JP2023149553A - テープ貼付装置 - Google Patents

Abstract

【課題】パラレルリンク機構の動作を正確に制御し、正確な押圧姿勢でテープを押圧することができるテープ貼付装置を提供する。【解決手段】被貼付面２ａに貼り付けるためのテープ１を保管するテープ保管部と、テープ保管部からテープ１を搬送するテープ搬送部と、テープ搬送部から搬送されるテープ１を押圧しながら被貼付面２ａに貼り付ける貼付ヘッド２０と、備えたテープ貼付装置であって、貼付ヘッド２０は、押圧部３０を有し、押圧部３０が被貼付面２ａにテープ１を押し付けて被貼付面２ａとでテープ１を挟持し、押圧部３０が取り付けられるエンド部４０と、エンド部４０を変位させ、押圧部３０の押圧位置及び／又は押圧姿勢を被貼付面２ａの形状に倣うように動作するパラレルリンク機構５０と、を少なくとも備え、エンド部４０には、押圧部３０、テープ搬送部、およびテープ保管部のうち、押圧部３０のみが取り付けられている。【選択図】図１

Description

本発明はテープ貼付装置、及びテープ貼付方法に関し、より詳細には、テープを被貼付面に貼り付けることにより、繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）成形品などを製造する際に用いられるテープ貼付装置、及びテープ貼付方法に関する。

予め樹脂が含浸された炭素繊維等の繊維束をテープ状に成形したもの（プリプレグテープ、ＵＤテープなどとも呼ぶ）を被貼付面に貼付けてゆくことで、所望の形状をした繊維強化プラスチック（ＦＲＰ：Ｆｉｂｅｒ Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ Ｐｌａｓｔｉｃｓ）成形品を製造する方法が知られている。

これらの製法は、ＡＴＬ（Ａｕｔｏ Ｔａｐｅ Ｌａｙｕｐ）、ＡＴＷ（Ａｕｔｏ Ｔａｐｅ Ｗｅｌｄｉｎｇ）、ＡＦＰ（Ａｕｔｏ Ｆｉｂｅｒ Ｐｌａｃｅｍｅｎｔ）など種々の称呼があるが、これらは厳密に区別されているものでない。本明細書に於いては、テープを押圧しながら被貼付面に貼付けていく製法を総称してＡＴＬと呼び、その装置（テープ貼付装置）をＡＴＬ装置と呼ぶこととする。

従来のＡＴＬ装置の一例が下記の特許文献１に開示されている。

特許文献１記載のＡＴＬ装置は、多関節ロボットのアーム先端にＡＴＬヘッドが取り付けられている。前記ＡＴＬヘッドは、テープを保持搬送するフィーダー、テープ及び／又はワークの被貼付面を加熱するヒータ、及びテープを被貼付面に貼り付ける押圧ローラを含んで構成されている。

前記ワークは、例えば、熱可塑性樹脂の射出成型品であって、様々な形状（３次元形状）を有しており、設計上の形状、寸法に対して形状誤差を有していることが多い。

そのため、特許文献１に開示されたような前記多関節ロボットによる前記ＡＴＬヘッドの姿勢制御では、前記押圧ローラによる前記ワークの被貼付面への押圧が不十分な箇所が生じたりして、押圧状態にばらつきが生じることがあり、前記被貼付面に対する押圧ローラの押圧状態を一定に保つことが難しいという課題があった。

係る課題を解決するために本出願人らは、下記の特許文献２に開示されたＡＴＬ装置を提案した。特許文献２記載のＡＴＬ装置は、ＡＴＬヘッドが、押圧部と、パラレルリンク機構とを備えた構成となっている。

特許文献２記載のＡＴＬ装置によれば、前記パラレルリンク機構の動作制御により、ワークの被貼付面にテープを押し付ける前記押圧部の押圧位置及び／又は押圧姿勢を前記被貼付面の形状に倣うように動作させることが可能となり、前記ワークが幾らかの形状誤差を有している場合であっても、前記被貼付面に対する前記押圧部の押圧状態を一定に保つことが可能となり、前記テープの貼付性能を高めることが可能となった。

特開２０１８－１４９７３０号公報 特開２０２０－１４７０３５号公報

しかし、上記特許文献２のようにパラレルリンク機構を備えたＡＴＬ装置においてテープを貼り付けるにあたり、パラレルリンク機構の動作の制御が困難となって正確にテープを貼り付けにくくなるおそれがあった。具体的には、図５に示すように従来のＡＴＬ装置１１０のＡＴＬヘッド１２０では、テープ１をワーク２の被貼付面２ａへ押し付ける押圧部１３０と押圧部１３０へテープ１を搬送するフィーダー１７０がともにエンド部１４０に取り付けられ、パラレルリンク機構１５０の動作により押圧部１３０とフィーダー１７０が一緒に変位するため、パラレルリンク機構１５０の動作に関わらず押圧部１３０へのテープ１の進入角度は一定となっている。

その一方、フィーダー１７０は図示しないモータなどを有していることから押圧部１３０に比べて非常に重く、また、パラレルリンク機構１５０との干渉を回避するためにフィーダー１７０は横方向に張り出す形態とならざるを得ないため、エンド部１４０、押圧部１３０、フィーダー１７０で形成される構造体において重心の偏りが生じ、この構造体をパラレルリンク機構１５０が支持するにあたり図５に矢印で示すようなモーメントＭが生じていた。

このように、パラレルリンク機構１５０が動作させる対象が大重量であることおよび重心に偏りを有することが、パラレルリンク機構１５０の制御性への悪影響となり、正確にテープを貼り付けにくくなる可能性があった。

本願発明は、上記問題点を鑑み、パラレルリンク機構の動作を正確に制御し、正確な押圧姿勢でテープを押圧することができるテープ貼付装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために本発明のテープ貼付装置は、被貼付面に貼り付けるためのテープを保管するテープ保管部と、前記テープ保管部から前記テープを搬送するテープ搬送部と、前記テープ搬送部から搬送される前記テープを押圧しながら被貼付面に貼り付ける貼付ヘッドと、備えたテープ貼付装置であって、前記貼付ヘッドは、押圧部を有し、前記押圧部が前記被貼付面に前記テープを押し付けて前記被貼付面とで前記テープを挟持し、前記押圧部が取り付けられるエンド部と、前記エンド部を変位させ、前記押圧部の押圧位置及び／又は押圧姿勢を前記被貼付面の形状に倣うように動作するパラレルリンク機構と、を少なくとも備え、前記エンド部には、前記押圧部、前記テープ搬送部、および前記テープ保管部のうち、前記押圧部のみが取り付けられていることを特徴としている。

本発明のテープ貼付装置では、エンド部には、押圧部、テープ搬送部、およびテープ保管部のうち、押圧部のみが取り付けられていることにより、エンド部が支持する物体の重量を軽減でき、正確な押圧姿勢でテープを押圧することができる。

また、パラレルリンク機構は、前記エンド部と、ベース部と、前記ベース部と前記エンド部との間に並列に設けられる複数のリンク部とを備え、前記テープ搬送部および前記テープ保管部は実質的に前記ベース部に設けられていると良い。

こうすることにより、パラレルリンク機構が動作しても押圧部とテープ搬送部およびテープ保管部との位置関係の変化を最小限にとどめることができる。

また、前記ベース部は、前記ベース部を少なくとも１軸方向に移動させる駆動機構に搭載されていると良い。

こうすることにより、ベース部に設けられているテープ搬送部およびテープ保管部ごと、押圧部を被貼付面へ近接させることができる。

本発明のテープ貼付装置により、パラレルリンク機構の動作を正確に制御し、正確な押圧姿勢でテープを押圧することができる。

本発明の一実施形態におけるテープ貼付装置を説明する図である。 図１に示す実施形態のテープ貼付装置においてテープの押圧姿勢を変化させた状態を説明する図である。 本発明の他の実施形態におけるテープ貼付装置を説明する図である。 本発明の他の実施形態におけるテープ貼付装置を説明する図である。 従来のテープ貼付装置において生じうる問題を説明する図である。

本発明の一実施形態におけるテープ貼付装置について、図１を参照して説明する。図１（ａ）は正面図であり、図１（ｂ）は図１（ａ）におけるＡＡ矢視図である。

ＡＴＬ装置１０は、本発明に係るテープ貼付装置の一例であり、ＡＴＬヘッド２０は、貼付ヘッドの一例である。なお、以下の説明では、テープ１の貼付方向をＹ軸方向、これと水平面で直交する方向をＸ軸方向、Ｘ軸及びＹ軸方向の双方に直交する方向をＺ軸方向として説明する。

ＡＴＬ装置１０は、ワーク２の被貼付面２ａ上にテープ１を所定の貼付方向（Ｙ軸方向）に貼り付けることにより、テープ１で補強された成型品を製造するための装置であり、ＡＴＬヘッド２０およびフィーダー７０を含んで構成されている。

テープ１は、例えば、繊維束の少なくとも一部に予め樹脂を含浸させてテープ状にしたものであり、熱可塑性の樹脂が含浸されたもの（ＵＤテープとも呼ばれる）や、熱硬化性の樹脂が含浸されたもの（プリプレグテープとも呼ばれる）などが適用され得る。テープ１は、炭素繊維を含むものでもよいし、樹脂テープに多数の短い繊維が混ぜ込まれたものでもよい。テープ１は、ワーク２の材質などに応じて、その種類が適宜選択され得る。また、テープ１は、複数のテープが並列に配置された形態のものであってもよい。

ワーク２は、例えば、３次元形状を有する成型品であり、熱可塑性樹脂又は熱硬化性樹脂などの樹脂製の成型品であってもよいし、金属製の成型品などであってもよい。

ＡＴＬヘッド２０は、ハンドリングロボット８０に取り付けられており、このハンドリングロボット８０によってＡＴＬヘッド２０全体をワーク２に離接させる。ハンドリングロボット８０は、少なくとも１軸方向に対象物を移動させる汎用産業用ロボット、例えば、ガントリ構造体（直交座標形機構ともいう）で構成してもよいし、多関節ロボット（シリアル多関節機構ともいう）で構成してもよい。ハンドリングロボット８０は、ＡＴＬヘッド２０を少なくともＸＹＺ軸方向に並進運動可能な機構（３自由度）を備えているものが好ましい。ハンドリングロボット８０の動作制御は、ロボット制御部８０ａにより実行される。

ＡＴＬヘッド２０は、押圧部３０と、エンド部４０と、パラレルリンク機構５０と、ベース部６０とを含んで構成されている。

押圧部３０は、後述のフィーダー７０によって搬送されたテープ１をワーク２の被貼付面２ａとの間に挟持、押圧しつつテープ１を被貼付面２ａに貼り付けるものである。

エンド部４０は、押圧部３０を保持する平板であり、エンド部４０のパラレルリンク機構５０が取り付けられた面とは反対側の面に押圧部３０が取り付けられている。

パラレルリンク機構５０は、エンド部４０を変位させ、押圧部３０の押圧位置及び／又は押圧姿勢を被貼付面２ａに倣うように動作するものである。

ベース部６０は、パラレルリンク機構５０のエンド部４０側とは反対側を保持するものであり、ベース部６０にハンドリングロボット８０が取り付けられている。

押圧部３０は、テープ１を押圧するローラ３１を有し、さらにローラ３１を回転軸３１ａ周りに回転可能に支持するローラ支持部３２を備えている。ローラ支持部３２は、ローラ３１の長手（回転軸３１ａ）方向両側に配設されている。

ローラ３１は、テープ１の特性、又はワーク２の材質などに応じて、樹脂製ローラ、弾性ローラ、又は金属性ローラなどで構成され得る。ローラ３１のサイズ（直径、幅）は、使用するテープ１の種類やサイズ、ワーク２の種類や形状に応じて適宜選択され得る。なお、別の構成例では、ローラ３１に代えて、押圧シュー等の押圧部材が用いられてもよい。

パラレルリンク機構５０は、ベース部６０とエンド部４０との間に並列に設けられる複数のリンク部５１を備えている。これら各リンク部５１は、両端に自在継手５２、５３と、これら自在継手５２、５３の間に設けられるアクチュエータとしてのエアシリンダ５４とを含んで構成されている。リンク部５１の本数は特に限定されない。例えば、リンク部５１は４本で構成されてもよいし、３本～６本で構成されてもよい。

エアシリンダ５４は、例えば、シリンダ部５４ａと、シリンダ部５４ａ内の圧力に応じて進退するロッド部５４ｂと、シリンダ部５４ａ内の圧力を検出する圧力センサ５４ｃと、ロッド部５４ｂの変位を検出する変位センサ５４ｄとを備えている。

シリンダ部５４ａは、圧力センサ５４ｃを介してサーボバルブ５４ｅに接続されている。サーボバルブ５４ｅは、シリンダ部５４ａ内への空気の流入量や排気量を調整し、シリンダ部５４ａの両室の差圧を制御する。サーボバルブ５４ｅは、コンプレッサなどの圧縮した空気を出力する空気圧供給部５４ｆに接続されている。圧力センサ５４ｃで検出された圧力信号と、変位センサ５４ｄで検出された変位信号とは、それぞれＡＴＬヘッド制御部５４ｇに出力される。

ＡＴＬヘッド制御部５４ｇには、ワーク２の被貼付面２ａの３次元座標データの他、これら３次元座標データ、圧力信号、変位信号などに基づいてＡＴＬヘッド２０各部の動作を制御するプログラムなどが記憶されている。ＡＴＬヘッド制御部５４ｇは、汎用のコンピューター装置で構成されてもよい。また、ＡＴＬヘッド制御部５４ｇとロボット制御部８０ａとが１つの制御部で構成されてもよい。

パラレルリンク機構５０は、複数のリンク部５１の各々の長さをエアシリンダ５４でそれぞれ制御することにより、エンド部４０の位置（並進）及び／又は姿勢（回転）を変化させて、ローラ３１の押圧位置及び／又は押圧姿勢を被貼付面２ａの形状に倣うように動作させる機能を備えている。

なお、パラレルリンク機構５０には、エンド部４０を変位させることにより、ローラ３１を少なくともロール（θｙ）方向、及びピッチ（θｘ）方向に回動可能な自由度を有するものを採用することが好ましい。また、パラレルリンク機構５０の自由度は、ハンドリングロボット８０の動作機能（自由度）を考慮して設定してもよい。また、ハンドリングロボット８０の動作機能に関わらずに、パラレルリンク機構５０が、６自由度機構、すなわち、６方向（並進３方向、回転３方向）に運動させる機構を備えてもよい。

ＡＴＬヘッド制御部５４ｇは、各エアシリンダ５４の圧力センサ５４ｃや変位センサ５４ｄから取り込んだ検出信号を用いて、各エアシリンダ５４のサーボバルブ５４ｅの動作（加圧動作又は減圧動作）を制御する。そして、ＡＴＬヘッド制御部５４ｇは、サーボバルブ５４ｅの動作制御により、各エアシリンダ５４のシリンダ部５４ａ内の圧力及び／又はロッド部５４ｂの変位を制御して、ローラ３１の押圧位置及び／又は押圧姿勢が被貼付面２ａの形状に倣うようにエンド部４０の変位を制御する処理を実行する。

ＡＴＬヘッド制御部５４ｇは、エンド部４０の変位制御において、望ましいコンプライアンス特性を得る観点からインピーダンス制御を行うように構成されていることが好ましい。前記インピーダンス制御では、エンド部４０に慣性、粘性、剛性からなる機械的インピーダンスを仮想的に実現させるようアクチュエータ推力が制御される。例えば、前記インピーダンス制御では、目標インピーダンスである慣性、粘性、剛性のパラメータが設定される。そして、エンド部４０の位置及び姿勢の目標値に対するエンド部４０の変位を計測し、エンド部４０の変位とエンド部４０が外部へ与える力との関係が所定の関係（インピーダンス制御則）を満たすようにパラレルリンク機構５０の動作を制御する。

また、ＡＴＬヘッド制御部５４ｇは、エンド部４０の変位を制御する際に、目標とするエンド部４０の位置及び姿勢を実現するための各エアシリンダ５４のロッド部５４ｂの長さ（変位）を計算する。そして、これら計算値が各エアシリンダ５４のロッド部５４ｂの長さの目標値として記憶される。ＡＴＬヘッド制御部５４ｇは、これら記憶された目標値と、貼付動作時における各エアシリンダ５４の変位センサ５４ｄの出力値とを比較して、目標値になるようにフィードバック制御が行ってもよい。なお、前記目標値には、ワーク２の形状誤差が加味された、各エアシリンダ５４のロッド部５４ｂの長さが設定されてもよい。また、目標とするエンド部４０の位置及び姿勢は、ワーク２の３次元座標データに基づく動作軌跡に対し、直交する方向（法線方向）からローラ３１で被貼付面２ａを押圧するためのエンド部４０の位置及び姿勢である。

フィーダー７０は、たとえば、１組の搬送ローラ対７１を有し、図示しないモータの動力により搬送ローラ対７１を回転駆動させて、テープ１を搬送するように構成されている。

また、本実施形態ではテープ１はあらかじめ所定の長さに裁断された短冊状の形状を有し、搬送ローラ対７１によってそのテープ１を保持しながらＡＴＬヘッド２０の押圧部３０に向けてテープ１を搬送する。ここで、本説明では、ＡＴＬ装置１０においてテープ１を保持、保管する機能を有する部材をテープ保管部、このテープ保管部から押圧部３０へテープ１を搬送する機能をテープ搬送部と呼ぶが、本実施形態ではフィーダー７０の搬送ローラ対７１がテープ１を保持し、搬送するため、このフィーダー７０がテープ保管部とテープ搬送部を兼ねている。

ここで、本実施形態では、フィーダー７０はブラケット７２を介してベース部６０に固定されている。すなわち、押圧部３０およびエンド部４０がパラレルリンク機構５０によって動かされる側であるのに対してフィーダー７０はパラレルリンク機構５０が取り付けられる側に固定されている。そのため、パラレルリンク機構５０が動作してもフィーダー７０は変位しない。なお、本実施形態のようにブラケット７２のような仲介物を介してであってもフィーダー７０がベース部６０に固定されているような状態を、本説明では実質的にベース部６０に設けられている、とも表現する。

次に、図１に示す実施形態のテープ貼付装置においてテープの押圧姿勢を変化させた状態を図２に示す。

ＡＴＬ装置１０では、上記の通りパラレルリンク機構５０によってエンド部４０を変位させ、押圧部３０の押圧位置及び／又は押圧姿勢を被貼付面２ａに倣うように動作させる。具体的には、被貼付面２ａの傾きに応じて（本実施形態では図２に示すように被貼付面２ａとエンド部４０が平行となるように）パラレルリンク機構５０がエンド部４０の傾きを調節し、押圧部３０の特定の位置がテープ１もしくは被貼付面２ａと当接するようにすることで、正確な押圧姿勢で押圧部３０にテープ１を押圧させる。

なお、この特定の位置とは、本実施形態では押圧部３０のローラ３１におけるエンド部４０からもっとも遠い位置であり、本説明ではその位置をＴｏｏｌ－Ｃｅｎｔｅｒ－Ｐｏｉｎｔ（ＴＣＰ）と呼ぶ。このＴＣＰにおいてローラ３１がテープ１もしくは被貼付面２ａと当接する状態において、パラレルリンク機構５０がエンド部４０をエンド部４０の厚さ方向（図１（ａ）におけるＺ軸方向）に変位させるように動作することにより、ローラ３１はテープ１もしくは被貼付面２ａを法線方向に押圧する。

ここで、本発明では、フィーダー７０（テープ搬送部兼テープ保管部）はベース部６０の方に固定されている。すなわち、押圧部３０、テープ搬送部、およびテープ保管部のうち、押圧部３０のみがエンド部４０側に取り付けられており、パラレルリンク機構５０の動作に応じて押圧部３０が変位するのに対して、パラレルリンク機構５０が動作してもフィーダー７０は変位しない。

このようにフィーダー７０がエンド部４０の支持対象でないことにより、パラレルリンク機構５０が動作するにしたがって押圧部３０とフィーダー７０の相対位置に変化が生じる一方、前述の特許文献２のような、押圧部に加えフィーダーもエンド部に取り付けられている従来のＡＴＬ装置と比較して、パラレルリンク機構で動作させる対象物の重量を軽減できるとともに重心の偏りを回避できるため、応答精度、荷重精度などといったパラレルリンク機構５０の制御性を向上させることができる。

なお、本発明のＡＴＬ装置１０でワーク２に貼り付けるテープ１はＵＤテープやプリプレグテープなどであり、弾性を有することが多いため、パラレルリンク機構５０が動作して押圧部３０とフィーダー７０の相対位置に若干の変化が生じた場合でも、テープ１の先端部が押圧部３０に到達してさえすれば、その後は問題無くテープ１は押圧部３０へ搬送される。

ここで、パラレルリンク機構５０が動作しても押圧部３０へのテープ１の進入角度が略一定となるよう、押圧部３０の近傍に図示しないガイド機構が設けられていても良い。ガイド機構は具体的にはテープ１を滑らせて所定方向を向かせるリジッド型や、ニップローラなどが用いられる。なお、このような動力源を有しない比較的軽量であるガイド機構は、エンド部４０側に設けられていても構わない。

このようにパラレルリンク機構５０の制御性が向上することにより、押圧部３０が正確な押圧姿勢でテープ１を被貼付面２ａへ押圧することができる。

また、本実施形態では、上記の通りフィーダー７０は実質的にベース部６０に設けられている。ベース部６０は、パラレルリンク機構５０が取り付けられている部材であり、パラレルリンク機構５０が取り付けられる側の中でも最もパラレルリンク機構５０、エンド部４０、押圧部３０の近傍にある部材である。このベース部６０に設けられているフィーダー７０もパラレルリンク機構５０、エンド部４０、押圧部３０の近傍に位置するため、パラレルリンク機構５０の動作により押圧部３０の位置および姿勢が変化してもフィーダー７０と押圧部３０の相対位置の変化を最小限にすることができる。そのため、フィーダー７０から押圧部３０へのテープ１の搬送を安定させることができる。

次に、本発明の他の実施形態におけるテープ貼付装置を図３を用いて説明する。

本実施形態におけるＡＴＬ装置１０のＡＴＬヘッド２０では、ベース部６０がパラレルリンク支持部６１とフィーダー支持部６２から構成されており、パラレルリンク支持部６１とフィーダー支持部６２の相対位置を変化させる相対位置調節部を有している。図３に示す本実施形態では、相対位置調節部は回転軸６３および回転軸６３を中心に図３の矢印の通りパラレルリンク支持部６１に対するフィーダー支持部６２の相対角度を調節する調節機構であり、ＡＴＬヘッド制御部５４ｇと電気的に接続されている。そして、ＡＴＬヘッド制御部５４ｇが各エアシリンダ５４の動作を制御し、押圧部３０の位置および姿勢を調節するとともに、この各エアシリンダ５４の動作にもとづいてＡＴＬヘッド制御部５４ｇが相対位置調節部を制御する。これにより、フィーダー支持部６２のパラレルリンク支持部６１に対する相対位置を調節することによってパラレルリンク支持部６１に対するフィーダー７０の相対位置を調節し、押圧部３０とフィーダー７０の相対位置を略一定とさせるよう調節する。

このように押圧部３０とフィーダー７０の相対位置を一定とさせるようにパラレルリンク機構５０が取り付けられる側でフィーダー７０の位置を調節することにより、フィーダー７０から押圧部３０へのテープ１の搬送を安定させることができるとともに上記の通りパラレルリンク機構で動作させる対象物の重量を軽減できるとともに重心の偏りを回避できるため、応答精度、荷重精度などといったパラレルリンク機構５０の制御性を向上させることもできる。

なお、本実施形態では相対位置調節部によるフィーダー７０の位置調節方向はθｘ方向であるが、これだけに限られず、θｙ方向、ＸＹＺ軸方向など他の方向に位置調節させても良い。

次に、本発明のさらに他の実施形態におけるテープ貼付装置を図４を用いて説明する。

本実施形態では、フィーダー７０は、搬送ローラ対７１とは別にテープ保管部としてボビン７３をさらに有し、ボビン７３からテープ１を巻き出す図示しない巻出機構が設けられている。テープ１は短冊状よりはるかに長い帯状であり、ボビン７３内に巻き入れられることで保管されている。

本実施形態でもテープ保管部であるボビン７３およびテープ搬送部である搬送ローラ対７１はそれぞれブラケットを介してベース部６０に固定されており、押圧部３０、テープ搬送部、およびテープ保管部のうちエンド部４０側に取り付けられているのは押圧部３０のみである。

本実施形態のようにテープ１が長尺であってボビン７３および巻出機構が設けられる形態である場合、先の実施形態の通りテープ１が短冊状である場合よりもフィーダー７０の総重量はさらに大きくなるため、エンド部４０側にフィーダーを取り付ける従来の実施形態ではパラレルリンクの制御性がさらに低下する可能性があり、本発明の通りフィーダー７０がベース部６０側に設けられることが非常に有用である。

以上のテープ貼付装置により、パラレルリンク機構の動作を正確に制御し、正確な押圧姿勢でテープを押圧することが可能である。

ここで、本発明のテープ貼付装置は、以上で説明した形態に限らず本発明の範囲内において他の形態のものであってもよい。たとえば、上記の説明では押圧部、テープ搬送部、およびテープ保管部のみ言及しているが、押圧部に搬送される前にテープのタック性を向上させるためのヒータ部が設けられていても良く、この場合、ヒータ部もエンド部にではなくベース部に実質的に設けられていると良い。

１ テープ
２ ワーク
２ａ 被貼付面
１０ ＡＴＬ装置
２０ ＡＴＬヘッド
３０ 押圧部
３１ ローラ
３１ａ 回転軸
３２ ローラ支持部
４０ エンド部
５０ パラレルリンク機構
５１ リンク部
５２ 自在継手
５３ 自在継手
５４ エアシリンダ
５４ａ シリンダ部
５４ｂ ロッド部
５４ｃ 圧力センサ
５４ｄ 変位センサ
５４ｅ サーボバルブ
５４ｆ 空気圧供給部
５４ｇ ＡＴＬヘッド制御部
６０ ベース部
６１ パラレルリンク支持部
６２ フィーダー支持部
６３ 回転軸
７０ フィーダー
７１ 搬送ローラ対
７２ ブラケット
７３ ボビン
８０ ハンドリングロボット
１１０ ＡＴＬ装置
１２０ ＡＴＬヘッド
１３０ 押圧部
１４０ エンド部
１５０ パラレルリンク機構
１６０ ベース部
１７０ フィーダー

Claims (3)

1. 被貼付面に貼り付けるためのテープを保管するテープ保管部と、
   前記テープ保管部から前記テープを搬送するテープ搬送部と、
   前記テープ搬送部から搬送される前記テープを押圧しながら被貼付面に貼り付ける貼付ヘッドと、
   を備えたテープ貼付装置であって、
   前記貼付ヘッドは、
   押圧部を有し、前記押圧部が前記被貼付面に前記テープを押し付けて前記被貼付面とで前記テープを挟持し、
   前記押圧部が取り付けられるエンド部と、
   前記エンド部を変位させ、前記押圧部の押圧位置及び／又は押圧姿勢を前記被貼付面の形状に倣うように動作するパラレルリンク機構と、
   を少なくとも備え、
   前記エンド部には、前記押圧部、前記テープ搬送部、および前記テープ保管部のうち、前記押圧部のみが取り付けられていることを特徴とする、テープ貼付装置。
2. 前記パラレルリンク機構は、前記エンド部と、ベース部と、前記ベース部と前記エンド部との間に並列に設けられる複数のリンク部とを備え、前記テープ搬送部および前記テープ保管部は実質的に前記ベース部に設けられていることを特徴とする、請求項１に記載のテープ貼付装置。
3. 前記ベース部は、前記ベース部を少なくとも１軸方向に移動させる駆動機構に搭載されていることを特徴とする、請求項２に記載のテープ貼付装置。

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