JP2023170850A - 物品搬送設備 - Google Patents

物品搬送設備 Download PDF

Info

Publication number
JP2023170850A
JP2023170850A JP2022082917A JP2022082917A JP2023170850A JP 2023170850 A JP2023170850 A JP 2023170850A JP 2022082917 A JP2022082917 A JP 2022082917A JP 2022082917 A JP2022082917 A JP 2022082917A JP 2023170850 A JP2023170850 A JP 2023170850A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
article
route
section
vehicle
branch
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2022082917A
Other languages
English (en)
Inventor
景祐 城石
Keisuke Shiroishi
直哉 豊島
Naoya Toyoshima
健二 田村
Kenji Tamura
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daifuku Co Ltd
Original Assignee
Daifuku Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daifuku Co Ltd filed Critical Daifuku Co Ltd
Priority to JP2022082917A priority Critical patent/JP2023170850A/ja
Priority to KR1020230058717A priority patent/KR20230162536A/ko
Priority to US18/199,405 priority patent/US20230373733A1/en
Priority to CN202310567846.2A priority patent/CN117088054A/zh
Publication of JP2023170850A publication Critical patent/JP2023170850A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67733—Overhead conveying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/34—Devices for discharging articles or materials from conveyor 
    • B65G47/46—Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G37/00—Combinations of mechanical conveyors of the same kind, or of different kinds, of interest apart from their application in particular machines or use in particular manufacturing processes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67706—Mechanical details, e.g. roller, belt
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67715—Changing the direction of the conveying path
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67727—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations using a general scheme of a conveying path within a factory
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/6773—Conveying cassettes, containers or carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)

Abstract

【課題】ポートの手前で待機する物品搬送車により主搬送経路における物品搬送車の通行が妨げられることを回避でき、物品搬送車による物品の搬送を効率的に行うことができる物品搬送設備の実現。【解決手段】複数の物品搬送車１０を備えた物品搬送設備であって、走行経路は、主搬送経路と、主搬送経路から分岐し、ポート８１ａに物品Ｗを移載するための移載用位置２３を通り、主搬送経路に合流する第１分岐経路５と、移載用位置２３よりも下流で第１分岐経路５から分岐し、又は主搬送経路から分岐し、移載用位置２３よりも上流で第１分岐経路５に合流する第２分岐経路６と、を備え、第１分岐経路５における移載用位置２３よりも上流側に、第１待機区間５１が設定され、第２分岐経路６に、第２待機区間６１が設定されている。【選択図】図５

Description

本発明は、予め定められた走行経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備に関する。
上記のような物品搬送設備の一例が、特開平１１－０２９２０５号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。
特許文献１の物品搬送設備（自走式搬送設備）は、複数の物品搬送車（ＡＧＶ５）が走行する主線経路（６ａ）及び副線経路（６ｂ）を備えている。主線経路（６ａ）は、収納棚（ストッカ２）と複数の処理装置（１０）とを接続するループ状の走行経路である。副線経路（６ｂ）は、収納棚に対して下流側の主線経路（６ａ）から分岐して、上流側の主線経路（６ａ）に合流する走行経路である。物品搬送車は、主線経路（６ａ）を走行して、処理装置（１０）から受け取った物品（カセット１）を収容棚に引き渡すと、副線経路（６ｂ）に移動する。これにより、収容棚から物品を受け取って処理装置に搬送する後続の物品搬送車との競合を避けつつ、副線経路（６ｂ）を利用した物品の搬送を行えるため、物品搬送設備全体における搬送効率が向上する。
ところで、特許文献１の物品搬送設備では、物品搬送車は、主線経路（６ａ）上のストッカ前停止位置（８ａ）に停車して、収納棚が備えるポート（入口ポート７ａ、出口ポート７ｂ）との間で物品の受け渡しを行う。このため、物品搬送車が当該ポートとの間で物品の受け渡しを行う間、主線経路（６ａ）を走行する他の物品搬送車は、主線経路上退避位置（９ａ）で停車して待機しなければならない。このように、上記の物品搬送設備では、主線経路（６ａ）での他の物品搬送車の走行が妨げられる点で、物品の搬送効率の向上に改善の余地があった。また、このような物品搬送設備では、主線経路（６ａ）での物品搬送車の渋滞が生じ易くなるため、物品搬送車の数を増やして物品の搬送効率を向上させることも困難であった。
特開平１１－０２９２０５号公報
特許文献１の物品搬送設備では、
そこで、ポートの手前で待機する物品搬送車により主搬送経路における物品搬送車の通行が妨げられることを回避でき、物品搬送車による物品の搬送を効率的に行うことができる物品搬送設備の実現が望まれる。
本開示に係る物品搬送設備は、予め定められた走行経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路は、
複数の処理装置間を接続するように配置された主搬送経路と、
前記主搬送経路から分岐し、前記処理装置のポートに前記物品を移載するための位置である移載用位置を通り、前記主搬送経路に合流する第１分岐経路と、
前記移載用位置よりも下流で前記第１分岐経路から分岐し、又は前記主搬送経路から分岐し、前記移載用位置よりも上流で前記第１分岐経路に合流する第２分岐経路と、を備え、
前記物品を保持している前記物品搬送車を実搬送車とし、前記物品を保持していない前記物品搬送車を空搬送車として、
前記第１分岐経路における前記移載用位置よりも上流側に、前記実搬送車を待機させるための第１待機区間が設定され、
前記第２分岐経路に、前記空搬送車を待機させるための第２待機区間が設定されている
。
本構成によれば、主搬送経路における物品搬送車の走行を妨げることなく、移載用位置に対して上流側に、実搬送車と空搬送車との双方を待機させておくことができる。これにより、処理装置のポートに処理後の物品が出てきた後、すぐに当該ポートに空搬送車を向かわせることができる。また、物品が搬出された後の処理装置のポートに実搬送車をすぐに向かわせて新たな物品を当該ポートに供給することができる。従って、処理装置に対する物品の搬入及び搬出を効率的に行うことができる。
ここで、第２分岐経路が第１分岐経路から分岐している場合、ポートに物品を移載した後の空搬送車は、主搬送経路における物品搬送車の走行を妨げることなく、すぐに第２待機区間に向かうことができる。
また、第２分岐経路が主搬送経路から分岐している場合、例えば、移載用位置に実搬送車が停車している状態でも、主搬送経路を走行する空搬送車が速やかに第２待機区間に向かうことができる。
このように本開示によれば、ポートの手前で待機する物品搬送車により主搬送経路における物品搬送車の通行が妨げられることを回避でき、処理装置に対する物品の搬送を効率的に行うことができる。
物品搬送設備のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。
物品搬送設備の平面図 物品搬送車の側面図 第１分岐経路、第２分岐経路、第１処理装置の配置を模式的に示す平面図 実搬送車の走行経路を模式的に示す平面図 空搬送車の走行経路を模式的に示す平面図 空搬送車及び実搬送車の走行経路を模式的に示す平面図 空搬送車及び実搬送車の走行経路を模式的に示す平面図 制御ブロック図 第２実施形態に係る第１分岐経路及び第２分岐経路の配置を模式的に示す平面図 第３実施形態に係る物品搬送設備の平面図 第３実施形態に係る第１分岐経路及び第２分岐経路の配置を模式的に示す平面図
物品搬送設備の実施形態について、図面を参照して説明する。
〔第１実施形態〕
図１及び図２に示すように、物品搬送設備１は、予め定められた走行経路２に沿って走行して物品Ｗを搬送する複数の物品搬送車１０を備えている。本実施形態では、走行経路２に沿ってレール２０が設けられており、複数の物品搬送車１０は、レール２０に案内されて走行経路２に沿って走行するように構成されている。すなわち、レール２０によって、物品搬送車１０の走行経路２が形成されている。本実施形態では、レール２０は、床面よりも上方に設けられている。具体的には、図２に示すように、レール２０は、天井から吊り下げ支持される状態で天井に固定されている。すなわち、本実施形態では、物品搬送車１０は、天井側に設けられたレール２０に沿って走行する天井搬送車である。なお、本例では、走行経路２に沿って一対のレール２０が設けられている。そして、物品搬送車１０は、一対のレール２０に案内されて走行経路２に沿って走行する。複数の物品搬送車１０は、走行経路２の各部を互いに同一の方向（図１において矢印で示す方向）に走行するように制御される。すなわち、本例では、走行経路２は一方通行の経路である。なお、走行経路２は、レール２０のように物理的に形成されていなくてもよく、仮想的に設定されてもよい。また、物品搬送車１０は、天井搬送車以外の搬送車であってもよい。
図１及び図２に示すように、物品搬送設備１は、第１処理装置８１と、第２処理装置８２とを備えている。第１処理装置８１及び第２処理装置８２は、走行経路２に沿うように配置されている。第１処理装置８１及び第２処理装置８２は、物品Ｗを処理対象とする装置である。本実施形態では、物品Ｗは、半導体ウェハ等の基板（収容物の一例）を収容する容器であり、第１処理装置８１及び第２処理装置８２は、物品Ｗに収容された収容物に対して処理（例えば、洗浄処理やエッチング処理等）を行う。本例では、複数の第１処理装置８１と複数の第２処理装置８２とが走行経路２に沿って配置されている。そして、複数の物品搬送車１０のそれぞれは、走行経路２を走行して、自己と、第１処理装置８１及び第２処理装置８２との間で物品Ｗの移載を行う。図示の例では、第１処理装置８１は、第２処理装置８２よりも平面視で大きく形成されている。
本実施形態では、図１及び図２に示すように、第１処理装置８１は、Ｎ（Ｎは２以上の整数）個の第１ポート８１ａを備えている。すなわち、第１処理装置８１は、複数の第１ポート８１ａを備えている。本例では、各第１処理装置８１が、それぞれ同数（Ｎ個）の第１ポート８１ａを備えている。また、本例では、複数の第２処理装置８２のそれぞれは、単一の第２ポート８２ａを備えている。そして、物品搬送車１０は、第１ポート８１ａ及び第２ポート８２ａとの間で物品Ｗの受け渡しを行う。第１ポート８１ａには、第１処理装置８１による処理対象の物品Ｗが搬入出され、第２ポート８２ａには、第２処理装置８２による処理対象の物品Ｗが搬入出される。図示の例では、それぞれの第１処理装置８１は、第１ポート８１ａを２つずつ備えている。なお、第１処理装置８１が「処理装置」に相当し、第１ポート８１ａが「ポート」に相当する。
上述したように、本実施形態では、物品搬送車１０は、天井側に設けられたレール２０に沿って走行する天井搬送車である。具体的には、図２に示すように、物品搬送車１０は、レール２０上を転動する車輪１１ａを備えてレール２０に沿って走行する走行部１１と、走行部１１に吊り下げ状態で支持されてレール２０よりも下側に位置する本体部１２と、を備えている。本体部１２は、物品Ｗを支持可能な昇降体１２ｂと、昇降体１２ｂを昇降させる昇降機構１２ｃとを備えている。昇降機構１２ｃは、昇降体１２ｂを吊り下げ支持する索状体１２ａが巻回された巻回体を、正方向又は逆方向に回転させて索状体１２ａを巻き取り又は繰り出すことで、昇降体１２ｂを走行部１１に対して昇降させるように構成されている。具体的には、昇降機構１２ｃは、物品搬送車１０の走行時の高さ（本実施形態では、昇降体１２ｂが本体部１２のカバー内に位置する高さ）である第１高さと、第１高さよりも低い高さであって昇降体１２ｂと物品Ｗの移載対象箇所（第１ポート８１ａ、第２ポート８２ａ）との間で物品Ｗを受け渡す（授受する）高さである第２高さとの間で、昇降体１２ｂを昇降させる。
なお、本実施形態では、後述の第１分岐経路５（図１）に沿う方向を第１方向Ｘとし、上下方向Ｚ視で第１方向Ｘに直交する方向を第２方向Ｙとして説明する。また、以下では、物品Ｗを保持している物品搬送車１０を実搬送車１０ａとし、物品Ｗを保持していない物品搬送車１０を空搬送車１０ｂとして、説明する。
本実施形態では、走行経路２は、主搬送経路４と、第１分岐経路５と、第２分岐経路６と、を備えている。以下では、主搬送経路４、第１分岐経路５、及び第２分岐経路６のそれぞれの構成について具体的に説明する。
図１に示すように、主搬送経路４は、複数の第１処理装置８１間を接続するように配置されている。本実施形態では、主搬送経路４は、第１分岐経路５を介して複数の第１処理装置８１間を接続するように配置されている。また、主搬送経路４は、複数の第１処理装置８１間に加えて、複数の第２処理装置８２間を接続するように配置されている。より具体的には、主搬送経路４は、第１処理装置８１の第１ポート８１ａに対応する位置（第１移載用位置２３）を有する経路（第１分岐経路５）同士を接続することで、複数の第１処理装置８１間を接続している。また、主搬送経路４は、第２処理装置８２の第２ポート８２ａに対応する位置（第２移載用位置２４）と、異なる第２処理装置８２の第２ポート８２ａに対応する位置（異なる第２移載用位置２４）とを接続することで、複数の第２処理装置８２間を接続している。
本実施形態では、図１に示すように、主搬送経路４は、１つの環状の第１経路４１と、複数の環状の第２経路４２と、第１経路４１及び第２経路４２を接続する複数の接続経路４５とを備えている。第２経路４２は、複数の処理装置（第１処理装置８１、第２処理装置８２）を接続するように配置されている。本例では、複数の第２経路４２のうちの一部の第２経路４２が、第１分岐経路５を介して複数の第１処理装置８１間を接続し、残りの第２経路４２が、複数の第２処理装置８２間を接続している。
また、本例では、複数の第２経路４２は、第１経路４１に対して第１方向Ｘの両外側に分かれて配置されている。また、これらの第２経路４２は、第２方向Ｙに隣接するように配置されている。図示の例では、第１経路４１に対して第１方向Ｘの一方側に配置された複数（ここでは３つ）の第２経路４２のうちの、２つの第２経路４２に、第１処理装置８１が２つずつ接続されている。第１処理装置８１と第２経路４２との間には、第１分岐経路５が配置されており、第１分岐経路５を介して、第１処理装置８１と第２経路４２とが接続されている。残りの第２経路４２には、複数（ここでは６つ）の第２処理装置８２が接続されている。
図１に示すように、第２経路４２は、第１方向Ｘに沿う第１区間４３と、第１区間４３に平行に配置される第２区間４４と、第１区間４３及び第２区間４４の端部同士を連結する連結区間４６とを備えている。これにより、第２経路４２は、環状に形成されている。そして、第１区間４３及び第２区間４４のそれぞれにおける第１経路４１を向く側の端部と第１経路４１とが、接続経路４５で接続されている。第１処理装置８１及び第２処理装置８２は、第１区間４３又は第２区間４４に沿うように配置されている。図示の例では、第１区間４３と第２区間４４とはそれぞれ直線状の区間となっている。
本例では、第２移載用位置２４は、第１区間４３及び第２区間４４に設定されている。また、本例では、第２移載用位置２４は、上下方向Ｚ視で第２処理装置８２の第２ポート８２ａと重複している。図示の例では、第２処理装置８２は、単一の第２ポート８２ａを備えている。そして、第２処理装置８２は、第１区間４３と第２区間４４とのそれぞれに複数（ここでは３つ）ずつ並んで配置されている。このため、第１区間４３及び第２区間４４には、複数（ここでは３つ）の第２移載用位置２４がそれぞれ設定されている。物品搬送車１０は、第２移載用位置２４で停車して、第２ポート８２ａとの間で物品Ｗの受け渡しを行う。
本実施形態では、物品搬送車１０は、第１経路４１及び複数の第２経路４２においては、いずれも同じ周回方向に走行する。図１では、物品搬送車１０の走行方向を矢印で示している。
図１及び図３に示すように、第１分岐経路５は、主搬送経路４から分岐し、処理装置の第１ポート８１ａに物品Ｗを移載するための位置である第１移載用位置２３を通り、主搬送経路４に合流する。本実施形態では、第１分岐経路５は、第２経路４２から分岐して第１移載用位置２３を通り第２経路４２に合流する。本例では、第１分岐経路５は、第２経路４２の第１区間４３から分岐して第１移載用位置２３を通り第１区間４３に合流する。また、第１分岐経路５は、第２経路４２の第２区間４４から分岐して第１移載用位置２３を通り第２区間４４に合流する。なお、第１移載用位置２３が「移載用位置」に相当する。
本実施形態では、図３から図６に示すように、第１分岐経路５は、第１分岐接続部５ａと第１本線部５ｂと第１合流接続部５ｃとを備えている。第１分岐接続部５ａは、第２経路４２の第１区間４３又は第２区間４４から分岐する区間であり、第２経路４２を走行する物品搬送車１０が第１分岐経路５に乗り移る区間である。第１本線部５ｂは、物品搬送車１０が第１方向Ｘに沿って直進できる区間であり、第１分岐接続部５ａと第１合流接続部５ｃとを接続する区間である。第１合流接続部５ｃは、物品搬送車１０が第１分岐経路５から第２経路４２の第１区間４３又は第２区間４４に合流する（乗り移る）区間である。図１の例では、このような第１分岐経路５は、第２経路４２の第２方向Ｙの両側にそれぞれ設けられている。
本実施形態では、第１移載用位置２３は、第１分岐経路５に設定されている。具体的には、第１移載用位置２３は、第１本線部５ｂに設定されている。図３に示すように、本例では、第１移載用位置２３は、上下方向Ｚ視で、第１処理装置８１の第１ポート８１ａと重複している。物品搬送車１０は、第１本線部５ｂの第１移載用位置２３に停車して、第１ポート８１ａとの間で物品Ｗの受け渡しをする。また、本実施形態では、第１分岐経路５は、Ｎ（Ｎは２以上の整数）個の第１移載用位置２３を通るように形成されている。具体的には、複数の第１処理装置８１のそれぞれは、上述したように、Ｎ個の第１ポート８１ａを備えている。このため、１つの第１本線部５ｂには、第１移載用位置２３が、対応する第１ポート８１ａと同じ数、設定されている。このような複数の第１移載用位置２３は、第１方向Ｘに並ぶように配置されている。図３から図６の例では、第１処理装置８１は、第１ポート８１ａを２つ備えているため、第１本線部５ｂには、これら２つの第１ポート８１ａに対応するように、２つの第１移載用位置２３が設定されている。
図３から図６に示すように、第１分岐経路５における第１移載用位置２３よりも上流側に、実搬送車１０ａを待機させるための第１待機区間５１が設定されている。本実施形態では、第１本線部５ｂにおける第１移載用位置２３よりも上流側に第１待機区間５１が設定されている。また、第１待機区間５１は、複数の第１移載用位置２３のうちの最も上流側の第１移載用位置２３よりも上流側に設定されている。ここで、第１待機区間５１は、第１移載用位置２３へ向かう物品搬送車１０のうちの実搬送車１０ａが停車して待機するために設定された区間である。上述のように、実搬送車１０ａは、物品Ｗを保持している物品搬送車１０である。実搬送車１０ａは、第１移載用位置２３に停車中の先行の物品搬送車１０（実搬送車１０ａ、空搬送車１０ｂ）との衝突を回避するため、第１待機区間５１で停車して待機する。
図１及び図３に示すように、第２分岐経路６は、第１移載用位置２３よりも下流で第１分岐経路５から分岐し、又は主搬送経路４から分岐し、第１移載用位置２３よりも上流で第１分岐経路５に合流する。本実施形態では、第２分岐経路６は、第１移載用位置２３よりも下流で第１分岐経路５から分岐し、第１移載用位置２３よりも上流で第１分岐経路５に合流する。より詳細には、第２分岐経路６は、第１移載用位置２３（ここでは最も下流側に位置する第１移載用位置２３）よりも下流の第１本線部５ｂから分岐して、第１本線部５ｂにおける第１移載用位置２３（ここでは最も上流側に位置する第１移載用位置２３）よりも上流の第１本線部５ｂに合流する。そして、本実施形態では、第１分岐経路５と第２分岐経路６との合流部２５が、第１移載用位置２３に対して上流側に隣接配置されている。本例では、合流部２５は、複数の第１移載用位置２３のうちの最も上流側に位置する第１移載用位置２３に対して、上流側に隣接配置されている。また、本実施形態では、第１分岐経路５と第２分岐経路６との分岐部２６が、第１移載用位置２３に対して下流側に隣接配置されている。本例では、分岐部２６は、複数の第１移載用位置２３のうちの最も下流側に位置する第１移載用位置２３に対して、下流側に隣接配置されている。
図３から図６に示すように、第２分岐経路６は、第２分岐接続部６ａと第２本線部６ｂと第２合流接続部６ｃとを備えている。第２分岐接続部６ａは、第１分岐経路５の第１本線部５ｂにおいて、第１移載用位置２３よりも下流側から分岐する区間であり、第１ポート８１ａに物品Ｗを引き渡した後の物品搬送車１０（空搬送車１０ｂ）が第２分岐経路６に乗り移る（分岐する）区間である。本例では、第２分岐接続部６ａと第１本線部５ｂとの接続部分が、第１分岐経路５と第２分岐経路６との分岐部２６とされている。第２本線部６ｂは、第２分岐接続部６ａと第２合流接続部６ｃとを接続する区間である。図示の例では、第２本線部６ｂは、第１処理装置８１を囲むように配置されているが、第２分岐経路６を走行する物品搬送車１０と第１処理装置８１との干渉を回避できる場合には、上下方向Ｚ視で第１処理装置８１と重複する部分を有するように第２分岐経路６が形成されていてもよい。第２合流接続部６ｃは、物品搬送車１０（空搬送車１０ｂ）が第２分岐経路６から第１分岐経路５の第１本線部５ｂに合流する（乗り移る）区間である。本例では、第２合流接続部６ｃと第１本線部５ｂとの接続部分が、第１分岐経路５と第２分岐経路６との合流部２５とされている。この第２合流接続部６ｃと第１本線部５ｂとの接続部分（合流部２５）は、前述の第１待機区間５１と、第１移載用位置２３との間に形成されていると共に、後述の第２待機区間６１と、第１移載用位置２３との間に形成されている。本例では、複数（ここでは２つ）の第１移載用位置２３は、合流部２５と分岐部２６との間に配置されている。同様に、複数の第１ポート８１ａは、合流部２５と分岐部２６との間に配置されている。図１の例では、第１分岐経路５及び第２分岐経路６は、第２経路４２の第２方向Ｙの両側にそれぞれ設けられている。
図３から図６に示すように、第２分岐経路６に、空搬送車１０ｂを待機させるための第２待機区間６１が設定されている。本実施形態では、第２本線部６ｂに、第２待機区間６１が設定されている。本例では、第２待機区間６１は、第２本線部６ｂにおける、第２分岐経路６と第１分岐経路５との合流部２５に近い位置に設定されている。ここで、第２待機区間６１は、第１移載用位置２３へ向かう物品搬送車１０のうちの空搬送車１０ｂが停車して待機するために設定された区間である。第１移載用位置２３で物品Ｗを第１ポート８１ａに引き渡した後の物品搬送車１０（空搬送車１０ｂ）は、第１分岐経路５の第１本線部５ｂから第２分岐経路６に乗り移り、第２待機区間６１で停車して待機する。これにより、第２待機区間６１で予め待機している空搬送車１０ｂが、第１移載用位置２３に速やかに移動して、第１ポート８１ａから物品Ｗを受け取ることができる。
図３から図６に示すように、本実施形態では、第１待機区間５１と第２待機区間６１とのそれぞれは、複数台の物品搬送車１０が待機可能な長さを有している。具体的には、第１待機区間５１は、Ｎ台の実搬送車１０ａを待機させることができる長さを有し、第２待機区間６１は、Ｎ台の空搬送車１０ｂを待機させることができる長さを有する。すなわち、第１待機区間５１に待機させることができる実搬送車１０ａの台数の上限はＮ以上であり、第２待機区間６１に待機させることができる空搬送車１０ｂの台数の上限はＮ以上である。このように、本実施形態では、第１待機区間５１と第２待機区間６１とのそれぞれは、対応する第１処理装置８１の第１ポート８１ａの数（Ｎ個）と同数の物品搬送車１０を待機させることができる。本例では、第１待機区間５１と第２待機区間６１とのそれぞれは、第１ポート８１ａの数、すなわち設定された第１移載用位置２３の数と同じ台数の物品搬送車１０が直列に待機できる長さを有している。図３から図６の例では、１つの第１処理装置８１に２個の第１ポート８１ａが設けられており、これに対応するように２つの第１移載用位置２３が設定されている。そして、第１待機区間５１と第２待機区間６１とのそれぞれは、物品搬送車１０を２台ずつ直列に停車させることができる長さを有している。
図３に示す状況では、第１待機区間５１に複数台の実搬送車１０ａが予め停車している。同様に、第２待機区間６１にも複数台の空搬送車１０ｂが予め停車している。これにより、第１移載用位置２３に実搬送車１０ａ又は空搬送車１０ｂを速やかに供給することができる。そして、第１移載用位置２３で物品Ｗを第１ポート８１ａに引き渡した物品搬送車１０（空搬送車１０ｂ）が、第１分岐経路５から第２分岐経路６の第２待機区間６１に移動することで、継続的に空搬送車１０ｂを第２待機区間６１に供給できる。また、第１処理装置８１による処理後の物品Ｗを第１ポート８１ａから回収した実搬送車１０ａは、第１分岐経路５から主搬送経路４（ここでは第２経路４２）に速やかに移動することができる。従って、単位時間当たりに第１処理装置８１が処理する処理対象物の数が増加することから、第１処理装置８１の稼働効率（処理対象物に対する処理効率）の向上を図ることができる。
なお、本例では、図１に示すように、複数の第２経路４２のうちの一部に第１分岐経路５及び第２分岐経路６が設けられている。具体的には、複数の第２経路４２のうちの一部に第１処理装置８１が複数設けられている。そして、第１分岐経路５及び第２分岐経路６は、これらの第１処理装置８１のそれぞれに対応するように設けられている。しかし、複数の第２経路４２の全てに第１処理装置８１が設けられており、これに対応するように全ての第２経路４２に第１分岐経路５及び第２分岐経路６が設けられていても良い。
また、本例では、第１処理装置８１と第２処理装置８２とは、それぞれ異なる第２経路４２に設けられているが、第１処理装置８１と第２処理装置８２とが同じ第２経路４２に設けられていても良い。
図８に示すように、本実施形態に係る物品搬送設備１は、設備全体における物品Ｗの搬送と処理装置（第１処理装置８１、第２処理装置８２）の作動とを制御する第１制御装置９１を備えている。また、物品搬送設備１は、物品搬送車１０を制御する第２制御装置９２を備えている。本例では、第２制御装置９２は、第１制御装置９１からの指令に応じて物品搬送車１０を制御する。これらの各制御装置は、マイクロコンピュータ等のプロセッサを備えると共に、メモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、プロセッサ等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、各制御装置の各機能が実現される。第１制御装置９１は、第２制御装置９２と相互に通信可能に接続されている。なお、第２制御装置９２が「制御装置」に相当する。
本実施形態では、第２制御装置９２は、第１搬送制御と第２搬送制御とを実行する。第１搬送制御は、第１処理装置８１の第１ポート８１ａに対して物品Ｗを受け渡すための制御である。第２搬送制御は、第２処理装置８２の第２ポート８２ａに対して物品Ｗを受け渡すための制御である。以下では、まず、第２搬送制御について説明する。
第２制御装置９２は、物品Ｗを第２処理装置８２に搬送する指令を第１制御装置９１から受けた場合、例えば、この第２処理装置８２に最短の時間で到着する実搬送車１０ａを主搬送経路４に位置する複数の実搬送車１０ａの中から選択する。そして、第２制御装置９２は、搬送先である第２処理装置８２の第２ポート８２ａに物品Ｗを搬送するように当該実搬送車１０ａを制御する。実搬送車１０ａは、現在位置から最短経路を走行して、搬送先の第２ポート８２ａに対応する第２移載用位置２４で停車する。そして、実搬送車１０ａは、当該第２ポート８２ａに物品Ｗを引き渡す。このように物品Ｗを引き渡して実搬送車１０ａから空搬送車１０ｂに変化した物品搬送車１０は、例えば、第２制御装置９２から次回の搬送指令を受けるまで、第２移載用位置２４で停車して待機する。
第２制御装置９２は、物品Ｗを第２処理装置８２から受け取る指令を第１制御装置９１から受けた場合、例えば、この第２処理装置８２に最短の時間で到着する空搬送車１０ｂを選択する。そして、第２制御装置９２は、当該第２処理装置８２の第２ポート８２ａに対応する第２移載用位置２４に移動するようにこの空搬送車１０ｂを制御する。空搬送車１０ｂは、主搬送経路４上の現在位置から最短経路を経て、受取先の第２ポート８２ａに対応する第２移載用位置２４に移動し、第２ポート８２ａから物品Ｗを受け取る。このように物品Ｗを受け取って空搬送車１０ｂから実搬送車１０ａに変化した物品搬送車１０は、例えば、第２制御装置９２から次回の搬送指令を受けるまで、第２移載用位置２４で停車して待機する。
また、図７に示すように、第２制御装置９２は、移動先の第２移載用位置２４に先行の物品搬送車１０が停車しており、後続の物品搬送車１０が当該第２移載用位置２４に到達できない場合は、後続の物品搬送車１０を、当該第２移載用位置２４よりも手前側で停車（待機）させる。同様に、第２制御装置９２は、移動先の第２移載用位置２４よりも上流側に位置する別の第２移載用位置２４に先行の物品搬送車１０が停車しており、後続の物品搬送車１０が移動先の第２移載用位置２４に到達できない場合は、後続の物品搬送車１０を、当該上流側の第２移載用位置２４よりも手前側で停車（待機）させる。図７の例では、第１区間４３において最も上流側にある第２移載用位置２４に先行の物品搬送車１０（ここでは実搬送車１０ａ）が停車している。このため、後続の物品搬送車１０（ここでは空搬送車１０ｂ）は、第１区間４３よりも上流側の連結区間４６で停車（待機）している。第２制御装置９２は、上記のように物品搬送車１０を制御することで、後続の物品搬送車１０と先行の物品搬送車１０との衝突を回避しつつ、物品搬送車１０に物品Ｗの搬送を行わせている。このように、第２経路４２に直接処理装置を接続する構成では、第２経路４２が一方通行の経路であることから、先行の物品搬送車１０が停車をすると、後続の物品搬送車１０も停車する必要がある。従って、物品搬送車１０の第２経路４２における円滑な走行が直接的又は間接的に妨げられ、物品Ｗの搬送効率が低下し易くなる。一方、物品Ｗの搬送効率を高めるために、主搬送経路４を走行する物品搬送車１０の台数を増やすと、第２経路４２において停車する物品搬送車１０の台数が増加する。よって、特に第２経路４２において渋滞が生じ易くなり、却って物品Ｗの搬送効率は低下する。
上記の点に鑑みて、本実施形態に係る物品搬送設備１は、図３から図６に示すように、第２経路４２に分岐経路（第１分岐経路５、第２分岐経路６）を設けて、分岐経路を介して処理装置（ここでは第１処理装置８１）と第２経路４２とを接続している。これにより物品搬送車１０は、第２経路４２において停車することなく、ポート（ここでは第１ポート８１ａ）に対して物品Ｗの受け渡しをすることができる。以下では、分岐経路を走行する物品搬送車１０を制御する第１搬送制御について具体的に説明する。
図４に示すように、本実施形態では、第２制御装置９２は、物品Ｗを第１処理装置８１の第１ポート８１ａに搬送する指令を第１制御装置９１から受けた場合、第１待機区間５１で停車（待機）している実搬送車１０ａを、当該第１ポート８１ａに向かわせる。実搬送車１０ａは、合流部２５を通過して、搬送先の第１ポート８１ａに対応する第１移載用位置２３で停車し、物品Ｗを当該第１ポート８１ａに引き渡す。第２制御装置９２は、第１ポート８１ａに物品Ｗを引き渡したことにより実搬送車１０ａから空搬送車１０ｂに変化した物品搬送車１０を、第２待機区間６１へ移動させる。具体的には、空搬送車１０ｂは、第１移載用位置２３から第１本線部５ｂを走行して第２分岐経路６の第２分岐接続部６ａに乗り移る。そして、空搬送車１０ｂは、第２本線部６ｂを走行して、第２待機区間６１で停車する。図示の例では、第１本線部５ｂの下流側の端部領域から第２分岐接続部６ａに乗り移り、第２本線部６ｂを走行して、第２合流接続部６ｃの手前側に設定された第２待機区間６１で停車（待機）する。
図５に示すように、本実施形態では、第２制御装置９２は、物品Ｗを第１処理装置８１の第１ポート８１ａから受け取る指令を第１制御装置９１から受けた場合、第２待機区間６１で停車（待機）している空搬送車１０ｂを、当該第１ポート８１ａに向かわせる。空搬送車１０ｂは、合流部２５を通過して第１本線部５ｂに乗り移り、受取先の第１ポート８１ａに対応する第１移載用位置２３で停車して、第１ポート８１ａから物品Ｗを受け取る。物品Ｗを受け取って空搬送車１０ｂから実搬送車１０ａに変化した物品搬送車１０は、新たな搬送指令に基づいて、第１合流接続部５ｃから主搬送経路４（ここでは第２経路４２）に合流走行する。
本実施形態では、図４に示すように、第２制御装置９２は、第１ポート８１ａが物品Ｗを受け取り可能な状態である場合には、第１分岐経路５と第２分岐経路６との合流部２５において、実搬送車１０ａを優先的に通過させる。また、図５に示すように、第１ポート８１ａから第１処理装置８１による処理後の物品Ｗを搬出する場合には、合流部２５において、空搬送車１０ｂを優先的に通過させる。このようにして、第１待機区間５１で待機する実搬送車１０ａと第２待機区間６１で待機する空搬送車１０ｂとの合流部２５における競合を回避している。本例では、第２制御装置９２は、第１制御装置９１から受信する複数の第１ポート８１ａの情報（ここでは、第１ポート８１ａが物品Ｗを受取可能な状態であるか、或いは処理後の物品Ｗを搬出する状態であるかに関する情報）に基づいて、第１待機区間５１及び第２待機区間６１で待機する複数の物品搬送車１０に、移動先の第１移載用位置２３を下流側から順次割り付ける。そして、第２制御装置９２は、下流側の第１移載用位置２３に割り付けられた物品搬送車１０から順次、移動先の第１移載用位置２３に移動するように複数の物品搬送車１０を制御する。図４の例では、第１待機区間５１の最も合流部２５に近い側で待機する実搬送車１０ａに対して、最も下流側の第１移載用位置２３が割り付けられている。この場合、第２制御装置９２は、当該実搬送車１０ａを、第２待機区間６１の空搬送車１０ｂに対して優先的に移動させて、搬送先の第１移載用位置２３に向かわせる。図５の例では、第２待機区間６１の最も合流部２５に近い側で待機する空搬送車１０ｂに対して、最も下流側の第１移載用位置２３が割り付けられている。この場合、第２制御装置９２は、当該空搬送車１０ｂを、第１待機区間５１の実搬送車１０ａに対して優先的に移動させて、受取先の第１移載用位置２３に向かわせる。
また、本実施形態では、第２制御装置９２は、主搬送経路４を走行する物品搬送車１０（実搬送車１０ａ、空搬送車１０ｂ）を、待機区間（第１待機区間５１、第２待機区間６１）に供給する制御を実行する。本例では、第２制御装置９２は、第１処理装置８１の処理完了時刻を考慮して、待機区間（第１待機区間５１、第２待機区間６１）に主搬送経路４を走行する物品搬送車１０を移動させる制御を行う。具体的には、第１処理装置８１は、第１処理装置８１が物品Ｗを処理して第１ポート８１ａに搬出する時刻（処理完了時刻）を予測し、処理完了時刻に関する情報を第１制御装置９１に送信する。第２制御装置９２は、第１制御装置９１から、第１処理装置８１の処理完了時刻に関する情報を受け取ると、処理完了時刻よりも規定時間前に、第１待機区間５１に主搬送経路４の実搬送車１０ａが到着し、第２待機区間６１に主搬送経路４の空搬送車１０ｂが到着するように、主搬送経路４を走行する物品搬送車１０を制御する。また、例えば、第２制御装置９２は、処理完了時刻よりも規定時間前に、第２待機区間６１の最も合流部２５に近い側の空搬送車１０ｂを、物品Ｗが出てくる第１ポート８１ａに対応する第１移載用位置２３に移動させる。仮に、物品Ｗが出てくる上記第１ポート８１ａに対応する第１移載用位置２３よりも手前側（上流側）の第１移載用位置２３に、異なる物品搬送車１０が停車している場合は、この物品搬送車１０が移動を開始してから、上記空搬送車１０ｂを移動させると好適である。このように、第２制御装置９２は、各第１処理装置８１の状況に応じて、実搬送車１０ａ及び空搬送車１０ｂをそれぞれ制御できると好適である。
本実施形態では、上記のように、第２制御装置９２は、第１ポート８１ａから第１処理装置８１による処理後の物品Ｗを搬出する場合であって、第２待機区間６１に空搬送車１０ｂが待機している場合には、第２待機区間６１に待機している空搬送車１０ｂを第１移載用位置２３に向かわせる。一方、図６に示すように、第２制御装置９２は、第２待機区間６１に空搬送車１０ｂが待機していない場合には、第２待機区間６１以外に位置している空搬送車１０ｂを第１移載用位置２３に向かわせる。本例では、第２制御装置９２は、第２待機区間６１に空搬送車１０ｂが１台も待機していない場合は、主搬送経路４（第１経路４１又は第２経路４２）に位置している複数の空搬送車１０ｂのうちの、当該第２待機区間６１に最短時間で到達する空搬送車１０ｂを選択して、当該空搬送車１０ｂを上記第２待機区間６１に向かわせる。この場合、第２制御装置９２は、第１待機区間５１に待機する全ての実搬送車１０ａを移動させると共に、選択した空搬送車１０ｂを対象となる第１ポート８１ａに向かわせる。これにより、当該空搬送車１０ｂは、第２経路４２から第１分岐経路５に分岐走行して、第１ポート８１ａに到着できる。本例では、第２制御装置９２は、第１待機区間５１で待機中の全ての実搬送車１０ａを、第２待機区間６１に向かわせる。このような１台又は複数台の実搬送車１０ａは、第１待機区間５１から分岐部２６を通過して第２分岐経路６に分岐走行して、第２待機区間６１に移動する。この場合、第２制御装置９２は、第１ポート８１ａが物品Ｗを受け取り可能な状態である場合には、合流部２５において、第２待機区間６１の実搬送車１０ａを優先的に通過させる。
〔第２実施形態〕
物品搬送設備の第２実施形態について、図９を参照して説明する。以下では、本実施形態の物品搬送設備１について、第１実施形態の相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
図９に示すように、第２分岐経路６は、主搬送経路４から分岐し、第１移載用位置２３よりも上流で第１分岐経路５に合流する。本実施形態では、第２分岐経路６は、第１分岐経路５に対して下流側の主搬送経路４から分岐する。言い換えると、第２分岐経路６は、複数の第１移載用位置２３に対して下流側の主搬送経路４から分岐する。本例では、第２分岐経路６は、第１合流接続部５ｃと第２経路４２との合流地点よりも下流側の第２経路４２から分岐する。第２分岐接続部６ａは、上記合流地点よりも下流側の第２経路４２から分岐する区間であり、第１ポート８１ａに物品Ｗを引き渡した後の物品搬送車１０（空搬送車１０ｂ）や、第１分岐経路５を経由していない空搬送車１０ｂが第２経路４２から第２分岐経路６に乗り移る（分岐する）区間である。第２分岐接続部６ａに分岐した空搬送車１０ｂは、第２本線部６ｂを走行して第２待機区間６１に移動して停車（待機）する。
本例では、第２制御装置９２は、第２待機区間６１に空搬送車１０ｂが待機していない場合には、主搬送経路４（第１経路４１又は第２経路４２）に位置している複数の空搬送車１０ｂのうちの、第２待機区間６１に最短時間で到達する空搬送車１０ｂを選択して、当該空搬送車１０ｂを第２待機区間６１に向かわせる。この場合、空搬送車１０ｂは、第１分岐経路５を経由することなく、第２経路４２から第２分岐経路６に分岐走行して、第２待機区間６１に移動する。従って、第２実施形態では、第１待機区間５１で停車（待機）する実搬送車１０ａが、第２分岐経路６を走行することはない。
〔第３実施形態〕
物品搬送設備の第３実施形態について、図１０及び図１１を参照して説明する。以下では、本実施形態の物品搬送設備１について、第１実施形態及び第２実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１実施形態及び第２実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
図１０及び図１１に示すように、第２分岐経路６は、主搬送経路４から分岐し、第１移載用位置２３よりも上流で第１分岐経路５に合流する。本実施形態では、図１１に示すように、第２分岐経路６は、対応する第１分岐経路５が接続されている第２経路４２とは異なる第２経路４２から分岐し、第１移載用位置２３よりも上流で第１分岐経路５に合流する。本例では、第２分岐経路６は、対応する第１分岐経路５が接続されている第２経路４２に隣接する第２経路４２（ここでは、第２区間４４）から分岐する。図示の例では、第２分岐経路６は、第１分岐経路５が接続されている第２経路４２に対して第２方向Ｙに隣接する第２経路４２から分岐する。また、本例では、第２分岐接続部６ａは、上記のように隣接する第２経路４２の第２区間４４から分岐する区間であり、当該隣接する第２経路４２を走行する空搬送車１０ｂが第２分岐経路６に乗り移る（分岐する）区間である。第２分岐接続部６ａに分岐した空搬送車１０ｂは、第２本線部６ｂを走行して第２待機区間６１に移動して停車（待機）する。図示の例では、隣接する第２経路４２において、第２処理装置８２の第２ポート８２ａに物品Ｗを引き渡して空搬送車１０ｂに変化した物品搬送車１０が、速やかに第２分岐接続部６ａに乗り移り、第２方向Ｙに沿うように配置された第２本線部６ｂを走行して第２待機区間６１に移動できるように構成されている。すなわち、第２区間４４から第２分岐接続部６ａに分岐する地点が、複数（ここでは２つ）の第２移載用位置２４のうちの最も下流側の第２移載用位置２４に隣接して配置されている。なお、図１１の例では、隣接する第２経路４２には第２処理装置８２が設けられているが、第１処理装置８１が設けられていてもよい。
本実施形態では、図１０及び図１１に示すように、主搬送経路４は、第３経路４７を更に備えている。第３経路４７は、第１経路４１と第２経路４２とを接続している。本例では、図１０に示すように、第３経路４７は、第１経路４１と第２経路４２とを接続すると共に、複数の第２経路４２間を接続している。第３経路４７は、第１経路４１に対しては直接接続されており、第２経路４２に対しては、複数の連結経路４８を介して間接的に接続されている。図１０の例では、第３経路４７は、第１分岐経路５、第２分岐経路６、及び複数の第２経路４２を囲むように配置されている。また、第３経路４７は、第１経路４１に対して第１方向Ｘの両外側に分かれて配置された複数の第２経路４２に対応するように、第１方向Ｘに分かれて複数（ここでは２つ）配置されている。複数の第３経路４７のそれぞれは、第１経路４１の第２方向Ｙの端部領域に接続されている。
本例では、図１０及び図１１に示すように、連結経路４８は、第２経路４２と第３経路４７とを接続している。連結経路４８は、第１連結経路４８ａと第２連結経路４８ｂとを備えている。第１連結経路４８ａは、第１区間４３の移載用位置（第１移載用位置２３又は第２移載用位置２４）よりも下流側の位置から分岐して、第３経路４７に合流するように配置されている。第２連結経路４８ｂは、第３経路４７から分岐して、第２区間４４における移載用位置（第２移載用位置２４）よりも上流側の位置に合流するように配置されている。
図１０及び図１１に示す状況では、第２待機区間６１で待機する空搬送車１０ｂは、第２制御装置９２の指令により、合流部２５を通過して第１移載用位置２３で停車すると、第１ポート８１ａから物品Ｗを受け取る。物品Ｗを受け取って空搬送車１０ｂから実搬送車１０ａに変化した物品搬送車１０は、物品Ｗの搬送先となるポート（第１ポート８１ａ又は第２ポート８２ａ）に対応する移載用位置（第１移載用位置２３又は第２移載用位置２４）に移動する。実搬送車１０ａは、例えば、第３経路４７を走行して、第２方向Ｙに隣接する第２経路４２の第２区間４４における移載用位置（ここでは、第２移載用位置２４）に移動し、対応するポート（ここでは、第２ポート８２ａ）に物品Ｗを引き渡してもよい（図１１参照）。その後、物品Ｗを引き渡して実搬送車１０ａから空搬送車１０ｂに変化した物品搬送車１０は、上述のように、第２待機区間６１に移動して停車（待機）する。また、第１待機区間５１で待機する実搬送車１０ａは、第１移載用位置２３で停車して、第１ポート８１ａに物品Ｗを引き渡して空搬送車１０ｂに変化してもよいし、隣接する第２区間４４の移載用位置（ここでは、第２移載用位置２４）で停車して、対応するポート（ここでは、第２ポート８２ａ）に物品Ｗを引き渡して空搬送車１０ｂに変化してもよい。上記のように第１ポート８１ａに物品Ｗを引き渡して実搬送車１０ａから空搬送車１０ｂに変化した物品搬送車１０は、例えば、第３経路４７（ここでは、第２方向Ｙに隣接する第２経路４２間を接続する第３経路４７）を走行して、第２待機区間６１に移動する。
このように、本実施形態では、主搬送経路４が第３経路４７を更に備えることにより、第２分岐経路６が、対応する第１分岐経路５が接続されている第２経路４２とは異なる第２経路４２から分岐する構成であっても、第２制御装置９２は、空搬送車１０ｂを速やかに第２待機区間６１に移動させることができる。
なお、図１０及び図１１の例では、処理装置（第１処理装置８１及び第２処理装置８２）は、第３経路４７に沿うように設けられていない。しかし、第３経路４７に、１つ又は複数の移載用位置（第１移載用位置２３及び第２移載用位置２４）を配置して、移載用位置に対応するように１つ又は複数の処理装置を設けることもできる。
〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
（１）上記第１実施形態では、複数の第２経路４２のうちの一部に、第１処理装置８１と、これに対応する分岐経路（第１分岐経路５、第２分岐経路６）とが配置されている構成を例として説明したが、これには限定されない。例えば、複数の第２経路４２の全てに第１処理装置８１と、これに対応する分岐経路が配置されていてもよい。また、第２処理装置８２のそれぞれに対応するように、分岐経路が配置されていてもよい。また、隣接する複数の処理装置（第１処理装置８１、第２処理装置８２）に対して、１組の分岐経路（第１分岐経路５、第２分岐経路６）を配置させる構成としてもよい。このように、物品搬送設備１において、処理装置や分岐経路の配置は、適宜変更できると好適である。
（２）上記各実施形態では、第１分岐経路５と第２分岐経路６との合流部２５が、第１移載用位置２３に対して上流側に隣接配置されている構成を例として説明した。しかしこのような構成に限定されることなく、合流部２５は、第１移載用位置２３に対して上流側に隣接配置されていなくてもよい。例えば、合流部２５は、第１分岐経路５の第１本線部５ｂの上流側の端部領域に配置されていてもよい。この場合、第１待機区間５１は、第１分岐接続部５ａに設定されていてもよい。
（３）上記各実施形態では、第１待機区間５１と第２待機区間６１とのそれぞれは、複数台の物品搬送車１０が待機可能な長さを有している構成を例として説明したが、これには限定されない。例えば、第１待機区間５１と第２待機区間６１とのそれぞれが、１台の物品搬送車１０のみ待機可能な長さを有していても良い。また、第１待機区間５１と第２待機区間６１との長さを異ならせることで、第１待機区間５１で待機可能な物品搬送車１０の台数と、第２待機区間６１で待機可能な物品搬送車１０の台数とを異ならせる構成としてもよい。また、第１待機区間５１及び第２待機区間６１を複数車線として、複数の物品搬送車１０が並列に停車できる構成としてもよい。
（４）上記各実施形態では、複数の第１処理装置８１のそれぞれは、Ｎ（Ｎは２以上の整数）個の第１ポート８１ａを備え、これにより、第１分岐経路５が、Ｎ個の第１移載用位置２３を通るように形成されている構成を例として説明した。しかしこのような構成に限定されることなく、第１分岐経路５が通るＮ個の第１移載用位置２３に、第１処理装置８１の第１ポート８１ａに物品Ｗを移載するための第１移載用位置２３と、これとは別の第１処理装置８１の第１ポート８１ａに物品Ｗを移載するための第１移載用位置２３とが含まれていてもよい。また、各第１処理装置８１は、単一の第１ポート８１ａを備えていてもよく、この場合、例えば、第１分岐経路５は、単一の第１移載用位置２３を通るように形成される。また、複数の第１処理装置８１のそれぞれが同数の第１ポート８１ａを備えていなくてもよく、必要に応じて、それぞれの第１処理装置８１ごとに第１ポート８１ａの数を異ならせてもよい。
（５）上記各実施形態では、第２制御装置９２は、第１ポート８１ａに物品Ｗを引き渡したことにより実搬送車１０ａから空搬送車１０ｂに変化した全ての物品搬送車１０を、第２待機区間６１へ移動させる構成を例として説明したが、これには限定されない。例えば、第１ポート８１ａに物品Ｗを引き渡して空搬送車１０ｂに変化した複数の物品搬送車１０のうちの一部は、第２待機区間６１に向かうことなく、主搬送経路４に合流走行するようにしてもよい。
（６）上記各実施形態では、第１ポート８１ａから第１処理装置８１による処理後の物品Ｗを搬出する場合には、合流部２５において、空搬送車１０ｂを優先的に通過させる構成を例として説明した。しかしこのような構成に限定されることなく、第１ポート８１ａから第１処理装置８１による処理後の物品Ｗを搬出する場合に、合流部２５において、空搬送車１０ｂを優先的に通過させなくてもよい。例えば、第１待機区間５１で待機する実搬送車１０ａの台数が、第２待機区間６１で待機する空搬送車１０ｂの台数よりも規定台数多い場合は、一旦、合流部２５において、実搬送車１０ａを優先的に通過させ、第２経路４２に合流走行させる構成とすることもできる。
（７）上記各実施形態では、第２制御装置９２は、第２待機区間６１に空搬送車１０ｂが待機していない場合には、第２待機区間６１以外に位置している空搬送車１０ｂを第１移載用位置２３に向かわせる構成を例として説明した。しかしこのような構成に限定されることなく、第２制御装置９２は、第２待機区間６１に空搬送車１０ｂが待機していない場合においても、第１待機区間５１から第１ポート８１ａに移動して物品Ｗを引き渡した空搬送車１０ｂが第２待機区間６１に到着するのを待って、当該空搬送車１０ｂを第１移載用位置２３に向かわせてもよい。
（８）上記第２実施形態では、第２分岐経路６は、第１分岐経路５に対して下流側の第２経路４２から分岐する構成を例として説明したが、これには限定されない。例えば、第２分岐経路６は、第１分岐経路５に対して下流側の接続経路４５や、第１分岐経路５に対して下流側の第１経路４１から分岐させることもできる。
（９）上記第３実施形態では、第２分岐経路６は、第１分岐経路５が接続されている第２経路４２に隣接する第２経路４２から分岐している構成を例として説明した。しかしこのような構成に限定されることなく、第２分岐経路６は、第１分岐経路５が接続されていない複数の第２経路４２のうちのいずれかの第２経路４２から分岐させることもできる。
（１０）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した荷卸し装置の概要について説明する。
本開示に係る物品搬送設備は、予め定められた走行経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路は、
複数の処理装置間を接続するように配置された主搬送経路と、
前記主搬送経路から分岐し、前記処理装置のポートに前記物品を移載するための位置である移載用位置を通り、前記主搬送経路に合流する第１分岐経路と、
前記移載用位置よりも下流で前記第１分岐経路から分岐し、又は前記主搬送経路から分岐し、前記移載用位置よりも上流で前記第１分岐経路に合流する第２分岐経路と、を備え、
前記物品を保持している前記物品搬送車を実搬送車とし、前記物品を保持していない前記物品搬送車を空搬送車として、
前記第１分岐経路における前記移載用位置よりも上流側に、前記実搬送車を待機させるための第１待機区間が設定され、
前記第２分岐経路に、前記空搬送車を待機させるための第２待機区間が設定されている
。
本構成によれば、主搬送経路における物品搬送車の走行を妨げることなく、移載用位置に対して上流側に、実搬送車と空搬送車との双方を待機させておくことができる。これにより、処理装置のポートに処理後の物品が出てきた後、すぐに当該ポートに空搬送車を向かわせることができる。また、物品が搬出された後の処理装置のポートに実搬送車をすぐに向かわせて新たな物品を当該ポートに供給することができる。従って、処理装置に対する物品の搬入及び搬出を効率的に行うことができる。
ここで、第２分岐経路が第１分岐経路から分岐している場合、ポートに物品を移載した後の空搬送車は、主搬送経路における物品搬送車の走行を妨げることなく、すぐに第２待機区間に向かうことができる。
また、第２分岐経路が主搬送経路から分岐している場合、例えば、移載用位置に実搬送車が停車している状態でも、主搬送経路を走行する空搬送車が速やかに第２待機区間に向かうことができる。
このように本開示によれば、ポートの手前で待機する物品搬送車により主搬送経路における物品搬送車の通行が妨げられることを回避でき、処理装置に対する物品の搬送を効率的に行うことができる。
ここで、前記第１分岐経路と前記第２分岐経路との合流部が、前記移載用位置に対して上流側に隣接配置されていると好適である。
本構成によれば、第２待機区間に待機している空搬送車を、移載用位置に迅速に到達させ易い。従って、処理装置のポートに処理後の物品が出てきた後、すぐに当該物品を搬出することができる。
また、前記第１待機区間と前記第２待機区間とのそれぞれは、複数台の前記物品搬送車が待機可能な長さを有すると好適である。
本構成によれば、移載用位置の上流側に、複数台の実搬送車と複数台の空搬送車とを待機させることができる。従って、移載用位置に実搬送車及び空搬送車を速やかに向かわせることができる。よって、処理装置に対する物品の搬入及び搬出をより効率的に行うことが可能になる。
また、前記第１分岐経路は、Ｎ（Ｎは２以上の整数）個の前記移載用位置を通り、
前記第１待機区間は、Ｎ台の前記実搬送車を待機させることができる長さを有し、
前記第２待機区間は、Ｎ台の前記空搬送車を待機させることができる長さを有すると好適である。
本構成によれば、第１分岐経路が複数の移載用位置を通る場合において、これら複数の移載用位置の上流側に、移載用位置と同じ数の実搬送車及び空搬送車を待機させることができる。よって、複数の移載用位置のそれぞれに、実搬送車及び空搬送車を迅速に向かわせることができる。従って、処理装置に対する物品の搬入及び搬出を更に効率的に行うことができる。
また、前記物品搬送車を制御する制御装置を更に備え、
前記制御装置は、前記ポートに前記物品を引き渡したことにより前記実搬送車から前記空搬送車に変化した前記物品搬送車を、前記第２待機区間へ移動させると好適である。
本構成によれば、実搬送車から空搬送車に変化した物品搬送車は、物品を引き渡した移載用位置から第２分岐経路の第２待機区間に直接向かうことができる。従って、空搬送車の走行距離を短く抑えることができ、物品搬送設備の全体でのエネルギ効率を高め易い。
また、前記物品搬送車を制御する制御装置を更に備え、
前記制御装置は、
前記ポートが前記物品を受け取り可能な状態である場合には、前記第１分岐経路と前記第２分岐経路との合流部において、前記実搬送車を優先的に通過させ、
前記ポートから前記処理装置による処理後の前記物品を搬出する場合には、前記合流部において、前記空搬送車を優先的に通過させると好適である。
本構成によれば、ポートの状態に応じて実搬送車及び空搬送車のいずれか一方を優先して移載用位置に向かわせることができる。よって、物品を速やかにポートに搬入又はポートから搬出することができる。
また、前記制御装置は、
前記ポートから前記処理装置による処理後の前記物品を搬出する場合であって、前記第２待機区間に前記空搬送車が待機している場合には、前記第２待機区間に待機している前記空搬送車を前記移載用位置に向かわせ、前記第２待機区間に前記空搬送車が待機していない場合には、前記第２待機区間以外に位置している前記空搬送車を前記移載用位置に向かわせると好適である。
本構成によれば、第２待機区間に空搬送車が待機しているか否かの状況に応じて、適切に空搬送車を選択して移載用位置に向かわせることができる。
本開示に係る物品搬送設備は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。
１ ：物品搬送設備
２ ：走行経路
４ ：主搬送経路
５ ：第１分岐経路
６ ：第２分岐経路
１０ ：物品搬送車
１０ａ ：実搬送車
１０ｂ ：空搬送車
２３ ：第１移載用位置（移載用位置）
２５ ：合流部
５１ ：第１待機区間
６１ ：第２待機区間
８１ ：第１処理装置（処理装置）
８１ａ ：第１ポート（ポート）
Ｗ ：物品

Claims (7)

  1. 予め定められた走行経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
    前記走行経路は、
    複数の処理装置間を接続するように配置された主搬送経路と、
    前記主搬送経路から分岐し、前記処理装置のポートに前記物品を移載するための位置である移載用位置を通り、前記主搬送経路に合流する第１分岐経路と、
    前記移載用位置よりも下流で前記第１分岐経路から分岐し、又は前記主搬送経路から分岐し、前記移載用位置よりも上流で前記第１分岐経路に合流する第２分岐経路と、を備え、
    前記物品を保持している前記物品搬送車を実搬送車とし、前記物品を保持していない前記物品搬送車を空搬送車として、
    前記第１分岐経路における前記移載用位置よりも上流側に、前記実搬送車を待機させるための第１待機区間が設定され、
    前記第２分岐経路に、前記空搬送車を待機させるための第２待機区間が設定されている、物品搬送設備。
  2. 前記第１分岐経路と前記第２分岐経路との合流部が、前記移載用位置に対して上流側に隣接配置されている、請求項１に記載の物品搬送設備。
  3. 前記第１待機区間と前記第２待機区間とのそれぞれは、複数台の前記物品搬送車が待機可能な長さを有する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
  4. 前記第１分岐経路は、Ｎ（Ｎは２以上の整数）個の前記移載用位置を通り、
    前記第１待機区間は、Ｎ台の前記実搬送車を待機させることができる長さを有し、
    前記第２待機区間は、Ｎ台の前記空搬送車を待機させることができる長さを有する、請求項３に記載の物品搬送設備。
  5. 前記物品搬送車を制御する制御装置を更に備え、
    前記制御装置は、前記ポートに前記物品を引き渡したことにより前記実搬送車から前記空搬送車に変化した前記物品搬送車を、前記第２待機区間へ移動させる、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
  6. 前記物品搬送車を制御する制御装置を更に備え、
    前記制御装置は、
    前記ポートが前記物品を受け取り可能な状態である場合には、前記第１分岐経路と前記第２分岐経路との合流部において、前記実搬送車を優先的に通過させ、
    前記ポートから前記処理装置による処理後の前記物品を搬出する場合には、前記合流部において、前記空搬送車を優先的に通過させる、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
  7. 前記制御装置は、
    前記ポートから前記処理装置による処理後の前記物品を搬出する場合であって、前記第２待機区間に前記空搬送車が待機している場合には、前記第２待機区間に待機している前記空搬送車を前記移載用位置に向かわせ、前記第２待機区間に前記空搬送車が待機していない場合には、前記第２待機区間以外に位置している前記空搬送車を前記移載用位置に向かわせる、請求項６に記載の物品搬送設備。
JP2022082917A 2022-05-20 2022-05-20 物品搬送設備 Pending JP2023170850A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022082917A JP2023170850A (ja) 2022-05-20 2022-05-20 物品搬送設備
KR1020230058717A KR20230162536A (ko) 2022-05-20 2023-05-04 물품 반송 설비
US18/199,405 US20230373733A1 (en) 2022-05-20 2023-05-19 Article Transport Facility
CN202310567846.2A CN117088054A (zh) 2022-05-20 2023-05-19 物品输送设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022082917A JP2023170850A (ja) 2022-05-20 2022-05-20 物品搬送設備

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2023170850A true JP2023170850A (ja) 2023-12-01

Family

ID=88768803

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2022082917A Pending JP2023170850A (ja) 2022-05-20 2022-05-20 物品搬送設備

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20230373733A1 (ja)
JP (1) JP2023170850A (ja)
KR (1) KR20230162536A (ja)
CN (1) CN117088054A (ja)

Also Published As

Publication number Publication date
KR20230162536A (ko) 2023-11-28
CN117088054A (zh) 2023-11-21
US20230373733A1 (en) 2023-11-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6690497B2 (ja) 物品搬送設備
JP3991852B2 (ja) 天井搬送車システム
JP5440870B2 (ja) 物品搬送設備
KR101423221B1 (ko) 반송 시스템 및 반송 방법
JP4337683B2 (ja) 搬送システム
JP3508130B2 (ja) 搬送システム
US9086697B2 (en) Processing facility
JP2012114406A (ja) 搬送システム及び搬送方法
JP2011207621A (ja) 物品搬送設備
JP6493538B2 (ja) 搬送車システム
JP4766111B2 (ja) 搬送車システム
JP4470576B2 (ja) 搬送システム
JP6652106B2 (ja) 物品搬送設備
KR20220033438A (ko) 물품 반송 설비
JP4127138B2 (ja) 搬送システム
JP2023170850A (ja) 物品搬送設備
TW202408909A (zh) 物品搬送設備
CN113716252A (zh) 物品输送设备
JP7380607B2 (ja) 物品搬送設備
JP2000353015A (ja) 自動搬送システムの空車の追出し制御方法
JP5374981B2 (ja) 搬送システム
JP2003034406A (ja) 工程間搬送システム
WO2023238533A1 (ja) 搬送システム
JP2001014030A (ja) 搬送装置
JP3995085B2 (ja) ループ搬送システム

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220628

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20240227

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20240520