JP7391498B2 - 垂れ性のあるプライを搬送してマンドレルで成形するためエンドエフェクタ - Google Patents
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Description
フレーム(220)と、
前記フレームに取り付けられているとともに、各々がシャフト(632)及びヘッド部(670)を含むカップアセンブリ(250、260)と、
前記カップアセンブリの前記ヘッド部に取り付けられたベルヌーイカップ(370)と、
前記カップアセンブリの前記ヘッド部に取り付けられたグリッパ(270)と、を含む、装置。
各フローティングカップアセンブリは、
前記ベルヌーイカップのうちの少なくとも1つと、
前記グリッパのうちの少なくとも1つと、
前記少なくとも1つのベルヌーイカップに、正圧に加圧されたガスを印加する空気圧ライン(695)と、
前記フローティングカップアセンブリの遠位表面(392)に、前記少なくとも1つのグリッパと流体連通して配置されたポート(390)と、
前記少なくとも1つのグリッパに負圧を印加して、前記ポートに吸引力を発生させる圧力レギュレータ(275)と、
前記少なくとも1つのベルヌーイカップに連結されており、前記少なくとも1つのベルヌーイカップが垂直方向に並進移動することを可能にするシャフト(632)と、
前記少なくとも1つのベルヌーイカップが、前記シャフトを中心として枢動して表面(160)に沿うことを可能にするベアリング(710)と、を含む、
付記A1に記載の装置。
前記コントローラは、負圧を減少させることに応答して、前記ベルヌーイカップを作動させる、
付記A1に記載の装置。
前記ベルヌーイカップは、当該ベルヌーイカップを含むフローティングカップアセンブリに対して前記プライが浮動することを可能にする、
付記A3に記載の装置。
付記A3に記載の装置。
付記A1に記載の装置。
付記A6に記載の装置。
付記A6に記載の装置。
各フローティングカップアセンブリにおいて、対応する加熱部材を制御して作動させて材料のプライ(170)に接触させる空気圧アクチュエータ(692)と、をさらに含む、
付記A1に記載の装置。
プライ(170)を保持するための吸引カップ(830)と、
前記吸引カップの内部に負圧を印加する空気圧ライン(810)と、
前記吸引カップに連結されているとともに、前記空気圧ラインを収容するシャフト(850)と、を含む、
付記A1に記載の装置。
付記A10に記載の装置。
前記プライに形をつけることなく、湾曲表面を有するマンドレルの上方に前記プライを配置すること(1004)と、
前記カップアセンブリの前記グリッパに印加された負圧を減少させること(1006)と、
前記カップアセンブリのベルヌーイカップに、正圧を印加すること(1006)と、
前記プライを前記マンドレルに沿わせる際に、前記プライを前記カップアセンブリの前記ベルヌーイカップに対して滑らせること(1008)と、
を含む方法。
付記B1に記載の方法。
付記B1に記載の方法。
前記エンドエフェクタが前記プライを搬送する間は、負圧を維持し、前記プライが前記マンドレル上方に配置された後は、負圧を減少させる、
付記B1に記載の方法。
付記B4に記載の方法。
付記B4に記載の方法。
付記B1に記載の方法。
付記B1に記載の方法。
付記B1に記載の方法。
付記B1に記載の方法。
各々が少なくとも1つのグリッパ及び少なくとも1つのベルヌーイカップを有するカップアセンブリを介して、垂れ性のあるプライをロボットのエンドエフェクタに接触させて保持すること(1002)と、
前記プライに形をつけることなく、湾曲表面を有するマンドレルの上方に前記プライを配置すること(1004)と、
前記カップアセンブリの前記グリッパに印加された負圧を減少させること(1006)と、
前記カップアセンブリのベルヌーイカップに、正圧を印加すること(1006)と、
前記プライを前記マンドレルに沿わせる際に、前記プライを前記カップアセンブリの前記ベルヌーイカップに対して滑らせること(1008)と、を含むものである、媒体。
当該制御において、
前記エンドエフェクタが前記プライを搬送する間は、負圧を維持し、
前記プライが前記マンドレル上方に配置された後は、負圧を減少させる、ものである、
付記C1に記載の媒体。
付記C2に記載の媒体。
付記C1に記載の媒体。
前記ベルヌーイカップのエクステンダにおいて前記プライに対向するポートに前記グリッパを通して負圧を印加することを含む、
付記C1に記載の媒体。
付記C1に記載の媒体。
付記C1に記載の媒体。
Claims (20)
- ロボットのエンドエフェクタを含む装置であって、前記エンドエフェクタは、
フレームと、
前記フレームに取り付けられているとともに、各々が第1又は第2のシャフト及びヘッド部を含むカップアセンブリと、
前記カップアセンブリの前記ヘッド部に取り付けられ、正圧が印加されるベルヌーイカップと、
前記カップアセンブリの前記ヘッド部に取り付けられ、負圧が印加されるグリッパと、
圧力レギュレータを介して印加される圧力を制御するコントローラと、を含み、
前記コントローラは、前記グリッパに印加された負圧を減少させることに応答して、前記ベルヌーイカップを作動させ、
前記コントローラは、前記圧力レギュレータによって印加される圧力を制御し、当該制御において、前記エンドエフェクタが材料のプライを搬送する間は、負圧を維持し、前記プライがマンドレル上方に配置された後は、負圧を緩和し、
前記ベルヌーイカップは、当該ベルヌーイカップを含む前記カップアセンブリに対して前記プライが浮動することを可能にする、装置。 - 前記カップアセンブリは、フローティングカップアセンブリであり、
各フローティングカップアセンブリは、
前記ベルヌーイカップのうちの少なくとも1つと、
前記グリッパのうちの少なくとも1つと、
前記少なくとも1つのベルヌーイカップに、正圧に加圧されたガスを印加する空気圧ラインと、
前記フローティングカップアセンブリの遠位表面に、前記少なくとも1つのグリッパと流体連通して配置されたポートと、
前記少なくとも1つのグリッパに負圧を印加して、前記ポートに吸引力を発生させる前記圧力レギュレータと、
前記少なくとも1つのベルヌーイカップに連結されており、前記少なくとも1つのベルヌーイカップが垂直方向に並進移動することを可能にする前記第1のシャフトと、
前記少なくとも1つのベルヌーイカップが、前記第1のシャフトを中心として枢動
して表面に沿うことを可能にするベアリングと、を含む、
請求項1に記載の装置。 - 前記コントローラは、前記ベルヌーイカップに正圧に加圧されたガスを印加することによって、前記ベルヌーイカップを作動させる、
請求項1に記載の装置。 - 各ベルヌーイカップは、レバーアームとして機能するエクステンダを含む、
請求項1に記載の装置。 - 前記エクステンダは、前記ベルヌーイカップを枢動させて新たな配向にするために必要な力を減少させる、
請求項4に記載の装置。 - 前記エクステンダが取り付けられた各カップアセンブリにおける遠位表面に配置されたポートをさらに含む、
請求項4に記載の装置。 - 各カップアセンブリにおける加熱部材と
各カップアセンブリにおいて、対応する加熱部材を制御して作動させて材料のプライに接触させる空気圧アクチュエータと、をさらに含む、
請求項1に記載の装置。 - 前記フレームに取り付けられた固定カップアセンブリをさらに含み、当該固定カップアセンブリは、
プライを保持するための吸引カップと、
前記吸引カップの内部に負圧を印加する空気圧ラインと、
前記吸引カップに連結されているとともに、前記空気圧ラインを収容する前記第2のシャフトと、を含む、
請求項1に記載の装置。 - 休止状態において、前記固定カップアセンブリの前記吸引カップは、前記ベルヌーイカップと同一平面にある、
請求項8に記載の装置。 - 各々が少なくとも1つのグリッパ及び少なくとも1つのベルヌーイカップを有するカップアセンブリを介して、垂れ性のあるプライをロボットのエンドエフェクタに接触させて保持することと、
前記プライに形をつけることなく、湾曲表面を有するマンドレルの上方に前記プライを配置することと、
前記カップアセンブリの前記グリッパに印加された負圧を減少させることと、
前記カップアセンブリの前記ベルヌーイカップに、正圧を印加することと、
前記プライを前記マンドレルに沿わせる際に、前記プライを前記カップアセンブリの前記ベルヌーイカップに対して滑らせることと、を含む方法。 - 前記グリッパは、前記カップアセンブリに配置されており、前記プライに形をつけることなく真空圧を印加する、
請求項10に記載の方法。 - 前記プライを滑らせることにより、前記プライが変形するのに伴って、前記カップアセ
ンブリの前記ベルヌーイカップを前記プライに沿って浮動させ、枢動させ、垂直方向に変位させる、
請求項10に記載の方法。 - 圧力レギュレータを介して前記グリッパに印加される圧力を制御することをさらに含み、当該制御において、
前記エンドエフェクタが前記プライを搬送する間は、負圧を維持し、
前記プライが前記マンドレル上方に配置された後は、負圧を減少させる、
請求項10に記載の方法。 - 負圧を減少させることに応答して、前記カップアセンブリの前記ベルヌーイカップに正圧に加圧されたガスを印加し、これにより、前記プライが前記カップアセンブリの各々に対して浮動することを可能にすることをさらに含む、
請求項13に記載の方法。 - 負圧を減少させることは、前記ベルヌーイカップに正圧に加圧されたガスを印加することと同時に実行される、
請求項13に記載の方法。 - 前記カップアセンブリの前記グリッパを介して前記プライを保持することは、前記ベルヌーイカップのエクステンダにおいて前記プライに対向するポートに前記グリッパを通して負圧を印加することを含む、
請求項10に記載の方法。 - 前記保持すること、配置すること、及び、滑らせることは、前記エンドエフェクタの操作を指示する数値制御(NC)プログラムにしたがって実行される、
請求項10に記載の方法。 - 前記プライを前記マンドレルの前記湾曲表面に沿わせることは、前記エンドエフェクタを介して、前記プライを前記マンドレルの前記湾曲表面に押し当てることを含む、
請求項10に記載の方法。 - 前記プライを保持することは、さらに、前記プライの中心部に接触する吸引カップを介して実行され、前記カップアセンブリは、前記プライの前記中心部を取り囲んで配置されている、
請求項10に記載の方法。 - プロセッサによって実行されると方法を遂行させるためプログラム命令が記録された非一時的なコンピュータ可読媒体であって、当該方法は、
各々が少なくとも1つのグリッパ及び少なくとも1つのベルヌーイカップを有するカップアセンブリを介して、垂れ性のあるプライをロボットのエンドエフェクタに接触させて保持することと、
前記プライに形をつけることなく、湾曲表面を有するマンドレルの上方に前記プライを配置することと、
前記カップアセンブリの前記グリッパに印加された負圧を減少させることと、
前記カップアセンブリの前記ベルヌーイカップに、正圧を印加することと、
前記プライを前記マンドレルに沿わせる際に、前記プライを前記カップアセンブリの前記ベルヌーイカップに対して滑らせることと、を含むものである、媒体。
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