JP2023131052A - ロボットハンド - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、対象物の把持性を向上させた、ロボットハンドを提供することを目的とする。【解決手段】本発明のロボットハンドは、軸方向に直交する方向に可変な流体圧アクチュエータと、前記流体圧アクチュエータを取り付ける、取り付け基部と、を備え、前記流体の圧力を付与しない状態において、前記流体圧アクチュエータは、前記取り付け基部にて、前記流体圧アクチュエータの湾曲方向外側に傾斜させて固定されている。【選択図】図6
Description
本発明は、ロボットハンド、特に流体圧アクチュエータを備えたロボットハンドに関するものである。
スリーブに覆われたチューブの膨張及び収縮によって所望の動作を実現可能な流体圧アクチュエータ(「マッキベン型の流体圧アクチュエータ」とも呼ばれる。)をロボットの分野に用いることが提案されている(例えば、特許文献1参照。)。特許文献1では、流体圧アクチュエータは、物を持ち上げるためのリフト部(ロボットアーム)としてだけでなく、人の指の挙動を実現させるための把持部(指ロボットハンド)としても用いられている。
しかしながら、上記のロボットハンドは、湾曲の際に先端部が上がるような軌道を描くため対象物を把持しにくくなるという問題があった。また、大きいサイズの対象物を把持しにくいという問題もあった。
そこで、本発明は、対象物の把持性を向上させた、ロボットハンドを提供することを目的とする。
本発明の要旨構成は、以下の通りである。
(1)軸方向に直交する方向に可変な流体圧アクチュエータと、
前記流体圧アクチュエータを取り付ける、取り付け基部と、を備えたロボットハンドであって、
前記流体の圧力を付与しない状態において、前記流体圧アクチュエータは、前記取り付け基部にて、前記流体圧アクチュエータの湾曲方向外側に傾斜させて固定されていることを特徴とする、ロボットハンド。
(1)軸方向に直交する方向に可変な流体圧アクチュエータと、
前記流体圧アクチュエータを取り付ける、取り付け基部と、を備えたロボットハンドであって、
前記流体の圧力を付与しない状態において、前記流体圧アクチュエータは、前記取り付け基部にて、前記流体圧アクチュエータの湾曲方向外側に傾斜させて固定されていることを特徴とする、ロボットハンド。
(2)前記流体圧アクチュエータは、
流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状のチューブと、
所定方向に配向された繊維コードを編み込んだ伸縮性を有する構造体であり、前記チューブの外周面を覆うスリーブと、
前記チューブの軸方向における端部を封止する封止部材と、を備える、上記(1)に記載のロボットハンド。
流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状のチューブと、
所定方向に配向された繊維コードを編み込んだ伸縮性を有する構造体であり、前記チューブの外周面を覆うスリーブと、
前記チューブの軸方向における端部を封止する封止部材と、を備える、上記(1)に記載のロボットハンド。
本発明によれば、対象物の把持性を向上させた、ロボットハンドを提供することができる。
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に例示説明する。
<流体圧アクチュエータ>
<<流体圧アクチュエータの全体概略構成>>
図1は、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ10の側面図である。図1に示すように、流体圧アクチュエータ10は、アクチュエータ本体部100、封止機構200及び封止機構300を備える。また、流体圧アクチュエータ10の両端には、連結部20がそれぞれ設けられる。
<<流体圧アクチュエータの全体概略構成>>
図1は、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ10の側面図である。図1に示すように、流体圧アクチュエータ10は、アクチュエータ本体部100、封止機構200及び封止機構300を備える。また、流体圧アクチュエータ10の両端には、連結部20がそれぞれ設けられる。
アクチュエータ本体部100は、チューブ110とスリーブ120とによって構成される。アクチュエータ本体部100には、接続口211aを介して流体が流入する。
アクチュエータ本体部100は、基本的な特性として、チューブ110内への流体の流入によって、アクチュエータ本体部100の軸方向DAXにおいて収縮し、径方向DRにおいて膨張する。また、アクチュエータ本体部100は、チューブ110から流体の流出によって、アクチュエータ本体部100の軸方向DAXにおいて膨張し、径方向DRにおいて収縮する。このようなアクチュエータ本体部100の形状変化によって、流体圧アクチュエータ10は、アクチュエータとしての機能を発揮する。
このような流体圧アクチュエータ10は、いわゆるマッキベン型であり、人工筋肉用として適用できることは勿論のこと、より高い能力(収縮力)が要求されるロボットの体肢(上肢や下肢など)用としても好適に用い得る。連結部20には、当該体肢を構成する部材などが連結される。
本実施形態では、このような基本的な特性を有するマッキベン型の流体圧アクチュエータを用いつつ、軸方向DAXの圧縮を拘束する(規制または制限すると呼んでもよい、以下同)拘束部材150(図1において不図示、図2,3など参照)を設けることによって、軸方向DAXに直交する直交方向、つまり、径方向DRに湾曲(カール)することができる。
流体圧アクチュエータ10の駆動に用いられる流体は、空気などの気体、または水、鉱物油などの液体のどちらでもよいが、特に、流体圧アクチュエータ10は、アクチュエータ本体部100に高い圧力が掛かる油圧駆動にも耐え得る高い耐久性を有し得る。
封止機構200及び封止機構300は、軸方向DAXにおけるアクチュエータ本体部100の両端部を封止する。具体的には、封止機構200は、封止部材210及びかしめ部材230を含む。封止部材210は、アクチュエータ本体部100の軸方向D A X の端部を封止する。また、かしめ部材230は、アクチュエータ本体部100を封止部材210とともにかしめる。かしめ部材230の外周面には、治具によってかしめ部材230がかしめられた痕である圧痕231が形成される。
封止機構200と封止機構300との相違点は、接続口211aが設けられているか否かである。
接続口211aは、流体圧アクチュエータ10の駆動圧力源、具体的には、気体や液体のコンプレッサと接続されたホース(管路 を取り付けられる。接続口211aを介して流入した流体は、通過孔(不図示)を通過してアクチュエータ本体部100の内部、具体的には、チューブ110の内部に流入する。
図2は、流体圧アクチュエータ10の一部分解斜視図である。図2示すように、流体圧アクチュエータ10は、アクチュエータ本体部100及び封止機構200を備える。
アクチュエータ本体部100は、上述したように、チューブ110とスリーブ120とによって構成される。
チューブ110は、流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状の筒状体である。チューブ110は、流体による収縮及び膨張を繰り返すため、ブチルゴムなど弾性材料によって構成される。また、流体圧アクチュエータ10を油圧駆動とする場合には、耐油性が高いNBR(ニトリルゴム)、または水素化NBR、クロロプレンゴム、及びエピクロロヒドリンゴムからなる群より選択される少なくとも一種とすることが好ましい。
スリーブ120は、円筒状であり、チューブ110の外周面を覆う。スリーブ120は、所定方向に配向された繊維コードを編み込んだ伸縮性を有する構造体であり、配向されたコードが交差することによって菱形の形状が繰り返されている。スリーブ120は、このような形状を有することによって、パンタグラフ変形し、チューブ110の収縮及び膨張を規制しつつ追従する。
スリーブ120を構成するコードとしては、芳香族ポリアミド(アラミド繊維)やポリエチレンテレフタラート(PET)の繊維コードを用いることが好ましい。但し、このような種類の繊維コードに限定されるものではなく、例えば、PBO繊維(ポリパラフェニレンベンゾビスオキサゾール)などの高強度繊維のコードでもよい。
また、本実施形態では、チューブ110とスリーブ120との間には、拘束部材150が設けられる。
拘束部材150は、軸方向DAXには圧縮せず、径方向DR(撓み方向と呼んでもよい)に沿ってのみ変形可能である。つまり、拘束部材150は、軸方向DAXに沿った圧縮に対して抵抗し、軸方向DAXに直交する直交方向(径方向DR)に変形可能である。
換言すると、拘束部材150は、軸方向DAXに沿って変形し難く、径方向DRに沿って撓める特性を有している。なお、変形可能とは、湾曲、或いはカール可能と言い換えてもよい。
また、拘束部材150は、拘束部材150が設けられているチューブ110の外周上の位置において、径方向DR外側へのチューブ110(及びスリーブ120)の膨張を拘束(規制)する機能も有している。
本実施形態では、拘束部材150は、スリーブ120の内側、具体的には、スリーブ120の径方向内側の空間において、軸方向DAXの一端側から他端側に亘って設けられる。また、本実施形態では、拘束部材150は、板バネ(leaf spring)を用いて形成される。
板バネの寸法は、流体圧アクチュエータ10のサイズ、及び必要とされる発生力などに応じて選択されればよく、特に限定されない。また、板バネの材料についても特に限定されないが、典型的には、ステンレス鋼などの金属など、曲げ易く、圧縮に強い材料であればよい。例えば、拘束部材150は、炭素繊維強化プラスチック(CFRP)の薄板などによって形成されてもよい。CFRPは、金属に比べて塑性変形をし難いため、流体圧アクチュエータ10が湾曲後、元の真っ直ぐな状態に戻りやすい。
封止機構200は、アクチュエータ本体部100の軸方向DAXにおける端部を封止する。封止機構200は、封止部材210、係止リング220及びかしめ部材230によって構成される。
封止部材210は、管状のアクチュエータ本体部100に挿通される。具体的には、封止部材210は、頭部211と胴体部212とを有し、胴体部212は、チューブ110に挿通される。
封止部材210としては、ステンレス鋼などの金属を好適に用い得るが、このような金属に限定されず、硬質プラスチック材料などを用いてもよい。
係止リング220は、封止部材210にスリーブ120を係止する。具体的には、スリーブ120は、係止リング220を介して径方向DR外側に折り返される(図2において不図示、図3参照)。
係止リング220には、封止部材210と係合できるように一部が切り欠かれた切欠き部221が形成されている。係止リング220としては、封止部材210と同様の金属、硬質プラスチック材料などの材料や、自然繊維(自然繊維の糸)、ゴム(例えばOリング)などの材料を用いることができる。
かしめ部材230は、アクチュエータ本体部100を封止部材210とともにかしめる。具体的には、かしめ部材230は、アクチュエータ本体部100の封止部材210が挿通された部分の外周面に設けられ、アクチュエータ本体部100を封止部材210にかしめる。
かしめ部材230としては、アルミニウム合金、真鍮、及び鉄などの金属を用いることができる。かしめ用の治具によってかしめ部材230がかしめられると、かしめ部材230には、図1に示したような圧痕231が形成される。
<<封止機構200の構成>>
図3は、封止機構200を含む流体圧アクチュエータ10の軸方向DAXに沿った一部断面図である。
図3は、封止機構200を含む流体圧アクチュエータ10の軸方向DAXに沿った一部断面図である。
図3に示すように、チューブ110は、胴体部212に挿通される。また、スリーブ120 は、係止リング220を介して径方向DR外側に折り返されている。
スリーブ120の径方向DR内側には、拘束部材150が設けられる。具体的には、拘束部材150は、チューブ110とスリーブ120との間に設けられる。
また、拘束部材150は、アクチュエータ本体部100 の周方向における一部に設けられる。つまり、拘束部材150は、チューブ110(及びスリーブ120)の周方向における一部のみに設けられる。
拘束部材150は、アクチュエータ本体部100(つまり、チューブ110及びスリーブ1 20)の軸方向DAXにおける一端側から他端側に亘って設けられる。具体的には、拘束部材150は、封止機構200から封止機構300に亘って設けられてもよい。
但し、拘束部材150は、必ずしも完全に封止機構200から封止機構300に亘って設けられていなくてもよく、封止機構200及び封止機構300の何れか一方(特に、湾曲時に自由端となる可能性が高い封止機構300側)には、拘束部材150が延在していなくてもよい。
かしめ部材230は、封止部材210の胴体部212の外径よりも大きく、胴体部212に挿通された上で治具によってかしめられる。かしめ部材230は、アクチュエータ本体部100を封止部材210とともにかしめる。
具体的は、かしめ部材230は、胴体部212に挿通されたチューブ110、及びチューブ110の径方向DR外側に位置するスリーブ120をかしめる。つまり、かしめ部材230は、チューブ110及びスリーブ120を封止部材210とともにかしめる。
<<アクチュエータ本体部100の構成>>
図4は、アクチュエータ本体部100の径方向DRに沿った断面図である。図4に示すように、拘束部材150は、チューブ110とスリーブ120との間に設けられる。拘束部材150は、チューブ110及びスリーブ120と密着していてもよいし、拘束部材150と、チューブ110及び/またはスリーブ120との間、及び拘束部材150の側方には、多少隙間が形成されても構わない。
図4は、アクチュエータ本体部100の径方向DRに沿った断面図である。図4に示すように、拘束部材150は、チューブ110とスリーブ120との間に設けられる。拘束部材150は、チューブ110及びスリーブ120と密着していてもよいし、拘束部材150と、チューブ110及び/またはスリーブ120との間、及び拘束部材150の側方には、多少隙間が形成されても構わない。
拘束部材150は、チューブ110の周方向における一部に設けられる。拘束部材150の幅は、特に限定されないが、チューブ110の外径と基準とすれば、概ね当該外径の半分程度としてよい。一例としては、チューブ110の外径11mm、収縮するアクチュエータ本体部100部分の長さ185mm、拘束部材150(板バネ)の幅6mm、厚さ0.5mm程度とすることができる。
なお、本実施形態では、拘束部材150は、平板状であるが、撓み方に影響がない範囲において、チューブ110及びスリーブ120の断面形状に沿って多少湾曲させてもよい。
<< 流体圧アクチュエータ10の挙動>>
図5は、流体圧アクチュエータ10の挙動の説明図である。図5に示されている流体圧アクチュエータ10は、封止機構200側が固定されており、封止機構300側は自由に移動できる状態である。つまり、封止機構200側が固定端であり、封止機構300側が自由端である。
図5は、流体圧アクチュエータ10の挙動の説明図である。図5に示されている流体圧アクチュエータ10は、封止機構200側が固定されており、封止機構300側は自由に移動できる状態である。つまり、封止機構200側が固定端であり、封止機構300側が自由端である。
上述したように、流体圧アクチュエータ10の内部に流体が流入すると、軸方向DAXに収縮しようとするが、拘束部材150が設けられているため、軸方向DAXに沿った収縮が拘束(規制)される。
つまり、板バネなどの硬質な部材によって形成された拘束部材150が、背骨のような役割を果たし、拘束部材150が設けられているチューブ110及びスリーブ120の外周上の位置と反対側(図5における下側)において、径方向DR外側に膨張することによって、軸方向DAXにおける流体圧アクチュエータ10の寸法が短くなり、方向D1に沿って流体圧アクチュエータ10(具体的には、アクチュエータ本体部100)が撓む。なお、方向D1は、可撓方向と呼んでもよい。
拘束部材150は、ゴム製のチューブ110と、スリーブ120との間に設けられ、軸方向DAXにおける圧縮に対して抵抗し、に直交する直交方向(径方向DR)に沿って変形できる部材であり、アクチュエータ本体部100の周方向における一部に配置される。
つまり、アクチュエータ本体部100への流体の流入(加圧) によって、アクチュエータ本体部100(マッキベン)が軸方向DAXに沿って収縮しようとすると、拘束部材150の部分は圧縮剛性が高いため、拘束部材150が配置された部分は収縮することができない。一方、その他のアクチュエータ本体部100の部分は収縮しようとするため、直交方向(径方向DR)に沿った曲げ方向の力が発生し、拘束部材150を背面として湾曲する。
<<流体圧アクチュエータ10を用いたロボットハンドの構成例>>
図6は、流体圧アクチュエータ10を用いたロボットハンドの構成例を示す。具体的には、図6は、ロボットハンド80を備えたシステム30の概略側面図である。
図6は、流体圧アクチュエータ10を用いたロボットハンドの構成例を示す。具体的には、図6は、ロボットハンド80を備えたシステム30の概略側面図である。
図6に示すように、ロボットハンド80は、複数の流体圧アクチュエータ10を用いて構成される。システム30は、複数の流体圧アクチュエータ10、流体圧アクチュエータ15、台座部35、支柱部40、アクチュエータ接続部50及びアクチュエータ接続部60を備える。
流体圧アクチュエータ10は、上述したように拘束部材150を備え、湾曲可能なマッキベン型のアクチュエータである。
台座部35の上面には、支柱部40が立設されている。支柱部40の上端部は、下方に向けて折り返されており、支柱部40の先端部分には、アクチュエータ接続部50が連結されている。
アクチュエータ接続部50には、流体圧アクチュエータ15が吊り下げられている。流体圧アクチュエータ15は、流体圧アクチュエータ10のような拘束部材は備えられておらず、一般的なマッキベン型のアクチュエータであり、軸方向( 図中の矢印方向) に沿って収縮及び膨張する。つまり、流体圧アクチュエータ15は、単に軸方向の長さが変化するだけであり、流体圧アクチュエータ10のように湾曲することはできない。
流体圧アクチュエータ15の下端には、アクチュエータ接続部60が連結されている。アクチュエータ接続部60には、複数の流体圧アクチュエータ10が吊り下げられている。
流体圧アクチュエータ15は、流体圧アクチュエータ10と比較して大型であり、より大きな力を発生できる。一方、アクチュエータ接続部60に吊り下げられている複数の流体圧アクチュエータ10は、湾曲するため、ヒトの指に似た挙動を実現し得る。
複数の流体圧アクチュエータ10は、鶏卵のような柔らかくて壊れやすい物体を損傷させずに把持できる。また、流体圧アクチュエータ10及び流体圧アクチュエータ15は、一定以上の重量があるような物体、例えば、砲丸投げの砲丸(7.26kg以上)を把持して持ち上げることも可能である。
流体圧アクチュエータ10は、湾曲角度が大きい(180度以上曲がる)、発生力が大きい(40N程度)、力の制御が容易(圧力に発生力が比例)、構造がシンプル、表面をコートすることによって、取り扱う物体に直接触れることも可能、という特徴を有する。
また、流体圧アクチュエータ10に備えられる拘束部材150は、アクチュエータ本体部1 00( 具体的には、チューブ110)の軸方向DAXに沿った圧縮に対して抵抗し、軸方向DAXに直交する径方向DRに変形可能である。
また、流体圧アクチュエータ10に備えられる拘束部材150は、アクチュエータ本体部1 00( 具体的には、チューブ110)の軸方向DAXに沿った圧縮に対して抵抗し、軸方向DAXに直交する径方向DRに変形可能である。
拘束部材150は、チューブ110の内側に設けられるため、流体圧アクチュエータ10のサイズが大型化することもない。さらに、拘束部材150によって、効率的に湾曲方向への力を発生させることができる。
すなわち、流体圧アクチュエータ10によれば、サイズの大型化を回避しつつ、より大きな湾曲方向の力を発揮し得る。
本実施形態では、拘束部材150は、チューブ110の周方向における一部に設けられる。このため、アクチュエータ本体部100の周上において、収縮する部分と収縮できない部分とが発生し、流体圧アクチュエータ10に加圧すると、一方向(拘束部材150が設けられている側と反対側)に湾曲する。これにより、効率的に湾曲方向への力を発生させることができ、より大きな湾曲方向の力を発揮し得る。
本実施形態では、拘束部材150は、チューブ110とスリーブ120との間に設けられる。このため、チューブ110の軸方向DAXに沿った膨張を効果的に拘束(規制)できる。これにより、効率的に湾曲方向への力を発生させることができ、より大きな湾曲方向の力を発揮し得る。
ここで、本実施形態のロボットハンド80は、(a)軸方向に直交する方向に可変な(複数個の)流体圧アクチュエータ10と、(b)流体圧アクチュエータ10を取り付ける、取り付け基部71を有する取り付け部70と、を備えている。
図示例では、取り付け部70は、板状部材であり、台座部35と略水平になるように設置されている。取り付け基部71は、取り付け部70の下面に配置され、流体圧アクチュエータの湾曲方向内側の厚さが湾曲方向外側の厚さより厚い形状をなしている。取り付け基部71は、取り付け部70と別体であっても良く、一体形成されていても良い。
また、図示例では、水平方向に平行な平面において約90°間隔の等間隔で4つの流体圧アクチュエータ10が設けられているが、流体圧アクチュエータ10の個数は4つには限定されず、また、間隔も等間隔には限定されない。
本実施形態においては、流体の圧力を付与しない状態において、流体圧アクチュエータ10は、取り付け基部71にて、流体圧アクチュエータ10の湾曲方向外側に傾斜させて固定されている。換言すると、流体の圧力を付与しない状態において、複数個の流体圧アクチュエータ10は、取り付け基部71側の間隔よりも先端部側の間隔が大きくなっている。
以下、本実施形態のロボットハンド80の作用効果について説明する。
以下、本実施形態のロボットハンド80の作用効果について説明する。
図7Aは、従来のロボットハンドの動作を模式的に示す図である。図7Bは、本実施形態のロボットハンドの動作を模式的に示す図である。図7Aに模式的に示すように、従来のロボットハンドでは、流体圧アクチュエータ20の湾曲方向が決まっているため、流体圧アクチュエータ20の先端部の間隔よりも大きい対象物Oを把持することは困難であった。また、流体圧アクチュエータ20の湾曲方向が決まっているため、流体圧アクチュエータ20の形状が、湾曲方向にくせ付けされやすく、このことも大きい対象物Oを把持することを困難にしていた。これに対し、図7Bに模式的に示すように、本実施形態のロボットハンドでは、流体の圧力を付与しない状態において、流体圧アクチュエータ10は、取り付け基部71にて、流体圧アクチュエータ10の湾曲方向外側に傾斜させて固定されているため、流体の圧力を付与しない状態において、流体式アクチュエータ10の先端部間の間隔が大きく(上図)、比較的大きい対象物Oも把持することができる(中央図)。また、流体圧アクチュエータ10は、流体の加圧により湾曲方向の湾曲の大きさを制御することができるため、加圧を大きくすることにより湾曲を大きくして、比較的小さい対象物Oも把持することができる(下図)。このように、本実施形態のロボットハンド80によれば、様々な大きさの対象物Oに対する把持が可能となる点で把持性を向上させることができる。
図8Aは、従来のロボットハンドにおける流体圧アクチュエータの先端部の軌道を模式的に示す図である。図8Bは、本実施形態のロボットハンドにおける流体圧アクチュエータの先端部の軌道を模式的に示す図である。図8Aに模式的に示すように、従来のロボットハンドでは、流体圧アクチュエータ10の湾曲の際に、流体圧アクチュエータ10の先端部が上がるような軌道を描くため、対象物Oの下側を把持することが困難となり、対象物Oを上側で把持することとなるため、把持が不安定になるという問題があった。上述した流体圧アクチュエータ20の形状の湾曲方向へのくせ付けも把持をさらに不安定にする要因となっていた。これに対し、図8Bに模式的に示すように、本実施形態のロボットハンドでは、流体の圧力を付与しない状態において、流体の圧力を付与しない状態において、流体圧アクチュエータは、取り付け基部にて、流体圧アクチュエータの湾曲方向外側に傾斜させて固定されているため、流体圧アクチュエータ10の湾曲の際に、流体圧アクチュエータ10の先端部の上下方向の変位を小さくすることができる。これにより、対象物Oの下側を把持することが可能となり、対象物Oの安定した把持が可能となる。なお、把持する位置が対象物Oの下側に限定されるわけではなく、対象物Oの把持に適した位置があれば、その位置を把持すれば良く、対象物Oの上側を把持することもできる。このように、本実施形態のロボットハンド80によれば、対象物Oを安定して把持することが可能となる点でも把持性を向上させることができる。
図6に示す例では、流体圧アクチュエータ10が、取り付け基部71にて、流体圧アクチュエータ10の湾曲方向外側に傾斜させて固定されている傾斜角度は、4個の流体圧アクチュエータ10で同一としているが、複数個の流体圧アクチュエータ10は、流体圧アクチュエータ10は、取り付け基部71にて、流体圧アクチュエータ10の湾曲方向外側に傾斜させて固定されていれば、傾斜角度は互いに異なっていても良い。ただし、対向する位置にある流体圧アクチュエータ10の傾斜角度は同一とすることが好ましい。
10、15:流体圧アクチュエータ、 20:連結部、 30:把持システム、
35:台座部、 40:支柱部、 50、60:アクチュエータ接続部、
70:取り付け部、 71:取り付け基部、 80:ロボットハンド、
100、100A、100B:アクチュエータ本体部、
110:チューブ、 120:スリーブ、 150、150A、150B:拘束部材、
151:ピアノ線、 160:離間部材、 200、200A:封止機構、
210:封止部材、 211:頭部、 211a:接続口、 212:胴体部、
220:係止リング、 221:切欠き部、 230:かしめ部材、
231:圧痕、 300:封止機構
35:台座部、 40:支柱部、 50、60:アクチュエータ接続部、
70:取り付け部、 71:取り付け基部、 80:ロボットハンド、
100、100A、100B:アクチュエータ本体部、
110:チューブ、 120:スリーブ、 150、150A、150B:拘束部材、
151:ピアノ線、 160:離間部材、 200、200A:封止機構、
210:封止部材、 211:頭部、 211a:接続口、 212:胴体部、
220:係止リング、 221:切欠き部、 230:かしめ部材、
231:圧痕、 300:封止機構
Claims (2)
- 軸方向に直交する方向に可変な流体圧アクチュエータと、
前記流体圧アクチュエータを取り付ける、取り付け基部と、を備えたロボットハンドであって、
前記流体の圧力を付与しない状態において、前記流体圧アクチュエータは、前記取り付け基部にて、前記流体圧アクチュエータの湾曲方向外側に傾斜させて固定されていることを特徴とする、ロボットハンド。 - 前記流体圧アクチュエータは、
流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状のチューブと、
所定方向に配向された繊維コードを編み込んだ伸縮性を有する構造体であり、前記チューブの外周面を覆うスリーブと、
前記チューブの軸方向における端部を封止する封止部材と、を備える、請求項1に記載のロボットハンド。
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022035718A JP2023131052A (ja) | 2022-03-08 | 2022-03-08 | ロボットハンド |
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Family Applications (1)
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2022
- 2022-03-08 JP JP2022035718A patent/JP2023131052A/ja active Pending
-
2023
- 2023-01-10 WO PCT/JP2023/000330 patent/WO2023171113A1/ja unknown
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WO2023171113A1 (ja) | 2023-09-14 |
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