JP2023163964A - 電動機制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】回転数変化率を計算するようにした車載電動機制御装置２０を提供する。
【解決手段】
車載電動機制御装置２０では、ＣＰＵ４０は、上位ＥＣＵ１０から、ある指令回転数ＩＶＯ_Ｎが送信された後、ある指令回転数ＩＶＯ_Ｎと異なる値の指令回転数ＩＶＯ_Ｎ＋ｎが次に上位ＥＣＵ１０から送信される迄の指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}を求める。ＣＰＵ４０は、指令間隔記憶部４１ｂで記憶されている指令間隔ＩＶＯに基づいて、上位ＥＣＵ１０における指令回転数ＩＶＯの更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}を計算する。ＣＰＵ４０は、指令回転数ＩＶＯと更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}とに基づいて、更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}が終了する前に、実回転数ＩＶＲが指令回転数ＩＶＯに到達しないような回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥを計算する。
【選択図】図１

Description

本発明は、電動機制御装置に関するものである。

従来、車載用電動機制御装置では、既知の更新周期で指令回転数を外部装置から取得し、指令回転数に基づいてインバータを駆動することによって電動機を回転させるＣＰＵを備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

ＣＰＵは、電動機の実回転数と指令回転数の差及び更新周期に基づいて、更新周期が終了する前に実回転数が指令回転数に到達しないような回転数変化率を計算する。ＣＰＵは、この回転数変化率で電動機が回転するようにインバータを制御することにより、電動機における加速または減速と一定速度の回転との繰り返しによる騒音、振動の発生を防止する。

特開２０１６－１４４３６１号公報

上記特許文献１の車載用電動機制御装置では、ＣＰＵは、上述の如く、更新周期が終了する前に実回転数が指令回転数に到達しないような回転数変化率を計算し、この回転変化率で電動機が回転するようにインバータを制御する。

しかし、更新周期の異なる外部装置に変更した場合、ＣＰＵは、その更新周期に合わせて回転数変化率を計算する計算式を用いることが必要となる。

さらに、回転数変化率を設定するために用いる更新周期は、外部装置およびＣＰＵの間の通信周期とは異なることがある。また、必ずしも、特定の更新周期で指令回転数が変わるとも限らないため、あらかじめ更新周期を設定することができないという不具合が生じる。

本発明は上記点に鑑みて、外部装置から送信される指令回転数の更新周期を計算することで、更新周期が不明な場合であっても、回転数変化率を計算するようにした電動機制御装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、外部装置（１０）から繰り返し送信される指令回転数に基づいて、インバータ（５０）を制御することによって電動機（３０）を回転させる電動機制御装置であって、
外部装置から、ある指令回転数が送信された後、ある指令回転数と異なる値の指令回転数が次に外部装置から送信される迄の時間間隔である指令間隔を求める指令間隔カウント部（４１ａ）と、
指令間隔カウント部で求められる指令間隔に基づいて、外部装置から送信される指令回転数の更新周期を計算する更新周期算出部（４１）と、
指令回転数と更新周期算出部で算出された更新周期とに基づいて、所定時間に電動機を何回転増加させるか減少させるのかを示すパラメータである回転数変化率を計算する回転数変化率演算部（４２）と、を備える。

したがって、請求項１に記載の発明によれば、更新周期が不明な場合でも、適切な回転数変化率を設定することができる。

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

第１実施形態における車載システムの全体構成を示す図であり、特に電動機制御装置のＣＰＵ内の構成を示すブロック図である。 図１の第１実施形態におけるＣＰＵが実行する更新周期算出処理の詳細を示すフローチャートである。 図１の第１実施形態におけるＣＰＵが実行する回転数変化率算出処理の詳細を示すフローチャートである。 図１の第１実施形態において電動機の実回転数と上位ＥＣＵから送信される指令回転数との関係を示すタイミングチャートであり、回転数変化率算出処理の具体例の説明を補助するための図である。 既知の指令回転数の更新周期に合わせた回転数変化率を設定した第１の対比例において、電動機の実回転数と上位ＥＣＵから送信される指令回転数との関係を示すタイミングチャートである。 第２対比例において、電動機の実回転数が加速または減速と一定速度の回転との繰り返しによる振動、騒音の発生を防止するように設定された指令回転数と電動機の実回転数との関係を示すタイミングチャートである。 第３対比例において、上位ＥＣＵから送信される指令回転数の更新周期が短く、指令回転数への電動機の実回転数の応答性が悪くなっている指令回転数と電動機の実回転数との関係を示すタイミングチャートである。 上位ＥＣＵから送信される指令回転数の更新周期が長く、電動機の実回転数が加速または減速と一定速度の回転との繰り返しによる振動、騒音が発生した第４対比例において、指令回転数と電動機の実回転数との関係を示すタイミングチャートである。 第１実施形態において、更新周期が１ｓよりも短い場合に、電動機の実回転数が加速または減速と一定速度の回転との繰り返しによる振動、騒音の発生を防止するように設定された指令回転数と電動機の実回転数との関係を示すタイミングチャートである。 第１実施形態において、更新周期が１ｓよりも長い場合に、電動機の実回転数が加速または減速と一定速度の回転との繰り返しによる振動、騒音の発生を防止するように設定された指令回転数と電動機の実回転数との関係を示すタイミングチャートである。 第２実施形態におけるＣＰＵが実行する更新周期算出処理の詳細を示すフローチャートである。 図１１の第２実施形態において電動機の実回転数と上位ＥＣＵから送信される指令回転数との関係を示すタイミングチャートであり、回転数変化率算出処理の具体例の説明を補助するための図である。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、説明の簡略化を図るべく、図中、同一符号を付してある。

（第１実施形態）
図１に、自動車に搭載される車載システム１の本第１実施形態を示す。車載システム１は、上位ＥＣＵ１０、車載電動機制御装置２０、および電動機３０を備える。

上位ＥＣＵ１０は、通信線を介してＣＡＮ、ＬＩＮ等の通信プロトコルで通信を行う外部装置である。本実施形態の上位ＥＣＵ１０としては、自動車に搭載されているエンジン用電子制御装置や空調装置用電子制御装置が用いられる。

上位ＥＣＵ１０は、通信によって、車載電動機制御装置２０のＣＰＵ４０に対して所定の時間間隔で電動機３０の指令回転数ＩＶＯを繰り返し送信する。

以下、説明の便宜上、上位ＥＣＵ１０が車載電動機制御装置２０のＣＰＵ４０に対して指令回転数ＩＶＯを繰り返し送信する時間間隔を指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}という。上位ＥＣＵ１０からＣＰＵ４０に対して送信される指令回転数ＩＶＯの回数をＮで表す。

ここで、ＣＰＵ４０が更新周期算出処理の実行を開始してから、（Ｎ－１）回目の指令回転数ＩＶＯを指令回転数ＩＶＯ_Ｎ－１とする。ＣＰＵ４０が更新周期算出処理の実行を開始してから、Ｎ回目の指令回転数ＩＶＯを指令回転数ＩＶＯ_Ｎとする。（Ｎ－１）回目の指令回転数ＩＶＯ_Ｎ－１とＮ回目の指令回転数ＩＶＯ_Ｎとの間の時間間隔である指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}を指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｎ}とする。

車載電動機制御装置２０は、ＣＰＵ４０、およびインバータ５０を備える。ＣＰＵ４０は、図示しないメモリに記憶されているコンピュータプログラムにしたがって、更新周期算出処理、回転数変化率算出処理を実行する中央処理装置である。

インバータ５０は、複数のスイッチング素子を備え、複数のスイッチング素子のそれぞれのスイッチングにより、図示しない高圧バッテリの出力電圧に基づいて交流電流を電動機３０に流す。電動機３０は、車載空調装置の圧縮機を駆動する。本実施形態の電動機３０としては、例えば、交流同期電動機が用いられている。

次に、本実施形態のＣＰＵ４０の概略作動について図１を参照して説明する。

ＣＰＵ４０は、更新周期算出部４１、回転数変化率演算部４２、回転数推定部４３、および、出力演算部４４を備える。更新周期算出部４１は、後述する指令間隔記憶部４１ｂで記憶されている指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}に基づいて、更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}を計算する。

ここで、更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}は、上位ＥＣＵ１０がＣＰＵ４０に対して指令回転数ＩＶＯを更新する周期の推定値である。

具体的には、更新周期算出部４１は、指令間隔記憶部４１ｂとともに、指令間隔カウント部４１ａを備える。

本実施形態では、指令間隔カウント部４１ａは、上位ＥＣＵ１０から繰り返し送信される指令回転数ＩＶＯの指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}を求める。指令間隔記憶部４１ｂは、不揮発性メモリ等からなるメモリによって構成され、指令間隔カウント部４１ａによって求められる指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}を記憶する。

回転数変化率演算部４２は、後述するように、指令回転数ＩＶＯと更新周期算出部４１で算出された更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}とに基づいて、回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥを計算する。回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥは、所定時間に電動機３０を何回転増加させるか減少させるのかを示すパラメータである。

回転数推定部４３は、電流センサ６０の出力信号に基づいて電動機３０の回転数を算出して、この算出した電動機３０の回転数を更新周期算出部４１、回転数変化率演算部４２のそれぞれに出力する。さらに、回転数推定部４３は、この算出した回転数を上位ＥＣＵ１０に出力する。

電流センサ６０は、インバータ５０から電動機３０に流れる交流電流をモータ電流として検出するセンサである。以下、回転数推定部４３によって算出された電動機３０の回転数を実回転数ＩＶＲという。

出力演算部４４は、更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}が終了する前に、実回転数ＩＶＲが指令回転数ＩＶＯに到達しないようにインバータ５０に対してＰＷＭ制御を実行する。ＰＷＭとは、ｐｕｌｓｅ ｗｉｄｔｈ ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎを略した表記である。

次に、本実施形態の車載システム１の作動について図２、図３、図４を参照して説明する。

上位ＥＣＵ１０は、通信によって、車載電動機制御装置２０のＣＰＵ４０に対して所定の時間間隔で電動機３０の指令回転数ＩＶＯを繰り返し送信する。ＣＰＵ４０は、上位ＥＣＵ１０から指令回転数ＩＶＯが送信される毎に、上位ＥＣＵ１０から送信される指令回転数ＩＶＯをメモリに記憶させる。

ＣＰＵ４０は、更新周期算出部４１として、上位ＥＣＵ１０から送信される指令回転数ＩＶＯに基づいて、更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}を繰り返し計算する。ＣＰＵ４０は、回転数変化率演算部４２として、指令回転数ＩＶＯと更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}と実回転数ＩＶＲとに基づいて、回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥを繰り返し計算する。なお、ＣＰＵ４０による更新周期の算出処理の詳細と回転数変化率の算出処理の詳細については、後述する。

ＣＰＵ４０は、回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥによって、更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}が終了する前に、電動機３０の実回転数ＩＶＲが指令回転数ＩＶＯに到達しないようなＰＷＭ出力をインバータ５０に出力する。

インバータ５０は、ＣＰＵ４０から出力されるＰＷＭ出力に基づいて電動機３０に対してＰＷＭ制御を実行して電動機３０の回転数を指令回転数ＩＶＯに近づける。ＣＰＵ４０は、電流センサ６０の出力信号に基づいて電動機３０の実回転数ＩＶＲを繰り返し計算する。
（更新周期算出処理）
次に、本実施形態において、回転数変化率の算出処理に先だって、更新周期の算出処理の詳細について図２を参照して説明する。

図２は、ＣＰＵ４０によって実行される更新周期算出処理の詳細を示すフローチャートである。図３は、実回転数ＩＶＲおよび指令回転数ＩＶＯを示すタイミングチャートである。

ＣＰＵ４０は、図２のフローチャートにしたがって、更新周期の算出処理を実行する。更新周期算出処理は、ＣＰＵ４０に電源から給電された後、ＣＰＵ４０によって一定周期で繰り返し実行される。

まず、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１００において、上位ＥＣＵ１０から送信された指令回転数ＩＶＯ_Ｎが零と不一致であるか否かについて判定する。

このとき、ＣＰＵ４０は、指令回転数ＩＶＯ_Ｎが零と不一致である場合には、上記ステップＳ１００においてＹＥＳと判定する。これに伴い、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１１０において、メモリに記憶されている零判定カウンタのカウント値ｉを１つインクリメントする。

零判定カウンタは、指令回転数ＩＶＯが零に不一致であると判定される回数をカウントするためのカウントである。零判定カウンタの初期値は、零が設定される。

次に、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１２０において、指令値カウンタの値ＣＮＴ、指令回転数ＩＶＯ_Ｎ－１、指令回転数ＩＶＯ_Ｎ、および更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}をメモリから取得する。

指令値カウンタは、後述するように、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}を求めるためのカウンタである。指令回転数ＩＶＯ_Ｎ-１は、上述の如く、更新周期算出処理の実行が開始されてから、（Ｎ－１）回目の指令回転数ＩＶＯである。

指令回転数ＩＶＯ_Ｎは、上述の如く、更新周期算出処理の実行が開始されてから、Ｎ回目の指令回転数ＩＶＯである。更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}は、更新周期算出処理の実行が開始されてから、（Ｍ－１）回目の更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}である。

更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}中の「Ｍ」は、ステップ１５０を実行した回数を示す変数であり、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}、および更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}が算出される回数をも示す変数である。

次に、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１３０において、指令回転数ＩＶＯ_Ｎが指令回転数ＩＶＯ_Ｎ-１に不一致であるか否かを判定する。このとき、ＣＰＵ４０は、指令回転数ＩＶＯ_Ｎが指令回転数ＩＶＯ_Ｎ-１に一致するとき、ステップＳ１３０において、ＮＯと判定する。

これに伴い、ＣＰＵ４０は、指令間隔カウント部として、ステップＳ１９０において、メモリに記憶されている指令値カウンタの値ＣＮＴを１つインクリメントして、更新周期算出処理を終了する。指令値カウンタは、指令回転数ＩＶＯ_Ｎと指令回転数ＩＶＯ_Ｎ－１とが一致すると判定した回数をカウントするためのカウンタである。

また、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１３０において、指令回転数ＩＶＯ_Ｎが指令回転数ＩＶＯ_Ｎ-１に不一致であるときには、ＹＥＳと判定する。この場合には、次のステップＳ１４０において、ＣＰＵ４０は、零判定カウンタのカウント値ｉが「１」と不一致であるか否かについて判定する。

このとき、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１４０において、零判定カウンタの値が「１」と一致であるとき、ＮＯと判定して、ステップＳ１９０において、指令値カウンタの値ＣＮＴを１つインクリメントする。

次に、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１３０において、指令回転数ＩＶＯ_Ｎが指令回転数ＩＶＯ_Ｎ-１に不一致であるとしてＹＥＳと判定した場合に、次のステップＳ１４０で零判定カウンタのカウント値ｉが「１」と不一致である場合には、ＹＥＳと判定する。

このとき、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１５０において、次の数式１に指令値カウントの値ＣＮＴ、および制御周期を代入して、Ｍ回目の指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}を求め、この求めた指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}をメモリに記憶させる。

ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}＝ＣＮＴ×制御周期・・・・数式１
指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}は、上位ＥＣＵ１０から、ある指令回転数ＩＶＯがＣＰＵ４０に送信された後、ある指令回転数ＩＶＯと異なる値の指令回転数ＩＶＯがＣＰＵ４０へ次に上位ＥＣＵ１０から送信される迄の時間間隔である。

指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}は、更新周期算出処理の実行が開始されてから、Ｍ回目の指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}である。制御周期は、ＣＰＵ４０が更新周期の算出処理を周期的に実行する周期である。

次に、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１６０において、指令値カウンタのカウント値ＣＮＴと零判定カウンタのカウント値ｉとをそれぞれ「１」に設定する。

次に、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１７０において、判定部として、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}が更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}未満であるか否かを判定する。

指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}は、更新周期算出処理の実行が開始されてから、Ｍ回目の指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}である。更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}は、更新周期算出処理の実行が開始されてから、（Ｍ－１）回目の更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}である。

このとき、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１７０において、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}が更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}未満であるとき、ＹＥＳと判定する。これに伴い、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１８０において、算出部として、Ｍ回目の指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}をＭ回目の更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}として設定してメモリに記憶させる。

ＣＰＵ４０は、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}が更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}以上であるときステップＳ１７０でＮＯ判定する。そして、ＣＰＵ４０は、更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}を更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}として更新周期の算出処理を終了する。

なお、ＣＰＵ４０は、上位ＥＣＵ１０から送信された指令回転数ＩＶＯ_Ｎが零と一致するとき、ステップＳ１００においてＮＯと判定して、更新周期の算出処理を終了する。

ＣＰＵ４０は、このような更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}の算出処理を一定周期で繰り返し実行する。

以上により、ＣＰＵ４０は、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}が更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}未満であるとき、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}を更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}とする。ＣＰＵ４０は、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}が更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}以上であるとき更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}を更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}とする。

したがって、ＣＰＵ４０は、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}および更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}のうち小さい方の値をＭ回目の更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}として設定してメモリに記憶させることになる。
（回転数変化率算出処理）
図３は、ＣＰＵ４０によって実行される回転数変化率算出処理の詳細を示すフローチャートである。ＣＰＵ４０は、更新周期算出処理を実行する毎に、図３のフローチャートにしたがって、回転数変化率算出処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４０は、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}および更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}のうち小さい方の値をＭ回目の更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}とする毎に、回転数変化率算出処理を実行する。

まず、ＣＰＵ４０は、ステップＳ３００において、メモリから指令回転数ＩＶＯ_Ｎ、指令回転数ＩＶＯ_Ｎ－１を取得する。

次に、ＣＰＵ４０は、ステップＳ３１０において、指令回転数ＩＶＯ_Ｎが指令回転数ＩＶＯ_Ｎ－１に不一致であるか否かを判定する。

このとき、ＣＰＵ４０は、ステップＳ３１０において、指令回転数ＩＶＯ_Ｎが指令回転数ＩＶＯ_Ｎ－１に不一致であるとき、ＹＥＳと判定する。

次に、ＣＰＵ４０は、ステップＳ３２０において、電流センサ６０の出力信号に基づいて実回転数ＩＶＲ_{_Ｍ}を計算するとともに、メモリから更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}を取得するする。実回転数ＩＶＲ_{_Ｍ}は、更新周期算出処理の実行が開始されてから、Ｍ回目の実回転数ＩＶＲである。

次に、ＣＰＵ４０は、ステップＳ３３０において、実回転数ＩＶＲ_{_Ｍ}が次の数式２を満たしているか否かを判定することにより、実回転数ＩＶＲ_{_Ｍ}が指令回転数ＩＶＯ_Ｎの許容誤差範囲内に入っているか否かを判定する。

ＩＶＯ_{_Ｎ}－Ｇ≦ＩＶＲ_{_Ｍ}≦ＩＶＯ_{_Ｎ}＋Ｇ・・・数式２
Ｇは指令回転数ＩＶＯ_Ｎの許容誤差である。（ＩＶＯ_{_Ｎ}－Ｇ）は許容誤差範囲の下限値である。（ＩＶＯ_{_Ｎ}＋Ｇ）は許容誤差範囲の上限値である。

このとき、ＣＰＵ４０は、ステップＳ３３０において、実回転数ＩＶＲ_{_Ｍ}が数式２を満たしているときには、実回転数ＩＶＲ_{_Ｍ}が指令回転数ＩＶＯ_Ｎの許容誤差範囲内に入っているとして、ＹＥＳと判定する。

このとき、ＣＰＵ４０は、ステップＳ３４０において、回転数変化率ＩＮＶ_{ＲＡＴＥ_Ｍ－１}を回転数変化率ＩＮＶ_{ＲＡＴＥ_Ｍ}として決定する。すなわち、ＣＰＵ４０は、前回求めた回転数変化率ＩＮＶ_{ＲＡＴＥ_Ｍ－１}を今回の回転数変化率ＩＮＶ_{ＲＡＴＥ_Ｍ}とする。

回転数変化率ＩＮＶ_{ＲＡＴＥ_Ｍ－１}は、更新周期算出処理の実行が開始されてから、（Ｍ－１）回目の回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥである。回転数変化率ＩＮＶ_{ＲＡＴＥ_Ｍ}は、更新周期算出処理の実行が開始されてから、Ｍ回目の回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥである。

ＣＰＵ４０は、ステップＳ３３０において、実回転数ＩＶＲ_{_Ｍ}が（ＩＶＯ_{_Ｎ}－Ｇ）未満であるとき、或いは実回転数ＩＶＲ_{_Ｍ}が（ＩＶＯ_{_Ｎ}＋Ｇ）よりも大きいとき、実回転数ＩＶＲ_{_Ｍ}が数式２を満たしていないとして、ＮＯと判定する。

この場合、ＣＰＵ４０は、ステップＳ３５０において、回転数変化率演算部として、次の数式３に、指令回転数ＩＶＯ_Ｎ、実回転数ＩＶＲ_{_Ｍ}、更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}を代入してＭ回目の回転数変化率ＩＮＶ_{ＲＡＴＥ_Ｍ}を求める。

ＩＮＶ_{ＲＡＴＥ_Ｍ}＝（ＩＶＯ_Ｎ－ＩＶＲ_{_Ｍ}）×Ａ／ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}・・・数式３
Ａは、実回転数ＩＶＲが指令回転数ＩＶＯへの到達する度合いを調整するための補正係数である。本実施形態の回転数変化率ＩＮＶ_{ＲＡＴＥ_Ｍ}は、補正係数Ａによって、更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}が終了する前に、実回転数ＩＶＲが指令回転数ＩＶＯに到達しないように設定される。

このように、ＣＰＵ４０は、実回転数ＩＶＲ_{_Ｍ}が許容誤差範囲内に入っているとき場合には、回転数変化率ＩＮＶ_{ＲＡＴＥ_Ｍ－１}を継続してＭ回目の回転数変化率ＩＮＶ_{ＲＡＴＥ_Ｍ}として用いる。

ＣＰＵ４０は、実回転数ＩＶＲ_{_Ｍ}が許容誤差範囲から外れているときには、上記数式３に基づいて、回転数変化率ＩＮＶ_{ＲＡＴＥ_Ｍ}を計算する。

次に、本実施形態におけるＣＰＵ４０が回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥを計算する具体例について図４を参照して説明する。

ＣＰＵ４０は、Ｎａ回目の指令回転数ＩＶＯ_Ｎａが上位ＥＣＵ１０から送信された場合に、Ｍａ回目の更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍａ}を計算する。このとき、指令回転数ＩＶＯ_Ｎａが２０００であり、実回転数ＩＶＲ_{_Ｍ}ａが１０００である。

このとき、ＣＰＵ４０は、Ｍｂ回目の回転数変化率ａ２を次の数式４によって求める。

ａ２＝（２０００－１０００）×Ａ／ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍａ}・・・・数式４
ＣＰＵ４０は、Ｎｂ回目の指令回転数ＩＶＯ_Ｎｂが上位ＥＣＵ１０から送信された場合に、Ｍｂ回目の更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍｂ}を計算する。このとき、指令回転数ＩＶＯ_Ｎｂが２５００であり、実回転数ＩＶＲ_{_Ｍｂ}がＮ２である。

このとき、ＣＰＵ４０は、Ｍｂ回目の回転数変化率ａ３を次の数式５によって求める。

ａ３＝（２５００－Ｎ２）×Ａ／ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍｂ}・・・・数式５
以上説明した本実施形態によれば、車載電動機制御装置２０は、上位ＥＣＵ１０から繰り返し送信される指令回転数に基づいて、インバータ５０を制御することによって電動機３０を回転させる。

ＣＰＵ４０は、ステップＳ１９０において、上位ＥＣＵ１０から、ある指令回転数ＩＶＯ_Ｎが送信された後、ある指令回転数ＩＶＯ_Ｎと異なる値の指令回転数ＩＶＯ_Ｎ＋ｎが次に上位ＥＣＵ１０から送信される迄の指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}を求める。

ＣＰＵ４０は、ステップＳ１５０で求められる指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}を記憶する指令間隔記憶部４１ｂを備える。

ＣＰＵ４０は、ステップＳ１８０において、指令間隔記憶部４１ｂで記憶されている指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}に基づいて、上位ＥＣＵ１０における指令回転数ＩＶＯの更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}を計算する。

ＣＰＵ４０は、ステップＳ３５０において、指令回転数ＩＶＯと更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}とに基づいて、更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}が終了する前に、実回転数ＩＶＲが指令回転数ＩＶＯに到達しないような回転数変化率ＩＮＶ_{ＲＡＴＥ_Ｍ}を計算する。回転数変化率ＩＮＶ_{ＲＡＴＥ_Ｍ}は、所定時間に電動機３０を何回転増加させるか減少させるのかを示すパラメータである。

上記特許文献１では、ＣＰＵは、図５に示す既知の指令回転数の更新周期に合わせた回転数変化率を設定することで、図６に示すような加速または減速と一定速度の回転との繰り返しによる騒音、振動の発生を防止する電動機制御装置が提案されている。具体的には、電動機の実回転数と指令回転数の差及び更新周期に基づいて、更新周期が終了する前に実回転数が指令回転数に到達しないような回転数変化率を設定する。

しかし、ＣＰＵは、更新周期の異なる外部装置に変更した場合、その更新周期に合わせた計算式に変更する必要がある。

従来技術では、指令回転数の更新周期が不明な場合、指令回転数の更新周期が短いと、図７に示すように、実回転数の指令回転数への応答性が悪化する。指令回転数の更新周期が長いと、図８に示すように加速または減速と一定速度の回転との繰り返しによる振動、騒音が発生する。図８は、更新周期Ｘｓが１ｓよりも長い例を示している。

これに対して、本実施形態では、ＣＰＵ４０は、上述の如く、指令回転数ＩＶＯと更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}とに基づいて、更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}が終了する前に、実回転数ＩＶＲが指令回転数ＩＶＯに到達しないような回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥを計算する。

したがって、上位ＥＣＵ１０の更新周期が不明な場合でも、適切な回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥを設定することができる。このため、更新周期が不明な場合であっても、図９、図１０に示すように騒音、振動の発生を防止することができる。図９は、更新周期Ｘｓが１ｓよりも短い例を示している。図１０は更新周期Ｘｓが１ｓよりも長い例を示している。

このように構成される本実施形態では、次の（ａ）、（ｂ）（ｃ）の作用効果を得ることができる。

（ａ）ＣＰＵ４０は、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}、および更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}のうち、小さい方の値をＭ回目の更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}とする。すなわち、ＣＰＵ４０は、今回求めた指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}、および前回求めた新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}のうち、小さい方の値を今回の更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}とする。したがって、上位ＥＣＵ１０の実際の更新周期に近い更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}を求めることができる。

（ｂ）ＣＰＵ４０は、指令回転数ＩＶＯ_Ｎが指令回転数ＩＶＯ_Ｎ－１に不一致であるとき、回転数変化率ＩＮＶ_{ＲＡＴＥ_Ｍ}を求める。したがって、ＣＰＵ４０は、指令回転数ＩＶＯが変化する毎に、回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥを計算する。

このため、上位ＥＣＵ１０から送信される指令回転数ＩＶＯが前回値と同じシーンにおいて、図４と同様に、実回転数ＩＶＲの変曲点の数を減らすことができる。よって、電動機３０の騒音、振動をより一層減らすことができる。

（ｃ）ＣＰＵ４０は、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}および更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}のうち小さい方の値を更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}とする毎に、回転数変化率算出処理を実行する。したがって、ＣＰＵ４０は、更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}を計算する毎に、この計算された更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}に基づいて回転数変化率ＩＮＶ_{ＲＡＴＥ_Ｍ}を計算する。これにより、図９および図１０に示すように、図５に比べて、実回転数ＩＶＲが指令回転数ＩＶＯに到達時の回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥの急変が緩和される。

（第２実施形態）
上記第１実施形態では、ＣＰＵ４０は、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}、および更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}のうち最小値を更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}とする例について説明した。

しかし、これに代えて、ＣＰＵ４０は、１回目からＭ回目迄の指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}～ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}のうち、最も高い頻度で算出される最頻値を更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}とする本第２実施形態について図１１、図１２を参照して説明する。

本実施形態と上記第１実施形態とは、更新周期算出処理が相違する。図１１は、本実施形態の更新周期算出処理の詳細を示すフローチャートである。図１１のフローチャートは、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１２０に代わるステップＳ１２０Ａ、ステップＳ１７０に代わるステップＳ１７２～Ｓ１７６、ステップＳ１８０に代わるステップＳ１８０Ａを備える。ＣＰＵ４０は、図１１のフローチャートにしたがって、更新周期算出処理を繰り返し実行する。

まず、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１００において、指令回転数ＩＶＯ_Ｎが零と不一致である場合には、上記ステップＳ１００においてＹＥＳと判定する。これに伴い、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１１０において、零判定カウンタのカウント値ｉを１つインクリメントする。

次に、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１２０Ａにおいて、指令値カウンタの値ＣＮＴ、指令回転数ＩＶＯ_Ｎ-１、指令回転数ＩＶＯ_Ｎ、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}～ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}をメモリから取得する。

指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}～ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}は、１回目の指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}から（Ｍ－１）回目の指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}迄の（Ｍ－１）個の指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}である。指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}～ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}は、それぞれ、ＣＰＵ４０によって、ステップＳ１５０を実行する毎に求められる。

次に、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１３０において、指令回転数ＩＶＯ_Ｎが指令回転数ＩＶＯ_Ｎ-１に不一致であるとき、ＹＥＳと判定する。次のステップＳ１４０において、零判定カウンタのカウント値ｉが「１」と不一致である場合には、ＹＥＳと判定する。

このとき、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１５０において、上記数式１に指令値カウントの値ＣＮＴ、制御周期を代入して、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}を求め、この求めた指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}をメモリに記憶させる。

次に、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１６０において、指令値カウンタのカウント値ＣＮＴと零判定カウンタのカウント値ｉとをそれぞれ「１」に設定する。

次に、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１７２で、変数ｕ、ｘをそれぞれ「１」に設定し、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}～ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}のうち、ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_ｕ}と同じ値の指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}の算出回数をｎ（ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_ｕ}）として求める。

すなわち、ＣＰＵ４０は、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}～ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}のうち、ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}と同じ値の指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}の算出回数をｎ（ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}）として求める。

変数ｕは、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}の回数（１～Ｍ）のいずれかに該当する変数であり、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}～ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}のうち２つの指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}の算出回数を比較するために用いられる。

指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}～ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}は、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}、ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_２}、ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_３}、ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_４}、・・・・ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ-１}、ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}といったＭ個の指令間隔である。
変数ｘは、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}の回数（１～Ｍ）のうちいずれかの値に該当にする変数であり、後述するように、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}～ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}のうち最頻値を特定するために用いられる。

次に、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１７３において、変数ｕがＭであるか否かについて判定する。ＣＰＵ４０は、変数ｕがＭに不一致であるときには、ステップＳ１７３においてＮＯと判定する。

次に、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１７４において、Ｆがｎ（ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_ｕ＋１}）以上であるか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵ４０は、ｎ（ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_ｕ}）がｎ（ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_ｕ＋１}）以上であるか否かを判定する。
ここで、ｎ（ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_ｕ＋１}）は、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}～ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}のうち、ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_ｕ＋１}と同じ値の指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}の算出回数である。

Ｆは、後述するように、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}～ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}のうち、算出回数が最大となる指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}の算出回数を記憶するために用いられる変数である。

このとき、ＣＰＵ４０は、Ｆがｎ（ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_ｕ＋１}）以上であるとき、ステップＳ１７４においてＹＥＳと判定する。この場合、ＣＰＵ４０は、変数Ｆがｎ（ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_ｕ}）であり、かつ変数ｘがｕである状態を維持する。

また、ＣＰＵ４０は、Ｆがｎ（ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_ｕ＋１}）未満であるとき、ステップＳ１７４においてＮＯと判定する。これに伴い、ＣＰＵ４０はステップＳ１７５において、Ｆをｎ（ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_ｕ＋１}）として設定して、変数ｘを（ｕ＋１）に設定する。

ＣＰＵ４０は、このように、ステップＳ１７４のＹＥＳ判定、或いは、ステップＳ１７５の処理を実行した後、ステップＳ１７６において、変数ｕを１つインクリメントして、ステップＳ１７３に移行する。

次に、ＣＰＵ４０は、変数ｕがＭに一致してステップＳ１７３でＹＥＳと判定する迄、ステップＳ１７４のＮＯ判定およびステップＳ１７５の処理と、ステップＳ１７４のＹＥＳ判定とのうち、一方を実行してからステップＳ１７６の処理を実行することを繰り返す。

その後、ＣＰＵ４０は、変数ｕがＭに一致すると、ステップＳ１７３においてＹＥＳと判定する。これに伴い、ｎ（ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}）～ｎ（ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}）のうち最大値であるｎ（ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_ｕ＋１}）が変数Ｆに設定される。

このとき、変数ｘには、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}～ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}のうち最頻値である指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_ｕ＋１}の回数（ｕ＋１）が設定されている。最頻値とは、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}～ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}のうち、ＣＰＵ４０によって最も高い頻度で求められる指令間隔である。

そこで、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１８０Ａにおいて、算出部として、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｘ}（すなわち、ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_ｕ＋１}）を更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}として設定して、この設定した更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}をメモリに記憶させる。つまり、ＣＰＵ４０は、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}～ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}のうち、最頻値である指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｘ}を更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}としてメモリに記憶させる。

次に、本実施形態におけるＣＰＵ４０が回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥを計算する具体例について図１２を参照して説明する。

まず、ＣＰＵ４０は、Ｎａ回目の指令回転数ＩＶＯ_Ｎａが上位ＥＣＵ１０から送信された場合に、Ｍａ回目の更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍａ}を計算する。
このとき、指令回転数ＩＶＯ_Ｎａが２０００であり、実回転数ＩＶＲ_{_Ｍａ}が１０００である。

このとき、ＣＰＵ４０は、Ｍｂ回目の回転数変化率ａ２を次の数式６によって求める。

ａ２＝（２０００－１０００）×Ａ／ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍａ}・・・・数式６
また、ＣＰＵ４０は、Ｎｂ回目の指令回転数ＩＶＯ_Ｎｂが上位ＥＣＵ１０から送信された場合に、Ｍｂ回目の更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍｂ}を計算する。このとき、指令回転数ＩＶＯ_Ｎｂが２５００であり、実回転数ＩＶＲ_{_Ｍｂ}がＮ２である。

このとき、ＣＰＵ４０は、Ｍｂ回目の回転数変化率ａ３を次の数式７によって求める。

ａ３＝（２５００－Ｎ２）×Ａ／ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍｂ}・・・・数式７
さらに、ＣＰＵ４０は、Ｎｃ回目の指令回転数ＩＶＯ_Ｎｃが上位ＥＣＵ１０から送信された場合に、Ｍｃ回目の更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍｃ}を計算する。このとき、指令回転数ＩＶＯ_Ｎｃが２５００であり、実回転数ＩＶＲ_{_Ｍｂ}がＮ３である。

このとき、ＣＰＵ４０は、Ｍｃ回目の回転数変化率ａ４を次の数式８によって求める。

ａ４＝（２５００－Ｎ３）×Ａ／ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍｃ}・・・・数式８
以上説明した本実施形態によれば、ＣＰＵ４０は、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_１}～ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}のうち、最も高い頻度で求められる最頻値である指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｘ}を更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}とする。

このことにより、最も多くのシーンにおいて電動機３０の最適な加減速度を設定可能な更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}を計算することができる。

本実施形態では、ＣＰＵ４０は、更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}毎に、回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥを計算する。すなわち、ＣＰＵ４０は、指令回転数ＩＶＯが変化しなくても、算出した更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}が経過する毎に、回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥを計算する。これにより、上記第１実施形態と同様に、実回転数ＩＶＲが指令回転数ＩＶＯに到達時の回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥの急変が緩和される。

（他の実施形態）
（１）上記第１実施形態では、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１７０において、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}が更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}未満であるとＹＥＳと判定したとき、指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}を更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}とした例について説明した。

これに代えて、ステップＳ１７０においてＹＥＳと判定した後、同じ指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}で２回以上指令回転数ＩＶＯが変わったと判定した場合、その指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}を更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}として採用してもよい。

ここで、上位ＥＣＵ１０の急激な変更などにより、指令回転数ＩＶＯの更新周期が極端に短い場合があり、その更新周期をＣＰＵ４０が採用すると、加速または減速と一定速度の回転との繰り返しによる振動、振動が解決できない場合がある。

そこで、上述の指令回転数ＩＶＯが変わったと複数回の判定したことにより更新周期を決定することで、適切な更新周期を設定することができる。
（２）上記第１実施形態では、ＣＰＵ４０は、Ｍ回目の指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}、および（Ｍ－１）回目の更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ－１}のうち最小値をＭ回目の更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}とした例について説明した。上記第２実施形態では、ＣＰＵ４０は、１回目からＭ回目迄の指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}のうち最も出現される最頻値を更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}とする例について説明した。

しかし、これに代えて、最小値や最頻値以外の値（例えば、１回目からＭ回目迄の指令間隔ＩＶＯ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}の平均値）を更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ_Ｍ}として採用してもよい。

これにより、実回転数ＩＶＲの指令回転数ＩＶＯへの応答性など、目的に応じた最適な電動機３０の加減速度を設定できる。
（３）上記第１、第２実施形態では、車載電動機制御装置２０を自動車に適用される車両用電動機制御装置とした例について説明した。しかし、これに代えて、車載電動機制御装置２０を自動車以外の機器に適用してもよい。
（４）上記第１、第２実施形態では、電動機３０を車載空調装置の圧縮機を駆動する電動機とした例について説明した。しかし、これに代えて、電動機３０を車載空調装置の圧縮機以外の各種の機器を駆動する電動機としてもよい。
（５）上記第１、第２実施形態では、電動機３０として、交流同期電動機を用いた例について説明した。しかし、これに代えて、電動機３０として、交流誘導電動機、リラクタンスモータなど交流同期電動機以外の各種の電動機を用いてもよい。
（６）上記第１実施形態では、ＣＰＵ４０が、指令回転数ＩＶＯ_Ｎが変化する毎に、回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥを計算した例について説明した。上記第２実施形態では、ＣＰＵ４０が、更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}が経過する毎に、回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥを計算する例について説明した。
しかし、これに代えて、上記第１実施形態において、ＣＰＵ４０が、算出した更新周期ＥＣＵ_{ＩＮＴＥＲＶＡＬ}が経過する毎に、回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥを計算してもよい。さらに、上記第２実施形態において、ＣＰＵ４０が、指令回転数ＩＶＯ_Ｎが変化する毎に、回転数変化率ＩＮＶ_ＲＡＴＥを計算してもよい。
（７）なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、センサから車両の外部環境情報（例えば車外の湿度）を取得することが記載されている場合、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報を受信することも可能である。あるいは、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報に関連する関連情報を取得し、取得した関連情報からその外部環境情報を推定することも可能である。

１ 車載システム
１０ 上位ＥＣＵ
２０ 電動機制御装置
３０ 電動機
４０ ＣＰＵ
４１ 更新周期算出部
４１ａ 指令間隔カウント部
４１ｂ 指令間隔記憶部
４２ 回転数変化率演算部
４３ 回転数推定部
４４ 出力演算部

Claims (4)

1. 外部装置（１０）から繰り返し送信される指令回転数に基づいて、インバータ（５０）を制御することによって電動機（３０）を回転させる電動機制御装置であって、
   前記外部装置から、ある指令回転数が送信された後、前記ある指令回転数と異なる値の指令回転数が次に前記外部装置から送信される迄の時間間隔である指令間隔を求める指令間隔カウント部（４１ａ）と、
   前記指令間隔カウント部で求められる前記指令間隔に基づいて、前記外部装置から送信される前記指令回転数の更新周期を計算する更新周期算出部（４１）と、
   前記指令回転数と前記更新周期算出部で算出された前記更新周期とに基づいて、所定時間に前記電動機を何回転増加させるか減少させるのかを示すパラメータである回転数変化率を計算する回転数変化率演算部（４２）と、
   を備える電動機制御装置。
2. 前記更新周期算出部は、前記指令間隔カウント部によって今回求められた前記指令間隔、および前記更新周期算出部によって前回算出された前記更新周期のうち、小さい方の値を今回の前記更新周期とする請求項１に記載の電動機制御装置。
3. 前記指令間隔カウント部によって求められる前記指令間隔を記憶する指令間隔記憶部（４１ｂ）を備え、
   前記指令間隔カウント部は、繰り返し前記指令間隔を求め、
   前記指令間隔記憶部は、前記指令間隔カウント部によって繰り返し求められた複数の前記指令間隔を記憶し、
   前記更新周期算出部は、前記指令間隔記憶部に記憶されている前記複数の指令間隔のうち、前記指令間隔カウント部によって最も高い頻度で求められる指令間隔を、前記更新周期とする請求項１に記載の電動機制御装置。
4. 前記回転数変化率演算部は、前記計算された前記更新周期が経過する毎に、前記回転数変化率を計算する請求項２または３に記載の電動機制御装置。

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