JP2023160639A - 走行制御方法及び走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】手動運転時に学習又は記憶した走行軌跡に基づいて目標走行軌道を生成する場合に、不適切な目標走行軌道に沿って自車両を自動走行させることにより乗員に与える不安感を抑制する。
【解決手段】走行制御方法では、自車両１の運転者の手動運転によって自車両１を走行させたときの走行軌跡に基づいて第１目標走行軌道を生成し（Ｓ５）、自車両１が走行する車線の車線境界線の位置を取得し（Ｓ１）、取得した車線境界線の位置に基づいて車線内において車線幅方向の所定位置を通る第２目標走行軌道を生成し（Ｓ５）、車線幅方向における第１目標走行軌道と第２目標走行軌道の間の位置に第３目標走行軌道を設定し（Ｓ９）、第３目標走行軌道に沿って自車両１を走行させる（Ｓ１０）。
【選択図】図６

Description

本発明は、走行制御方法及び走行制御装置に関する。

特許文献１には、自車両が手動運転で走行するときに自車両の走行軌跡を記憶し、自動運転を行うときに自車両の目標走行軌道として利用する車両走行制御装置が提案されている。

特開２０１８－２２３５３号公報

手動運転時に学習又は記憶した走行軌跡に基づいて目標走行軌道を生成すると、学習時又は記憶時の状況と大きく異なる状況において適切な目標走行軌道が生成できないことがある。この結果、不適切な目標走行軌道に沿うように自車両を自動走行させて乗員に不安を与える虞がある。
本発明は、手動運転時に学習又は記憶した走行軌跡に基づいて目標走行軌道を生成する場合に、不適切な目標走行軌道に沿って自車両を自動走行させることにより乗員に与える不安感を抑制することを目的とする。

本発明の一態様による走行制御方法では、自車両の運転者の手動運転によって自車両を走行させたときの走行軌跡に基づいて第１目標走行軌道を生成し、自車両が走行する車線の車線境界線の位置を取得し、取得した車線境界線の位置に基づいて車線内において車線幅方向の所定位置を通る第２目標走行軌道を生成し、車線幅方向における第１目標走行軌道と第２目標走行軌道の間の位置に第３目標走行軌道を設定し、第３目標走行軌道に沿って自車両を走行させる。

本発明によれば、手動運転時に学習又は記憶した走行軌跡に基づいて目標走行軌道を生成する場合に、不適切な目標走行軌道に沿って自車両を自動走行させることにより乗員に与える不安感を抑制できる。

実施形態の走行制御装置の一例の概略構成図である。 （ａ）は実施形態の走行制御方法の一例を説明するための模式図であり、（ｂ）は第１進行方向及び第２進行方向の模式図であり、第３進行方向の設定方法の一例の説明図である。 コントローラの機能構成の一例のブロック図である。 （ａ）及び（ｂ）は第１車線逸脱リスクの算出方法の第１例及び第２例の説明図である。 第１評価位置が走行車線の外側に設定された場合の処理の一例の説明図である。 実施形態の走行制御方法の一例のフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（構成）
図１は、実施形態の走行制御装置の例の概略構成図である。自車両１は走行制御装置１０を備える。走行制御装置１０は、自車両１の周囲の走行環境に基づいて自車両１の目標走行軌道を設定し、目標走行軌道に沿って自車両１が自動走行するように自車両１の少なくとも操舵装置を制御する。
例えば、走行制御装置１０による走行制御は、自車両１の周囲の走行環境に基づいて設定された目的地まで自車両１を自律走行させる自律運転制御であってよい。また、走行制御装置１０による走行制御は、自車両１が走行車線から逸脱しないように自車両１の操舵を制御する車線維持制御や、自車両１の進路前方の障害物を回避するように自車両１の操舵を制御する障害物回避制御であってもよい。
以下の説明では、走行制御装置１０による走行制御が、設定された目的地まで自車両１を自律走行させる自律運転制御である場合の例について説明する。

走行制御装置１０は、物体センサ１１と、車両センサ１２と、測位装置１３と、地図データベース（地図ＤＢ）１４と、通信装置１５と、ナビゲーション装置１６と、アクチュエータ１７と、コントローラ１８を備える。
物体センサ１１は、自車両１に搭載されたレーザレーダやミリ波レーダ、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）など、自車両１の周囲の物体を検出する複数の異なる種類の物体検出センサを備える。

車両センサ１２は、自車両１に搭載され、自車両１から得られる様々な情報（車両信号）を検出する。車両センサ１２には、例えば、自車両１の車速を検出する車速センサ、自車両１のタイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両１の３軸方向の加速度及び減速度を検出する３軸加速度センサ、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、操向輪の転舵角を検出する転舵角センサ、自車両１の角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ、自車両のアクセル開度を検出するアクセルセンサと、運転者によるブレーキ操作量を検出するブレーキセンサが含まれる。

測位装置１３は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備え、複数の航法衛星から電波を受信して自車両１の現在位置を測定する。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であってよい。測位装置１３は、例えば慣性航法装置であってもよい。
地図データベース１４は、道路地図データを記憶している。地図データベース１４は、道路地図データとして、ナビゲーション用の地図データ（以下「ナビゲーション地図データ」と表記することがある）を記憶してもよい。
ナビゲーション地図データは、道路単位の情報を含む。道路単位の情報として、例えばナビゲーション地図データは、道路基準線上の基準点を示す道路ノードの情報と、道路ノード間の道路の区間態様を示す道路リンクの情報を含む。道路ノードの情報は、位置座標、接続される道路リンク数、接続される道路リンクの識別情報を含む。

地図データベース１４は、道路地図データとして高精度地図データを記憶してもよい。高精度地図データは、自動運転用の地図情報として好適な地図データであり、道路単位の情報よりも詳細な車線単位の情報を含む。
車線単位の情報として、例えば高精度地図データは車線基準線（例えば車線内の中央の線）上の基準点を示す車線ノードの情報と、車線ノード間の車線の区間態様を示す車線リンクの情報などを含む。
車線ノードの情報は、車線ノードの位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別情報を含む。車線リンクの情報は、車線リンクの位置座標、車線の種類、車線の幅員、車線境界線の種類、車線の形状、車線区分線の形状、車線基準線の形状を含む。

通信装置１５は、自車両１の外部の通信装置との間で無線通信を行う。通信装置１５による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。
ナビゲーション装置１６は、測位装置１３により自車両の現在位置を認識し、その現在位置におけるナビゲーション地図データを地図データベース１４から取得する。ナビゲーション装置１６は、乗員が入力した目的地までの目標走行経路を設定し、目標走行経路に従って乗員に経路案内を行う。また、ナビゲーション装置１６は、設定した目標走行経路の情報をコントローラ１８へ出力する。自律運転制御の際にコントローラ１８は、ナビゲーション装置１６が設定した目標走行経路に沿って走行するように自車両１を自動で運転する。

アクチュエータ１７は、コントローラ１８からの制御信号に応じて、自車両１の操舵装置、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両１の車両挙動を発生させる。アクチュエータ１７は、ステアリングアクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、自車両１の操舵装置の操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータは、自車両１のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、自車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。

コントローラ１８は、自車両１の走行制御を行う電子制御ユニットである。コントローラ１８は、プロセッサ１８ａと、記憶装置１８ｂ等の周辺部品とを含む。プロセッサ１８ａは、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。
記憶装置１８ｂは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置１８ｂは、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
以下に説明するコントローラ１８の機能は、例えばプロセッサ１８ａが、記憶装置１８ｂに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、コントローラ１８を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ１８は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１８はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。

次に、コントローラ１８による走行制御の一例を説明する。コントローラ１８は、自車両１の現在位置及び進行方向と、ナビゲーション装置１６によって目標走行経路と、地図情報と、物体センサ１１が検出した自車両１の周囲環境と、車両センサ１２が検出した車両情報とに基づいて、自車両１を走行させる目標走行軌道を算出する。コントローラ１８は、生成した目標走行軌道に沿って自車両１が走行するように、アクチュエータ１７を駆動する。

コントローラ１８は、自車両１が手動運転で走行するときに自車両の走行軌跡を学習又は記憶する機能を有する。
例えばコントローラ１８は、自車両１が手動運転で走行するときの車両幅方向における自車両１に対する車線境界線の相対位置のデータを取得する。以下の説明において、車両幅方向における自車両１に対する車線境界線の相対位置を、単に「車線境界線の相対位置」と表記することがある。

車線境界線の相対位置は、例えば物体センサ１１のカメラによって撮影された自車両１の前方領域の画像に基づいて認識してもよく、レーザレーダやミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等による測距結果に基づいて検出してもよい。測位装置１３やマップマッチングに基づいて地図座標系上の自車両１の位置及び車体の向きを取得し、高精度地図データから車線境界線の相対位置を取得してもよい。

コントローラ１８は、取得した車線境界線の相対位置のデータの履歴から自車両１の走行軌跡を作成する。
コントローラ１８は、車線境界線の相対位置と、車両センサ１２が検出した自車両１の車速とに対応付けて自車両１の走行軌跡を学習又は記憶する。例えばコントローラ１８は、車線境界線の相対位置と、車両センサ１２が検出した自車両１の車速とに対応付けて自車両１の走行軌跡を記憶装置１８ｂに記憶してよい。またコントローラ１８は、自車両１が手動運転で走行するときの車線境界線の相対位置と車速と生成した走行軌跡とを学習用データ（教師データ）として、畳み込みニューラルネットワーク(ＣＮＮ：Convolutional Neural Network）や他の機械学習アルゴリズムによって学習してもよい。

自律運転制御において目標走行軌道を生成するときは、コントローラ１８は現在の車線境界線の相対位置を物体センサ１１又は高精度地図データから取得するとともに、自車両１の現在の車速を車両センサ１２から取得する。
コントローラ１８は、現在の車線境界線の相対位置と現在の車速に基づいて、過去の手動運転時に学習又は記憶した走行軌跡を記憶装置１８ｂ又はＣＮＮ等から取得することによって自車両１の走行軌道を予測する。以下の説明において、過去の手動運転時に学習又は記憶した走行軌跡に基づいて予測した走行軌道をＡＩ（Artificial Intelligence）軌道と表記することがある。

図２（ａ）は、実施形態の走行制御方法の一例を説明するための模式図である。実線Ｌｂ１と実線Ｌｂ２との間に挟まれた範囲ＬＴは、自車両１が走行している車線である走行車線を示し、実線Ｌｂ１及びＬｂ２は、それぞれ走行車線ＬＴの左側及び右側の車線境界線を示す。破線Ｌｃは車線幅方向における走行車線ＬＴの車線中心を示す。なお以下の説明において車線境界線Ｌｂ１及びＬｂ２を総称して「車線境界線Ｌｂ」と表記することがある。

コントローラ１８は、現在の車線境界線Ｌｂの相対位置と自車両１の車速とに基づいて、過去の手動運転時に学習又は記憶した走行軌跡を記憶装置１８ｂ又はＣＮＮ等から取得することによってＡＩ軌道Ｔａｉを予測する。
このように過去に学習又は記憶した走行軌跡に基づいてＡＩ軌道Ｔａｉを予測する場合には、自車両１が現在走行している状況が、走行軌跡を学習又は記憶した過去の状況と大きく異なると、ＡＩ軌道Ｔａｉが適切な目標走行軌道にならないことがある。
この結果、ＡＩ軌道Ｔａｉに沿って自車両１を走行させると、自車両１が走行車線ＬＴから逸脱するリスク（以下「車線逸脱リスク」と表記することがある）が高くなって乗員に不安を与える虞がある。

車線逸脱リスクは、例えば自車両１から車線境界線Ｌｂまでの車線幅方向の距離であってよい。自車両１から車線境界線Ｌｂまでの車線幅方向の距離が短いほど、車線逸脱リスクが高くなる。
車線逸脱リスクは、例えば車線境界線Ｌｂに対する逸脱余裕時間であってもよい。逸脱余裕時間は、例えば自車両１の進行方向に沿った自車両１と車線境界線Ｌｂとの間の距離を、自車両１の車速で除算することにより求められる値である。逸脱余裕時間が短いほど車線逸脱リスクが高くなる。

一方で、自車両１が走行車線ＬＴの車線中心Ｌｃに沿って走行するように目標走行軌道を生成しても自車両１の乗員に違和感を与えることがある。人が手動運転で車両を走行させる場合に、常に車線中心上を走行させるとは限らないからである。例えばカーブなどの走行シーンでは、コーナ入口と出口では車線中心Ｌｃよりもコース外側を走行し、コーナ通過中では車線中心Ｌｃよりもコース内側を走行する、所謂「アウトインアウト」の走行ラインを走行することがある。

そこでコントローラ１８は、ＡＩ軌道Ｔａｉに基づく第１目標走行軌道Ｔ１と、走行車線ＬＴ内において車線幅方向の所定位置（例えば車線中心Ｌｃ）を通る第２目標走行軌道Ｔ２とを生成する。
そして、車線幅方向における第１目標走行軌道Ｔ１と第２目標走行軌道Ｔ２の間の位置に設定された第３目標走行軌道Ｔ３に沿って走行するように自車両１の操舵装置を制御する。

これにより、第３目標走行軌道Ｔ３に沿って自車両１を走行させた場合の車線逸脱リスクを、ＡＩ軌道Ｔａｉに基づく第１目標走行軌道Ｔ１に沿って自車両１を走行させた場合の車線逸脱リスクよりも低くできる。
また、第３目標走行軌道Ｔ３に沿って自車両１を走行させることで、車線幅方向の所定位置（例えば車線中心Ｌｃ）を通る第２目標走行軌道Ｔ２に沿って自車両１を走行させた場合よりも、乗員の違和感を軽減できる。

次に、コントローラ１８の機能を詳しく説明する。図３は、コントローラの機能構成の一例のブロック図である。コントローラ１８は、横位置取得部３０と、ＡＩ軌道生成部３１と、評価区間長設定部３２と、第１目標軌道生成部３３と、第２目標軌道生成部３４と、リスク算出部３５と、第３目標軌道生成部３６と、車両制御部３７を備える。

横位置取得部３０は、物体センサ１１又は高精度地図データから現在の車線境界線Ｌｂの相対位置の情報を取得する。
ＡＩ軌道生成部３１は、自車両１の現在の車速の情報を車両センサ１２から取得する。また、物体センサ１１又は高精度地図データから現在の車線境界線Ｌｂの相対位置の情報を取得する。ＡＩ軌道生成部３１は、自車両１の現在の車速と現在の車線境界線Ｌｂの相対位置とに基づいてＡＩ軌道Ｔａｉを生成する。

なお、横位置取得部３０とＡＩ軌道生成部３１は、車両センサ１２（例えばカメラ）により車線境界線Ｌｂを検出できる検出可能距離Ｌｄに基づいて、物体センサ１１又は高精度地図データのどちらから車線境界線Ｌｂの相対位置の情報を取得するかを選択してよい。例えば、自車両１の車速Ｖにより定まる前方注視点距離Ｌｇ＝Ｖ×Ｔｇよりも検出可能距離Ｌｄが短い場合に高精度地図データから車線境界線Ｌｂの相対位置の情報を取得し、検出可能距離Ｌｄが前方注視点距離Ｌｇ以上の場合に、物体センサ１１から車線境界線Ｌｂの相対位置の情報を取得してよい。時間Ｔｇは所定の定数であり例えば２～３秒に設定してよい。

評価区間長設定部３２は、自車両１の前方において自車両１の目標走行軌道を評価する評価区間の長さ（以下「評価区間長Ｌｅ」と表記する）を設定する。
例えば、物体センサ１１から車線境界線Ｌｂの相対位置の情報を取得する場合には、前方注視点距離Ｌｇ、検出可能距離Ｌｄ、又は自車両１の前方の所定距離内における走行車線ＬＴの曲率最大位置Ｐｍまでの距離のうち、一番短い距離を評価区間長Ｌｅとして設定してよい。
また例えば、高精度地図データから車線境界線Ｌｂの相対位置の情報を取得する場合には、前方注視点距離Ｌｇ又は曲率最大位置Ｐｍまでの距離のうちより長い距離を評価区間長Ｌｅとして設定してよい。

第１目標軌道生成部３３及び第２目標軌道生成部３４は、それぞれＡＩ軌道Ｔａｉに基づく第１目標走行軌道Ｔ１と、走行車線ＬＴ内において車線幅方向の所定位置を通る第２目標走行軌道Ｔ２とを生成する。
図２（Ａ）を参照する。第１目標軌道生成部３３は、自車両１よりも評価区間長Ｌｅだけ前方かつＡＩ軌道Ｔａｉ上の位置を第１評価位置Ｐｅ１として設定する。第１目標軌道生成部３３は、自車両１の現在位置から第１評価位置Ｐｅ１を通過する第１目標走行軌道Ｔ１を生成する。例えば第１目標軌道生成部３３は、前方注視点制御やモデル予測制御などの公知の手法によって第１目標走行軌道Ｔ１を生成してよい。

一方で第２目標軌道生成部３４は、自車両１よりも評価区間長Ｌｅだけ前方、かつ走行車線ＬＴ内における車線幅方向の所定位置を第２評価位置Ｐｅ２として設定する。図２（Ａ）の例では、車線幅方向の所定位置として車線中心Ｌｃに第２評価位置Ｐｅ２を設定している。ただし、第２評価位置Ｐｅ２を設定する位置は車線中心Ｌｃに限らず、走行車線ＬＴ内における任意の車線幅方向の位置に第２評価位置Ｐｅ２を設定してもよい。

例えばカーブなどの走行シーンにおいて、自車両１が上述の「アウトインアウト」の走行ラインを走行するように第２目標走行軌道Ｔ２を生成する場合には、コーナ入口と出口では車線中心Ｌｃよりもコース外側に第２評価位置Ｐｅ２を設定し、コーナ通過中では車線中心Ｌｃよりもコース内側に第２評価位置Ｐｅ２を設定してもよい。
第２目標軌道生成部３４は、自車両１の現在位置から第２評価位置Ｐｅ２を通過する第２目標走行軌道Ｔ２を生成する。例えば第２目標軌道生成部３４は、前方注視点制御やモデル予測制御などの公知の手法によって第２目標走行軌道Ｔ２を生成してよい。

図３を参照する。リスク算出部３５は、自車両１が第１目標走行軌道Ｔ１に沿って走行した場合における車線逸脱リスクである第１車線逸脱リスクＲ１と、自車両１が第２目標走行軌道Ｔ２に沿って走行した場合における車線逸脱リスクである第２車線逸脱リスクＲ２を算出する。
上記のとおり、車線逸脱リスクは、自車両１から車線境界線Ｌｂまでの車線幅方向の距離であってもよく、車線境界線Ｌｂに対する逸脱余裕時間であってもよい。

車線逸脱リスクとして車線境界線Ｌｂに対する逸脱余裕時間を算出する場合、リスク算出部３５は、例えば自車両１が第１目標走行軌道Ｔ１に沿って走行して第１評価位置Ｐｅ１に到達した時点の自車両１の車速Ｖ１と自車両１の進行方向ｄｔ１（以下「第１進行方向ｄｔ１」と表記する）を予測する。
また、自車両１が第２目標走行軌道Ｔ２に沿って走行して第２評価位置Ｐｅ２に到達した時点の自車両１の車速Ｖ２と自車両１の進行方向ｄｔ２（以下「第２進行方向ｄｔ２」と表記する）を予測する。

図２（ｂ）は、第１進行方向ｄｔ１及び第２進行方向ｄｔ２の模式図である。リスク算出部３５は、例えば第１評価位置Ｐｅ１における第１目標走行軌道Ｔ１の接線方向を第１進行方向ｄｔ１として予測し、第２評価位置Ｐｅ２における第２目標走行軌道Ｔ２の接線方向を第２進行方向ｄｔ２として予測してよい。
またリスク算出部３５は、自車両１の現在の車速を車両センサ１２から取得し、車速を時間微分することにより自車両１の現在の加減速度を算出してよい。リスク算出部３５は、自車両１の現在の車速と加減速度に基づいて、自車両１が第１目標走行軌道Ｔ１に沿って走行して第１評価位置Ｐｅ１に到達した時点の自車両１の車速Ｖ１と、自車両１が第２目標走行軌道Ｔ２に沿って走行して第２評価位置Ｐｅ２に到達した時点の自車両１の車速Ｖ２を予測してよい。

図４（ａ）は、第１車線逸脱リスクＲ１の算出方法の第１例の説明図である。リスク算出部３５は、第１進行方向ｄｔ１に沿った第１評価位置Ｐｅ１から車線境界線Ｌｂまでの間の距離Ｌ１を、自車両１の車速Ｖ１で除算して得られる逸脱余裕時間（Ｌ１／Ｖ１）を、第１車線逸脱リスクＲ１として算出してよい。
同様にリスク算出部３５は、第２進行方向ｄｔ２に沿った第２評価位置Ｐｅ２と車線境界線Ｌｂとの間の距離Ｌ２を自車両１の車速Ｖ２で除算して得られる逸脱余裕時間（Ｌ２／Ｖ２）を、第２車線逸脱リスクＲ２として算出してよい。

図４（ｂ）は、第１車線逸脱リスクＲ１の算出方法の第２例の説明図である。リスク算出部３５は、第１目標走行軌道Ｔ１上の複数の評価位置Ｐ１～Ｐ４を設定し、自車両１が第１目標走行軌道Ｔ１に沿って走行して評価位置Ｐ１～Ｐ４にそれぞれ到達した時点の自車両１の車速Ｖ１１～Ｖ１４と、自車両１の進行方向に沿った評価位置Ｐ１～Ｐ４から車線境界線Ｌｂまでの間の距離Ｌ１１～Ｌ１４をそれぞれ予測してよい。
例えば、リスク算出部３５は、第１目標走行軌道Ｔ１上に等間隔に評価位置Ｐ１～Ｐ４を設定してよい。評価位置は４個に限らず、２個、３個又は５個以上であってもよい。

リスク算出部３５は、評価位置Ｐ１～Ｐ４の各々における逸脱余裕時間の和（Ｌ１１／Ｖ１１＋Ｌ１２／Ｖ１２＋Ｌ１３／Ｖ１３＋Ｌ１４／Ｖ１４）を第１車線逸脱リスクＲ１として算出してよい。
同様にリスク算出部３５は、第２目標走行軌道Ｔ２上に複数の評価位置を設定し、これらの評価位置における逸脱余裕時間の和を第２車線逸脱リスクＲ２として算出してよい。

図３を参照する。第３目標軌道生成部３６は、走行車線ＬＴの車線幅方向における第１目標走行軌道Ｔ１と第２目標走行軌道Ｔ２の間の位置に、第３目標走行軌道Ｔ３を設定する。
図２（ａ）を参照する。例えば第３目標軌道生成部３６は、第１評価位置Ｐｅ１と第２評価位置Ｐｅとを結ぶ直線上に目標位置Ｐｔを設定してよい。第３目標軌道生成部３６は、自車両１の現在位置から目標位置Ｐｔへ至る走行軌道を第３目標走行軌道Ｔ３として設定してよい。例えば第３目標軌道生成部３６は、前方注視点制御やモデル予測制御などの公知の手法によって第３目標走行軌道Ｔ３を生成してよい。

例えば第３目標軌道生成部３６は、第１車線逸脱リスクＲ１が第２車線逸脱リスクＲ２に対して高いほど、第２評価位置Ｐｅ２により近づくように目標位置Ｐｔを設定してよい。例えば第３目標軌道生成部３６は、第１評価位置Ｐｅ１から目標位置Ｐｔまでの距離ｄ１と第２評価位置Ｐｅ２から目標位置Ｐｔまでの距離ｄ２との間の比（ｄ１／ｄ２）が、第１車線逸脱リスクＲ１と第２車線逸脱リスクＲ２との間の比（Ｒ２／Ｒ１）と一致するように目標位置Ｐｔを設定してよい。

図２（ｂ）及び図２（ｃ）を参照する。例えば第３目標軌道生成部３６は、第１進行方向ｄｔ１と第２進行方向ｄｔ２の間の方向を目標進行方向ｄｔ３として算出してもよい。第３目標軌道生成部３６は、目標位置Ｐｔにおける自車両１の進行方向が目標進行方向ｄｔ３となるように第３目標走行軌道Ｔ３を設定してもよい。
例えば第３目標軌道生成部３６は、第１車線逸脱リスクＲ１が第２車線逸脱リスクＲ２に対して高いほど、第２進行方向ｄｔ２により近づくように目標進行方向ｄｔ３を設定してよい。例えば第３目標軌道生成部３６は、第１進行方向ｄｔ１と目標進行方向ｄｔ３との差分ｄｉｆ１と第２進行方向ｄｔ２と目標進行方向ｄｔ３との差分ｄｉｆ２との間の比（ｄｉｆ１／ｄｉｆ２）が、第１車線逸脱リスクＲ１と第２車線逸脱リスクＲ２との間の比（Ｒ２／Ｒ１）と一致するように目標進行方向ｄｔ３を設定してよい。

また、第３目標軌道生成部３６は、第１車線逸脱リスクＲ１と第２車線逸脱リスクＲ２とがそれぞれ所定値未満であるか否かを判定してよい。
例えば、第１車線逸脱リスクＲ１と第２車線逸脱リスクＲ２として車線境界線Ｌｂに対する逸脱余裕時間を算出する場合には、逸脱余裕時間が所定閾値以上である場合に第１車線逸脱リスクＲ１と第２車線逸脱リスクＲ２が所定値未満であると判定してよい。例えば、逸脱余裕時間が無限大の場合に第１車線逸脱リスクＲ１と第２車線逸脱リスクＲ２が所定値未満であると判定してよい。

第３目標軌道生成部３６は、第１車線逸脱リスクＲ１が所定値未満である場合には、第２車線逸脱リスクＲ２に関わらず第１目標走行軌道Ｔ１を第３目標走行軌道Ｔ３として設定してよい。
第１車線逸脱リスクＲ１が所定値未満でなく、且つ第２車線逸脱リスクＲ２が所定値未満である場合には、第２目標走行軌道Ｔ２を第３目標走行軌道Ｔ３として設定してよい。

また例えば、第１評価位置Ｐｅ１が走行車線ＬＴの外側に設定された場合には、第１評価位置Ｐｅ１と第２評価位置Ｐｅ２との間に設定された目標位置Ｐｔを通るように第３目標走行軌道Ｔ３を設定しても、第３目標走行軌道Ｔ３に沿って走行する自車両１の車線逸脱リスクが高くなる虞がある。
このため、第３目標軌道生成部３６は、一旦算出された目標位置Ｐｔと第２評価位置Ｐｅ２とを結ぶ直線に沿って、時間経過とともに第２評価位置Ｐｅ２の方向に徐々に移動するように目標位置Ｐｔを修正して、修正後の目標位置Ｐｔを第２評価位置Ｐｅ２もしくは、第１評価位置Ｐｅ１と第２評価位置Ｐｅ２とを結ぶ直線上で、第１評価位置Ｐｅ１よりも第２評価位置Ｐｅ２に近い位置に設定してもよい。第３目標軌道生成部３６は修正後の目標位置Ｐｔを通るように第３目標走行軌道Ｔ３を設定してもよい。

図５は、第１評価位置Ｐｅ１が走行車線ＬＴの外側に設定された場合の処理の一例の説明図である。図５の三角プロットＰｅ１（ｔ１）、Ｐｅ２（ｔ１）、Ｐｔ（ｔ１）は、第１時刻ｔ１に設定された第１評価位置、第２評価位置及び目標位置を示している。
いま、第１時刻ｔ１の制御周期よりも後の制御周期の現在時刻ｔ２において、走行車線ＬＴの外側に第１評価位置Ｐｅ１（ｔ２）が設定された場合を想定する。

この場合に第３目標軌道生成部３６は、第１時刻ｔ１の目標位置Ｐｔ（ｔ１）と第２評価位置Ｐｅ２（ｔ１）とを結ぶ直線に沿って、時間経過とともに第２評価位置Ｐｅ２（ｔ１）の方向に徐々に移動するように目標位置Ｐｔを修正して、修正後の目標位置Ｐｔを第２評価位置Ｐｅ２もしくは、第１評価位置Ｐｅ１と第２評価位置Ｐｅ２とを結ぶ直線上で、第１評価位置Ｐｅ１よりも第２評価位置Ｐｅ２に近い位置に設定する。第３目標軌道生成部３６は、修正後の目標位置Ｐｔを通るように第３目標走行軌道Ｔ３を設定する。
例えば第３目標軌道生成部３６は、所定時間（例えば２秒間）に、目標位置Ｐｔ（ｔ１）から、目標位置Ｐｔ（ｔ１）と第２評価位置Ｐｅ２（ｔ１）との中間地点Ｐｉまで移動するように目標位置Ｐｔを修正してよい。

図３を参照する。車両制御部３７は、第３目標軌道生成部３６が設定した第３目標走行軌道Ｔ３に沿って走行するように自車両１を制御する。例えば、アクチュエータ１７を駆動することにより、第３目標走行軌道Ｔ３に沿って走行するように少なくとも自車両１の操舵装置を制御する。

（動作）
図６は、実施形態の走行制御方法の一例のフローチャートである。
ステップＳ１において横位置取得部３０とＡＩ軌道生成部３１は、現在の車線境界線Ｌｂの相対位置の情報を取得する。ＡＩ軌道生成部３１は、自車両１の現在の車速の情報を取得する。
ステップＳ２においてＡＩ軌道生成部３１は、自車両１の現在の車速と現在の車線境界線Ｌｂの相対位置とに基づいてＡＩ軌道Ｔａｉを生成する。

ステップＳ３において評価区間長設定部３２は、評価区間長Ｌｅを設定する。
ステップＳ４において第１目標軌道生成部３３は、自車両１よりも評価区間長Ｌｅだけ前方かつＡＩ軌道Ｔａｉ上の位置を第１評価位置Ｐｅ１として設定する。第２目標軌道生成部３４は、自車両１よりも評価区間長Ｌｅだけ前方、かつ走行車線ＬＴ内における車線幅方向の所定位置を第２評価位置Ｐｅ２として設定する。
ステップＳ５において第１目標軌道生成部３３及び第２目標軌道生成部３４は、それぞれ第１目標走行軌道Ｔ１と第２目標走行軌道Ｔ２とを生成する。

ステップＳ６においてリスク算出部３５は、第１進行方向ｄｔ１と第２進行方向ｄｔ２とを予測する。
ステップＳ７においてリスク算出部３５は、第１車線逸脱リスクＲ１と第２車線逸脱リスクＲ２とを算出する。
ステップＳ８において第３目標軌道生成部３６は、目標位置Ｐｔと目標進行方向ｄｔ３とを設定する。

ステップＳ９において第３目標軌道生成部３６は、第３目標走行軌道Ｔ３を設定する。
ステップＳ１０において車両制御部３７は、第３目標軌道生成部３６が設定した第３目標走行軌道Ｔ３に沿って走行するように自車両１を制御する。
その後に処理は終了する。

（実施形態の効果）
（１）コントローラ１８は、自車両１の運転者の手動運転によって自車両１を走行させたときの走行軌跡に基づいて第１目標走行軌道を生成し、自車両１が走行する車線の車線境界線の位置を取得し、取得した車線境界線の位置に基づいて車線内において車線幅方向の所定位置を通る第２目標走行軌道を生成し、車線幅方向における第１目標走行軌道と第２目標走行軌道の間の位置に第３目標走行軌道を設定し、第３目標走行軌道に沿って自車両１を走行させる。

これにより、第３目標走行軌道に沿って自車両１を走行させた場合の車線逸脱リスクを、第１目標走行軌道に沿って自車両１を走行させた場合の車線逸脱リスクよりも低くできる。この結果、乗員に与える不安感を抑制できる。また、車線幅方向の所定位置（例えば車線中心Ｌｃ）を通る第２目標走行軌道に沿って自車両１を走行させた場合よりも、乗員の違和感を軽減できる。

（２）コントローラ１８は、自車両１よりも前方且つ第１目標走行軌道及び第２目標走行軌道上の点である第１評価位置と第２評価位置とを結ぶ直線上に目標位置を設定し、自車両１の現在位置から目標位置へ至る軌道を第３目標走行軌道として設定してもよい。
これにより、車線幅方向における第１目標走行軌道と第２目標走行軌道の間の位置に第３目標走行軌道を設定できる。

（３）コントローラ１８は、第１目標走行軌道に沿って走行した場合における、自車両１が車線から逸脱するリスクを第１リスクとして算出し、第２目標走行軌道に沿って走行した場合における、自車両１が車線から逸脱するリスクを第２リスクとして算出し、第１リスクが第２リスクに対して高いほど、第２評価位置により近い位置を目標位置に設定してもよい。
例えばコントローラ１８は、第１目標走行軌道上の１以上の位置における自車両１の車速と進行方向の予測結果に基づいて第１リスクを算出し、第２目標走行軌道上の１以上の位置における自車両１の車速と進行方向の予測結果に基づいて第２リスクを算出してもよい。
これにより、第１目標走行軌道に沿って自車両１を走行させた場合の車線逸脱リスクが高くても、車線逸脱リスクが低い第３目標走行軌道を設定できる。

（４）コントローラ１８は、第１評価位置から目標位置までの距離と第２評価位置から目標位置までの距離との間の比が、第１リスクと第２リスクとの間の比と一致するように目標位置を設定してもよい。
これにより、第１評価位置が車線境界線に近いために第１リスクが高くても、第３目標走行軌道の車線逸脱リスクが低くなるように目標位置を設定できる。

（５）コントローラ１８は、第１目標走行軌道に沿って走行して第１評価位置に到達した場合における自車両１の進行方向を第１進行方向として予測し、第２目標走行軌道に沿って走行して第２評価位置に到達した場合における自車両１の進行方向を第２進行方向として予測し、第１進行方向と第２進行方向の間の方向を目標進行方向として算出し、目標位置における自車両１の進行方向が目標進行方向となるように第３目標走行軌道を設定してもよい。

このときコントローラ１８は、第１目標走行軌道に沿って走行した場合における、自車両１が車線から逸脱するリスクを第１リスクとして算出し、第２目標走行軌道に沿って走行した場合における、自車両１が車線から逸脱するリスクを第２リスクとして算出し、第１リスクが第２リスクに対して高いほど、第２進行方向により近い方向を目標進行方向に設定してもよい。
例えばコントローラ１８は、第１進行方向と目標進行方向との間の差分と第２進行方向と目標進行方向との間の差分との間の比が、第１リスクと第２リスクとの間の比と一致するように目標進行方向を設定してもよい。
これにより、第１目標走行軌道に沿って自車両１が走行する第１進行方向が車線の外側に向いていることによって第１リスクが高くなっても、車線逸脱リスクが低くなるように第３目標走行軌道を設定できる。

（６）コントローラ１８は、第１評価位置が車線の外側に設定された場合に、目標位置と第２評価位置とを結ぶ直線に沿って目標位置を第２評価位置の方向に徐変してもよい。
これにより、第１評価位置が車線の外側に設定された場合であっても、第３目標走行軌道に沿って自車両１を走行させた場合の車線逸脱リスクを低減できる。

１…自車両、１０…走行制御装置、１１…物体センサ、１２…車両センサ、１３…測位装置、１４…地図データベース、１５…通信装置、１６…ナビゲーション装置、１７…アクチュエータ、１８…コントローラ、１８ａ…プロセッサ、１８ｂ…記憶装置、３０…横位置取得部、３１…ＡＩ軌道生成部、３２…評価区間長設定部、３３…第１目標軌道生成部、３４…第２目標軌道生成部、３５…リスク算出部、３６…第３目標軌道生成部、３７…車両制御部

Claims (10)

1. 自車両の運転者の手動運転によって前記自車両を走行させたときの走行軌跡に基づいて第１目標走行軌道を生成し、
   前記自車両が走行する車線の車線境界線の位置を取得し、
   取得した前記車線境界線の位置に基づいて前記車線内において車線幅方向の所定位置を通る第２目標走行軌道を生成し、
   前記車線幅方向における前記第１目標走行軌道と前記第２目標走行軌道の間の位置に第３目標走行軌道を設定し、
   前記第３目標走行軌道に沿って前記自車両を走行させる、
   ことを特徴とする走行制御方法。
2. 前記自車両よりも前方且つ前記第１目標走行軌道及び前記第２目標走行軌道上の点である第１評価位置と第２評価位置とを結ぶ直線上に目標位置を設定し、
   前記自車両の現在位置から前記目標位置へ至る走行軌道を前記第３目標走行軌道として設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の走行制御方法。
3. 前記第１目標走行軌道に沿って走行した場合における、前記自車両が前記車線から逸脱するリスクを第１リスクとして算出し、
   前記第２目標走行軌道に沿って走行した場合における、前記自車両が前記車線から逸脱するリスクを第２リスクとして算出し、
   前記第１リスクが前記第２リスクに対して高いほど、前記第２評価位置により近い位置を前記目標位置に設定する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の走行制御方法。
4. 前記第１目標走行軌道上の１以上の位置における前記自車両の車速と進行方向の予測結果に基づいて前記第１リスクを算出し、
   前記第２目標走行軌道上の１以上の位置における前記自車両の車速と進行方向の予測結果に基づいて前記第２リスクを算出する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の走行制御方法。
5. 前記第１評価位置から前記目標位置までの距離と前記第２評価位置から前記目標位置までの距離との間の比が、前記第１リスクと前記第２リスクとの間の比と一致するように前記目標位置を設定することを特徴とする請求項３に記載の走行制御方法。
6. 前記第１目標走行軌道に沿って走行して前記第１評価位置に到達した場合における前記自車両の進行方向を第１進行方向として予測し、
   前記第２目標走行軌道に沿って走行して前記第２評価位置に到達した場合における前記自車両の進行方向を第２進行方向として予測し、
   前記第１進行方向と前記第２進行方向の間の方向を目標進行方向として算出し、
   前記目標位置における前記自車両の進行方向が前記目標進行方向となるように前記第３目標走行軌道を設定する、
   ことを特徴とする請求項２～５のいずれか一項に記載の走行制御方法。
7. 前記第１目標走行軌道に沿って走行した場合における、前記自車両が前記車線から逸脱するリスクを第１リスクとして算出し、
   前記第２目標走行軌道に沿って走行した場合における、前記自車両が前記車線から逸脱するリスクを第２リスクとして算出し、
   前記第１リスクが前記第２リスクに対して高いほど、前記第２進行方向により近い方向を前記目標進行方向に設定する、
   ことを特徴とする請求項６に記載の走行制御方法。
8. 前記第１進行方向と前記目標進行方向との間の差分と前記第２進行方向と前記目標進行方向との間の差分との間の比が、前記第１リスクと前記第２リスクとの間の比と一致するように前記目標進行方向を設定することを特徴とする請求項７に記載の走行制御方法。
9. 前記第１評価位置が前記車線の外側に設定された場合に、前記目標位置を前記第２評価位置もしくは、前記第１評価位置と前記第２評価位置とを結ぶ直線上で、前記第１評価位置よりも前記第２評価位置に近い位置に設定することを特徴とする請求項２～５のいずれか一項に記載の走行制御方法。
10. 自車両の運転者の手動運転によって前記自車両を走行させたときの走行軌跡に基づいて第１目標走行軌道を生成する処理と、前記自車両が走行する車線の車線境界線の位置を取得する処理と、取得した前記車線境界線の位置に基づいて前記車線内において車線幅方向の所定位置を通る第２目標走行軌道を生成する処理と、前記車線幅方向における前記第１目標走行軌道と前記第２目標走行軌道の間の位置に第３目標走行軌道を設定する処理と、前記第３目標走行軌道に沿って前記自車両を走行させる処理と、を実行するコントローラを備えることを特徴とする走行制御装置。

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