退アームは、前記台車から前記棚に保管された物の幅内で進退し、
   前記係合部は、前記進退アームが前記棚に向けて進出した状態で、前記物に前記物の幅内で係合する、水平搬送車。
2. 請求項１に記載の水平搬送車であって、
   前記進退アームは、前記台車から前記棚に保管された物の下を通るように進退し、
   前記係合部は、前記進退アームが前記棚に向けて進出した状態で、前記物の底部又は前記物のうち前記進退アームの進出方向の奥側の部分に係合する、水平搬送車。
3. 請求項１又は請求項２記載の水平搬送車であって、
   前記進退アームを１つのみ備える、水平搬送車。
4. 請求項１又は請求項２記載の水平搬送車であって、
   前記台車は、前記物を載置支持する載置支持面を有し、
   前記進退アームは、退避状態において、平面視で前記載置支持面と重なる位置に配置される、水平搬送車。
5. 請求項１又は請求項２に記載の水平搬送車であって、
   前記突出位置は、前記係合部が前記進退アームに対して交差する位置であり、前記退避位置は、前記係合部が前記進退アームに沿う位置であり、前記係合部は、前記進退アームに対して前記突出位置と前記退避位置との間で回動可能に支持されている、水平搬送車。
6. 請求項１又は請求項２に記載の水平搬送車であって、
   前記係合部が前記棚に保管された前記物のうち下方に向けて開口する凹部に係合する、水平搬送車。
7. 請求項６に記載の水平搬送車であって、
   前記係合部が前記棚に保管された前記物のうち前記進退アームの進出方向手前寄りに位置する前記凹部に係合する、水平搬送車。
8. 棚を含む保管棚と、
   前記棚に対して物を入庫又は出庫するための請求項１又は請求項２に記載の水平搬送車と、
   外側位置から又は外側位置に向けて物を搬送する外側搬送装置との間で、前記水平搬送車又は前記外側搬送装置に対して直接又は間接的に物を渡す又は受取る昇降装置と、
   を備える自動倉庫。
9. 棚に並べて保管されるコンテナであって、
   底部と、
   前記底部上の空間を囲む囲い壁部と、
   を備え、
   前記底部に、前記底部の一端、他端及び下側に開口し、直線状に延びる凹溝が形成されている、コンテナ。
10. 請求項９に記載のコンテナであって、
    前記底部のうち前記凹溝の一端側の開口と他端側の開口との間に、前記凹溝内に向けて開口する凹部が形成されている、コンテナ。

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