JP2023135995A - 自動操舵装置、自動操舵システム、自動操舵方法、および自動操舵プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】船体の航行に影響を及ぼす内外環境の変化に対応して安定した船体制御を実現可能にする制御パラメータの適応的な設定手法を提供する。
【解決手段】自動操舵装置は、取得部と第１評価部と第２評価部とパラメータ設定部とを備える。取得部は、船体の方位または位置を含む航行状態および船体の船体情報を取得する。第１評価部は、航行状態に基づいた船体の方位または航路の保持性能を示す評価値である第１評価値を算出する。第２評価部は、船体情報に基づいた操船の様態に関する評価値である第２評価値を算出する。制御パラメータ設定部は、第１評価値または第２評価値に基づいて、船体の動作制御に関する制御パラメータを設定する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、舵角を自動制御する技術に関する。

オートパイロットの舵角を制御するパラメータには固定値が用いられることが多くある。制御パラメータとして固定値を用いた場合、積荷の重量や天候に応じて適切な制御が行えないことがある。これによって、制御精度の悪化や過剰な転舵が発生する可能性がある。この問題点を解決するために、特許文献１、特許文献２に示すような、舵角を自動制御する技術が開示されている。

特開２００３－１０４２９１号公報 特開２００６－４４４１１号公報

しかしながら、特許文献１、および特許文献２の構成を用いた場合、以下に示すような課題が発生する虞がある。

特許文献１に示された手法では、海況等に適用した制御パラメータの調整を行うために長時間航行する必要がある。この航行の後に制御パラメータは調整される。すなわち、制御パラメータは、当該制御パラメータが調整されるまでの間は不適切である虞がある。

また、特許文献２に示された手法では、推定器によって、波による船首方位の揺れが推定される。すなわち、推定器の構築が必要となり、アルゴリズムが複雑になる。さらに、推定器にはパラメータの設定が必要となり、調整が煩雑となる虞がある。

したがって、本発明の目的は、船体の航行に影響を及ぼす内外環境の変化に対応して安定した船体制御を実現可能にする制御パラメータの適応的な設定手法を提供することにある。

この発明の自動操舵装置は、取得部と第１評価部と第２評価部と制御パラメータ設定部とを備える。取得部は、船体の方位または位置を含む航行状態および船体の制御情報を取得する。第１評価部は、航行状態に基づいた、船体の方位または航路の保持性能を示す評価値である第１評価値を算出する。第２評価部は、制御情報に基づいた操船の様態に関する第２評価値を算出する。制御パラメータ設定部は、第１評価値または第２評価値に基づいて、船体の動作制御に関する制御パラメータを設定する。

この構成では、航行状態に基づいた船体の方位または航路の保持性能を示す評価値である第１評価値と、制御情報に基づいた操船の様態に関する第２評価値に基づいて、制御パラメータを設定できる。このことによって、船体の特性や天候を考慮した、船体の状況に応じた安定した制御を実現可能な制御パラメータを設定できる。

この発明の自動操舵装置制御パラメータ設定部は、第１評価値と第２評価値のうち、船体の不安定動作に与える影響が大きい評価値が減少する制御パラメータに設定する。

この構成では、船体の状況に応じた制御を行うことができる。

この発明の自動操舵装置は、第１評価値に対応する第１上限値とおよび第２評価値に対応する第２上限値を設定する上限値設定部をさらに設ける。制御パラメータ設定部は、第１上限値に対応する第１評価値および第２上限値に対応する第２評価値の関係に基づいて制御パラメータを調整する。

この構成では、評価値の上限値が設定され、制御パラメータの設定に利用されることにより、より適正な制御パラメータを設定できる。

この発明の自動操舵装置の制御パラメータ設定部は、第１評価値と第１上限値の比と第２評価値と第２上限値の比に基づいて、第１評価値または第２評価値のいずれかの、比が高い方の評価値が減少する制御パラメータに設定する。

この構成では、船体の状況に応じた制御を行うことができる。

この発明の自動操舵装置の上限値設定部は、第１上限値より第１評価値が高い、かつ第２上限値より第２評価値が高い場合、第１上限値および第２上限値を引き上げる。

この構成では、上限値が必要以上に小さく設定されることを抑制できる。すなわち、実際の航行に応じた制御パラメータを設定できる。

この発明の自動操舵装置の上限値設定部は、第１評価値が第１上限値よりも所定時間以上低い、または、第２評価値が第２上限値よりも所定時間以上低い状態が所定時間以上継続した場合、当該評価値が上限値より低い状態である第１上限値または第２上限値を引き下げる。

この構成では、上限値が必要以上に高く設定され続けることを抑制でき、船体の実際の航行に応じて、上限値を設定できる。すなわち、より実際の航行に応じた制御パラメータを設定できる。

この発明の自動操舵装置の制御パラメータ設定部は、第１上限値より第１評価値が高い、または第２上限値より第２評価値が高ければ、第１評価値または第２評価値のいずれか高い方の評価値が減少する制御パラメータを設定する。

この構成では、第１評価値と第２評価値における制御に問題となる評価値が低下し、安定した制御が可能な制御パラメータを設定できる。

この発明の自動操舵装置の制御パラメータ設定部は、第２評価値が第２上限値よりも高い場合には制御ゲインを下げ、第１評価値が第１上限値よりも高い場合には制御ゲインを上げる。

この構成では、方位保持性能および転舵量が船体制御に与える影響に応じて、適正に制御パラメータを設定できる。

この発明の自動操舵装置は、モード設定部を備える。上限値設定部は、モード設定部により決定された特定の組の値を、第１上限値および第２上限値の初期値として設定する。

この構成では、ユーザが意図する制御パラメータをさらに容易に決定できる。

この発明の自動操舵装置において、航行状態は船体の船体方位であり、第１評価値は船体の方位を保持する性能である方位保持性能の評価値である。評価部は、方位偏差の標準偏差により第１評価値を算出する。

この構成では、方位偏差のばらつきを統計的に取得できる。よって、船体の方位保持の安定性に応じた第１評価値を取得することができる。

この発明の自動操舵装置において、船体情報は船体の舵角であり、第２評価値は、転舵量の評価値である。評価部は、所定時間内に計測された舵角の絶対値を平均した値により第２評価値を算出する。

この構成では、所定時間においての舵角の平均値を取得できる。すなわち、実際の舵角の挙動から第２評価値を取得することができる。

この発明の自動操舵システムは、自動操舵装置を備える。自動操舵装置の指令舵角算出部は、制御パラメータ設定部により設定された制御パラメータによって指令舵角を算出する。

この自動操舵システムの構成では、適正な制御パラメータによって、指令舵角を適正に設定できる。

本発明の実施形態に係る自動操舵装置の構成を示す機能ブロック図である。 本発明の実施形態に係る自動操舵装置の構成を示す機能ブロック図である。 本発明の実施形態に係る自動操舵装置の処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る自動操舵装置における上限値と評価値とを比較したグラフである。 本発明の実施形態に係る自動操舵装置における舵角の変化を示すグラフである。

本発明の実施形態に係る自動操舵装置、自動操舵システム、自動操舵方法、および自動操舵プログラムについて、図を参照して説明する。図１、および図２は、本発明の実施形態に係る自動操舵装置の構成を示す機能ブロック図である。

まず、船舶の自動船速制御における制御パラメータの設定に対する関係性について示す。制御パラメータは、方位保持性能と転舵量との関係性によって決定される。この方位保持性能と転舵量との関係性は、二律背反の関係にある。具体的には、方位保持性能を改善する（制御ゲインを上げる）と転舵量は増加する。一方、転舵量を低下させる（制御ゲインを下げる）と方位保持性能は悪化する。

よって、この関係性を考慮して制御パラメータを設定する必要がある。すなわち、方位保持性能および転舵量の評価値を算出し、この評価値が基準となる値に対して下回るように、制御パラメータを設定するとよい。言い換えれば、方位保持性能および転舵量のバランスを取りつつ、船体の特性（大きさや重量等）や天候（海況）に応じた制御パラメータを得る。詳細な自動操舵装置１０の構成を以下に示す。

自動操舵装置１０は、舵機２０とともに船体に備えられている。船体は、舵機２０で制御された舵角に応じて挙動する。より具体的には、舵機２０は、自動操舵装置１０からの指令舵角に従って舵角になるように制御される。船体は、この舵角によって、直進、旋回を実現する。

（自動操舵装置１０の構成）
図２に示すように、自動操舵装置１０は、取得部１１０、操作部１１５、表示部１３０、および、制御部１５０を備える。

自動操舵装置１０は、オートパイロット制御（自動航行制御）を行う船舶の船舶に装備される。自動操舵装置１０は、舵機２０に接続する。なお、舵機２０は、例えば、船外機、船内機、船内外機他、各種の推進器等に備えられている。

取得部１１０、操作部１１５、表示部１３０、および、制御部１５０は、船舶用のデータ通信ネットワーク１４０によって互いに接続する。取得部１１０、操作部１１５、および、制御部１５０は、例えば、推進力用通信網（ＣＡＮ等）を介して接続する。制御部１５０と舵機２０とは、アナログ電圧またはデータ通信を介して接続する。

図２を用いて、操作部１１５と表示部１３０との構成について説明する。その他の構成は、図１を用いて以下に詳細を説明する。操作部１１５は、例えば、タッチパネル、物理的なボタンやスイッチ等によって実現される。操作部１１５は、以下に示す制御パラメータの設定の操作を受け付ける。操作部１１５は、制御パラメータを制御部１５０に出力する。

表示部１３０は、例えば、液晶パネル等によって実現される。表示部１３０は、制御部１５０から入力された制御パラメータに関連する情報を表示する。なお、表示部１３０は、省略することも可能であるが、あることが好ましく、表示部１３０があることによって、ユーザは、制御状態や航行状態を容易に把握できる。

（自動操舵装置１０の詳細な構成）
図１は、図２における自動操舵装置１０のより詳細な機能ブロック図である。なお、図１においては、操作部１１５と表示部１３０の構成を省略する。

図１に示すように、取得部１１０は、船首方位取得部１０１、舵角取得部１０３を備える。制御部１５０は、評価部１２０、制御パラメータ設定部１０５、モード設定部１０６、上限値設定部１０７、指令舵角算出部１０８を備える。評価部１２０は、第１評価部１０２、第２評価部１０４を備える。

船首方位取得部１０１は、例えば磁気センサ、加速度センサ、サテライトコンパス、ＧＮＳＳ受信機等を備えている。船首方位取得部１０１は、これらのセンサ等を用いて船首の方位または位置を含む航行状態を検出する。船首方位取得部１０１は、航行状態を第１評価部１０２に出力する。なお、以下に示す例では、航行状態を船首方位であるとして説明する。

第１評価部１０２は、船首方位の時系列のデータから、直近の方位保持性能を評価する。より具体的には、第１評価部１０２は、方位偏差（偏角）の標準偏差を評価値として算出する。第１評価部１０２が算出した評価値を第１評価値Ｅψとする。第１評価値Ｅψとは、船体の方位または航路の保持性能を示す評価値である。この第１評価値Ｅψは方位保持性能が悪化することによって上昇する。

第１評価部１０２は、第１評価値Ｅψを制御パラメータ設定部１０５に出力する。

舵角取得部１０３は、例えば舵角センサ等を備えている。舵角取得部１０３は、舵角センサを用いて船体情報を検出する。舵角取得部１０３は、船体情報を第２評価部１０４に出力する。なお、以下に示す例では、船体情報を舵角であるとして説明する。

第２評価部１０４は、舵角の時系列のデータから、直近の転舵量を評価する。より具体的には、第２評価部１０４は、舵角の絶対値を算出し、この絶対値の１秒間平均を転舵量の評価値として算出する。第２評価部１０４が算出した評価値を第２評価値Ｅδとする。第２評価値Ｅδとは、船体情報に基づいた操船の様態に関する評価値である。

制御パラメータ設定部１０５は、第１評価値Ｅψまたは第２評価値Ｅδが妥当な値であるかどうかを判定する。そして、制御パラメータ設定部１０５は、第１評価値Ｅψまたは第２評価値Ｅδが妥当な値であるかどうかの判定結果に基づいて、制御パラメータを設定する。より具体的には、例えば、制御パラメータ設定部１０５は、第１評価値Ｅψと第１上限値Ｅψｍとの比と、第２評価値Ｅδと第２上限値Ｅδｍの比を比較し、第１評価値または第２評価値のいずれか比が高い方の評価値が減少するよう制御パラメータを設定する。制御パラメータ設定部１０５は、これら制御パラメータを指令舵角算出部１０８に出力する。

モード設定部１０６は、ユーザの意図によってモードを決定する。このモードとは、例えば、保針精度を重視したモード（保針精度重視型）や転舵量の低減を重視したモード（転舵量低減重視型）である。これらのモードは、第１上限値Ｅψｍと第２上限値Ｅδｍの組み合わせで決定される。より具体的には、モード設定部１０６は、複数の第１上限値Ｅψｍと第２上限値Ｅδｍとの組み合わせを設定しておく。ユーザは、この組み合わせの中から所望のモードを選択する。保針精度重視型である場合は、例えば第１上限値Ｅψｍを０．１とし、第２上限値Ｅδｍを０．９とする。また、転舵量低減重視型である場合は、例えば第１上限値を０．９とし、第２上限値を０．１とする。このように、ユーザがモードを決定することによって、モード設定部１０６は、ユーザが意図する第１上限値Ｅψｍ、第２上限値Ｅδｍを決定することができる。

上限値設定部１０７は、モード設定部１０６からユーザが意図するモードを取得する。上限値設定部１０７は、この選択されたモードに応じて、第１評価値Ｅψに対する上限値を第１上限値Ｅψｍとし、第２評価値Ｅδに対する上限値を第２上限値Ｅδｍとして設定する。なお、第１上限値Ｅψｍ、第２上限値Ｅδｍの初期値は、船体の特性や海況に応じた値や、過去に設定した値の履歴に応じて決定されるとよい。

指令舵角算出部１０８は、制御パラメータと目標値（目標方位等）、制御量（船首方位等）等を用いて指令舵角を算出する。この際、指令舵角を算出するためのアルゴリズムは、例えばＰＩＤ制御やＰＦＣが用いられる。

このようにして算出された指令舵角は、舵機２０に出力される。舵機２０は、この指令舵角を用いて、舵角を決定する。このことによって、上述のように船体は直進、旋回を実現する。

（自動操舵装置１０を用いた制御パラメータの設定方法）
上述した舵角を決定するために、自動操舵装置１０を用いた制御パラメータの設定方法について説明する。図３は、本発明の実施形態に係る自動操舵装置の処理を示すフローチャートである。図４は、本発明の実施形態に係る自動操舵装置における上限値と評価値とを比較したグラフである。図５は、本発明の実施形態に係る自動操舵装置における船首方位および舵角の変化を示すグラフである。

上述のとおり、制御パラメータ設定部１０５は、第１評価値Ｅψまたは第２評価値Ｅδが妥当な値であるかどうかを判定する。そして、制御パラメータ設定部１０５は、第１評価値Ｅψまたは第２評価値Ｅδが妥当な値であるかどうかの判定結果に基づいて、制御パラメータを設定する。

また、制御パラメータ設定部１０５は、第１評価値Ｅψと第１上限値Ｅψｍとの比、および第２評価値Ｅδと第２上限値Ｅδｍとの比を取得する。制御パラメータ設定部１０５は、この第１評価値Ｅψと第１上限値Ｅψｍとの比と、第２評価値Ｅδと第２上限値Ｅδｍの比を比較し、第１評価値または第２評価値のいずれか比が高い方の評価値が減少するよう制御パラメータを設定する。以下に詳細を記載する。

図４のＴ１に示すように、制御パラメータ設定部１０５が、第１評価値Ｅψ≧第１上限値Ｅψｍかつ第２評価値Ｅδ≧第２上限値Ｅδｍであるかを判定する（Ｓ１０１）。これは、第１上限値Ｅψｍおよび第２上限値Ｅδｍに低すぎる値であるかどうか、すなわち船体の特性や海況に応じたパラメータが設定されているかどうかを判定するものである。

第１評価値Ｅψ≧第１上限値Ｅψｍかつ第２評価値Ｅδ≧第２上限値Ｅδｍである場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、上限値設定部１０７は、第１上限値Ｅψｍおよび第２上限値Ｅδｍを一定量増加させるように設定する。この一定量とは、任意に決定されるものであり、船体の特性や海況に応じて決定されるとよい。

第１評価値Ｅψ≧第１上限値Ｅψｍかつ第２評価値Ｅδ≧第２上限値Ｅδｍではない場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、制御パラメータ設定部１０５は、第１評価値Ｅψ≧第１上限値Ｅψｍかつ第２評価値Ｅδ＜第２上限値Ｅδｍであるか（図４のＴ３に示す状態にあるか）を判定する（Ｓ１０２）。

第１評価値Ｅψ≧第１上限値Ｅψｍかつ第２評価値Ｅδ＜第２上限値Ｅδｍである場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、制御パラメータ設定部１０５は、第１評価値Ｅψを減少させるように設定する（Ｓ１０８）。

第１評価値Ｅψ≧第１上限値Ｅψｍかつ第２評価値Ｅδ＜第２上限値Ｅδｍではない場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、制御パラメータ設定部１０５は、第１評価値Ｅψ＜第１上限値Ｅψｍかつ第２評価値Ｅδ≧第２上限値Ｅδｍであるか（図４のＴ４に示す状態にあるか）を判定する（Ｓ１０３）。

第１評価値Ｅψ＜第１上限値Ｅψｍかつ第２評価値Ｅδ≧第２上限値Ｅδｍである場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、制御パラメータ設定部１０５は、第２評価値Ｅδを減少させるように設定する（Ｓ１０９）。

第１評価値Ｅψ＜第１上限値Ｅψｍかつ第２評価値Ｅδ≧第２上限値Ｅδｍではない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、制御パラメータ設定部１０５は、第１評価値Ｅψと第１上限値Ｅψｍ、また第２評価値Ｅδと第２上限値Ｅδｍについて、「第１評価値Ｅψと第１上限値Ｅψｍの比」と「第２評価値Ｅδと第２上限値Ｅδｍの比」を比較する。このことによって、制御パラメータ設定部１０５は、いずれか比が高い方の評価値が減少するよう制御パラメータを設定する。これは、図４のＴ５からＴ６にかけての処理を示している。このことによって、制御パラメータ設定部１０５は、第２評価値Ｅδを減少させるように制御パラメータを設定する。

制御パラメータ設定部１０５は、第１評価値Ｅψ＜第１上限値Ｅψｍの状態が所定時間継続したかどうかを判定する（Ｓ１０５）。

第１評価値Ｅψ＜第１上限値Ｅψｍの状態が所定時間続いた（図４におけるＴ４からＴ６）と判定された場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、図４におけるＴ８に示すように、上限値設定部１０７は、第１上限値Ｅψｍを一定量減少させる。すなわち、上限値設定部１０７は、高すぎる第１上限値Ｅψｍを適正な上限値となるように設定する。このような構成を備えることで、制御パラメータ設定部１０５は、船体の特性や海況に応じた第１評価値Ｅψに対する制御パラメータを設定することができる。

第１評価値Ｅψ＜第１上限値Ｅψｍの状態が所定時間続いたと判定されなかった場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、制御パラメータ設定部１０５は、第２評価値Ｅδ＜第２上限値Ｅδｍの状態が所定時間続いたかどうかを判定する（Ｓ１０６）。

第２評価値Ｅδ＜第２上限値Ｅδｍの状態が所定時間続いた（図４におけるＴ５からＴ７）と判定された場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、図４におけるＴ８に示すように、上限値設定部１０７は、第２上限値Ｅδｍを一定量減少させる。すなわち、上限値設定部１０７は、高すぎる第２上限値Ｅδｍを適正な上限値となるように設定する。このような構成を備えることで、制御パラメータ設定部１０５は、船体の特性や海況に応じた第２評価値Ｅδに対する制御パラメータを設定することができる。

第２評価値Ｅδ＜第２上限値Ｅδｍの状態が所定時間続いたと判定されなかった場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、制御パラメータ設定部１０５は、制御パラメータが適正な値になったと判定し、処理を終了させる。

上述のとおり制御パラメータを調整することによって、図５に示すように舵角δの変動量を減少させ、安定させることができる。より具体的には、０ｓｅｃ時点では、舵角（転舵量）が大きい。しかしながら、制御パラメータ設定部１０５によって、制御パラメータを調整することで、例えば１００００ｓｅｃ時点では舵角の変動量を小さくすることができる。

また、上述のとおり制御パラメータを調整することによって、図５に示すように方位角ψを所定の角度範囲内で安定させることができる。

このように構成することで、船体の特性や天候を考慮した制御パラメータを用いた制御を効率的に行うことができる。

なお、上述の構成では、制御パラメータ設定部１０５は、第１評価値Ｅψおよび第２評価値Ｅδを調整する制御を行う例を示した。しかしながら、制御パラメータ設定部１０５は、第１評価値Ｅψまたは第２評価値Ｅδのいずれか一方を用いて、制御パラメータを調整する構成であってもよい。

さらに、第１評価値Ｅψとして方位保持性能を用いる例を示した。しかしながら、第１評価値は、方位保持性能を評価値として用いるのではなく、コース（航路）保持性能を評価する構成であってもよい。より具体的には、評価値はクロストラックエラーの積算値等が用いられる構成であってもよい。

さらに、第２評価値Ｅδとして転舵量を用いる例を示した。しかしながら、第２評価値は、転舵量を評価値として用いるのではなく、省エネを意識した指標を評価する構成であってもよい。より具体的には、評価値は、燃料消費量や操舵による前進抵抗増加量等が用いられる構成であってもよい。

１０…自動操舵装置
２０…舵機
１０１…船首方位取得部
１０２…第１評価部
１０３…舵角取得部
１０４…第２評価部
１０５…制御パラメータ設定部
１０６…モード設定部
１０７…上限値設定部
１０８…指令舵角算出部
１１０…取得部
１１５…操作部
１２０…評価部
１３０…表示部
１４０…データ通信ネットワーク
１５０…制御部

Claims (14)

1. 船体の方位または位置を含む航行状態および前記船体の船体情報を取得する取得部と、
   前記航行状態に基づいた前記船体の方位または航路の保持性能を示す評価値である第１評価値を算出する第１評価部と、
   前記船体情報に基づいた操船の様態に関する評価値である第２評価値を算出する第２評価部と、
   前記第１評価値または前記第２評価値に基づいて、前記船体の動作制御に関する制御パラメータを設定する制御パラメータ設定部と、
   を備える、自動操舵装置。
2. 前記制御パラメータ設定部は、前記第１評価値と前記第２評価値のうち、前記船体の不安定動作に与える影響が大きい評価値が減少する制御パラメータに設定する、
   請求項１に記載の自動操舵装置。
3. 前記第１評価値に対応する第１上限値とおよび前記第２評価値に対応する第２上限値を設定する上限値設定部をさらに設け、
   前記制御パラメータ設定部は、前記第１上限値に対応する前記第１評価値および前記第２上限値に対応する前記第２評価値の関係に基づいて制御パラメータを調整する、
   請求項１または請求項２に記載の自動操舵装置。
4. 前記制御パラメータ設定部は、第１評価値と第１上限値の比と第２評価値と第２上限値の比の比較に基づいて、第１評価値または第２評価値のいずれかの評価値が減少する制御パラメータに設定する、
   請求項３に記載の自動操舵装置。
5. 前記上限値設定部は、前記第１上限値より前記第１評価値が高い、かつ前記第２上限値より第２評価値が高い場合、前記第１上限値および前記第２上限値を引き上げる、
   請求項３または請求項４に記載の自動操舵装置。
6. 前記上限値設定部は、前記第１評価値が前記第１上限値よりも低い、または、前記第２評価値が前記第２上限値より低い状態が所定時間以上継続した場合、当該評価値が上限値より低い状態である前記第１上限値または前記第２上限値を引き下げる、
   請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の自動操舵装置。
7. 前記制御パラメータ設定部は、前記第１上限値より前記第１評価値が高い、または前記第２上限値より前記第２評価値が高ければ、前記第１評価値または前記第２評価値のいずれか高い方の評価値が減少する制御パラメータを設定する、
   請求項３乃至請求項６のいずれかに記載の自動操舵装置。
8. 前記制御パラメータ設定部は、前記第２評価値が前記第２上限値よりも高い場合には制御ゲインを下げ、前記第１評価値が前記第１上限値よりも高い場合には制御ゲインを上げる、
   請求項７に記載の自動操舵装置。
9. 予め設定された前記第１上限値と前記第２上限値の複数の組から特定の組を決定するモード設定部を備え、
   前記上限値設定部は、前記モード設定部により決定された前記特定の組の値を、前記第１上限値および前記第２上限値の初期値として設定する、
   請求項３乃至請求項８のいずれかに記載の自動操舵装置。
10. 前記航行状態は、前記船体の船体方位であり、
    前記第１評価値は、船体の方位を保持する性能である方位保持性能の評価値であり、
    前記第１評価部は、方位偏差の標準偏差により前記第１評価値を算出する、
    請求項１乃至請求項９のいずれかに記載の自動操舵装置。
11. 前記船体情報は、前記船体の舵角であり、
    前記第２評価値は、転舵量の評価値であり、
    前記第２評価部は、所定時間内に計測された舵角の絶対値を平均した値により前記第２評価値を算出する、
    請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載の自動操舵装置。
12. 請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載の自動操舵装置と、
    前記制御パラメータ設定部により設定された制御パラメータによって指令舵角を算出する指令舵角算出部と、
    を備える、自動操舵システム。
13. 船体の方位または位置を含む航行状態および前記船体の船体情報を取得し、
    前記航行状態に基づいた前記船体の方位または航路の保持性能を示す評価値である第１評価値を算出し、
    前記船体情報に基づいた操船の様態に関する評価値である第２評価値を算出し、
    前記第１評価値または前記第２評価値に基づいて、前記船体の動作制御に関する制御パラメータを設定する、自動操舵方法。
14. 船体の方位または位置を含む航行状態および前記船体の船体情報を取得し、
    前記航行状態に基づいた前記船体の方位または航路の保持性能を示す評価値である第１評価値を算出し、
    前記船体情報に基づいた操船の様態に関する評価値である第２評価値を算出し、
    前記第１評価値または前記第２評価値に基づいて、前記船体の動作制御に関する制御パラメータを設定する、
    処理を、演算処理装置に実行させる、自動操舵プログラム。

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