JP2022080867A - 構造物を組み立てるための方法及びシステム - Google Patents

Abstract

【課題】マンドレル上にプリフォームを載置するためのシステム及び方法の提供。【解決手段】例示的な方法の１つは、複数のピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械１３０を備えるステーション１００に対して、プロセス方向１４にマンドレル１４０を動かすことと、未固化の繊維強化材料１５２を含むプリフォームを格納しているトレイ１９０を識別することと、ＰＮＰ機械のうちの少なくとも１つを介して、プリフォームにストロングバック１８０を載置することと、ストロングバックと接触した状態でプリフォームを保持するために、真空を印加することと、ＰＮＰ機械を介して、マンドレルにプリフォームを搬送することと、マンドレル上にプリフォームを載置することと、を含む。【選択図】図１

Description

本開示は、組み立ての分野に関し、詳細には、複合材部品を組み立てるためのプリフォーム（事前形成品）の載置に関する。

構成材料（例えば炭素繊維強化ポリマー（ＣＦＲＰ））の多層プリフォームは、多種多様な形状のうち任意のものに形成され、固化されて複合材部品になりうる。複雑な複合材部品を製造する場合、複数のプリフォームがマンドレル上に共に載置され、共に硬化されて、単一の一体型部品になりうる。しかし、複数のプリフォームを硬化のために共に載置することは、手作業で実施されても、自動的に実施されても、実質的に時間がかかるプロセスであり、このプロセスは複合材部品を製造するスピードを低下させる。

したがって、上述の問題の少なくとも一部に加えて、他の起こりうる問題をも考慮している方法及びシステムを有することができれば、それが望ましい。

特許文書ＷＯ ２０２０／２６３０９３ Ａ１には、その要約書によると、次のように記載されている。複合構造材物を事前形成するために、事前選択された配置で望ましい場所にプライ（詳細には繊維強化プライ）を自動的に順次載置するための事前形成システムは、２つ以上のキャリアが設けられた少なくとも１つのバッファと、コントローラと、プライ操作部が設けられた載置ロボットと、基板とを備え、各キャリアは、少なくとも１つの事前分類されたプライを運ぶよう構成され、コントローラが、キャリアごとの、少なくとも１つの事前分類されたプライの位置、種類、及び順序の変化を追跡し、コントローラは更に、載置ロボットを、２つ以上のキャリアのうちの選択されたキャリアから、プライ操作部によっての少なくとも１つのプライを操作し、基板に搬送するよう、かつこの少なくとも１つのプライを、事前選択された配置で望ましい場所に載置するよう、制御する。

特許文書ＵＳ ２０１９／０４７１５８ Ａ１には、その要約書によると、次のように記載されている。材料のプライの取り上げ及び載置を強化するためのシステム及び方法。装置は、ロボットのエンドエフェクタを含む。このエンドエフェクタは、フレームと、フレームに取り付けられているカップアセンブリとを含む。カップアセンブリは各々、シャフト及びヘッドを含む。エンドエフェクタは、カップアセンブリのヘッドに取り付けられたベルヌーイカップ、及びカップアセンブリのヘッドに取り付けられた把持部も含む。

特許文書ＵＳ ９ ８７３ ２３０ Ｂ１には、その要約書によると、次のように記載されている。複合材プライをツール上の選択された場所に載置し、圧縮し、検査するために使用される可動ビークル。このビークルは、搭載型の複合材プライ供給装置と、プライをツールに移送するための移送プラテンと、ツール上でプライを圧縮するための圧縮装置と、ツール上のプライを検査するための検査デバイスとを含み、これらは各々、搭載型の操作装置（ロボットなど）によって稼働され、操作される。

特許文書ＤＥ ４２ ２６ ８２２ Ａ１には、その要約書によると、次のように記載されている。バッキングパッドに接合された吸引パネルであって、バッキングパッドは補強プレートに固定されている、吸引パネル。この吸引パネルはいくつかの吸引位置を有し、これらの吸引位置において、貫通孔が、横方向チャネルシステム及び真空源に接続されている主要チャネルまでつながっている。空気穴の各々は、穴から径方向に一定距離のところにある、隆起したリングに取り囲まれている。これにより、パネルの作業表面上の穴の各々の周囲に、閉鎖吸引エリアが形成される。隆起したリングは、パネル表面上のその基部から上部にかけて厚さがテーパされている、側部を有する。

本書に記載の実施形態は、マンドレル上にプリフォームを載置するよう、ピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械の協調制御を実行するための、システム及び方法を提供する。ＰＮＰ機械は、大型物体を載置する時には連動して稼働されるが、小型の物体を載置する時には単独で動作する。これにより、プリフォームの全体的な載置スピードの向上が可能になり、ひいては、複合材部品のレイアップ（ゆえに製造）のスピードが加速されうる。

一実施形態は、マンドレル上にプリフォームを載置するための方法である。この方法は、複数のピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械を備えるステーションに対して、プロセス方向にマンドレルを動かすことと、未固化の繊維強化材料を含むプリフォームを格納しているトレイを識別することと、ＰＮＰ機械のうちの少なくとも１つを介して、プリフォームにストロングバックを載置することと、ストロングバックと接触した状態でプリフォームを保持する真空を、印加することと、ＰＮＰ機械を介して、マンドレルにプリフォームを搬送することと、マンドレル上にプリフォームを載置することと、を含む。

更なる実施形態は、プログラムされた命令を具現化する非一過性のコンピュータ可読媒体であり、かかる命令は、プロセッサによって実行されると、構造物を組み立てるための方法を実施するように機能しうる。この方法は、複数のピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械を備えるステーションに対して、プロセス方向にマンドレルを動かすことと、未固化の繊維強化材料を含むプリフォームを格納しているトレイを識別することと、ＰＮＰ機械のうちの少なくとも１つを介して、プリフォームにストロングバックを載置することと、ストロングバックと接触した状態でプリフォームを保持する真空を、印加することと、ＰＮＰ機械を介して、マンドレルにプリフォームを搬送することと、マンドレル上にプリフォームを載置することと、を含む。

更なる実施形態は、構造物を製造するための載置システムである。この載置システムは、セルの中のステーションにおけるピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械と、セルコントローラとを含む。このセルコントローラは、ステーションに対してプロセス方向にマンドレルを動かし、未固化の繊維強化材料を含むプリフォームを格納しているトレイを識別し、ＰＮＰ機械のうちの少なくとも１つを介して、プリフォームにストロングバックを載置し、ストロングバックと接触した状態でプリフォームを保持する真空を印加し、ＰＮＰ機械を介して、マンドレルにプリフォームを搬送し、かつマンドレル上にプリフォームを載置するよう、動作可能である。

他の例示的な実施形態（例えば、上述した実施形態に関連する方法及びコンピュータ可読媒体）についても、後述されうる。上述した特徴、機能、及び利点は、様々な実施形態において単独で実現可能であるか、又は、更に別の実施形態であって、その更なる詳細が以下の説明及び図面を参照して理解されうる実施形態において、組み合わされることもある。

これより本開示の実施形態の一部について、例示のみを目的として、添付図面を参照しつつ説明する。全ての図面で、同じ参照番号は同じ要素又は同種の要素を表わす。

例示的な一実施形態における、載置システムを有する製造ラインを示す概略ブロック図である。 例示的な一実施形態における、図２の製造ラインの載置システムにおいて使用されうる載置ステーションの概略ブロック図である。 例示的な一実施形態における、図２に示している載置システムの斜視図である。 例示的な一実施形態における、図１及び図３に示している載置システムと共に使用されうる第１の例示的なトレイの斜視図である。 図１及び図３に示している載置システムと共に使用されうる第２の例示的なトレイの斜視図であり、載置システムによって載置されうる例示的なプリフォームを含んでいる。 プリフォーム（複数可）がない状態で、図４及び図５に示しているトレイをライン６－６で切った側断面図である。 プリフォーム（例えば、図５に示しているプリフォーム（複数可））を有している、図６に示しているトレイの側断面図である。 図６及び図７に示しているトレイ、及び、図１から図３に示している載置システムと共に使用されうるストロングバックの側断面図である。 図８のトレイと係合している図８のストロングバックの側断面図である。 プリフォームを有している、図８及び図９に示しているストロングバックの側断面図である。 図１から図３に示している載置システムと共に、かつ／又は図１に示している製造ラインと共に使用されうる、マンドレルの側断面図である。 例示的な一実施形態における、図６から図１１に示しているマンドレル、ストロングバック、及びプリフォームの側断面図である。 図１２に示しているマンドレル、ストロングバック、及びプリフォームの側断面図であり、この図では、ストロングバック及び／又はプリフォームがマンドレル上に載置されている。 図１２及び図１３に示しているマンドレル、ストロングバック、及びプリフォームの側断面図であり、この図では、プリフォームがマンドレル上に載置されている。 例示的な一実施形態における、図１１から図１４に示しているマンドレルとして使用されうる、かつ／又は図１から図３に示している載置システム及び／若しくは図１に示している製造ラインと共に使用されうる、マンドレルの端面図である。 例示的な一実施形態における、図８から図１０及び図１２から図１４に示しているストロングバックとして使用されうるストロングバックアセンブリを伴う、図１５のマンドレルの端面図である。 例示的な一実施形態における、図１６のライン１７ー１７で切った、プリフォーム（複数可）が載置されているストロングバックの底面図である。 図１７に示しているマンドレル及びプリフォーム（複数可）の端部断面図である。 図１に示している載置システムと共に使用されうる、複数の載置ステーションの第１の例の斜視図である。 図１に示している載置システムと共に使用されうる、複数の載置ステーションの第２の例の斜視図である。 例示的な一実施形態における、図１の載置システムにおいて使用されうる載置ステーション、組み立てステーション、及びマンドレルセグメントの構成を示す斜視図である。 例示的な一実施形態における、図１から図３の載置システムを使用して構造物を組み立てるための方法を示すフロー図である。 例示的な一実施形態における、図２２に示している方法において使用されうるメッセージ図である。 例示的な一実施形態における、図１から図２１に示している載置システムを動作させるための載置方法を示すフロー図である。 例示的な一実施形態における、図１から図２１に示している載置システムを動作させるための載置方法を示すフロー図である。 例示的な一実施形態における、図２４Ａ及び図２４Ｂに示している載置方法の前に、又はかかる載置方法において、載置後方法を実施するために使用されうる、図１に示している載置システム及び／又は製造ラインを動作させるための方法を示すフロー図である。 図２５の方法に示している再使用を実施するために使用されうる、図２から図２１に示しているマンドレルを準備する方法を示すフロー図である。 航空機の製造・保守方法であって、例示的な一実施形態において、図１から図２１に示しているシステム及び／若しくは製造ライン、並びに／又は図２２から図２６に示している方法が使用されうる、航空機の製造・保守方法のフロー図である。 航空機であって、例示的な一実施形態において、図１から図２１に示しているシステム及び／若しくは製造ライン、並びに／又は図２２から図２６に示している方法を使用して製造されうる航空機の、概略ブロック図である。 図２８に示している航空機の斜視図である。

図及び以下の説明により、本開示の具体的かつ例示的な実施形態が提供される。ゆえに、当業者は、本開示の原理を具現化する、本開示の範囲に含まれる様々な構成を、（本書で明示的に説明も図示もされていなくとも）考案しうることが認識されよう。更に、本書に記載のいかなる例も、本開示の原理の理解に役立てるためのものであり、具体的に列挙された例及び条件に限定されるものではないと、解釈すべきである。結果として、本開示は、後述する具体的な実施形態又は例に限定されず、特許請求項の範囲及びその均等物によって限定される。

複合材部品（炭素繊維強化ポリマー（ＣＦＲＰ）部品など）は、最初に、プリフォームと総称される多重層にレイアップされる。プリフォームの各層内の個々の繊維は互いに平行に揃えられるが、別々の層は、結果として得られる複合材部品の種々の次元に沿った強度を向上させるために、別々の繊維配向を示しうる。プリフォームは、プリフォームを固化して（例えば航空機で使用される）複合材部品にするために、凝固する（ｓｏｌｉｄｉｆｉｅｓ）粘性樹脂を含みうる。未硬化の熱硬化性樹脂又は熱可塑性樹脂で含浸された炭素繊維は、「プリプレグ（ｐｒｅｐｒｅｇ）」と称される。他の種類の炭素繊維は、熱硬化性樹脂で含浸されていないが、粘性付与剤又は接合剤（ｂｉｎｄｅｒ）を含みうる「乾燥繊維（ｄｒｙ ｆｉｂｅｒ）」を含む。乾燥繊維には、硬化前に樹脂が注入されうる。熱硬化性樹脂では、固化は硬化と称される一方向性プロセスである一方、熱可塑性樹脂では、樹脂は、再加熱されると粘性形態に至りうる。

本書に記載の実施形態は、パルス動作する（ｐｕｌｓｉｎｇ）又は移動するライン設計及びシステム、並びに、静止した又は動いているマンドレル上にプリフォームを載置するよう、ピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械の協調制御及び同期手動支援動作を行うための方法を提供する。製造ラインに沿って連続的に動くか又はパルス動作する、移動セグメント（例えばマンドレルセグメント）又はフルツール（ｆｕｌｌ ｔｏｏｌ）（例えばマンドレル）を有する一例では、本書に記載のシステム及び方法により、（例えば、より多くのステーション及び／又はより大きなゾーンカバー範囲を有すると共に、ステーションへの補給ラインにおいて、より多くの並行処理工程が同時に行われるようにすることによって）マンドレルでの作業密度が向上しうる。本書に記載のシステム及び方法は、製造施設における密充填密度を同様量にすることによって、桁違いの作業密度の低減及び並行処理工程の増大を提供しうる。ライン速度を支援するために、全ての（自動と手動の両方の）工程が同期化されうる。

図１は、構造物１２を製造するか又は組み立てるための載置システム５０を有する製造ライン１０を示す概略ブロック図である。本書の例では、構造物１２は、製造ライン１０に沿ってプロセス方向１４に動き、構造物１２を構成する未固化の繊維強化材料１５２が固化された後に複合材部品１６になる。固化することは、熱硬化性材料を硬化すること、又は熱可塑性材料を固めることを含む。構造物１２は、航空機７５０（図２８及び図２９参照）で使用されうる胴体７６６の一部分７６８（例えばハーフバレルセクション７７０）でありうる。

製造ライン１０に沿って構造物１２を動かすために、マンドレル１４０が、少なくとも載置システム５０を通って、製造ライン１０に沿って動く。一部の例では、マンドレル１４０はマンドレルセグメント２３５（図２１に関連して詳述する）を含む。

載置システム５０は、物体１８から構造物１２を製造するか又は組み立てる。物体１８は各々、未固化の繊維強化材料１５２のプリフォーム１５０（図２及び図５参照）を含みうる。載置システム５０は、プリフォーム１５０を、固化して複合材部品１６にするためにマンドレル１４０上に載置する。物体（複数可）１８のうちの一又は複数は、第１の種類の物体１８（例えばディスクリートな（ｄｉｓｃｒｅｔｅ）物体２０）であってよく、かつ／又は、第２の種類の物体１８（例えば大型物体２２）でありうる。大型物体２２はディスクリートな物体２０よりも大きい。したがって、載置システム５０は、ディスクリートな物体２０及び一又は複数の大型物体２２を含む物体１８から、構造物１２を製造しうるか、又は組み立てうる。後述する例では、大型物体２２は、複数のピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械１３０にわたる。

図１、図５、及び図１８を参照するに、物体１８がプリフォーム１５０である場合、プリフォーム１５０は、第１の種類のプリフォーム（例えば、フレームフィラープリフォーム１５８といったディスクリートなプリフォーム１５４）であってよく、かつ／又は第２の種類のプリフォーム（例えば、ストリンガプリフォーム１５９といった大型プリフォーム１５６）でありうる。したがって、一部の例では、載置システム５０は、ディスクリートなプリフォーム１５４及び一又は複数の大型プリフォーム１５６を含むプリフォーム１５０から構造物１２を組み立てる。載置システム５０が胴体７６６の一部分７６８を構造物１２として作製するために使用される場合、ディスクリートな物体２０は、フレームフィラープリフォーム１５８（「ポステージスタンプ（ｐｏｓｔａｇｅ ｓｔａｍｐｓ）」としても既知である）及び／又はショートストリンガであってよく、大型物体２２は、ミディアムストリンガプリフォーム若しくはロングストリンガのプリフォーム１５９でありうる。大型プリフォーム１５６は、大型物体２２の一例であるので、複数のＰＮＰ機械１３０にわたる。

図１を再度参照するに、載置システム５０は少なくとも載置ステーション１００を含む。載置システム５０は、オプションで、少なくとも１つの組み立てステーション１０５も含みうる。製造ライン１０は、固化システム６０、分離システム７０、洗浄システム８０、及び／又はその他の好適なシステム（例えば、図示していないが、積層システム又はファスナ設置システム）を更に含みうる。載置システム５０、固化システム６０、分離システム７０、及び／又は洗浄システム８０は、組み立てられる構造物、及び製造ライン１０に沿って使用される製造プロセスに応じて、直列的又は並列的に構成されうる。図１では、載置システム５０、固化システム６０、分離システム７０、及び洗浄システム８０がこの順序で図示されているが、図２５に関連して詳述するように、固化システム６０が分離システム７０の後に位置付けられることもある。

固化システム６０は、未固化の材料（例えば未固化の繊維強化材料１５２）を固化して、固化された材料にするよう構成される。固化システム６０は、熱硬化性材料を硬化すること及び／又は熱可塑性材料を固めることが可能である。例えば、固化システム６０はオートクレーブを含む。固化システム６０は更に、構造物１２の固化に先だって、構造物１２及び／又はマンドレル１４０に離型膜６２を付加するよう構成されうる。離型膜６２は、バギング材、剥離プライ、分離膜などを含みうる。一例では、分離膜及び／又は剥離プライなどの離型膜６２がマンドレル１４０に付加され、バギング材などの離型膜６２が構造物１２に付加される。離型膜６２は、マンドレル１４０が載置システム５０に入る前に、マンドレル１４０に付加されうる。

構造物１２は、固化システム６０によって固化された後に、固化された構造物６４になりうる。構造物１２が未固化の繊維強化材料１５２から形成されている場合、固化された構造物６４は複合材部品１６でありうる。例えば、固化された構造物６４は、複合材部品１６を形成する、硬化された構造物である。固化された構造物６４又は複合材部品１６は、追加の製造プロセスを経るために製造ライン１０に沿って動く。例えば、複合材部品１６及び／又は固化された構造物６４は、更なる製造プロセスを経るために、製造ライン１０内の新たな場所（例えば異なるシステム）に動く。種々のシステムは製造システム又は組み立てシステムであってよく、更なる製造プロセスにより、複合材部品１６は組み立てられて最終製品（例えば、図２８及び図２９に示している航空機７５０）になりうる。

分離システム７０は、マンドレル１４０から固化された構造物６４を分離する（例えば脱型させる）よう構成される。一例では、分離システム７０は、固化された構造物６４を、垂直に動かしてマンドレル１４０から分離させるよう構成される。マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３５から形成される場合、分離システム７０は、固化された構造物６４を、マンドレルセグメント２３５から個別に、あるいはマンドレル１４０として互いに組み立てられてから、分離するよう構成される。分離システム７０は更に、マンドレルセグメント２３５を互いから分離させるよう構成される。離型膜６２が固化システム６０において付加される場合、分離システム７０が、固化された構造物６４及び／又はマンドレル１４０から離型膜６２を除去する。マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３５から形成される場合、離型膜６２は、固化された構造物６４がからマンドレル１４０から分離された後の、マンドレルセグメント２３５が互いから分離される前に、マンドレルセグメント２３５から除去される。

マンドレル１４０が載置ステーション１００において再使用される場合、マンドレル１４０は、構造物１２、６４から分離された後に載置ステーション５０内で再使用されるために、逆プロセス方向２４に動く。より具体的には、マンドレル１４０は、載置システム５０及び／又は載置ステーション１００の開始位置５２に搬送される。あるいは、マンドレル１４０が、構造物１２、６４と共に留まり、マンドレル１４０が構造物１２、６４を支持する必要がなくなるまで、構造物１２、６４に追加の組み立てプロセス及び製造プロセスが実施される際に製造ライン１０に沿って構造物１２、６４を支持し続けることもある。

洗浄システム８０は、マンドレル１４０及び／又はマンドレルセグメント２３５を洗浄するよう構成される。例えば、洗浄システム８０は、マンドレル１４０及び／又はマンドレルセグメント２３５に少なくとも１つの洗浄薬剤８２を塗布するよう構成される。この少なくとも１つの洗浄薬剤８２は、溶媒、水、及び／又は石鹸でありうる。一例では、少なくとも１つの洗浄薬剤８２は、溶媒、水、及び石鹸からなる群から選択される。少なくとも１つの洗浄薬剤８２が、洗浄システム８０によって塗布される複数の異なる洗浄薬剤８２を含む場合、洗浄システム８０は、複数の異なる洗浄薬剤８２を順次かつ／又は同時に塗布しうる。

洗浄システム８０は、追加的又は代替的に、例えば移動ブラシやスクラバーなどを使用する、磨くプロセス、擦るプロセス、又はその他の洗浄プロセスのための構成要素を含む。これらの洗浄デバイスは、少なくとも１つの洗浄薬剤８２が塗布される前に、塗布中に、又は塗布された後に、使用されうる。代替的な実施形態では、マンドレルセグメント２３５は、マンドレル１４０が洗浄された後に、互いに分離される。しかし、マンドレルセグメント２３５は、最初に互いから分離されていれば、より徹底的に洗浄されること、及び／又は並行して洗浄されることが可能になる。

載置システム５０は、載置ステーション１００のピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械１３０と、本書に記載の方法を実施するよう動作可能なセルコントローラ１２０とを含む。より具体的には、載置ステーション１００が、ＰＮＰ機械１３０とセルコントローラ１２０とを含む。セルコントローラ１２０は、載置ステーション１００において載置工程を実施するために、ＰＮＰ機械１３０と通信する。例えば、セルコントローラ１２０は、ＰＮＰ機械１３０を使用してマンドレル１４０上に物体１８を載置するよう、ＰＮＰ機械１３０と動作可能に連結される。載置ステーション１００は、ストロングバック１８０及び／又はトレイ１９０を更に含みうる。トレイ１９０は、図４及び図５に関連して詳述するように、１つの種類の物体２０若しくは２２、又は物体２０と２２の両方の種類を保持するよう構成される。

載置システム５０は、一又は複数の載置ステーション１００を含む。載置システム５０に１を上回る数の載置ステーション１００、１００’が含まれる場合、ＰＮＰ機械１３０、１３０’は、複数の載置ステーション１００、１００’にわたって分置されうる。複数の載置ステーション１００、１００’は、並行工程を実施するようプログラムされかつ／若しくは構成されうるか、又は、一連の工程を実施するプログラムされかつ／若しくは構成されうる。図２２に関連して詳述するように、複数の載置ステーション１００、１００’内のＰＮＰ機械１３０、１３０’は、同じモードで又は異なるモードで稼働されうる。

載置システム５０が第１載置ステーション１００と第２載置ステーション１００’とを含む場合、載置ステーション１００、１００’の各々は、複数の載置ステーション１００、１００’を制御する、それ自体のセルコントローラ１２０及び１２０’を含みうるか、又は共通のセルコントローラ１２０を有しうる。一例では、載置ステーション１００、１００’は、同一の製造セル１１０（図２参照）内にある場合に、共通のセルコントローラ１２０を有するが、別々の製造セル１１０内の載置ステーション１００、１００’が、同一のセルコントローラ１２０によって稼働されることもある。載置ステーション１００、１００’の各々が対応するセルコントローラ１２０、１２０’を含む場合、セルコントローラ１２０、１２０’は、互いに通信して、異なる載置ステーション１００、１００’内のＰＮＰ機械１３０、１３０’の動作を協調させるよう構成される。

載置システム５０は、一又は複数の組み立てステーション１０５を更に含みうる。マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３５を含む場合、載置システム５０は組み立てステーション１０５を含む。組み立てステーション１０５は、マンドレルセグメント２３５を互いに組み立ててマンドレル１４０を形成するよう構成される。組み立てステーション１０５はマンドレル支持構造物１０６を含む。マンドレル支持構造物１０６は、マンドレルセグメント２３５が互いに組み立てられる前、組み立てられている間、又は組み立てられた後に、マンドレルセグメント２３５を支持するよう構成される。マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３５で形成されていない場合であっても、マンドレル支持構造物１０６は、製造プロセスにおいてマンドレル１４０に対する支持を提供するよう、マンドレル１４０に組み付けられうる。マンドレル支持構造物１０６は更に、製造ライン１０に沿って後続のシステムへと、マンドレル１４０と共に動くよう構成される。マンドレル支持構造物１０６は、支持が必要ではなくなると（それが製造ライン１０のどこで発生しても）、マンドレル１４０及び／又はマンドレルセグメント２３５から取り外されうる。組み立てステーション１０５は、載置ステーション１００の後にあるように図示されているが、載置ステーション１００において実施される載置工程中にマンドレル１４０が、マンドレル支持構造物１０６によって支持されることになっている場合には、載置ステーション１００の前にあってもよい。

載置システム５０内に１を上回る数の組み立てステーション１０５、１０５’が含まれる場合、組み立てステーション１０５、１０５’は、並行工程を実施するようプログラムされかつ／若しくは構成されうるか、又は、一連の工程を実施するプログラムされかつ／若しくは構成されうる。組み立てステーション１０５が載置システム５０から省略されている場合、載置システム５０が、載置ステーション１００のＰＮＰ機械１３０及びセルコントローラ１２０を含むと見なされうる。

マンドレル１４０は、載置ステーション１００に対して（結果として載置システム５０を通るように）動くよう構成される。より具体的には、マンドレル１４０は、載置ステーション１００に対して、プロセス方向１４に動く。プロセス方向１４は、材料（例えば未固化の繊維強化材料１５２）及びサブアセンブリ（例えば構造物１２、６４）が最終アセンブリ（例えば、図２８に示している航空機７５０）になっていく際に、マンドレル１４０及びサブアセンブリが製造ライン１０に沿って動く方向である。マンドレル１４０は、時には逆プロセス方向２４に動きうる。逆プロセス方向２４は、どの製造プロセスが製造ライン１０に沿って完遂されるべきかに応じて、プロセス方向１４とは逆になるか、又はプロセス方向１４に対してある角度となる。マンドレル１４０が載置システム１００にある時、載置システム１００はマンドレル１４０を含むと見なされるが、載置システム５０は、時にはその内部にマンドレル１４０を有さないこともある。更に、セルコントローラ１２０は、マンドレル１４０を載置ステーション１００に対して動かすために、マンドレル１４０と通信する。

図２は、図１に示している載置システム５０で使用されうる載置ステーション１００の概略ブロック図である。載置ステーション１００は、例示的な一実施形態では、ＰＮＰ機械１３０のアクションを協調させるよう構成される。載置ステーション１００は、（例えばストリンガの）プリフォームを、後で固化して一体型複合材部品（例えば、図１に示している複合材部品１６）とするために、マンドレル１４０上に載置するよう動作可能な、任意のシステムデバイス、又は構成要素を備える。この実施形態では、載置ステーション１００は、プリフォーム１５０をマンドレル１４０上に載置する速度を速めるために、ＰＮＰ機械１３０のアクションを選択的に同期させるよう強化されている。

載置ステーション１００は、ＰＮＰ機械１３０とセルコントローラ１２０とを含む。より具体的には、載置ステーション１００は、複数の（すなわち２つ以上の）ＰＮＰ機械、例えば、３つ以上のＰＮＰ機械１３０ａ、１３０ｂ、及び１３０ｃを含む。ＰＮＰ機械１３０は、サブセットであって、各々が一又は複数のＰＮＰ機械１３０を有するサブセットに区分されうる。例えば、ＰＮＰ機械１３０は、ＰＮＰ機械１３０の第１サブセット１２６と、ＰＮＰ機械１３０の第２サブセット１２８とに区分される。図２に示しているように、第１サブセット１２６は第１ＰＮＰ１３０ａを含み、第２サブセット１２８は第２ＰＮＰ機械１３０ｂと第３ＰＮＰ機械１３０ｃとを含む。第１サブセット１２６及び第２サブセット１２８は、分かりやすくするという目的のみのために、１つのＰＮＰ機械及び２つのＰＮＰ機械を有するものとして図示されているが、各サブセット１２６と１２８は、サブセット中のＰＮＰ機械１３０同士が隣り合っていてもいなくても、任意の数の任意の数のＰＮＰ機械１３０を含みうる。第１サブセット１２６中のＰＮＰ機械１３０は、第２サブセット１２８中のＰＮＰ機械１３０とは別個のものである。しかし、ＰＮＰ機械１３０は、組み立てられる構造物１２（図１参照）及び／又は実施される載置方法に応じて、第１サブセット１２６と第２サブセット１２８との間で割り当て直されうる。

セルコントローラ１２０は、ＰＮＰ機械１３０を制御するよう動作する。より具体的には、セルコントローラ１２０とＰＮＰ機械１３０とは、命令１２４がセルコントローラ１２０からＰＮＰ機械１３０（複数可）に通信され、かつ、データ１３７がＰＮＰ機械１３０（複数可）からセルコントローラ１２０に通信されるように、互いに通信可能に連結される。例えば、載置ステーション１００が３つのＰＮＰ機械１３０ａ、１３０ｂ、及び１３０ｃを含む場合、セルコントローラ１２０は、ＰＮＰ機械１３０ａ、１３０ｂ、及び１３０ｃの各々から、第１データ１３７ａ、第２データ１３７ｂ、及び第３データ１３７ｃを受信する。

載置ステーション１００及び／又はＰＮＰ機械１３０は製造セル１１０の中にある。セルコントローラ１２０は、製造セル１１０で行われる工程（載置工程など）を制御するよう構成される。セルコントローラ１２０は更に、製造セル１１０内の各ＰＮＰ機械１３０を、第１サブセット１２６又は第２サブセット１２８に割り当てるよう動作する。セルコントローラ１２０は、必要に応じて、ＰＮＰ機械１３０を別のサブセット１２６及び／又は１２８に割り当て直すよう動作する。

構造物１２の組み立て中に、ＰＮＰ機械１３０は、物体１８（例えばプリフォーム１５０）を取り上げ、マンドレル１４０上に載置する。プリフォーム１５０は各々、未固化の繊維強化材料１５２で形成されうる。本書に記載のプリフォーム１５０は、固化されて、ショートストリンガになることも、複数のＰＮＰ機械１３０にわたるミディアムストリンガになることも、又は多数のＰＮＰ機械１３０にわたるロングストリンガになることさえもある。図１には（例えば、図示していない内部ブラダ、間隙充填材、及びその他の構成要素を有する）ストリンガプリフォーム１５９の形態の物体１８を示しているが、更なる実施形態では、物体１８は、任意の好適な構成要素（例えばその他のプリフォーム、フレームフィラー、分離プライなど）を含みうる。簡潔に言うと、ＰＮＰ機械１３０は、ディスクリートな物体２０（例えば、図５に示しているフレームフィラープリフォーム１５８などの小型プリフォーム及び／又はディスクリートなプリフォーム１５４）、マンドレル１４０、及び、複数のＰＮＰ機械１３０にわたる大型物体２２（例えば大型プリフォーム１５６）に届く範囲内に配置される。別様に表現すると、ＰＮＰ機械１３０は、物体１８及びマンドレル１４０に届く範囲内に配置される。
物体１８がプリフォーム１５０である場合、ＰＮＰ機械１３０は、マンドレル１４０及びプリフォーム１５０に届く範囲内に配置される。また、マンドレル１４０は、ＰＮＰ機械１３０に対して、例えばプロセス方向１４に動く。

各ＰＮＰ機械１３０は、同様に構成されてよく、下側端部１３３を有する本体１３１を含む。
本体１３１は、ＰＮＰ機械１３０の構成要素を収納するよう構成される。更に、各ＰＮＰ機械１３０は、ＰＮＰコントローラ１３２と、センサ（複数可）１３６と、エンドエフェクタ１３４とを含む。ＰＮＰコントローラ１３２、センサ（複数可）１３６、及びエンドエフェクタ１３４は、本体１３１内に位置付けられ、かつ／又は本体１３１に取り付けられうる。一部の実施形態では、センサ１３６は、本体１３１内及びエンドエフェクタ１３４内に含まれる。

載置ステーション１００が３つのＰＮＰ機械１３０ａ、１３０ｂ、及び１３０ｃを含む場合、第１ＰＮＰ機械１３０ａは第１本体１３１ａと、第１下側端部１３３ａと、一又は複数の第１センサ１３６ａと、第１エンドエフェクタ１３４ａとを含む。同様に、第２ＰＮＰ機械１３０ｂは第２本体１３１ｂと、第２下側端部１３３ｂと、一又は複数の第２センサ１３６ｂと、第２エンドエフェクタ１３４ｂとを含み、第３ＰＮＰ機械１３０ｃは第３本体１３１ｃと、第３下側端部１３３ｃと、一又は複数の第３センサ１３６ｃと、第３エンドエフェクタ１３４ｃとを含む。

エンドエフェクタ１３４は、オプションで、ＰＮＰ機械１３０の本体１３１に沿って動き、かつ／又はＰＮＰ機械１３０の本体１３１から伸長し、後退しうる。一例では、本体１３１は、エンドエフェクタ１３４が本体１３１に沿って少なくとも垂直に動くことを可能にする、軌道又はその他のデバイスを含む。追加的又は代替的には、エンドエフェクタ１３４は本体１３１の下側端部１３３の近傍に位置付けられ、エンドエフェクタ１３４の少なくとも一部分は本体１３１から垂直に伸長する。例えば、エンドエフェクタ１３４は本体１３１の下側端部１３３に対して垂直に動いてよく、エンドエフェクタ１３４の一部分（例えば把持システム１３９）は、本体１３１から垂直に伸長し、本体１３１まで垂直に後退しうる。

エンドエフェクタ１３４は、少なくとも把持システム１３９（例えば真空システム１３８）を含む。代替的な実施形態では、把持システム１３９及び／又は真空システム１３８は、エンドエフェクタ１３４とは別個に、ＰＮＰ機械１３０内に含まれる。ある特定の例では、ＰＮＰ機械１３０は、大型プリフォーム１５６及びディスクリートなプリフォーム１５４を保持する真空圧力１６０（図１０及び図１２参照）を印加するための、真空システム１３８を含む。ＰＮＰ機械１３０は遠位端部１３５を有する。エンドエフェクタ１３４が、ＰＮＰ機械１３０の下側端部１３３の近傍又は下方に位置付けられている場合、及び／又はＰＮＰ機械１３０から伸長している場合には、遠位端部１３５は、エンドエフェクタ１３４及び／又は把持システム１３９によって画定されうる。

載置ステーション１００が３つのＰＮＰ機械１３０ａ、１３０ｂ、及び１３０ｃを含む場合、第１ＰＮＰ機械１３０ａは、第１遠位端部１３５ａ、第１把持システム１３９ａ、及び／又は第１真空システム１３８ａを含む。同様に、第２ＰＮＰ機械１３０ｂは第２遠位端部１３５ｂ、第２把持システム１３９ｂ、及び／又は第２真空システム１３８ｂを含み、第３ＰＮＰ機械１３０ｃは第３遠位端部１３５ｃ、第３把持システム１３９ｃ、及び／又は第３真空システム１３８ｃを含む。

エンドエフェクタ１３４は、把持以外の動作を実施するための追加の構成要素を含みうるか、又は、別種のエンドエフェクタがＰＮＰ機械１３０に連結されることを可能にするよう、ＰＮＰ機械１３０において取り外し可能かつ交換可能でありうる。センサ（複数可）１３６は、関連するＰＮＰ機械１３０の制御を可能にするために、セルコントローラ１２０にデータ１３７を供給するよう構成される。センサ（複数可）１３６は、（例えば、エンドエフェクタ１３４及び／又はＰＮＰ機械１３０の位置を測定又は決定するための）位置センサ（複数可）でありうる。代替的又は追加的には、センサ（複数可）は、（例えば、真空システム１３８によって印加される真空圧力を測定するための）圧力センサ（複数可）、断線センサ（複数可）、液圧センサ（複数可）、画像センサ（複数可）（カメラなど）、無線周波数センサ（複数可）（例えばＲＦＩＤ及び／又はＲＡＤＡＲ）、光センサ（複数可）（例えばＬＩＤＡＲ）、バーコードリーダー若しくはＱＲコードリーダーなどでありうる。

ＰＮＰ機械１３０は、取り上げて載置する工程において、トレイ１９０内に配置された物体１８の上にストロングバック１８０を載置するよう、エンドエフェクタ１３４の把持システム１３９を動作させうる。ＰＮＰ機械１３０は、ストロングバック１８０を介して、物体１８をマンドレル１４０における適所に（例えば、物体１８を受容するよう寸法決定されたマンドレル１４０の切り欠き１４２の中に）動かしうる。把持システム１３９は、真空圧力１６０を印加するよう構成されている真空システム１３８でありうる。例えば、真空システム１３８は、真空圧力１６０を選択的に印加する。真空圧力１６０は、物体１８を把持するために、ストロングバック１８０に又はストロングバック１８０を通じて印加される。あるいは、載置ステーション１００にストロングバック１８０が含まれない場合には、真空圧力１６０は物体１８に印加される。トレイ１９０は、物体（複数可）１８に真空圧力を印加して、トレイ１９０に対する物体（複数可）１８の位置を維持するよう構成された、真空トレイでありうる。

セルコントローラ１２０は、ＰＮＰ機械１３０を図２２及び図２３に関連して詳述する同期モード及び非同期モードで選択的に動作させることによって、ＰＮＰ機械１３０のアクションを協調させる。周期的載置工程（図２３に示している工程３５２）は一連のフェーズを含み、ＰＮＰ機械１３０は、各フェーズにおいてある特定のモードで稼働される。ＰＮＰ機械１３０が周期的載置工程を実施する場合、ＰＮＰ機械１３０は、周期の同期フェーズにおいては同期モードで稼働され、周期の非同期フェーズにおいては非同期モードで稼働される。

同期モードにおいて、セルコントローラ１２０は、プログラム１２２から複数のＰＮＰ機械１３０への命令１２４の提供を協調させる。一例では、プログラム１２２は数値制御（ＮＣ）プログラム１２３であり、命令１２４はＮＣ命令１２５である。命令１２４は、各ＰＮＰ機械１３０に随時送信される、一連の命令である。したがって、命令１２４は、先の命令１２４と、先の命令１２４の後に送信される新たな命令１２４とを含む一連の命令（例えば、図２３に示している一連の命令）としてフォーマットされうる。プログラム１２２は、色々な種類のマンドレル１４０及び／若しくはマンドレルセグメント２３５（図２１参照）に、かつＰＮＰ機械１３０によって載置される色々な種類の物体１８に対応する、命令１２４のセットを含む。更に、真空システム１３８は、プログラム１２２にしたがって、真空圧力１６０を選択的に印加する。

一実施形態では、セルコントローラ１２０は、ＰＮＰ機械１３０の各々がその現行命令を完遂するまで、ＰＮＰ機械１３０への新たな命令１２４の送信を差し控える。これにより、ＰＮＰ機械１３０が、協調した様態で、大型物体２２（例えば、ミディアムストリンガやロングストリンガなどを形成するためのストリンガプリフォーム１５９）を持ち上げ、運び、搬送することが可能になる。非同期モードにおいては、セルコントローラ１２０は、各ＰＮＰ機械１３０が工程を完遂するやいなや（ＰＮＰ機械１３０ａ、１３０ｂ、又は１３０ｃのうちの別のものからの経過報告を待つことなく）、プログラム１２２からＰＮＰ機械１３０の各々に命令を提供する。

ＰＮＰ機械１３０の第１サブセット１２６は同期モードで稼働されてよく、ＰＮＰ機械１３０の第２サブセット１２８は非同期モードで稼働されうる。あるいは、ＰＮＰ機械１３０の全てが、同期モード又は非同期モードで稼働される。一部の例では、サブセット１２６及び／又は１２８は、複数の載置ステーション１００、１００’にわたって分置される。例えば、サブセット１２６の第１ＰＮＰ機械１３０は第１載置ステーション１００内にあってよく、サブセット１２６の第２ＰＮＰ機械１３０’は第２載置ステーション１００’内にありうる。

載置システム５０が複数の載置ステーション（例えば第１載置ステーション１００及び第２載置ステーション１００’）を含む場合、各載置ステーション１００、１００’が異なるモードで動作するように、セルコントローラ１２０及び／又は１２０’は、第１載置ステーション１００内のＰＮＰ機械１３０を同期モード又は非同期モードで動作するよう動作させてよく、セルコントローラ１２０’は、第２載置ステーション１００’内のＰＮＰ機械１３０’を他方のモードで動作するよう動作させうる。あるいは、セルコントローラ１２０及び／又は１２０’は、複数の載置ステーション１００、１００’内のＰＮＰ機械１３０、１３０’を、同一のモードで動作するよう動作させうる。

ＰＮＰコントローラ１３２は、各ＰＮＰ機械１３０の動作を管理し、かつ受信された命令１２４をインタープリトしてエンドエフェクタ１３４を制御する。ＰＮＰコントローラ１３２は、センサ１３６（例えば真空センサ、位置センサ、断線センサ、液圧センサ、ＬＩＤＡＲセンサなど）から入力を受信し、データ１３７を、インタープリトされるようにセルコントローラ１２０に報告しうる。セルコントローラ１２０は、センサ（複数可）１３６からのデータ１３７に基づいて、工程を停止するか、技術者に通知するか、又はＰＮＰ機械１３０に提供される命令１２４を改変しうる。セルコントローラ１２０及びＰＮＰコントローラ１３２は、例えばカスタム回路網として、プログラムされた命令を実行するハードウェアプロセッサとして、又はこれらの何らかの組み合わせとして、実装されうる。

載置ステーション１００は、トレイ１９０を更に含みうる。トレイ１９０内にプリフォーム（複数可）１５０をローディングするためにトレイ１９０が載置ステーション１００から出るように動かされても、又は、トレイ１９０が載置ステーション１００内にある間にプリフォーム（複数可）１５０がトレイ１９０内にローディングされてもよい。載置ステーション１００は、ストロングバック１８０を更に含みうる。ＰＮＰ機械（複数可）１３０がプリフォーム（複数可）１５０を直接的に保持する実施形態では、ストロングバック１８０は、載置ステーション１００から出るように動かされうる。真空システム１３８は、プログラム１２２内の命令１２４にしたがって、ストロングバック１８０に、かつ／又は（例えば直接的に又はストロングバック１８０を介して）プリフォーム１５０に、真空圧力１６０（例えば吸引力）を選択的に印加する。

マンドレル１４０は、載置ステーション１００内へと、かつ載置ステーション１００を通るように可動であり、したがって、ＰＮＰ機械１３０に対して製造セル１１０を通るように可動である。かかる動きについては、図３を参照して詳述する。マンドレル１４０は、凹凸（ｃｏｎｔｏｕｒｅｄ）断面１４３（図３に詳細に示している）を有するより具体的には、マンドレル１４０は、マンドレル１４０の凸凹断面１４３を画定する、切り欠き１４２を含む。切り欠き１４２は、マンドレル１４０上に載置され、マンドレル１４０上で製造され、かつ／又はマンドレル１４０上で組み立てられるべき物体１８に対応するチャネル、溝、凹部、又はその他の凸凹でありうる。オプションで、マンドレル１４０は、プリフォーム１５０を切り欠き１４２内に固定するための、関連する真空システム１４４を有しうる。真空システム１４４との流通を提供するためにマンドレル１４０を通る真空チャネル１４６が画定されることもあり、これにより、真空システム１４４は、対応する真空チャネル１４６を介して、切り欠き１４２に真空圧力１４７を印加する。

オプションの真空システム１４４は、載置システム５０、載置ステーション１００、及び／又はマンドレル１４０に含まれる。真空システム１４４が載置ステーション１００に含まれる場合、マンドレル１４０は、載置ステーション１００内に位置付けられた後に真空システムと流通するように接続され、載置ステーション１００から出るように動かされる時に真空システム１４４から断接される。載置システム５０が組み立てステーション１０５を含む場合、載置システム５０が真空システム１４４を含むので、マンドレル１４０が載置システム５０から出るように動き、真空システム１４４から断接されるまで、載置ステーション１００及び組み立てステーション１０５において、真空圧力１４７が印加されうる。しかし、マンドレル１４０が、載置ステーション１００から組み立てステーション１０５へと動く際に、真空システム１４４から断接されて再接続されるように、載置システム５０は、載置ステーション１００向けと組み立てステーション１０５向けに別個の真空システム１４４を含むこともある。マンドレル１４０と真空システム１４４とを接続し、断接するための代替例としては、真空システム１４４が、マンドレル１４０と一体化され、製造ライン１０に沿って様々なシステムを通るようにマンドレル１４０と共に動くこともある。

マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３５を含む場合、マンドレルセグメント２３５の各々が、載置システム５０及び／又は載置ステーション１００におけるそれぞれの真空システム１４４又は共通の真空システム１４４に接続され、かかる真空システム１４４から断接されうる。あるいは、マンドレルセグメント２３５の各々が、マンドレルセグメント２３５の各々と共に移動する、対応する真空システム１４４を含む。

ストロングバック１８０と、トレイ１９０及びマンドレル１４０との位置合わせを支援するために、ストロングバック１８０はストロングバック位置決め要素１８２を含み、トレイ１９０はトレイ位置決め要素１９２を含み、マンドレル１４０はマンドレル位置決め要素１４８を含む。ストロングバック位置決め要素１８２は、トレイ位置決め要素１９２及びマンドレル位置決め要素１４８と位置が合うよう構成される。ある特定の実施形態では、ストロングバック位置決め要素１８２は、マンドレル位置決め要素１４８及びトレイ位置決め要素１９２と係合する（例えば嵌合する）。

図３は、例示的な一実施形態における載置システム１００の斜視図であり、製造セル１１０内に配置されたＰＮＰ機械１３０を示している。製造セル１１０は、フレーム１１２と複数の支持体１１４とを含む。支持体１１４は、フレーム１１２に連結されており、ＰＮＰ機械１３０を支持するよう構成される。図３に示しているように、ＰＮＰ機械１３０は、フレーム１１２及び複数の支持体１１４によって支持される。ＰＮＰ機械１３０は、プリフォーム１５０（図２参照）をトレイ１９０から取得し、搬送して、凹凸断面１４３及びストリンガを受容するための切り欠き１４２を有するマンドレル１４０上に載置するために、フレーム１１２及び支持体１１４に沿って移動する。

より具体的には、ＰＮＰ機械１３０は、支持体１１４に沿って、Ｙ方向に移動する。支持体１１４は、オプションで、フレーム１１２に沿ってＸ方向に動きうる。支持体１１４がフレーム１１２上でＸ方向に動きうる場合、セルコントローラ１２０内のプログラム１２２は、ＰＮＰ機械１３０及び／又はエンドエフェクタ１３４同士の衝突を回避する命令１２４を含む。更に、ＰＮＰ機械１３０及び／又はエンドエフェクタ１３４は、支持体１１４に対して垂直にＺ方向に動くよう構成される。一例では、ＰＮＰ機械１３０は、ＰＮＰ機械１３０を垂直に動かしうる軌道又はその他のデバイスに沿って、Ｚ方向に動く。代替的又は追加的には、エンドエフェクタ１３４及び／又は把持システム１３９が、上述したように、ＰＮＰ機械１３０に対してＺ方向に伸長し、後退する。図２４Ａ及び図２４Ｂに関連して詳述するように、ＰＮＰ機械１３０及び／又はエンドエフェクタ１３４の少なくとも遠位端１３５は、Ｙ方向及びＺ方向に、更にオプションでＸ方向に動いて、トレイ１９０の定位置に付き、物体１８をトレイ１９０からマンドレル１４０に搬送する。

図４は、例示的な一実施形態における、図１及び図３に示している載置システム５０と共に使用されうる第１の例示的なトレイ１９０の斜視図である。トレイ１９０は、マンドレル１４０（図１から図３参照）に付加される前に、少なくとも１つのプリフォーム１５０（図２参照）を、保持するよう構成される。トレイ１９０は、マンドレル１４０上に載置されることになっているストリンガ７７８（図２９参照）又はその他の物体１８のプリフォーム１５０を格納する。

トレイ１９０は、表面１９６と表面１９６に画定された一又は複数の凹部１９８とを有する、本体１９４を含む。凹部（複数可）１９８は、物体（複数可）１８を格納するように構成される。トレイ１９０は、トレイ位置決め要素１９２として、位置決めカップ１９３を更に含む。位置決めカップ１９３は、ストロングバック１８０とトレイ１９０との位置合わせを容易にする。凹部１９８は長さＬを有する。一部の実施形態では、プリフォーム１５０のトレイ１９０からの分離を容易にするために、凹部１９８内にフッ素化エチレンプロピレン（ＦＥＰ）の層又は別の離型膜２６（図６参照）が位置付けられる。

トレイ１９０は、複数の凹部１９８を含む第１の種類のトレイ１９０ａでありうる。各凹部１９８は、対応するプリフォーム１５０を格納するよう構成される。各凹部１９８が同一の深さであっても、少なくとも１つの凹部１９８が他の凹部１９８よりも深く又は浅くてもよい。図４に示している例では、複数の凹部１９８は、複数の同種のプリフォーム１５０を格納するよう、同様に構成されている。例えば、トレイ１９０ａは、複数の大型プリフォーム１５６を格納するように、複数の凹部１９８を含み、複数の凹部１９８は、各々が対応する大型プリフォーム１５６（図５参照）を格納するよう構成されている。あるいは、トレイ１９０は、１つの凹部１９８を含む第２の種類のトレイ１９０ｂでありうる。凹部１９８は、１つのプリフォーム又は複数のプリフォーム１５０を格納しうる。凹部１９８が複数のプリフォーム１５０を格納する場合、プリフォーム１５０は、複数のディスクリートなプリフォーム１５４（図５参照）であっても、複数の大型プリフォーム１５６であっても、ディスクリートなプリフォーム（複数可）１５４と大型プリフォーム（複数可）１５６との組み合わせであってもよい。例えば、トレイ１９０ｂは、同一の凹部１９８内にディスクリートなプリフォーム１５４のアレイを格納しうる。

２つの種類のトレイ１９０ａ、１９０ｂは、載置ステーション１００と共に使用されうるトレイ１９０のセット１９１でありうる。このセット１９１が使用される場合、第１の種類のトレイ１９０ａは複数のストリンガプリフォーム１５９（図５参照）を格納してよく、第２の種類のトレイ１９０ｂは複数のフレームフィラープリフォーム１５８（図５参照）を格納しうる。

図５は、図１から図３に示している載置システム５０と共に使用されうる第２の例示的なトレイ１９０の斜視図であり、載置ステーション１００によって載置されうる例示的なプリフォーム１５０を含んでいる。プリフォーム１５０は、ストリンガプリフォーム１５９として例示されている大型プリフォーム１５６と、フレームフィラープリフォーム１５８として例示されているディスクリートなプリフォーム１５４とを含む。図５のトレイ１９０は、一又は複数の大型プリフォーム１５６及びディスクリートなプリフォーム１５４を格納するよう構成された凹部１９８を含む、第３の種類のトレイ１９０ｃである。より具体的には、第３の種類のトレイ１９０ｃは、第１形状１９７と第２形状１９９とを有する複数の凹部１９８を含む。第１形状１９７はディスクリートなプリフォーム１５４に対応し、第２形状１９９は大型プリフォーム１５６に対応している。

２つの異なる形状（例えば第１形状１９７及び第２形状１９９）の凹部を有することで、第３の種類のトレイ１９０ｃが装備化された（ｋｉｔｔｅｄ）プリフォーム１５０を格納することが可能になる。装備化されている場合、ディスクリートなプリフォーム１５４は、大型プリフォーム（複数可）１５６に対して（すなわち、ストリンガプリフォーム１５９から形成された、図２９に示しているストリンガ７７８に対して）フレーム７８０（図２９参照）が設置されるべき場所７８１に載置されるように、配置される。換言すると、ディスクリートな物体２０は、トレイ１９０ｃ内に、大型物体（複数可）２２と共に、大型物体（複数可）２２に対してフレーム７８０が設置されるべき場所１９５に配置される。胴体７６６の場所７８１は、実物大か縮尺のいずれかで、トレイ１９０内の場所１９５に対応する。この対応が実物大である場合、プリフォーム１５４と１５６とは、トレイ１９０からマンドレル１４０に搬送されている時に、互いに対して動かされない。対応が縮尺である場合、プリフォーム１５４と１５６とは、トレイ１９０からマンドレル１４０に動かされる際に実物大に移行するよう、間隔が広がるように離されうる。

図５の例では、ディスクリートなプリフォーム１５４は、大型プリフォーム１５６に対して、フレーム７８０が設置されるべき場所１９５に配置されている。より具体的には、フレームフィラープリフォーム１５８は、ストリンガプリフォーム１５９から形成されるストリンガ７７８に対してフレーム７８０が載置されるところに対応する、凹部１９８内の場所１９５に位置付けられる。例えば、ストリンガプリフォーム１５９は、第２形状１９９を有する各凹部１９８内に格納され、フレームフィラープリフォーム１５８は、場所１９５の、第１形状１９７を有する凹部１９８内に格納される。

プリフォーム１５０が装備化されている場合、セルコントローラ１２０は、大型プリフォーム（複数可）１５６とディスクリートなプリフォーム１５４との互いに対する配置を維持しつつ、大型プリフォーム（複数可）１５６及びディスクリートなプリフォーム１５４を搬送するよう、ＰＮＰ機械１３０を動作させる。したがって、トレイ１９０ｃにおける装備化された配置は、トレイ１９０ｃからマンドレル１４０上への載置まで維持される。

装備化することの一代替例としては、ディスクリートなプリフォーム１５４のアレイが第１形状１９７を有する凹部１９８を満たし、ＰＮＰ機械１３０が、ディスクリートなプリフォーム１５４の各々をトレイ１９０ｃから取り上げ、それを、大型プリフォーム１５６及びその他のディスクリートなプリフォーム１５４に対して、マンドレル１４０上のある特定の位置に載置する。この例では、ディスクリートなプリフォーム１５４が凹部１９８内の複数の場所１９５に離間している場合と比較して、より多くのディスクリートなプリフォーム１５４がトレイ１９０ｃ内に格納されることが可能になる。しかし、プリフォーム１５０を装備化することで、現時点で組み立てられている構造物１２の特定の部分に適した数のプリフォーム１５０が、載置ステーション１００に存在することが確実になりうる。

図６から図１４は、例示的な一実施形態における、トレイ１９０からストロングバック１８０への、及びストロングバック１８０からマンドレル１４０へプリフォーム１５０の移送を示している。

図６は、プリフォーム（複数可）１５０がない状態で、図４及び図５に示しているトレイ１９０をライン６－６で切った側断面図である。図６では、トレイ１９０は、物体１８（図１及び図２参照）のローディングを待機している。図６には、オプションのトレイ真空チャネル２００が示されている。トレイ１９０の各凹部１９８が、凹部１９８から本体１９４を通って延在する一又は複数の真空チャネル２００を有しうる。真空チャネル２００は、真空圧力２０４（図７参照）を印加するために、対応する凹部１９８と真空システム２０２との間の流通を提供するよう構成される。図６には、オプションの離型膜２６であって、トレイ１９０からのプリフォーム１５０（図７参照）の取り出しを容易にするために凹部（複数可）１９８内に位置付けられうる離型膜２６も示されている。

図７は、プリフォーム１５０（例えば、図５に示しているプリフォーム（複数可））を有している、図６に示しているトレイ１９０の側断面図である。図７では、プリフォーム１５０は、（例えば、自動機械のエンドエフェクタや技術者などによって）凹部１９８内にローディングされている。これは、テープ敷設機の動作を介して凹部１９８内にプリフォーム１５０をレイアップすること、プリフォーム１５０をレイアップマンドレルからから物理的に取り上げること、及び凹部１９８内にプリフォーム１５０を載置することなどによって、実施されうる。図７は、凹部１９８内に位置付けられたプリフォーム１５０にオプションで印加されうる、真空圧力２０４も示している。真空圧力２０４は、使用される場合、真空システム２０２（図２参照）によって、真空チャネル２００を通じて印加される。

図８は、図６及び図７に示しているトレイ１９０、及び、図１から図３に示している載置システム５０と共に使用されうるストロングバック１８０の側断面図である。図８では、ストロングバック１８０は、トレイ１９０の上方に配置されている。ストロングバック１８０は、プリフォーム１５０を受容するための凹部１８４を含む。より具体的には、ストロングバック１８０は、表面１８５と表面１８５に画定された一又は複数の凹部１８４とを有する、本体１８６を含む。ストロングバック１８０は、トレイ１９０から取り出されることになっている各プリフォーム１５０のための１つの凹部１８４を含んでよく、かつ／又は、トレイの凹部１９８の数と同じ数の凹部１８４を含みうる。ある特定の例では、トレイ１９０は複数のプリフォーム１５０を格納し、ストロングバック１８０は複数の凹部１８４を含む。複数の凹部１８４を含むストロングバック１８０の一例を、図１７に示している。凹部１８４には、オプションの離型膜２６がローディングされることもある。更なる実施形態では、ストロングバック１８０は、トレイ１９０から、一度に複数のプリフォーム１５０を運ぶよう寸法決定されうる。

ストロングバック１８０は、ストロングバック位置決め要素１８２として、位置決めピン１８３を更に含む。位置決めピン１８３は、ストロングバック１８０とトレイ１９０との位置を合わせるためのものである。位置決めピン１８３の各々は、トレイ１９０の位置決めカップ１９３の形状に対応する形状を有する。例えば、カップ１９３が円錐形状の孔である場合、位置決めピン１８３の各々は円錐体として構成されうる。したがって、ストロングバック１８０がトレイ１９０と係合すると（図９参照）、位置決めピン１８３の各々は、対応する位置決めカップ１９３内に受容されうる。

真空チャネル１８８が、凹部１８４から延在して本体１８６を通るように画定される。真空チャネル１８８は、凹部１８４とＰＮＰ機械１３０の真空システム１３８（図２参照）との間の流通を提供するよう構成される。ストロングバック１８０は、１つの凹部１８４につき一又は複数の真空チャネル１８８を含みうる。ストロングバック１８０は、１を上回る数の凹部１８４を含む場合には、１を上回る数の真空チャネル１８８も含むので、少なくとも１つの真空チャネル１８８が各凹部１８４に関連付けられる。真空チャネル１８８は凹部１８４に連結されている。真空チャネル１８８により、ＰＮＰ機械１３０のエンドエフェクタ１３４（図２参照）によって印加される真空圧力１６０（図１０参照）が、プリフォーム１５０をストロングバック１８０の定位置に吸引することが可能になる。どのような種類、数、及び／又はサイズのプリフォーム（複数可）１５０がストロングバック１８０によって取り上げられるかに応じて、各真空チャネル１８８は、個別に又は他の真空チャネル１８８と共に、稼働されうる。例えば、プリフォーム１５０が保持されているところの真空チャネル１８８だけが作動する一方、プリフォーム１５０が関連付けられていない真空チャネル１８８は作動しない。

図９は、図８のトレイ１９０と係合している図８のストロングバック１８０の側断面図である。ストロングバック位置決め要素１８２は、ストロングバック１８０がトレイ１９０に向かって動くにつれて、トレイ位置決め要素１９２と係合するよう構成される。より具体的には、ストロングバック１８０の位置決めピン１８３は、ストロングバック１８０の凹部（複数可）１８４とトレイ１９０の凹部（複数可）１９８との位置を合わせるために、トレイ１９０の位置決めカップ１９３と接触して、トレイ１９０に対してストロングバック１８０をガイドするよう、形状決定される。

例えば、位置決めピン１８３及び位置決めカップ１９３は、（例えば円錐形状になるように）テーパされている。そのため、初期には、ストロングバック１８０とトレイ１９０との間の位置ずれにおける比較的大きな許容誤差が許容され、位置決めピン１８３が位置決めカップ１９３の中心に来る（この時、ストロングバック１８０は、トレイ１９０に対して定位置に付き、プリフォーム１５０の保持及び持ち上げを開始する）までストロングバック１８０とトレイ１９０とが互いに近付くように動くにつれて、位置ずれは低減する。あるいは、トレイ１９０が位置決めピンを含み、ストロングバック１８０が位置決めカップを含み、これらは、上述したようにトレイ１９０とストロングバック１８０との位置を合わせるよう機能する。

ストロングバック１８０とプリフォーム１５０及び／又はトレイ１９０とが位置合わせされると、真空チャネル１８８を通じて真空圧力１６０が印加される。例えば、セルコントローラ１２０が真空システム（複数可）１３８に、作動して真空圧力１６０を印加するよう命令する。真空圧力１６０が印加されると、プリフォーム１５０は、ストロングバック１８０と接触した状態で保持される。オプションの真空圧力２０４がトレイ１９０を通じてプリフォーム１５０に印加されていたのであれば、セルコントローラ１２０は真空システム２０２に、作動停止して真空圧力２０４の印加を停止するよう命令する。トレイ１９０における真空圧力２０４を停止することで、トレイ１９０からストロングバック１８０へのプリフォーム１５０の移送が容易になる。

図１０は、プリフォーム１５０を有している、図８及び図９に示しているストロングバック１８０の側断面図である。図１０において、ストロングバック１８０は、真空圧力１６０が印加されている間に持ち上げられており、プリフォーム１５０、並びにその他の任意の大型プリフォーム１５６及び／又はディスクリートなプリフォーム１５４を、（図１０には図示していないが、ストロングバック１８０及びプリフォーム１５０がトレイ１９０から離れるように持ち上げられる際にも）ストロングバック１８０に当接した状態で保持している。ストロングバック１８０がトレイ１９０から離れるように持ち上げられるにつれて、位置決めピン１８３は位置決めカップ１９３から係合解除される（図９参照）。

図１１は、図１から図３に示している載置システム５０と共に、かつ／又は図１に示している製造ライン１０と共に使用されうる、マンドレル１４０の側断面図である。マンドレル１４０は、ストロングバック１８０（図１１には図示せず）からのローディングを待機している。マンドレル１４０はは、マンドレル１４０の外表面１４５を有する本体１４１を含む。マンドレル１４０は、外表面１４５に画定された切り欠き１４２を更に含む。図１１から図１４に示している切り欠き１４２は、マンドレル１４０の多数の切り欠き１４２であって、各々が一又は複数のプリフォーム１５０を受容するよう設計されている、切り欠き１４２ののうちの１つでありうる。外表面１４５は、マンドレル１４０の凹凸断面１４３の少なくとも一部分を画定する。

外表面１４５、又は少なくとも各切り欠き１４２は、オプションで、プリフォーム（複数可）１５０及び／又は固化された構造物６４（図１参照）のマンドレル１４０からの取り外しを容易にするための、離型膜６２を含む。マンドレル１４０に離型膜６２が使用される場合、離型膜６２は、載置システム５０に入る前又は入る時に、マンドレル１４０に付加される。

真空チャネル１４６が、切り欠き１４２及び／又は外表面１４５から延在して、本体１４１を通るように画定される。真空チャネル１４６は、外表面１４５及び／又は切り欠き１４２と真空システム１４４（図２参照）との間の流通を提供するよう構成される。マンドレル１４０は、１つの切り欠き１４２につき一又は複数の真空チャネル１４６を含みうる。代替的又は追加的には、マンドレル１４０は、例えば、外表面１４５に当接した状態でディスクリートなプリフォーム１５４を保持するために、外表面１４５に至る一又は複数の真空チャネル１４６を含みうる。マンドレル１４０が１を上回る数の切り欠き１４２を含む場合、マンドレル１４０は１を上回る数の真空チャネル１４６も含むので、少なくとも１つの真空チャネル１４６が各切り欠き１４２に関連付けられる。真空チャネル１４６は切り欠き１４２に連結される。真空チャネル１４６により、真空システム１４４によって印加される真空圧力１４７（図１３参照）が、プリフォーム１５０をマンドレル１４０上の定位置に吸引することが可能になる。どのような種類、数、及び／又はサイズのプリフォーム（複数可）１５０がマンドレル１４０上に載置されるかに応じて、各真空チャネル１４６は、個別に又は他の真空チャネル１４６と共に、稼働されうる。例えば、プリフォーム１５０が載置されているところの真空チャネル１４６だけが作動する一方、プリフォーム１５０が関連付けられていない真空チャネル１４６は作動しない。

図１２は、例示的な一実施形態における、図６から図１１に示しているマンドレル１４０、ストロングバック１８０、及びプリフォーム１５０の側断面図である。図１２では、ストロングバック１８０は、一又は複数の切り欠き１４２を有するマンドレル１４０の上方で動かされている。ストロングバック位置決め要素１８２は、ストロングバック１８０がマンドレル１４０に向かって動くにつれて、マンドレル位置決め要素１４８と係合するよう構成される。より具体的には、ストロングバック１８０の位置決めピン１８３は、ストロングバック１８０の凹部（複数可）１８４とマンドレル１４０の切り欠き１４２との位置を合わせるために、マンドレル１４０の位置決めカップ１４９と接触し、マンドレル１４０に対してストロングバック１８０をガイドするよう形状決定される。

例えば、トレイ１９０の位置決めカップ１９３（図９参照）と同様に、マンドレル１４０の位置決めカップ１４９はテーパされている。そのため、そのため、初期には、ストロングバック１８０とマンドレル１４０との間の位置ずれにおける比較的大きな許容誤差が許容され、位置決めピン１８３が位置決めカップ１４９の中心に来る（この時、ストロングバック１８０は、マンドレル１４０に対して定位置に付き、プリフォーム１５０のマンドレル１４０上への載置を開始する）までストロングバック１８０とマンドレル１４０とが互いに近付くように動くにつれて、位置ずれは低減する。あるいは、トレイ１９０が位置決めピンを含み、ストロングバック１８０が位置決めカップを含む場合、マンドレル１４０は、ストロングバック１８０の位置決めカップと係合する位置決めピンを含む。

各切り欠き１４２がそれぞれ、ストロングバック１８０と位置を合わせるための、同様の位置決めカップ１４９を含むことも、又は、切り欠き１４２のセットが、位置決めカップ１４９の一又は複数のセットを共有することもある。更なる実施形態では、複数のプリフォーム１５０が、切り欠き１４２の長さＬに沿って隣り合うように載置され、スカーフ接合、プライランプ（ｐｌｙ ｒａｍｐｓ）、又はその他のフィーチャを介して、機械的に一体化される。

図１３は、図１２に示しているマンドレル１４０、ストロングバック１８０、及びプリフォーム１５０の側断面図であり、この図では、ストロングバック１８０及び／又はプリフォーム１５０がマンドレル１４０上に載置されている。ストロングバック１８０とマンドレル１４０とが位置合わせされると、真空チャネル１８８を通じた真空圧力１６０は解放される。例えば、セルコントローラ１２０が真空システム（複数可）１３８に、作動停止して真空圧力１６０を解放するよう命令する。真空圧力１６０が解放されると、プリフォーム１５０は、マンドレル１４０の切り欠き１４２内に載置される。代替的又は追加的には、真空圧力１６０が解放されると、プリフォーム１５０は、マンドレル１４０の外表面１４５上に載置される。オプションの真空圧力１４７がマンドレル１４０を通じてプリフォーム１５０に印加されることになっていれば、セルコントローラ１２０は真空システム１４４（図２参照）に、作動して真空圧力１４７を印加するよう命令する。マンドレル１４０において真空圧力１４７を印加することで、プリフォーム１５０をマンドレル１４０に固定することが容易になる。

図１３では、真空圧力１６０は解放又は反転されており、プリフォーム１５０（並びに、図５に示しているその他の任意の大型プリフォーム（複数可）１５６及び／又はディスクリートなプリフォーム（複数可）１５４）は、切り欠き１４２の定位置に配置されている。物体１８が繊維強化材料１５２の未固化のプリフォーム（両方とも図１参照）を含む実施形態では、ストロングバック１８０は、未固化の繊維強化材料１５２のプリフォーム１５０をマンドレル１４０上に固定するよう（例えばタック留め、押圧、圧密（ｃｏｎｓｏｌｉｄａｔｅ）などを行うよう）稼働されうる。真空システム１４４は、追加的又は代替的に、真空圧力１４７を介してプリフォーム１５０をマンドレル１４０上に固定するよう稼働される。

図１４は、図１２及び図１３に示しているマンドレル１４０、ストロングバック１８０、及びプリフォーム１５０の側断面図であり、この図では、プリフォーム１５０がマンドレル１４０上に載置されている。プリフォーム１５０をマンドレル１４０上に載置するために真空圧力１６０（図１２参照）が解放された後、ストロングバック１８０は、ＰＮＰ機械（複数可）１３０（図１から図３参照）によって、マンドレル１４０から離れるように持ち上げられる。ストロングバック１８０が持ち上げられるにつれて、位置決めピン１８３は位置決めカップ１９３から係合解除される。ＰＮＰ機械（複数可）１３０は、望ましい数のプリフォーム１５０が載置されるまで、、ストロングバック１８０を動かして、追加のプリフォーム１５０をトレイ１９０から取り上げ、マンドレル１４０上に載置する。

載置ステーション１００の構成要素、及び図６から図１４に示している技法を使用することで、非同期フェーズにおける命令１２４（図２参照）は、ＰＮＰ機械１３０の各々に、物体１８（例えば、図１及び図２に示しているディスクリートな物体２０）の上にストロングバック１８０を載置することと、ストロングバック１８０において物体１８を保持する、真空圧力１６０を印加することと、マンドレル１４０の上方の定位置に付くように、ストロングバック１８０を持ち上げることと、物体１８がマンドレル１４０に接触している間に、ストロングバック１８０から物体１８を取り外すために真空圧力１６０を解放することと、を実行させうる。同期フェーズにおける命令１２４は、ＰＮＰ機械１３０の各々に、大型物体２２（図１参照）の上にストロングバック１８０を同期的に載置することと、ストロングバック１８０において複数のＰＮＰ機械１８０にわたる大型物体２２を保持する、真空圧力１６０を印加することと、マンドレル１４０の上方の定位置に付くように、ストロングバック１８０を持ち上げることと、大型物体２２がマンドレル１４０に接触している間に、ストロングバック１８０から大型物体２２を取り外すために真空圧力１６０を解放することと、を実行させうる。

図１５は、例示的な一実施形態における、図１１から図１４に示しているマンドレル１４０として使用されうる、かつ／又は図１から図３に示している載置システム５０及び／若しくは図１に示している製造ライン１０と共に使用されうる、マンドレル１４０の端面図である。例えば、図１５は、図３に示しているマンドレル１４０の端面図であり、ライン１１で切ったマンドレル１４０の断面の図は、図１１から図１４のマンドレル１４０の図となる。例示としては、径方向ゾーンＺ１は、ストロングバック１８０がマンドレル１４０から離れるように持ち上げられた後のストリンガプリフォーム１５９及び層２０６を示しており、径方向ゾーンＺ２及びＺ３は、プリフォーム１５０がマンドレル１４０上に載置される前のマンドレル１４０を示している。

マンドレル１４０は、例示的な一実施形態における、プリフォーム１５０を受容するための（例えばチャネルの形態の）切り欠き１４２を有する。切り欠き１４２及び／又は外表面１４５が、マンドレル１４０の凹凸断面１４３を画定する。図３及び図１５から図２１の例では、凹凸断面１４３は弧状である。図１５では、外表面１４５に沿った切り欠き１４２は各々、ストリンガプリフォーム１５９を受容するためのものである。次いで、航空機７５０の外板７８２を形成する材料のプライが、ストリンガプリフォーム１５９の上の層（複数可）２０６としてレイアップされ、固化されて、ハーフバレルセクション７７０（又はフルバレルセクション７７６）となりうる。ハーフバレルセクション７７０（又はフルバレルセクション７７６）は、共硬化される外板７８２とストリンガ７７８の両方（図２９参照）を含む、単一の一体型ピースである。

載置プロセスを容易にするために、マンドレル１４０は、径方向部分２０８、２１０、及び２１２（径方向ゾーンＺ１、Ｚ２、及びＺ３にそれぞれ対応する）に区分される。プリフォーム１５０は、載置ステーション１００において、マンドレル１４０上の、径方向ゾーンＺ１、Ｚ２、及びＺ３に並びに／又は径方向部分２０８、２１０、及び２１２に、順次又は並行して載置されうる。あるいは、マンドレル１４０は、図１９に示しているように、別々の載置ステーション１００、１００’、及び１００’’から、別々の径方向部分２０８、２１０、及び２１２に、複数のプリフォーム１５０を受容しうる。図１９の例は、一又は複数の載置ステーション１００を使用して、別々の径方向部分２０８、２１０、２１２において複数のＰＮＰ機械１３０を同時に動作させることによって複数のゾーンＺ１、Ｚ２、及び／又はＺ３に並行してプリフォーム１５０を載置するよう、改変されうる。一又は複数の径方向部分２０８、２１０、及び／又は２１２は、プリフォーム１５０を手動で載置するために、技術者に割り当てられることもある。複数の径方向部分２０８、２１０、及び２１２にわたるこの協調載置により、複数のプリフォーム１５０を単一のマンドレル１４０上に配置する速度の上昇による技術的恩恵がもたらされる。

マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３５（図２１参照）から組み立てられる場合、マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０の各々が、マンドレル１４０の異なる径方向部分２０８、２１０、又は２１２となる。更に、マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３５から組み立てられる場合、マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０の各々は、異なる径方向ゾーンＺ１、Ｚ２、又はＺ３に位置付けられる。組み立てること５０４及び位置付けること５０８についての更なる詳細事項については、図２５に示している。

図１６は、例示的な一実施形態における、ストロングバックを伴ったマンドレル１４０の端面図である。この例では、ストロングバック１８０は、ストロングバックセグメント１８１を含んでおり、図８から図１０及び図１２から図１４におけるストロングバックとして使用されうる。例えば、ストロングバック１８０は、第１ストロングバックセグメント１８１ａと、第２ストロングバックセグメント１８１ｂと、第３ストロングバックセグメント１８１ｃとを含む。しかし、ストロングバック１８０は、任意の好適な数のストロングバックセグメント１８１を含みうる。例えば、ストロングバック１８０は、プリフォーム１５０がマンドレル上に載置される際にマンドレル１４０に対して位置付けし直される、単一のストロングバックセグメント１８１を含む。このストロングバックセグメント１８１は、マンドレル１４０の径方向部分２０８、２１０、及び２１２の各々に（例えば、図２４Ａ及び図２４Ｂに示している搬送すること４０８を介して）位置付けられるよう、径方向のゾーンＺ１、Ｚ２、及びＺ３を通るように動かされる。あるいは、ストロングバック１８０は、マンドレル１４０に沿った連続的なものであり、ストロングバックセグメント１８１を含まない。

ストロングバック１８０の断面形状は、マンドレル１４０の断面形状に対応する（例えば補完する）。更に、マンドレル１４０及びストロングバック１８０は、載置システム５０によって組み立てられる構造物１２に対応するよう形状決定される。より具体的には、図１６に示しているように、マンドレル１４０は弧状であり、ストロングバック１８０も弧状である。ストロングバック１８０がストロングバックセグメント１８１を含む場合、ストロングバックセグメント１８１の各々は弧状である。マンドレル１４０（弧状に成形されうる）及びストロングバック１８０（これも対応して弧状に成形されうる）は、胴体７６６の部分７６８（図２９参照）を組み立てかつ／又は製造するために使用されうる。

図１６に示しているように、ストロングバック１８０及び／又は各ストロングバックセグメント１８１は複数のプリフォーム１５０を含む。例えば、ストロングバック１８０は、対応する切り欠き１４２に配置される、複数の大型プリフォーム１５６を含む。更に、配置工程において、ストロングバック１８０及び／又は各ストロングバックセグメント１８１は、ストロングバック１８０の内表面１８５にディスクリートなプリフォーム１５４を含む。例示的な一実施形態では、ディスクリートなプリフォーム１５４の各々は、フレーム７８０（図２９参照）の配置を容易にする、「ポステージスタンプ」又は「フレームフィラー」７８４として既知のプリフォームパドアップ（すなわち多重層プライの積層）を形成するバッファプライのセット（例えば、図１８に示している未固化の繊維強化材料１５２の複数の層２１６）である。かかる実施形態では、大型プリフォーム１５６はストリンガプリフォーム１５９であり、ディスクリートなプリフォーム１５４はフレームフィラープリフォーム１５８である。

図１７は、例示的な一実施形態における、図１６のライン１７ー１７で切った、プリフォーム（複数可）１５０が載置されているストロングバック１８０の底面図である。図１７は、ディスクリートなプリフォーム１５４及び大型プリフォーム１５６を有するストロングバック１８０及び／又はストロングバックセグメント１８１の内径図である。この例では、ストロングバック１８０は複数の凹部１８４を含む。より具体的には、ストロングバック１８０は、ストロングバック１８０を使用して取り上げられ、載置される複数のプリフォーム１５０の各プリフォーム１５０に対応する、凹部１８４を含む。したがって、各プリフォーム１５０は、ストロングバック１８０の複数の凹部１８４のうちのある特定の凹部１８４内に嵌め込まれる。

フレームフィラープリフォーム１５８が、ストロングバック１８０の長さＬに沿って内表面１８５の互いから離れた場所に（例えば凹部１８４に）配置される一方、ストリンガプリフォーム１５９は、長さＬに平行に配置される。上記の実施形態では、（図５に示しているトレイ１９０ｃ及びプリフォーム１５８、１５９のように、）ストリンガプリフォーム１５９及びフレームフィラープリフォーム１５８を保持するための関連トレイ１９０は、ストリンガプリフォーム１５９とフレームフィラープリフォーム１５８の両方のための凹部１９８を含みうる。

真空圧力１６０が印加されると、ディスクリートなプリフォーム１５４の各々は、少なくとも１つの大型プリフォーム１５６と接触した状態で保持される。例えば、プリフォーム１５４及び１５６は、図１８に示している配置と同様の配置で、ストロングバック１８０において互いに接触した状態で保持される。

トレイ１９０の凹部１９８（図４参照）、マンドレル１４０の切り欠き１４２（図１１参照）、及びストロングバック１８０は全て、同一の長さＬを有するものとして図示しているが、凹部１９８の長さと、切り欠き１４２の長さと、ストロングバック１８０の長さとは、互いに異なっていることもある。

図１８は、図１７に示しているマンドレル１４０及びプリフォーム（複数可）１５０の端部断面図であり、ストロングバック１８０はマンドレル１４０から離れている。図１８に示している例は、第１ストリンガプリフォーム１５９ａと、第１ストリンガプリフォーム１５９ａに隣り合った第２ストリンガプリフォーム１５９ｂとを含んでいる。各ストリンガプリフォーム１５９は、マンドレル１４０の対応する切り欠き１４２内に位置付けられている。フレームフィラープリフォーム１５８は、隣り合った第１ストリンガプリフォーム１５９ａと第２ストリンガプリフォーム１５９ｂとの間に位置付けられている。この例示的な実施形態では、ストリンガプリフォーム１５９とフレームフィラープリフォーム１５８とは、傾斜部２１４において重なっている。しかし、ストリンガプリフォーム１５９とフレームフィラープリフォーム１５８とは、平面端部で当接していても、又はプリフォーム１５０のうちの少なくとも２つの間に間隙が画定されるように離間していてもよい。

フレームフィラープリフォーム１５８の各々は、未固化の繊維強化材料１５２の多重層２１６を含む。多重層２１６は、フレーム７８０が外板７８２に連結されるはずの場所７８１（図２９参照）にパドアップエリアを作り出す。フレームフィラープリフォーム１５８によってこのパドアップが提供されることにより、より直線的なフレームレイアップ構成が可能になりうる。なぜなら、フレーム７８０に合わせて領域をパドアップすることは、外板７８２に合わせてフレームにフランジほぞ（ｊｏｇｇｌｅｓ）を追加すること、又はストリンガ７７８にフランジほぞを追加することよりも、容易でありうるからである。

ディスクリートなプリフォーム１５４の各々は、少なくとも１つの大型プリフォーム１５６に接触した状態で保持される（例えば、フレームフィラープリフォーム１５８の各々は、少なくとも１つのストリンガプリフォーム１５９に接触した状態で保持される）。ディスクリートなプリフォーム１５４と大型プリフォーム１５６とは、重力により接触状態に保持される。オプションの真空システム１４７が載置システム５０に含まれている場合、ディスクリートなプリフォーム１５４と大型プリフォーム１５６とは、追加的又は代替的に、真空圧力１４２（図２参照）により接触状態に保持される。載置工程及び後続の工程全体を通じてプリフォーム１５０の互いに対する位置を維持するために、圧縮、重力、及び／又は真空圧力１４７に加えて、タクティフィア（ｔａｃｔｉｆｉｅｒ）テープ及び媒介物が使用されることもある。

構造物１２は、オプションで、マンドレル１４０上に配置された複数のプリフォーム１５０（例えばディスクリートなプリフォーム１５４及び／又は大型プリフォーム１５６）の上に、一又は複数の層２０６を含みうる。結果として、マンドレル１４０の上に一又は複数の層２０６がレイアップされることになる。層２０６は、未固化の繊維強化材料１５２で形成される。そのため、プリフォーム（複数可）１５０は、プリフォームの一種としての層２０６を含むと見なされうる。構造物１２が胴体７６６の部分７６８である場合、一又は複数の層２０６は、胴体７６６の外板７８２を形成する（図２９参照）。したがって、層２０６は「外板層（ｓｋｉｎ ｌａｙｅｒ）」と称されることもある。構造物１２が層（複数可）２０６を含む場合、セルコントローラ１２０は、マンドレル１４０上に配置されたプリフォーム１５０の上に層（複数可）２０６を載置するよう動作可能である。

図１９から図２１は、例示的な実施形態における、複数のプリフォーム１５０をマンドレル１４０の異なる部分に載置する載置ステーション（例えば第１載置ステーション１００、第２載置ステーション１００’、及び第３載置ステーション１００’’）の構成を示している。以下の説明では、ＰＮＰ機械１３０は、複数の載置ステーション１００、１００’、１００’’にわたって分置されてよく、セルコントローラ１２０、１２０’、及び／又は１２０’’は、載置ステーション１００、１００’、１００’’の各々におけるＰＮＰ機械１３０、１３０’、１３０’’を、同期フェーズ及び非同期フェーズで反復的に動作させる。一例では、載置ステーション１００、１００’、１００’’の各々は、複数の物体１８をマンドレル１４０の凹凸断面１４３の異なる径方向部分２０８、２１０、２１２、又は２１３上に載置するよう、ＰＮＰ機械１３０、１３０’、１３０’’を動作させる。別の例では、載置ステーション１００、１００’、１００’’の各々は、複数の物体１８をマンドレル１４０の異なる長さ方向部分又は長手方向部分２２４、２２６、及び２２８（図２０参照）上に載置するよう、ＰＮＰ機械１３０、１３０’、１３０’’を動作させうる。

図１９は、図１に示している載置システム５０と共に使用されうる、複数の載置ステーション１００、１００’、及び１００’’の第１の例の斜視図である。具体的には、図１９は、載置ステーション１００、１００’、及び１００’’が、複数のプリフォーム１５０をマンドレル１４０の異なる径方向部分２０８、２１０、及び２１３に載置するようＰＮＰ機械１３０、１３０’、及び／又は１３０’’を動作させる、載置システム５０を示している。これにより、マンドレル１４０は、第１載置ステーション１００によって載置されたストリンガプリフォーム１５９の第１の群２１８と、第２載置ステーション１００’によって載置されたストリンガプリフォーム１５９の第２の群２２０と、第３載置ステーション１００’’によって載置されたストリンガプリフォーム１５９の第３の群２２２とを有することになる。フレームフィラープリフォーム１５８は、オプションで、ストリンガプリフォーム１５９の群２１８、２２０、及び２２２の各々と共に載置されうる。

この実施形態によって、マンドレル１４０が載置ステーション１００、１００’、及び１００’’に対してプロセス方向１４に動くにつれて、プロセス方向１４に配置された別々の載置ステーション１００、１００’、及び１００’’が、別々のプリフォーム１５０（例えばストリンガプリフォーム１５９）をマンドレル１４０の別々の径方向部分２１０、２１２、及び２１３に載置することが可能になることにより、パルス動作ライン製造又は連続移動製造が容易になる。

図２０は、図１に示している載置システム５０と共に使用されうる、複数の載置ステーション１００、１００’、１００’’の第２の例の斜視図である。この例では、マンドレル１４０は、第１長手方向部分２２４、第２長手方向部分２２６、及び第３長手方向部分２２８に区分される。しかし、マンドレル１４０は、マンドレル１４０のサイズ、物体１８のサイズ、並びに／又は物体１８の数及び位置に応じて、任意の好適な数の長手方向部分に区分されうる。物体１８（例えばプリフォーム１５０）は、物体１８（例えばプリフォーム１５０又は大型プリフォーム１５６）がマンドレル１４０の長さよりも短い場合には、長手方向部分２２４、２２６、及び／若しくは２２８に載置されてよく、又は、関連する長手方向部分２２４、２２６、若しくは２２８の長さに適合しうるように、マンドレル１４０の長さよりも短い複数の長手方向セグメントに分割されうる。

より具体的には、図２０は、ステーション１００、１００’、及び１００’’が、複数の物体１８（例えばプリフォーム１５０）をマンドレル１４０の異なる長手方向部分２２４、２２６、又は２２８上に載置するようＰＮＰ機械１３０、１３０’、及び／又は１３０’’を動作させる、載置システム５０を示している。例えば、第１載置ステーション１００が第１長手方向部分２２４にプリフォーム１５０の第１の群２３０を載置し、第２載置ステーション１００’が第２長手方向部分２２６にプリフォーム１５０の第２の群２３２を載置し、第３載置ステーション１００’’が第３長手方向部分２２８にプリフォーム１５０の第３の群２３４を載置する。プリフォーム１５０の群２３０、２３２、及び／又は２３４の各々は、大型プリフォーム１５６（例えばストリンガプリフォーム１５９）を含む。代替的又は追加的には、プリフォーム１５０の群２３０、２３２、及び／又は２３４の各々は、一又は複数の大型プリフォーム１５６（例えばストリンガプリフォーム１５９）と、一又は複数のディスクリートなプリフォーム１５４（例えばフレームフィラープリフォーム１５８）とを含む。したがって、載置ステーション１００、１００’、及び１００’’の各々は、組み立てられる構造物１２（図１参照）に応じて、ストリンガプリフォーム１５９及びフレームフィラープリフォーム１５８を一又は複数の長手方向部分２２４、２２６、及び／又は２２８に載置しうる。

更に、大型プリフォーム１５６のいずれかは、１を上回る数の長手方向部分２２４、２２６、及び／又は２２８にわたりうる。大型プリフォーム１５６が異なる長手方向部分２２４、２２６、及び／又は２２８まで、又は異なる長手方向部分２２４、２２６、及び／又は２２８を通って延在する場合、任意の好適な載置ステーション１００、１００’、又は１００’’が、この大型プリフォーム１５６を載置しうる。．例えば、大型プリフォーム１５６が第１長手方向部分２２４と第２長手方向部分２２６とにわたる場合、第１載置ステーション１００又は第２載置ステーション１００’がこの大型プリフォーム１５６を載置しうる。

この例により、マンドレル１４０は、ストリンガ７７８（図２９参照）を組み立てるための、第１載置ステーション１００によって載置されたストリンガプリフォーム１５９の第１の群２３０と、第２載置ステーション１００’によって載置されたストリンガプリフォーム１５９の第２の群２３２と、第３載置ステーション１００’’によって載置されたストリンガプリフォーム１５９の第３の群２３４とを有することになりうる。異なる長手方向部分２２４、２２６、及び／又は２２８を越えるプリフォーム１５０は、任意の好適なスプライス継合技法（例えばスカーフ接合、ラップスプライス、又はステップラップスプライス）により、互いに一体化されうる。この分割的手法は、ストリンガプリフォーム１５９の第１の群２３０、第２の群２３２、及び第３の群２３４の各々が製造ライン１０（図１参照）の一連の載置ステーション１００、１００’、１００’’において付加されうるので、パルス動作製造環境又は連続移動製造環境に役立つ。

図２１は、例示的な一実施形態における、図１の載置システム５０において使用されうる載置ステーション１００、１００’、及び１００’’、並びに組み立てステーション１０５の構成を示す斜視図である。図２１は、先行する図のいずれかのマンドレル１４０と共に使用されうる、マンドレルセグメント２３５の斜視図でもある。マンドレル１４０は複数のマンドレル構成セグメント２３５を含む。マンドレルセグメント２３５は、第１マンドレルセグメント２３６、第２マンドレルセグメント２３８、及び第３マンドレルセグメント２４０を含む。本書では３つのマンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０について説明しているが、マンドレル１４０は、任意の好適な数のマンドレルセグメント２３５を含みうる。マンドレルセグメント２３５の各々は、マンドレル１４０の上述した構成要素及びフィーチャ（例えば、図２、図３、及び図１１から図１６に示している切り欠き１４２、凹凸断面１４３、オプションの真空システム１４４、外表面１４５、オプションの真空チャネル１４６、及び／又は、位置決めカップ１４９などのマンドレル位置決め要素１４８）を含む。

より具体的には、図２１は、載置ステーション１００、１００’、及び１００’’が、物体１８（例えばプリフォーム１５０）をマンドレル１４０のマンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０上に載置するよう動作する、載置システム５０を示している。載置ステーション１００、１００’、及び１００’’において、物体１８（例えばプリフォーム１５０）は、ＰＮＰ機械１３０；１３０’、及び１３０’’によって対応するマンドレルセグメント２３５に載置される。．より具体的には、第１載置ステーション１００が第１マンドレルセグメント２３６上にプリフォーム１５０の第１の群２１８を載置し、第２載置ステーション１００’が第２マンドレルセグメント２３８上にプリフォーム１５０の第２の群２２０を載置し、第３載置ステーション１００’’が第３マンドレルセグメント２４０上にプリフォーム１５０の第３の群２２２を載置する。上述したように、群２１８、２２０、及び２２２の各々は、一又は複数のストリンガプリフォーム１５９及び／又は一又は複数のフレームフィラープリフォーム１５８を含みうる。

マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０の各々は、それぞれマンドレル１４０の径方向部分２０８、２１０、又は２１２に対応する。例えば、第１マンドレルセグメント２３６は第３径方向部分２１２に対応し、第２マンドレルセグメント２３８は第１径方向部分２０８に対応し、第３マンドレルセグメント２４０は第２径方向部分２１０に対応する。しかし、各マンドレルセグメント２３６、２３８、又は２４０と径方向部分２０８、２１０、又は２１２との対応は、組み立てられる構造物１２（図１参照）及び載置システム５０によって実施されるプロセスに応じて、任意の好適な割り当てでありうる。したがって、複数の物体１８を別々のマンドレルセグメント（例えば第１マンドレルセグメント２３６、第２マンドレルセグメント２３８、及び／又は第３マンドレルセグメント２４０）上に載置することは、複数の物体１８をマンドレル１４０の別々の径方向部分２０８、２１０、及び２１２に載置することであると見なされうる。

一又は複数のセルコントローラ１２０、１２０’、及び／又は１２０’’は、命令１２４を有するプログラム１２２（図２参照）の全部又は一部を含む。プログラム１２２は、マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０の各々に対応する命令１２４を含む。ＰＮＰ機械１３０、１３０’、及び１３０’’は、ＰＮＰ機械１３０、１３０’、又は１３０’’が動作している載置ステーション１００、１００’、又は１００’’において、ある特定のマンドレルセグメント２３６、２３８、又は２４０に対応するプログラム１２２からの命令１２４を受信する。

マンドレルセグメント２３５（「セグメント（ｓｅｇｍｅｎｔｓ）」又は「分割型マンドレル（ｓｅｇｍｅｎｔｅｄ ｍａｎｄｒｅｌｓ）」としても既知である）は、組み立てられて、別々の径方向部分２０８、２１０、及び２１２（その各々がマンドレルセグメント２３８、２４０、及び２３６のうちの異なる１つに対応する）．を有するマンドレル１４０となる。つまり、マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０は、ファスナ２４２を使用して互いに固定されて、マンドレル１４０を形成しうる。

更に、隣り合ったマンドレルセグメント２３５の間にシールが設置されうる。例えば、マンドレルセグメント２３５の間のシールは最後に設置される。一例では、マンドレルセグメント２３６及び２３８は、マンドレルセグメント２４０に組み立てられる前に定位置に配置されるので、シールは傾斜せずに、直角に押圧される。

例えば、ＰＮＰ機械１３０、１３０’、１３０’’がプログラム１２２内の命令１２４を完遂した後に、マンドレルセグメント２３５は、載置ステーション１００、１００’、１００’’から組み立てステーション１０５に動く。マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０が載置ステーション１００、１００’、及び１００’’から動く際に、マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０の各々は、対応する径方向ゾーンＺ３、Ｚ１、又はＺ２に動かされる。より具体的には、マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０から組み立てられる場合、マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０と径方向部分２１２、２０８、及び２１０との対応によって、マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０の各々は、対応する径方向ゾーンＺ３、Ｚ１、又はＺ２に位置付けられる。マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０は、マンドレル１４０を組み立てるために、任意の順序で、任意の好適な径方向ゾーンＺ１、Ｚ２、又はＺ３に動かされうる。

一実施形態では、マンドレルセグメント２３５は、トレイ状の搬送デバイスとして使用される。マンドレルセグメント２３５は次いで、例えばファスナ留め、ボルト留め、貼付などによって、互いに連結される。例えば、マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０は、マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０にファスナ２４２を付加することによって、互いに組み立てられる。より具体的には、第２マンドレルセグメント２３８は、ファスナ２４２を使用して第３マンドレルセグメント２４０の一方の側に連結され、第１マンドレルセグメント２３６は、ファスナ２４２を使用して第３マンドレルセグメント２４０の他方の側に連結される。この様態では、マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０を組み立てることで、各マンドレルセグメント２３５がマンドレル１４０の異なる径方向部分２１２、２０８、又は２１０に載置される。ファスナ２４２は、マンドレルセグメント２３５の全てが互いに対して位置付けられた後に付加されても、各マンドレルセグメント２３５が位置付けられる際に付加されてもよい。ファスナ２４２がマンドレルセグメント２３５に付加される前、又は付加された後に、隣り合ったマンドレルセグメント２３５の間にシールが設置されうる。

組み立てステーション１０５がマンドレル支持構造物１０６を含む場合、マンドレルセグメント２３５はマンドレル支持構造物１０６に取り付けられる。例えば、マンドレルセグメント２３５は、個別に、又は互いに連結されてマンドレル１４０にされてから、ファスナ２４４を使用してマンドレル支持構造物１０６に連結される。一例では、マンドレルセグメント２３５が互いに連結されてから、マンドレルセグメント２３５で形成されたマンドレル１４０が、マンドレル支持構造物１０６に取り付けられる。別の例では、マンドレルセグメント２３５は、マンドレル支持構造物１０６に連結されてから、隣り合ったマンドレルセグメント２３５に連結される。ファスナ２４２と２４４には異なる参照番号が割り当てられているが、ファスナ２４２と２４４は、同種のファスナであっても、別種のファスナであってもよい。

一部の実施形態は、ＰＮＰ機械１３０が、プリフォーム１５０を望ましい場所に載置するための、マンドレルセグメント２３５に関するプログラム１２２（例えばＮＣプログラム１２３）内の命令１２４を完遂した後に、複数のマンドレルセグメント２３５を互いに組み立てて、ハーフバレルセクション７７０（又はフルバレルセクション７７６、又は四分一パネルなどの半分に満たないバレルセクション）（図２９参照）にすることを含む。この分割的手法は、パルス動作する又は連続的に動く様態で進行するマンドレルセグメント２３５上にストリンガプリフォーム１５９の群２１８、２２０、及び２２２の各々が載置されてから、ハーフバレルセクション７７０又はフルバレルセクション７７６に成形されたマンドレル１４０がマンドレルセグメント２３５から組み立てられうるので、パルス動作製造環境に役立つ。この設計コンセプトは、所望に応じて、フルバレルセクション７７６を形成するために実装されることもある。

図２２から図２６に関連して、載置システム５０の動作の例示的な詳細について説明する。前提として、マンドレル１４０上に載置される多種多様な物体１８（例えば一又は複数のストリンガプリフォーム１５９）は、トレイ１９０に準備され、載置されるのを待機している更に、マンドレルセグメント２３５が特定されない限り、以下で説明する方法は、（マンドレル１４０に言及する場合には）マンドレル１４０又は一又は複数のマンドレルセグメント２３５と共に使用されうる。

図２２から図２６に関連して説明する方法は、セルコントローラ１２０によって実施されうる。例えば、図１及び図２を参照するに、方法のステップは、セルコントローラ１２０において具現化されるプログラム１２２に含まれており、方法（複数可）を実施するために、命令１２４においてセルコントローラ１２０からＰＮＰ機械１３０に送信され、かつ／又は命令においてマンドレル１４０に送信される。したがって、セルコントローラ１２０は、本書に記載の方法３００、４００、５００、及び６００、並びにステップを実施するよう動作可能である。製造ライン１０内の、載置システム５０以外のシステムによって方法ステップが実施される場合、セルコントローラ１２０は、かかる別のシステム（例えば固化システム６０、分離システム７０、及び／又は洗浄システム８０）内のコントローラ（複数可）と通信し、マンドレル１４０を動かして、この方法ステップ（複数可）の残部を実施する。

方法のステップについて、図１の載置システム５０を参照して後述するが、当業者には、本書に記載の方法は他のシステムにおいても実施されうることが認識されよう。本書に記載のフロー図のステップは、網羅的なものではなく、その他の図示していないステップを含むことも、一部の例において実施されうるオプションのステップを含むこともある。本書に記載のステップは、代替的な順序で実施されること、及び／又は割愛されることもある。更に、本書に記載の取り上げる動作及び／又は載置する動作は、同期的に又は非同期的に実施されうる。

図２２は、図１から図３の載置システム５０を使用して構造物１２を組み立てるための方法３００を示すフロー図である。方法３００は、ＰＮＰ機械１３０のアクションを協調させるよう、載置システム５０を動作させる。上述したように、取り上げるステップ及び／又は載置するステップは、組み立てられる構造物１２に応じて、同期的に又は非同期的に実施されうる。取り上げる動作及び／又は載置する動作は、パルス動作の移動と移動との間の、マンドレル１４０が載置ステーション１００で停止している間に行われてよく、セルコントローラ１２０は、マンドレル１４０の少なくとも一部分が載置ステーション１００に配置されている間、マンドレル１４０を停止させうる。

図１、図２、及び図２２を参照するに、方法３００は、非同期フェーズで動作させること３０２と、同期フェーズで動作させること３０４とを含む。非同期フェーズで動作させる３０２場合、載置システム５０は非同期モードで動作する。同様に、同期フェーズで動作させている３０４間、載置システム５０は同期モードで動作する。図２４Ａ及び図２４Ｂに、モード４１２の一例を示している。物体１８（例えばディスクリートな物体２０及び大型物体２２）の載置については後述するが、物体１８がプリフォーム１５０である場合、ディスクリートな物体２０はディスクリートなプリフォーム１５４（例えばフレームフィラープリフォーム１５８）を含み、大型物体２２は大型プリフォーム１５６（例えばストリンガプリフォーム１５９）を含む。したがって、後述する方法３００は、プリフォーム１５０、ディスクリートなプリフォーム１５４、フレームフィラープリフォーム１５８、大型プリフォーム１５６、及びストリンガプリフォーム１５９を載置することに、等しく適用される。

動作させるステップ３０２において、セルコントローラ１２０は、載置ステーション１００のＰＮＰ機械１３０の各々が個別に稼働されて、マンドレル１４０上に物体１８（ディスクリートな物体２０など）を載置する、非同期フェーズを開始する。この非同期フェーズを開始するために、セルコントローラ１２０はＰＮＰ機械１３０に、非同期モードで動作するための命令１２４を送信する。非同期フェーズは、セルコントローラ１２０がＰＮＰ機械１３０間の協調を実行しない、各ＰＮＰ機械１３０がその最速速度で物体１８を載置する動作フェーズである。

非同期フェーズで動作させる３０２ための命令１２４は、ＰＮＰ機械１３０の各々に、少なくとも１つのディスクリートな物体２０の上にストロングバック１８０を載置すること４０４と、ストロングバック１８０において少なくとも１つのディスクリートな物体２０を保持する、真空圧力１６０を印加すること４０６と、マンドレル１４０の上方の定位置に付くように、ストロングバック１８０を持ち上げること４５４と、少なくとも１つのディスクリートな物体２０がマンドレル１４０に接触している間に、ストロングバック１８０から少なくとも１つのディスクリートな物体２０を取り外すために、真空圧力１６０を解放すること４７０と、を実行させる。載置するステップ４０４、印加するステップ４０６、持ち上げるステップ４５４、及び解放するステップ４７０は、図２４Ａ及び図２４Ｂのモード４１２に示している。

非同期フェーズでの動作３０２において、セルコントローラ１２０は、ＰＮＰ機械１３０の各々向けの新たな命令１２４を提供する３０６。新たな命令１２４は、プログラム１２２によって規定され、プログラム１２２からの先の命令１２４があるＰＮＰ機械１３０によって完遂されたことを検出したことに応答して、載置ステーション１００内の他のＰＮＰ機械１３０の進捗状況とは関わりなく、セルコントローラ１２０によって、このＰＮＰ機械１３０に提供される３０６。ゆえに、各ＰＮＰ機械１３０は、載置ステーション１００内の他のＰＮＰ機械１３０とは個別に、命令１２４を受信する。これにより、各ＰＮＰ機械１３０が、他のＰＮＰ機械１３０とは無関係に、効率的に動作することが可能になる。

プログラム１２２からの命令１２４とは、本書で、特に動作させるステップ３０２及び３０４に関連して使用される場合、好ましくはＮＣプログラム１２３からのものであり、ストロングバック１８０によって運ばれる物体１８を載置するためにストロングバック１８０を（かつ、対応するプリフォーム１５０があればそれを）物理的につかむか、又はそれらに真空圧力１６０を印加するように、エンドエフェクタ１３４を特定の場所に動かすこと、エンドエフェクタ１３４の真空システム１３８及び／若しくは把持システム１３９の動作を制御すること、並びに／又はアクチュエータを制御することなどのための、コマンドを含みうる。各命令１２４に応答して、ＰＮＰ機械１３０は要求されたアクションを実施し、ＰＮＰコントローラ１３２は、セルコントローラ１２０によって受信される認証を生成する。ＰＮＰ機械１３０からの各認証が受信されると、セルコントローラ１２０は、プログラム１２２からＰＮＰ機械１３０に、新たな命令１２４を提供する３０６。

ＰＮＰコントローラ１３２は、命令１２４が望ましい様態で実行されたことを認証するために、データ１３７を使用しうる。ＰＮＰ機械１３０が（例えば、閾値量を超えた遅延やエラーコードなどのせいで）命令１２４を完遂できない状況を、データ１３７が示しているのであれば、ＰＮＰコントローラ１３２はこの状況を、解釈及び是正のために、セルコントローラ１２０に報告する。

図１９及び図２２を参照するに、非同期フェーズで動作させること３０２は、マンドレル１４０の異なる径方向部分２０８、２１０、２１２、又は２１３上に、ディスクリートな物体２０を載置すること３０８を含みうる。マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３５を含む場合、ディスクリートな物体２０は、一又は複数のマンドレルセグメント（これらは、互いに組み立てられると、マンドレル１４０の径方向部分２０８、２１０、２１２、及び／又は２１３となる）上に載置される３１０。図２０及び図２２を参照するに、追加的又は代替的に、非同期フェーズで動作させること３０２は、ディスクリートな物体２０を、マンドレル１４０の異なる長手方向部分２２４、２２６、又は２２８上に載置すること３１２を含みうる。

ＰＮＰ機械１３０が第１サブセット１２６と第２サブセット１２８とに区分されている場合、非同期フェーズで動作させること３０２は、ディスクリートな物体２０をマンドレル１４０上に載置するために、載置ステーション１００のＰＮＰ機械１３０ａの第１サブセット１２６を、非同期フェーズで個別に動作させること３１４を含む。非同期フェーズで動作させる３０２ための命令１２４ａは、第１サブセット１２６のＰＮＰ機械１３０ａの各々に、ディスクリートな物体２０の上にストロングバック１８０を載置すること（４０４）と、ストロングバック１８０においてディスクリートな物体２０を保持する、真空圧力１６０を印加すること４０６と、マンドレル１４０の上方の定位置に付くように、ストロングバック１８０を持ち上げること４５４と、ディスクリートな物体２０がマンドレル１４０に接触している間に、ストロングバック１８０からディスクリートな物体２０を取り外すために真空圧力１６０を解放すること４７０と、を実行させる。

非同期フェーズで第１サブセット１２６を動作させている３１４間に、第１サブセット１２６中のＰＮＰ機械１３０の各々に、新たな命令１２４が提供される３０６。より具体的には、新たな命令１２４は、プログラム１２２からの先の命令１２４がＰＮＰ機械１３０によって完遂されたことを検出したことに応答して、第１サブセット１２６中の他のＰＮＰ機械１３０の進捗状況とは関わりなく、プログラム１２２から、第１サブセット１２６中のＰＮＰ機械１３０の各々に提供される３０６。好ましくは、プログラム１２２はＮＣプログラム１２３であり、命令１２４はＮＣ命令１２５である。

載置システム５０が複数の載置ステーション１００、１００’を含む場合、ＰＮＰ機械１３０、１３０’は複数の載置ステーション１００、１００’にわたって分置される。かかる実施形態では、動作させること３０２は、非同期フェーズで第１載置ステーション１００のＰＮＰ機械１３０を動作させること３１６、又は非同期フェーズで第２載置ステーション１００’のＰＮＰ機械１３０’を動作させること３１６を含む。

非同期フェーズで動作させる３０２ために、組み立てられる構造物１２及び／又は載置システム５０の構成に応じて、載置するステップ３０８、載置するステップ３１０、載置するステップ３１２、動作させるステップ３１４、及び／又は動作させるステップ３１６のいずれかが組み合わされうる。

動作させるステップ３０４において、セルコントローラ１２０は、複数のＰＮＰ機械１３０にわたる大型物体２２をマンドレル１４０上に載置するために、複数のＰＮＰ機械１３０が連携して稼働される、同期フェーズを開始する。したがって、同期フェーズにおいては、複数のＰＮＰ機械１３０が連携して動作し、一又は複数の大型物体２２を、マンドレル１４０の望ましい位置に協働して搬送する。この同期フェーズを開始するために、セルコントローラ１２０はＰＮＰ機械１３０に、同期モードで動作するための命令１２４を送信する。

同期フェーズにおける動作３０４中、命令１２４は、ＰＮＰ機械１３０の各々に、大型物体２２の上にストロングバック１８０を同期的に載置すること４０４と、ストロングバック１８０において大型物体２２を保持する、真空圧力１６０を印加すること４０６と、マンドレル１４０の上方の定位置に付くように、ストロングバック１８０を持ち上げること４５４と、大型物体２２がマンドレル１４０に接触している間に、ストロングバック１８０から大型物体２２を取り外すために真空圧力１６０を解放すること４７０と、を実行させる。載置するステップ４０４、印加するステップ４０６、持ち上げるステップ４５４、及び解放するステップ４７０は、モード４１２におけるステップとして、図２４Ａ及び図２４Ｂに示している。

同期フェーズにおける動作３０４中、セルコントローラ１２０は、載置ステーション１００のＰＮＰ機械１３０の全てがプログラム１２２からの先の命令１２４を完遂したことを検出したことに応答して、プログラム１２２（例えばＮＣプログラム１２３）からのＰＮＰ機械１３０の各々に、新たな命令１２４を提供する３１８。動作３０４は、ＰＮＰ機械１３０の全てによって実施されるチェックポインティングされた動作（例えば、ストロングバック１８０の上で位置付けること、エンドエフェクタ１３４の真空システム１３８を作動させてプリフォーム１５０を捕捉し、ストロングバック１８０と接触した状態でプリフォーム１５０を保持すること、マンドレル１４０の上でストロングバック１８０を協調移動させること、真空圧力１６０を協調解放して、ストロングバック１８０からプリフォーム１５０を取り外すこと、など）の段階的なセットをもたらしうる。

図１９及び図２２を参照するに、同期フェーズで動作させること３０４は、マンドレル１４０の異なる径方向部分２０８、２１０、２１２、又は２１３上に、一又は複数の大型物体２２を載置すること３２０を含みうる。マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３５を含む場合、一又は複数の大型物体２２は、一又は複数のマンドレルセグメント２３５（これらは、互いに組み立てられると、マンドレル１４０の径方向部分２０８、２１０、２１２、及び／又は２１３となる）上に載置される３２２。図２０及び図２２を参照するに、追加的又は代替的に、同期フェーズで動作させること３０２は、一又は複数の大型物体２２を、マンドレル１４０の異なる長手方向部分２２４、２２６、又は２２８上に載置すること３２４を含みうる。

ＰＮＰ機械１３０が第１サブセット１２６と第２サブセット１２８とに区分されている場合、同期フェーズで動作させること３０４は、マンドレル１４０上に大型物体２２を載置するために、ＰＮＰ機械１３０の第２サブセット１２８を、ＰＮＰ機械１３０の第１サブセット１２６の動作３１４と同時に、同期フェーズで、連携して動作させること３２６を含む。動作３２６は、動作３１４と同じ載置ステーション（例えば第１載置ステーション１００）で、かつ／又は動作３１４とは異なる載置ステーション（例えば第２載置ステーション１００’）で行われうる。一実施形態では、第１サブセット１２６中のＰＮＰ機械１３０ａは、第２サブセット１２８中のＰＮＰ機械１３０ｂ、１３０ｃとは別個のものである。

複数のサブセット１２６及び１２８による同期フェーズでの動作３０４において、命令１２４ｂ、１２４ｃは、第２サブセット１２８中のＰＮＰ機械１３０の各々に、大型物体２２の上にストロングバック１８０を同期的に載置すること４０４と、ストロングバック１８０において大型物体２２を保持する、真空圧力１６０を印加すること４０６と、マンドレル１４０の上方の定位置に付くように、ストロングバック１８０を持ち上げること４５４と、大型物体２２がンドレル１４０に接触している間に、ストロングバック１８０から大型物体２２を取り外すために真空圧力１６０を解放すること４７０と、を実行させる。

同期フェーズで第２サブセット１２８を動作させている３２６間に、第２サブセット１２８中のＰＮＰ機械１３０に、新たな命令１２４が提供される３１８。より具体的には、第２サブセット１２８中のＰＮＰ機械１３０ｂ、１３０ｃの全てがプログラム１２２からの先の命令１２４を完遂したことを検出したことに応答して、プログラム１２２から第２サブセット１２８中のＰＮＰ機械１３０ｂ、１３０ｃの各々に、新たな命令１２４ｂ、１２４ｃが提供される３１８。

構造物１２を組み立てるために様々な種類の物体（例えばディスクリートな物体２０と大型物体２２）が使用される例では、セルコントローラ１２０は、サブセット１２６と１２８とを別々のフェーズで動作させうる３０２、３０４。例えば、物体１８がディスクリートな物体２０を含む場合、セルコントローラ１２０は、ＰＮＰ機械１３０の第１サブセット１２６中の各ＰＮＰ機械１３０ａを、マンドレル１４０上にディスクリートな物体２０を載置するために、非同期フェーズで、互いとは個別に動作させる３０２よう構成される。追加的又は代替的には、物体１８が複数のＰＮＰ機械１３０にわたる大型物体２２を含む場合、セルコントローラ１２０は、ＰＮＰ機械１３０の第２サブセット１２８中のＰＮＰ機械１３０ｂ、１３０ｃを、マンドレル１４０上に大型物体２２を載置するために、同期フェーズで、連動して動作させる３０４よう構成される。好ましくは、セルコントローラ１２０は、第１サブセット１２６と第２サブセット１２８とを同時に動作させる。

載置システム５０が複数の載置ステーション１００、１００’を含む場合、ＰＮＰ機械１３０、１３０’は、複数の載置ステーション１００、１００’にわたって分置される。かかる実施形態では、動作させること３０４は、第２載置ステーション１００’のＰＮＰ機械１３０’を同期フェーズで動作させること３２８、又は第１載置ステーション１００のＰＮＰ機械１３０を同期フェーズで動作させること３２８を含む。

同期フェーズで動作させる３０２ために、組み立てられる構造物１２及び／又は載置システム５０の構成に応じて、載置するステップ３２０、載置するステップ３２２、載置するステップ３２４、及び／又は動作させるステップ３２６のいずれかが組み合わされうる。

セルコントローラ１２０は、ＰＮＰ機械１３０を同期フェーズ又は同期モードで、及び非同期フェーズ又は非同期モードで、反復的に３３０動作させる３０４、３０２。ＰＮＰ機械１３０がサブセット１２６と１２８とに区分されている、ある特定の実施形態では、セルコントローラ１２０は、ＰＮＰ機械１３０の第１サブセット１２６とＰＮＰ機械１３０の第２サブセット１２８とを、同期フェーズ及び非同期フェーズで、反復的に３３２動作させる３０４、３０２。例えば、図２及び図２２を参照するに、方法３００は、マンドレル１４０上にディスクリートな物体２０を載置するために、非同期フェーズで第１サブセット１２６を反復的に３３２動作させること３０２と、次いで、マンドレル１４０上に一又は複数の大型物体２２を載置するために、同期フェーズで第１サブセット１２６を動作させること３０４とを含む。同様に、第２サブセット１２８も、マンドレル１４０上にディスクリートな物体２０と大型物体２２とを載置するために、２つのフェーズの間で反復的に３３２動作しうる３０２、３０４。

より具体的には、ディスクリートな物体２０を載置するために第１サブセット１２６が非同期フェーズで動作している３０２間、第２サブセット１２８は、一又は複数の大型物体２２を載置するために、同期フェーズで動作する３０４。第１サブセット１２６が、一又は複数の大型物体２２を載置するために同期フェーズで動作する３０４よう変化する時に、第２サブセット１２８は、ディスクリートな物体２０を載置するために同期フェーズで動作する３０２よう変化する。動作３０２と３０４との間の変化は、どの物体１８がトレイ１９０内に残っているか、及び／又はオブジェクト１８が残っていない使用済みのトレイ１９０がいつ物体１８を保有する新しいトレイ１９０に交換されるか、に基づきうる。サブセット１２６及び１２８のこの反復的な３３２動作により、ディスクリートな物体２０及び大型物体２２が、載置ステーション１００によって連続的に載置されることが可能になる。

載置システム５０が複数の載置ステーション１００、１００’を含む実施形態では、方法は、各載置ステーション１００、１００’のＰＮＰ機械１３０、１３０’を、同期フェーズ及び及び非同期フェーズで、反復的に３３４動作させること３０４、３０２を含む。例えば、図１及び図２２を参照するに、方法３００は、マンドレル１４０上にディスクリートな物体２０を載置するために、非同期フェーズで第１載置ステーション１００を反復的に３３４動作させること３０２と、次いで、マンドレル１４０上に一又は複数の大型物体２２を載置するために、同期フェーズで第１載置ステーション１００を動作させること３０４とを含む。同様に、第２載置ステーション１００’も、マンドレル１４０上に物体２０、２２を載置するために、２つのフェーズの間で反復的に動作しうる３０２、３０４。

より具体的には、ディスクリートな物体２０を載置するために第１載置ステーション１００が非同期フェーズで動作している３０２間、第２載置ステーション１００’は、一又は複数の大型物体２２を載置するために、同期フェーズで動作する３０４。第１載置ステーション１００が、一又は複数の大型物体２２を載置するために同期フェーズで動作する３０４よう変化する時に、第２載置ステーション１００’は、ディスクリートな物体２０を載置するために同期フェーズで動作する３０２よう変化する。動作３０２と３０４との間の変化は、どの物体１８がトレイ１９０、１９０’内に残っているか、及び／又はオブジェクト１８が残っていない使用済みのトレイ１９０、１９０’がいつ物体１８を保有する新しいトレイ１９０、１９０’に交換されるか、に基づきうる。載置ステーション１００、１００’のこの反復的な３３４動作により、マンドレル１４０が一連の載置ステーション１００、１００’を通って（例えばパルス動作するように又は連続的に）動かされるにつれて、ディスクリートな物体２０と大型物体２２とが、載置ステーション１００、１００’によって連続的に載置されることが可能になる。ストロングバック１８０、１８０’は、かかるプロセスを支援するために利用されうる。

更に、載置システム５０が複数の載置ステーション１００、１００’、１００’’を含む場合、載置ステーション１００、１００’、及び／又は１００’’の各々は、図１９に示しているように、マンドレル１４０の異なる径方向部分２０８、２１０、２１２、又は２１３上に物体１８を載置する３０８、３２０よう動作する。例えば、方法３００は、第１径方向部分２０８上にディスクリートな物体２０を載置するために、非同期フェーズで第１載置ステーション１００を反復的に３３４動作させること３０２と、次いで、第１径方向部分２０８上に一又は複数の大型物体２２を載置するために、同期フェーズで第１載置ステーション１００を動作させること３０４とを含む。同様に、第２載置ステーション１００’は、第１載置ステーション１００と同じモード又は反対のモードのいずれかで、第２径方向部分２１０上に物体２０、２２を載置するために、２つのフェーズの間で反復的に動作しうる３０２、３０４。あるいは、第１載置ステーション１００が第１径方向部分２０８上にディスクリートな物体２０を載置するよう動作し３０２、次いで、第１載置ステーション１００が第２径方向部分２１０上にディスクリートな物体２０を載置するよう非同期モードで動作している３０２間に、第１径方向部分２０８上に大型物体２２が載置されるよう、マンドレル１４０が第２載置ステーション１００’へと動く。したがって、マンドレル１４０が複数の配置ステーション１００、１００’に沿って動くにつれて、マンドレル１４０にはフェーズ間の反復３３４が行われる。

追加的又は代替的には、載置ステーションシステム１００、１００’、及び／又は１００’’の各々は、図２０に示しているマンドレル１４０の異なる長手方向部分２２４、２２６、又は２２８上に物体１８を載置する３１２、３２４よう動作する。例えば、方法３００は、第１長手方向部分２２４上にディスクリートな物体２０を載置するために、非同期フェーズで第１載置ステーション１００を反復的に３３４動作させること３０２と、次いで、第１長手方向部分２２４上に一又は複数の大型物体２２を載置するために、同期フェーズで第１載置ステーション１００を動作させること３０４とを含む。同様に、第２載置ステーション１００’も、第１載置ステーション１００と同じモード又は反対のモードのいずれかで、第２長手方向部分２２６上に物体２０、２２を載置するために、２つのフェーズの間で反復的に３３４動作しうる３０２、３０４。あるいは、第１載置ステーション１００が第１長手方向部分２２４上にディスクリートな物体２０を載置するよう動作し３０２、次いで、マンドレル１４０が第２載置ステーション１００’へと動く。第２載置ステーション１００’は、第１載置ステーション１００が第２長手方向部分２２６上にディスクリートな物体２０を載置するよう非同期モードで動作している３０２間に、第１長手方向部分２２４上に大型物体２２を載置するよう、非同期モードで動作する３０４。したがって、マンドレル１４０が配置ステーション１００、１００’に沿って動くにつれて、マンドレル１４０にはフェーズ間の反復３３４が行われる。

追加的又は代替的には、載置ステーションシステム１００、１００’、及び／又は１００’’の各々は、図２１に示しているように、異なるマンドレルセグメント２３６、２３８、又は２４０上に物体１８を載置する３１０、３２２よう動作する。例えば、方法３００は、第１マンドレルセグメント２３６上にディスクリートな物体２０を載置するために、非同期フェーズで第１載置ステーション１００を反復的に３３４動作させること３０２と、次いで、第１マンドレルセグメント２３６上に一又は複数の大型物体２２を載置するために、同期フェーズで第１載置ステーション１００を動作させること３０４とを含む。同様に、第２載置ステーション１００’は、第１載置ステーション１００と同じモード又は反対のモードのいずれかで、第２マンドレルセグメント２３８上に物体２０、２２を載置するために、２つのフェーズの間で反復的に３３４動作しうる３０２、３０４。あるいは、第１載置ステーション１００が第１マンドレルセグメント２３６上にディスクリートな物体２０を載置するよう動作し３０２、次いで、第１マンドレルセグメント２３６が第２載置ステーション１００’へと動く。第２載置ステーション１００’は、第１載置ステーション１００が第２マンドレルセグメント２３８上にディスクリートな物体２０を載置するために非同期モードで動作している３０２間に、第１マンドレルセグメント２３６上に大型物体２２を載置するために非同期フェーズで動作する３０４。したがって、一連のマンドレルセグメント２３５が一連の配置ステーション１００、１００’を通って動くにつれて、マンドレルセグメント２３５にはフェーズ間の反復３３４が行われる。

方法３００は、オプションで、物体１８をマンドレル１４０に固定すること３３６を含みうる。例えば、物体１８がプリフォーム１５０である場合、プリフォーム１５０は、マンドレル１４０に固定されうる３３６。固定すること３３６は、動作させること３０２及び／若しくは動作させること３０４の各フェーズの後、並びに／又は、これらのフェーズの全ての反復３３０が完了した後に行われうる。物体１８を固定すること３３６は、物体１８をマンドレル１４０にタック留めすること、物体１８に真空圧力１４７（図１３参照）を印加すること、並びに／又はストロングバック１８０を使用して物体１８をマンドレル１４０に押し付けること、圧縮すること、及び／若しくは圧密すること、を含みうる。タック留めの一例は、製造ライン１０に沿った載置工程及び後続の工程全体を通じて、複数のプリフォーム１５０の互いに対する位置を維持するために、圧縮、重力、及び／又は真空圧力１４７に加えて、タクティフィアテープ及び媒介物を使用することである。

マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３５を含む場合、方法３００は、ＰＮＰ機械１３０がマンドレルセグメント２３５に対応するプログラム１２２内の命令１２４を完遂した後に、複数のマンドレルセグメント２３５を互いに組み立てること５０４を含む。一例では、複数のマンドレルセグメント２３５は、ＰＮＰ機械１３０がマンドレルセグメント２３５に対応するプログラム１２２内の命令１２４を完遂した後に、互いに組み立てられて５０４ハーフバレルセクション７７０（図２９参照）となる。組み立て５０４の更なる詳細事項（組み立て５０４を実施するためにマンドレル１４０を組み立てステーション１０５に動かすこと５０６を含む）については、図２５に関連付けて説明する。物体１８がマンドレルセグメント２３５に固定される３３６場合、物体１８が固定された３３６後に、少なくとも２つのマンドレルセグメント２３５が互いに組み立てられうる５０４。

構造物１２（図１参照）を組み立てるための方法３００は、既存のシステムを凌駕する著しい利点を提供しうる。なぜなら、方法３００は、単一のプログラム１２２（例えば、単一のＮＣプログラム１２３）が、複数のＰＮＰ機械１３０のアクションを制御することを可能にしうるからである。プログラム１２２からの命令１２４の提供は、同期フェーズのＰＮＰ機械１３０にわたって同期されるので、ＰＮＰ機械１３０は、ＰＮＰ機械１３０のうちの単一のものでは運ぶことができない物体（例えば大型物体２２）を運ぶために、協働しうる。更に、非同期フェーズでは命令１２４の提供は同期されないので、各ＰＮＰ機械１３０は、１つのＰＮＰ機械のみによって運ばれうる物体（例えばディスクリートな物体２０）を搬送する時には、効率的に動作しうる。

図２３は、図２２に示している方法３００において使用されうるメッセージ図３５０である。メッセージ図３５０には、例示的な一実施形態における、ＰＮＰ機械１３０ａ、１３０ｂ、及び１３０ｃの動作を選択的に協調させるための、セルコントローラ１２０と複数のＰＮＰコントローラ１３２ａ、１３２ｂ、及び１３２ｃとの間の通信が描かれている。ＰＮＰ機械１３０は、非同期フェーズ３５４と同期フェーズ３５６との一又は複数のシリーズを含む、周期的載置工程３５２を実施する。非同期フェーズ３５４において、載置ステーション１００は、非同期モードで動作する３０２。同様に、同期フェーズ３５６において、載置ステーション１００は、同期モードで動作する３０４。

図２３に示しているように、セルコントローラ１２０は、ＰＮＰ機械１３０を動作させる３０２ための非同期フェーズを開始する。非同期フェーズ３５４において、セルコントローラ１２０は、ＰＮＰコントローラ１３２ａ、１３２ｂ、又は１３２ｃがその直近の命令１２４完遂したと決定すると即座に、ＰＮＰコントローラ１３２ａ、１３２ｂ、又は１３２ｃに新たな命令１２４ａ、１２４ｂ、又は１２４ｃを送出する。このことは、載置ステーション１００における他のＰＮＰコントローラ１３２ａ、１３２ｂ、及び／又は１３２ｃの進捗状況とは関わりなく実施される。

しかし、同期フェーズ３５６では、ＰＮＰコントローラ１３２ａ、１３２ｂ、及び１３２ｃの間でアクションが同期される。つまり、セルコントローラ１２０は、新たな命令１２４を送出する前に、物体１８（例えば、図１８に示している大型物体２２）を取り上げるために連動して動作しているＰＮＰコントローラ１３２の全てからの認証を待機する。この形態のチェックポインティングにより、更なる進捗が要求される前に、全てのＰＮＰ機械１３０が望ましいマイルストーンに到達していることが、確実になりうる。更なる実施形態では、セルコントローラ１２０は、載置ステーション１００におけるＰＮＰ機械１３０のサブセット１２６又は１２８が同期モードで動作する一方、載置ステーション１００におけるその他の一又は複数のＰＮＰ機械１３０は非同期モードで動作する、ハイブリッドフェーズを実装しうる。

図２４Ａ及び図２４Ｂは、例示的な実施形態における、図１から図２１に示している載置ステーション１００を動作させるための載置方法４００を示すフロー図である。方法４００は、ＰＮＰ機械１３０のアクションを協調させるよう、載置システム５０（図１参照）を動作させる。方法４００の様々なステップが、図４から図１８に関連して図示されうる。方法４００について、プリフォーム１５０を載置することに関連付けて説明する。しかし、方法４００は、任意の好適な物体１８を載置するために使用されうる。

図２２及び図２３を参照するに、方法４００は、非同期フェーズ３５４での動作３０２において、及び同期フェーズ３５６での動作３０４において、使用されうる。例えば、方法３００のモード４１２は、非同期フェーズ３５４での動作３０２において、及び同期フェーズ３５６での動作３０４において、実施される。モード４１２については、以下で詳述する。

図１、図２、及び図２４を参照するに、方法４００は、マンドレル１４０を動かすこと４０２と、トレイ１９０及び／又はプリフォーム（複数可）１５０にストロングバック１８０を載置すること４０４と、プリフォーム（複数可）１５０を保持するために真空圧力１６０を印加すること４０６と、マンドレル１４０にストロングバック１８０及び／又はプリフォーム（複数可）１５０を搬送すること４０８と、マンドレル１４０上にプリフォーム（複数可）１５０を載置すること４１０とを含む。動作のモード４１２は、少なくとも、ストロングバック１８０を載置すること４０４と、真空圧力１６０を印加すること４０６と、マンドレル１４０に搬送すること４０８と、プリフォーム１５０を載置すること４１０とを含む。

マンドレル１４０を動かすこと４０２は、複数のＰＮＰ機械１３０を有する載置ステーション１００に対して、プロセス方向１４にマンドレル１４０を動かすことを含む。動かすこと４０２は、製造ライン１０に沿ってパルス動作プロセス又は連続移動プロセスの一部として実施されてよく、マンドレル１４０は、作業が行われるマンドレル１４０の新たな部分を露出するように、マンドレル１４０の全長分動かされるか、又は、マンドレル１４０がその全長を下回る長さ分動かされるマイクロパルス動作プロセスの一部として動かされる。マンドレル１４０を動かすこと４０２は、セルコントローラ１２０の指示によるものでありうる。マンドレル１４０は、載置システム５０を通ってかつ／又は製造ライン１０に沿って、軌道、レール、経路などに沿って動かされうる４０２。

製造セル１１０内へと動かされる４０２マンドレル１４０は、識別デバイス（例えばＲＦＩＤタグ及び／又はバーコード）を含みうる。かかる例では、載置システム５０に対してマンドレル１４０を動かすこと４０２は、識別デバイスから、セルコントローラ１２０が使用するためのデータを取得することを含みうる。例えば、データは、載置システム５０内にどのマンドレル１４０又はマンドレルセグメント２３５があるか、載置システム５０によってどの部品又はモデルが組み立てられるのか、載置システム５０に入る前に、どの構成要素がマンドレル１４０に組み込まれたか、などを含みうる。セルコントローラ１２０は、このデータ（ＰＮＰ機械１３０が識別デバイスからデータを取得する場合のデータ１３７内では符号化されている可能性がある）を使用して、ＰＮＰ機械１３０に適切な命令１２４を送信しうる。

図２１に示しているように、マンドレル１４０が複数のセグメント２３５を含む場合、マンドレル１４０を動かすこと４０２は、マンドレルセグメント２３５を動かすこと４１４を含む。より具体的には、一又は複数のマンドレルセグメント２３５は、載置ステーション１００に対して、プロセス方向１４に動かされる４１４。マンドレルセグメント２３５は、一又は複数の軌道、レール、経路などに沿って動かされうる４１４。

載置システム５０が複数の載置ステーション１００、１００’、１００’’を含む場合、マンドレルセグメント２３５は各々、マンドレルセグメント２３５上にプリフォーム１５０を載置する特定の載置ステーション１００、１００’、又は１００’’に対して動かされる４１４。マンドレルセグメント２３５は、マンドレルセグメント２３５上にどの種類のプリフォーム１５０が載置されるか、及びいくつのプリフォーム１５０が載置されるかに応じて、同じスピードで一又は複数の載置ステーション１００、１００’、及び／若しくは１００’’を通って動かされうる４１４か、又は、可変スピードで及び／若しくは異なるスピードで動かされうる４１４。

方法４００は、オプションで、マンドレル１４０の少なくとも一部分が載置ステーション１００に配置されている間、マンドレル１４０を停止させること４１６を含む。マンドレル１４０は、マンドレル１４０上にプリフォーム１５０の全てが配置されるのに十分な長さの期間につき一回、停止しうる４１６。あるいは、マンドレル１４０は、より短い期間にわたって停止する４１６ので、載置ステーション１００を通るようにパルス動作するように動かされる。かかるパルス動作の様態で停止させること４１６は、図２０に示している、マンドレル１４０の長手方向部分２２４、２２６、及び２２８に、プリフォーム１５０の群２３０、２３２、及び２３４が載置される場合に使用されうる。マンドレル１４０は、停止４１６しない場合、載置プロセスにおいて、載置ステーション１００を通って連続的に動く４０２。

図４、図５、及び図２４を参照するに、方法４００は、トレイ１９０を識別すること４１８を更に含みうる。例えば、トレイ１９０のうちのトレイ１９０ａ、１９０ｂ、及び１９０ｃの種類、載置ステーション１００及び／若しくは製造セル１１０に対するトレイ１９０の場所、並びに／又はトレイ１９０内のプリフォーム１５０の数及び種類が、識別される４１８。識別４１８は、未固化の繊維強化材料１５２のプリフォーム１５０を格納しているトレイ１９０を識別すること４２０を含みうる。トレイ１９０を識別すること４２０で、トレイ１９０内に格納されたプリフォーム（複数可）１５０の種類及び／又は数も識別される。

図５のトレイ１９０ｃが使用される一例では、識別４１８は、一又は複数の大型プリフォーム１５６及びディスクリートなプリフォーム１５４を格納しているトレイ１９０ｃを識別すること４２２を含む。図５に関連して言及しているように、ディスクリートなプリフォーム１５４は、大型プリフォーム（複数可）１５６に対して、フレーム７８０（図２９参照）が設置されるべき場所１９５に配置されうる。上述したように、胴体７６６の場所７８１は、トレイ１９０内の場所１９５に対応する。したがって、ディスクリートなプリフォーム１５４は、一又は複数の大型プリフォーム１５６に対してフレーム７８０が設置されるべき場所７８１に載置されるように、配置される。かかる例では、識別４１８は、ディスクリートなプリフォーム１５４及び大型プリフォーム１５６が装備化されているトレイ１９０ｃを識別すること４２２を含む。

図４に示しているセット１９１が使用される別の例では、識別４１８は、色々な種類のプリフォーム１５０（例えば一又は複数の大型プリフォーム１５６及びディスクリートなプリフォーム１５４）を有する一又は複数のトレイ１９０ａ及び１９０ｂを識別すること４２２を含む。識別４２０、４２２は、識別された４２０、４２２トレイ１９０ａ、１９０ｃの各々に格納されたプリフォーム１５４、１５６の種類の表示を含む。例えば、ステップ４１８は、第１の種類のトレイ１９０ａがディスクリートなプリフォーム１５４を含み、第２の種類のトレイ１９０ｂが一又は複数の大型プリフォーム１５６を含むことを、識別すること４２０を含む。

識別４１８は、一又は複数の凹部１９８を有するトレイ１９０を識別すること４２４を更に含みうる。例えば、識別４２０は、トレイ１９０が複数のプリフォーム１５０を格納するための凹部１９８を含むことを、識別すること４２４を含みうる。図４のセット１９１又は図５のトレイ１９０ｃが色々な種類のプリフォーム１５０を格納するために使用される場合、識別４１８は、ディスクリートなプリフォーム１５４及び一又は複数の大型プリフォーム１５６のための凹部１９８を含むトレイ１９０ａ、１９０ｂ、又は１９０ｃを識別すること４２４を含む。

識別４１８は、カメラ又はその他の感知構成要素を介して、又はプログラム１２２内の命令１２４に基づいて、実施されうる。図２を参照するに、カメラ又はその他の感知構成要素によって識別４１８が実施される場合、一又は複数のＰＮＰ機械１３０のセンサ１３６は、トレイ１９０についての情報を取得し、このトレイ情報を、センサデータ１３７の一部として、セルコントローラ１２０に送信する。取得された情報は、トレイ１９０及び／若しくはトレイ１９０内のプリフォーム（複数可）１５０の画像データ、（例えば、ＲＦ信号を検出するためのセンサ１３６において検出されかつ／若しくは放出された、トレイ１９０及び／若しくはプリフォーム１５０に関連付けられたＲＦ識別タグからの）無線周波数（ＲＦ）データ、トレイ１９０及び／若しくはプリフォーム１５０上のバーコード若しくはその他のコードからのデータ、（例えば、ＲＡＤＡＲ若しくはＬＩＤＡＲ向けに構成されたセンサ１３６からの）トレイ１９０及び／若しくはプリフォーム１５０の場所及び／若しくは形状を示す検出測距データ、並びに／又はその他の、セルコントローラ１２０がトレイ１９０及び／若しくはプリフォーム１５０の種類に基づいてＰＮＰ機械（複数可）１３０に適切な命令１２４を送信することを可能にする任意のデータでありうる。

トレイ１９０を識別すること４１８に先だって、トレイ１９０内にプリフォーム（複数可）１５０が配置される４２６。プリフォーム（複数可）１５０の配置４２６は、トレイ１９０が載置ステーション１００の中に位置付けられている時に行われうるか、又は、トレイ１９０が載置ステーション１００に動かされる前に、製造ライン１０における別のシステム若しくはステーションで行われうる。図５のトレイ１９０ｃが使用される場合、ディスクリートな物体２０は、大型物体２２と共に、トレイ１９０内の、大型物体２２に対してフレーム７８０（図２９参照）が設置されるべき場所１９５に配置される４２６。かかる例では、色々な種類の物体２０及び２２（例えばプリフォーム１５４及び１５６）を配置すること４２６は、トレイ１９０ｃ内に物体２０及び２２を装備化することと見なされる。

トレイ１９０内に一又は複数の物体１８を配置すること４２６は、識別タグ（例えばＲＦＩＤタグ、バーコード、又はその他の光コード）をトレイ１９０及び／又はプリフォーム１５０と関連付けることを更に含みうる。例えば、データは、載置システム５０内にどのトレイ１９０があるか、載置システム５０によってどの部品又はモデルが組み立てられるか、載置システム５０に入る前に、トレイ１９０にどの構成要素が組み込まれたのか、トレイ１９０内にどの物体１８が配置された４２６のか、トレイ１９０内のどの場所に物体１８が配置されるのか、などを含みうる。セルコントローラ１２０は、このデータ（ＰＮＰ機械１３０が識別デバイスからデータを取得する場合のデータ１３７では符号化されている可能性がある）を使用して、ＰＮＰ機械１３０に適切な命令１２４を送信しうる。

図７に示しているように、トレイ１９０がオプションの真空チャネル２００及び真空システム２０２を含む場合、プリフォーム１５０がトレイ１９０内に配置された４２６後に、真空圧力が印加されうる。オプションの離型膜２６が使用される場合、離型膜２６は、プリフォーム１５０が配置される４２６前にトレイ１９０に付加される。

図２４、図１、及び図２を参照するに、ストロングバック１８０を載置すること４０４は、少なくとも１つのＰＮＰ機械１３０によって実施される。オプションの離型膜２６がストロングバック１８０と共に使用される場合、離型膜２６は、ストロングバック１８０が配置される４０４前にストロングバック１８０に付加される。載置４０４中に、ストロングバック１８０は、例えばエンドエフェクタ（複数可）１３４をストロングバック１８０に付着させることによって、少なくとも１つのＰＮＰ機械１３０に付着する。しかし、ストロングバック１８０は、エンドエフェクタ１３４の付近でＰＮＰ機械１３０に付着することもある。エンドエフェクタ１３４及び／又はＰＮＰ機械１３０とストロングバック１８０とを付着させることで、把持システム１３９及び／又は真空システム１３８が、以下で詳述するように、物体１８を取り上げ、載置するよう、ストロングバック１８０と共に作動することが可能になる。ＰＮＰ機械（複数可）１３０は、少なくともトレイ１９０及びマンドレル１４０にストロングバック１８０を動かすよう構成されるが、実施される工程及び／又は組み立てられる構造物１２に応じて、載置ステーション１００の中で更なる運動自由度を有しうる。例えば、ＰＮＰ機械１３０は、ストロングバック１８０を載置ステーション１００内の層（複数可）２０６（図１８参照）が提供される場所へと、更に動かしうる。

この例示的な実施形態では、セルコントローラ１２０は、トレイ１９０及び／又はプリフォーム１５０にストロングバック１８０を載置する４０４よう、ＰＮＰ機械（複数可）１３０を制御する。一部の例では、ストロングバック１８０をトレイ１９０及び／又はプリフォーム１５０に対してどこに載置する４０４かを決定するために、トレイ１９０の識別４１８が使用される。例えば、セルコントローラ１２０が載置ステーション１００内の複数のトレイ１９０又は複数のプリフォーム１５０を識別する４１８場合、セルコントローラ１２０は、ストロングバック１８０をある特定のトレイ１９０及び／又はプリフォーム１５０に対して載置する４０４ために、識別４１８を使用する。１つのトレイ１９０又はプリフォーム１５０が識別された４１８場合であっても、セルコントローラ１２０は、ストロングバック１８０を載置ステーション１００内のある特定の位置に載置する４０４ために、識別４１８における位置情報を使用しうる。

ストロングバック１８０を載置すること４０４は、ＰＮＰ機械１３０のうちの少なくとも１つを介してトレイ１９０にストロングバック１８０を載置すること４２８と、ＰＮＰ機械１３０のうちの少なくとも１つを介してプリフォーム１５０にストロングバック１８０を載置すること４３０の、少なくとも一方を含む。トレイ１９０にストロングバック１８０を載置すること４２８は、ストロングバック位置決め要素１８２及びトレイ位置決め要素１９２を使用して、ストロングバック１８０とトレイ１９０との位置を合わせることを含みうる。ストロングバック位置決め要素１８２がトレイ位置決め要素１９２と係合すると、ストロングバック１８０は、トレイ１９０と位置が合うように載置される４２８。

代替的又は追加的には、ストロングバック１８０はプリフォーム１５０に載置される。例えば、センサ１３６は、載置ステーション１００及び／又はトレイ１９０の中のどこにプリフォーム１５０があるかを決定することが可能であり、ＰＮＰ機械（複数可）１３０が、プリフォーム１５０にストロングバック１８０を配置する４３０。例えば、ストロングバック１８０は物体１８（例えばプリフォーム１５０）の上に載置される。プリフォーム１５０がどこに配置されているかの決定は、トレイ１９０の識別４１８の一部であっても、又は、トレイ１９０が識別される４１８かどうかに依拠しない別個のステップであってもよい。プリフォーム１５０はトレイ１９０内に格納されるので、ストロングバック１８０及びトレイ１９０を載置すること４２８により、プリフォーム１５０にストロングバック１８０を載置すること４３０も行われる。位置決め要素１８２、１９２が含まれない、かつ／又はどこにトレイ１９０があるかが識別される４１８ことのない、別の例では、セルコントローラ１２０は、プリフォーム１５０にストロングバック１８０を載置する４３０ようＰＮＰ機械１３０を動作させ、これにより、ストロングバック１８０は、トレイ１９０に載置される４２８ことになる。

プリフォーム１５０が、例えば層（複数可）２０６（図１８参照）である場合、層２０６（又は別種の物体１８若しくはプリフォーム１５０）は、トレイ１９０内に格納されないことがある。したがって、セルコントローラ１２０は、ストロングバック１８０をプリフォーム１５０に載置する４３０が、トレイ１９０には載置しないよう、ＰＮＰ機械１４０を動作させうる。

図１６に示しているストロングバック１８０の構成を参照するに、ストロングバック１８０を載置すること４０４は、弧状のストロングバック１８０を載置すること４０４を含みうる。図２４、及び図８から図１０を再度参照するに、ストロングバック１８０の載置４０４は、ストロングバック１８０の構成に応じて、ＰＮＰ機械１３０のうちの少なくとも１つを介して、プリフォーム１５０にストロングバック１８０の凹部１８４を載置すること４３２を含みうる。載置４０４及び／又は４３２は、プリフォーム１５０をストロングバック１８０で覆うことを含みうる。このプロセスは、凹部１９８に対するストロングバック１８０の既知の再現可能な位置付けを確実にするために、例えば、図８及び図９に関連付けて説明しているカップと円錐体による位置決めシステムを介して、トレイ１９０の凹部１９８に対してストロングバック１８０を位置決めすることを含みうる。

ストロングバック１８０が、図１６及び図１７のように、複数の凹部１８４を有するよう構成される場合、ストロングバック１８０の一又は複数の凹部１８４は、一又は複数の対応するプリフォーム１５０に載置される４３２、４３４。例えば、ストロングバック１８０の複数の凹部１８４は、複数のプリフォーム１５０に載置される４３４。一例では、複数の凹部１８４の各凹部１８４は、複数のプリフォーム１５０のうちの対応する特定のプリフォーム１５０に載置される４３４。別の例では、１つの凹部１８４が、複数のプリフォーム１５０（例えば複数のディスクリートなプリフォーム１５４）に載置される４３２、４３４。図１７に示しているように、ストロングバック１８０の複数の凹部１８４は各々、ある特定の種類のプリフォーム１５０に載置される４３４よう構成されてよく、これにより、複数の凹部１８４は、ディスクリートなプリフォーム１５４と大型プリフォーム１５６との装備化された配置を維持する。

ストロングバック１８０を使用せずに、ＰＮＰ機械（複数可）１３０がプリフォーム（複数可）１５０を直接取り上げる実施形態では、載置ステップ（複数可）４０４は、ストロングバック１８０を載置するのではなく、（エンドエフェクタ１３４の構成が適合している限りにおいては）ＰＮＰ機械１３０のエンドエフェクタ１３４を載置することによって、改変される。

ＰＮＰ機械１３０が非同期フェーズ３５４（図２３参照）で動作する３０２（図２２参照）場合、各ＰＮＰ機械１３０によって動かされるプリフォーム（複数可）１５０に応じて、各ＰＮＰ機械１３０の載置４０４は異なることがある。更に非同期フェーズ３５４において、一又は複数のＰＮＰ機械１３０は、載置４０４中のＸ方向（複数可）への動きも含みうる。追加的又は代替的には、ＰＮＰ機械１３０がサブセットに区分されている場合、第１サブセット１２６（図２参照）内の各ＰＮＰ機械１３０は、第１サブセット１２６中の各ＰＮＰ機械１３０の載置４０４のいずれかの部分において、Ｘ方向に、集まるように又は離れるように動く。

ＰＮＰ機械１３０が同期フェーズ３５６（図２３参照）で動作する３０４（図２２参照）場合、ＰＮＰ機械１３０は、トレイ１９０及び／又は大型プリフォーム１５６に同期的に載置される４０４。ＰＮＰ機械１３０のサブセット（例えば、図２に示している第２サブセット１２８）が同期フェーズ３５６で動作している時に、ＰＮＰ機械１３０は、載置４０４中に大型プリフォーム１５６の寸法に適した間隔をとるよう、互いに対してＸ方向（複数可）に（図３参照）動かされうる。

プリフォーム１５０に対してＰＮＰ機械１３０及び／又はストロングバック１８０が載置された４０４後に、プリフォーム１５０は、ＰＮＰ機械１３０及び／又はストロングバック１８０によって取り上げられる。図２４及び図２を参照するに、ＰＮＰ機械１３０及び／又はストロングバック１８０に対してプリフォーム（複数可）１５０を保持するために、真空圧力１６０が印加される４０６。より具体的には、セルコントローラ１２０が、真空圧力１６０を印加して４０６プリフォーム（複数可）１５０を保持するよう、一又は複数の真空システム１３８を動作させる４３６。ストロングバック１８０が使用されない場合、真空システム１３８は、プリフォーム１５０に直接真空圧力１６０を印加して４０６、ＰＮＰ機械１３０においてプリフォーム１５０を保持するよう動作する４３６。図９から図１２に示しているように、プリフォーム（複数可）１５０を保持するためにストロングバック１８０が使用される場合、真空圧力１６０は、ストロングバック１８０を通じてプリフォーム１５０に印加される４０６。例えば、真空システム１３８は、ストロングバック１８０の少なくとも１つの凹部１８４と連結されている（例えば流通している）真空チャネル１８８を通じて、真空圧力１６０を印加する４０６よう動作する４３６。

図２４、図２、及び図９から図１２を参照するに、真空圧力１６０を印加すること４０６は、ストロングバック１８０と接触した状態でプリフォーム１５０を保持すること４３８を含む。例えば、真空圧力１６０が印加される４０６と、プリフォーム１５０はトレイ１９０から取り出され、真空圧力１６０によって、ストロングバック１８０に当接するように引き付けられる。したがって、真空圧力１６０の印加４０６により、プリフォーム１５０が取り上げられる。ストロングバック１８０及びトレイ１９０の寸法に応じて、真空圧力１６０の印加４０６によって生じるトレイ１９０からストロングバック１８０へのプリフォーム１５０の動きは、小さくも大きくもなりうる。オプションの真空圧力１４７がトレイ１９０を通じて印加されていれば、真空圧力１４７を停止するよう真空システム１４４が作動停止されるので、印加４０６されている真空圧力１６０がプリフォーム１５０を保持し始めうる。

ストロングバック１８０が一又は複数の凹部１８４を含む場合、真空圧力１６０を印加すること４０６により、凹部１８４と接触した状態でプリフォーム１５０が保持される４４０。図１６及び図１７に示しているように、ストロングバック１８０が複数の凹部１８４を含む場合、真空圧力１６０を印加すること４０６は、複数の凹部１８４と接触した状態で複数のプリフォーム１５０を保持すること４４２を含む。ステップ４３４に関連付けて上述したように、各プリフォーム１５０がある特定の凹部１８４に接触した状態で保持されうる４４２か、又は複数のプリフォーム１５０がある特定の凹部１８４に接触した状態で保持されうる４４２。更に、真空圧力１６０の印加４０６は、プリフォーム１５０が受容されている凹部（複数可）１８４だけにおける、選択的な印加でありうる。別々の凹部１８４における真空圧力１６０の選択的な印加４０６により、マンドレル１４０上への載置４１０が意図されていない物体の取り上げが防止されうる。

プリフォーム（複数可）１５０が複数の種類のプリフォーム（例えばディスクリートなプリフォーム１５４及び一又は複数の大型プリフォーム１５６）を含む場合、真空圧力１６０は、ディスクリートなプリフォーム１５４及び一又は複数の大型プリフォーム１５６に印加される４０６。より具体的には、真空圧力１６０を印加すること４０６で、一又は複数の大型プリフォーム１５６及びディスクリートなプリフォーム１５４が、ストロングバック１８０に接触した状態で保持される４４４。保持すること４４４の一例を、図１７に示している。図１８に示しているように、ディスクリートなプリフォーム１５４が、隣り合った大型プリフォーム１５６に少なくとも部分的に接触している場合、真空圧力１６０を印加すること４０６は、ディスクリートなプリフォーム１５４の各々を、少なくとも１つの大型プリフォーム１５６に接触した状態で保持すること４４６を含む。ストロングバック１８０が図１７のように構成されている場合、保持するステップ４４４と４４６とは同時に行われる。しかし、装備化されたプリフォーム１５４及び１５６を載置するために（ストロングバック１８０なしで）ＰＮＰ機械１３０が使用される場合、保持するステップ４４６は、保持するステップ４４４を伴わずに行われうる。

更に、構造物１２を組み立てるために色々な種類のプリフォーム１５０が使用される場合、保持するステップ４４２は、保持するステップ４４４と４４６の一方又は両方と組み合わされうる。例えば、複数の凹部１８４のうちの少なくとも１つが、一又は複数のディスクリートなプリフォーム１５４を保持し４４２、４４４、複数の凹部１８４のうちの別のものが一又は複数の大型プリフォーム１５６を保持する４４２、４４４。複数の凹部１８４の構成に応じて、プリフォーム１５４及び１５６は、複数の凹部１８４内に保持され４４２つつ、互いに接触した状態で保持される４４６こともある。

図２４、図２、及び図１０から図１３を再度参照するに、ストロングバック１８０及び／又はプリフォーム１５０は、マンドレル１４０に搬送される４０８。より具体的には、ストロングバック１８０及び／又はプリフォーム１５０は、プリフォーム１５０を保持するために真空圧力１６０が印加されている４０６間に搬送される４０８。搬送４０８において、ＰＮＰ機械１３０は、セルコントローラ１２０内のプログラム１２２にしたがって、トレイ１９０からマンドレル１４０への経路を辿る。

加えて図３を参照するに、この経路は、少なくともＹ方向及びＺ方向（更にオプションでＸ方向）のものであり、ＰＮＰ機械１３０の少なくとも遠位端部１３５が、経路に沿って動いて搬送４０８を実施する。一例では、ＰＮＰ機械１３０はトレイ１９０のところでは＋Ｙ方向に動き、ＰＮＰ機械１３０又はエンドエフェクタ１３４は、トレイ１９０及び／又は載置４０４されるプリフォーム１５０に向かって－Ｚ方向に動く。真空圧力１６０が印加された４０６後、搬送４０８は、ストロングバック１８０及び／又はプリフォーム１５０を持ち上げる４５４ために、ＰＮＰ機械１３０又はエンドエフェクタ１３４を＋Ｚ方向に動かすことと、ＰＮＰ機械１３０を、マンドレル１４０に向けて－Ｙ方向に動かすことと、ＰＮＰ機械１３０及び／又はエンドエフェクタ１３４を、マンドレル１４０に向けて－Ｚ方向に動かすこととを含む。

ＰＮＰ機械１３０が非同期フェーズ３５４で動作している３０２（図２２参照）場合、各ＰＮＰ機械１３０によって動かされるプリフォーム（複数可）１５０に応じて、各ＰＮＰ機械１３０の経路は異なることがある。更に、非同期フェーズ３５４において、一又は複数のＰＮＰ機械１３０の経路は、載置４０４及び／又は搬送４０８におけるＸ方向（複数可）の動きも含みうる。追加的又は代替的には、ＰＮＰ機械１３０がサブセットに区分されている場合、第１サブセット１２６（図２参照）中の各ＰＮＰ機械１３０は、搬送４０８中の第１サブセット１２６中の各ＰＮＰ機械１３０の経路のいずれかの部分において、Ｘ方向に、集まるように又は離れるように動く。

ＰＮＰ機械１３０が同期フェーズ３５６（図２３参照）で動作している３０４（図２２参照）場合、ＰＮＰ機械１３０が搬送４０８を実施する際にストロングバック１８０及び／又はプリフォーム１５０を変形させることを回避するために、全てのＰＮＰ機械１３０の経路は互いに平行になる。ＰＮＰ機械１３０のサブセット（例えば、図２に示している第２サブセット１２８）が同期フェーズ３５６で動作している場合、搬送４０８中にサブセット１２８中の全てのＰＮＰ機械１３０は平行な経路を辿り、サブセット１２８中の全てのＰＮＰ機械１３０について、Ｘ方向（複数可）のいかなるオプションの動きも同様になる。

一例では、マンドレル１４０に搬送すること４０８は、ＰＮＰ機械１３０を介してマンドレル１４０にプリフォーム１５０を搬送すること４４８を含みうる。例えば、プリフォーム１５０は、プリフォーム１５０が取り上げられる場所から、プリフォーム１５０がマンドレル１４０上に載置される場所へと、搬送される４４８。ストロングバック１８０が使用されない場合、ＰＮＰ機械（複数可）１３０が、マンドレル１４０にプリフォーム１５０を搬送する４４８。

追加的又は代替的には、マンドレル１４０に搬送すること４０８は、ＰＮＰ機械１３０を介してマンドレル１４０にストロングバック１８０を搬送すること４５０を含む。ストロングバック１８０を搬送すること４５０は、ストロングバック１８０を運ぶために複数のＰＮＰ機械１３０を同期的に動作させること、又はストロングバック１８０を運ぶために単一のＰＮＰ機械１３０を単独で動作させることを含む。ストロングバック１８０が使用される場合、ＰＮＰ機械（複数可）１３０は、マンドレル１４０にストロングバック１８０及びプリフォーム１５０を搬送する４５０、４４８。より具体的には、ＰＮＰ機械（複数可）１３０は、プリフォーム１５０を搬送する４４８ためにプリフォーム１５０を保持している４３８ストロングバック１８０を搬送する４５０。

マンドレル１４０にストロングバック１８０を搬送すること４５０は、ストロングバック１８０をマンドレル１４０の上方に位置付けること４５２を含みうる。より具体的には、プリフォーム１５０を有するストロングバック１８０は、トレイ１９０から搬送されて４５０、マンドレル１４０の、プリフォーム１５０がマンドレル１４０上に載置される４１０場所の上方に位置付けられる４５２。例えば、ストロングバック１８０は、マンドレル１４０の上方で位置付けられる４５２よう、－Ｙ方向（図３参照）に、トレイ１９０から離れるように動かされる。

一部の実施形態では、ストロングバック１８０は持ち上げられる４５４（例えば、図３に示している＋Ｚ方向に動かされる）。例えば、ストロングバック１８０は、図１０に示している位置決め要素１８２と１９２とを係合解除するよう、トレイ１９０から持ち上げられる４５４。持ち上げること４５４は、ストロングバック１８０を持ち上げて４５４、マンドレル１４０の上方の適所に付けること４５２も含みうる。位置付けること４５２及び／又は持ち上げること４５４は、経路（これに沿って搬送４０８が行われる）の一部である。

搬送すること４０８は、ストロングバック１８０とマンドレル１４０との位置を合わせること４５６を更に含みうる。より具体的には、ストロングバック１８０がマンドレル１４０の上方に位置付けられ４５２、かつ／又はマンドレル１４０の上方に持ち上げられる４５４際に、又はその後に、ストロングバック１８０は、マンドレル１４０と位置合わせされる４５６。位置合わせ４５６は、ストロングバック１８０をマンドレル１４０に向けて動かすこと（例えば下降させること）を含みうる。搬送４０８中、ストロングバック１８０がマンドレル１４０に向かって動かされるにつれて、ストロングバック位置決め要素１８２がマンドレル位置決め要素１４８と係合して、ストロングバック１８０とマンドレル１４０との位置が合わされる４５６。

搬送すること４０８は、プリフォーム１５０がマンドレル１４０と接触すると終了しうる。より具体的には、プリフォーム１５０は、マンドレル１４０と接触するよう、マンドレル１４０の凹凸断面１４３（図３参照）の表面に当接するように（又は、かかる表面から許容誤差の範囲内に）置かれうる。あるいは、ストロングバック１８０は、プリフォーム１５０をマンドレル１４０に押し付けて、搬送４０８を終了させうる。プリフォーム１５０の押し付けにより、プリフォーム１５０の最終形状が確実になり、かつ／又はプリフォーム１５０がマンドレル１４０に固定されうる３３６（図２２参照）。載置４１０を容易にするために、ストロングバック１８０がプリフォーム１５０をマンドレル１４０に押し付けても、オプションの離型膜２６が、プリフォーム１５０がストロングバック１８０に貼り付くことを防止しうる。

例えば、図１２及び図１３に示しているように、ＰＮＰ機械１３０を介してマンドレル１４０にストロングバック１８０を搬送すること４５０は、ストロングバック１８０の位置決め要素１８２（例えば、円錐体に成形された位置決めピン１８３）と、マンドレル１４０位置決め要素１４８（例えば、補完的なカップに形成された位置決めカップ１４９）との位置を合わせること４５６を含む。例えば、ストロングバック１８０は、ストロングバック位置決め要素１８２をマンドレル位置決め要素１４８と接触させるよう、－Ｙ方向及び／又は－Ｚ方向（図３参照）に搬送される４５０。位置決め要素１４８及び１８２の形状により、ストロングバック１８０は、マンドレル１４０に向けて搬送される４５０際に、マンドレル１４０と位置が合う４５６ように導かれる。位置合わせ４５６は、切り欠き１４２に対するストロングバック１８０の既知の再現可能な位置付けを確実にするために、例えばカップと円錐体による位置決めシステムを介して、マンドレル１４０の切り欠き１４２にストロングバック１８０を位置決めすることを含みうる。

加えて図１６を参照するに、追加的又は代替的には、マンドレル１４０にストロングバック１８０を搬送すること４５０は、ストロングバック１８０の凹部１８４とマンドレル１４０の切り欠き１４２との位置を合わせること４５８を含む。凹部１８４と切り欠き１４２との位置合わせ４５８は、位置決め要素１８２と１４８との位置合わせ４５６において行われうる。追加的又は代替的には、セルコントローラ１２０内のプログラム１２２は、凹部１８４が切り欠き１４２と位置合わせされる４５８場所に対する座標を含み、かつ／又は、セルコントローラ１２０は、凹部１８４と切り欠き１４２との位置を合わせる４５８ために、センサ（複数可）から受信されたデータ１３７中の位置情報及び／又は画像情報を使用する。この例は、位置決め要素１４８及び／又は１８２が省略されている場合に使用されうるが、位置決め要素１４８及び１８２に加えて使用されることもある。位置合わせ４５６及び／又は４５８により、プリフォーム１５０が切り欠き１４２内に配置されることが可能になる。

図１７及び図１８に示しているように、複数の種類のプリフォーム１５０が組み立てられて構造物１２になる場合、第１の種類のプリフォーム１５０（例えば大型プリフォーム１５６）がマンドレル１４０に搬送される４０８。更に、第２の種類のプリフォーム１５０（例えばディスクリートなプリフォーム１５４）がマンドレル１４０に搬送される４０８及び／又は４６０。色々な種類のプリフォーム１５０は、順次又は同時にマンドレル１４０に搬送されうる４０８、４６０。一例では、単一のＰＮＰ機械１３０が、色々な種類のプリフォーム１５０を順次搬送する４０８、４６０。別の例では、１を上回る数のＰＮＰ機械１３０が、マンドレル１４０上に載置されるプリフォーム１５０及び／又は組み立てられる構造物１２に応じて、色々な種類のプリフォーム１５０を順次及び／又は同時に搬送する４０８、４６０。追加的又は代替的には、搬送すること４０８は、大型プリフォーム（複数可）１５６及びディスクリートなプリフォーム１５４の配置を維持しつつ、ＰＮＰ機械１３０を介して、マンドレル１４０に一又は複数の大型プリフォーム１５６及びディスクリートなプリフォーム１５４を搬送すること４６０を含む。

図２１に示しているように、マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３５を含む場合、プリフォーム１５０及び／又はストロングバック１８０を搬送すること４０８は、ＰＮＰ機械１３０を介してマンドレルセグメント２３５に搬送すること４６２を含む。例えば、プリフォーム１５０及び／又はストロングバック１８０は、載置ステーション１００内に位置付けられた特定のマンドレルセグメント２３５に搬送される４６２。複数の載置ステーション１００、１００’、１００’’が対応するマンドレルセグメント２３５に対して方法４００を実施する場合、載置ステーション１００、１００’、１００’’の各々における搬送４６２は、異なる速度で、又は同じ速度で行われうる。

図２４、図１３、及び図１４を参照するに、プリフォーム（複数可）１５０は、マンドレル１４０上に載置される４１０。載置４１０は、ストロングバック１８０及び／又はプリフォーム（複数可）１５０がマンドレル１４０に搬送された４０８後に行われる。方法４００は、マンドレル１４０上にプリフォーム１５０を載置すること４１０を含む。好ましくは、プリフォーム１５０は、マンドレル１４０に接触している間に、マンドレル１４０に載置される４１０。より具体的には、ストロングバック１８０及び／又はプリフォーム１５０の搬送４０８により、プリフォーム１５０がマンドレル１４０に接触することになる。ある特定の実施形態では、ストロングバック１８０の搬送４０８により、ストロングバック１８０が、マンドレル１４０にプリフォーム１５０を押し付けることになる。プリフォーム１５０は次いで、マンドレル１４０から一定距離離れたところからプリフォーム１５０を落とすことによって生じうるプリフォーム１５０の変形を防止するよう、マンドレル１４０と接触している間に載置される４１０。しかし、ストロングバック１８０、プリフォーム１５０、及びマンドレル１４０の寸法の許容誤差に応じて、搬送４０８後に、プリフォーム１５０とマンドレル１４０との間に狭い間隙が存在することもある。

載置４１０は、プリフォーム１５０をストロングバック１８０から（又は、ストロングバック１８０が使用されない場合にはＰＮＰ機械１３０から）取り外すこと４６４を含む。プリフォーム１５０は、ストロングバック１８０がマンドレル１４０の上方に位置付けられ４５２、かつ／又はマンドレル１４０と位置合わせされた４５６、４５８後に、ストロングバック１８０から取り外される４６４。より具体的には、プリフォーム１５０は、ストロングバック１８０の凹部１８４又は表面１８５（図１７参照）から取り外され４６４、マンドレル１４０の切り欠き１４２又は表面１４５（図３参照）に移される。

プリフォーム１５０の載置４１０及び／又は取り外し４６４は、特に、ストロングバック１８０がプリフォーム１５０をマンドレル１４０に押し付けている場合、及び表面１８５（図１７参照）とプリフォーム１５０との間に離型膜２６が付加されている場合には、ストロングバック１８０及び／又はＰＮＰ機械１３０を、マンドレル１４０及びプリフォーム１５０から離れるように持ち上げること４６８を含みうる。

載置４１０は、追加的又は代替的に、マンドレル１４０上にプリフォーム１５０を載置する４１０ために真空圧力１６０を解放すること４７０を含みうる。より具体的には、セルコントローラ１２０が、プリフォーム１５０をストロングバック１８０に保持している真空圧力１６０を解放する４７０ために、真空システム１３８を作動停止させる。例えば、プリフォーム１５０のストロングバック１８０からの取り外し４６４及び／又は望ましい場所（例えば、マンドレル１４０上の望ましい場所）におけるプリフォーム１５０の載置を容易にするために、載置後又は載置中に、ストロングバック１８０に印加されていた４０６真空圧力１６０が解放されうる４７０。載置４１０がストロングバック１８０を持ち上げること４６８を含む場合、真空圧力１６０の解放４７０は、ストロングバック１８０が持ち上げられる４６８前、又は持ち上げられている４６８間に行われうる。

１を上回る種類のプリフォーム１５０が載置される４１０場合、載置４１０は、マンドレル１４０上に一又は複数の大型プリフォーム１５６及びディスクリートなプリフォーム１５４を載置すること４７２を含む。大型プリフォーム（複数可）１５６は、ディスクリートなプリフォーム１５４とは別個に載置されうる４７２。あるいは、大型プリフォーム（複数可）１５６は、大型プリフォーム（複数可）１５６とディスクリートなプリフォーム１５４との配置が維持されたまま、ディスクリートなプリフォーム１５４と共に載置されうる４７２。例えば、大型プリフォーム（複数可）１５６とディスクリートなプリフォーム１５４とは、搬送４６０中にその配置が維持されていれば、プリフォーム１５４及び１５６を載置する４７２ためのプリフォーム１５４と１５６との互いに対する相対位置が変更されることなく、ストロングバック１８０からマンドレル１４０に搬送される。

ＰＮＰ機械（複数可）１３０が非同期フェーズ３５４（図２３参照）で動作している３０２（図２２参照）場合、載置４１０は、少なくとも１つのディスクリートな物体２０を、このディスクリートな物体２０がマンドレル１４０と接触している間に、ストロングバック１８０から取り外す４６４ために、真空圧力１６０を解放すること４７０を含む。ＰＮＰ機械１３０が同期フェーズ３５６（図２３参照）で動作している３０４（図２２参照）場合、載置４１０は、大型物体２２を、この大型物体２２がマンドレル１４０と接触している間に、ストロングバック１８０から取り外す４６４ために、真空圧力１６０を解放すること４７０を含む。

マンドレル１４０が複数のマンドレルセグメント２３５を含む場合、載置４１０は、マンドレルセグメント２３５上にプリフォーム１５０を載置すること４７４を含む。マンドレルセグメント２３５上への載置４７４は、一又は複数の載置ステーション１００、１００’、及び／又は１００’’において行われうる。マンドレルセグメント２３５が色々な種類のプリフォーム１５０を受容するものである場合、色々な種類のプリフォーム１５０の載置４７４は、マンドレルセグメント２３５上に、一又は複数の大型プリフォーム１５６及びディスクリートなプリフォーム１５４を載置すること４７２を含む。

載置４１０中及び／又は載置４１０後に、ストロングバック１８０は、（例えば、図３に示している＋Ｚ方向に動くことによって）マンドレル１４０から離れるように持ち上げられる４６８。ストロングバック１８０をマンドレル１４０から離れるように動かして、トレイ１９０及び／又はプリフォーム１５０に再度載置する４０４ことによって、モード４１２が反復される。モード４１２の載置するステップ４０４、印加するステップ４０６、搬送するステップ４０８、及び載置するステップ４１０は、非同期フェーズ３５４及び／若しくは同期フェーズ３５６（図２２及び図２３参照）が完了するまで、並びに／又は、全てのプリフォーム１５０がマンドレル１４０若しくはマンドレルセグメント２３５上に載置される４１０まで、反復される。

プリフォーム１５０の各々又は全てが載置された４１０後に、プリフォーム（複数可）１５０は、オプションで、図２２に関連付けて上述したように、マンドレル１４０に固定されうる３３６。例えば、方法４００は、少なくとも大型プリフォーム（複数可）１５６をマンドレル１４０に固定すること３３６を更に含む。オプションのマンドレル真空システム１４４（図１３参照）を含む一実施形態では、固定すること３３６は、真空システム１４４を介して、プリフォーム１５０をマンドレル１４０及び／又はマンドレルセグメント２３５に固定することを含む。マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３５を含む場合、固定すること３３６は、マンドレルセグメント２３５の各々において行われうる。

更に、最後の載置４１０の後、方法４００の一部及び／又は載置後方法５００（図２５参照）の一部として、載置後ステップが実施されうる。載置後ステップについて、図２５を参照して詳述する。しかし、かかるステップの例の一部を、図２４Ａ及び図２４Ｂに関連付けて以下に提示する。更に、マンドレル１４０の識別デバイスのデータは、製造ライン１０内の後続のステーション及び／又はシステムによって使用されるために、どの一又は複数の物体１８がマンドレル１４０上に載置されたのかを含むよう更新されうる。

例えば、マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３５を含む場合、方法４００は、複数のマンドレルセグメント２３５を互いに組み立てること５０４を含みうる。より具体的には、複数のマンドレルセグメント２３５は、ＰＮＰ機械１３０がマンドレルセグメント２３５に対応するプログラム１２２中の命令１２４を完遂した後に、互いに組み立てられる５０４。例えば、複数のマンドレルセグメント２３５は、互いに組み立てられて５０４ハーフバレルセクション７７０（図２９参照）となる。したがって、方法４００は、マンドレルセグメント２３５を互いに組み立てること５０４を含む。更なる実施形態では、プリフォーム１５０を定位置に保持するために、マンドレルセグメント２３５に真空圧力１４７が印加される。

構造物１２に層（複数可）２０６が含まれる場合、方法４００は、マンドレル１４０上に配置された複数のプリフォーム１５０の上に層（複数可）２０６を載置すること５１６を含む。例えば、ＰＮＰ機械１３０は、モード４１２においてプリフォーム１５０を載置するのと同様に、層２０６を載置する５１６ために使用されうる。あるいは、層２０６は、製造ライン１０内で、手作業でかつ／又は別の機械によって、載置されうる。マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３５を含む場合、層２０６は、マンドレルセグメント２３５が組み立てられた５０４後に載置される５１６。層２０６とプリフォーム１５０とは固化される５２０（例えば共硬化される５２４）。更なる実施形態では、方法３００は、マンドレル１４０上に配置された複数のプリフォーム１５０の上に、未固化の繊維強化材料１５２の層２０６を載置すること５１６と、層２０６とプリフォーム１５０とを固化すること５２０（例えば共硬化すること５２４）とを更に含む。

図２４Ａ及び図２４Ｂの方法４００は、動かすステップ４０２、識別するステップ４１８、載置するステップ４０４、印加するステップ４０６、搬送するステップ４０８、及び／又は載置するステップ４１０の変形例を組み合わせることによって、載置システム５０の構成要素及び／又は組み立てられる特定の構造物１２に合わせてカスタマイズされうる。以下に例を提示するが、更なる組み合わせも実現可能である。

プリフォーム１５０が装備化されている場合、方法４００は、トレイ（複数可）１９０を識別すること４２２と、トレイ（複数可）１９０にストロングバック１８０を載置すること４２８と、大型プリフォーム１５６とディスクリートなプリフォーム１５４との配置を維持しつつ、マンドレル１４０に大型プリフォーム１５６及びディスクリートなプリフォーム１５４を搬送すること４６０と、マンドレル１４０上に大型プリフォーム１５６及びディスクリートなプリフォーム１５４を載置すること４７２とを含みうる。この例では、方法４００は、ストロングバック１８０の複数の凹部１８４内に複数のプリフォーム１５０を保持すること４４２、並びに／又は第１の種類及び第２の種類のプリフォーム１５０を保持すること４４４及び／若しくは４４６を更に含みうる。

複数の種類のプリフォーム１５０が載置される別の例では、トレイ１９０は、例えば図５に示しているように、複数のプリフォーム１５４及び／又は１５６のアレイを格納し、ストロングバック１８０は、トレイ１９０内に格納されたアレイにおける各プリフォーム１５４又は１５６のための複数の凹部１８４を含む。この実施形態では、プリフォーム１５０にストロングバック１８０の凹部１８４を載置すること４３２は、複数のプリフォーム１５４及び／又は１５６にストロングバック１８０の複数の凹部１８４を載置すること４３４を含み、真空圧力１６０を印加すること４０６は、複数の凹部１８４に接触した状態で複数のプリフォーム１５４及び／又は１５６を保持する４４２ために、複数の真空チャネル１８８を通じて真空圧力１６０を印加することを含む。

マンドレル１４０が径方向の（図２１参照）複数のマンドレルセグメント２３５を含む場合、方法４００は、少なくとも、一又は複数のマンドレルセグメント２３５を動かすこと４１４と、一又は複数のマンドレルセグメント２３５に搬送すること４６２と、一又は複数のマンドレルセグメント２３５上にプリフォーム１５０を載置すること４７４とを含む。

ストロングバック１８０が、図１６に示しているように、複数のストロングバックセグメント１８１を含む場合、方法４００は、トレイ１９０及び／又はプリフォーム１５０に一又は複数のストロングバックセグメント１８１を載置すること４０４と、一又は複数のストロングバックセグメント１８１において真空圧力１６０を印加すること４０６と、一又は複数のストロングバックセグメント１８１をマンドレル１４０に搬送すること４５０と、各ストロングバックセグメント１８１を使用して、マンドレル１４０上にプリフォーム１５０を載置すること４１０とを含む。ストロングバックセグメント１８１は各々、異なるＰＮＰ機械１３０によって使用されてよく、これにより、各ストロングバックセグメント１８１が、一又は複数の他のストロングバックセグメント１８１とは個別に使用されることが可能になりうる。あるいは、１つのストロングバックセグメント１８１に対して１を上回る数のＰＮＰ機械１３０が割り当てられることにより、より大型の複数のストロングバックセグメント１８１及び／又はプリフォーム１５０が、順次又は一又は複数の他のストロングバックセグメント１８１と同時に、マンドレル１４０に動かされることが可能になりうる。ストロングバックセグメント１８１は各々、同じ速さで同じ方向に動きうるか、又は、ストロングバックセグメント１８１の動きは、（ストロングバックセグメント１８１が個別の動きにより意図しない接触を起こさない限り、）他のストロングバックセグメント１８１のいずれの動きとも個別でありうる。

ストロングバック１８０を含まない載置システム５０を使用する場合、方法４００は、載置４０４が、トレイ１９０及び／又はプリフォーム１５０に（ストロングバック１８０ではなく）ＰＮＰ機械１３０を載置するよう改変されている、ステップ４０４と、ＰＮＰ機械１３０及び／又はエンドエフェクタ１３４において真空圧力１６０が印加される４０６ステップ４０６と、プリフォーム１５０を搬送すること４４８と、プリフォーム１５０を、ＰＮＰ機械１３０及び／又はエンドエフェクタ１３４から、マンドレル１４０上に載置すること４１０とを含む。同様に、かかる載置システム５０では、モード４１２は、前述した改変を伴う、載置するステップ４０４、印加するステップ４０６、搬送するステップ４４８、及び載置するステップ４１０を含む。

図２５は、図１から図２１に示している載置システム５０を動作させるための、載置後方法５００を示すフロー図である。より具体的には、図２５は、少なくとも部分的に方法４００（図２４Ａ及び図２４Ｂ参照）において、かつ／又は方法４００の後に、載置システム５０及び／又は製造ライン１０（図１参照）を動作させるための載置後方法５００を示している。

図２５及び図２１を参照するに、方法５００は組み立てプロセス５０２を含む。組み立て方法５０２は、好ましくは、マンドレル１４０が複数のマンドレルセグメント２３５を含む場合に実施される。組み立てプロセス５０２は、複数のマンドレルセグメント２３５を互いに組み立てること５０４を含む。マンドレルセグメント２３５を互いに組み立てること５０４により、マンドレル１４０が形成される。組み立てられる構造物１２が胴体７６６の一部分７６８（図２９参照）である場合、複数のマンドレルセグメント２３５は、互いに組み立てられて５０４ハーフバレルセクション７７０となる。

組み立て方法５０２は、オプションで、マンドレル１４０及び／若しくはマンドレルセグメント２３５を動かすこと５０６、並びに／又はマンドレルセグメント２３５を位置付けること５０８を含みうる。より具体的には、マンドレルセグメント２３５は、互いに組み立てられる５０４前に、組み立てステーション１０５に動かされうる５０６。マンドレルセグメント２３５を動かすこと５０６において又は動かした５０６後に、マンドレルセグメント２３５は、互いに組み立てられる５０４よう、互いに対して位置付けられる５０８。

マンドレルセグメント２３５の各々がマンドレル１４０の径方向セグメントである場合、各マンドレルセグメント２３５は、マンドレル１４０の異なる径方向ゾーンＺ１、Ｚ２、又はＺ３に位置付けられる５１０。例えば、マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０が載置ステーション（複数可）１００、１００’、及び１００’’から組み立てステーション１０５に動く５０６際に、マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０の各々は、対応する径方向ゾーンＺ３、Ｚ１、又はＺ２に位置付けられる５１０よう、動かされる５０６。より具体的には、マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０から組み立てられる５０４前に、マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０と径方向部分２１２、２０８、及び２１０との対応によって、マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０の各々は、対応する径方向ゾーンＺ３、Ｚ１、又はＺ２に位置付けられる５１０。

マンドレルセグメント２３５を組み立てること５０４は、マンドレルセグメント２３５にファスナ２４２を付加すること５１２を含みうる。例えば、第２マンドレルセグメント２３８は、第２マンドレルセグメント２３８及び第３マンドレルセグメント２４０にファスナ２４２を付加すること５１２によって、第３マンドレルセグメント２４０の一方の側に組み付けられる５０４。同様に、第１マンドレルセグメント２３６は、第１マンドレルセグメント２３６及び第３マンドレルセグメント２４０にファスナ２４２を付加すること５１２によって、第３マンドレルセグメント２４０の他方の側に組み付けられる５０４。ファスナ２４２は、マンドレルセグメント２３５の全てが互いに対して位置付けられた後に付加されても５１２、又は、各マンドレルセグメント２３５が位置付けられる際に付加されても５１２よい。

更なる例では、マンドレルセグメント２３５を組み立てること５０４は、ファスナ２４２がマンドレルセグメント２３５に付加される５１２前に、又はその後に、隣り合ったマンドレルセグメント２３５の間にシールを設置することを含む。ある特定の例では、シールは、力がシールに対して法線方向に作用するように設置される。

マンドレル１４０及び／又はマンドレルセグメント２３５は、マンドレル支持構造物１０６に取り付けられうる５１４。より具体的には、マンドレルセグメント２３５は、個別に、又はマンドレル１４０として互いに組み立てられて５０４、マンドレル支持構造物１０６に取り付けられる５１４。一例では、マンドレルセグメント２３５が互いに組み立てられて５０４から、マンドレルセグメント２３５で形成されたマンドレル１４０が、ファスナ２４４を使用して、マンドレル支持構造物１０６に取り付けられる５１４。別の例では、マンドレルセグメント２３５は、例えばファスナ２４４を使用して、マンドレル支持構造物１０６に取り付けられて５１４から、例えばファスナ２４２を使用して、隣り合ったマンドレルセグメント２３５に組み付けられる５０４。したがって、マンドレルセグメント２３５を互いに組み立てること５０４は、マンドレルセグメント２３５をマンドレル支持構造物１０６に取り付けること５１４を含みうる。

載置後方法５００は、プリフォーム１５０及び／又はマンドレル１４０上に層（複数可）２０６を（例えばレイアップすることによって）載置すること５１６を更に含みうる。層２０６の載置５１６は、手作業でのレイアップ、自動化されたレイアップ、又はこの両方の組み合わせによるものでありうる。層２０６は、組み立て方法５０２の前又は後に載置されうる５１６。組み立て方法５０２の前に実施される場合、層２０６は、既にマンドレル１４０上に載置されている４１０、かつ／又はマンドレルセグメント２３５上に載置されている４７４プリフォーム１５０の上に、載置される５１６。例えば、層２０６は、マンドレルセグメント２３５が組み立てステーション１０５に動かされる５０６前に、各マンドレルセグメント２３５上に載置される５１６。例えば、層２０６は、載置ステーション１００において載置される５１６。層２０６は、例えば外板７８２（図２９参照）を作り出すために、組み立て方法５０２の後に、互いにスプライス留めされる５１８。組み立て方法５０２の後に層２０６が載置される５１６場合、層２０６は、組み立てられたマンドレルセグメントの上及び／又はマンドレル支持構造物１０６に取り付けられたマンドレル１４０の上に載置される５１６。層２０６は、組み立てステーション１０５において、又は組み立てステーション１０５の後の層載置ステーション（図示せず）において、載置される５１６こともある。

載置後方法５００は、固化方法５２０を更に含みうる。固化方法５２０は、少なくともプリフォーム１５０を固化することを含む。固化方法５２０を実施するために、マンドレル１４０及び／又はマンドレルセグメント２３５は、固化システム６０（図１参照）に動かされる５２２。固化方法５２０は組み立て方法５０２の前又は後に実施されうるので、固化システム６０は、製造ライン１０に沿って、組み立てステーション１０５の前に位置付けられても、後に位置付けられてもよい。構造物１２に層（複数可）２０６が含まれる場合、固化方法５２０は、層２０６とプリフォーム１５０とを共硬化すること５２４を含む。

マンドレルセグメント２３５が使用され、かつ固化方法５２０が組み立て方法５０２の前に実施される場合、プリフォーム１５０と層２０６とは（層２０６が含まれていれば）、マンドレルセグメント２３５の各々の上で共硬化される５２４。マンドレルセグメント２３５は次いで、組み立て５０４のために組み立てステーション１０５に動かされる５０６。硬化された層２０６は次いで、共にスプライス留めされる５１８。一例では、方法５００は、マンドレルセグメント２３５が互いに組み立てられる５０４前に、各マンドレルセグメント２３５の上に外板層２０６をレイアップすること５１６と、外板７８２を作り出すために、各マンドレルセグメント２３５の上の外板層２０６を、対応するマンドレルセグメント２３５上のプリフォーム１５０と共に共硬化すること５２４と、マンドレルセグメント２３５を互いに組み立てた５０４後に、外板７８２を共にスプライス留めすること５１８とを含む。

マンドレルセグメント２３５が使用され、かつ固化方法５２０が組み立て方法５０２の後に実施される場合、マンドレルセグメント２３５は、互いに組み立てられ５０４、マンドレル１４０として、プリフォーム１５０と層２０６とを（層２０６が含まれていれば）共硬化する５２４ために固化システム６０に動かされる５２２。固化方法５２０の前にマンドレルセグメント２３５が互いに組み立てられる５０４場合、層２０６をスプライス留めすること５１８は必要ない。一例では、方法５００は、マンドレルセグメント２３５が互いに組み立てられた５０４後に、マンドレルセグメント２３５の上に外板層２０６をレイアップすること５１６と、外板層２０６を、マンドレルセグメント２３５上のプリフォーム１５０と共に共硬化すること５２４とを含む。

マンドレル１４０が複数のマンドレルセグメント２３５で形成されない場合でも、載置後方法５００は実施されうる。例えば、方法５００は、マンドレル１４０がマンドレル支持構造物１０６によって支持されるのであれば、マンドレル１４０を組み立てステーション１０５に動かすこと５０６と、次いで、マンドレル１４０をマンドレル支持構造物１０６に取り付けること５１４とを含みうる。構造物１２に層（複数可）２０６が含まれる場合、方法５００は、マンドレル１４０がマンドレル支持構造１０６に取り付けられる５１４前又は後に、層２０６を載置すること５１６を含む。マンドレル１４０（及びマンドレル支持構造物１０６）は固化システム６０に動かされ５２２、プリフォーム１５０と層２０６とは共硬化される５２４。

外板７８２が共にスプライス留めされた５１８後、又は外板層２０６がプリフォーム１５０と共に共硬化された５２４後に、マンドレル１４０は再使用されうる５２６。マンドレル１４０が全体として再使用される５２６ことも、又は、マンドレルセグメント２３５が各々再使用される５２８こともある。再使用５２６、５２８の詳細事項について、図２６に示している準備方法６００に関連付けて説明する。

図２６は、図２から図２０に示している、マンドレル１４０を準備する方法６００を示すフロー図である。方法６００全体又は方法６００のステップの一部は、図２５の方法５００に示している再使用５２６及び／又は５２８を実施するために使用されうる。準備方法６００は、分離方法６０２及び／又は洗浄方法６０４を含みうる。図２６及び図１を参照するに、方法６００は、レイアップが完了し、プリフォーム１５０が固化された５２０後に行われうる。

分離方法６０２を実施するために、マンドレル１４０は分離システム７０に動かされうる６０６。マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３５を含む場合、マンドレル１４０は、マンドレルセグメント２３５が互いから分離されうる分離システム７０に動かされる６０６。ある特定の例では、マンドレル１４０は、固化システム６０から分離システム７０へと、プロセス方向１４に、製造ライン１０に沿って動く６０６。物体１８が未固化の繊維強化材料１５２から作られておらず、固化されずに載置され、組み立てられて構造物１２となる場合、マンドレル１４０は、マンドレル１４０から構造物１２を取り外すために、製造ライン１０に沿って載置システム５０から分離システム７０に動く６０６。

方法６００によると、分離方法６０２は、マンドレル１４０を固化された構造体６４から分離すること６０８を含む。マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３５を含む場合、分離６０８は、固化された構造物６４からマンドレルセグメント２３５を分離すること６１０を含む。ある特定の例では、マンドレルセグメント２３５を固化された構造物６４から分離すること６１０は、マンドレルセグメント２３５を、胴体７６６の硬化された部分７６８（図２８及び図２９参照）から分離すること６１０を含む。例えば、固化された構造物６４からの分離６０８は、マンドレルセグメント２３５から固化された構造物６４を分離するために、マンドレルセグメント２３５を垂直に動かすこと６１２を含みうる。一実施形態では、マンドレルセグメント２３５は、固化された構造物６４から離れるように、垂直に下方へと動かされる。

分離方法６０２は、マンドレルセグメント２３５を互いから分離させること６１４を更に含みうる。マンドレルセグメント２３５の分離６１４は、マンドレルセグメント２３５を互いに保持しているファスナ２４２を取り外すこと６１６を含みうる。例えば、マンドレルセグメント２３５の互いからの分離６１４は、ファスナ２４２をマンドレルセグメント２３５から取り外すこと６１６を含む。したがって、マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３５を含む場合、分離方法６０２（ひいては準備方法６００）は、マンドレルセグメント２３５を固化された構造物６４から分離すること６１０と、マンドレルセグメント２３５を互いから分離させること６１４とを含む。

追加的又は代替的には、マンドレルセグメント２３５の分離６１４は、マンドレルセグメント２３５をマンドレル支持構造物１０６から外すこと６１８を含みうる。例えば、マンドレルセグメント２３５をマンドレル支持構造物１０６から外す６１８ために、ファスナ２４４が取り外されうる。マンドレル１４０がマンドレルセグメント２３５を含まないが、マンドレル支持構造物１０６によって支持されている場合、マンドレル１４０は、マンドレル支持構造物１０６から外されうる６１８。外すこと６１８は、分離方法６０２において、又は洗浄方法６０４の後に行われうる。

離型膜（複数可）６２が使用される場合、分離方法６０２は、離型膜６２をマンドレル１４０及び／又はマンドレルセグメント２３５から除去すること６２０を含む。例えば、固化された構造物６４がマンドレル１４０から分離された６０８後に、離型膜６２は、マンドレル１４０及び／又は固化された構造物６４から除去される６２０。マンドレルセグメント２３５が使用されている場合、離型膜６２は、マンドレルセグメント２３５を固化された構造物６４から分離した６１０後の、マンドレルセグメント２３５を互いから分離させる６１４前に、マンドレルセグメント２３５から除去される６２０。

分離方法６０２の一部として、又は分離方法６０２の後に、固化された構造物６４は、更なる製造プロセスを経るために、製造ライン１０内の新たな場所に動かされうる６２２。例えば、複合材部品１６及び／又は固化された構造物６４は、更なる製造プロセスを経るために、製造ライン１０内の新たな場所（例えば異なるシステム）に動く６２２。かかる異なるシステムは製造システム又は組み立てシステムであってよく、更なる製造プロセスにより、複合材部品１６は組み立てられて最終製品（例えば、図２８及び図２９に示している航空機７５０）になりうる。

準備方法６００は洗浄方法６０４を更に含みうる。洗浄方法６０４は、マンドレル１４０及び／又はマンドレルセグメント２３４を洗浄システム８０に動かすこと６２４を含みうる。洗浄方法６０４は、マンドレル１４０を洗浄すること６２６を含む。マンドレルセグメント２３５が使用されている場合、マンドレルセグメント２３５が洗浄される６２６。洗浄すること６２６は、磨くこと、擦ること、又はその他の、例えばブラシやスクラバーなどの動きを使用する洗浄プロセスによって行われうる。

洗浄すること６２６は、マンドレル１４０及び／又はマンドレルセグメント（複数可）２３５に少なくとも１つの洗浄薬剤８２を塗布すること６２８を含む。洗浄薬剤（複数可）８２は、溶媒、水、及び／又は石鹸でありうる。１を上回る数の洗浄薬剤８２が塗布される６２８場合、種々の洗浄薬剤８２が順次かつ／又は同時に塗布される６２８。洗浄薬剤８２の塗布６２８は、他の洗浄プロセス（例えば磨くことや擦ること）の前に、他の洗浄プロセスにおいて、又は他の洗浄プロセスの後に行われうる。代替的な実施形態では、マンドレルセグメント２３５は、マンドレル１４０が全体として洗浄された６２６後に互いから分離される６１４。しかし、マンドレルセグメント２３５は、洗浄６２６に先だって互いから分離されれば６１４、より徹底的に洗浄されること、及び／又は並行して洗浄されることが可能になる。

分離方法６０２（及びオプションで洗浄方法６０４）が実施されてしまうと、方法６００は、プリフォーム１５０を取り上げ、マンドレル１４０又はマンドレルセグメント２３５上に載置する載置ステーション（複数可）１００、１００’、及び／又は１００’’の開始位置５２に、マンドレル１４０又はマンドレルセグメント２３５を搬送すること６３０を含みうる。マンドレル１４０を搬送すること６３０は、載置方法４００（図２４Ａ及び図２４Ｂ参照）において生じる動き４０２でありうる。方法６００は次いで、例えばマンドレルセグメント２３５が分離され６１４かつ／又は洗浄された６２６後に、ＰＮＰ機械１３０を介して、マンドレル１４０又はマンドレルセグメント２３５上にプリフォーム１５０を載置すること４００を含む。

図１及び図２４から図２６を参照するに、製造ライン１０の組み立て環境を通る、マンドレル１４０（例えば、マンドレルセグメント２３５を有する分割型マンドレル）のフローの全体例が示されている。図２１は、マンドレルセグメント２３５、２３６、２３８、及び２４０と、載置ステーション１００、１００’、及び１００’’と、組み立てステーション１０５とを示している。

図１、図２１、及び図２４から図２６を参照するに、マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０は、載置システム５０において個別にプリフォーム１５０を受容し、この載置システム５０において、ＰＮＰ機械１３０は、マンドレルセグメント２３６、２３８、及び／又は２４０上の所定の場所に、プリフォーム１５０を載置する４１０。マンドレルセグメント２３５は、組み立てステーション１０５に動かされる５０６。マンドレルセグメント２３５は、マンドレルセグメント２３５が径方向に位置付けられた５１０後に、（例えば組み立て５０４において）独自の径方向位置に、互いに取り付けられる代替的又は追加的には、マンドレルセグメント２３５は、マンドレル支持構造物１０６に取り付けられる５１４。例えば、マンドレルセグメント２３５は、ファスナ２４４を介して、マンドレル支持構造物１０６に取り付けられる５１４。

外板層（複数可）２０６は、マンドレルセグメント２３６、２３８、２４０のプリフォーム１５０の上に載置され、プリフォーム１５０と共に共硬化されて５２４、ストリンガ７７８と一体化された外板７８２（図２９参照）を形成しうる。このことは、マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０の組み立て５０４に先だって、又は組み立て５０４の後に、実施されうる。マンドレルセグメント２３６、２３８、及び２４０の組み立て５０４の後に実施される場合には、外板層２０６とプリフォーム１５０とは、単一のステップで固化されて５２０一体物となりうる。しかし、組み立て５０４に先だって実施される場合、外板層２０６がレイアップされ５１６かつ／又は固化された５２０後の組み立て方法５０２を容易にするために、追加のスプライス留め５１８が実施されうる。マンドレル支持構造物１０６は、続いて、プリフォーム１５０が固化される固化システム６０に動く５２２。固化システム６０自体が、又は固化システム６０の上流若しくは下流のある場所が、クリーンルーム環境の境界を形成しうる。

マンドレル支持構造物１０６は分離システム７０に進む。分離システム７０は、胴体７６６の硬化された部分７６８を垂直に動かして６１２それをマンドレルセグメント２３５から分離することによって、胴体７６６の硬化された部分７６８をマンドレルセグメント２３５から取り外すか、又は分離する６０８。胴体７６６の硬化された部分７６８は、続いて、作業（例えば、胴体７６６の別のセクションへの取り付けや、窓若しくはフレームの設置など）が行われるように、新たな場所に動く６２２。

離型膜６２（例えば真空バギング材、剥離プライ、分離膜など）も、分離システム７０又は図示していない別の分離ステーションのいずれかにおいて、マンドレルセグメント２３５から除去される６２０。次いで、マンドレルセグメント２３５は、マンドレルセグメント２３５からファスナ２４２を取り外すこと６１６によって、互いから分離される６１４。例えば、マンドレルセグメント２３５は、分離システム７０を介して、又は図示していない別の分離ステーションにおいて、互いから分離される６１４。個々のマンドレルセグメント２３５は、洗浄システム８０で洗浄されうる６２６。洗浄システム８０は、洗浄薬剤８２（例えば水、溶媒、石鹸など）を塗布し６２８、塗布６２８は、磨くこと、擦ること、又はその他の洗浄６２６（例えば、ブラシやスクラバーなどを動かすこと）と組み合わされて行われうる。マンドレルセグメント２３５は、更なるプリフォーム１５０を受容するために、搬送すること６３０を介して載置システム５０に戻る。このことは、マンドレルセグメント２３５が洗浄された６２６後に、ＰＮＰ機械１３０を介してマンドレルセグメント２３５上にプリフォーム１５０を載置すること４００、４１０を伴う。

例
以下の例では、ＰＮＰ機械（例えば、上述したＰＮＰ機械１３０）のアクションを協調させるシステムという観点から、追加のプロセス、システム、及び方法について説明する。

図面をより詳細に参照するに、本開示の実施形態は、図２７に示している方法７００における航空機の製造及び保守の観点から、並びに図２８及び図２９に示している航空機７５０の観点から、説明されうる。製造前段階では、方法７００は、航空機７５０の仕様及び設計７０２と、材料調達７０４とを含みうる。製造段階では、航空機７５０の構成要素及びサブアセンブリの製造７０６と、システムインテグレーション７０８とが行われる。その後、航空機７５０は、認可及び納品７１０を経て、運航７１２に供されうる。顧客により運航されている期間中、航空機７５０には、整備及び保守７１４（改変、再構成、改修なども含みうる）における定期的な作業が予定される。

本書で具現化されているシステム及び方法は、方法７００に記載の製造及び保守の、任意の好適な一又は複数の段階（例えば構成要素及びサブアセンブリの製造７０６、システムインテグレーション７０８、整備及び保守７１４）において、かつ／又は、航空機７５０の任意の好適な構成要素（例えば機体７５２、システム７５４、内装７５６、推進システム７５８、電気システム７６０、液圧システム７６２、環境システム７６４）において、用いられうる。方法７００のプロセスの各々は、システムインテグレータ、第三者、及び／又はオペレータ（例えば顧客）によって実施又は実行されうる。この明細書においては、システムインテグレータは任意の数の航空機製造業者及び主要システム下請業者を含みうるがそれらに限定されず、第三者は任意の数のベンダー、下請業者、及び供給業者を含みうるがそれらに限定されず、かつ、オペレータは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関などでありうる。

図２８に示しているように、方法７００によって製造される航空機７５０は、複数のシステム７５４及び内装７５６を有する機体７５２を含みうる。機体７５２は、内装７５６の少なくとも一部分を画定する胴体７６６を含む。システム７５４の例は、推進システム７５８、電気システム７６０、液圧システム７６２、及び環境システム７６４のうちの一又は複数を含む。任意の数の他のシステムも含まれうる。航空宇宙産業の例を示しているが、本書に記載のシステム及び方法の原理は、他の産業（自動車産業など）にも適用されうる。

図２９は、図２８に示している航空機７５０の斜視図である。航空機７５０は胴体７６６を含む。胴体７６６は、機体７５２（図２８参照）の一部を構成し、航空機７５０の内装７５６を画定しうる。胴体７６６は更に、システム７５４の少なくとも一部分を収納する。胴体７６６は、図１から図２６に関連して説明している製造ライン１０、載置システム５０、並びに方法３００、４００、５００、及び／又は６００を使用して、個別に又はサブアセンブリとして製造される、複数の部分７６８で構成されうる。例えば、胴体７６６の部分７６８は、載置システム５０によって組み立てられた構造物１２でありうる。

上述したように、ハーフバレルセクション７７０は、載置システム５０並びに方法３００、４００、５００、及び／又は６００を使用して組み立てられた胴体７６６の部分７６８の一例である。胴体７６６は機体７５２の少なくとも一部を構成するので、部分７６８及びハーフバレルセクション７７０は、機体７５２の部分と見なされうる。図２９の例では、胴体７６６は、上側ハーフバレルセクション７７２と下側ハーフバレルセクション７７４とを接合して、対応するフルバレルセクション７７６－１、７７６－２、７７６－３、及び７７６－４を形成することによって、複数のハーフバレルセクション７７０から製造される。フルバレルセクション７７６－１、７７６－２、７７６－３、及び７７６－４は、直列に接合されて胴体７６６を形成する。

胴体７６６の部分７６８又はセクション７７０の各々は、ストリンガ７７８、フレーム７８０、及び外板７８２を含む。外板７８２は、ストリンガ７７８及びフレーム７８０に取り付けられる。一部の実施形態では、外板７８２とフレーム７８０との間にフレームフィラー７８４が位置付けられうる。固化方法５２０（図２５参照）の後に、ストリンガプリフォーム１５９（図５及び図１８参照）はストリンガ７７８となり、フレームフィラープリフォーム１５８（図５及び図１８参照）はフレームフィラー７８４となる。構造物１２（図１参照）に層（複数可）２０６（図１８参照）が含まれる場合、図２５に関連付けて説明しているように、プリフォーム１５８及び１５９上にレイアップされる５１６層（複数可）２０６は、固化方法５２０の後に外板７８２となる。

一実施形態では、部品は、機体７５２の一部分を含み、構成要素及びサブアセンブリの製造７０６において製造される。この部品は次いで、システムインテグレーション７０８において航空機７５０に組み込まれ、その後摩耗により使用不能となるまで、運航７１２において利用されうる。その後、整備及び保守７１４において、この部品は廃棄されてよく、新たに製造された部品と交換されうる。新たな部品を製造するためには、構成要素及びサブアセンブリの製造７０６の全体を通じて、新規な構成要素及び方法が利用されうる。

図に示しているか又は本書に記載している様々な制御要素（例えば電気的構成要素又は電子部品）はいずれも、ハードウェア、プロセッサ実装ソフトウェア、プロセッサ実装ファームウェア、又はこれらの何らかの組み合わせ、として実装されうる。例えば、ある要素は専用ハードウェアとして実装されうる。専用ハードウェア要素は、「プロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ）」、「コントローラ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ）」と称されうるか、又は何らかの類似の用語で呼ばれうる。機能は、プロセッサによって提供される場合、単一の専用プロセッサによって、単一の共有プロセッサによって、又は、複数の個別のプロセッサであって、そのうちのいくつかが共有となりうる複数の個別のプロセッサによって、提供されうる。更に、「プロセッサ」又は「コントローラ」という語の明示的な使用は、ソフトウェアを実行可能なハードウェアのみを指していると解釈すべきではなく、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）ハードウェア、ネットワークプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）若しくはその他の回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、ソフトウェア記憶用の読取専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、不揮発性記憶装置、ロジック、又は、他の何らかの物理的ハードウェアの構成要素若しくはモジュール、を黙示的に含みうるが、それらに限定されるわけではない。

また、制御要素は、その要素の機能を実施するようプロセッサ又はコンピュータによって実行可能な、命令として実装されうる。命令の例の一部は、ソフトウェア、プログラムコード、及びファームウェアである。命令は、プロセッサによって実行されると、要素の機能を実施することをプロセッサに指示するよう機能する。命令は、プロセッサによって可読な記憶デバイスに記憶されうる。記憶デバイスの例の一部は、デジタル若しくはソリッドステートのメモリ、磁気記憶媒体（磁気ディスク及び磁気テープなど）、ハードドライブ、又は光学的に可読なデジタルデータ記憶媒体である。

本書では具体的な実施形態について説明しているが、本開示の範囲は、かかる具体的な実施形態に限定されるものではない。本開示の範囲は、特許請求の範囲によって、かつその均等物があればそれらによって、規定される。

本開示は以下の条項グループも含むが、これらの条項は、保護範囲を決定する付随する特許請求の範囲と混同されるべきではない。

条項グループ１：
条項１．
未固化の繊維強化材料（１５２）を含むプリフォーム（１５０）をマンドレル（１４０）上に載置するための方法（４００）であって、
複数のピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械（１３０）を備える載置ステーション（１００）に対して、プロセス方向（１４）にマンドレル（１４０）を動かすこと（４０２）と、
プリフォーム（１５０）を格納しているトレイ（１９０）を識別すること（４１８）と、
ＰＮＰ機械（１３０）のうちの少なくとも１つを介して、プリフォーム（１５０）にストロングバック（１８０）を載置すること（４０４）と、
ストロングバック（１８０）と接触した状態でプリフォーム（１５０）を保持する（４３８）ために、真空圧力（１６０）を印加すること（４０６）と、
少なくとも１つのＰＮＰ機械（１３０）を介して、マンドレル（１４０）にプリフォーム（１５０）を搬送すること（４４８）と、
マンドレル（１４０）上にプリフォーム１５０を載置すること（４１０）と
を含む、方法（４００）。

条項２．
マンドレル（１４０）の少なくとも一部分が載置ステーション（１００）に配置されている間、マンドレル（１４０）を停止させること（４１６）を更に含む、条項１に記載の方法（４００）。

条項３．
プリフォーム（１５０）を載置すること（４１０）が真空圧力（１６０）を解放すること（４７０）を含む、条項１又は２に記載の方法（４００）。．

条項４．
ストロングバック（１８０）を載置すること（４０４）が、プリフォーム（１５０）にストロングバック（１８０）の凹部（１８４）を載置すること（４３２）を含む、条項１から３のいずれか一項に記載の方法（４００）。

条項５．
トレイ（１９０）が複数のプリフォーム（１５０）を格納し、ストロングバック（１８０）が複数の凹部（１８４）を含み、
プリフォーム（１５０）にストロングバック（１８０）の凹部（１８４）を載置すること（４３２）が、複数のプリフォーム（１５０）にストロングバック（１８０）の複数の凹部（１８４）を載置すること（４３４）を含み、
真空圧力（１６０）を印加すること（４０６）が、複数の凹部（１８４）と接触した状態で複数のプリフォーム（１５０）を保持すること（４４２）を含む、条項４に記載の方法（４００）。

条項６．
ＰＮＰ機械（１３０）を介してマンドレル（１４０）にプリフォーム（１５０）を搬送すること（４０８）が、ストロングバック（１８０）の位置決め要素（１８３）とマンドレル（１４０）の位置決め要素（１４８）との位置を合わせること（４５６）を含む、条項１から５のいずれか一項に記載の方法（４００）。

条項７．
マンドレル（１４０）にプリフォーム（１５０）を搬送すること（４０８）が、ストロングバック（１８０）の凹部（１８４）とマンドレル（１４０）の切り欠き（１４２）との位置を合わせること（４５８）を含む、条項１から６のいずれか一項に記載の方法（４００）。

条項８．
マンドレル（１４０）上に配置された複数のプリフォーム（１５０）の上に、未固化の繊維強化材料（１５２）の層（２０６）を載置すること（５１６）と、
層（２０６）とプリフォーム（１５０）とを共硬化すること（５２４）とを更に含む、条項１から７のいずれか一項に記載の方法（４００）。

条項９．
真空圧力（１６０）を印加すること（４０６）が、ストロングバック（１８０）の凹部（１８４）に連結されている真空チャネル（１８８）を通じて真空圧力（１６０）を印加するよう、真空システム（１３８）を動作させること（４３６）を含む、条項１から８のいずれか一項に記載の方法（４００）。

条項１０．
条項１から９のいずれか一項に記載の方法（４００）にしたがって組み立てられた、航空機（７５０）の一部分（７６８）。

条項１１．
プログラムされた命令（１２４）を具現化する非一過性のコンピュータ可読媒体であって、命令（１２４）は、プロセッサによって実行されると、構造物を組み立てるために条項１から９のいずれか一項に記載の方法（４００）を実施するように機能しうる、コンピュータ可読媒体。

条項１２．
請求項１１に記載のコンピュータ可読媒体に記憶された命令（１２４）によって規定された方法（４００）にしたがって組み立てられた、航空機（７５０）の一部分（７６８）。

条項１３．
構造物（１２）を製造するための載置システム（５０）であって、
製造セル（１１０）の中のピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械（１３０）と、
セルコントローラ（１２０）であって、
マンドレル（１４０）を、ＰＮＰ機械（１３０）に対して、プロセス方向（１４）に動かすこと（４０２）と、
未固化の繊維強化材料（１５２）を含むプリフォーム（１５０）を格納しているトレイ（１９０）を識別すること（４１８）と、
ＰＮＰ機械（１３０）のうちの少なくとも１つを介して、プリフォーム（１５０）にストロングバック（１８０）を載置すること（４０４）と、
ストロングバック（１８０）と接触した状態でプリフォーム（１５０）を保持するために、真空圧力（１６０）を印加すること（４０６）と、
少なくとも１つのＰＮＰ機械（１３０）を介して、マンドレル（１４０）にプリフォーム（１５０）を搬送すること（４４８）と、
マンドレル（１４０）上にプリフォーム１５０を載置すること（４１０）と、を行うよう動作可能である、セルコントローラ（１２０）とを備える、載置システム（５０）。

条項１４．
セルコントローラ（１２０）は、マンドレル（１４０）の一部分がＰＮＰ機械（１３０）を有する載置ステーション（１００）に配置されている間、マンドレル（１４０）を停止させる（４１６）よう動作可能である、条項１３に記載の載置システム（５０）。

条項１５．
セルコントローラ（１２０）は、真空圧力（１６０）を解放すること（４７０）によってプリフォーム（１５０）を載置する（４１０）よう動作可能である、条項１３又は１４に記載の載置システム（５０）。

条項１６．
セルコントローラ（１２０）は、プリフォーム（１５０）にストロングバック（１８０）の凹部（１８４）を載置すること（４３２）によってストロングバック（１８０）を載置する（４０４）よう動作可能である、条項１３から１５のいずれか一項に記載の載置システム（５０）。

条項１７．
トレイ（１９０）が複数のプリフォーム（１５０）を格納し、ストロングバック（１８０）が複数の凹部（１８４）を含む、条項１６に記載の載置システム（５０）。

条項１８．
セルコントローラ（１２０）は、ストロングバック（１８０）の位置決め要素（１８３）とマンドレル（１４０）の位置決め要素（１４８）との位置を合わせること（４５６）によって、ＰＮＰ機械（１３０）を介してマンドレル（１４０）にプリフォーム（１５０）を搬送する（４０８）よう動作可能である、条項１３から１７のいずれか一項に記載の載置システム（５０）。

条項１９．
セルコントローラ（１２０）は、ストロングバック（１８０）の凹部（１８４）とマンドレル（１４０）の切り欠き（１４２）との位置を合わせること（４５８）によってプリフォーム（１５０）を搬送する（４０８）よう動作可能である、条項１３から１８のいずれか一項に記載の載置システム（５０）。

条項２０．
セルコントローラ（１２０）は、マンドレル（１４０）上に配置された複数のプリフォーム（１５０）の上に未固化の繊維強化材料（１５２）の層（２０６）を載置し（５１６）、層（２０６）とプリフォーム（１５０）とを共硬化する（５２４）よう動作可能である、条項１３から１９のいずれか一項に記載の載置システム（５０）。

条項２１．
条項１３から２０のいずれか一項に記載の載置システム（５０）を使用する、航空機（７５０）の一部分（７６８）の製造。

条項グループ２：
条項１．
ディスクリートな物体（２０）とディスクリートな物体（２０）よりも大きな大型物体（２２）とを含む物体（１８）で形成された構造物（１２）を、組み立てるための方法（３００）であって、
載置ステーション（１００）のピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械（１３０）が各々、マンドレル（１４０）上にディスクリートな物体（２０）を載置するよう個別に稼働される、非同期フェーズ（３５４）で動作させること（３０２）と、
複数のＰＮＰ機械（１３０）が、マンドレル（１４０）上に複数のＰＮＰ機械（１３０）にわたる大型物体（２２）を載置するよう連携して稼働される、同期フェーズ（３５６）で動作させること（３０４）とを含む、方法（３００）。

条項２．
非同期フェーズ（３５４）における動作（３０２）中、プログラム（１２２）からの先の命令（１２４）がＰＮＰ機械（１３０）によって完遂されたことを検出したことに応答して、他のＰＮＰ機械（１３０）の進捗状況とは関わりなく、プログラム（１２２）からの新たな命令（１２４）を、ＰＮＰ機械（１３０）の各々に提供すること（３０６）を含み、好ましくは、プログラム（１２２）が数値制御（ＮＣ）プログラム（１２３）であり、命令（１２４）がＮＣ命令（１２５）である、条項１に記載の方法（３００）。

条項３．
同期フェーズ（３５６）における動作（３０４）中、全てのＰＮＰ機械（１３０）がプログラム（１２２）からの先の命令（１２４）を完遂したことを検出したことに応答して、ＰＮＰ機械（１３０）の各々に、プログラム（１２２）からの新たな命令（１２４）を提供すること（３１８）を含み、好ましくは、プログラム（１２２）がＮＣプログラム（１２３）であり、命令（１２４）がＮＣ命令（１２５）である、条項１又は２に記載の方法（３００）。

条項４．
マンドレル（１４０）が凹凸断面（１４３）を有し、ＰＮＰ機械（１３０、１３０’）が複数の載置ステーション（１００、１００’）にわたって分置され、
載置ステーション（１００、１００’）の各々におけるＰＮＰ機械（１３０、１３０’）を、同期フェーズ（３５６）及び非同期フェーズ（３５４）で、反復的に（３３４）動作させること（３０４、３０２）を更に含む、条項１から３のいずれか一項に記載の方法（３００）。

条項５．
載置ステーション（１００、１００’）の各々が、マンドレル（１４０）の異なる径方向部分（２０８、２１０、２１２、２１３）に物体（１８）を載置する（３０８、３２０）よう、ＰＮＰ機械（１３０、１３０）を動作させる（３１６、３２８）、条項４に記載の方法（３００）。

条項６．
載置ステーション（１００、１００’）の各々が、マンドレル（１４０）の異なる長手方向部分（２２４、２２６、２２８）に物体（１８）を載置する（３１２、３２４）よう、ＰＮＰ機械（１３０、１３０）を動作させる（３１６、３２８）、条項４又は５に記載の方法（３００）。

条項７．
ＰＮＰ機械（１３０）が複数のマンドレルセグメント（２３５）の各々に対応するプログラム（１２２）中の命令（１２４）を完遂した後に、複数のマンドレルセグメント（２３５）を互いに組み立てて（５０４）ハーフバレルセクション（７７０）にすることを更に含む、条項１から６のいずれか一項に記載の方法（３００）。

条項８．
物体（１８）の各々が、未固化の繊維強化材料（１５２）のプリフォーム（１５０）を含み、
マンドレル（１４０）にプリフォーム１５０を固定すること（３３６）を更に含む、条項１から７のいずれか一項に記載の方法（３００）。

条項９．
非同期フェーズ（３５４）における命令（１２４）が、ＰＮＰ機械（１３０）の各々に、少なくとも１つのディスクリートな物体（２０）の上にストロングバック（１８０）を載置すること（４０４）と、ストロングバック（１８０）において少なくとも１つのディスクリートな物体（２０）を保持するために、真空圧力（１６０）を印加すること（４０６）と、マンドレル（１４０）の上方の定位置に付くように、ストロングバック（１８０）を持ち上げること（４５４）と、少なくとも１つのディスクリートな物体（２０）がマンドレル（１４０）に接触している間に、ストロングバック（１８０）から少なくとも１つのディスクリートな物体（２０）を取り外す（４６４）ために真空圧力（１６０）を解放すること（４７０）と、を実行させ、
同期フェーズ（３５６）における命令（１２４）が、ＰＮＰ機械（１３０）の各々に、大型物体（２２）の上にストロングバック（１８０）を同期的に載置すること（４０４）と、ストロングバック（１８０）において複数のＰＮＰ機械（１３０）にわたる大型物体（２２）を保持するために、真空圧力（１６０）を印加すること（４０６）と、マンドレル（１４０）の上方の定位置に付くように、ストロングバック（１８０）を持ち上げること（４５４）と、大型物体（２２）がマンドレル（１４０）に接触している間に、ストロングバック（１８０）から大型物体（２２）を取り外す（４６４）ために真空圧力（１６０）を解放すること（４７０）と、を実行させる、条項１から８のいずれか一項に記載の方法（３００）。

条項１０．
条項１から９のいずれか一項に記載の方法（３００）にしたがって組み立てられた、航空機（７５０）の一部分（７６８）。

条項１１．
プログラムされた命令（１２４）を具現化する非一過性のコンピュータ可読媒体であって、命令（１２４）は、プロセッサによって実行されると、構造物（１２）を組み立てるために条項１から９のいずれか一項に記載の方法（３００）を実施するように機能しうる、コンピュータ可読媒体。

条項１２．
条項１１に記載のコンピュータ可読媒体に記憶された命令（１２４）によって規定された方法（３００）にしたがって組み立てられた、航空機（７５０）の一部分（７６８）。

条項１３．
ディスクリートな物体（２０）とディスクリートな物体（２０）よりも大きな大型物体（２２）とを含む物体（１８）から、構造物（１２）を製造するための載置システム（５０）であって、
製造セル（１１０）の中の載置ステーション（１００）の、物体（１８）及びマンドレル（１４０）に届く範囲内に配置されているピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械（１３０）であって、大型物体（２２）は複数のＰＮＰ機械（１３０）にわたり、マンドレル（１４０）はＰＮＰ機械（１３０）に対して動く、ＰＮＰ機械（１３０）と、
セルコントローラ（１２０）であって、マンドレル（１４０）上にディスクリートな物体（２０）を載置するようＰＮＰ機械（１３０）の各々が個別に稼働される、非同期フェーズ（３５４）を開始する（３０２）よう動作可能であり、更に、マンドレル（１４０）上に大型物体（２２）を載置するようＰＮＰ機械（１３０）が連動して稼働される、同期フェーズ（３５６）を開始する（３０４）よう動作可能である、セルコントローラ（１２０）とを備える、載置システム（５０）。

条項１４．
ＰＮＰ機械（１３０）の各々が、コントローラ（１３２）と、エンドエフェクタ（１３４）と、センサ（１３６）とを備え、好ましくは、センサ（１３６）が位置センサである、条項１３に記載の載置システム（５０）。

条項１５．
ＰＮＰ機械（１３０）の各々のエンドエフェクタ（１３４）が、プログラム（１２２）にしたがって真空圧力（１６０）を選択的に印加する真空システム（１３８）を含み、好ましくは、プログラム（１２２）が数値制御（ＮＣ）プログラム（１２３）である、条項１４に記載の載置システム（５０）。

条項１６．
条項１３から１５のいずれか一項に記載の載置システム（５０）を使用する、航空機（７５０）の一部分（７６８）の製造。

条項グループ３：
条項１．
ディスクリートな物体（２０）とディスクリートな物体（２０）よりも大きな大型物体（２２）とを含む物体（１８）から、構造物（１２）を組み立てるための方法（３００）であって、
載置ステーション（１００）のピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械（１３０）の第１サブセット（１２６）を、マンドレル（１４０）上にディスクリートな物体（２０）を載置するよう、非同期フェーズ（３５４）で個別に動作させること（３１４）と、
非同期フェーズ（３５４）で第１サブセット（１２６）を動作させている（３１４）間に、プログラム（１２２）からの先の命令（１２４）が第１サブセット（１２６）中のＰＮＰ機械（１３０ａ）によって完遂されたことを検出したことに応答して、第１サブセット（１２６）中の他のＰＮＰ機械（１３０）の進捗状況とは関わりなく、プログラム（１２２）からの新たな命令（１２４）を、ＰＮＰ機械（１３０ａ）の各々に提供すること（３０６）と、
ＰＮＰ機械（１３０）の第１サブセット（１２６）の動作（３１４）と同時に、ＰＮＰ機械（１３０）の第２サブセット（１２８）を、マンドレル（１４０）上に大型物体（２２）を載置するよう、同期フェーズ（３５６）で連動して動作させること（３２６）であって、大型物体（２２）は複数のＰＮＰ機械（１３０ｂ、１３０ｃ）にわたる、連動して動作させること（３２６）と、
同期フェーズ（３５６）で第２サブセット（１２８）を動作させている（３２６）間に、第２サブセット（１２８）中のＰＮＰ機械（１３０ｂ、１３０ｃ）の全てがプログラム（１２２）からの先の命令（１２４）を完遂したことを検出したことに応答して、第２サブセット（１２８）中のＰＮＰ機械（１３０ｂ、１３０ｃ）の各々に、プログラム（１２２）からの新たな命令（１２４）を提供すること（３１８）と、を含む、方法（３００）。

条項２．
ＰＮＰ機械（１３０）の第１サブセット（１２６）及びＰＮＰ機械（１３０）の第２サブセット（１２８）を、同期フェーズ（３５６）及び非同期フェーズ（３５４）で、反復的に（３３２）動作させること（３２６、３１４）を更に含む、条項１に記載の方法（３００）。

条項３．
第１サブセット（１２６）中のＰＮＰ機械（１３０ａ）は、第２サブセット（１２８）中のＰＮＰ機械（１３０ｂ、１３０ｃ）とは別個のものである、条項１又は２に記載の方法（３００）。

条項４．
ＰＮＰ機械（１３０）がマンドレルセグメント（２３５）に対応するプログラム（１２２）中の命令（１２４）を完遂した後に、複数のマンドレルセグメント（２３５）を互いに組み立てて（５０４）ハーフバレルセクション（７７０）にすることを更に含む、条項１から３のいずれか一項に記載の方法（３００）。

条項５．
物体（１８）の各々が、未固化の繊維強化材料（１５２）のプリフォーム（１５０）を含み、
マンドレル（１４０）にプリフォーム１５０を固定すること（３３６）を更に含む、条項１から４のいずれか一項に記載の方法（３００）。

条項６．
非同期フェーズ（３５４）における命令（１２４）が、第１サブセット（１２６）中のＰＮＰ機械（１３０ａ）の各々に、ディスクリートな物体（２０）の上にストロングバック（１８０）を載置すること（４０４）と、ストロングバック（１８０）においてディスクリートな物体（２０）を保持するために、真空圧力（１６０）を印加すること（４０６）と、マンドレル（１４０）の上方の定位置に付くように、ストロングバック（１８０）を持ち上げること（４５４）と、ディスクリートな物体（２０）がマンドレル（１４０）に接触している間に、ストロングバック（１８０）からディスクリートな物体（２０）を取り外す（４６４）ために真空圧力（１６０）を解放すること（４７０）と、を実行させ、
同期フェーズ（３５６）における命令（１２４）が、第２サブセット（１２８）中のＰＮＰ機械（１３０ｂ、１３０ｃ）の各々に、大型物体（２２）の上にストロングバック（１８０）を同期的に載置すること（４０４）と、ストロングバック（１８０）において大型物体（２２）を保持するために、真空圧力（１６０）を印加すること（４０６）と、マンドレル（１４０）の上方の定位置に付くように、ストロングバック（１８０）を持ち上げること（４５４）と、大型物体（２２）がマンドレル（１４０）に接触している間に、ストロングバック（１８０）から大型物体（２２）を取り外す（４６４）ために真空圧力（１６０）を解放すること（４７０）と、を実行させる、条項１から５のいずれか一項に記載の方法（３００）。

条項７．
条項１から６のいずれか一項に記載の方法（３００）にしたがって組み立てられた、航空機（７５０）の一部分（７６８）。

条項８．
プログラムされた命令（１２４）を具現化する非一過性のコンピュータ可読媒体であって、命令（１２４）は、プロセッサによって実行されると、構造物（１２）を組み立てるために条項１から６のいずれか一項に記載の方法（３００）を実施するように機能しうる、コンピュータ可読媒体。

条項９．
条項８に記載のコンピュータ可読媒体に記憶された命令（１２４）によって規定された方法（３００）にしたがって組み立てられた、航空機（７５０）の一部分（７６８）。

条項１０．
複数の物体（１８）で形成された構造物（１２）を製造するための載置システム（５０）であって、
製造セル（１１０）の中の、物体（１８）及びマンドレル（１４０）に届く範囲内に配置されているピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械（１３０）であって、マンドレル（１４０）はＰＮＰ機械（１３０）に対して動く、ＰＮＰ機械（１３０）と、
ＰＮＰ機械（１３０）を使用してマンドレル（１４０）上に物体（１８）を載置するために、ＰＮＰ機械（１３０）と動作可能に連結された、セルコントローラ（１２０）と、を備える、載置システム（５０）。

条項１１．
ＰＮＰ機械（１３０）は、ＰＮＰ機械（１３０）の第１サブセット（１２６）とＰＮＰ機械（１３０）の第２サブセット（１２８）とに区分され、好ましくは、セルコントローラ（１２０）は、各ＰＮＰ機械（１３０）を、第１サブセット（１２６）又は第２サブセット（１２８）に割り当てるよう動作する、条項１０に記載の載置システム（５０）。

条項１２．
物体（１８）は、ディスクリートな物体（２０）と、ディスクリートな物体（２０）よりも大きな大型物体（２２）とを含み、セルコントローラ（１２０）は、
ＰＮＰ機械（１３０）の第１サブセット（１２６）を、マンドレル（１４０）上にディスクリートな物体（２０）を載置するよう、非同期フェーズ（３５４）で個別に動作させること（３１４）と、
非同期フェーズ（３５４）で第１サブセット（１２６）を動作させている（３１４）間に、プログラム（１２２）からの先の命令（１２４）が第１サブセット（１２６）中のＰＮＰ機械（１３０ａ）によって完遂されたことを検出したことに応答して、第１サブセット（１２６）中の他のＰＮＰ機械（１３０）の進捗状況とは関わりなく、プログラム（１２２）からの新たな命令（１２４）を、ＰＮＰ機械（１３０ａ）の各々に提供すること（３０６）と、
ＰＮＰ機械（１３０）の第１サブセット（１２６）の動作（３１４）と同時に、ＰＮＰ機械（１３０）の第２サブセット（１２８）を、マンドレル（１４０）上に大型物体（２２）を載置するよう、同期フェーズ（３５６）で連動して動作させること（３２６）であって、大型物体（２２）は複数のＰＮＰ機械（１３０ｂ、１３０ｃ）にわたる、連動して動作させること（３２６）と、
同期フェーズ（３５６）で第２サブセット（１２８）を動作させている（３２６）間に、第２サブセット（１２８）中のＰＮＰ機械（１３０ｂ、１３０ｃ）の全てがプログラム（１２２）からの先の命令（１２４）を完遂したことを検出したことに応答して、第２サブセット（１２８）中のＰＮＰ機械（１３０ｂ、１３０ｃ）の各々に、プログラム（１２２）からの新たな命令（１２４）を提供すること（３１８）と、を行うよう構成されている、条項１０又は１１に記載の載置システム（５０）。

条項１３．
セルコントローラ（１２０）は、ＰＮＰ機械（１３０）の第１サブセット（１２６）及びＰＮＰ機械（１３０）の第２サブセット（１２８）を、同期フェーズ（３５６）及び非同期フェーズ（３５４）で、反復的に（３３２）動作させる（３２６、３１４）よう動作可能である、条項１０から１２のいずれか一項に記載の載置システム（５０）。

条項１４．
第１サブセット（１２６）中のＰＮＰ機械（１３０ａ）は、第２サブセット（１２８）中のＰＮＰ機械（１３０ｂ、１３０ｃ）とは別個のものである、条項１０から１３のいずれか一項に記載の載置システム（５０）。

条項１５．
物体（１８）は各々、未固化の繊維強化材料（１５２）のプリフォーム（１５０）を含む、条項１０から１４のいずれか一項に記載の載置システム（５０）。

条項１６．
物体（１８）が、ディスクリートな物体（２０）と、複数のＰＮＰ機械（１３０）にわたる大型物体（２２）とを含み、セルコントローラ（１２０）は、プログラム（１２２）であって、
第１サブセット（１２６）中のＰＮＰ機械（１３０ａ）の各々に、ディスクリートな物体（２０）の上にストロングバック（１８０）を載置すること（４０４）と、ストロングバック（１８０）においてディスクリートな物体（２０）を保持するために、真空圧力（１６０）を印加すること（４０６）と、マンドレル（１４０）の上方の定位置に付くように、ストロングバック（１８０）を持ち上げること（４５４）と、ディスクリートな物体（２０）がマンドレル（１４０）に接触している間に、ストロングバック（１８０）からディスクリートな物体（２０）を取り外す（４６４）ために真空圧力（１６０）を解放すること（４７０）と、を実行させる、非同期フェーズ（３５４）における命令（１２４）と、
第２サブセット（１２８）中のＰＮＰ機械（１３０ｂ、１３０ｃ）の各々に、大型物体（２２）の上にストロングバック（１８０）を同期的に載置することと、ストロングバック（１８０）において大型物体（２２）を保持するために、真空圧力（１６０）を印加すること（４０６）と、マンドレル（１４０）の上方の定位置に付くように、ストロングバック（１８０）を持ち上げること（４５４）と、大型物体（２２）がマンドレル（１４０）に接触している間に、ストロングバック（１８０）から大型物体（２２）を取り外す（４６４）ために真空圧力（１６０）を解放すること（４７０）と、を実行させる、同期フェーズ（３５６）における命令（１２４）と、を有するプログラム（１２２）を含む、条項１０から１５のいずれか一項に記載の載置システム（５０）。

条項１７．
物体（１８）がディスクリートな物体（２０）を含み、
セルコントローラ（１２０）は、ＰＮＰ機械（１３０）の第１サブセット（１２６）中の各ＰＮＰ機械（１３０ａ）を、マンドレル（１４０）上にディスクリートな物体（２０）を載置するために、非同期フェーズ（３５４）で互いとは個別に動作させる（３１４）よう構成されている、条項１０から１６のいずれか一項に記載の載置システム（５０）。

条項１８．
物体（１８）が、複数のＰＮＰ機械（１３０）にわたる大型物体（２２）を含み、
セルコントローラ（１２０）は、ＰＮＰ機械（１３０）の第２サブセット（１２８）中のＰＮＰ機械（１３０ｂ、１３０ｃ）を、マンドレル（１４０）上に大型物体（２２）を載置するために、同期フェーズ（３５６）で連動して動作させる（３２６）よう構成されており、好ましくは、セルコントローラ（１２０）は、第１サブセット（１２６）と第２サブセット（１２８）とを同時に動作させる、条項１０から１７のいずれか一項に記載の載置システム（５０）。

条項１９．
条項１０から１８のいずれか一項に記載の載置システム（５０）を使用する、航空機（７５０）の一部分（７６８）の製造。

条項グループ４：
条項１．
ディスクリートなプリフォーム（１５４）と一又は複数の大型プリフォーム（１５６）とを含むプリフォーム（１５０）であって、各々が未固化の繊維強化材料（１５２）を含むプリフォーム（１５０）から、構造物（１２）を組み立てるための方法（４００）であって、
複数のピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械（１３０）を備える載置ステーション（１００）に対して、プロセス方向（１４）にマンドレル（１４０）を動かすこと（４０２）と、
一又は複数の大型プリフォーム（１５６）及びディスクリートなプリフォーム（１５４）を格納しているトレイ（１９０）を識別すること（４２２）であって、ディスクリートなプリフォーム（１５４）は、大型プリフォーム（１５６）に対して、フレーム（７８０）が設置されるべき場所（７８１）に載置されるように配置されている、トレイ（１９０）を識別すること（４２２）と、
ＰＮＰ機械（１３０）のうちの少なくとも１つを介して、トレイ（１９０）にストロングバック（１８０）を載置すること（４２８）と、
ストロングバック（１８０）に接触した状態で一又は複数の大型プリフォーム（１５６）及びディスクリートなプリフォーム（１５４）を保持する（４４４）ために、真空圧力（１６０）を印加すること（４０６）と、
一又は複数の大型プリフォーム（１５６）及びディスクリートなプリフォーム（１５４）の配置を維持しつつ、少なくとも１つのＰＮＰ機械（１３０）を介して、マンドレル（１４０）に一又は複数の大型プリフォーム（１５６）及びディスクリートなプリフォーム（１５４）を搬送すること（４６０）と、
マンドレル（１４０）上に一又は複数の大型プリフォーム（１５６）及びディスクリートなプリフォーム（１５４）を載置すること（４７２）と、を含み、
好ましくは、ディスクリートなプリフォーム１５４がフレームフィラープリフォーム（１５８）であり、大型プリフォーム（１５６）がストリンガプリフォーム（１５９）である、方法（４００）。

条項２．
トレイ（１９０）を識別すること（４２２）が、ディスクリートなプリフォーム（１５４）のため及び一又は複数の大型プリフォーム（１５６）のための凹部（１９８）を含むトレイ（１９０）を識別すること（４２４）を含み、
好ましくは、凹部（１９８）が第１形状（１９７）及び第２形状（１９９）を有し、第１形状（１９７）はディスクリートなプリフォーム（１５４）に対応し、第２形状（１９９）は一又は複数の大型プリフォーム（１５６）に対応する、条項１に記載の方法（４００）。

条項３．
ストロングバック（１８０）を載置すること（４２８）が、弧状のストロングバック（１８０）を載置すること（４０４）を含む、条項１又は２に記載の方法（４００）。

条項４．
ＰＮＰ機械（１３０）がマンドレルセグメント（２３５）に対応するプログラム（１２２）中の命令（１２４）を完遂した後に、複数のマンドレルセグメント（２３５）を互いに組み立てること（５０４）を更に含む、条項１から３のいずれか一項に記載の方法（４００）。

条項５．
マンドレル（１４０）に、少なくとも一又は複数の大型プリフォーム（１５６）を固定すること（３３６）を更に含む、条項１から４のいずれか一項に記載の方法（４００）。

条項６．
真空圧力（１６０、１４７）を印加すること（４０６）が、少なくとも１つの大型プリフォーム（１５６）と接触した状態でディスクリートなプリフォーム（１５４）の各々を保持すること（４４６）を含み、
好ましくは、ディスクリートなプリフォーム（１５４）の各々が、ストロングバック（１８０）及び／又はマンドレル（１４０）において、少なくとも１つの大型プリフォーム（１５６）と接触した状態で保持される（４４６）、条項１から５のいずれか一項に記載の方法（４００）。

条項７．
条項１から６のいずれか一項に記載の方法（４００）にしたがって組み立てられた、航空機（７５０）の一部分（７６８）。

条項８．
プログラムされた命令（１２４）を具現化する非一過性のコンピュータ可読媒体であって、命令（１２４）は、プロセッサによって実行されると、構造物（１２）を組み立てるために条項１から６のいずれか一項に記載の方法（４００）を実施するように機能しうる、コンピュータ可読媒体。

条項９．
条項８に記載のコンピュータ可読媒体に記憶された命令（１２４）によって規定された方法（４００）にしたがって組み立てられた、航空機（７５０）の一部分（７６８）。

条項１０．
ディスクリートなプリフォーム（１５４）と大型プリフォーム（１５６）とを含むプリフォーム（１５０）であって、各々が未固化の繊維強化材料（１５２）を含むプリフォーム（１５０）から、構造物（１２）を製造するための載置システム（５０）であって、
大型プリフォーム（１５６）及びディスクリートなプリフォーム（１５４）を格納しているトレイ（１９０）であって、ディスクリートなプリフォーム（１５４）は、大型プリフォーム（１５６）に対して、フレーム（７８０）が設置されるべき場所（１９５）に配置されている、トレイ（１９０）と、
製造セル（１１０）の中の載置ステーション（１００）の、マンドレル（１４０）及びプリフォーム（１５０）に届く範囲内に配置されているピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械（１３０）であって、真空圧力（１６０）を印加して大型プリフォーム（１５６）及びディスクリートなプリフォーム（１５４）を保持するための、真空システム（１３８）を含み、マンドレル（１４０）はＰＮＰ機械（１３０）に対して動く、ＰＮＰ機械（１３０）と、
セルコントローラ（１２０）であって、載置ステーション（１００）に対して、プロセス方向（１４）にマンドレル（１４０）を動かすこと（４０２）と、トレイ（１９０）を識別すること（４２２）と、ＰＮＰ機械（１３０）のうちの少なくとも１つを介して、トレイ（１９０）にストロングバック（１８０）を載置すること（４２８）と、大型プリフォーム（１５６）及びディスクリートなプリフォーム（１５４）の配置を維持しつつ、少なくとも１つのＰＮＰ機械（１３０）を介して、マンドレル（１４０）に大型プリフォーム（１５６）及びディスクリートなプリフォーム（１５４）を搬送すること（４６０）と、マンドレル（１４０）上に大型プリフォーム（１５６）及びディスクリートなプリフォーム（１５４）を載置すること（４７２）と、を行うよう動作可能である、セルコントローラ（１２０）とを備える、載置システム（５０）。

条項１１．
トレイ（１９０）が、ディスクリートなプリフォーム（１５４）のため及び大型プリフォーム（１５６）のための凹部（１９８）を含み、
好ましくは、凹部（１９８）が第１形状（１９７）及び第２形状（１９９）を有し、第１形状（１９７）はディスクリートなプリフォーム（１５４）に対応し、第２形状（１９９）は一又は複数の大型プリフォーム（１５６）に対応する、条項１０に記載の載置システム（５０）。

条項１２．
ストロングバック（１８０）が弧状である、条項１０又は１１に記載の載置システム（５０）。

条項１３．
ディスクリートなプリフォーム（１５４）の各々は、少なくとも１つの大型プリフォーム（１５６）と接触した状態で保持され、
好ましくは、ディスクリートなプリフォーム（１５４）の各々が、ストロングバック（１８０）及び／又はマンドレル（１４０）において、少なくとも１つの大型プリフォーム（１５６）と接触した状態で保持される、条項１０から１２のいずれか一項に記載の載置システム（５０）。

条項１４．
ディスクリートなプリフォーム（１５４）の各々が、未固化の繊維強化材料（１５２）の多重層（２１６）を含むフレームフィラープリフォーム（１５８）である、条項１０から１３のいずれか一項に記載の載置システム（５０）。

条項１５．
条項１０から１４のいずれか一項に記載の載置システム（５０）を使用する、航空機（７５０）の一部分（７６８）の製造。

条項１６．
ディスクリートなプリフォーム（１５４）と一又は複数の大型プリフォーム（１５６）とを含むプリフォーム（１５０）であって、各々が未固化の繊維強化材料（１５２）を含むプリフォーム（１５０）から、構造物（１２）を組み立てるための方法（４００）であって、
複数のピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械（１３０）を備える載置ステーション（１００）に対して、プロセス方向（１４）にマンドレルセグメント（２３５）を動かすこと（４１４）と、
一又は複数の大型プリフォーム（１５６）及びディスクリートなプリフォーム（１５４）を格納しているトレイ（１９０）を識別すること（４２２）であって、ディスクリートなプリフォーム（１５４）は、一又は複数の大型プリフォーム（１５６）に対して、フレーム（７８０）が設置されるべき場所（７８１）に載置されるように配置されている、トレイ（１９０）を識別すること（４２２）と、
ＰＮＰ機械（１３０）のうちの少なくとも１つを介して、トレイ（１９０）にストロングバック（１８０）を載置すること（４２８）と、
ストロングバック（１８０）に接触した状態で一又は複数の大型プリフォーム（１５６）及びディスクリートなプリフォーム（１５４）を保持する（４４４）ために、真空圧力（１６０）を印加すること（４０６）と、
一又は複数の大型プリフォーム（１５６）及びディスクリートなプリフォーム（１５４）の配置を維持しつつ、ＰＮＰ機械（１３０）を介して、マンドレルセグメント（２３５）に一又は複数の大型プリフォーム（１５６）及びディスクリートなプリフォーム（１５４）を搬送すること（４６０、４６２）と、
マンドレルセグメント（２３５）上に一又は複数の大型プリフォーム（１５６）及びディスクリートなプリフォーム（１５４）を載置すること（４７２、４７４）と、を含む、方法（４００）。

条項１７．
真空システム（１４４）を介して、マンドレルセグメント（２３５）にプリフォーム（１５０）を固定すること（３３６）を更に含む、条項１６に記載の方法（４００）。

条項１８．
条項１６又は１７に記載の方法（４００）にしたがって組み立てられた、航空機（７５０）の一部分（７６８）。

条項グループ５：
条項１．
プリフォーム（１５０）を、固化して複合材部品（１６）にするために、マンドレルセグメント（２３５）を含むマンドレル（１４０）上に載置するための方法（４００）であって、
複数のピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械（１３０）を含む載置ステーション（１００）に対して、プロセス方向（１４）にマンドレルセグメント（２３５）を動かすこと（４１４）と、
ＰＮＰ機械（１３０）のうちの少なくとも１つを介して、プリフォーム（１５０）にストロングバック（１８０）を載置すること（４３０）と、
ストロングバック（１８０）と接触した状態でプリフォーム（１５０）を保持する（４３８）ために、真空圧力（１６０）を印加すること（４０６）と、
少なくとも１つのＰＮＰ機械（１３０）を介して、マンドレルセグメント（２３５）にプリフォーム（１５０）を搬送すること（４４８、４６２）と、
マンドレルセグメント（２３５）上にプリフォーム（１５０）を載置すること（４７４）と、を含む、方法（４００）。

条項２．
未固化の繊維強化材料（１５２）を含むプリフォーム（１５０）を格納しているトレイ（１９０）を識別すること（４２０）を更に含む、条項１に記載の方法（４００）。

条項３．
プリフォーム（１５０）が第１の種類のプリフォームであり、
マンドレルセグメント（２３５）に、ディスクリートなプリフォーム（１５４）である第２の種類のプリフォーム（１５０）を搬送すること（４６０、４６２）を更に含む、条項１又は２に記載の方法（４００）。

条項４．
第１の種類のプリフォームが大型プリフォーム（１５６）であり、
ディスクリートなプリフォーム（１５４）を、大型プリフォーム（１５６）と共に、トレイ（１９０ｃ）内の、大型プリフォーム（１５６）に対してフレーム（７８０）が設置されるべき場所（１９５）に配置すること（４２６）を更に含む、条項３に記載の方法（４００）。

条項５．
ストロングバック（１８０）がマンドレルセグメント（２３５）の上方に位置付けられた（４５２）後に、プリフォーム（１５０）のストロングバック（１８０）からの取り外し（４６４）を容易にするために、真空圧力（１６０）を解放すること（４７０）を更に含む、条項１から４のいずれか一項に記載の方法（４００）。

条項６．
複数のマンドレルセグメント（２３５）を互いに組み立てること（５０４）を更に含む、条項１から５のいずれか一項に記載の方法（４００、５００）。

条項７．
マンドレルセグメント（２３５）を互いに組み立てること（５０４）が、マンドレルセグメント（２３５）にファスナ（２４２）を付加すること（５１２）を含む、条項６に記載の方法（４００、５００）。

条項８．
マンドレルセグメント（２３５）を互いに組み立てること（５０４）が、マンドレルセグメント（２３５）をマンドレル支持構造物（１０６）に取り付けること（５１４）を含む、条項６又は７に記載の方法（４００、５００）。

条項９．
マンドレルセグメント（２３５）が互いに組み立てられた（５０４）後に、マンドレルセグメント（２３５）の上に外板層（２０６）をレイアップすること（５１６）と、
外板層（２０６）を、マンドレルセグメント（２３５）上のプリフォーム（１５０）と共に共硬化すること（５２４）とを更に含む、条項６から８のいずれか一項に記載の方法（４００、５００）。

条項１０．
マンドレルセグメント（２３５）が互いに組み立てられる（５０４）前に、各マンドレルセグメント（２３５）の上に外板層（２０６）をレイアップすること（５１６）と、
少なくとも外板（７８２）を製造するために、各マンドレルセグメント（２３５）の上の外板層（２０６）を、対応するマンドレルセグメント（２３５）上のプリフォーム（１５０）と共に共硬化すること（５２４）と、
マンドレルセグメント（２３５）を互いに組み立てた（５０４）後に、マンドレルセグメント（２３５）の上の外板（７８２）を互いにスプライス留めすること（５１８）とを更に含む、条項６から８のいずれか一項に記載の方法（４００、５００）。

条項１１．
各マンドレルセグメント（２３５）を、マンドレル（１４０）の異なる径方向ゾーン（Ｚ１、Ｚ２、Ｚ３）に位置付けること（５１０）を更に含む、条項６から１０のいずれか一項に記載の方法（４００、５００）。

条項１２．
条項１から１１のいずれか一項に記載の方法（４００、５００）にしたがって組み立てられた、航空機（７５０）の一部分（７６８）。

条項１３．
製造ライン（１０）においてプリフォーム（１５０）を受容するように、マンドレルセグメント（２３５）から形成されたマンドレル（１４０）を準備するための方法（６００）であって、
マンドレルセグメント（２３５）を、固化された構造物（６４）から分離すること（６１０）と、
マンドレルセグメント（２３５）を互いから分離させること（６１４）とを含む、方法（６００）。

条項１４．
マンドレルセグメント（２３５）を洗浄すること（６２６）を更に含む、条項１３に記載の方法（６００）。

条項１５．
洗浄システム（８０）にマンドレルセグメント（２３５）を動かすこと（６２４）を更に含む、条項１３又は１４に記載の方法（６００）。

条項１６．
洗浄すること（６２６）が、マンドレルセグメント（２３５）に、溶媒、水、及び石鹸からなる群から選択された少なくとも１つの洗浄薬剤（８２）を塗布すること（６２８）を含む、条項１４又は１５に記載の方法（６００）。

条項１７．
固化された構造物（６４）を、更なる製造プロセスを経るように、製造ライン（１０）内の新たな場所に動かすこと（６２２）を更に含む、条項１３から１６のいずれか一項に記載の方法（６００）。

条項１８．
マンドレルセグメント（２３５）が互いから分離される（６１４）分離システム（７０）に、マンドレル（１４０）を動かすこと（６０６）を更に含む、条項１３から１７のいずれか一項に記載の方法（６００）。

条項１９．
プリフォーム（１５０）を取り上げてマンドレルセグメント（２３５）上に載置する載置ステーション（１００）の開始位置（５２）に、マンドレルセグメント（２３５）を搬送すること（６３０）を更に含む、条項１３から１８のいずれか一項に記載の方法（６００）。

条項２０．
マンドレルセグメント（２３５）を互いから分離させること（６１４）が、マンドレルセグメント（２３５）からファスナ（２４２）を取り外すこと（６１６）を含む、条項１３から１９のいずれか一項に記載の方法（６００）。

条項２１．
マンドレルセグメント（２３５）を固化された構造物（６４）から分離した（６１０）後の、マンドレルセグメント（２３５）を互いから分離させる（６１４）前に、マンドレルセグメント（２３５）から離型膜（６２）を除去すること（６２０）を更に含む、条項１３から２０のいずれか一項に記載の方法（６００）。

条項２２．
マンドレルセグメント（２３５）を固化された構造物（６４）から分離すること（６１０）が、固化された構造物（６４）をマンドレルセグメント（２３５）から分離する（６１０）ために、固化された構造物（６４）を垂直に動かすこと（６１２）を含む、条項１３から２１のいずれか一項に記載の方法（６００）。

条項２３．
マンドレルセグメント（２３５）が洗浄された（６０４）後に、ピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械（１３０）を介して、マンドレルセグメント（２３５）上にプリフォーム（１５０）を載置すること（４００）を更に含む、条項１４から１６のいずれか一項に記載の方法（６００）。

条項２４．
マンドレルセグメント（２３５）を固化された構造物（６４）から分離すること（６１０）が、マンドレルセグメント（２３５）を、胴体（７５０）の硬化された部分（７６８）から分離すること（６１０）を含む、条項１３から２３のいずれか一項に記載の方法（６００）。

条項２５．
条項１３から２４のいずれか一項に記載の方法（６００）にしたがって組み立てられた、航空機（７５０）の一部分（７６８）。

Claims (15)

1. マンドレル（１４０）上に、未固化の繊維強化材料（１５２）を含むプリフォーム（１５０）を載置するための方法（４００）であって、
   複数のピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械（１３０）を備える載置ステーション（１００）に対して、プロセス方向（１４）に前記マンドレル（１４０）を動かすこと（４０２）と、
   前記プリフォーム（１５０）を格納しているトレイ（１９０）を識別すること（４１８）と、
   少なくとも１つの前記ＰＮＰ機械（１３０）を介して、前記プリフォーム（１５０）にストロングバック（１８０）を載置すること（４０４）であって、前記プリフォーム（１５０）に前記ストロングバック（１８０）の凹部（１８４）を載置すること（４３２）を含む、ストロングバック（１８０）を載置すること（４０４）と、
   前記ストロングバック（１８０）と接触した状態で前記プリフォーム（１５０）を保持する（４３８）ために、真空圧力（１６０）を印加すること（４０６）と、
   前記少なくとも１つのＰＮＰ機械（１３０）を介して、前記マンドレル（１４０）に前記プリフォーム（１５０）を搬送すること（４０８）であって、前記ストロングバック（１８０）の凹部（１８４）と前記マンドレル（１４０）の切り欠き（１４２）との位置を合わせること（４５８）を含む、前記マンドレル（１４０）に前記プリフォーム（１５０）を搬送すること（４０８）と、
   前記マンドレル（１４０）上に前記プリフォーム（１５０）を載置すること（４１０）と、を含む、方法（４００）。
2. 前記マンドレル（１４０）の一部分が前記載置ステーション（１００）に配置されている間、前記マンドレル（１４０）を停止させること（４１６）を更に含む、請求項１に記載の方法（４００）。
3. 前記プリフォーム（１５０）を載置すること（４１０）が、前記真空圧力（１６０）を解放すること（４７０）を含む、請求項１又は２に記載の方法（４００）。
4. 前記トレイ（１９０）が複数のプリフォーム（１５０）を格納し、前記ストロングバック（１８０）が複数の凹部（１８４）を含み、
   前記プリフォーム（１５０）に前記ストロングバック（１８０）の前記凹部（１８４）を載置すること（４３２）が、前記複数のプリフォーム（１５０）に前記ストロングバック（１８０）の前記複数の凹部（１８４）を載置すること（４３４）を含み、
   前記真空圧力（１６０）を印加すること（４０６）が、前記複数の凹部（１８４）と接触した状態で前記複数のプリフォーム（１５０）を保持すること（４４２）を含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法（４００）。
5. 前記ＰＮＰ機械（１３０）を介して前記マンドレル（１４０）に前記プリフォーム（１５０）を搬送すること（４０８）が、前記ストロングバック（１８０）の位置決め要素（１８３）と前記マンドレル（１４０）の位置決め要素（１４８）との位置を合わせること（４５６）を含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法（４００）。
6. 前記マンドレル（１４０）上に配置された複数のプリフォーム（１５０）の上に、前記未固化の繊維強化材料（１５２）の層（２０６）を載置すること（５１６）と、
   前記層（２０６）と前記プリフォーム（１５０）とを共硬化すること（５２４）とを更に含む、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法（４００）。
7. 前記真空圧力（１６０）を印加すること（４０６）が、前記ストロングバック（１８０）の凹部（１８４）に連結されている真空チャネル（１８８）を通じて前記真空圧力（１６０）を印加するよう、真空システム（１３８）を動作させること（４３６）を含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法（４００）。
8. 請求項１から７のいずれか一項に記載の方法（４００）にしたがって組み立てられた、航空機（７５０）の一部分（７６８）。
9. 構造物（１２）を製造するための載置システム（５０）であって、
   製造セル（１１０）の中のピックアンドプレース（ＰＮＰ）機械（１３０）と、
   セルコントローラ（１２０）であって、
   マンドレル（１４０）を、前記ＰＮＰ機械（１３０）に対して、プロセス方向（１４）に動かすこと（４０２）と、
   未固化の繊維強化材料（１５２）を含むプリフォーム（１５０）を格納しているトレイ（１９０）を識別すること（４１８）と、
   少なくとも１つの前記ＰＮＰ機械（１３０）を介して、前記プリフォーム（１５０）にストロングバック（１８０）を載置すること（４０４）と、
   前記ストロングバック（１８０）と接触した状態で前記プリフォーム（１５０）を保持するために、真空圧力（１６０）を印加すること（４０６）と、
   前記ストロングバック（１８０）の凹部（１８４）と前記マンドレル（１４０）の切り欠き（１４２）との位置を合わせること（４５８）によって、前記少なくとも１つのＰＮＰ機械（１３０）を介して、前記マンドレル（１４０）に前記プリフォーム（１５０）を搬送すること（４０８）と、
   前記マンドレル（１４０）上に前記プリフォーム（１５０）を載置すること（４１０）と、を行うよう動作可能な、
   セルコントローラ（１２０）と
   を備える、載置システム（５０）。
10. 前記セルコントローラ（１２０）は、前記マンドレル（１４０）の一部分が前記ＰＮＰ機械（１３０）を有する載置ステーション（１００）に配置されている間、前記マンドレル（１４０）を停止させる（４１６）よう動作可能である、請求項９に記載の載置システム（５０）。
11. 前記セルコントローラ（１２０）は、前記真空圧力（１６０）を解放すること（４７０）によって、前記プリフォーム（１５０）を載置する（４１０）よう動作可能である、請求項９又は１０に記載の載置システム（５０）。
12. 前記セルコントローラ（１２０）は、前記プリフォーム（１５０）に前記ストロングバック（１８０）の前記凹部（１８４）を載置すること（４３２）によって、前記ストロングバック（１８０）を載置する（４０４）よう動作可能である、請求項９から１１のいずれか一項に記載の載置システム（５０）。
13. 前記トレイ（１９０）が複数のプリフォーム（１５０）を格納し、前記ストロングバック（１８０）が複数の凹部（１８４）を含む、請求項９から１２のいずれか一項に記載の載置システム（５０）。
14. 前記セルコントローラ（１２０）は、前記ストロングバック（１８０）の位置決め要素（１８３）と前記マンドレル（１４０）の位置決め要素（１４８）との位置を合わせること（４５６）によって、前記ＰＮＰ機械（１３０）を介して前記マンドレル（１４０）に前記プリフォーム（１５０）を搬送する（４０８）よう動作可能である、請求項９から１３のいずれか一項に記載の載置システム（５０）。
15. 前記セルコントローラ（１２０）は、前記マンドレル（１４０）上に配置された複数のプリフォーム（１５０）の上に前記未固化の繊維強化材料（１５２）の層（２０６）を載置し（５１６）、前記層（２０６）と前記プリフォーム（１５０）とを共硬化する（５２４）よう動作可能である、請求項９から１４のいずれか一項に記載の載置システム（５０）。

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